JP6621102B1 - Ship position control system and ship equipped with the system - Google Patents

Ship position control system and ship equipped with the system Download PDF

Info

Publication number
JP6621102B1
JP6621102B1 JP2019139458A JP2019139458A JP6621102B1 JP 6621102 B1 JP6621102 B1 JP 6621102B1 JP 2019139458 A JP2019139458 A JP 2019139458A JP 2019139458 A JP2019139458 A JP 2019139458A JP 6621102 B1 JP6621102 B1 JP 6621102B1
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
ship
control
moving
gps receivers
gps
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2019139458A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2021020608A (en
Inventor
山本 茂
山本  茂
Original Assignee
ニュージャパンマリン九州株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ニュージャパンマリン九州株式会社 filed Critical ニュージャパンマリン九州株式会社
Priority to JP2019139458A priority Critical patent/JP6621102B1/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6621102B1 publication Critical patent/JP6621102B1/en
Publication of JP2021020608A publication Critical patent/JP2021020608A/en
Active legal-status Critical Current

Links

Abstract

【課題】着岸の際に目視による確認をしなくても、当初の係船位置に着岸させることを可能とした、移動体位置制御システムと該システムを備えた移動体を提供する。【解決手段】 複数のGPS受信機(11)と、各GPS受信機(11)によって受信した各位置座標データを記録する記録装置(12)と、船舶(1)の位置を制御する制御装置(13)とを備えている。該制御装置(13)が複数の電動推進機(131)によるものである。複数のGPS受信機(11)によって受信した各位置座標データに基づき、制御装置(13)を動作させる移動体位置制御システム(2)を備えている。複数のGPS受信機(11)の一つが船首にあり、他のGPS受信機(11)の一つは船尾に配置されている。【選択図】図1A moving object position control system and a moving object provided with the system are provided which enable the user to berth at an initial mooring position without visual confirmation at the time of berthing. SOLUTION: A plurality of GPS receivers (11), a recording device (12) for recording each position coordinate data received by each GPS receiver (11), and a control device (11) for controlling the position of a ship (1). 13). The control device (13) is based on a plurality of electric propulsion devices (131). A mobile position control system (2) for operating a control device (13) based on each position coordinate data received by a plurality of GPS receivers (11) is provided. One of the plurality of GPS receivers (11) is located at the bow and one of the other GPS receivers (11) is located at the stern. [Selection diagram] Fig. 1

Description

本発明は移動体位置制御システムと該システムを備えた移動体に関し、詳細には、水面を移動する移動体である船舶に適した移動体位置制御システムと該システムを備えた船舶に関する。   The present invention relates to a moving body position control system and a moving body including the system, and more particularly, to a moving body position control system suitable for a ship that is a moving body moving on the water surface and a ship including the system.
例えば、水面上の移動体である船舶として、特許文献1には、不特定の港においても容易に離着岸させることが可能な船舶が記載されている。
該船舶は、船体と、船体に配置される複数のエンジンによって駆動され、船体を移動させる推力を発生させるジェット推進ユニットおよびサイドスラスターと、対象物までの距離を測定する距離測定部と、船速を検知する速度検知部を備えている。
For example, as a ship that is a moving body on the surface of the water, Patent Document 1 describes a ship that can be easily taken off and docked even at an unspecified port.
The ship includes a hull, a jet propulsion unit and a side thruster that are driven by a plurality of engines arranged on the hull to generate thrust to move the hull, a distance measuring unit that measures a distance to an object, a ship speed It has a speed detector that detects
また、該船舶は、距離測定部によって測定された対象物までの距離と、速度検知部によって検知された船速とに基づいて、対象物に向かう方向と逆の方向に船体を移動させるような推力を推進部によって発生させる離着岸補助制御を実行する制御部を設けている。
これにより、船体が対象物である岸または桟橋に近づくにつれて、船速を小さくすることができるので、着岸時において船舶を着岸させやすくすることができる。
Further, the ship moves the hull in a direction opposite to the direction toward the object based on the distance to the object measured by the distance measuring unit and the ship speed detected by the speed detecting unit. There is provided a control unit that executes the shoreline auxiliary control for generating thrust by the propulsion unit.
As a result, the ship speed can be reduced as the hull approaches the target shore or pier, so that the ship can be easily docked at the shore.
特開2018−1945号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2018-1945
しかしながら、特許文献1に記載の船舶は、係船していた位置に、着岸させることを意図したものではないため、係船位置への着岸は、必ず目視によって確認する必要がある。
ここで、常時操船に携わっていないプレジャーボートの操船者にとって、特に岸壁やポンツーン(桟橋)からの離着岸は難しい操縦として認識されている。
そして、プレジャーボートの操船で最も難しいのが、着岸操作であることが知られている。
そこで、本発明は、例えば船舶について、着岸の際に目視による確認をしなくても、当初の係船位置に着岸させることを可能とした、移動体位置制御システムと該システムを備えた移動体を提供することを課題とする。
However, since the ship described in Patent Document 1 is not intended to berth at the position where it was moored, it is necessary to always check the berthing at the mooring position visually.
Here, especially for pleasure boat operators who are not always engaged in maneuvering, taking off and landing from the quay or pontoon (pier) are recognized as difficult maneuvers.
And it is known that the most difficult operation of pleasure boats is berthing operation.
Therefore, the present invention provides, for example, a mobile body position control system and a mobile body equipped with the system, which can be docked at the original mooring position without visually confirming the ship when berthing. The issue is to provide.
なお、小型ボートにおける自動船操舵機能としては、マロール株式会社やユニカス工業株式会社による「オートパイロット」があるが、GPS信号と方位信号により目的地へ向かうものであり、自動操縦による離着岸機能は持っておらず、自動離着岸はできなかった。
また、移動体としての小型ボートの位置を保持することは出来ても移動体の向き(方位角)の制御は出来なかったので、移動体の位置を保持する際に、移動体が大きく向きを変えてしまうがあった。
In addition, as an automatic ship steering function in a small boat, there is "Autopilot" by Marol Co., Ltd. and Unicus Kogyo Co., Ltd., but it goes to the destination by GPS signal and azimuth signal. I didn't have it, and I couldn't take off and shore automatically.
In addition, even though the position of the small boat as the moving body could be held, the direction (azimuth angle) of the moving body could not be controlled. Therefore, when holding the position of the moving body, the moving body There was a change.
本発明の課題を解決するための手段は、下記のとおりである。   Means for solving the problems of the present invention are as follows.
第1に、
複数のGPS受信機と、
移動体の位置を制御する制御装置とを備え、
複数のGPS受信機によって受信した各位置座標データに基づき、制御装置を動作させることを特徴とする、移動体位置制御システム。
移動体とは、主に水面を移動する船舶のことであり、大型船から小型のプレジャーボートまで各種の船舶が含まれる。
該移動体に、さらに風向風速計を備えることで、風向風速計のデータの利用も可能となる。
第2に、
前記第1に記載の移動体位置制御システムについて、
各GPS受信機によって受信した各位置座標データを記録する記録装置を備えることを特徴とする、移動体位置制御システム。
第3に、
制御装置が、複数の電動推進機によるものであることを特徴とする、請求項1または2に記載の移動体位置制御システム。
ここで、電動推進機としては、バウスラスター、スターンスラスター等の各種スラスターを用いることができる。
この電動推進機を移動体に複数個設置することで、移動体の前後左右移動と、左右旋回と、回転運動が可能となる。
第4に、
前記第1〜3のいずれか一つに記載の移動体位置制御システムを備えた移動体であって、
複数のGPS受信機が、移動体の前方と後方の2箇所に設けたものであることを特徴とする、移動体。
第5に、
前記第1〜3のいずれか一つに記載の移動体位置制御システムを備えた移動体であって、
複数のGPS受信機が、三角形の各頂点の3箇所に設けたものであることを特徴とする、移動体。
First,
Multiple GPS receivers;
A control device for controlling the position of the moving body,
A moving body position control system, wherein a control device is operated based on position coordinate data received by a plurality of GPS receivers.
The moving body is a ship that mainly moves on the water surface, and includes various kinds of ships from large ships to small pleasure boats.
By providing the moving body further with an anemometer, it is possible to use the anemometer data.
Second,
About the movable body position control system according to the first aspect,
A moving body position control system comprising a recording device that records position coordinate data received by each GPS receiver.
Third,
The moving body position control system according to claim 1, wherein the control device is a plurality of electric propulsion devices.
Here, various thrusters such as a bow thruster and a stern thruster can be used as the electric propulsion device.
By installing a plurality of the electric propulsion devices on the moving body, the moving body can move back and forth, right and left, turn left and right, and rotate.
