JP6188895B1 - 車載制御プログラムの実行時データ取得方法および車載制御装置 - Google Patents
車載制御プログラムの実行時データ取得方法および車載制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6188895B1 JP6188895B1 JP2016172544A JP2016172544A JP6188895B1 JP 6188895 B1 JP6188895 B1 JP 6188895B1 JP 2016172544 A JP2016172544 A JP 2016172544A JP 2016172544 A JP2016172544 A JP 2016172544A JP 6188895 B1 JP6188895 B1 JP 6188895B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- dma transfer
- data
- channel
- execution
- dma
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Debugging And Monitoring (AREA)
- Information Transfer Systems (AREA)
Abstract
Description
モータ制御用のインバータやコンバータの制御を行うECUにおいて、非特許文献1を用いて実行タイミングを確認する場合を考える。この場合、例えば、実行時データとして、ある処理が開始および終了する際には、図10のステップS1003〜ステップS1005で示したように、その処理の開始を識別可能な番号およびその処理の終了を識別可能な番号を、それぞれの処理を実行した際の時刻とともにRAMバッファに記憶する必要がある。
図1は、本発明の実施の形態1の車載制御装置において、制御対象の制御を実行するとともに、実行時データの作成および送信を実行するECUの構成の一例を示す図である。図1に示すECU1は、入力回路2、マイコン3、駆動回路11を備えて構成され、モータ12を制御するとともに、外部通信線13と接続されている。
Claims (6)
- 複数の処理を有する車載制御プログラムを実行するCPUと、
複数のチャネルを有し、前記CPUがアクセス可能なアドレス空間内のデータを、前記CPUを使用せずにDMA転送することができるダイレクトアクセスメモリコントローラであるDMACと、
前記DMA転送でカウント値を取得可能なハードウェアタイマと、
前記車載制御プログラムを格納するとともに、前記DMA転送でアクセス可能なROMと、
前記DMA転送でアクセス可能なRAMと、
外部機器とデータ通信を行う外部通信インターフェイスと
を備えた車載制御装置において、前記車載制御プログラムを実行する際に、前記複数の処理のそれぞれの実行タイミングあるいは実行内容をモニタリングするための実行時データの作成および送信を行うための、車載制御プログラムの実行時データ取得方法であって、
前記実行時データの作成、および前記実行時データの送信の少なくともいずれか一方を、前記CPUを介さずに前記DMA転送により実行するに当たり、前記DMACは、
前記実行時データの作成を前記DMA転送により実行する場合には、
実行時データを取得する時点で、第1のチャネルによる第1のDMA転送により前記ハードウェアタイマのカウント値を読み出すことで時刻データを収集し、
前記時刻データの収集後、第2のチャネルによる第2のDMA転送により、前記複数の処理の実行順序に従ってあらかじめ前記ROM内に格納された、前記複数の処理を識別するための識別番号を読み出し、前記時刻データに対応した前記識別番号を収集することで、前記実行時データを作成し、
前記実行時データの送信を前記DMA転送により実行する場合には、
あらかじめ決められた制御1周期分に相当する実行時データが作成された後に、前記第1のチャネルおよび前記第2のチャネル以外のチャネルによるDMA転送により、前記制御1周期分の前記実行時データを、前記外部通信インターフェイスを介して前記外部機器に送信する
車載制御プログラムの実行時データ取得方法。 - 前記DMACは、
前記車載制御プログラムの処理が実行時データを取得する時点で前記第1のチャネルによる前記第1のDMA転送を開始する第1ステップと、
前記第1のDMA転送により前記ハードウェアタイマのカウント値を読み出し、読み出し結果を前記RAM内に設けられた実行時データ記憶領域内の時刻記憶配列へ転送する第2ステップと、
前記第1のDMA転送の完了により、前記第2のチャネルによる前記第2のDMA転送を開始する第3ステップと、
前記第2のDMA転送により、実行時データの前記識別番号を前記ROMから読み出し、前記RAM内に設けられた前記実行時データ記憶領域内の識別番号記憶配列へ転送する第4ステップと
を実行することで、前記時刻記憶配列および前記識別番号記憶配列からなる前記実行時データを、前記DMA転送を実行することにより作成する
請求項1に記載の車載制御プログラムの実行時データ取得方法。 - 前記DMACは、
前記制御1周期分の実行時データが作成された後に、第3のチャネルによる第3のDMA転送を開始する第5ステップと、
前記第3のDMA転送により、前記制御1周期分の実行時データをその先頭から前記外部通信インターフェイスが持つ送信バッファの分だけ転送する第6ステップと、
前記第3のDMA転送の完了により第4のチャネルによる第4のDMA転送を開始する第7ステップと、
前記第4のDMA転送により、前記ROM内にあらかじめ記憶された第6のチャネルを許可状態にする値を、前記第6のチャネルのレジスタに転送する第8ステップと、
前記第4のDMA転送の完了により、第5のチャネルによる第5のDMA転送を開始する第9ステップと、
前記第5のDMA転送により、前記ROM内にあらかじめ記憶された前記外部通信インターフェイスへの送信要求値を、前記ROMから転送する第10ステップと、
前記外部通信インターフェイスが前記送信バッファの分のデータ送信を完了した際に前記第6のチャネルによる第6のDMA転送を開始する第11ステップと、
前記第6のDMA転送により、前記制御1周期分の実行時データのうち、前記第3のDMA転送で未転送のデータを引き継いで前記外部通信インターフェイスへ転送する第12ステップと、
前記第6のDMA転送の完了により、前記第5のチャネルによる前記第5のDMA転送を開始する第13ステップと、
