JP6180055B1

JP6180055B1 - 飛行体

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Publication number: JP6180055B1
Application number: JP2016135415A
Authority: JP
Inventors: 光平山中
Original assignee: 光平山中
Priority date: 2016-07-07
Filing date: 2016-07-07
Publication date: 2017-08-16
Anticipated expiration: 2036-07-07
Also published as: JP2018002095A

Abstract

【課題】安全性及び耐久性の高い飛行体を提供することを目的とする。【解決手段】本発明の飛行体１００は、無人で飛行できる飛行体１００であって、張殻構造をなす球形状の外球１と、前記外球１に回転自在に支持され、前記外球１の中心を通り、モータ２からの動力を受けて回転軸３ａを中心に回転する主軸部材３と、前記主軸部材３に取り付けられ、前記主軸部材３と一体となって回転する球形状の中球４と、前記外球１に設けられ、前記回転軸３ａに直交する方向に対向する少なくとも一対の開口７、８と、前記一対の開口７、８の少なくとも一方に設けられ、前記回転軸３ａに直交するプロペラ軸６ａを中心に回転するプロペラ６と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、飛行体に関するものである。

従来、ドローンと呼ばれる飛行体が知られており、無人で飛行できる４つのロータを備えたマルチコプター型のものがある。
このような飛行体は、ロータ軸（プロペラ軸）が鉛直に設けられており、天空に向く推進力を得て、気流を地表に向けて発生させるものが主流である。
特許文献１に開示された飛行体は、４つのロータを籠状保護球体の内部に配置した飛行体であるが、その安全性や耐久性には改良する余地がある。

特許５８３７０３２号公報

そこで、本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであって、安全性及び耐久性の高い飛行体を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、以下の構成によって把握される。
（１）本発明の飛行体は、
無人で飛行できる飛行体であって、張殻構造をなす球形状の外球と、前記外球に回転自在に支持され、前記外球の中心を通り、モータからの動力を受けて回転軸を中心に回転する主軸部材と、前記主軸部材に取り付けられ、前記主軸部材と一体となって回転する球形状の中球と、前記外球に設けられ、前記回転軸に直交する方向に対向する少なくとも一対の開口と、前記一対の開口の少なくとも一方に設けられ、前記回転軸に直交するプロペラ軸を中心に回転するプロペラと、を備える。

（２）上記（１）の構成において、
前記一対の開口の一方は、空気を外球の外側から内側に流入させる流入口であり、他方は空気を外球の内側から外側に流出させる流出口である。

（３）上記（１）又は（２）の構成において、
前記中球の外側面には、ディンプルが設けられる。

（４）上記（１）から（３）のいずれかの構成において、
前記外球は、球形状を２分割した形状である第１半球体と第２半球体とを備える。

（５）上記（４）の構成において、
前記モータは、前記第１半球体と前記第２半球体との間に支持される。

（６）上記（４）の構成において、
前記一対の開口は、前記第１半球体と前記第２半球体との間に設けられる。

（７）上記（４）の構成において、
前記第１半球体における外側の面と内側の面との間の距離である厚さは、前記第２半球体の外側の面と内側の面との間の距離である厚さより大きい。

本発明によれば、安全性及び耐久性の高い飛行体を提供できる。

飛行体の斜視図である。同上平面図である。同上正面図である。同上側面図である。外球の説明図である。中球の斜視図である。同上平面図である。同上正面図である。同上側面図である。中球の説明図である。

以下、図面を参照して本発明を実施するための形態（以下、実施形態）について詳細に説明する。

（実施形態）
図１は飛行体１００を斜め上方から視下ろした斜視図であり、図２は飛行体１００の平面図であり、図３は同正面図であり、図４は同側面図であり、図５は外球１の説明図であり、（ａ）は第１半球体１１の説明図であり、（ｂ）は筒状体１３等の説明図であり、（ｃ）は第２半球体１２の説明図である。図６は中球４を斜め上方から視下ろした斜視図であり、図７は中球４の平面図であり、図８は同正面図であり、図９は同側面図であり、図１０は中球４の説明図であり、（ａ）は第４半球体４２の説明図であり、（ｂ）は第３半球体４１の説明図であり、（ｃ）は第３半球体４１と第４半球体４２との接合部４１ｓ、４２ｓの詳細断面図である。

