JP6170137B2

JP6170137B2 - Bending tool automatic operation method and manufacturing apparatus

Info

Publication number: JP6170137B2
Application number: JP2015510572A
Authority: JP
Inventors: ゼシボビックカビール
Original assignee: トルンプマシーネンオーストリアゲゼルシャフトミットベシュレンクテルハフツングウントコンパニーコマンディトゲゼルシャフト
Priority date: 2012-05-09
Filing date: 2013-05-07
Publication date: 2017-07-26
Anticipated expiration: 2033-05-07
Also published as: EP2846943B1; AT511959A4; AT511959B1; JP2015517407A; WO2013166538A1; EP2846943A1

Description

本発明は、請求項１と２の前文に記載された方法および請求項１０と１１の前文に記載された製造装置に関する。 The present invention relates to a method according to the preambles of claims 1 and 2 and a manufacturing apparatus according to the preambles of claims 10 and 11.

曲げ工程を自動化する場合に、すでに、工作物を操作するためのプログラミング可能な装置が使用され、しばしば曲げ工具を操作するためにも使用されている。その場合に使用される操作装置の位置決め精度に対する高い要請が生じ、その要請は従来の工業ロボットによってはしばしば満たすことができず、それに応じて操作装置は高価になる。 In the case of automating the bending process, already programmable devices for manipulating the workpiece are used and often also for manipulating the bending tool. In this case, there is a high demand for the positioning accuracy of the operating device used, and this requirement cannot often be met by conventional industrial robots, and the operating device is accordingly expensive.

本発明の課題は、操作装置に対する精度要請を低下させることができる方法を提供し、ないしは操作装置として工業ロボットの使用も可能となる、製造装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a method capable of reducing the accuracy requirement for an operating device, or to provide a manufacturing apparatus that can use an industrial robot as the operating device.

発明の課題は、請求項１と２に記載された特徴を有する、種概念を形成する方法および請求項１０と１１の特徴を有する製造装置によって解決される。 The object of the invention is solved by a method for forming a seed concept having the features described in claims 1 and 2 and a manufacturing apparatus having the features of claims 10 and 11.

保持位置への曲げ工具の接近、または曲げ工具の保持部分への把持部材の、あるいは曲げ位置への工作物の接近が、少なくとも１つの座標方向において、接近方向に見て保持位置ないし曲げ位置の前で、かつ工具ホルダに対して既知の測定距離にある、フォトインターラプタ装置（ライトビーム装置）の参照光ビームによって監視されて、曲げ工具または把持部材ないし工作物に設けられた、接近方向に対し、かつ参照光ビームに対してほぼ直角の測定エッジによってビームが中断された時点で、曲げ工具または把持部材ないし工作物の実際位置が定められて、制御装置によって測定距離が、実際位置から保持位置まで、ないしは保持部分または曲げ位置までの取扱い装置の残りの接近運動のための計算の基礎として使用されることによって、工具ホルダないし曲げ工具の近傍領域内での操作装置のローカルな参照により、より小さい位置決めエラーしか生じない。というのは、参照光ビームから保持位置まで、または曲げ位置までは、短い距離区間だけ移動するだけでよく、その距離区間ではわずかな偏差しか生じず、それによって参照前に生じていた位置決めエラーを無効にすることができるからである。操作装置ないしそれによって収容される曲げ工具または工作物の非接触の位置検出と位置精度の向上が得られる。 The approach of the bending tool to the holding position, or of the gripping member to the holding part of the bending tool, or the approach of the workpiece to the bending position, in at least one coordinate direction, In the approaching direction provided on the bending tool or gripping member or workpiece, monitored by the reference light beam of the photo interrupter device (light beam device) before and at a known measuring distance with respect to the tool holder On the other hand, when the beam is interrupted by a measuring edge substantially perpendicular to the reference beam, the actual position of the bending tool or gripping member or workpiece is determined and the measuring distance is maintained from the actual position by the control device. By being used as the basis for calculations for the remaining approaching movement of the handling device to the position or to the holding part or the bending position The local reference of the operating device in the region near the tool holder or bending tool, produces only smaller positioning errors. This is because it is only necessary to move by a short distance section from the reference light beam to the holding position or the bending position, and only a slight deviation occurs in the distance section, thereby eliminating the positioning error that occurred before the reference. This is because it can be invalidated. Non-contact position detection and improved position accuracy of the operating device or the bending tool or workpiece accommodated thereby can be obtained.

位置決め精度は、操作装置の接近運動が、保持位置ないし保持部分までの残りの距離を計算する間、停止状態なしで続行される場合に、さらに向上させることができる。というのは、それによって操作装置の移動部材の制動と加速による他のエラー源が回避されるからである。 The positioning accuracy can be further improved if the approaching movement of the operating device is continued without stopping while calculating the remaining position to the holding position or holding part. This is because other sources of error due to braking and acceleration of the moving member of the operating device are thereby avoided.

操作装置の接近運動の速度が参照光ビームに達する前に低下される場合には、精度はさらに向上させることができる。というのは、それによって参照と残りの接近運動における動的な影響が著しく減少されるからである。 If the speed of the approaching movement of the operating device is reduced before reaching the reference light beam, the accuracy can be further improved. This is because the dynamic effects on the reference and the remaining approach movements are thereby significantly reduced.

工具ホルダの領域内のローカルな参照は、次に操作装置が保持位置からの予め定められた間隔から離隔運動する場合に、制御装置によって操作装置の位置制御のために求められた位置が、他の後続の運動路を計算するために使用されることにより、時間的に制限して適用することができる。この場合においては、操作装置のグローバルな座標系は、変わらない。その場合に位置決め精度があまりに小さくなる場合には、本発明に基づくローカルな参照は、高い位置決め精度が必要とされる場所においては、付加的なフォトインターラプタ装置を設けることによって可能にすることができる。 The local reference in the area of the tool holder is that the position determined for the position control of the operating device by the control device when the operating device is then moved away from a predetermined distance from the holding position. Can be applied in a time limited manner by being used to calculate the following path of motion. In this case, the global coordinate system of the operating device does not change. In that case, if the positioning accuracy is too small, local referencing according to the present invention can be made possible by providing an additional photo-interrupter device where high positioning accuracy is required. it can.

接近運動において、実際位置が２つの異なる座標方向において、２つの、特にそれぞれの座標方向に対して直角の測定エッジによって同一の参照光ビームが次々と中断されることによって検出される場合に、曲げ工具の挿入または把持ないし工作物の位置決めのプロセスは、衝突の危険をより少なくして、より確実に実施することができる。 In an approaching motion, bending is performed when the actual position is detected in two different coordinate directions by the interruption of the same reference light beam one after another by two measuring edges, in particular perpendicular to the respective coordinate directions. The process of tool insertion or gripping or workpiece positioning can be carried out more reliably with less risk of collision.

それに対して代替的に、接近運動において、実際位置は２つの座標方向において、２つの座標方向に互いに対して離隔した２つの参照光ビームが２つの測定エッジによって次々と中断されることによって検出することができ、それによって位置決めにおける同一の利点が得られる。 On the other hand, in the approaching movement, the actual position is detected in two coordinate directions by two reference light beams spaced apart from each other in the two coordinate directions being interrupted one after another by two measurement edges. Which can provide the same advantages in positioning.

曲げ工具の正確な挿入または把持のためには、曲げ工具における測定エッジとして、工具収容部と共に保持位置を定める輪郭、特に工具ホルダに設けられた収容溝と関連する固定部分、が使用されると、効果的である。というのはそれによって、問題のない挿入ないし把持のためにその位置が基準となる、重要なエッジの測定が行われるからである。 For precise insertion or gripping of the bending tool, a measuring edge in the bending tool is used with a contour defining the holding position together with the tool receiving part, in particular a fixed part associated with a receiving groove provided in the tool holder. Is effective. This is because an important edge measurement is made, whose position is the basis for a safe insertion or gripping.

曲げ工具の角度位置エラーを補正する可能性は、接近方向に対し、かつ参照光ビームに対して直角に延びる、曲げ工具の表面平面に設けられた２つの、互いに対して平行かつ離隔した測定エッジが、参照光ビームによって検出されることにある。そのために第１のステップにおいて曲げ工具が、接近運動において参照光ビームに達する前に、接近方向に対し、かつ参照光ビームに対して直角に方向付けされた、操作装置の回転軸によって参照光ビームに対して第１の斜め角度だけ回動され、それによって第１の測定エッジが前方の測定エッジを形成する。第１の測定エッジによって参照光ビームが中断された場合に、接近運動が停止され、次に曲げ工具は、第２の測定エッジが参照光ビームを中断するまで、反対方向に相対角度だけ回動される。操作装置の位置制御によって検出された、２つの測定エッジの位置偏差と、測定エッジの互いに対する既知の間隔とに基づいて、目標方向からの表面平面の角度偏差が求められ、それが次に回転軸を中心とする補正回動によって補償される。 The possibility of correcting the angular position error of the bending tool consists of two measuring edges, parallel to and spaced from each other, provided in the surface plane of the bending tool, which extend in the approach direction and perpendicular to the reference light beam. Is detected by the reference light beam. For this purpose, in the first step the reference light beam is directed by the axis of rotation of the operating device, which is directed in the approach direction and perpendicular to the reference light beam before the bending tool reaches the reference light beam in the approaching movement. Is rotated by a first oblique angle, whereby the first measurement edge forms the front measurement edge. When the reference light beam is interrupted by the first measuring edge, the approaching movement is stopped and then the bending tool is rotated by a relative angle in the opposite direction until the second measuring edge interrupts the reference light beam. Is done. Based on the position deviation of the two measurement edges detected by the position control of the operating device and the known distance of the measurement edges relative to each other, the angular deviation of the surface plane from the target direction is determined, which is then rotated. It is compensated by a correction rotation around the axis.