以後、前記外部通信インターフェイスに対して前記制御1周期分の実行時データの全ての提供が完了するまで、前記第5のDMA転送および前記第6のDMA転送を繰り返す第14ステップと、
前記第6のDMA転送により前記制御1周期分の実行時データの全てを転送完了した際に、前記第6のチャネルを禁止状態にする第15ステップと
を有する請求項1に記載の車載制御プログラムの実行時データ取得方法。 - 前記DMACは、
前記第4ステップによる前記第2のDMA転送の完了により、前記制御1周期分の実行時データが作成された後に、第3のチャネルによる第3のDMA転送を開始する第5ステップと、
前記第3のDMA転送により、前記制御1周期分の実行時データを先頭から前記外部通信インターフェイスが持つ送信バッファの分だけ転送する第6ステップと、
前記第3のDMA転送の完了により第4のチャネルによる第4のDMA転送を開始する第7ステップと、
前記第4のDMA転送により、前記ROM内にあらかじめ記憶された第6のチャネルを許可状態にする値を、前記第6のチャネルのレジスタに転送する第8ステップと、
前記第4のDMA転送の完了により、第5のチャネルによる第5のDMA転送を開始する第9ステップと、
前記第5のDMA転送により、前記ROM内にあらかじめ記憶された前記外部通信インターフェイスへの送信要求値を、前記ROMから転送する第10ステップと、
前記外部通信インターフェイスが前記送信バッファの分のデータ送信を完了した際に前記第6のチャネルによる第6のDMA転送を開始する第11ステップと、
前記第6のDMA転送により、前記制御1周期分の実行時データのうち、前記第3のDMA転送で未転送のデータを引き継いで前記外部通信インターフェイスへ転送する第12ステップと、
前記第6のDMA転送の完了により、前記第5のチャネルによる前記第5のDMA転送を開始する第13ステップと、
以後、前記外部通信インターフェイスに対して前記制御1周期分の実行時データの全ての提供が完了するまで、前記第5のDMA転送および前記第6のDMA転送を繰り返す第14ステップと、
前記第6のDMA転送により前記制御1周期分の実行時データの全てを転送完了した際に、前記第6のチャネルを禁止状態にする第15ステップと
を有する請求項2に記載の車載制御プログラムの実行時データ取得方法。 - 前記DMACは、非周期的に開始する非周期処理の実行時データを作成する場合には、
前記第6のDMA転送が完了した際に、前記非周期処理に対応する第7のチャネルによる第7のDMA転送を開始させ、前記実行時データ記憶領域内の非周期処理に対応する識別番号記憶配列の第1要素に、無効な識別番号を転送する第16ステップ
を有する請求項4に記載の車載制御プログラムの実行時データ取得方法。 - 複数の処理を有する車載制御プログラムを実行するCPUと、
複数のチャネルを有し、前記CPUがアクセス可能なアドレス空間内のデータを、前記CPUを使用せずにDMA転送することができるダイレクトアクセスメモリコントローラであるDMACと、
前記DMA転送でカウント値を取得可能なハードウェアタイマと、
前記車載制御プログラムを格納するとともに、前記DMA転送でアクセス可能なROMと、
前記DMA転送でアクセス可能なRAMと、
外部機器とデータ通信を行う外部通信インターフェイスと
を備え、前記車載制御プログラムを実行する際に、前記複数の処理のそれぞれの実行タイミングあるいは実行内容をモニタリングするための実行時データの作成および送信を行う車載制御装置であって、
前記DMACは、前記実行時データの作成、および前記実行時データの送信の少なくともいずれか一方を、前記CPUを介さずに前記DMA転送により実行するに当たり、
前記実行時データの作成を前記DMA転送により実行する場合には、
実行時データを取得する時点で、第1のチャネルによる第1のDMA転送により前記ハードウェアタイマのカウント値を読み出すことで時刻データを収集し、
前記時刻データの収集後、第2のチャネルによる第2のDMA転送により、前記複数の処理の実行順序に従ってあらかじめ前記ROM内に格納された、前記複数の処理を識別するための識別番号を読み出し、前記時刻データに対応した前記識別番号を収集することで、前記実行時データを作成し、
前記実行時データの送信を前記DMA転送により実行する場合には、
あらかじめ決められた制御1周期分に相当する実行時データが作成された後に、前記第1のチャネルおよび前記第2のチャネル以外のチャネルによるDMA転送により、前記制御1周期分の前記実行時データを、前記外部通信インターフェイスを介して前記外部機器に送信する
車載制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016172544A JP6188895B1 (ja) | 2016-09-05 | 2016-09-05 | 車載制御プログラムの実行時データ取得方法および車載制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016172544A JP6188895B1 (ja) | 2016-09-05 | 2016-09-05 | 車載制御プログラムの実行時データ取得方法および車載制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6188895B1 true JP6188895B1 (ja) | 2017-08-30 |
JP2018041130A JP2018041130A (ja) | 2018-03-15 |
Family
ID=59720327
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016172544A Active JP6188895B1 (ja) | 2016-09-05 | 2016-09-05 | 車載制御プログラムの実行時データ取得方法および車載制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6188895B1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7072697B1 (ja) * | 2021-03-12 | 2022-05-20 | 三菱電機株式会社 | 電子制御装置、電子制御装置の試験装置、及び電子制御装置の試験方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62232055A (ja) * | 1986-04-02 | 1987-10-12 | Hitachi Ltd | イベントトレ−スデ−タ作成方法 |
