JP6170480B2 - Hose take-up and feeding device - Google Patents
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Description
本発明は、動力噴霧機等に搭載されるホース巻き取り送り出し装置に関する。 The present invention relates to a hose take-up and feeding device mounted on a power sprayer or the like.
特許文献1に記載されるように、無線機付きのホース繰出巻取機を備えた動力噴霧機が知られている。この動力噴霧機では、作業者によって送信機の繰出スイッチまたは巻取スイッチが押されることにより、送信機からホースの繰出信号または巻取信号が発信される。これらの信号を噴霧機本体の受信機が受信すると、噴霧機本体において、ホースが繰り出され、または巻き取られる。
As described in
上記のような動力噴霧機においては、作業者は、ホースの先端部(たとえば噴霧ノズルの部分)を両手で持ちながら、噴霧作業を行う。作業者がホースの巻き取りまたは送り出しのために送信機を操作する際には、ホースを片手で持つ必要があり、操作の度にノズルから手が離れることになる。このように、ホースの巻き取りまたは送り出しの操作は、作業者にとって煩わしかった。 In the power sprayer as described above, the operator performs the spraying operation while holding the tip of the hose (for example, the portion of the spray nozzle) with both hands. When an operator operates the transmitter for winding or sending out the hose, it is necessary to hold the hose with one hand, and the hand is released from the nozzle each time the operation is performed. Thus, the operation of winding or feeding the hose is troublesome for the operator.
本発明は、ホースの巻き取りまたは送り出しの操作の煩わしさを軽減することができるホース巻き取り送り出し装置を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a hose take-up and delivery device that can reduce the troublesomeness of the operation of winding or sending out a hose.
本発明は、ホース(6)を巻き取り自在なホースリール(7)を有する本体(1)に搭載された受信機(30)と、作業者(X)が所持する送信機(40)と、を備えたホース巻き取り送り出し装置(A)において、ホースリール(7)にホース(6)を巻き取るホース巻き取り機構(M1)と、ホースリール(7)に巻かれたホース(6)を送り出すホース送り出し機構(M2)と、本体(1)の位置情報を記憶する記憶部(46)と、送信機(40)に設けられて、送信機(40)の位置情報を取得する送信機位置情報取得手段(44)と、記憶部(46)に記憶された本体(1)の位置情報と送信機位置情報取得手段(44)によって取得された送信機(40)の位置情報とに基づいて、ホース巻き取り機構(M1)またはホース送り出し機構(M2)を作動させる制御部(45)と、を備えることを特徴とする。 The present invention includes a receiver (30) mounted on a main body (1) having a hose reel (7) that can freely wind a hose (6), a transmitter (40) carried by an operator (X), In the hose take-up and delivery device (A) provided with the hose reel (7), the hose take-up mechanism (M1) for taking up the hose (6) and the hose (6) wound on the hose reel (7) are sent out. A hose delivery mechanism (M2), a storage unit (46) for storing position information of the main body (1), and transmitter position information provided in the transmitter (40) for acquiring position information of the transmitter (40) Based on the acquisition means (44), the position information of the main body (1) stored in the storage unit (46) and the position information of the transmitter (40) acquired by the transmitter position information acquisition means (44), Hose winding mechanism (M1) or hose feed A controller for actuating the mechanism (M2) to (45), characterized in that it comprises a.
このホース巻き取り送り出し装置(A)によれば、作業者(X)によって所持される送信機(40)の位置は、作業者(X)によって持たれるホース(6)の先端部の位置に近く、これらの位置は互いに近接している。よって、本体(1)の位置を基準とする送信機(40)の位置に応じて、ホース(6)の巻き取りまたは送り出しが必要な状況を認識することができる。制御部(45)によって、本体(1)の位置情報と、送信機(40)の位置情報とに基づいてホース巻き取り機構(M1)またはホース送り出し機構(M2)が作動させられるため、作業者(X)が送信機(40)を手動で操作することなく、ホース(6)の巻き取りまたは送り出しが行われる。よって、ホース(6)の巻き取りまたは送り出しの操作の煩わしさが軽減される。 According to this hose take-up and delivery device (A), the position of the transmitter (40) carried by the worker (X) is close to the position of the tip of the hose (6) held by the worker (X). These positions are close to each other. Therefore, according to the position of the transmitter (40) based on the position of the main body (1), it is possible to recognize a situation in which the hose (6) needs to be wound or sent out. The controller (45) operates the hose winding mechanism (M1) or the hose delivery mechanism (M2) based on the position information of the main body (1) and the position information of the transmitter (40). (X) winds or feeds the hose (6) without manually operating the transmitter (40). Therefore, the troublesomeness of the winding or feeding operation of the hose (6) is reduced.
制御部(45)は、本体(1)と送信機(40)との距離の時間的変化に基づいて、ホース巻き取り機構(M1)またはホース送り出し機構(M2)を作動させる。この場合、たとえば、本体(1)と送信機(40)との距離が大きくなっていれば(すなわち送信機(40)が本体(1)ら遠ざかっていれば)、ホース(6)を送り出すようにホース送り出し機構(M2)を動作させ、本体(1)と送信機(40)との距離が小さくなっていれば(すなわち送信機(40)が本体(1)に近づいていれば)、ホース(6)を巻き取るようにホース巻き取り機構(M1)を動作させる制御が可能である。よって、作業者(X)の移動状況に合わせて、ホース(6)の巻き取りまたは送り出しが自動的に調整される。 The control unit (45) operates the hose winding mechanism (M1) or the hose delivery mechanism (M2) based on the temporal change in the distance between the main body (1) and the transmitter (40). In this case, for example, if the distance between the main body (1) and the transmitter (40) is large (that is, if the transmitter (40) is away from the main body (1)), the hose (6) is sent out. If the hose delivery mechanism (M2) is operated and the distance between the main body (1) and the transmitter (40) is small (that is, the transmitter (40) is close to the main body (1)), the hose Control to operate the hose winding mechanism (M1) so as to wind up (6) is possible. Therefore, the winding or sending out of the hose (6) is automatically adjusted according to the movement situation of the worker (X).
制御部(45)は、ホース(6)の繰り出し長さを取得し、本体(1)と送信機(40)との距離とホース(6)の繰り出し長さとの差に基づいて、ホース巻き取り機構(M1)またはホース送り出し機構(M2)を作動させる。この場合、本体(1)と送信機(40)との距離に対し、ホース(6)の繰り出し長さが大きいか小さいかによって、ホース巻き取り機構(M1)またはホース送り出し機構(M2)が作動させられる。よって、ホース(6)の繰り出し長さが、本体(1)と送信機(40)との距離に応じて適切な長さとなるように自動的に調整される。 The control unit (45) acquires the feeding length of the hose (6), and based on the difference between the distance between the main body (1) and the transmitter (40) and the feeding length of the hose (6) The mechanism (M1) or the hose delivery mechanism (M2) is operated. In this case, the hose winding mechanism (M1) or the hose feeding mechanism (M2) is activated depending on whether the feeding length of the hose (6) is large or small with respect to the distance between the main body (1) and the transmitter (40). Be made. Therefore, the feeding length of the hose (6) is automatically adjusted so as to be an appropriate length according to the distance between the main body (1) and the transmitter (40).
ホース巻き取り送り出し装置(A)は、送信機(40)の送信機位置情報取得手段(44)を用いて本体(1)の位置情報を取得する。この場合、送信機(40)の送信機位置情報取得手段(44)を利用して本体(1)の位置情報が取得されるので、本体(1)側に位置情報取得手段を設ける必要がない。 The hose take-up and delivery device (A) acquires the position information of the main body (1) using the transmitter position information acquisition means (44) of the transmitter (40). In this case, since the position information of the main body (1) is acquired using the transmitter position information acquisition means (44) of the transmitter (40), there is no need to provide position information acquisition means on the main body (1) side. .
本発明によれば、ホースの巻き取りまたは送り出しの操作の煩わしさが軽減される。 According to the present invention, the troublesome operation of winding or feeding the hose is reduced.
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。以下の実施形態では、ホース巻き取り送り出し装置がラジコン動力噴霧機に適用される場合について説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the description of the drawings, the same elements are denoted by the same reference numerals, and redundant descriptions are omitted. The following embodiment demonstrates the case where a hose winding-out delivery apparatus is applied to a radio controlled power sprayer.
図1に示されるように、ラジコン動力噴霧機100は、無線通信によって噴霧機本体(本体)1を遠隔操作可能な動力噴霧機であり、フレーム構造の噴霧機本体1と、噴霧機本体1の前部を支持する左右一対の駆動輪2,2と、噴霧機本体1の後部を支持する左右一対の従輪3,3と、を備える。ラジコン動力噴霧機100は、駆動輪2,2を駆動することで自走することが可能な自走式動力噴霧機(自走式セット動噴)である。また、ラジコン動力噴霧機100は、噴霧機本体1に搭載された受信機30と、受信機30との間で無線通信可能とされたポータブルの送信機40とを備える。送信機40は、作業者X(図5参照)によって操作され、受信機30にホース6の巻き取り信号または送り出し信号を送信する。
As shown in FIG. 1, a radio controlled
噴霧機本体1には、動力源であるエンジン4と、噴霧用の液体等を圧送するポンプ5と、ポンプ5によって圧送された液体等が通るホース6と、ホース6を巻き取り自在なホースリール7と、ホース6を噴霧機本体1の外側に導くホースガイド8と、が搭載されている。また、ホース6の先端部には、噴霧ノズル6aが設けられている。この噴霧ノズル6aの基端側に設けられたコックを閉じることで、噴霧を停止させることが可能となっている。
The sprayer
ホースリール7は、左右に延びる円筒状のホース巻取部7aと、ホース巻取部7aの両端部に設けられたディスク状のフランジ部7b,7bとを有し(図2参照)、ホース巻取部7aの中心軸回りに回転自在となるように、噴霧機本体1の前部に取り付けられている。ホースリール7が一方向(ここでは、図示時計回りの方向)に回転すると、ホース6がホースリール7に巻き取られ、ホースリール7が他方向(ここでは、図示反時計回りの方向)に回転すると、ホース6がホースリール7から送り出されるようになっている。エンジン4およびポンプ5は、ホースリール7の後方で、左右に並べて噴霧機本体1に搭載されている。
The
ホースガイド8は、ホースリール7の後部の上方に配置されており、ガイド本体8aと、ガイド本体8aの上部に連設されたガイドアーム8bとを有している。ホースリール7から送り出されたホース6は、ガイド本体8aを通り、ガイドアーム8bに沿って噴霧機本体1の周囲に引き出されるようになっている。
The hose guide 8 is disposed above the rear portion of the
ガイド本体8aは、ホースリール7の回転に連動して左右方向に往復運動するようになっている。ガイド本体8aが往復運動することによって、ホース6がホースリール7上に均一に巻き取られる。ガイドアーム8bは、鉛直軸回りに回動自在となるように、ガイド本体8aの上部に取り付けられており、ガイドアーム8bには複数のガイドプーリ8cが設けられている。ガイドアーム8bが鉛直軸回りに回動することによって、ホース6を、噴霧機本体1から全方位に向けて引き出すことが可能となっている。また、ガイドプーリ8cにより、ガイドアーム8bに沿ってホース6をスムーズに引き出すことが可能となっている。
The
ガイド本体8aには、ホースリール7に巻き取られていたホース6を引き出し、ガイドアーム8bに向かって送り出すホース送り出し装置9が設けられている。ホース送り出し装置9は、ホース送り出しローラ9aと、ホース6をホース送り出しローラ9aに押し付ける押圧ローラ9bと、を有しており、ホース送り出しローラ9aの回転によってホース6を送り出すことが可能となっている。
The guide
上記一対の駆動輪2,2、ポンプ5、ホースリール7およびホース送り出しローラ9aは、全てエンジン4の動力によって駆動される。図2に示されるように、エンジン4の動力は、ベルトB1およびクラッチC1を介してポンプ5に伝達され、クラッチC1によって動力の伝達/遮断を切り替えることが可能となっている。
The pair of
また、エンジン4の動力は、ベルトB2を介して動力分配器10に伝達される。動力分配器10に伝達された動力は、更に駆動輪2,2、ホースリール7およびホース送り出しローラ9aに伝達される。
The power of the engine 4 is transmitted to the
動力分配器10から駆動輪2,2には、ベルトB3およびクラッチC2を介して動力が伝達され、クラッチC2によって動力の伝達/遮断を切り替えることが可能となっている。動力分配器10からホースリール7には、巻き取りクラッチC3およびベルトB4を介して動力が伝達され、巻き取りクラッチC3によって動力の伝達/遮断を切り替えることが可能となっている。動力分配器10からホース送り出しローラ9aには、送り出しクラッチC4およびチェーンB5を介して動力が伝達され、送り出しクラッチC4によって動力の伝達/遮断を切り替えることが可能になっている。
Power is transmitted from the
更に、ホースリール7に伝達された動力は、上記ガイド本体8aを移動させるための駆動軸23にチェーンB6を介して伝達される。これにより、ガイド本体8aが、ホースリール7の回転に連動して駆動軸23の軸芯方向に往復運動するようになっている。なお、B1〜B6は、ベルト、チェーンのいずれであってもよい。
Further, the power transmitted to the
ラジコン動力噴霧機100は、噴霧機本体1のホースリール7にホース6を巻き取るホース巻き取り機構M1と、ホースリール7に巻かれたホース6を送り出すホース送り出し機構M2とを備えている。ホース巻き取り機構M1は、上記のエンジン4、ベルトB2、動力分配器10、巻き取りクラッチC3、ベルトB4、ホースリール7、ベルトB6および駆動軸23を備えている。ホース送り出し機構M2は、上記のエンジン4、ベルトB2、動力分配器10、送り出しクラッチC4、ベルトB5、ホースガイド8およびホース送り出し装置9を備えている。
The radio controlled
図1に示されるように、送信機40は、ホース6の巻き取り信号を送信するための巻き取りスイッチ42と、ホース6の送り出し信号を送信するための送り出しスイッチ43とを備える(以下の説明において、「スイッチ」を「SW」と略称する)。作業者Xによって巻き取りSW42が押されると、巻き取り信号が受信機30に送信され、巻き取りクラッチC3がオンになり、エンジン4の動力がホースリール7に伝達される。作業者Xによって送り出しSW43が押されると、送り出し信号が受信機30に送信され、送り出しクラッチC4がオンになり、エンジン4の動力がホース送り出し装置9のホース送り出しローラ9aに伝達される。
As shown in FIG. 1, the
本実施形態のラジコン動力噴霧機100には、送信機40から送信される信号を受信してホース6の巻き取りおよび送り出しを自動的に制御するホース巻き取り送り出し装置Aが設けられている。このホース巻き取り送り出し装置Aは、受信機30と、送信機40と、噴霧機本体1にそれぞれ搭載されたホース巻き取り機構M1とホース送り出し機構M2とを備える。
The radio controlled
図3(a)に示されるように、受信機30は、制御部31と、記憶部32とを備える。制御部31は、送信機40から巻き取り信号を受信すると、巻き取りクラッチC3をオンにする。制御部31は、送信機40から送り出し信号を受信すると、送り出しクラッチC4をオンにする。なお、制御部31は、巻き取りクラッチC3がオンになっている時間とホース巻き取り機構M1によるホース6の巻き取り速度、および、送り出しクラッチC4がオンになっている時間とホース送り出し機構M2によるホース6の送り出し速度に基づいて、ホース6の繰り出し長さLhを逐次計算してもよい。記憶部32は、制御部31によって計算された繰り出し長さLhを時間ごとに記憶する。
As illustrated in FIG. 3A, the
図3(b)に示されるように、送信機40は、送信機40の位置情報を取得するGPS(Global Positioning System)受信装置44と、制御部45と、記憶部46とを備える。送信機位置情報取得手段としてのGPS受信装置44は、GPS衛星(図示せず)からの電波を受信することにより、送信機40のGPS位置情報を取得可能になっている。制御部45は、作業者Xによって巻き取りSW42が押されると、制御部31に巻き取り信号を送信する。制御部45は、作業者Xによって送り出しSW43が押されると、制御部31に送り出し信号を送信する。さらに、制御部45は、GPS受信装置44によって得られる送信機40の位置情報に基づいて所定の計算および処理を行うことにより、受信機30の制御部31に向けて、所定時間、巻き取りクラッチC3または送り出しクラッチC4がオンになるよう、巻き取り信号または送り出し信号を送信する。制御部45によって巻き取り信号が送信されることにより、ホース巻き取り機構M1が作動する。制御部45によって送り出し信号が送信されることにより、ホース送り出し機構M2が作動する。この制御部45による巻き取り送り出し制御は、作業者Xによって巻き取りSW42または送り出しSW43が押されることがなくても自動的に実行される。制御部45による巻き取り送り出し制御の詳細については、後述する。
As illustrated in FIG. 3B, the
記憶部46は、噴霧機本体1の位置情報と、送信機40の位置情報とを記憶する。より具体的には、噴霧機本体1が圃場に持ち込まれ、噴霧機本体1の位置が確定すると、噴霧機本体1の近傍にいる作業者Xによって本体位置設定SW41が押されることにより、記憶部46は、GPS受信装置44から得られる送信機40の位置情報(すなわち噴霧機本体1の位置情報)を記憶する。また、記憶部46は、GPS受信装置44により得られる送信機40の位置情報を逐次記憶する。さらに、記憶部46は、制御部45によって計算される各種の数値(噴霧機本体1と送信機40との距離L等)を時間ごとに記憶する。
The
続いて、図4を参照して、送信機40の制御部45によって行われる巻き取り送り出し制御について説明する。まず、制御部45は、噴霧機本体1の位置情報を取得する(ステップS01)。このステップS01では、噴霧機本体1が圃場に持ち込まれ、噴霧機本体1の位置が確定した時点で、噴霧機本体1の場所で作業者Xによって本体位置設定SW41が一度押されることにより、GPS受信装置44から得られる送信機40の位置情報が、噴霧機本体1の位置情報として記憶部46に記憶される。制御部45は、記憶部46に記憶された噴霧機本体1の位置情報を取得する。
Next, with reference to FIG. 4, the winding and feeding control performed by the
次に、制御部45は、GPS受信装置44から得られる送信機40の位置情報を取得する(ステップS02)。このステップS02では、制御部45は、一定時間(t秒)ごとに、送信機40の位置情報を取得する。次に、制御部45は、噴霧機本体1と送信機40との距離Lを計算する(ステップS03)。このステップS03では、制御部45は、一定時間(t秒)ごとに、送信機40の位置と噴霧機本体1の位置との差を計算することにより、これらの間の距離Lを計算する。制御部45は、計算した距離Lを時間ごとに(すなわち各時刻に対応させて)記憶部46に記憶させる。作業者Xによって所持された送信機40の位置は、ホース6の先端部である噴霧ノズル6aの位置と略同一視できる。なお、計算間隔であるt秒は、具体的には1秒または数秒とすることができる。
Next, the
次に、制御部45は、ステップS03で計算した最新の距離Lと、t秒前に計算した距離L´との差を計算する(ステップS04)。制御部45は、距離Lと距離L´との差を計算することにより、噴霧機本体1と送信機40との距離の変化量(時間的変化)ΔLを計算する。なお、ここで、制御部45は、最新の距離Lと、t×n秒前(nは自然数)の距離との差を計算してもよい。この変化量ΔLが正の数値である場合には、送信機40(すなわちホース6の噴霧ノズル6aを持つ作業者X)は、t秒の間に、噴霧機本体1から遠ざかる方向に移動したことを意味する。変化量ΔLが負の数値である場合には、送信機40(すなわちホース6の噴霧ノズル6aを持つ作業者X)は、t秒の間に、噴霧機本体1に近づく方向に移動したことを意味する。
Next, the
次に、制御部45は、変化量ΔLが正でありかつ変化量ΔLの絶対値が一定値より大きいか否かを判断する(ステップS05)。この一定値は、予め記憶部46に記憶された距離に関する数値(送り出しの閾値)であり、ゼロであってもよいし、正の値であってもよい。変化量ΔLが正でありかつその絶対値が一定値より大きい場合、制御部45は、ホース送り出し信号を生成し、受信機30の制御部31に送信する(ステップS06)。このステップS06では、Tf秒間、送り出しクラッチC4がオンになるよう、送り出し信号が送信される。その結果、ホース送り出し機構M2が作動し、Tf秒間にわたってホース6が送り出される。送り出しクラッチC4のオン期間であるTf秒は、距離の変化量ΔLと、ホース送り出し機構M2におけるホース6の送り出し速度とを基準に定めることができる。その後、制御部45は、t秒間待機する(ステップS09)。制御部45は、t秒間待機した後、ステップS02の処理に戻る。
Next, the
一方、ステップS05において距離の変化量ΔLがゼロ以下であるか、変化量ΔLが正であってもその絶対値が一定値以下である場合、制御部45は、変化量ΔLが負でありかつ変化量ΔLの絶対値が一定値より大きいか否かを判断する(ステップS07)。この一定値は、予め記憶部46に記憶された距離に関する数値(巻き取りの閾値)であり、ゼロであってもよいし、正の値であってもよい。ステップS07の判断で用いられる一定値は、ステップS05の判断で用いられる一定値と同じであってもよいし、異なっていてもよい。変化量ΔLが負でありかつその絶対値が一定値より大きい場合、制御部45は、ホース巻き取り信号を生成し、受信機30の制御部31に送信する(ステップS08)。このステップS08では、Tr秒間、巻き取りクラッチC3がオンになるよう、巻き取り信号が送信される。その結果、ホース巻き取り機構M1が作動し、Tr秒間にわたってホース6が巻き取られる。巻き取りクラッチC3のオン期間であるTr秒は、距離の変化量ΔLと、ホース巻き取り機構M1におけるホース6の巻き取り速度とを基準に定めることができる。その後、制御部45は、t秒間待機する(ステップS09)。制御部45は、t秒間待機した後、ステップS02の処理に戻る。
On the other hand, if the distance change ΔL is equal to or less than zero in step S05, or if the absolute value is equal to or less than a certain value even if the change ΔL is positive, the
一方、ステップS07において距離の変化量ΔLがゼロ以上であるか、変化量ΔLが負であってもその絶対値が一定値以下である場合、制御部45は、送り出し信号または巻き取り信号を生成することなく、t秒間待機する(ステップS09)。制御部45は、t秒間待機した後、ステップS02の処理に戻る。
On the other hand, if the distance change amount ΔL is greater than or equal to zero in step S07, or if the absolute value is less than a certain value even if the change amount ΔL is negative, the
このように、ホース巻き取り送り出し装置Aにおいては、噴霧機本体1の位置情報と送信機40の位置情報とに基づいて、ホース巻き取り機構M1またはホース送り出し機構M2を作動させる。図5に示されるように、作業者Xによって所持される送信機40の位置は、作業者Xによって持たれるホース6の先端部(たとえば噴霧ノズル6a)の位置に近く、これらの位置は互いに近接している。よって、噴霧機本体1の位置を基準とした送信機40の位置に応じて、ホース6の巻き取りまたは送り出しが必要な状況を認識することができる。たとえば、図5(a)に実線で示される送信機40の位置は、仮想線で示されるt秒前の送信機40の位置よりも噴霧機本体1から遠ざかっている。よって、この場合には、ホース6の送り出しが必要になり得る。また、図5(b)に実線で示される送信機40の位置は、仮想線で示されるt秒前の送信機40の位置よりも噴霧機本体1に近づいている。よって、この場合には、ホース6の巻き取りが必要になり得る。ホース巻き取り送り出し装置Aでは、作業者Xが送信機40を手動で操作することなく、ホース6の巻き取りまたは送り出しが行われる。よって、ホース6の巻き取りまたは送り出しの操作の煩わしさが軽減されている。さらには、農薬の付いた手で送信機40を操作する回数が減るので、送信機40の故障の原因が減っている。
As described above, in the hose take-up and delivery device A, the hose take-up mechanism M1 or the hose feed mechanism M2 is operated based on the position information of the sprayer
ホース巻き取り送り出し装置Aでは、制御部45は、噴霧機本体1と送信機40との距離Lの時間的変化ΔLに基づいて、ホース巻き取り機構M1またはホース送り出し機構M2を作動させる。よって、噴霧機本体1と送信機40との距離が大きくなっていれば(すなわち送信機40が噴霧機本体1から遠ざかっていれば)、ホース6を送り出すようにホース送り出し機構M2を動作させ、噴霧機本体1と送信機40との距離が小さくなっていれば(すなわち送信機40が噴霧機本体1に近づいていれば)、ホース6を巻き取るようにホース巻き取り機構M1を動作させる制御が可能である。このように、作業者Xの移動状況に合わせて、ホース6の巻き取りまたは送り出しが自動的に調整される。
In the hose take-up and delivery device A, the
さらに、噴霧機本体1の位置情報を取得する際、送信機40のGPS受信装置44を利用しているため、噴霧機本体1側にGPS受信装置等を設ける必要がない。
Furthermore, when the position information of the sprayer
続いて、図6を参照して、送信機40の制御部45によって行われる他の巻き取り送り出し制御について説明する。図6に示される巻き取り送り出し制御が図4に示される巻き取り送り出し制御と違う点は、距離Lの変化量ΔLを計算するステップS04の処理に代えて、ホース6の繰り出し長さLhを計算するステップS14と、噴霧機本体1と送信機40との距離Lとホース6の繰り出し長さLhとの差を計算するステップS15とを含んでいる点である。ステップS11〜S13の処理は、上記したステップS01〜S03の処理と同じであり、ステップS16〜S20の処理は、上記したステップS05〜S09の処理と同様である。この巻き取り送り出し制御では、ステップS16,S18における判断基準が、先の巻き取り送り出し制御のステップS05,S07における判断基準とは異なっている。
Next, another winding and feeding control performed by the
ステップS14では、制御部45は、記憶部32に記憶されたホース6の最新の繰り出し長さLhを取得する。この繰り出し長さは、噴霧機本体1からホース6が延び出ている長さを意味し、受信機30の制御部31によって、巻き取りクラッチC3がオンになっている時間とホース巻き取り機構M1によるホース6の巻き取り速度、および、送り出しクラッチC4がオンになっている時間とホース送り出し機構M2によるホース6の送り出し速度に基づいて、一定時間(t秒)ごとに計算される。ステップS15では、制御部45は、ステップS13で計算した最新の距離Lと、ステップS14で計算した最新の繰り出し長さLhとの差ΔLを計算する。ステップS16では、制御部45は、その差ΔLが一定値よりも大きいか否かを判断する。この一定値は、予め記憶部46に記憶された距離に関する数値(送り出しの閾値)であり、ゼロであってもよいし、負の値であってもよい。ステップS18では、制御部45は、その差ΔLが一定値よりも小さいか否かを判断する。この一定値は、予め記憶部46に記憶された距離に関する数値(巻き取りの閾値)であり、ゼロであってもよいし、負の値であってもよい。これらの一定値は、ステップS05およびステップS07での一定値とは別の値である。また、ステップS18の判断で用いられる一定値は、ステップS16の判断で用いられる一定値と同じであってもよいし、異なっていてもよい(小さくてもよい)。差ΔLがゼロである場合には、ホース6が弛むことなく張られており、直線状に延びていることを意味する。差ΔLが負の数値である場合には、ホース6が多少弛んでいることを意味する。
In step S <b> 14, the
このような巻き取り送り出し制御によっても、作業者Xが送信機40を手動で操作することなく、ホース6の巻き取りまたは送り出しが行われる。よって、ホース6の巻き取りまたは送り出しの操作の煩わしさが軽減されている。
Even with such winding and feeding control, the
制御部45は、ホース6の繰り出し長さLhを取得し、噴霧機本体1と送信機40との距離Lとホース6の繰り出し長さLhとの差ΔLに基づいて、ホース巻き取り機構M1またはホース送り出し機構M2を作動させる。噴霧機本体1と送信機40との距離Lに対し、ホース6の繰り出し長さLhが大きいか小さいか(すなわちホース6の張り具合若しくは弛み具合)によって、ホース巻き取り機構M1またはホース送り出し機構M2が作動させられるため、ホース6の繰り出し長さLhが、噴霧機本体1と送信機40との距離Lに応じて適切な長さとなるように自動的に調整される。
The
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではない。たとえば、噴霧機本体1にもGPS受信機を設け、そのGPS受信機から得られる噴霧機本体1の位置情報を用いてもよい。この場合、上記実施形態のように、噴霧機本体1のある場所で送信機40の本体位置設定SW41を押して、噴霧機本体1の位置を記憶部46に記憶させる必要がない。また、噴霧機本体1側の受信機30に送信機能を設け、受信機30から、噴霧機本体1の位置情報を送信機40に送信するようにしてもよい。この場合、制御部45は、制御部31を通じて、噴霧機本体1の位置情報をいつでも取得することができる。これは、噴霧機本体1が移動するような場合に有効である。
As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is not limited to the said embodiment. For example, a GPS receiver may be provided in the sprayer
記憶部46が噴霧機本体1の位置情報を記憶する場合に限られず、記憶部32が噴霧機本体1の位置情報を記憶してもよい。その場合、制御部31が、記憶部32に記憶された噴霧機本体1の位置情報を送信機40に送信してもよい。送信機位置情報取得手段は、GPS受信装置44に限られず、(位置が固定され且つ既知である)制御局等から送信機40までの方向および距離に基づいて、送信機40の位置情報を取得するものであってもよい。
