JP6169509B2 - Excavator - Google Patents
Excavator Download PDFInfo
- Publication number
- JP6169509B2 JP6169509B2 JP2014036045A JP2014036045A JP6169509B2 JP 6169509 B2 JP6169509 B2 JP 6169509B2 JP 2014036045 A JP2014036045 A JP 2014036045A JP 2014036045 A JP2014036045 A JP 2014036045A JP 6169509 B2 JP6169509 B2 JP 6169509B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- imaging device
- supply device
- storage battery
- excavator
- upper swing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 88
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 61
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 43
- 238000005406 washing Methods 0.000 claims description 23
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 14
- 238000011084 recovery Methods 0.000 claims description 11
- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims description 4
- 235000018936 Vitellaria paradoxa Nutrition 0.000 claims 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 36
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 7
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 7
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 6
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 6
- 238000012905 input function Methods 0.000 description 6
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 5
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 239000007858 starting material Substances 0.000 description 4
- 230000001464 adherent effect Effects 0.000 description 3
- 238000001816 cooling Methods 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 3
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 3
- 238000011109 contamination Methods 0.000 description 2
- 239000000498 cooling water Substances 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 239000002826 coolant Substances 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 1
- 239000012535 impurity Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Description
本開示は、撮像装置を備えたショベルに関する。 The present disclosure relates to a shovel including an imaging device.
一般に、ショベル等の建設機械において、操作者が建設機械を操作するに際して、機体後方や側方を目視により確認することは困難である。そこで、操作者が安全に作業を行うことができるように、機体後方や側方に撮像装置(カメラ)を搭載した建設機械が知られている(例えば、特許文献1参照)。この種の建設機械は、カメラで撮影された画像を表示する表示部をキャビン(運転室)内に設けることによって、操作者の視認性の確保を行っている。 In general, in a construction machine such as an excavator, it is difficult for an operator to visually confirm the rear and sides of the machine body when operating the construction machine. Therefore, a construction machine is known in which an imaging device (camera) is mounted on the rear or side of the machine body so that an operator can safely work (see, for example, Patent Document 1). This type of construction machine secures the operator's visibility by providing a display unit that displays an image taken by a camera in a cabin (cab).
しかしながら、例えば、解体現場のように粉塵の中はもちろんのこと、雨風にさらされる場所で作業を行う場合には問題が生じ得る。すなわち、特許文献1に開示された建設機械で解体現場等を長時間作業していると、カメラのレンズ部分に粉塵や雨等が付着してレンズが汚れる虞がある。このため、視界が悪くなり、操作者が機体後方や側方を十分に視認することができない状況が生じ得る。この場合において、レンズが汚れる度に作業を中断し、操作者がレンズの汚れを拭き取るのは、作業効率が悪化することになり好ましくない。 However, for example, when working in a place exposed to rain and wind as well as in dust as in a dismantling site, problems may arise. That is, if the construction site disclosed in Patent Document 1 is used for a long time at a dismantling site or the like, dust or rain may adhere to the lens portion of the camera and the lens may become dirty. For this reason, a field of view may deteriorate and the operator may not be able to fully visually recognize the rear and sides of the aircraft. In this case, it is not preferable that the operation is interrupted every time the lens becomes dirty, and the operator wipes off the dirt on the lens because the working efficiency deteriorates.
上述の点に鑑み、作業を中断することなく視界の悪化を防止するショベルを提供することが望ましい。 In view of the above points, it is desirable to provide an excavator that prevents the visibility from deteriorating without interrupting the work.
本開示の一局面によれば、下部走行体と、該下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、該上部旋回体に備えられた撮像装置と、該撮像装置の外方に洗浄水を吐出する吐出部と、該洗浄水を蓄えるタンクと、該タンクに蓄えられる前記洗浄水を前記吐出部へ供給する供給装置と、該供給装置へ駆動電流を供給する蓄電池と、該蓄電池と前記供給装置との間に配置される接続スイッチと、を備え、該接続スイッチは、指令生成部から出力されたON・OFF指令により該蓄電池と前記供給装置を電気的な接続状態に切り替え、前記タンクは前記撮像装置よりも低い位置に配置される、ショベルが提供される。 According to one aspect of the present disclosure, a lower traveling body, an upper revolving body that is rotatably mounted on the lower traveling body, an imaging device provided in the upper revolving body, and cleaning outside the imaging device a discharge portion for discharging water, a tank for storing washing water, and蓄battery for supplying a supply device for supplying the washing water stored in the tank to the discharge unit, the drive current to the supply device, accumulating A connection switch disposed between the battery and the supply device, and the connection switch puts the storage battery and the supply device in an electrically connected state by an ON / OFF command output from a command generation unit. Switching , an excavator is provided in which the tank is disposed at a lower position than the imaging device .
本開示によれば、作業を中断することなく視界の悪化を防止するショベルを提供することができる。 According to the present disclosure, it is possible to provide a shovel that prevents deterioration of the field of view without interrupting work.
以下、添付図面を参照しながら各実施形態について詳細に説明する。なお、各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。
次に、実施形態について図面を参照しながら説明する。
Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, in each drawing, the same code | symbol is attached | subjected to the same component and the overlapping description may be abbreviate | omitted.
Next, embodiments will be described with reference to the drawings.