JP2005025601A (ja) * | 2003-07-04 | 2005-01-27 | Fujitsu Ten Ltd | マイコンのロジック開発装置 |
JP2014211813A (ja) * | 2013-04-19 | 2014-11-13 | 三菱電機株式会社 | トレース収集回路及びトレース収集方法 |
-
2016
- 2016-09-05 JP JP2016172544A patent/JP6188895B1/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62232055A (ja) * | 1986-04-02 | 1987-10-12 | Hitachi Ltd | イベントトレ−スデ−タ作成方法 |
JP2005025601A (ja) * | 2003-07-04 | 2005-01-27 | Fujitsu Ten Ltd | マイコンのロジック開発装置 |
JP2014211813A (ja) * | 2013-04-19 | 2014-11-13 | 三菱電機株式会社 | トレース収集回路及びトレース収集方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018041130A (ja) | 2018-03-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1899828B1 (en) | Device and method for arbitrating between direct memory access task requests | |
US9400617B2 (en) | Hardware-assisted DMA transfer with dependency table configured to permit-in parallel-data drain from cache without processor intervention when filled or drained | |
EP1899826B1 (en) | Device and method for controlling an execution of a dma task | |
JP4531773B2 (ja) | Dmaデバイス用リアルタイムデバッグサポート及びその方法 | |
US8874959B2 (en) | Information processing apparatus, image forming apparatus, and information processing program | |
US9727497B2 (en) | Resolving contention between data bursts | |
JP4652394B2 (ja) | マルチバーストプロトコルデバイスコントローラ | |
US7013357B2 (en) | Arbiter having programmable arbitration points for undefined length burst accesses and method | |
EP1899825A1 (en) | Device and method for controlling multiple dma tasks | |
JP4834362B2 (ja) | メモリ制御装置。 | |
KR100868395B1 (ko) | Dma 전송을 수행하기 위한 장치 및 방법과 머신 판독 가능 매체 | |
EP1899827B1 (en) | Device and method for executing a dma task | |
JP6188895B1 (ja) | 車載制御プログラムの実行時データ取得方法および車載制御装置 | |
JP5982845B2 (ja) | トレース制御装置及びトレース制御方法 | |
KR100633742B1 (ko) | 주변 장치로부터 데이터 전송 크기를 자동으로 갱신하는직접 메모리 액세스 제어 장치 및 방법 | |
Visconti et al. | Operation principle, advanced procedures and validation of a new Flex-SPI communication Protocol for smart IoT devices | |
US20120011295A1 (en) | Method and apparatus for wireless broadband systems direct data transfer | |
JP2003167756A5 (ja) | ||
JP2009230425A (ja) | 情報処理装置 | |
JP6142182B2 (ja) | 集積回路装置 | |
CN111143141B (zh) | 一种状态机设置方法及系统 | |
US20230418472A1 (en) | Methods and apparatus to schedule memory operations | |
CN117369870A (zh) | 一种子实时处理器、实时处理器和系统级芯片 | |
Vallina | Processor Control of Vivado HLS Designs | |
JPH0336654A (ja) | Dma転送方式、および、シングルチッププロセッサユニット |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170628 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170704 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170801 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6188895 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |