JP6177886B2

JP6177886B2 - 試料管を搬送する方法とシステム

Info

Publication number: JP6177886B2
Application number: JP2015511626A
Authority: JP
Inventors: ドゥミトレスク、ニコラエ
Original assignee: Siemens Healthcare Diagnostics Inc
Current assignee: Siemens Healthcare Diagnostics Inc
Priority date: 2012-05-11
Filing date: 2013-05-07
Publication date: 2017-08-09
Anticipated expiration: 2033-05-07
Also published as: EP2847109A1; WO2013169778A1; JP2015516089A; US9316659B2; EP2847109A4; US20150122614A1; EP2847109B1

Description

本願は、２０１２年５月１１日に出願された米国仮出願６１／６４５，７６８の優先権を主張する。この米国仮出願はその全体が本明細書に援用される。

本発明は、概して、研究室環境において使用される自動化システムに関し、具体的には、臨床分析装置における体外診断用の患者試料を搬送するシステムと方法に関する。

体外診断（ＩＶＤ）により、患者の液体試料について実施する検査に基づいて疾病の診断を補完することが、研修所において可能になる。体外診断は、患者の体液又は膿瘍から得られた液体試料の分析により実施可能な患者診断及び治療に関連させた各種の分析試験及び検査を含む。このような検査は、一般的に、患者試料を入れた管やバイアル瓶を装填した自動式臨床化学分析装置（単に分析装置）を用いて進められる。分析装置は、バイアル瓶から液体試料を取り出し、専用の反応キュベットや管（総称して反応容器と呼ぶ）で各種試薬と試料を混ぜ合わせる。既存のシステムには、モジュールの仕組みを分析装置に取り入れたものもある。研究用自動化システムは、１つの試料処理モジュール（単にモジュール）と別のモジュールとの間で試料を行き来させることができる。モジュールは、試料ハンドリング（取り扱い）ステーション、ピペット及び試験ステーション（例えば、特定の種類の検査に特化可能なユニットや、より大規模な分析装置へ試験役務を提供することの可能なユニット）など、１以上のステーションを含んでおり、免疫測定（ＩＡ）及び臨床化学（ＣＣ）ステーションも含み得る。既存の体外診断自動化軌道システムのなかには、１つの完全単独モジュールから別の独立モジュールへ試料を搬送するべく設計されたシステムになっているものもある。これによれば、異なる種類の試験を２つの別々のステーションに特化することが可能となり、あるいは、利用可能な試料処理容量を増加させるべく２つの冗長なステーションをリンクさせることが可能となる。

ある種の既存のシステムでは、コンベヤベルトによく似た摩擦軌道が、パックあるいは容器のラックとも呼ばれる個々の搬送体機構（単に搬送体）を別個のステーション間で行き来させる。試料は、例えばオペレータやロボットアームによってパック中に置かれる試験管に入れられて、分析装置のステーション間を軌道に沿って搬送される。

既存の摩擦軌道システムは、しかしながら、拡張可能にはなっていない。したがって、さらにモジュールを追加する場合に、既存の摩擦軌道システムは、通常、取り替える必要がある。既存の摩擦軌道システムは規模が大きく複雑なので、取り替えの費用が嵩み、手間がかかる。さらには、既存の摩擦軌道システムは直線方向に前後進するが、非直線方向に進路変更する能力は無い。

本発明の具体的態様は、複数のモジュール間において１以上の搬送体に対する経路を提供するべく構成した軌道を含む、試料管搬送システムに向けられている。この搬送システムは、さらに、少なくとも１つの上部コンベヤシステムと少なくとも１つの下部コンベヤシステムとを備える。上部コンベヤシステムは、第１軸を中心に回転するよう構成された第１上部プーリと、該第１上部プーリから横（左右）方向へ離してあって第２軸を中心に回転するように構成された第２上部プーリと、を備える。さらに上部コンベヤシステムは、軌道に隣接して位置し且つ第１上部プーリに巻回されると共に第２上部プーリに巻回されるように構成された上部ベルトを備える。加えて上部コンベヤシステムは、上部ベルトに付けられた複数の上部磁石を備える。上部磁石のそれぞれは、１以上の搬送体を引きつけるべく配置され、上部ベルトに隣接した軌道に沿って１以上の搬送体を移動させる。少なくとも１つの下部コンベヤシステムは、前記第１上部プーリの下に縦（上下）方向へ離してあって前記第１軸を中心に回転するように構成された第１下部プーリと、該第１下部プーリから横方向へ離してあって第３軸を中心に回転するように構成された第２下部プーリと、を備える。さらに少なくとも１つの下部コンベヤシステムは、前記上部ベルトよりも下方へ縦方向に離してあって軌道に隣接して位置し且つ第１下部プーリに巻回されると共に第２下部プーリに巻回されるように構成された下部ベルトを備える。加えて少なくとも１つの下部コンベヤシステムは、下部ベルトに付けられた複数の下部磁石を備える。下部磁石のそれぞれは、１以上の搬送体を引きつけるべく配置され、下部ベルトに隣接した軌道に沿って１以上の搬送体を移動させる。

本発明の一態様によれば、複数の上部磁石は、上部ベルトに隣接した軌道に沿って１以上の搬送体を移動させるために、当該搬送体の磁性材料上部を、対応する上部磁石が引きつけるように、配置される。複数の下部磁石は、下部ベルトに隣接した軌道に沿って１以上の搬送体を移動させるために、当該搬送体の磁性材料下部を、対応する下部磁石が引きつけるように、配置される。

一つの態様によると、上記磁性材料上部は、上記磁性材料下部から縦方向に間隔をあけて設けられている。

本発明の他の態様によれば、上記の第１軸及び第２軸は、これら第１軸と第２軸との間に延びる上部コンベヤシステム軸線を形成するように配置される。上記の第１軸及び第３軸は、これら第１軸と第３軸との間に延びる下部コンベヤシステム軸線を形成するように配置される。その上部コンベヤシステム軸線は、０度より大きく１８０度より小さい角度で下部コンベヤシステム軸線から延伸する。

本発明の別の態様によれば、上記の第１軸及び第２軸は、これら第１軸と第２軸との間に延びる上部コンベヤシステム軸線を形成するように配置される。上記の第１軸及び第３軸は、これら第１軸と第３軸との間に延びる下部コンベヤシステム軸線を形成するように配置される。その上部コンベヤシステム軸線は、おおよそ９０度の角度で下部コンベヤシステム軸線から延伸する。

本発明の別の態様によれば、上記の第１軸及び第２軸は、これら第１軸と第２軸との間に延びる上部コンベヤシステム軸線を形成するように配置される。上記の第１軸及び第３軸は、これら第１軸と第３軸との間に延びる下部コンベヤシステム軸線を形成するように配置される。その上部コンベヤシステム軸線と下部コンベヤシステム軸線とは、一直線上にある。

本発明の一態様によれば、搬送システムは、第１上部プーリと第１下部プーリとに接続されていて第１軸を中心に回転するように構成されたシャフトを含む。一つの態様において、該シャフトは、作動装置と連結された駆動シャフトであり、第１軸を中心として第１上部プーリを回転させ且つ第１軸を中心として第１下部プーリを回転させるように構成される。

本発明の具体的態様は、１以上の試料に処理を施す複数のモジュールと、これら複数のモジュール間に１以上の試料搬送体のための少なくとも１つの経路を提供するように構成された軌道と、を含むモジュール式試料管搬送システムにも向けられている。この搬送システムは、少なくとも１つの上部コンベヤシステム及び少なくとも１つの下部コンベヤシステムを備えた複数のコンベヤシステムと、これら少なくとも１つの上部コンベヤシステム及び少なくとも１つの下部コンベヤシステムの間に連結されるように構成された１以上のプーリアセンブリと、をさらに含む。１以上のプーリアセンブリは、上部プーリ及び下部プーリを有する。複数のコンベヤシステムは、各上部コンベヤシステムと隣接する各下部コンベヤシステムとが交互になっている。少なくとも１つの上部コンベヤシステムは、軌道に隣接して配置され且つ複数のプーリアセンブリのうちの対応する上部プーリに巻回されるように構成された上部ベルトを含む。少なくとも１つの上部コンベヤシステムは、１以上の搬送体を軌道に沿って移動させるために、上部ベルトに取り付けられて１以上の搬送体を引きつけるように配置された複数の上部磁石をさらに含む。少なくとも１つの下部コンベヤシステムは、軌道に隣接して配置され且つ複数のプーリアセンブリのうちの対応する下部プーリに巻回されるように構成された下部ベルトを含む。少なくとも１つの下部コンベヤシステムは、１以上の搬送体を軌道に沿って移動させるために、下部ベルトに取り付けられて１以上の搬送体を引きつけるように配置された複数の下部磁石をさらに含む。

本発明の他の態様によれば、各上部コンベヤシステムは、隣接する各下部コンベヤシステムに対し一直線上にない。一つの態様によると、各上部コンベヤシステムは、隣接する各下部コンベヤシステムと直交する。

本発明の別の態様によれば、各上部コンベヤシステムは、隣接する各下部コンベヤシステムに対し一直線上にある。

本発明の他の態様によれば、１以上のプーリアセンブリは、上部プーリと下部プーリとの間を連結する共通シャフトを含む。一つの態様では、共通シャフトは、作動装置に接続されて上部プーリ及び下部プーリを回転させるように構成された駆動シャフトである。

本発明の一態様によれば、軌道は、底部と、互いに離れて該底部から縦方向に延伸する対向側壁と、を含む。上部磁石及び下部磁石の少なくとも一方は、対向側壁の少なくとも一方の部分と併走し、軌道に沿って１以上の搬送体を移動させる。

本発明の一態様によれば、搬送システムは、少なくとも１つの経路転換ゲートをさらに含む。複数のモジュールは、第１モジュール及び第２モジュールを含んでいる。経路には第１経路と第２経路とが含まれる。第２経路は、第１モジュールと第２モジュールとの間に延伸する。少なくとも１つの経路転換ゲートが、第１経路と第２経路の交差点近くに配置され、１以上の試料搬送体を第１経路に沿って移動させるか又は第２経路に沿って移動させるように構成される。

本発明の具体的態様は、試料管を搬送する方法にも向けられている。当該方法は、複数の上部磁石を取り付けた上部ベルトを、第１軸を中心に第１上部プーリを回転させ且つ第２軸を中心に第２上部プーリを回転させることにより、第１上部プーリを巡らせると共に第２上部プーリを巡らせて回すことを含む。この方法は、さらに、複数の上部磁石を備えた上部ベルトに隣接した軌道に沿って１以上の搬送体を移動させ、複数の下部磁石を取り付けた下部ベルトを、前記第１軸を中心に第１下部プーリを回転させ且つ第３軸を中心に第２下部プーリを回転させることにより、第１下部プーリを巡らせると共に第２下部プーリを巡らせて回すことを含む。この方法は、さらに、複数の下部磁石を備えた下部ベルトに隣接した軌道に沿って１以上の搬送体を移動させることを含む。

本発明の一態様によれば、複数の上部磁石を備えた上部ベルトに隣接した軌道に沿って１以上の搬送体を移動させるときに、対応する搬送体の磁性材料上部を各上部磁石に引きつけることを含む。さらに、複数の下部磁石を備えた下部ベルトに隣接した軌道に沿って１以上の搬送体を移動させるときに、対応する搬送体の磁性材料下部を各下部磁石に引きつけることを含む。

本発明の他の態様によれば、当方法は、さらに、複数の上部磁石を備えた上部ベルトに隣接した軌道に沿って第１の方向に１以上の搬送体を移動させ、複数の下部磁石を備えた下部ベルトに隣接した軌道に沿って前記第１の方向と交差する第２の方向に１以上の搬送体を移動させることを含む。

このような技術は、限定する意図はないが、特に体外診断（ＩＶＤ）を実施するための臨床分析装置で使用するのに最適である。

本発明の他の特徴及び利点については、以下に図面を参照して述べる例示実施形態の詳細な説明から明らかになる。

本発明の上記及び他の側面は、図面と連携して述べる以下の詳細な説明から良く理解される。本発明を例示する目的で、現時点で好適な実施形態を図面に示してあるが、開示する特定の手段に本発明が限定されないことはもちろんである。
本発明の実施形態で使用する例示モジュール式試料管搬送システムの平面図。本発明の実施形態で使用する図１Ａに示した例示モジュール式試料管搬送システムの部分側面図。本発明の実施形態で使用する例示モジュール式試料管搬送システムの平面図。本発明の実施形態に係る上部磁石の隣に位置した搬送体を示す、図１ＡのＡ−Ａ線に沿った断面図。本発明の実施形態に係る下部磁石の隣に位置した搬送体を示す、図１ＡのＢ−Ｂ線に沿った断面図。本発明の実施形態で使用する例示モジュール式試料管搬送システムの平面図。本発明の実施形態に係る上部プーリと下部プーリとの間に連結されたシャフトを有する例示プーリアセンブリの側面図。本発明の実施形態に係る上部プーリ及び下部プーリを有する連続プーリ部分を示す、例示プーリアセンブリの側面図。本発明の実施形態で使用する例示モジュール式試料管搬送システムの平面図。本発明の実施形態に係る試料管搬送方法を説明するフローチャート。

本発明の実施形態は、磁石を固定した移動ベルトを有する上部と下部のコンベヤシステムを交互に使用した積極的な制御で、種々のモジュール式試験ステーション間において試料管搬送体を移動させる、効率の良い研究用自動化システムを提供するシステムと方法を含む。本発明の実施形態により、種々のモジュール式試験ステーション間で搬送体を搬送する試料管搬送システムであって、モジュールを追加し取り外すために安価に規模を拡大し縮小することの可能な試料管搬送システムが提供される。本発明の実施形態によれば、一直線上の経路でも一直線上にない経路でも搬送体を搬送することのできる試料管搬送システムが提供される。

図１Ａは、本発明の実施形態で使用する例示モジュール式試料管搬送システムの平面図である。図１Ｂには、本発明の実施形態で使用する図１Ａの例示モジュール式試料管搬送システムについて部分側面図を示す。図１Ａを参照すると、モジュール式試料管搬送システム１００は、複数のモジュール１０８間に搬送体１０６の経路１０４を提供するように構成された軌道１０２を含む。本明細書で使用する用語「モジュール」、「分析装置」、「設備」は、限定する意図はないが、一般的な化学、免疫測定、微生物学、分子、血液学、鬱血の分析装置、及び自動式前及び後分析モジュールを含む。

モジュール式試料管搬送システム１００は、第１上部コンベヤシステム１１０及び第２上部コンベヤシステム１１２など、上部コンベヤシステムを含んでいる。第１上部コンベヤシステム１１０は、第１軸１２０を中心に回転するように構成された第１上部プーリ１１６と、該第１上部プーリ１１６から横方向へ離してあって第２軸１２２を中心に回転するように構成された第２上部プーリ１１８と、を含む。第１上部コンベヤシステム１１０は、第１上部プーリ１１６と第２上部プーリ１１８とにかけ回して軌道１０２に隣接配置された上部ベルト１２４を含む。さらに第１上部コンベヤシステム１１０は、上部ベルト１２４に取り付けられた複数の上部磁石１２６を含む。

図１Ａに示すように、第１上部プーリ１１６及び第２上部プーリ１１８は、それぞれの軸１２０，１２２を中心に時計回りに回転し、上部磁石１２６を上部ベルト１２４と共に、第１上部プーリ１１６と第２上部プーリ１１８を巡らせて矢印１３７で示す方向に移動させる。別の実施形態において、第１上部プーリ１１６及び第２上部プーリ１１８は、各軸１２０，１２２を中心に反時計回りに回転し、上部磁石１２６を上部ベルト１２４と共に、第１上部プーリ１１６と第２上部プーリ１１８を巡らせて矢印１３７で示す方向とは反対の方向に移動させる。

図１Ａ及び図１Ｂを参照すると、モジュール式試料管搬送システム１００は、下部コンベヤシステム１１４を含んでいる。図１Ａに示すように、下部コンベヤシステム１１４は、第１上部コンベヤシステム１１０に対し直交する。図１Ｂに示すように、下部コンベヤシステム１１４は第１下部プーリ１２８を含み、この第１下部プーリ１２８は、第１上部プーリ１１６の下方に縦方向に離してあって第１軸１２０を中心に回転するように構成されている。さらに下部コンベヤシステム１１４は、第１下部プーリ１２８から横方向に離してあって第３軸１３２を中心に回転するように構成された第２下部プーリ１３０を含む。下部コンベヤシステム１１４は下部ベルト１３４を含んでおり、この下部ベルト１３４は、上部ベルト１２４の下方に縦方向へ離してあり、軌道１０２に隣接配置され、第１下部プーリ１２８と第２下部プーリ１３０にかけ回してある。下部コンベヤシステム１１４においても、複数の下部磁石１３６が下部ベルト１３４に取り付けられている。

図１Ａ及び図１Ｂに示す実施形態において、第１下部プーリ１２８及び第２下部プーリ１３０は、各軸１２０，１３２を中心に時計回りに回転し、下部磁石１３６を下部ベルト１３４と共に、第１下部プーリ１２８及び第２下部プーリ１３０を巡らせて矢印１３９で示す方向へ移動させる。別の実施形態においては、第１下部プーリ１２８及び第２下部プーリ１３０が各軸１２０，１３２を中心に反時計回りに回転し、下部磁石１３６を下部ベルト１３４と共に、第１下部プーリ１２８及び第２下部プーリ１３０を巡らせて矢印１３９で示す方向とは反対の方向へ移動させる。

図２Ａ及び図２Ｂは、本発明の実施形態に係る上部磁石１２６と下部磁石１３６とにそれぞれ磁力で引きつけられた搬送体１０６を図示した、図１Ａの断面図である。一部の実施形態によれば、複数の上部磁石１２６は、上部ベルト１２４に隣接した軌道１０２に沿って搬送体１０６を移動させるために搬送体１０６を引きつけるように配置される。一例として図２Ａは、図１ＡのＡ−Ａ線で見た断面図であって、上部ベルト１２４に固定された複数の上部磁石１２６のうちの１つに近接する、複数の搬送体１０６のうちの１つを図示する。図２Ａに示すように、搬送体１０６は、磁性材料上部２０２と磁性材料下部２０４とを含む。図２Ａに示す一実施形態において、磁性材料上部２０２は、磁性材料下部２０４から縦方向に間隔をおいて設けられている。上部磁石１２６は、搬送体１０６が上部磁石１２６の近くにあると、該搬送体１０６の磁性材料上部２０２及び上部磁石１２６が矢印２０３で示すとおり互いに磁力で引き合うように、配置される。これにより、第１上部プーリ１１６及び第２上部プーリ１１８を巡る上部ベルト１２４に伴って上部磁石１２６が移動すると、搬送体１０６は、上部ベルト１２４に隣接した軌道１０２に沿って方向矢印１３８で示す方向に移動させられる。

一部の実施形態によれば、複数の下部磁石１３６は、下部ベルト１３４に隣接した軌道１０２に沿って搬送体１０６を移動させるために搬送体１０６を引きつけるように配置される。一例として図２Ｂは、図１ＡのＢ−Ｂ線で見た断面図であって、下部ベルト１３４に固定された複数の下部磁石１３６のうちの１つに近接する、複数の搬送体１０６のうちの１つを図示する。図２Ｂに示すように、搬送体１０６は、磁性材料上部２０２と磁性材料下部２０４とを含む。下部磁石１３６は、下部磁石１３６が搬送体１０６の近くにあると、該下部磁石１３６及び搬送体１０６の磁性材料下部２０４が矢印２０５で示すとおり互いに磁力で引き合うように、配置される。

一部の実施形態によれば、図２Ａ及び図２Ｂに示すように、軌道１０２は、２つの対向側壁２０８の間に横方向に延伸した底部２０６を含む。側壁２０８は、底部２０６から縦方向に延伸する。側壁２０８は、内面２１０及び外面２１２を含む。図２Ａに示すように、上部磁石１２６と磁性材料上部２０２とは、上部磁石１２６が外面２１２に近接し且つ磁性材料上部２０２に対し横方向で整列したときに、矢印２０３で示すとおり互いに磁力で引きつけ合うことになる。これにより搬送体１０６は、上部磁石１２６に近接した側壁２０８の内面２１０へ向かって移動する。

同様に、図２Ｂに示すように、下部磁石１３６と磁性材料下部２０４とは、下部磁石１３６が外面２１２に近接し且つ磁性材料下部２０４に対し横方向で整列したときに、矢印２０５で示すとおり互いに磁力で引きつけ合うことになる。これにより搬送体１０６は、下部磁石１３６に近接した側壁２０８の内面２１０へ向かって移動する。

図２Ａ及び図２Ｂに示す実施形態において、対向側壁間の距離は、搬送体１０６の幅よりも広い。ただし、対向側壁間の幅が搬送体１０６の幅とほぼ一致することもあり得る。

一部の実施形態において、軌道１０２は、非磁性材料（例えばアルミニウム）により形成されるか、あるいは、実質的に非磁性材料から形成される。さらに、磁性材料上部２０２及び磁性材料下部２０４は、搬送体１０６と該当する上部及び下部磁石１２６，１３６との間の磁力が軌道１０２に沿って搬送体１０６を搬送するのに十分強く維持されるように、磁性材料（鉄鋼材）により形成されるか、あるいは、実質的に磁性材料から形成される。

図１Ａに示す実施形態において、軌道１０２は、交互にした上部及び下部ベルトシステム１１０，１１２，１１４からなる連続ベルトシステムを巡る連続ループを形成する。例えば、第１上部コンベヤシステム１１０は、上部ベルト１２４に隣接した軌道１０２に沿って方向矢印１３８の示す方向へ搬送体１０６を移動させるように構成される。上部磁石１２６と磁性材料上部２０２との間の磁力は、上部磁石１２６が第１上部プーリ１１６を回って搬送体１０６から離れていくに従い減少する。下部磁石１３６と磁性材料下部２０４との間の磁力は、下部磁石１３６が第１下部プーリ１２８を回って搬送体１０６へ近づくに従い増加する。これにより、搬送体１０６が軌道１０２に沿って９０度曲がり、矢印１３８で示す方向へ下部ベルト１３４に隣接して移動するように、磁力は強くなる。

図１Ａに示すように、軌道１０２に沿って搬送体１０６を移動させる仕事は、下部コンベヤシステム１１４から第２上部コンベヤシステム１１２へバトンタッチされる。例えば、下部磁石１３６と磁性材料下部２０４との間の磁力は、下部磁石１３６が第２下部プーリ１３０を回って搬送体１０６から離れていくに従い減少し始める。第２上部コンベヤシステム１１２の上部磁石１４６と磁性材料上部２０２との間の磁力は、上部磁石１４６が第２上部コンベヤシステム１１２の第１上部プーリ１５０を回って搬送体１０６へ近づくに従い増加する。これにより、上部磁石１４６と磁性材料上部２０２との間の磁力は、搬送体１０６を第２上部コンベヤシステム１１２の第２上部ベルト１４４に隣接する軌道に沿って移動させるために十分強くなる。

図１Ａに示すように、搬送システム１００は、さらに、第２上部プーリ１５２を過ぎた後の他の交互下部及び上部コンベヤシステム（図示せず）に隣接した軌道１０２に沿って搬送体１０６が進み続けるように、構成される。搬送体１０６は、最終的に１８０度方向転換（例えば転回）し、再び第２上部ベルト１４４に隣接して移動する。搬送体１０６は、上部磁石１４６と磁性材料上部２０２との間の磁力が弱まり、下部磁石１３６と磁性材料下部２０４との間の磁力が下部ベルト１３４に隣接した軌道１０２に沿って搬送体１０６を移動させるのに十分強くなるまで、第２上部ベルト１４４に隣接した軌道１０２を進み続ける。下部磁石１３６と磁性材料下部２０４との間の磁力は、コーナー１４８で搬送体１０６から下部磁石１３６が離れていくに従い減少する。図１Ａに示すように、搬送体１００は、上部磁石１２６と磁性材料上部２０２との間の磁力が、上部ベルト１２４に隣接した軌道に沿って搬送体１０６を再び移動させるときに搬送体１０６を９０度方向転換させ、軌道１０２を巡るループを完成するように構成される。

本発明の一実施形態によれば、モジュール１０８を追加し又は取り除くべく規模を変更することの可能な試料管搬送システム１００などの試料管搬送システムが提供される。モジュール式試料管搬送システム１００のサイズ、形状、規模の一例が図１Ａに示されている。また、図１Ａには、モジュール式試料管搬送システム１００のモジュール数及びモジュールタイプも例示してある。

本発明の一実施形態は、任意の個数のモジュール１０８間において、搬送体１０６の経路を提供するように適用される軌道１０２を備えたモジュール式試料管搬送システムを含む。例えば、図１Ｃに示すように、モジュール式試料管搬送システム１００Ｃは、モジュール１０８の間に搬送体１０６の経路を提供するように構成された軌道１０２に隣接する、複数の交互にした上部及び下部コンベヤシステム１９０を含む。図１Ｃのとおり、モジュール１０８は、試料ハンドリング（ＳＨ）、臨床化学（ＣＣ）、免疫測定（１Ａ）の各ステーションを含む。

図１Ａに示すように、下部コンベヤシステム１１４は、第１上部コンベヤシステム１１０と直交し、第２上部コンベヤシステム１１２とは一直線上に並ぶ。図１Ａの試料搬送システム１００は、しかしながら、搬送体１０６を搬送するために規模を変更可能であり、違うモジュール構成をもち得る。例えば、図３に示す例では、下部コンベヤシステム１１４が、第１上部コンベヤシステム１１０と一直線上に並び且つ第２上部コンベヤシステム１１２と直交するように変更されている。

一部の実施形態において、上部及び下部コンベヤシステム１１０，１１２，１１４は、その各プーリ軸１２０，１２２，１３２に関して互いに方向付けられる。例えば、一部の実施形態においては、図１Ａに示すように、上部コンベヤシステム１１０と下部コンベヤシステム１１４とが、その各プーリ軸１２０，１２２，１３２に関して互いに対し直交するように方向付けられる。図１Ａに示す上部コンベヤシステム１１を参照すると、第１上部プーリ１１６が第１軸１２０を中心に回転し、第２上部プーリ１１８が第２軸１２２を中心に回転する。そして、第１軸１２０と第２軸１２２とは、これら第１軸１２０と第２軸１２２との間に上部コンベヤシステム軸線１５４が延びるように配置される。図１Ｂに示す下部コンベヤシステム１１４を参照すると、第１下部プーリ１２８が第１軸１２０（第１上部プーリ１１６及び第１下部プーリ１２８に共通）を中心に回転し、第２下部プーリ１３０が第３軸１３２を中心に回転する。そして、第１軸１２０と第３軸１３２とは、これら第１軸１２０と第３軸１３２との間に下部コンベヤシステム軸線１５６が延びるように配置される。図１Ａに示すように、上部コンベヤシステム軸線１５４と下部コンベヤシステム軸線１５６とは、互いに対し直交する。したがって、搬送システム１００は、上述したごとく搬送体１０６を９０度方向転換させるように構成される。実施形態によっては、上部コンベヤシステム軸線１５４は、０度から１８０度の間の角度で、図１Ａに示す９０度の角度を含め、下部コンベヤシステム軸線１５６から延伸する。これにより例示の搬送システムは、図１Ａに示す９０度転換など様々な角度で軌道１０２に沿って搬送体１０６を方向転換させるように構成される。

一実施形態において、上部コンベヤシステム１１０及び下部コンベヤシステム１１４は、その各プーリ軸１２０，１２２，１３２に関して互いに一直線上に並ぶように方向付けられる。例えば、図３に示すように、搬送システム３００は、第１軸１２０と第２軸１２２との間に延びる上部コンベヤシステム軸線１５４と、第１軸１２０と第３軸１３２との間に延びる下部コンベヤシステム１５６と、を含む。図３に示すごとく、上部コンベヤシステム軸線１５４と下部コンベヤシステム軸線１５６とは、互いに一直線上に並んでいる。これにより例示の搬送システムは、一つのコンベヤシステムから別のコンベヤシステムへ軌道に沿って搬送体１０６を真っ直ぐ進めるように構成される。

本発明の一実施形態は、対応するプーリアセンブリ１８０，１８２を回る交互の上部及び下部コンベヤシステム１１０，１１２，１１４の間に連結されるその複数のプーリアセンブリ１８０，１８２に関連しても説明される。例えば、図１Ａ及び図１Ｂに示すように、コンベヤシステムは、第１上部コンベヤシステム１１０、下部コンベヤシステム１１４、第２上部コンベヤシステム１１２を交互に繰り返す。プーリアセンブリ１８０は、下部コンベヤシステム１１４と第２上部コンベヤシステム１１２との間に連結され、下部プーリ１３０及び上部プーリ１５０を含む。プーリアセンブリ１８２は、下部コンベヤシステム１１４と第１上部コンベヤシステム１１０との間に連結され、上部プーリ１１６及び下部プーリ１２８を含む。

一部の実施形態において、アセンブリ１８０，１８２のようなプーリアセンブリは、シャフト１６０，１６２といったシャフトを含む。図１Ｂに示すように、シャフト１６２は、上部プーリ１５０（第２上部コンベヤシステム１１２の）と下部プーリ１３０（下部コンベヤシステム１１４の）とを連結し、軸１３２を中心に回転するように構成される。シャフト１６０は、上部プーリ１１６（第１上部コンベヤシステム１１０の）と下部プーリ１２８（下部コンベヤシステム１１４の）との間を連結し、軸１２０を中心に回転するように構成される。

一例として図４Ａに示すプーリアセンブリ４００は、下部プーリ４０４から縦方向へ離して配置される上部プーリ４０２を含んでいる。これら上部プーリ４０２と下部プーリ４０４との間をシャフト４０６が連結する。上部ベルト１２４，１４４などの上部ベルトは、上部プーリ４０２に巻回されるよう構成され、下部ベルト１３４などの下部ベルトは、下部プーリ４０４に巻回されるよう構成される。図４Ｂに示す別の例のプーリアセンブリ４１０は、上部プーリ４１２及び下部プーリ４１４を有する連続プーリ部分を含んでいる。上部ベルト１２４，１４４などの上部ベルトは、上部プーリ４１２に巻回されるよう構成され、下部ベルト１３４などの下部ベルトは、下部プーリ４１４に巻回されるよう構成される。

一実施形態において、コンベヤシステム１１０，１１２，１１４などの複数の連結されたコンベヤシステムは、モータ（MOTOR）１７０など、単独の作動装置によって駆動される。例えば、図１Ｂに示すように、シャフト１６２が駆動シャフトであって、コンベヤシステム１１０，１１２，１１４を駆動するモータ１７０へ接続される。すなわち、駆動シャフト１６２は、モータ１７０へ接続され、軸１３２を中心に上部プーリ１５０（上部コンベヤシステム１１２の）を回転させ且つ軸１３２を中心に下部プーリ１３０（下部コンベヤシステム１１４の）を回転させるように構成される。モータ１７０による駆動シャフト１６２の回転に応じて、上部プーリ１５０が軸１３２を中心に回転し、上部プーリ１５０及び反対側の上部プーリ１５２（上部コンベヤシステム１１２の）で上部ベルト１４４が回される。モータ１７０による駆動シャフト１６２の回転に応じて、下部プーリ１３０も軸１３２を中心に回転し、下部プーリ１３０及び反対側の下部プーリ１２８で下部ベルト１３４が回される。反対側の下部プーリ１２８の回転に応じて、シャフト１６０が軸１２０を中心に回転し、軸１２０を中心に上部プーリ１１６（上部コンベヤシステム１１０の）も回転させられる。上部プーリ１１６が回転することにより、上部ベルト１２４が、上部プーリ１１６及び反対側の上部プーリ１１８（上部コンベヤシステム１１０の）で回される。

別の実施形態において、補助モータ（図示せず）が所定数の連結されたコンベヤシステムを駆動するために追加される。例えば、補助モータは、コンベヤシステムの連結数が予め決められたコンベヤシステムの連結数を上回る場合、あるいは、連結した数のコンベヤシステムを駆動するのに必要な力が予め決められたしきい値の力を越える場合に、追加される。

一実施形態において、隣接するコンベヤシステムをもたないプーリ１５２に対し、連結装置１７２が、プーリ１５２を装置１７４へ連結するために使用される。装置１７４は、軸１７６を中心に回転するようには構成されていない静止装置である。装置１７４及び連結装置１７２は、別のコンベヤシステムが追加される場合には、回転シャフト及び回転プーリに交換可能である。別のコンベヤシステムを追加するにあたって装置１７４及び連結装置１７２を交換しなくてもよいように、プーリ１５２など、隣接するコンベヤシステムをもたないプーリについて、回転シャフト及び縦方向に離間配置された別のプーリ（新しく追加されるコンベヤシステムで使用可能な）と連結可能にすることも考慮される。

例示の搬送システムは、種々の方向に配向した上下交互のコンベヤシステムを含み得る。例えば図５に示すように、モジュール式試料管搬送システム５００は、各上部コンベヤシステム５０２と隣接する各下部コンベヤシステム５０４とを交互にしてある複数のコンベヤシステムを含む。上部コンベヤシステム５０２はそれぞれ、軌道５０６に隣接配置されていて対応する上部プーリ５１０に巻回された上部ベルト５０８を含む。また、各上部コンベヤシステム５０２は、上部ベルト５０８に取り付けられて１以上の搬送体５１４を引きつけるよう配置された複数の上部磁石５１２を含み、１以上の搬送体５１４を軌道５０６に沿って移動させる。下部コンベヤシステム５０４はそれぞれ、軌道５０６に隣接配置されていて対応するプーリ（図示せず）に巻回された下部ベルト５１６を含む。各下部コンベヤシステム５０４は、下部ベルト５１６に取り付けられて１以上の搬送体５１４を引きつけるよう配置された複数の下部磁石５１８を含み、１以上の搬送体５１４を軌道５０６に沿って移動させる。

上下交互のコンベヤシステムを備えた例示の搬送システムは、多種多様な幾何学的構成をとり得る。例えば、図５に示す実施形態によれば、軌道５０６は、モジュール５２４，５２６，５２７の間と周りに経路５２０，５２２を含む。軌道５０６は、第１経路５８２０と、該第１経路５２０と直交する第２経路５２２とを含んでいる。図５に示す実施形態によれば、搬送システム５００は、下部磁石５１８を有する下部コンベヤシステムが第１経路５２０に沿って矢印５２１で示す方向に１以上の搬送体５１４を移動させるように、構成される。そして、搬送システム５００は、下部磁石５１８を有する下部コンベヤシステム及び上部磁石５１２を有する上部コンベヤシステムの両方がモジュール５２４とモジュール５２６との間の第２経路５２２に沿って矢印５２３で示す方向に１以上の搬送体５１４を移動させる。

モジュール式試料管搬送システム５００のサイズ、形状、規模の一例が図５に示されている。例えば、別の例では、図５に示すモジュールよりもモジュールが大きく、２以上の交互にした上部及び下部コンベヤシステムがモジュールの各辺に隣接して配置される。実施形態には、様々なモジュール数及びモジュールタイプが含まれ得る。

一部の実施形態によれば、モジュール式試料管搬送システム５００は、第１経路５２０と第２経路５２２との交差点に近接配置された転換ゲート５２８，５２９を含み、転換ゲート５２８，５２９は、１以上の試料搬送体５１４を第１経路５２０に沿って移動させるか、又は、第２経路５２２に沿って移動させるように、構成される。例えば、一つの例で転換ゲートは、電気式、液圧式、空気圧式等で作動する機械式ゲート５２９である。機械式ゲート５２９の作動は有線又は無線信号に応じる。該信号は、電気信号、光信号、電磁信号等である。機械式ゲート５２９は、１以上の試料搬送体５１４を第１経路５２０に沿って矢印５２５で示す方向に移動させる向きか、又は、第２経路５２２に沿って矢印５２３で示す方向に移動させる向きに、動作するよう構成される。

一実施形態において、転換ゲートは、図５に示すごとく第１経路５２０と第２経路５２２との交差点に近接した異なる位置に配置されている磁気ゲート５２８を含む。図５に示す位置において、磁気ゲート５２８は、１以上の試料搬送体５１４が第１経路５２０に沿って矢印５２５で示す方向に移動するか、又は、第２経路５２２に沿って矢印５２３で示す方向に移動するように、上部及び下部磁石５１２，５１８の磁力よりも強い磁力を提供することが可能である。機械式ゲート５２９の動作と、磁気ゲート５２８から提供される磁力の強さとは、コントローラ（図示せず）によって制御される。当該コントローラは、機械式ゲート５２９を動作させる制御、及び、受信運転状況に基づく強さの磁力を磁気ゲート５２８に提供させる制御のいずれか、又は両方を実行する。

図６は、本発明の実施形態に従う試料管搬送システムの例示運転制御方法を説明するフローチャートである。ブロック６０２に示すように、当方法は、第１軸１２０を中心に第１上部プーリ１１６を回転させ且つ第２軸１２２を中心に第２上部プーリ１１８を回転させることにより、複数の上部磁石１２６を固定した上部ベルト１２４を、第１上部プーリ１１６と第２上部プーリ１１８とを巡らせて回すことを含む。ブロック６０４において、当方法は、上部ベルト１２４に隣接した軌道１０２に沿って複数の上部磁石１２６により１以上の搬送体１０６を移動させることを含む。例えば、第１上部コンベヤシステム１１０は、上部ベルト１２４に隣接した軌道１０２に沿って矢印１３８で示す方向に搬送体１０６を移動させるように構成される。上部磁石１２６と磁性材料上部２０２との間に働く磁力は、上部磁石１２６が第１上部プーリ１１６を回って搬送体１０６から離れるに従い減少する。

ブロック６０６に示すように、当方法は、第１軸１２０を中心に第１下部プーリ１２８を回転させ且つ第３軸１３２を中心に第２下部プーリ１３０を回転させることにより、下部磁石１３６を固定した下部ベルト１３４を、第１下部プーリ１２８と第２下部プーリ１３０とを巡らせて回すことを含む。ブロック６０８において、当方法は、下部ベルト１３４に隣接した軌道１０２に沿って複数の下部磁石１３６により１以上の搬送体１０６を移動させることを含む。下部磁石１３６と磁性材料下部２０４との間に働く磁力は、下部磁石１３６が第１下部プーリ１２８を回って搬送体１０６に近づくに従い増加する。この結果、磁力は、搬送体１０６が軌道１０２に沿って９０度曲がり、下部ベルト１３４の隣で矢印１３８で示す方向に移動するように、十分に強くなる。

上述したように、搬送体１０６は、交互にくる上部及び下部コンベヤシステム１１０，１１２，１１４により軌道１０２に沿って前進し、プーリ１５２を回って１８０度転回した後、コーナー１４８で９０度方向転換して軌道１０２を巡るループを完成する。

本発明について、実施形態を例示して説明したが、これに限定されるものではない。当業者であれば、本発明の好適な実施形態に対する数値変更や改変は当然なし得るし、そのような変更、改変などは本発明の思想を逸脱しない範囲においてなし得るものである。したがって、特許請求の範囲は、本発明の思想及び範囲内にある全ての等価派生を網羅するように解釈されるべきである。

１００モジュール式試料管搬送システム
１０２軌道
１０４経路
１０６搬送体
１０８モジュール
１１０第１上部コンベヤシステム
１１２第２上部コンベヤシステム
１１４下部コンベヤシステム
１１６第１上部プーリ
１１８第２上部プーリ
１２０第１軸
１２２第２軸
１２４上部ベルト
１２６上部磁石
１２８第１下部プーリ
１３０第２下部プーリ
１３２第３軸
１３４下部ベルト
１３６下部磁石
１４４第２上部ベルト
１４６上部磁石
１４８コーナー
１５０第１上部プーリ
１５２第２上部プーリ
１５４上部コンベヤシステム軸線
１５６下部コンベヤシステム軸線
１６０，１６２シャフト
１７０モータ
１７２連結装置
１７４装置
１７６軸
１８０，１８２プーリアセンブリ
１９０上部及び下部コンベヤシステム
２０２磁性材料上部
２０４磁性材料下部
２０６底部
２０８側壁
２１０内面
２１２外面
３００搬送システム
４００プーリアセンブリ
４０２上部プーリ
４０４下部プーリ
４０６シャフト
４１０プーリアセンブリ
４１２上部プーリ
４１４下部プーリ
５００モジュール式試料管搬送システム
５０２上部コンベヤシステム
５０４下部コンベヤシステム
５０６軌道
５０８上部ベルト
５１０上部プーリ
５１２上部磁石
５１４搬送体
５１６下部ベルト
５１８下部磁石
５２０第１経路
５２２第２経路
５２４，５２６，５２７モジュール
５２８磁気式転換ゲート
５２９機械式転換ゲート