なお、以下の説明では、外球１の中心ｏに近づく方向を内側と呼び、外球１の中心ｏから離れる方向を外側と呼ぶ場合がある。図３は飛行時の姿勢を示しており、図３において上が天空方向、下が地表方向、左右が水平方向を示す。

図１に示すように、飛行体１００は、無人で飛行できる物体であり、張殻構造（躯体の外板に応力を受け持たせる構造であり、モノコック構造ともいう。）をなす球形状の外球１と、外球１に回転自在に支持され、外球１の中心ｏを通り、モータ２からの動力を受けて回転軸３ａを中心に回転する主軸部材３と、主軸部材３に取り付けられ、主軸部材３と一体となって回転する球形状の中球４と、外球１に設けられ、回転軸３ａに直交する方向に対向する少なくとも一対の開口７、８と、一対の開口７、８の少なくとも一方に設けられ、前記回転軸３ａに直交するプロペラ軸６ａを中心に回転するプロペラ６と、を備える。

飛行体１００は、マグヌス効果によって生じる揚力によって浮上する。なお、マグヌス効果とは、回転している物体に回転軸と直角方向に流れが当るとき、物体は流れの方向と回転軸とがなす平面に対して直角の方向に力を受ける現象であり、例えば、反時計回りに回転する物体に右方から流れが当るとき、力は上向きに働き、力の大きさは流速及び物体の回転角速度に比例する。この原理を飛行体１００に応用したときの作用については後述する。
以下、各部を個別に説明する。

（外球）
図１から図４に示すように、外球１は、球形状を２分割した形状である第１半球体１１と第２半球体１２との互いの縁端同士を嵌め合わせて、一体に組み立てたものであり、全体が略球形状である。

図５（ａ）に示すように、第１半球体１１には、一対の半円形状の切り欠き１１ｃが、縁端の対向する位置に設けられ、縁端の他の位置には第２半球体１２と接合する接合部１１ｓが設けられる。
第１半球体１１の接合部１１ｓとしては、例えば、第２半球体１２の嵌合凹部に対して嵌め合わされる嵌合凸部としてよい。

また、第１半球体１１には、縁端の他の位置の一方に、モータ２を支持するモータ支持部１１ｍが設けられる。
さらに、第１半球体１１には、縁端の他の位置の他方に、後述する主軸部材３を回転自在に支持する主軸受１１ｂが設けられる。

第１半球体１１と同様に、第２半球体１２には、図５（ｃ）に示すように、一対の半円形状の切り欠き１２ｃが、縁端の対向する位置に設けられ、縁端の他の位置には第１半球体１１と接合する図示しない接合部１２ｓが設けられる。
第２半球体１２の接合部１２ｓとしては、例えば、第１半球体１１の嵌合凸部に対して嵌め合わされる嵌合凹部としてよい。

また、第２半球体１２には、縁端の他の位置の対向する位置の一方に、モータ２を支持する図示しないモータ支持部１２ｍが設けられる。
さらに、第２半球体１２には、第２半球体１２の縁端の他の位置の対向する位置の他方に、後述する主軸部材３を回転自在に支持する図示しない主軸受１２ｂが設けられる。

なお、主軸受及びモータ支持部は、第１半球体１１と第２半球体１２のいずれか一方にのみ設けてもよく、主軸受を第１半球体１１と第２半球体１２の一方に設け、モータ支持部を第１半球体１１と第２半球体１２の他方に設けてもよい。このように、主軸受及びモータ支持部の位置を設定することで、飛行体１００の重心を調節できる。

そして、第１半球体１１の縁端と第２半球体１２の縁端と互いに向き合わせて、第１半球体１１の切り欠き１１ｃと第２半球体１２の切り欠き１２ｃとの位置を合わせた状態で互いに接合すると、図１から図３に示すように、第１半球体１１と第２半球体１２との間に、一対の開口７、８が設けられる。

一対の開口７、８の一方は、空気を外球１の外側から内側に流入させる流入口であり、他方は空気を外球１の内側から外側に流出させる流出口である。これにより、図３に示すように、開口７から開口８へ向けて外球１と中球４との間に気流Ａ及び気流Ｂを発生させることができ、これらの気流と回転する中球４との相互作用により、マグヌス効果による揚力が得られる。

また、図５に示すように、開口７を構成する切り欠き１１ｃ及び切り欠き１２ｃには、開口７の周縁に沿うようにして筒状体１３の一端１３ａが固定される。
筒状体１３の他端１３ｂには、後述するプロペラ軸６ａを支持するとともに、空気の流れを妨げずに流通させるための孔が設けられた有孔板１４が固定される。これにより、外球１の内部を保護できる。さらに、有孔板１４をハニカム構造とすると、空気の流れを妨げずに流通させるための孔が設けられると同時に、剛性を確保できるので、軽量化ができる。
同様に、開口８を構成する切り欠き１１ｃ及び切り欠き１２ｃには、開口８の周縁に沿うようにして別の筒状体１３の一端１３ａが固定され、その筒状体１３の他端１３ｂには、有孔板１４が固定される。

有孔板１４の中央には、回転軸３ａに直交するプロペラ軸６ａを軸支するプロペラ軸受１５が固定される。
有孔板１４の内側には、プロペラ軸６ａに連結される出力軸を備え、プロペラ６を回転させる動力を与える、図示しないモータ６ｍが配置される。なお、プロペラ６を回転させる動力を、主軸部材３に動力を与えるモータ２から機械的に分岐させて得てもよい。その際は、プロペラ軸６ａとモータ２との間に、リンクやギアやクラッチを適宜設ける。モータ２とモータ６ｍを駆動するバッテリは１箇所に集中させて分配してもよく、個別に設けてもよく、重心が所望の位置となるように調節する。

なお、開口７、８は、プロペラ６を外側から覆う、図示しない網状体を備えてもよい。
これにより、プロペラ６が障害物に接触することを防ぐことができ、プロペラ６の破損を防ぐことができる。また、網状体の網目は使用者の指等が入らないように、例えば５ｍｍ四方の大きさとすることで、更に安全性を向上できる。

（モータ）
モータ２は、図示はしないが、出力軸に連結されるロータ及び外球１に連結されるステータを備え、バッテリから給電されて駆動回路によって駆動される電動モータが用いられる。なお、バッテリは、飛行体１００の重心を考慮して、外球１の内部に適切に配置する。例えば、バッテリを、外球１の内側の表面であって、モータ２が設けられる位置に対向する位置に配置して、バランスさせることにより、重心を飛行体１００の中心に近づけてもよい。
図３及び図４に示すように、モータ２は、モータ支持部１１ｍとモータ支持部１２ｍの間に支持される。これにより、モータ２を外球１へ組み込む作業及びメンテナンスがし易くなる。

なお、モータ２を主軸部材３の両端に設けて、２つのモータ２によって主軸部材３を回転させてもよい。これにより、重心を中心ｏに近づけてバランスさせることができる。モータ２を第２半球体１２の内側面の中央に設けてもよい。これにより、飛行体１００の重心が、飛行時の姿勢（図３の姿勢）で中心ｏ（外球１の図心）より地表側（図３の下側）になり、飛行時の姿勢が安定する。

（主軸部材）
主軸部材３は、両端が、モータ支持部１１ｍ、１２ｍ及び主軸受１１ｂ、１２ｂを介して外球１に回転自在に支持され、外球１の中心ｏを通り、モータ２からの動力を受けて回転軸３ａを中心に回転するものである。
図２及び図３に示すように、主軸部材３には、主軸部材３と一体となって回転する後述の球形状の中球４が固定される。

回転軸３ａは、先述のプロペラ軸６ａに対して水平面で直交している。これにより、プロペラ軸６ａに沿って流入する気流に対して回転軸３ａが水平面で直交するので、マグヌス効果によって生じる鉛直方向の揚力を効率的に発生させることができる。

なお、主軸部材３は、中球４を貫通して、外球１の一端から他端に渡って掛け渡されるものでよく、中球４を貫通せずに、中球４の外側に固定してもよい。前者は中球４の内側に主軸部材３がある分、剛性を向上でき、後者は中球４の内側に主軸部材３がない分、軽量化を図ることができる。また、主軸部材３の一端のみを外球１に回転自在に支持し、他端に中球４を固定することで中球４を片持ち支持してもよい。これにより、主軸部材３の両端を外球１に支持する構造に比べて、軽量化が図れる。