Fourth,
A moving body comprising the moving body position control system according to any one of the first to third aspects,
A moving body, wherein a plurality of GPS receivers are provided at two locations on the front and rear of the moving body.
Fifth,
A moving body comprising the moving body position control system according to any one of the first to third aspects,
A moving body, wherein a plurality of GPS receivers are provided at three points of each vertex of a triangle.
本発明によれば、以下の効果を奏することができる。   According to the present invention, the following effects can be obtained.
複数のGPS受信機により得られた少なくとも2点の各位置座標データに基づいて、移動体の位置と向きを認識できるので、着岸の際に、離岸前の各位置座標データと同じ位置に移動体を移動するように制御することで、目視による確認をしなくても、当初の係船位置に自動操縦により着岸させることが可能となる。
この際、少なくとも2点の位置座標データに基づいて移動体の位置と向きを認識して制御するので、移動体の旋回位置の制御が可能となり、離岸面に対して平行に移動させて着岸させることも可能となる。
Based on the position coordinate data of at least two points obtained by multiple GPS receivers, the position and orientation of the moving body can be recognized, so when moving to the shore, it moves to the same position as the position coordinate data before berthing. By controlling the body to move, it is possible to dock at the original mooring position by automatic piloting without visual confirmation.
At this time, since the position and orientation of the moving body are recognized and controlled based on the position coordinate data of at least two points, it becomes possible to control the turning position of the moving body, and the berthing surface is moved in parallel to the shoreline. It is also possible to make it.
また、任意に設定した座標データに基づき、自動操縦により、任意の位置に移動体を移動し、離着岸することも可能となる。
すなわち、離岸時は、移動体の係船位置から右側にXメートルと入力すれば、計測した位置から指定した座標上の位置が決まり、その位置に移動体を自動操縦で移動させることもできる。
In addition, based on the arbitrarily set coordinate data, the moving body can be moved to an arbitrary position by automatic piloting and can be taken off and landing.
That is, at the time of berthing, if X meters are input on the right side from the mooring position of the moving body, the position on the designated coordinates is determined from the measured position, and the moving body can be moved to the position by automatic control.
さらに、例えば、釣りに用いる移動体を洋上の定位置で保持する場合であっても、移動体の向きを2点の位置座標データに基づいて認識できるので、海流や風の影響を受けても一定の向きを保持することが可能となる。
加えて、予め指定し記録されている座標データに基づいて、想定したラインをトレースしつつ、指定した位置に移動体が向かうよう、自動操舵機能により移動させることもできる。
Furthermore, for example, even when the mobile body used for fishing is held at a fixed position on the ocean, the direction of the mobile body can be recognized based on the position coordinate data of two points, so that even if it is affected by ocean currents or winds It becomes possible to maintain a certain orientation.
In addition, based on the coordinate data designated and recorded in advance, it is possible to move the moving body by the automatic steering function so that the moving body is directed to the designated position while tracing the assumed line.
また、風向風速計を備えたものは、風の来る向きに方位を合わせることによって、より一層風に流されにくいものとなる。   Moreover, the thing provided with the wind direction anemometer becomes even more difficult to be blown by the wind by aligning the direction in the direction in which the wind comes.
実施例1として、GPS受信機を2箇所に設けた本発明に係る移動体位置制御システムを備えた船舶の概念図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS As Example 1, it is a conceptual diagram of the ship provided with the mobile body position control system based on this invention which provided the GPS receiver in two places. 図1に示す船舶の離岸時の説明図である。It is explanatory drawing at the time of the berthing of the ship shown in FIG. 図1に示す船舶の着岸時の説明図である。It is explanatory drawing at the time of docking of the ship shown in FIG. 図1に示す船舶の洋上での位置保持状態の説明図である。It is explanatory drawing of the position holding state on the sea of the ship shown in FIG. 実施例2として、GPS受信機を3箇所に設けた本発明に係る移動体位置制御システムを備えた船舶の概念図である。As Example 2, it is a conceptual diagram of the ship provided with the mobile body position control system which concerns on this invention which provided the GPS receiver in three places.
以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照しつつ具体的に説明する。
ここで、添付図面において同一の部材には同一符号を付しており、また重複した説明は省略されている。
なお、ここでの説明は本発明が実施される一形態であることから、本発明は該当形態に限定されるものではない。
DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be specifically described with reference to the drawings.
Here, in the accompanying drawings, the same reference numerals are given to the same members, and redundant descriptions are omitted.
In addition, since description here is one form by which this invention is implemented, this invention is not limited to a corresponding form.
図1に示すとおり、本実施例の移動体としての船舶1は、移動体位置制御システム2を備えている。
該移動体位置制御システム2は、船舶1の前後2箇所となる船首と船尾に配置したGPS受信機11と、各GPS受信機11によって受信した各位置座標データを記録する記録装置12と、船舶1の位置を制御する制御装置13とを有する。
As shown in FIG. 1, a ship 1 as a moving body of this embodiment includes a moving body position control system 2.
The mobile body position control system 2 includes a GPS receiver 11 disposed at the bow and stern at two front and rear positions of the ship 1, a recording device 12 that records each position coordinate data received by each GPS receiver 11, and a ship. And a control device 13 for controlling the position of 1.
ここで、制御装置13は、船舶1の両側面と船尾の3箇所に配置したスラスターである電動推進機131を制御する。
すなわち、該制御装置13は、複数のGPS受信機11によって受信した各位置座標データに基づき、船舶1を所定の位置に移動もしくは保持するように、各電動推進機131の動作を制御する。
Here, the control device 13 controls the electric propulsion device 131 that is a thruster disposed at three positions on both sides and the stern of the ship 1.
That is, the control device 13 controls the operation of each electric propulsion device 131 so as to move or hold the ship 1 to a predetermined position based on each position coordinate data received by the plurality of GPS receivers 11.
図2に示すとおり、桟橋やポンツーンである岸面5に、船舶1が係船されている状態で、船首と船尾の2箇所に配置したGPS受信機11によって2箇所の座標位置データを記録することにより、着岸状態の現在位置と船舶1の向きを認識する。
離岸時には、操作盤(図示は省略)に「右舷5m先、方位右α=20度」と入力し、スタートボタン(図示は省略)を押せば、2箇所のGPS受信機11の位置計測により指定位置に移動する。
その後は、手動操作にて走行する。
As shown in FIG. 2, two coordinate position data are recorded by GPS receivers 11 arranged at two positions of a bow and a stern in a state where the ship 1 is moored on the shore surface 5 which is a pier or a pontoon. Thus, the current position in the berthing state and the direction of the ship 1 are recognized.
When leaving the shore, enter “Starboard 5m ahead, heading right α = 20 degrees” on the operation panel (not shown), and press the start button (not shown) to measure the position of the two GPS receivers 11 Move to the specified position.
After that, the vehicle travels manually.
図3に示すとおり、着岸時は船舶1が岸面5に近づいた状態で自動着岸ボタン(図示は省略)を押すことで、離岸前に記録していた2箇所の座標位置データに、各GPS受信機11により受信した座標位置データが各々一致するように、制御装置によって制御された状態で電動推進機が動作する。   As shown in FIG. 3, at the time of berthing, by pressing an automatic berthing button (not shown) with the ship 1 approaching the shore surface 5, each coordinate position data recorded before berthing is The electric propulsion device operates in a state controlled by the control device so that the coordinate position data received by the GPS receiver 11 match each other.
図4に示すとおり、洋上で釣りをする際には船舶1を一定地点に留めておく必要がある。
この場合、風Wや海流の影響を受け、船舶1の位置と向きが変化しようとするが、各GPS受信機11により受信した座標位置データが各々ずれないように、制御装置によって制御された状態で電動推進機が動作するので、洋上での船位保持が可能となる。
また、洋上の風Wの向きの変化に合わせ、船首と船尾の2箇所に配置されたGPS受信機11のなす方位角度を、常に風向に平行でかつ船首側のGPS受信機11を風が吹いて来る方に合わせることで、船舶1が横風を受けないので、洋上の一定地点に船舶1が止まっていられる。
As shown in FIG. 4, when fishing on the sea, it is necessary to keep the ship 1 at a fixed point.
In this case, the position and orientation of the ship 1 are about to change under the influence of the wind W and the ocean current, but are controlled by the control device so that the coordinate position data received by each GPS receiver 11 does not shift. Since the electric propulsion unit operates, the ship's position can be maintained offshore.
Further, in accordance with the change of the direction of the wind W on the ocean, the azimuth angle formed by the GPS receivers 11 arranged at the two positions of the bow and stern is always parallel to the wind direction and the wind blows on the GPS receiver 11 on the bow side. Since the ship 1 is not subjected to crosswinds by adjusting to the incoming direction, the ship 1 can be stopped at a certain point on the ocean.
一般的なプレジャーボートの操縦者にとり、桟橋や岸壁からの離着岸は非常に難しく、この点の自動化が図られれば事故の発生も抑えられ、プレジャーボートの利用がしやすくなる。
その点で、プレジャーボート市場の活性化にもつながる。
また、洋上の一定地点に正確に止まったり、任意の位置に移動できたりすることで釣りの際に便利な他、電動推進機のみでの静かで排気ガスを出さない航行を要求される特定の観光地域でも航行できる。
For general pleasure boat operators, it is very difficult to take off and dock from the pier and quay. If this point is automated, the occurrence of accidents can be suppressed and the pleasure boat can be used easily.
In that respect, it will lead to the activation of the pleasure boat market.
In addition to being convenient at the time of fishing by being able to stop at a certain point on the ocean accurately or to move to an arbitrary position, it is a specific requirement that requires quiet and exhaust-free navigation with only an electric propulsion machine It can also navigate in tourist areas.
図5に示すとおり、本実施例において、船舶1は、GPS受信機11を、二等辺三角形の各頂点の3箇所に設置している。
すなわち、船首側の2箇所に、GPS受信機11AとGPS受信機11Bを設置すると共に、船尾側の1箇所に、GPS受信機11Cを設置している。
このように、三角形をなすように3箇所にGPS受信機を各々設置し、GPS受信機11AとGPS受信機11Bの座標(x,y,z座標)の平均値、及びその平均値と、GPS受信機11Cの座標の平均値を求めることで、船舶1の揺れによる計測誤差を修正することが可能となり、正確な方位と正確な位置が求められる。
As shown in FIG. 5, in the present embodiment, the ship 1 has GPS receivers 11 installed at three locations on each vertex of the isosceles triangle.
That is, the GPS receiver 11A and the GPS receiver 11B are installed at two locations on the bow side, and the GPS receiver 11C is installed at one location on the stern side.
In this way, GPS receivers are installed at three locations so as to form a triangle, the average values of the coordinates (x, y, z coordinates) of the GPS receiver 11A and the GPS receiver 11B, the average value thereof, and the GPS By obtaining the average value of the coordinates of the receiver 11C, it becomes possible to correct the measurement error due to the shaking of the ship 1, and an accurate azimuth and an accurate position are obtained.
なお、図示は省略するが、4個のGPS受信機を用いて、船首側の2箇所に設置すると共に、船尾側の2箇所に設置し、四角形の各頂点の4箇所にGPS受信機を設置することもできる。   Although not shown in the figure, using four GPS receivers, the GPS receiver is installed at two locations on the bow side, at two locations on the stern side, and GPS receivers are installed at four locations at each vertex of the square. You can also
1 船舶
2 移動体位置制御システム
5 岸面
11 GPS受信機
12 記録装置
13 制御装置
131 電動推進機
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Ship 2 Mobile body position control system 5 Shore 11 GPS receiver 12 Recording apparatus 13 Control apparatus 131 Electric propulsion machine