Claims

複数のモジュール間において１以上の搬送体に対する経路を提供するべく構成された軌道と、
少なくとも１つの上部コンベヤシステムと、
少なくとも１つの下部コンベヤシステムと、
を備え、
前記上部コンベヤシステムは、
第１軸を中心に回転するよう構成された第１上部プーリと、
該第１上部プーリから横方向へ離してあって第２軸を中心に回転するよう構成された第２上部プーリと、
前記軌道に隣接して位置し且つ前記第１上部プーリに巻回されると共に前記第２上部プーリに巻回されるよう構成された上部ベルトと、
前記上部ベルトに隣接した前記軌道に沿って前記１以上の搬送体を移動させるために、前記上部ベルトに取り付けられ、それぞれが前記１以上の搬送体を引きつけるべく配置された、複数の上部磁石と、を備え、
前記下部コンベヤシステムは、
前記第１上部プーリの下に縦方向へ離してあって前記第１軸を中心に回転するよう構成された第１下部プーリと、
該第１下部プーリから横方向へ離してあって第３軸を中心に回転するよう構成された第２下部プーリと、
前記上部ベルトよりも下方へ縦方向に離してあって前記軌道に隣接して位置し且つ前記第１下部プーリに巻回されると共に前記第２下部プーリに巻回されるよう構成された下部ベルトと、
前記下部ベルトに隣接した前記軌道に沿って前記１以上の搬送体を移動させるために、前記下部ベルトに取り付けられ、それぞれが前記１以上の搬送体を引きつけるべく配置された、複数の下部磁石と、を備える、
試料管搬送システム。
前記複数の上部磁石は、前記上部ベルトに隣接した前記軌道に沿って前記１以上の搬送体を移動させるために、当該１以上の搬送体の磁性材料上部を、対応する前記上部磁石が引きつけるように、配置され、
前記複数の下部磁石は、前記下部ベルトに隣接した前記軌道に沿って前記１以上の搬送体を移動させるために、当該１以上の搬送体の磁性材料下部を、対応する前記下部磁石が引きつけるように、配置される、
請求項１に記載の試料管搬送システム。
前記磁性材料上部は、前記磁性材料下部から縦方向に間隔をあけて設けられている、請求項２に記載の試料管搬送システム。
前記第１軸及び第２軸は、当該第１軸と第２軸との間に延びる上部コンベヤシステム軸線を形成するように配置され、
前記第１軸及び第３軸は、当該第１軸と第３軸との間に延びる下部コンベヤシステム軸線を形成するように配置され、
前記上部コンベヤシステム軸線は、０度より大きく１８０度より小さい角度で前記下部コンベヤシステム軸線から延伸する、
請求項１に記載の試料管搬送システム。
前記第１軸及び第２軸は、当該第１軸と第２軸との間に延びる上部コンベヤシステム軸線を形成するように配置され、
前記第１軸及び第３軸は、当該第１軸と第３軸との間に延びる下部コンベヤシステム軸線を形成するように配置され、
前記上部コンベヤシステム軸線は、９０度の角度で前記下部コンベヤシステム軸線から延伸する、
請求項１に記載の試料管搬送システム。
前記第１軸及び第２軸は、当該第１軸と第２軸との間に延びる上部コンベヤシステム軸線を形成するように配置され、
前記第１軸及び第３軸は、当該第１軸と第３軸との間に延びる下部コンベヤシステム軸線を形成するように配置され、
前記上部コンベヤシステム軸線と前記下部コンベヤシステム軸線とが一直線上にある、
請求項１に記載の試料管搬送システム。
前記第１上部プーリと前記第１下部プーリとに接続されていて前記第１軸を中心に回転するよう構成されたシャフトをさらに含む、請求項１に記載の試料管搬送システム。
前記シャフトは、作動装置と連結された駆動シャフトであり、前記第１軸を中心として前記第１上部プーリを回転させ且つ前記第１軸を中心として前記第１下部プーリを回転させるように構成される、請求項７に記載の試料管搬送システム。
１以上の試料に処理を施す複数のモジュールと、
該複数のモジュールの間に、１以上の試料搬送体のための少なくとも１つの経路を提供するように構成された軌道と、
少なくとも１つの上部コンベヤシステム及び少なくとも１つの下部コンベヤシステムを備えた複数のコンベヤシステムと、
前記少なくとも１つの上部コンベヤシステム及び前記少なくとも１つの下部コンベヤシステムの間に連結されるように構成され、上部プーリ及び下部プーリを有する、１以上のプーリアセンブリと、
を備え、
前記複数のコンベヤシステムは、前記各上部コンベヤシステムと隣接する前記各下部コンベヤシステムとが交互になっており、
前記少なくとも１つの上部コンベヤシステムは、
前記軌道に隣接して配置され且つ前記プーリアセンブリの対応する上部プーリに巻回されるように構成された上部ベルトと、
前記１以上の搬送体を前記軌道に沿って移動させるために、前記上部ベルトに取り付けられて前記１以上の搬送体を引きつけるように配置された、複数の上部磁石と、を備え、
前記少なくとも１つの下部コンベヤシステムは、
前記軌道に隣接して配置され且つ前記プーリアセンブリの対応する下部プーリに巻回されるように構成された下部ベルトと、
前記１以上の搬送体を前記軌道に沿って移動させるために、前記下部ベルトに取り付けられて前記１以上の搬送体を引きつけるように配置された、複数の下部磁石と、を備える、
モジュール式試料管搬送システム。
前記複数の上部磁石は、前記上部ベルトに隣接した前記軌道に沿って前記１以上の搬送体を移動させるために、当該１以上の搬送体の磁性材料上部を、対応する前記上部磁石が引きつけるように、配置され、
前記複数の下部磁石は、前記下部ベルトに隣接した前記軌道に沿って前記１以上の搬送体を移動させるために、当該１以上の搬送体の磁性材料下部を、対応する前記下部磁石が引きつけるように、配置される、
請求項９に記載のモジュール式試料管搬送システム。
前記上部コンベヤシステムが、隣接する前記下部コンベヤシステムに対し一直線上にない、請求項９に記載のモジュール式試料管搬送システム。
前記上部コンベヤシステムが、隣接する前記下部コンベヤシステムと直交する、請求項１１に記載のモジュール式試料管搬送システム。
前記上部コンベヤシステムが、隣接する前記下部コンベヤシステムに対し一直線上にある、請求項９に記載のモジュール式試料管搬送システム。
前記１以上のプーリアセンブリは、前記上部プーリと前記下部プーリとの間を連結する共通シャフトを含む、請求項９に記載のモジュール式試料管搬送システム。
前記共通シャフトは、作動装置に接続されて前記上部プーリ及び前記下部プーリを回転させるように構成された駆動シャフトである、請求項１４に記載のモジュール式試料管搬送システム。
前記軌道は、底部と、互いに離れて前記底部から縦方向に延伸する対向側壁と、を含み、
前記上部磁石及び下部磁石の少なくとも一方は、前記対向側壁の少なくとも一方の部分と併走し、前記軌道に沿って前記１以上の搬送体を移動させる、請求項９に記載のモジュール式試料管搬送システム。
少なくとも１つの経路転換ゲートをさらに備え、
前記複数のモジュールが第１モジュール及び第２モジュールを備えており、
前記経路に第１経路と第２経路とが含まれ、該第２経路が、前記第１モジュールと前記第２モジュールとの間に延伸しており、
前記少なくとも１つの経路転換ゲートは、前記第１経路と前記第２経路との交差点近くに配置され、前記１以上の試料搬送体を、前記第１経路に沿って移動させるか又は前記第２経路に沿って移動させるように、構成される、
請求項１６に記載のモジュール式試料管搬送システム。
複数の上部磁石を取り付けた上部ベルトを、第１軸を中心に第１上部プーリを回転させ且つ第２軸を中心に第２上部プーリを回転させることにより、前記第１上部プーリを巡らせると共に前記第２上部プーリを巡らせて回し、
前記複数の上部磁石を取り付けた上部ベルトに隣接した軌道に沿って１以上の搬送体を移動させ、
複数の下部磁石を取り付けた下部ベルトを、前記第１軸を中心に第１下部プーリを回転させ且つ第３軸を中心に第２下部プーリを回転させることにより、前記第１下部プーリを巡らせると共に前記第２下部プーリを巡らせて回し、
前記複数の下部磁石を取り付けた下部ベルトに隣接した前記軌道に沿って前記１以上の搬送体を移動させる、
ことを含む、試料管を搬送する方法。
前記複数の上部磁石を取り付けた上部ベルトに隣接した前記軌道に沿って前記１以上の搬送体を移動させるときに、対応する前記搬送体の磁性材料上部を前記各上部磁石に引きつけることを含み、
前記複数の下部磁石を取り付けた下部ベルトに隣接した前記軌道に沿って前記１以上の搬送体を移動させるときに、対応する前記搬送体の磁性材料下部を前記各下部磁石に引きつけることを含む、
請求項１８に記載の方法。
前記複数の上部磁石を取り付けた上部ベルトに隣接した前記軌道に沿って第１の方向に前記１以上の搬送体を移動させ、
前記複数の下部磁石を取り付けた下部ベルトに隣接した前記軌道に沿って前記第１の方向と交差する第２の方向に前記１以上の搬送体を移動させることを含む、
請求項１９に記載の方法。