（中球）
図６から図９に示すように、中球４は、主軸部材３に固定され、主軸部材３と一体となって回転する球形状の中空体である。
図１０（ａ）及び（ｂ）に示すように、中球４は、球形状を２分割した形状である第３半球体４１と第４半球体４２との互いの縁端同士を嵌め合わせて、一体に組み立てたものであり、全体が略球形状である。なお、図１０（ｃ）は第３半球体４１の接合部４１ｓ及び第４半球体４２接合部４２ｓの詳細断面図である。

図１０（ｂ）に示すように、第３半球体４１の縁端には、第４半球体４２と接合する嵌合凸部である接合部４１ｓが設けられる。なお、第３半球体４１の接合部４１ｓとしては、例えば、第４半球体４２の嵌合凸部に対して嵌め合わされる嵌合凹部としてよい。
同様に、図１０（ａ）に示すように、第４半球体４２の縁端には、第３半球体４１と接合する嵌合凹部である接合部４２ｓが設けられる。なお、第４半球体４２の接合部４２ｓとしては、例えば、第３半球体４１の嵌合凹部に対して嵌め合わされる嵌合凸部としてよい。
このようにすることで、主軸部材３と中球４との組み立て及び分解がし易くなる。

中球４の内側は外側に対して気密となっており、図６から図９にて破線で示すように、内側の表面には、風圧が中球４の外側に作用しても中球４に過度の変形が生じないように、内側の表面に沿う補強リブ及び中球４の中心から放射状に延びて中球４の内側の表面に結合される補強梁が設けられる。なお、中球４の球状部分の剛性で十分であれば、補強リブや補強梁は無くてもよい。

中球４の外側の表面には、多数の凹状の窪みで形成されたディンプル４３が設けられる。これにより、外側の表面の周囲に乱流が発生し易くなり、気流が外側の表面から剥離しにくくなるので、マグヌス効果を効率的に発揮できる。ディンプル４３は多数の凸状の突起等であってもよく、中球４の外側の表面の流れが剥離しにくくするものであればよい。

以上のように、中球４が回転軸３ａを中心として回転し、外球１と中球４との間に発生する気流との相互作用により、マグヌス効果による揚力を得ることができる。

また、中球４が回転軸３ａを中心として回転することにより、ジャイロ効果（物体が自転運動をすると姿勢を乱されにくくなる現象）が発揮されるので、離陸時の姿勢を維持できる。また、中球４をジャイロセンサとして利用することで、姿勢制御の基準とすることができる。

なお、中球４は、第３半球体４１の縁端と第４半球体４２縁端の端面同士を接着して形成してもよく、第３半球体４１と第４半球体４２とを組み立てたものとせずに、シームレスの一体成形としてもよい。これにより、接合部４１ｓ及び接合部４２ｓの部分を軽量化できる。

（プロペラ６）
図４に示すように、プロペラ６は、プロペラ軸６ａと、プロペラ軸６ａに固定される２枚のブレード６ｂを備える。
プロペラ軸６ａは、有孔板１４の内側に配置されたモータ６ｍの出力軸に連結される。
そして、モータ６ｍの動力によりプロペラ６が回転し、ブレード６ｂのピッチに応じて外球１の外側から内側へ空気を流入し、又は内側から外側へ空気を流出する。
プロペラ６は、開口７と開口８のそれぞれに収容されるようにして設けられる。これにより、ブレード６ｂが直接人体や障害物に接触する機会が減り、安全性及び耐久性が上がる。また、開口７と開口８の内側に収容されるので、プロペラ音が飛行体１００の外側に拡散せず、静音化が図れる。

また、開口７に設けられたプロペラ６のブレード６ｂは、外球１の外側から内側へ空気を流入させるピッチとなっている。
これに対して、開口８に設けられたプロペラ６のブレード６ｂは、外球１の内側から外側へ空気を流出させるピッチとなっている。

なお、ブレード６ｂの枚数は、飛行体１００の寸法の大きさや動力の大きさや要求される運動能力の大きさ等によって適宜設定されるものであり、二重反転プロペラとして飛行体１００にかかるカウンタートルクを相殺したり、プロペラ効率を向上させたりしてもよい。開口７に配置されるプロペラ６の回転方向と開口８に配置されるプロペラ６の回転方向を逆にして、飛行体１００にかかるカウンタートルクを相殺してもよい。

（作用）
以下、上記のように構成した飛行体１００の作用を説明する。
（１）図３に示すように、飛行体１００を、開口７及び開口８が水平方向で対向するように地表に設置する。
（２）モータ２を作動させて、モータ２の出力軸を、図３において反時計回りに回転させる。そうすると、出力軸に連結された主軸部材３が連動して回転し、主軸部材３に固定された中球４が主軸部材３と連動して反時計回りに回転する。
（３）また、モータ２を作動させると同時に、モータ６ｍを作動させると、モータ６ｍの出力軸が回転し、出力軸に連結されたプロペラ軸６ａが連動して回転し、プロペラ軸６ａに固定されたブレード６ｂが連動して回転する。
（４）そして、ブレード６ｂの回転により、流入した空気は、開口７から空気が流入し、中球４によって流れが変わり、開口８から流出され、図３において左向きの矢印で示すように、開口７から開口８に向かう気流Ａ及び気流Ｂが発生する。
（５）中球４が反時計回りに回転しているので、マグヌス効果により、中球４には、図３において上向きの矢印で示すように揚力が作用する。
（６）中球４に作用する揚力は、主軸部材３を経て、主軸部材３を支持する外球１に作用するので、飛行体１００に作用する揚力となる。
（７）飛行体１００に作用する揚力が飛行体１００の重量を超えると、飛行体１００は地表から離陸して浮上し、図３に示す姿勢（図３の下が地表）で飛行する。
以上のような作用により飛行体１００は飛行する。

したがって、飛行体１００が適宜備える各種センサ、各種アクチュエータ及びそれらを統合制御する制御装置により、飛行体１００の位置、速度及び／又は加速度を自動制御して、自由に飛行させることができる。
さらに、飛行体１００に無線通信機を設けることにより、別途用意した無線操縦装置により、飛行体１００を遠隔操作して姿勢や位置を制御したり、飛行体１００にカメラを設けることにより、所望の画像を撮像したりできる。

以上、本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明に係る飛行体は上述した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変化が可能である。

例えば、外球１における外側の球面の中心と、中球４における外側の球面の中心を通る中球４の回転軸３ａとを一致させた状態で、外球１を構成する第１半球体１１における外側の面と内側の面との間の距離である厚さを、第２半球体１２の外側の面と内側の面との間の距離である厚さより大きくしてもよい。
これにより、第１半球体１１の内側の面と中球４の外側の面との間の空間である図３における気流Ａの流路の断面積が、第２半球体１２の内側の面と中球４の外側の面との間の空間である気流Ｂの流路の断面積より狭くなり、気流Ａの流速が気流Ｂの流速と比べて速くなるので、ベルヌイの定理に従い、中球４の上面の圧力が下面の圧力より低くなり、中球４に対して上向きに働く揚力がより効率よく得られる。

また、外球１と中球４との間の空間又は外球１の外側にフラップ等のアクチュエータを設け、飛行体１００の姿勢を変えられるようにしてもよく、飛行体１００に無線通信機を設け、飛行体１００に向けて遠隔で操作信号を送信して、遠隔操作できるようにしてもよく、飛行体１００にカメラを設け、無線通信機により撮像データを送信できるようにしてもよい。

また、飛行体１００に高度センサやＧＰＳ等の位置センサや加速度センサを設け、プロペラ６を駆動するモータ６ｍの回転数や中球４を駆動するモータ２の回転数やフラップ等のアクチュエータの動きを制御する制御装置を設けて、飛行体１００の高度や位置を自動制御又は遠隔操作してもよい。

飛行体１００にジャイロセンサを設けるか又は中球４をジャイロセンサとして利用して、プロペラ６の回転速度や中球４の回転速度を制御する制御装置を設けて、制御装置により飛行体１００の姿勢を自動制御又は遠隔操作してもよい。

本発明によれば、外球が張殻構造をなす球形状であるので、籠状のものとは異なり、外球と中球との間に発生させた気流が外球の外側に漏れて拡散されることなく、気流の流速を効率良く上げることができ、マグヌス効果によって生じる揚力が効率良く得られる。

本発明によれば、外球が球形状であるので、使用者が直接手に取っても、使用者が怪我を負うことがなく安全であり、使用者が直接手に取ってから空中に投げ放ち易い。よって、玩具として使用できる。また、外球が球形状であるので、墜落時に飛行体１００が地表を転動することにより、衝撃時の応力ピークを低減でき、飛行体１００の耐久性が向上する。

本発明によれば、外球が張殻構造をなす球形状であるので、障害物に衝突したり、地表に落下したり、地表を転がったりしても、外球全体に応力を分散でき、損傷を最小限にできる。

本発明によれば、外球及び中球がいずれも球形状であり、相似であるので、外球と中球との間に揚力の発生に必要な気流の流路を確保しつつ、全体をコンパクトにできる。

本発明によれば、中球の回転軸に直交するプロペラ軸を中心に回転するプロペラを設けたので、気流の方向と回転軸とがなす平面に対して直角の方向にマグヌス効果による揚力が発生し、離陸時及び飛行姿勢においてプロペラ軸が水平になり、ロータ軸（プロペラ軸）が鉛直に設けられて気流を地表に向けて下向きに発生させるものに比べて地表の粉塵を舞い上げにくい。また、上空を飛行しても、地表に向けた気流を発生しないので、地表にモータ音やプロペラ音が伝達しにくく静音化が図れる。さらに、ロータ軸が鉛直に設けられて気流を地表に向けて下向きに発生させるものに比べて省エネルギーで飛行できる。

本発明によれば、一対の開口の一方を、空気を外球の外側から内側に流入させる流入口とし、他方を空気を外球の内側から外側に流出させる流出口とするので、揚力の大きさに影響する外球と中球の間の気流速度を確保し易く、効率的に揚力を発生できる。

本発明によれば、中球の外側面にディンプルを設けたので、中球の外側の表面の周囲に乱流が発生し易くなり、気流が中球の外側面から剥離しにくくなるので、マグヌス効果を効率的に発揮でき、効率的に揚力を発生できる。

本発明によれば、外球が、球形状を２分割した形状である第１半球体と第２半球体とを備えるので、同形状とすることで生産性が上がり、組み立てがし易い。
本発明によれば、モータが、第１半球体と第２半球体との間に支持されるので、第１半球体と第２半球体とを同形状とすることで生産性が上がり、組み立て易く、メンテナンスし易い。

本発明によれば、一対の開口が、第１半球体と第２半球体との間に設けられるので、第１半球体と第２半球体とを同形状とすることで生産性が上がり、組み立て易く、メンテナンスし易い。

１外球
２モータ
３主軸部材
３ａ回転軸
４中球
６プロペラ
６ａプロペラ軸
６ｂブレード
６ｍモータ
７開口
８開口
１１第１半球体
１１ｂ主軸受
１１ｃ切り欠き
１１ｍモータ支持部
１１ｓ接合部
１２第２半球体
１２ｂ主軸受
１２ｃ切り欠き
１２ｍモータ支持部
１２ｓ接合部
１３筒状体
１４有孔板
１５プロペラ軸受
４１第３半球体
４１ｓ接合部
４２第４半球体
４２ｓ接合部
４３ディンプル
１００飛行体
Ａ気流
Ｂ気流
ｏ中心

Claims

無人で飛行できる飛行体であって、
張殻構造をなす球形状の外球と、
前記外球に回転自在に支持され、前記外球の中心を通り、モータからの動力を受けて回転軸を中心に回転する主軸部材と、
前記主軸部材に取り付けられ、前記主軸部材と一体となって回転する球形状の中球と、
前記外球に設けられ、前記回転軸に直交する方向に対向する少なくとも一対の開口と、
前記一対の開口の少なくとも一方に設けられ、前記回転軸に直交するプロペラ軸を中心に回転するプロペラと、を備える
ことを特徴とする飛行体。
前記一対の開口の一方は、空気を外球の外側から内側に流入させる流入口であり、他方は空気を外球の内側から外側に流出させる流出口である
ことを特徴とする請求項１に記載の飛行体。
前記中球の外側面には、ディンプルが設けられる
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の飛行体。
前記外球は、球形状を２分割した形状である第１半球体と第２半球体とを備える
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の飛行体。
前記モータは、前記第１半球体と前記第２半球体との間に支持される
ことを特徴とする請求項４に記載の飛行体。
前記一対の開口は、前記第１半球体と前記第２半球体との間に設けられる
ことを特徴とする請求項４に記載の飛行体。
前記第１半球体における外側の面と内側の面との間の距離である厚さは、前記第２半球体の外側の面と内側の面との間の距離である厚さより大きい
ことを特徴とする請求項４に記載の飛行体。