Not only when the memory |
巻き取り送り出し制御は、送信機40の制御部45によって実行される場合に限られず、受信機30の制御部31によって実行されてもよい。受信機30と通信可能な他の制御部が、受信機30や送信機40以外の制御局等に設けられてもよい。
The winding and feeding control is not limited to being executed by the
送信機40は、作業者Xの作業着等に装着される場合に限られず、たとえば噴霧ノズル6aに固定されることにより、作業者Xによって所持されてもよい。
The
上記実施形態では、ラジコン動力噴霧機100にホース巻き取り送り出し装置Aを適用する場合について説明したが、ホースを巻き取り自在なホースリールを有する農作業機であれば、動力噴霧機以外の農作業機に本発明を適用することもできる。
In the said embodiment, although the case where the hose winding-out delivery apparatus A was applied to the radio controlled
1…噴霧機本体(本体)、6…ホース、7…ホースリール、30…受信機、40…送信機、44…GPS受信装置(送信機位置情報取得手段)、45…制御部、46…記憶部、100…ラジコン動力噴霧機、A…ホース巻き取り送り出し装置、M1…ホース巻き取り機構、M2…ホース送り出し機構、X…作業者。
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記ホースリール(7)に前記ホース(6)を巻き取るホース巻き取り機構(M1)と、
前記ホースリール(7)に巻かれた前記ホース(6)を送り出すホース送り出し機構(M2)と、
前記本体(1)の位置情報を記憶する記憶部(46)と、
前記送信機(40)に設けられて、前記送信機(40)の位置情報を取得する送信機位置情報取得手段(44)と、
前記記憶部(46)に記憶された前記本体(1)の位置情報と前記送信機位置情報取得手段(44)によって取得された前記送信機(40)の位置情報とに基づいて、前記ホース巻き取り機構(M1)または前記ホース送り出し機構(M2)を作動させる制御部(45)と、を備えることを特徴とするホース巻き取り送り出し装置(A)。 A hose comprising a receiver (30) mounted on a main body (1) having a hose reel (7) that can wind up a hose (6), and a transmitter (40) possessed by an operator (X) In the winding and feeding device (A),
A hose winding mechanism (M1) for winding the hose (6) around the hose reel (7);
A hose delivery mechanism (M2) for delivering the hose (6) wound around the hose reel (7);
A storage unit (46) for storing position information of the main body (1);
Transmitter position information acquisition means (44) provided in the transmitter (40) for acquiring position information of the transmitter (40);
Based on the position information of the main body (1) stored in the storage unit (46) and the position information of the transmitter (40) acquired by the transmitter position information acquisition means (44), the hose winding A hose take-up and delivery device (A), comprising: a take-up mechanism (M1) or a control unit (45) for operating the hose delivery mechanism (M2).
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