Claims (4)

  1. 複数のGPS受信機と、
    船舶の位置を制御する制御装置とを備え、
    複数のGPS受信機によって受信した各位置座標データに基づき、制御装置を動作させるシステムであって、
    各GPS受信機によって受信した各位置座標データを記録し、船舶が係船されている状態で各GPS受信機による各座標位置データを記録する記録装置を備え、着岸の際に、離岸前の各位置座標データと同じ位置に船舶を移動するように制御することを特徴とする、船舶位置制御システム。
    Multiple GPS receivers;
    A control device for controlling the position of the ship,
    A system for operating a control device based on position coordinate data received by a plurality of GPS receivers,
    Records each location coordinate data received by each GPS receiver, a recording apparatus for recording the coordinate position data in a state in which the ship is mooring by each GPS receiver, the time of berthing, the prior rip A ship position control system, wherein the ship is controlled to move to the same position as the position coordinate data .
  2. 制御装置が、複数の電動推進機によるものであることを特徴とする、請求項1に記載の船舶位置制御システム。 The ship position control system according to claim 1, wherein the control device is a plurality of electric propulsion devices.
  3. 前記請求項1または2に記載の船舶位置制御システムを備えた船舶であって、
    複数のGPS受信機が、移動体の前方と後方の2箇所に設けたものであることを特徴とする、船舶
    A ship equipped with the ship position control system according to claim 1 or 2 ,
    A marine vessel characterized in that a plurality of GPS receivers are provided at two locations on the front and rear of a moving body.
  4. 前記請求項1または2に記載の船舶位置制御システムを備えた船舶であって、
    複数のGPS受信機が、三角形の各頂点の3箇所に設けたものであることを特徴とする、船舶
    A ship equipped with the ship position control system according to claim 1 or 2 ,
    A marine vessel characterized in that a plurality of GPS receivers are provided at three points of each apex of a triangle.
JP2019139458A 2019-07-30 2019-07-30 Ship position control system and ship equipped with the system Active JP6621102B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019139458A JP6621102B1 (en) 2019-07-30 2019-07-30 Ship position control system and ship equipped with the system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019139458A JP6621102B1 (en) 2019-07-30 2019-07-30 Ship position control system and ship equipped with the system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP6621102B1 true JP6621102B1 (en) 2019-12-18
JP2021020608A JP2021020608A (en) 2021-02-18

Family

ID=68917159

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019139458A Active JP6621102B1 (en) 2019-07-30 2019-07-30 Ship position control system and ship equipped with the system

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6621102B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113009909A (en) * 2021-02-03 2021-06-22 武汉理工大学 Ship-shore cooperative single-ship autonomous mooring system and control method thereof

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113009909A (en) * 2021-02-03 2021-06-22 武汉理工大学 Ship-shore cooperative single-ship autonomous mooring system and control method thereof

Also Published As

Publication number Publication date
JP2021020608A (en) 2021-02-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7389735B2 (en) Docking supporting apparatus, and marine vessel including the apparatus
Caccia et al. A practical approach to modeling and identification of small autonomous surface craft
EP3486742B1 (en) System and method for controlling a position of a marine vessel near an object
JP3950975B2 (en) Navigation planning support system
JPH07223591A (en) Automatic control of return fixed point for vessel
EP3015940B1 (en) Position-locking for a watercraft using an auxiliary water vessel
JP3949932B2 (en) Autonomous underwater vehicle navigation control system
JP6621102B1 (en) Ship position control system and ship equipped with the system
JP2012203682A (en) Display method of on-board control device for underwater sailing body
JP5000244B2 (en) Docking support device and ship equipped with the same
JP2019162977A (en) Automatic maneuvering system for vessel
CN110254648A (en) A kind of control system for assisting ship entering and leaving port using DP
JP4214219B2 (en) Ship handling support device for berthing
WO2018008589A1 (en) Ship maneuvering system, ship, and ship maneuvering method
CN102339061A (en) Positioning device for ship
JP2528833B2 (en) Wharf controller
WO2018123948A1 (en) Autopilot system for vessel, vessel, and autopilot method for vessel
WO2018101395A1 (en) Ship maneuvering system, ship, and ship maneuvering method
CN110087985B (en) Tug approach control
JP2017094984A (en) Landing ship, and control method for landing ship
WO2020111044A1 (en) Control target generation device and ship-steering control device
JP2021066225A (en) Maneuvering support system and method
WO2020111040A1 (en) Route generation device
US20210166568A1 (en) Collision avoidance systems and methods
JP2020059403A (en) Automated docking device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20190820

A871 Explanation of circumstances concerning accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871

Effective date: 20190820

A975 Report on accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005

Effective date: 20190905

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20190909

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190924

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20191025

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20191112

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6621102

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150