本発明に基づく利点は、種概念を形成する製造装置において、工具ホルダに、特に操作装置へ向いた側に、制御装置と結合され、工具のための保持位置に対し、ないしは工作物のための曲げ位置に対して既知の測定距離内で参照光ビームを送信し、かつ監視する少なくとも１つのフォトインターラプタ装置が配置されている場合に、得られる。 The advantage according to the invention is that, in a production device forming a seed concept, it is connected to a tool holder, in particular on the side facing the operating device, with a control device, for holding positions for tools or for workpieces. Obtained if at least one photointerrupter device is arranged that transmits and monitors a reference light beam within a known measuring distance with respect to the bending position.

測定エッジの位置の極めて正確な検出は、フォトインターラプタ装置がレーザービーム発生器、特にレーザーダイオードを有している場合に、可能である。レーザービームの高い発光強度とわずかな拡散は、中断について極めて正確に監視することができる。 Very accurate detection of the position of the measuring edge is possible if the photointerrupter device has a laser beam generator, in particular a laser diode. The high emission intensity and slight diffusion of the laser beam can be monitored very accurately for interruptions.

２つの異なる座標方向において参照を簡単に実施することができるようにするために、フォトインターラプタ装置は、好ましくは、１つの構造的ユニット内で２つの互いに対して離隔し、かつ平行な参照光ビームを送信することができる。 In order to be able to easily perform the reference in two different coordinate directions, the photo-interrupter device is preferably separated from one another and parallel reference light in one structural unit A beam can be transmitted.

フォトインターラプタ装置は、フォトインターラプタ装置が送信ユニットと、それに対して離隔した受信ユニットとを有する場合に、製造装置の内部の多くの位置に設けることができ、その場合に受信ユニットは送信ユニットから送信された参照光ビームの入射を監視し、かつ制御装置と信号接続されている。 The photo interrupter device can be provided at many positions inside the manufacturing apparatus when the photo interrupter device has a transmission unit and a reception unit spaced apart from the transmission unit. In this case, the reception unit is a transmission unit. The incidence of the reference light beam transmitted from is monitored and is signal-connected to the control device.

同様に、フォトインターラプタ装置を配置するために、このフォトインターラプタ装置が組み合わされた送信−受信ユニットと、それに対して離隔したビーム方向変換装置、特にミラーとを有していると、効果的である。 Similarly, in order to arrange a photo-interrupter device, it is effective to have a transmission-reception unit combined with this photo-interrupter device and a beam redirecting device, particularly a mirror, separated from the unit. It is.

参照は、工具ホルダが細長い収容溝を有し、かつ参照光ビームが収容溝に対して平行に延びていると、特に簡単に行うことができる。 Reference can be made particularly simply if the tool holder has an elongated receiving groove and the reference light beam extends parallel to the receiving groove.

さらに、フォトインターラプタ装置は、工具ホルダの１つに統合することができ、かつ参照光ビームは曲げプレスの主要平面ないし作業平面に対して直角に延びることができ、それによって収容溝の長手方向および／または収容溝の深さ方向に曲げ工具の正確な位置決めを行うことができる。 Furthermore, the photointerrupter device can be integrated into one of the tool holders, and the reference light beam can extend perpendicular to the main or working plane of the bending press, whereby the longitudinal direction of the receiving groove In addition, the bending tool can be accurately positioned in the depth direction of the receiving groove.

フォトインターラプタ装置の協働する構成要素が２つの工具ホルダに配置されており、かつ参照光ビームが工具ホルダの間の間隔を主要平面に対して平行にカバーすることができる場合に、それぞれ２つまでの軸方向において、曲げ工具と工作物の正確な位置決めを実施することができる。 2 if the cooperating components of the photo interrupter device are arranged in two tool holders and the reference light beam can cover the spacing between the tool holders parallel to the main plane. Accurate positioning of the bending tool and the workpiece can be performed in up to three axial directions.

フォトインターラプタ装置の簡単で同時に正確な取り付けは、フォトインターラプタ装置が固定部分を有している場合に行うことができ、それによってフォトインターラプタ装置は曲げ工具のように工具ホルダに固定可能となる。 Simple and accurate mounting of the photo interrupter device can be done when the photo interrupter device has a fixed part, so that the photo interrupter device can be fixed to the tool holder like a bending tool. Become.

本発明をさらに良く理解するために、以下の図を用いて本発明を詳細に説明する。 For better understanding of the present invention, the present invention will be described in detail with reference to the following drawings.

図は、それぞれ著しく図式的に簡略化された表示である。 Each figure is a remarkably graphically simplified representation.

本発明に係る製造装置を簡略化した表示で示している。The manufacturing apparatus according to the present invention is shown in a simplified display. 工具ホルダ内へ曲げ工具を本発明に基づいて挿入する場合の段階を示している。Fig. 4 shows the stage when a bending tool is inserted according to the invention into a tool holder. 曲げ工具を挿入する場合の他の段階を示している。The other stage in the case of inserting a bending tool is shown. 曲げ工具を挿入する場合の他の段階を示している。The other stage in the case of inserting a bending tool is shown. 曲げ工具を挿入する場合の他の段階を示している。The other stage in the case of inserting a bending tool is shown. ２つの参照光ビームを有するフォトインターラプタ装置の可能な実施形態を示している。Fig. 2 shows a possible embodiment of a photointerrupter device with two reference light beams. 曲げ工具を把持する場合、ないしは曲げ工具の挿入後の段階を示している。In the case of gripping the bending tool, or the stage after the bending tool is inserted. 固定部分を有するフォトインターラプタ装置の可能な実施形態を示している。2 shows a possible embodiment of a photo interrupter device with a fixed part. 曲げ工具を挿入するための方法の可能な変形例を示している。Fig. 4 shows a possible variant of the method for inserting a bending tool. フォトインターラプタ装置の他の可能な実施形態を示している。Fig. 4 shows another possible embodiment of a photo interrupter device. 工作物を位置決めする場合の、フォトインターラプタ装置の他の可能な実施形態を上面で示している。Another possible embodiment of the photo-interrupter device for positioning the workpiece is shown on the top side.

最初に記録しておくが、異なるように記載される実施形態において、同一の部分には同一の参照符号ないし同一の構成部分名称が設けられており、その場合に説明全体に含まれる開示は、同一の参照符号ないし同一の構成部分名称を有する同一の部分へ意味に従って移し替えることができる。また、説明内で選択される、たとえば上、下、側方などのような位置記載は、直接説明され、かつ示される図に関するものであって、この位置記載は位置が変化した場合には意味に従って新しい位置へ移し替えられる。さらに、図示され、かつ説明される様々な実施例からなる個別特徴または特徴の組合せも、それ自体自立した、進歩的または発明に基づく解決を表すことができる。 Although initially recorded, in the embodiments described differently, the same parts are provided with the same reference numerals or the same component names, and the disclosure included in the entire description in that case is: The same reference numerals or the same parts having the same component names can be transferred according to the meaning. Also, position descriptions, such as up, down, side, etc., selected in the description are directly related to the figure shown and shown, and this position description means when the position changes To move to a new position. Furthermore, individual features or combinations of features from the various embodiments shown and described can also represent a self-supporting, progressive or invention-based solution.

具体的な説明内の値領域についてのすべての記載は、その任意の部分領域とすべての部分領域を共に含むものであって、たとえば記載１から１０は、下限の１と上限の１０から始まるすべての部分領域、すなわち下限の１またはそれ以上で始まり、上限の１０またはそれ以下で終了する、たとえば１から１．７、または３．２から８．１、あるいは５．５から１０のすべての部分領域、を一緒に含んでいるものとする。 All the descriptions of the value region in the specific description include both the arbitrary partial region and all the partial regions. For example, the descriptions 1 to 10 are all starting from the lower limit 1 and the upper limit 10 Subregions, i.e. all parts starting with 1 or more of the lower limit and ending with 10 or less of the upper limit, for example 1 to 1.7, or 3.2 to 8.1, or 5.5 to 10 Territory together.

図１には、曲げプレス２、特に多軸ロボットの形式の、操作装置３および工具貯蔵部４を有する、曲げ成形された工作部分を形成するための製造装置１を示している。曲げプレス２の機械フレーム５は、互いに対して距離をおいて、詳しく図示されない横ユニットを介して互いに対して平行かつ設置面６に対して垂直の平面内に延びる実質的に２つのサイドスタンド７およびそれらと結合された固定のプレスビーム８またはプレステーブルを有している。固定のプレスビーム８に対し、設置面６に対して垂直の方向において、サイドスタンド７のガイド装置内に、調節可能なプレスビーム９が案内されて配置されており、かつ、サイドスタンド７ないし機械フレーム５に配置された駆動手段１０、たとえば油圧シリンダ、電気的なスピンドルドライブなど駆動結合されている。 FIG. 1 shows a production device 1 for forming a bent machined part having an operating device 3 and a tool storage 4 in the form of a bending press 2, in particular a multi-axis robot. The machine frame 5 of the bending press 2 has substantially two side stands 7 extending in a plane parallel to each other and perpendicular to the installation surface 6 via lateral units, not shown in detail, at a distance from each other. It has a fixed press beam 8 or press table coupled with them. An adjustable press beam 9 is guided and arranged in the guide device of the side stand 7 in a direction perpendicular to the installation surface 6 with respect to the fixed press beam 8, and the side stand 7 or the machine frame 5. The driving means 10 arranged in the above, for example, a hydraulic cylinder, an electric spindle drive, and the like are drivingly coupled.

２つのプレスビームに、互いに対向する、固定手段を備えた工具ホルダ１１が配置されており、その工具ホルダが、たとえば工具収容開口部１２を有している。工具ホルダ１１は、それぞれ成形すべき工作部分と曲げ工程のための設定に従って、曲げ工具１３を装着するために設けられており、たとえば固定のプレスビーム８内の工具ホルダ１１内に曲げダイ１４と、プレスビーム９の工具ホルダ１１内に曲げスタンプ１５を有している。 A tool holder 11 having fixing means facing each other is arranged on the two press beams, and the tool holder has, for example, a tool receiving opening 12. The tool holder 11 is provided for mounting the bending tool 13 according to the work part to be molded and the setting for the bending process, for example a bending die 14 in the tool holder 11 in the fixed press beam 8. A bending stamp 15 is provided in the tool holder 11 of the press beam 9.

それぞれシリーズ製造すべき工作部分または曲げ工具１３の保守に従って、様々な時間間隔で曲げ工具１３の新規装着とそれに伴って交換が必要である。 According to the maintenance of the work part to be manufactured in series or the bending tool 13, it is necessary to newly install the bending tool 13 and change it accordingly at various time intervals.

さらに、製造装置１は、自動化された工作部分または工具移送のために、たとえば多軸ロボット１６の形式の、把持器１７を有する操作装置３を有しており、その把持器は少なくとも１つの把持部材１８、たとえば把持ペンチ、吸引式把持器などを有している。その場合に操作装置３の作業室は、好ましくは、曲げプレス２の利用可能な作業室と工具貯蔵部４にわたって延びている。その場合に操作装置３は、走行装置１９内でプレスビーム８の前側２０に対して平行に延びる方向に走行可能とすることができる。 Furthermore, the production device 1 has an operating device 3 with a gripper 17, for example in the form of a multi-axis robot 16, for automated work parts or tool transfer, which gripper is at least one gripper. The member 18 includes a gripping pliers, a suction gripper, and the like. In that case, the working chamber of the operating device 3 preferably extends over the available working chamber of the bending press 2 and the tool storage 4. In that case, the operating device 3 can travel in the traveling device 19 in a direction extending parallel to the front side 20 of the press beam 8.

プレスビーム８の後ろ側２１に、さらに、ストッパフィンガー２３を有するストッパ装置２２を設けることができ、そのストッパフィンガーがＣＮＣ制御されて、曲げるべき工作物の正確な位置決めを支援する。 On the rear side 21 of the press beam 8 can further be provided a stopper device 22 having a stopper finger 23 which is CNC controlled to assist in the precise positioning of the workpiece to be bent.

製造装置１は、プログラミング可能な制御装置２４を有しており、その制御装置によって製造装置１およびそのコンポーネントの機能が開ループ制御、閉ループ制御、監視、調節され、あるいは他のやり方で調整される。特に、操作装置３のジョイントアームと特に把持部材１８ないしそれによって操作される工作物または曲げ工具１３の状態と位置の検出と制御も、それに属する。その場合に制御装置２４は、製造装置１にわたって分配された、互いに信号接続されているサブシステム、特に操作装置３のための位置制御２５も有しており、それによって、操作課題を実施する場合に、種々の運動部材の位置および操作装置３の調節軸が制御される。 The manufacturing device 1 has a programmable control device 24 by which the functions of the manufacturing device 1 and its components are open-loop controlled, closed-loop controlled, monitored, adjusted or otherwise adjusted. . In particular, the detection and control of the state and position of the joint arm of the operating device 3 and in particular the gripping member 18 or the workpiece or bending tool 13 operated thereby also belong to it. In that case, the control device 24 also has a position control 25 for the subsystems that are signal-connected to each other, in particular the operating device 3, distributed over the production device 1, thereby carrying out the operating task. In addition, the position of the various motion members and the adjustment axis of the operating device 3 are controlled.

本発明は、曲げ工具１３を工具ホルダ１１における保持位置へ挿入し、ないしはそこから取り出すことに関する。これは、曲げプレス２に設けられた工具ホルダ１１に関するものとすることができるが、その代わりに、あるいはそれに加えて工具貯蔵部４に設けられた工具ホルダ２６であってもよく、それが作業室内、ないし操作装置３の到達距離内にある。図１において、曲げダイ１４と曲げスタンプ１５は、工具貯蔵部４におけるそれぞれの保持位置２７で示されており、その保持位置においてそれぞれ曲げ工具１３が工具ホルダ２６内に保持されている。曲げプレス２には、曲げダイ１４の形式の曲げ工具１３が示されており、その曲げダイはまさに固定の曲げビーム８に設けられた工具ホルダ１１へ接近し、あるいはそれから離れるところで示されている。 The present invention relates to the insertion and / or removal of a bending tool 13 from a holding position in the tool holder 11. This can relate to the tool holder 11 provided in the bending press 2, but instead or in addition it may be a tool holder 26 provided in the tool reservoir 4, which is It is within the reach of the room or the operating device 3. In FIG. 1, the bending die 14 and the bending stamp 15 are shown at respective holding positions 27 in the tool storage unit 4, and the bending tool 13 is held in the tool holder 26 at the holding position. The bending press 2 shows a bending tool 13 in the form of a bending die 14 which is shown as approaching or away from a tool holder 11 provided on a fixed bending beam 8. .

曲げ工具１３を操作装置３から問題なくかつ妨げられずに工具ホルダ１１、２６に設けられた保持位置２７へ移動させることができるようにするために、それぞれの保持位置２７へ高い精度で到着することが必要である。その場合に、実際においては、操作装置３の位置精度が低すぎることにより、あるいは工具ホルダ１１、２６の位置誤差によって、常に繰り返し問題が生じる。操作装置３の位置エラーの可能な原因は、たとえば把持部材１８に対する工作物位置の誤り、操作装置３のダイのゼロ位置エラー、アーム長さと角度エラー、熱的影響、ギアの遊び、ギアの弾性およびギアの偏心性、アーム弾性並びに位置制御２５の距離測定システムの限定された測定分解度である。同様な原因は、工具貯蔵部４または曲げプレス２における保持位置２７の不正確さと変化ももたらすことがある。 In order to be able to move the bending tool 13 from the operating device 3 to the holding positions 27 provided in the tool holders 11 and 26 without problems and without interruption, the bending tools 13 arrive at the respective holding positions 27 with high accuracy. It is necessary. In that case, in practice, there is always a repetitive problem due to the position accuracy of the operating device 3 being too low or due to the position error of the tool holders 11, 26. Possible causes of the position error of the operating device 3 are, for example, an error in the workpiece position relative to the gripping member 18, a zero position error of the die of the operating device 3, arm length and angle errors, thermal effects, gear play, gear elasticity And limited eccentricity of the distance measurement system of the gear eccentricity, arm elasticity and position control 25. A similar cause can also lead to inaccuracies and changes in the holding position 27 in the tool reservoir 4 or the bending press 2.

これらのエラー源またはその作用は、しばしば極めて高い手間と費用によってしか対処できないので、本発明に係る製造装置１は、少なくとも１つのフォトインターラプタ装置２８を有しており、それによって、操作装置３の位置決め精度はそれを搭載した工具ホルダ１１、２６の領域内で、比較的わずかな手間と費用でずっと高くすることができる。図１には、たとえば固定のプレスビーム８に設けられた工具ホルダ１１、および工具貯蔵部４に設けられた工具ホルダ２６に、それぞれフォトインターラプタ装置２８が対応づけられている。もちろん、調節可能なプレスビーム９に設けられた工具ホルダ１１に、同様にフォトインターラプタ装置２８を対応づけることも、可能である。 Since these error sources or their effects can often be dealt with only with very high effort and cost, the production device 1 according to the invention has at least one photo-interrupter device 28, thereby the operating device 3. The positioning accuracy can be made much higher in the area of the tool holder 11, 26 on which it is mounted, with relatively little effort and cost. In FIG. 1, for example, a photo interrupter device 28 is associated with the tool holder 11 provided in the fixed press beam 8 and the tool holder 26 provided in the tool storage unit 4. Of course, it is also possible to associate the photo interrupter device 28 with the tool holder 11 provided on the adjustable press beam 9 as well.

図１は、曲げ工具１３における保持部分２９を示しており、その保持部分において把持部材１８により曲げ工具１３と操作装置３の間の結合が形成される。 FIG. 1 shows a holding part 29 in the bending tool 13, in which a connection between the bending tool 13 and the operating device 3 is formed by the gripping member 18.

フォトインターラプタ装置２８は、工具ホルダ１１、１６の領域内に参照光ビーム３０を発生させ、その参照光ビームは、操作装置３から見て、保持位置２７の前の測定距離３１内に位置する。操作装置３が保持位置２７へ接近した場合に、曲げ工具１３における、あるいは把持部材１８における、予め定められた測定エッジによって参照光ビーム３０が中断された場合に、このビーム中断は、フォトインターラプタ装置２８によって検出して制御装置２４へ供給することができる。参照光ビーム３０は、保持位置２７の前の既知の測定距離３１内にあるので、ビーム中断の時点でそれぞれ観察される測定エッジの実際位置を定めることができ、その実際位置から、残りの接近距離が既知の測定距離３１に相当することが認識され、その測定距離は、操作装置３がその前に実施した接近運動と比較してかなり小さい。 The photo interrupter device 28 generates a reference light beam 30 in the region of the tool holders 11, 16, and the reference light beam is located within a measurement distance 31 in front of the holding position 27 as viewed from the operating device 3. . When the operation device 3 approaches the holding position 27, when the reference light beam 30 is interrupted by a predetermined measuring edge in the bending tool 13 or in the gripping member 18, this beam interruption is caused by a photo interrupter. It can be detected by the device 28 and supplied to the control device 24. Since the reference light beam 30 is within a known measurement distance 31 in front of the holding position 27, the actual position of each measurement edge observed at the time of the beam interruption can be determined, and from that actual position, the remaining approach can be determined. It is recognized that the distance corresponds to a known measuring distance 31, which is considerably smaller than the approaching movement that the operating device 3 has performed before.

操作装置３の位置決め精度は、移動した距離の長さに少なくとも部分的に常に比例するので、参照光ビーム３０によって定められる実際位置から保持位置２７まで移動する距離も比較的短く、ここでは比較的小さい位置決めエラーしか生じない。 Since the positioning accuracy of the operating device 3 is always at least partly proportional to the length of the distance moved, the distance traveled from the actual position defined by the reference light beam 30 to the holding position 27 is also relatively short. Only small positioning errors occur.

参照光ビーム３０によって、保持位置２７に対して短い距離において、操作装置３の座標系について新たに参照することができ、それによって、操作装置３の移動が比較的大きい場合に参照光ビーム３０の前において場合によっては生じる位置決めエラーまたは工具貯蔵部４の位置偏差を無効にすることができる。図１には、水平のＸ軸３２の方向に延びる測定距離３１が示されているが、垂直のＹ軸３３の方向に既知の測定距離を定めることも可能であって、それによって水平のＸ方向３２の代わりに、あるいはそれに加えて垂直のＹ軸３３の方向においても参照を行うことができる。その場合に測定距離３１は、数ミリメートルから数センチメートルの領域から選択されており、それによって、曲げセルの形式のこの種の製造装置においてその到達距離が少なくとも数メートルになる、操作装置３の全到達距離に比較してかなり短い。 With the reference light beam 30, it is possible to newly refer to the coordinate system of the operating device 3 at a short distance from the holding position 27, so that the movement of the operating device 3 is relatively large. Positioning errors or positional deviations of the tool storage 4 that may occur in the past can be negated. Although FIG. 1 shows a measurement distance 31 extending in the direction of the horizontal X-axis 32, it is also possible to define a known measurement distance in the direction of the vertical Y-axis 33, whereby the horizontal X-axis 32 is defined. Reference can also be made in the direction of the vertical Y axis 33 instead of or in addition to the direction 32. In this case, the measuring distance 31 is selected from the region of a few millimeters to a few centimeters, so that in a production device of this type in the form of a bending cell, its reach is at least several meters. It is quite short compared to the total reach.

普及している工業ロボットにおいては、到達距離が数メートルである場合に、±１ｍｍの規模の位置決め不正確さが生じることがある。というのは、ここでは操作装置３の多くの移動部材と移動軸が含まれており、ここでは個別エラーがかなりの程度に加算されることがあるからであって、保持位置２７までの参照光ビーム３０の残りの接近運動が短い場合には、極めて小さい位置決めエラーしか生じない。というのは、この比較的短い距離区間上では、操作装置のより少ない移動部材と移動軸しか関与せず、あるいは少なくともよりわずかな相対移動を実施すれば済むからである。 In a popular industrial robot, positioning inaccuracy on the scale of ± 1 mm may occur when the reach distance is several meters. This is because, here, a large number of moving members and moving axes of the operating device 3 are included, and here, individual errors may be added to a considerable extent. If the remaining approaching movement of the beam 30 is short, only very small positioning errors occur. This is because, on this relatively short distance section, fewer operating members and moving axes of the operating device are involved, or at least a slight relative movement is required.

到着すべき保持位置２７の近傍領域内で操作装置３を参照することによって、把持部材１８によって曲げ工具１３を挿入ないしは把持する場合に、曲げ工具１３を位置決めする際の、冒頭で述べた多くのエラー源は、無効にすることができる。参照光ビーム３０から保持位置２７までの残りの接近運動は、ある程度、それぞれ考察される工具ホルダ１１、２６のローカルな座標系において行われ、それによって操作装置３および／または工具貯蔵部４の機械的または熱的な変形による位置決め不正確さは、除去することができる。操作装置および／または工具貯蔵部４の機械的な変形は、使用される曲げ工具１３の質量に高い程度において依存し、かつ、工具ホルダ１１、２６の近傍領域内のローカルな参照に基づいて、それぞれ吸収すべき質量または熱的な影響を位置制御２５によって計算的に複雑なやり方で考慮することは、不要になる。 When the bending tool 13 is inserted or gripped by the gripping member 18 by referring to the operating device 3 in the region near the holding position 27 to be arrived at, many of the above-mentioned positions when positioning the bending tool 13 are described. The error source can be disabled. The remaining approaching movement from the reference light beam 30 to the holding position 27 takes place to some extent in the local coordinate system of the tool holders 11, 26, respectively considered, whereby the machine 3 and / or the tool storage 4 machine. Positioning inaccuracies due to mechanical or thermal deformation can be eliminated. The mechanical deformation of the operating device and / or the tool reservoir 4 depends to a large extent on the mass of the bending tool 13 used and based on local references in the vicinity of the tool holders 11, 26, It is not necessary to take into account the mass or thermal influence to be absorbed, respectively, in a computationally complicated manner by the position control 25.

図１において、参照光ビーム３０は図面平面に対して直角かつ、図示の実施例においてＸ軸３２の方向に延びる、接近方向に対しても直角に延びている。その場合に参照光ビーム３０は、送信ユニットから受信ユニットへ延びており、その場合に受信ユニットは、送信ユニットから送信される参照光ビーム３０の入射を監視し、かつ制御装置２４と信号接続されており、それによって参照光ビーム３０の中断は、実際位置の検出ないしそれに続く残りの接近運動の新規計算を作動させることができる。受信ユニットと送信ユニットは、参照光ビームの方向に互いに離隔させることができるが、参照光ビーム３０をミラーによって方向変換し、それによって受信ユニットを送信ユニットと１つの構造ユニットにまとめることも可能である。 In FIG. 1, the reference light beam 30 extends perpendicular to the drawing plane and also perpendicular to the approaching direction, which in the illustrated embodiment extends in the direction of the X axis 32. In that case, the reference light beam 30 extends from the transmission unit to the reception unit, in which case the reception unit monitors the incidence of the reference light beam 30 transmitted from the transmission unit and is signal-connected to the control device 24. Thus, the interruption of the reference beam 30 can trigger the detection of the actual position or the subsequent new calculation of the approaching motion. The receiving unit and the transmitting unit can be separated from each other in the direction of the reference light beam, but it is also possible to redirect the reference light beam 30 by means of a mirror and thereby combine the receiving unit into the transmitting unit and one structural unit. is there.

把持部材１８による曲げ工具１３の把持の精度を向上させるために、参照光ビーム３０における操作装置３の参照が、把持部材１８に設けられた測定エッジによって実施され、この場合において測定距離３１は、参照光ビーム３０から工具ホルダ１１、２６内にある曲げ工具１３の保持部分２９まで延びている。 In order to improve the gripping accuracy of the bending tool 13 by the gripping member 18, the reference of the operating device 3 in the reference light beam 30 is performed by the measurement edge provided on the gripping member 18, in which case the measurement distance 31 is It extends from the reference light beam 30 to the holding part 29 of the bending tool 13 in the tool holders 11, 26.

図２から５には、工具収容部１１、２６内への曲げ工具１３の挿入が示されており、その場合に製造装置１の残りの部分は、簡単にするために取り去ってある。 FIGS. 2 to 5 show the insertion of the bending tool 13 into the tool receptacles 11, 26, in which case the remaining part of the production device 1 has been removed for the sake of simplicity.

その場合に、先行する図１内と同じ部分については、同一の参照符号ないし構成部品名称が使用される。不必要な繰り返しを避けるために、先行する図１の詳細な説明を参照するよう指示し、ないしは参照する。 In that case, the same reference numerals or component names are used for the same parts as in the preceding FIG. To avoid unnecessary repetition, it is indicated or referred to the detailed description of the preceding FIG.

その場合に図２は、曲げ工具１３を示しており、その曲げ工具は操作装置３の把持器１７の把持部材１８によって保持されており、かつ、たとえば下方の固定のプレスビーム８に、あるいは工具貯蔵部４内に配置された工具収容部１１、２６内へ挿入されるものである。ここでは把持ペンチの形式の把持部材１８を有する把持器１７が結合されている、保持部分２９は、図示の実施例においては把持溝３４として形成されており、その中へペンチ形状の把持部材１８が嵌入する。容易に認識されるように、図２内で工具収容部１１、２６内へ曲げ工具１３を挿入するために、破線で示す２つに分かれた接近運動３５が必要であって、第１のステップにおいて曲げ工具１３を工具収容部１１、２６の上方に垂直に整合するように位置決めし、次に垂直の下降運動によって曲げ工具１３の固定部分３６を工具収容部１１、２６の収容溝３７内へ導入することができる。次に、図示されない固定手段、たとえばクランプバーによって、工具ホルダ１１、２６における曲げ工具１３の固定が行われる。 In that case, FIG. 2 shows a bending tool 13 which is held by a gripping member 18 of a gripper 17 of the operating device 3 and is, for example, a fixed press beam 8 below or a tool. It is inserted into the tool storage parts 11 and 26 arranged in the storage part 4. Here, a holding part 29, to which a gripper 17 having a gripping member 18 in the form of gripping pliers is coupled, is formed as a gripping groove 34 in the illustrated embodiment, into which a gripping member 18 in the shape of a pliers is inserted. Is inserted. As will be readily appreciated, in order to insert the bending tool 13 into the tool receptacles 11, 26 in FIG. 2, a two-part approaching movement 35, indicated by a broken line, is required and the first step , The bending tool 13 is positioned so as to be vertically aligned above the tool receiving portions 11, 26, and then the fixed portion 36 of the bending tool 13 is moved into the receiving grooves 37 of the tool receiving portions 11, 26 by a vertical downward movement. Can be introduced. Next, the bending tool 13 is fixed to the tool holders 11 and 26 by a fixing means (not shown) such as a clamp bar.

収容溝３７は、内法幅３８を有し、それは、固定部分３６の外側寸法３９よりも大きくなければならない。それぞれ与えられた操作装置３の位置決め精度ないし繰り返し精度に従って、内法幅３８は、固定部分３６を導入するための十分なあそびが存在するように、選択されなければならず、それによって曲げ工具１３が下降する際に工具ホルダ１１、２６との予測されない衝突が行われることがなくなる。 The receiving groove 37 has an inner width 38 that must be larger than the outer dimension 39 of the fixed part 36. According to the positioning accuracy or repeatability of the operating device 3 provided, the inner width 38 must be selected such that there is sufficient play for introducing the fixed part 36, thereby the bending tool 13. When the tool is lowered, an unexpected collision with the tool holders 11 and 26 is not performed.

操作装置３の課題は、曲げ工具の中心平面４０を工具ホルダ１１、２６の主要平面４１内へ位置決めすることにあり、その場合にこれは、参照光ビーム３０を有するフォトインターラプタ装置２８を使用しながら行われる。 The task of the operating device 3 is to position the central plane 40 of the bending tool in the main plane 41 of the tool holder 11, 26, in which case it uses a photo interrupter device 28 with a reference light beam 30. While done.

容易に認識されるように、水平のＸ軸３２の方向における接近運動３５の水平の部分は、曲げ工具１３の下エッジ４２が工具ホルダ１１、２６の上エッジ４３の上方に位置する高さにおいて行われなければならない。参照光ビーム３０によって、測定位置が定められ、その測定位置は工具ホルダ１１、２６に対して測定距離３１内に位置し、かつ参照光ビーム３０を中断するボディのために、この時点で工具ホルダ１１、２６に関する実際位置を定める。工具ホルダ１１、２６における参照点として、図示の実施例においては収容溝３７の、操作装置３から見て後方の側面４４が使用されるが、任意の他の参照点を使用することもできる。実施例において選択されている側面４４は、たとえば固定部分３６がクランプバーによってこの側面４４に対して押圧されるので、効果的である。 As will be readily appreciated, the horizontal portion of the approaching motion 35 in the direction of the horizontal X axis 32 is at a height where the lower edge 42 of the bending tool 13 is located above the upper edge 43 of the tool holder 11, 26. Must be done. The measuring position is determined by the reference light beam 30, which is located within the measuring distance 31 with respect to the tool holders 11, 26 and at this point for the body that interrupts the reference light beam 30. 11 and 26 are determined. As reference points in the tool holders 11 and 26, the rear side surface 44 of the receiving groove 37 as viewed from the operating device 3 is used in the illustrated embodiment, but any other reference point can be used. The side surface 44 selected in the embodiment is effective, for example, because the fixing part 36 is pressed against this side surface 44 by a clamp bar.

曲げ工具１３の実際位置を検出するために、参照光ビーム３０が曲げ工具１３の予め定められた部分または操作装置３の他の部分によって中断されるまで、曲げ工具が操作装置３から保持位置２７へ接近する。そのために、図示の実施例においては、曲げ工具１３において、曲げ工具１３の固定部分３６に位置する測定エッジ４５が選択される。その場合に測定エッジ４５は、固定部分３６の表面平面４６内にあって、操作装置３の接近方向３２に対して直角かつ参照光ビーム３０に対して直角となる。収容溝３７は、曲げ工具１３の保持位置２７を定める輪郭を形成するので、固定部分３６における測定エッジ４５が選択されると、効果的であるが、たとえば曲げ工具１３の前面４７におけるエッジを参照のために使用することも、可能である。 In order to detect the actual position of the bending tool 13, the bending tool is moved from the operating device 3 to the holding position 27 until the reference light beam 30 is interrupted by a predetermined part of the bending tool 13 or another part of the operating device 3. To approach. For this purpose, in the illustrated embodiment, the measuring edge 45 located in the fixed part 36 of the bending tool 13 is selected in the bending tool 13. In that case, the measuring edge 45 is in the surface plane 46 of the fixed part 36 and is perpendicular to the approach direction 32 of the operating device 3 and perpendicular to the reference light beam 30. Since the receiving groove 37 forms a contour that defines the holding position 27 of the bending tool 13, it is effective if the measuring edge 45 in the fixed part 36 is selected, but for example see the edge on the front face 47 of the bending tool 13. It is also possible to use for

図３は、測定エッジ４５が参照光ビーム３０を中断し、かつ測定エッジ４５が収容溝３７の側面４４に対して既知の測定距離３１内にある、接近運動の時点を示している。それによって曲げ工具１３の実際位置が定められ、制御装置２４はこの実際位置に対して操作装置３のための残りの接近運動を計算することができ、その場合にこの残りの接近運動は、移動する距離が短いことに基づいて高い精度で実施することができる。残りの接近運動は、たとえば、固定部分３６の測定エッジ４５が側面４４の少し前にあるように、従って後続の下降のためにわずかなあそびが与えられるように、定められる。 FIG. 3 shows the point of approach movement when the measurement edge 45 interrupts the reference light beam 30 and the measurement edge 45 is within a known measurement distance 31 with respect to the side surface 44 of the receiving groove 37. Thereby, the actual position of the bending tool 13 is determined, and the control device 24 can calculate the remaining approach movement for the operating device 3 with respect to this actual position, in which case this remaining approach movement is transferred It can be carried out with high accuracy based on the short distance. The remaining approaching movement is determined, for example, so that the measuring edge 45 of the fixed part 36 is slightly in front of the side surface 44 and thus provides a slight play for the subsequent descent.

図４には、Ｘ軸３２の方向における水平の接近運動が終了しており、測定エッジ４５が収容溝３７の側面４４のすぐ前にある、曲げ工具１３の位置を示しており、その後曲げ工具１３が垂直方向３３において収容溝３７内へ下降されなければならない。図５は、最終的に有効な保持位置２７内に位置決めされた曲げ工具１３を示しており、その曲げ工具の固定部分３６を、矢印によって示唆される締め付け力４８によって収容溝３７内に固定することができ、それによって固定部分３６の表面平面４６が収容溝３７の側面４４と添接して、曲げ工具１３の正確な保持位置２７が得られる。 FIG. 4 shows the position of the bending tool 13 in which the horizontal approaching movement in the direction of the X-axis 32 has ended and the measuring edge 45 is immediately in front of the side surface 44 of the receiving groove 37. 13 must be lowered into the receiving groove 37 in the vertical direction 33. FIG. 5 shows the bending tool 13 finally positioned in the effective holding position 27, and the fixing part 36 of the bending tool is fixed in the receiving groove 37 by means of a clamping force 48 indicated by an arrow. This ensures that the surface plane 46 of the fixing part 36 abuts the side surface 44 of the receiving groove 37 and that the exact holding position 27 of the bending tool 13 is obtained.

図６は、フォトインターラプタ装置２８の他の可能な実施形態を示しており、そのフォトインターラプタ装置は２つの、互いに対して離隔し、かつ平行な参照光ビーム３０と４９を発生させて、中断について監視することができる。参照光ビーム３０によっては、Ｘ軸３２の方向における曲げ工具１３の実際位置を、参照光ビーム４９によってはＹ軸３３の方向における曲げ工具１３の実際位置を検出することができる。その場合に曲げ工具１３は、図示されない操作装置３によって、まず、第１の測定エッジ４５が第１の参照光ビーム３０を中断するまで、水平方向に工具ホルダ１１、２６へ接近し、次に曲げ工具１３の第２の測定エッジ５０としての下エッジ４２が第２の参照光ビーム４９を中断するまで、垂直方向に下降する。水平の接近運動は、第１の参照光ビーム３０の中断後も、さらに少し続行され、それによって曲げ工具１３の角部が第２の参照光ビーム４９の中断を作動させる必要がなく、垂直の実際位置のための測定点が下エッジ４２の内部にくる。実際位置の検出は、交換されたシーケンスによっても行うことができ、それにおいてはまず、水平の下エッジ４２が測定エッジとして、そして次に垂直の測定エッジが検出される。そのために、接近運動はそれに応じて変更してプログラミングされる。 FIG. 6 shows another possible embodiment of the photointerrupter device 28, which generates two, spaced apart and parallel reference light beams 30 and 49 relative to each other, You can monitor for interruptions. Depending on the reference light beam 30, the actual position of the bending tool 13 in the direction of the X axis 32 can be detected, and depending on the reference light beam 49, the actual position of the bending tool 13 in the direction of the Y axis 33 can be detected. In that case, the bending tool 13 is first approached to the tool holders 11, 26 in the horizontal direction until the first measuring edge 45 interrupts the first reference light beam 30 by means of an operating device 3 not shown, The lower edge 42 as the second measuring edge 50 of the bending tool 13 descends in the vertical direction until it interrupts the second reference light beam 49. The horizontal approaching movement continues further after the interruption of the first reference light beam 30, so that the corners of the bending tool 13 do not have to activate the interruption of the second reference light beam 49, and The measurement point for the actual position is inside the lower edge 42. The detection of the actual position can also be performed by the exchanged sequence, in which first the horizontal lower edge 42 is detected as the measurement edge and then the vertical measurement edge is detected. To that end, the approach movement is programmed accordingly.

第１の参照光ビーム３０の中断から、曲げ工具１３のそれ以降の各水平の運動は、Ｘ軸３２の方向における残りの接近運動の一部であって、それが制御装置２４によって計算され、第２の参照光ビーム４９の第１の中断からは、曲げ工具１３のそれ以降の各垂直運動は、Ｙ軸３３の方向における残りの接近運動の一部であって、それが同様に制御装置２４によって計算される。水平のＸ方向３２においても、垂直のＹ方向３３においても、曲げ工具１３の実際位置をこのように照会することによって、参照光ビーム３０、４９から保持位置２７までの残りの接近運動は向上した精度で実施することができる。というのは、曲げ工具１３の位置の参照を、２つの方向において行うことができるからである。また、単独の参照光ビーム３０のみが使用されて、接近運動が次のように、すなわちこの参照符号ビームによってまず第１の測定エッジ３０が検出されて、次に同じ参照光ビーム３０によって第２の測定エッジ５０も検出されるようにして決定されることにより、２つの座標方向３２、３３において参照報告を実施することも可能である。 From the interruption of the first reference light beam 30, each subsequent horizontal movement of the bending tool 13 is part of the remaining approach movement in the direction of the X axis 32, which is calculated by the controller 24; From the first interruption of the second reference light beam 49, each subsequent vertical movement of the bending tool 13 is part of the remaining approaching movement in the direction of the Y axis 33, which is likewise a control device. 24. By querying the actual position of the bending tool 13 in this way both in the horizontal X direction 32 and in the vertical Y direction 33, the remaining approach movement from the reference light beam 30, 49 to the holding position 27 is improved. Can be implemented with accuracy. This is because the position of the bending tool 13 can be referred to in two directions. Also, only a single reference light beam 30 is used, and the approach movement is as follows, that is, the first measurement edge 30 is first detected by this reference sign beam, and then the second by the same reference light beam 30. It is also possible to carry out a reference report in the two coordinate directions 32, 33 by determining that the measurement edges 50 of the two are also detected.

曲げ工具１３の接近運動は、参照光ビーム３０、４９が中断された場合に、短い停止時間を設けるようにプログラミングすることができるが、好ましくは、接近運動は中断なしで続行され、それによって位置決め精度をさらに向上させることができる。というのは、さらにエラー源となることがあり得る、著しい制動および加速プロセスが削減されるからである。 The approaching movement of the bending tool 13 can be programmed to provide a short stop time when the reference light beam 30, 49 is interrupted, but preferably the approaching movement is continued without interruption, thereby positioning. The accuracy can be further improved. This is because significant braking and acceleration processes, which can be further error sources, are reduced.

図７には、フォトインターラプタ装置２８によって、工具ホルダ１１、２６に設けられたその保持位置から曲げ工具１３を遠ざける場合の精度も向上できることが、示されている。これは、曲げ工具１３の固定部分３６への接近運動３５において把持器１７が次のように、すなわち把持部材１８が、たとえば把持溝３４の形式の保持部分２９に接近する場合にフォトインターラプタ装置２８の参照光ビーム３０において操作装置３の参照を実施することができるように、案内されることによって行われる。そのために、把持部材１８において他の測定エッジ５１が定められ、その測定エッジは好ましくは、参照光ビーム３０に対して直角かつ接近方向に対して直角に延びている。把持部材１８に設けられた測定エッジ５１によって参照光ビーム３０が中断されることにより、把持部材１８の実際位置が定められ、その実際位置から保持部分２９、ここでは把持溝３４まで、あとは数センチメートルの短い残りの接近運動のみが必要であって、それは比較的高い精度で実施することができる。 FIG. 7 shows that the accuracy when the bending tool 13 is moved away from the holding positions provided in the tool holders 11 and 26 by the photo interrupter device 28 can be improved. This is because, in the approaching movement 35 of the bending tool 13 to the fixed part 36, the gripper 17 is as follows, ie when the gripping member 18 approaches a holding part 29 in the form of a gripping groove 34, for example. This is done by being guided so that reference of the operating device 3 can be carried out in the 28 reference light beams 30. For this purpose, another measuring edge 51 is defined in the gripping member 18, which preferably extends perpendicular to the reference light beam 30 and perpendicular to the approach direction. By interrupting the reference light beam 30 by the measurement edge 51 provided on the gripping member 18, the actual position of the gripping member 18 is determined, and from the actual position to the holding portion 29, here the gripping groove 34, several Only a short remaining centimeter approach is required, which can be performed with relatively high accuracy.

図７にはさらに、破線の矢印によって、把持器１７の離隔運動５２が示唆されており、その場合に、曲げ工具１３が保持位置２７へ下ろされた後に、接近運動において行われたフォトインターラプタ装置２８における参照が再び無効にされて、把持器１７の実際位置が再び、位置制御２５によって検出された座標に基づいて求められ、従って操作装置３の変更されない座標が使用されることが、可能である。この場合においては、工具ホルダ１１、２６におけるローカルな参照は、ある意味で再び無効にされる。しかし、他の箇所において新規の参照が行われるまでは、フォトインターラプタ装置２８における参照を永続的に維持することも、可能である。 FIG. 7 further suggests the separating movement 52 of the gripper 17 by the dashed arrows, in which case the photo interrupter performed in the approach movement after the bending tool 13 has been lowered to the holding position 27. It is possible that the reference in the device 28 is again invalidated and the actual position of the gripper 17 is again determined on the basis of the coordinates detected by the position control 25, so that the unchanged coordinates of the operating device 3 can be used. It is. In this case, local references in the tool holders 11, 26 are invalidated again in a sense. However, it is also possible to permanently maintain the reference in the photo interrupter device 28 until a new reference is made elsewhere.

図８は、フォトインターラプタ装置２８の可能な実施形態を示しており、それは固定部分３６を有し、それによって曲げ工具１３のように直接工具ホルダ１１、２６の収容溝３７内へ挿入することができる。さらに、曲げ工具１３の場合のように締め付け力４８によって固定を行うことができる。フォトインターラプタ装置２８をこのように工具ホルダ１１、２６に固定することによって、フォトインターラプタ装置２８のより簡単かつ迅速な交換を行うことができ、それにもかかわらず、参照光ビーム３０の正確な位置決めが与えられている。図７には、さらに、フォトインターラプタ装置２８が上述したように第２の参照光ビーム４９を発生させることができ、それによって１つの構造的なユニットにより、かつ簡単な接近運動によって、２つの異なる座標方向において参照を行うことができることが、示唆されている。 FIG. 8 shows a possible embodiment of the photointerrupter device 28, which has a fixed part 36, so that it can be inserted directly into the receiving groove 37 of the tool holder 11, 26 like the bending tool 13. Can do. Further, the fixing can be performed by the tightening force 48 as in the case of the bending tool 13. By fixing the photo interrupter device 28 to the tool holders 11 and 26 in this way, the photo interrupter device 28 can be exchanged more easily and quickly, and nevertheless the accurate of the reference light beam 30 can be changed. Positioning is given. FIG. 7 further shows that the photointerrupter device 28 can generate a second reference light beam 49 as described above, so that two structural units and two It has been suggested that references can be made in different coordinate directions.

図９は、図９には示されていない装置装置３によって工具ホルダ１１、２６内へ曲げ工具３を挿入する方法の可能な他の変形例を上面で示している。その場合に、接近運動の個々の段階は、文字ａからｅで示されている。参照光ビーム３０は、工具ホルダ１１、２６の収容溝３７に対して平行に延びて、フォトインターラプタ装置２８によって中断について監視される。フォトインターラプタ装置２８は、この実施例においては、工具ホルダ１１、２６の左の端部に送信ユニット５３を有しており、その送信ユニットから、好ましくはレーザービーム５４の形式の参照光ビーム３０が受信ユニット５５へ送信される。送信ユニット５３は、たとえばレーザーダイオード５６の形式のレーザー光源を有し、受信ユニット５５はたとえばフォトセル５７を有しており、そのフォトセルによってレーザービーム５４の中断を監視することができ、かつそのフォトセルは図示されない制御装置２４と信号接続されている。その代わりに、フォトインターラプタ装置２８が組み合わされた送信−受信ユニット５８およびそれに対して離隔したミラー５９を有し、それらの間に、ここではレーザービーム５４の形式の参照光ビーム３０が延びることも、可能である。 FIG. 9 shows in a top view another possible variant of the method for inserting the bending tool 3 into the tool holders 11, 26 by means of a device 3 not shown in FIG. In that case, the individual stages of the approaching movement are indicated by letters a to e. The reference light beam 30 extends parallel to the receiving grooves 37 of the tool holders 11, 26 and is monitored for interruptions by the photo interrupter device 28. The photo interrupter device 28 in this embodiment has a transmission unit 53 at the left end of the tool holders 11, 26 from which a reference light beam 30, preferably in the form of a laser beam 54. Is transmitted to the receiving unit 55. The transmitting unit 53 has a laser light source, for example in the form of a laser diode 56, and the receiving unit 55 has, for example, a photocell 57 by which the interruption of the laser beam 54 can be monitored, and The photocell is signal-connected to a control device 24 (not shown). Instead, the photointerrupter device 28 has a combined transmission-reception unit 58 and a mirror 59 spaced from it, between which a reference light beam 30 in the form of a laser beam 54 extends. Is also possible.

曲げ工具１３の接近の特殊なやり方により、参照光ビーム３０に対して直角に延びる２つの測定エッジ６０と６１が順次検出されることによって、角度位置エラーを定めて補正することができる。図９は、曲げ工具１３を収容溝３７に対し、かつ参照光ビーム３０に対して平行な位置ａで示している。接近する場合に、曲げ工具１３は、たとえば４５°の斜め角度６２だけ時計方向に位置ｂへ回動され、それによって曲げ工具１３の前側６３に設けられた第１の測定エッジ６０が、前方の測定エッジ６４を形成する。次に、参照光ビーム３０が中断されるまで、Ｘ軸３２の方向に曲げ工具１３の接近が行われる（段階ｃ）。中断のこの時点で、参照光ビーム３０によって定められる、目標位置と実際位置の間の位置偏差６５が検出される。次に、第２の測定エッジ６１が参照光ビーム３０の中断をもたらすまで（段階ｅ）、曲げ工具１３の逆方向の、たとえば反時計方向の、回動が行われる（段階ｄ）。この時点でも、測定エッジ６１の目標位置と実際位置の間の位置偏差６６が求められる。２つの位置偏差６５、６６の合計と、ここでは工具長さに相当する、隣接する測定エッジ６０、６１の間の間隔６７とから、参照光ビーム３０に関する曲げ工具１３の角度位置エラーalphaが、以下のように計算される：
tang alpha ＝（位置偏差６５＋位置偏差６６）／間隔６７ Due to the special approach of the bending tool 13, the two measuring edges 60 and 61 extending perpendicular to the reference light beam 30 are detected in sequence so that the angular position error can be determined and corrected. FIG. 9 shows the bending tool 13 at a position a parallel to the receiving groove 37 and to the reference light beam 30. When approaching, the bending tool 13 is rotated clockwise to position b by an oblique angle 62 of 45 °, for example, so that the first measuring edge 60 provided on the front side 63 of the bending tool 13 is moved forward. A measurement edge 64 is formed. Next, the bending tool 13 approaches in the direction of the X axis 32 until the reference light beam 30 is interrupted (step c). At this point in the interruption, a position deviation 65 between the target position and the actual position defined by the reference light beam 30 is detected. Next, until the second measuring edge 61 causes the interruption of the reference light beam 30 (step e), the bending tool 13 is rotated in the opposite direction, for example counterclockwise (step d). Even at this time, the position deviation 66 between the target position of the measurement edge 61 and the actual position is obtained. From the sum of the two positional deviations 65, 66 and the spacing 67 between the adjacent measuring edges 60, 61, here corresponding to the tool length, the angular position error alpha of the bending tool 13 with respect to the reference light beam 30 is Calculated as follows:
tang alpha = (position deviation 65 + position deviation 66) / interval 67

求められた曲げ工具１３の角度位置エラーは、その後、制御装置２４によって補正することができ、それによって曲げ工具１３の挿入は、高い精度で行うことができる。 The determined angular position error of the bending tool 13 can then be corrected by the control device 24, so that the bending tool 13 can be inserted with high accuracy.

図１０は、製造装置１の他の代替的あるいは付加的に可能な実施形態を示しており、それにおいてフォトインターラプタ装置２８が下方の工具収容部１１内に統合されている。参照光ビーム３０は、この実施例においては、主要平面４１に対して直角に延びており、この配置によってＹ軸３３の方向における曲げ工具１３の接近運動を監視することができる。それによって収容溝３７内への挿入は、上述した方向におけるようにも管理し、かつわずかな機械的負荷で行うことができる。その場合に付加的に、この方向においても接近運動を参照光ビーム３０によって監視することにより、収容溝３７の長手方向における位置決めの精度も向上させることができる。 FIG. 10 shows another alternative or additionally possible embodiment of the production device 1, in which a photointerrupter device 28 is integrated in the lower tool housing 11. In this embodiment, the reference light beam 30 extends at a right angle to the main plane 41, and this arrangement makes it possible to monitor the approaching movement of the bending tool 13 in the direction of the Y axis 33. Thereby, the insertion into the receiving groove 37 can also be managed as in the direction described above and can be performed with a slight mechanical load. In that case, in addition, by monitoring the approaching motion in this direction with the reference light beam 30, the positioning accuracy in the longitudinal direction of the receiving groove 37 can be improved.

図１１には、工具ホルダ１１内に挿入された曲げ工具１３に対して破線で示唆された曲げ位置６９へ工作物６８を位置決めするための、本発明の使用が上面で示されている。この形態において、フォトインターラプタ装置２８は、参照光ビーム３０を発生し、その参照光ビームは、Ｙ軸３３の方向に、図面平面に対し、かつ曲げるべき工作物６８の表面に対して直角に延びている。この方向は、また、主要平面４１に対して平行である。このように方向付けされた参照光ビーム３０によって、工作物エッジ７１、７２によって参照光ビーム３０が中断された場合に工具収容部１１に対する、そしてそれに伴って曲げ工具１３に対する工作物６８の実際位置が定められることによって、Ｘ軸３２の方向および／または、収容溝３７に対して平行に方向付けされているＺ方向７０において曲げ位置６９内への接近運動を最適化することができる。この実際位置に基づいて、接近運動のための目標位置を表す、曲げ位置６９までのそれぞれの測定距離３１の値だけ、接近が続行される。したがって工作物６８を位置決めする方法は、曲げ工具１３を位置決めするための上述した方法のように、到着すべき目標位置の近傍領域内で非接触の参照を用いて実施され、かつ工具位置決めに関連して説明されたすべての方法変形例も意味に従って工作物位置決めのためにも適用することができる。 FIG. 11 shows the use of the present invention on the top side for positioning the workpiece 68 to a bending position 69 indicated by a broken line with respect to the bending tool 13 inserted in the tool holder 11. In this configuration, the photo interrupter device 28 generates a reference light beam 30, which is in the direction of the Y axis 33, perpendicular to the drawing plane and to the surface of the workpiece 68 to be bent. It extends. This direction is also parallel to the main plane 41. The actual position of the workpiece 68 relative to the tool housing 11 and accordingly to the bending tool 13 when the reference light beam 30 is interrupted by the workpiece edges 71, 72 by the reference light beam 30 directed in this way. Is determined, the approaching motion into the bending position 69 can be optimized in the direction of the X axis 32 and / or in the Z direction 70 which is oriented parallel to the receiving groove 37. Based on this actual position, the approach is continued by the value of the respective measured distance 31 to the bending position 69, which represents the target position for the approach movement. Thus, the method of positioning the workpiece 68 is performed using a non-contact reference in the vicinity of the target position to be reached, and related to the tool positioning, like the method described above for positioning the bending tool 13. All method variants described in the above are also applicable for workpiece positioning according to the meaning.

実施例は、方法および製造装置１の可能な実施変形例を示すものであって、その場合にここに記録しておくが、本発明は具体的に示されたその実施変形例に限定されるものではなく、むしろ個々の実施変形例を互いに様々に組み合わせることも可能であって、これらの変形可能性は、具体的な発明による技術的に取り扱うための教示に基づいて、この分野で活動する当業者の裁量の範囲内にある。従って図示され、かつ説明された実施変形例の個々の詳細を組み合わせることによって可能となるすべての考えられる実施変形例も、保護範囲に一緒に含まれる。 The examples show possible implementation variants of the method and the production apparatus 1 and are recorded here in that case, but the invention is limited to the concrete implementation examples specifically shown. Rather, individual implementation variants can also be combined with one another in various ways, and these variants are active in this field based on the technical handling teachings according to the specific invention. Within the discretion of those skilled in the art. Accordingly, all possible implementation variants that are possible by combining the individual details of the implementation variants shown and described are also included in the scope of protection.

最後に、形式を整えるために指摘しておくが、製造装置１の構造をより良く理解するために、製造装置ないしその構成要素は、一部寸法通りではなく、かつ／または拡大および／または縮小して示されている。 Finally, it is pointed out for the sake of formatting that in order to better understand the structure of the manufacturing device 1, the manufacturing device or its components are not partly dimensioned and / or enlarged and / or reduced. It is shown as

自立した発明的解決の基礎となる課題は、明細書から読み取ることができる。 The problems that form the basis for independent invention solutions can be read from the description.

特に、図１；２、３、４、５；６；７；８；９、１０、１１に示される形態は、自立した発明に基づく解決の対象を形成することができる。これに関する発明の課題と解決は、これらの図の詳細な説明から読み取ることができる。 In particular, the forms shown in FIGS. 1; 2, 3, 4, 5; 6; 7; 8; 9, 10, 11 can form the subject of a solution based on a self-supporting invention. The problems and solutions of the invention in this regard can be read from the detailed description of these figures.

１製造装置
２曲げプレス
３操作装置
４工具貯蔵部
５機械フレーム
６設置面
７サイドスタンド
８，９プレスビーム
１０駆動手段
１１工具ホルダ
１２工具収容開口部
１３曲げ工具
１４曲げダイ
１５曲げスタンプ
１６多軸ロボット
１７把持器
１８把持部材
１９走行装置
２０前側
２１後ろ側
２２ストッパ装置
２３ストッパフィンガー
２４制御装置
２５位置制御
２６工具ホルダ
２７保持位置
２８フォトインターラプタ装置
２９保持部分
３０参照光ビーム
３１測定距離
３２Ｘ軸
３３Ｙ軸
３４把持溝
３５接近運動
３６固定部分
３７収容溝
３８内法幅
３９外側寸法
４０中心平面
４１主要平面
４２下エッジ
４３上エッジ
４４側面
４５測定エッジ
４６表面平面
４７前面
４８締め付け力
４９参照光ビーム
５０，５１測定エッジ
５２離隔運動
５３送信ユニット
５４レーザービーム
５５受信ユニット
５６レーザーダイオード
５７フォトセル
５８送信器−受信器ユニット
５９ミラー
６０，６１測定エッジ
６２斜め角度
６３前側
６４前方の測定エッジ
６５，６６位置偏差
６７間隔
６８工作物
６９曲げ位置
７０Ｚ軸
７１，７２工作物エッジ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Manufacturing apparatus 2 Bending press 3 Operation apparatus 4 Tool storage part 5 Machine frame 6 Installation surface 7 Side stand 8,9 Press beam 10 Driving means 11 Tool holder 12 Tool accommodation opening part 13 Bending tool 14 Bending die 15 Bending stamp 16 Multi-axis robot Reference Signs List 17 gripper 18 gripping member 19 travel device 20 front side 21 rear side 22 stopper device 23 stopper finger 24 control device 25 position control 26 tool holder 27 holding position 28 photo interrupter device 29 holding portion 30 reference light beam 31 measuring distance 32 X axis 33 Y-axis 34 Gripping groove 35 Approaching movement 36 Fixed part 37 Housing groove 38 Inner width 39 Outer dimension 40 Center plane 41 Main plane 42 Lower edge 43 Upper edge 44 Side 45 Measurement edge 46 Surface plane 47 Front face 48 Tightening force 49 See Beam 50, 51 Measuring edge 52 Separation movement 53 Transmitting unit 54 Laser beam 55 Receiving unit 56 Laser diode 57 Photocell 58 Transmitter-receiver unit 59 Mirror 60, 61 Measuring edge 62 Diagonal angle 63 Front 64 Forward measuring edge 65, 66 Position deviation 67 Interval 68 Work piece 69 Bending position 70 Z-axis 71, 72 Work piece edge

Claims

The bending tool (13) is inserted into the holding position (27) provided in the tool holder (11, 26) using the gripping member (18) of the operating device (3) having a programmable control device (24). Or a way to get out of it,
The bending tool (13) held by the holding member (29) by the holding member (18) is moved to the holding position (27) by the operating device (3), and the holding member (18) is held at the holding position (27). Remove from the part (29) or move the gripping member (18) by means of the operating device (3) to the holding part (29) of the bending tool (13) in the holding position (27) and by the gripping member (18) In the method of removing the bending tool (13) from the holding position (27) after gripping the holding part (29),
The approach of the bending tool (13) to the holding position (27) or the approach of the gripping member (18) to the holding part (29) is seen in the approach direction (32) in at least one coordinate direction (32, 33). Monitored by a reference light beam (30) of the photointerrupter device (28) in front of the holding position (27) and within a known measuring distance (31) relative to the tool holder (11, 26);
The beam is interrupted by measuring edges (45, 50, 51) provided on the bending tool (13) or gripping member (18) in the approach direction (32) and substantially perpendicular to the reference light beam (30). The actual position of the bending tool (13) or gripping member (18) is determined,
The measuring distance (31) is used by the control device (24) as a basis for calculations for the remaining approaching movement of the handling device (3) from the actual position to the holding position (27) or to the holding part (29). A method of inserting or removing a bending tool (13) characterized in that

In a bending position (69) provided on a bending tool (13) inserted into a tool holder (11) using a gripping member (18) of an operating device (3) having a programmable control device (24) A method for positioning a workpiece (68) to be bent, comprising:
In a method of moving a workpiece (68) held by a gripping member (18) to a bending position (69) with respect to a bending tool (13) by means of an operating device (3),
The approach of the workpiece to the bending position (69) in the at least one coordinate direction (32, 70) in the approach direction (32, 70) and before the bending position (69) and to the tool holder (11). Monitored by a reference light beam (30) of the photointerrupter device (28), which is within a known measuring distance (31),
When the beam is interrupted by the measuring edges (71, 72) provided on the workpiece (68), approximately perpendicular to the approach direction (32, 70) and to the reference light beam (30), the work piece Determine the actual position of the object (68),
Bending, characterized in that the measuring distance (31) is used by the control device (24) as a basis for calculations for the remaining approaching movement of the holding device (3) from the actual position to the bending position (69) A method for positioning a workpiece.

3. Method according to claim 1 or 2, characterized in that the approaching movement of the operating device (3) is continued without stopping while calculating the remaining approaching movement.

4. The method according to claim 1, wherein the speed of the approaching movement of the operating device (3) is reduced before reaching the reference light beam (30).

The position determined by the position control (25) of the operating device (3) again by the control device (24) when the operating device (3) moves away from a predetermined interval from the holding position (27). The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that is used to calculate other subsequent travel paths.

In the approach movement, in two different coordinate directions (32, 33, 70), two measuring edges (45, 50, 71, 72), in particular perpendicular to the respective coordinate directions (32, 33, 70). The method according to claim 1, wherein the actual position is detected by successively interrupting the same reference light beam (30).

In close movement, in two different coordinate directions (32, 33, 70), two measurement edges (45, 50, 70, 71) that are spaced apart from each other in the two coordinate directions 7. The method according to claim 1, wherein the actual position is detected by interrupting two reference light beams (30, 45) spaced apart from each other one after the other.

8. The measuring edge (45, 50) in the bending tool (13) uses a contour that defines the holding position (27) together with the tool holder (11, 26). The method described in 1.

9. Method according to claim 8, characterized in that the contour is that of a fixed part (36) projecting into a receiving groove (37) provided in the tool holder (11, 26).

Two parallel and spaced measuring edges (60) provided in the surface plane (63) of the bending tool (13), extending in a direction of approach (32) and perpendicular to the reference light beam (30). , 81) are detected by a reference light beam (30),
In the approaching movement, the axis of rotation of the operating device (3) is oriented with respect to the approaching direction (32) and perpendicular to the reference light beam (30) before reaching the reference light beam (30). Rotates the bending tool (13) by a first oblique angle (62) relative to the reference light beam (30), so that the first measuring edge (60) forms the front measuring edge (64). However, if the reference light beam (30) is interrupted by the first measurement edge (60), the approach movement is stopped, and then the second measurement edge (61) interrupts the reference light beam (30). Until the bending tool (13) is rotated in the opposite direction by a relative angle and the position deviation (65, 61) of the measurement edge (60, 61) detected by the position control (25) of the operating device (3). 66) and the measurement edges (60, 61) That based on the known spacing (67), determining the angular deviation of the surface plane (63) from the target direction, the method according to any one of claim 1 to 9, characterized in that.

A gripping member provided in a bending press (2), an operating device (3) with a programmable control device (24) and a handling device (3) for handling a bending tool (13) or a workpiece (68) (18) and an operating device provided in the press beam (8, 9) or the tool storage (4) of the bending press (2) for holding the bending tool (13) in the holding position (27). (3) Contact with tool holder (11, 26) which is arranged in the region and the control device at least one photo-interrupter device coupled (24) (28), the manufacturing apparatus (1) having the And
A photo interrupter device (28) is arranged in the tool holder (11, 26) and a reference light beam at a known measuring distance (31) with respect to the holding position (27) for the bending tool (13). (30) is transmitted and monitored, and the control device (24) determines the measurement distance (31) of the operating device (3) from the actual position defined by the reference light beam (30) to the holding position (27). A manufacturing device, characterized in that it is used as a basis for calculations for the remaining approaching movements.

Bending press (2), operating device (3) with programmable control device (24) and grips provided on operating device (3) for moving workpiece (68) to bending position (69) In the working area of the operating device (3) provided on the press beam (8, 9) of the bending press (2) to hold the member (18) and the bending tool (13) in the holding position (27) Oite the manufacturing apparatus (1) having at least one photo-interrupter device coupled with arranged tool holder (11) and a control unit (24) and (28), a
A photo interrupter device (28) is arranged in the tool holder (11) and a reference light beam (30) at a known measuring distance (31) with respect to the bending position (69) for the workpiece (68). ) sends, and monitor the remaining handling apparatus control device (24) is measured distance (31), to the position bent from the actual position determined by the reference light beam (30) (69) (3) A manufacturing device, characterized in that it is used as a basis for calculations for the approaching movement of

Photointerrupter device (28) has a laser beam generator, that manufacturing apparatus according to claim 11 or 12, characterized in (1).

Photointerrupter device (28), in one structural unit, spaced with respect to each other, and transmits the two parallel reference beam (30,49), of claims 11 to 13, wherein the Manufacturing apparatus (1) as described in any one.

The photo interrupter device (28) has a transmission unit (53) and a reception unit (55) spaced apart from the transmission unit (53),
Reception unit (55) monitors the incidence of the reference light beam transmitted from the transmitting unit (53) (30), and the control unit (24) to be signal connection, according to claim 11, characterized in that - The manufacturing apparatus (1) as described in any one of 14 .

Transmission photointerrupter device (28), in combination - a receiving unit (58), any one of claims 11 to 14, characterized in that it has a beam redirecting device spaced thereto, the The manufacturing apparatus (1) according to one item.

Tool has a holder (11) is an elongated accommodation groove (37), the reference light beam (30) extends parallel to the receiving groove (37), any one of claims 11 to 16, wherein the The manufacturing apparatus (1) according to one item.

A photo interrupter device (28) is integrated in one of the tool holders (11), the reference light beam (30) extending perpendicular to the main plane (41) of the bending press. The manufacturing apparatus (1) according to any one of claims 11 to 16 .

The cooperating components of the photointerrupter device (28) are arranged on the two tool holders (11) so that the reference light beam (30) is parallel to the main plane (41) and between the tool holders (11). The manufacturing apparatus (1) according to any one of claims 11 to 16 , characterized in that it covers an interval of.

Claims photointerrupter device (28) has a fixed part (36), can be fixed to the tool holder (11, 26) as off O bets interrupter bending tool (13), it is characterized by Item 18. The manufacturing apparatus (1) according to any one of Items 11 to 17 .