図1は、実施形態に係るショベル100の側面図である。ショベル100の下部走行体1には、旋回機構2を介して旋回自在に上部旋回体3が搭載されている。上部旋回体3には、ブーム4が取り付けられている。ブーム4の先端に、アーム5が取り付けられ、アーム5の先端にバケット6が取り付けられている。ブーム4、アーム5及びバケット6は、ブームシリンダ7、アームシリンダ8、及びバケットシリンダ9によりそれぞれ油圧駆動される。上部旋回体3には、キャビン10が設けられ、且つエンジン等の動力源が搭載される。キャビン10には運転席60が設けられており、操作者は運転席60に着座しながらショベル100を操作する。さらに、ショベル100には、操作者の視界以外の部分を撮影するための撮像装置が設けられる。例えば、キャビン10が向いている方向と反対の方向(後方)を撮像し、その映像を操作者に提供するためのいわゆるバックモニタ用のカメラである。図1においては、後方に撮像装置80が設けられている。
FIG. 1 is a side view of an
本実施形態に係るショベル100において、キャビン10の運転席60に着座した操作者からみて右側にブーム4が配置されている。そして、操作者はブーム4の先端に取り付けられたアーム5やバケット6を視認しながらショベル100を運転する。
以上のような構成のショベル100において、操作者によるショベル100の運転を補助するために入力表示装置40を運転席60の近傍に配置する。入力表示装置40はコントローラ30からの指令に基づき、ショベル100の運転状況や制御情報を表示部41(ディスプレイ)に表示させることで、操作者に情報を提供している。
In the
In the
図2は、図1の撮像装置80の洗浄機構を説明する上面図である。
FIG. 2 is a top view for explaining the cleaning mechanism of the
入力表示装置40を取り付けるための取り付け部50は、運転席60が設けられたキャビン10のコンソール10aに固定される。
A
なお、本実施形態では、キャビン10の前方右側のコンソール10aは操作者の視界の妨げとなる部分を利用して入力表示装置40の取り付け部50を設けている。これにより、もともと視界の妨げとなっていた部分に入力表示装置40が配置されるので、入力表示装置40自体が操作者の視界を妨げることは無い。コンソール10aの幅にもよるが、入力表示装置40全体がコンソール10aの幅に入るように、入力表示装置40を縦にして配置することが好ましい。
In the present embodiment, the console 10a on the right front side of the
さらに、上部旋回体3内には、ウォッシャタンク82と、供給装置(ウォッシャモータ)83が備えられている。ウォッシャモータ83の吐出口には、ショベル100の後方位置に搭載されている撮像装置80に向かって延びる吐出部84(吐出路)が接続されている。ウォッシャモータ83が駆動すると、ウォッシャタンク82内の洗浄水が吸い上げられる。そうすると、洗浄水は、吐出路84を通り外方から撮像装置80に対して流出する(垂れ流す)。洗浄水が撮像装置80のレンズ部分に対して流れ出ることによって、レンズ部分の洗浄を行う。吐出路84は、上部旋回体3の内部に配設される。
Further, in the upper swing body 3, a
次に、ショベル100のコントローラ30と入力表示装置40との接続について、図3のブロック図を参照しながら説明する。図3は、ショベル100の構成を示すブロック図である。
Next, the connection between the
ショベル100の駆動系は、主に、エンジン11、メインポンプ14、パイロットポンプ15、コントロールバルブ17、操作装置26、及びコントローラ30で構成される。
The drive system of the
エンジン11は、ショベル100の駆動源であり、例えば、所定の回転数を維持するように動作するエンジンである。エンジン11の出力軸はメインポンプ14及びパイロットポンプ15の入力軸に接続される。
The
メインポンプ14は、高圧油圧ライン16を介して作動油をコントロールバルブ17に供給する油圧ポンプであり、例えば、斜板式可変容量型油圧ポンプである。パイロットポンプ15は、パイロットライン25を介して各種油圧制御機器に作動油を供給するための油圧ポンプであり、例えば、固定容量型油圧ポンプである。
The
コントロールバルブ17は、ショベル100における油圧システムを制御する油圧制御バルブである。コントロールバルブ17は、例えば、ブームシリンダ7、アームシリンダ8、バケットシリンダ9、走行用油圧モータ(右用)1A、走行用油圧モータ(左用)1B、及び旋回用油圧モータ2Aのうちの一又は複数のものに対し、メインポンプ14から供給された作動油を選択的に供給する。なお、以下の説明では、ブームシリンダ7、アームシリンダ8、バケットシリンダ9、走行用油圧モータ(右用)1A、走行用油圧モータ(左用)1B、及び旋回用油圧モータ2Aを集合的に「油圧アクチュエータ」と称する。
The control valve 17 is a hydraulic control valve that controls the hydraulic system in the
操作装置26は、操作者が油圧アクチュエータの操作のために用いる装置であり、パイロットライン25を介して、パイロットポンプ15から供給された作動油を油圧アクチュエータのそれぞれに対応する流量制御弁のパイロットポートに供給する。なお、パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応するレバー又はペダル26A〜26Cの操作方向及び操作量に応じた圧力とされる。
The
コントローラ30は、油圧アクチュエータの動作速度を制御するための制御装置であり、例えば、CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等を備えたコンピュータで構成される。コントローラ30のCPUは、ショベル100の動作や機能に対応するプログラムをROMから読み出してRAMに展開しながらプログラムを実行することで、それぞれに対応する処理を実行させる。
The
図3に示すように、入力表示装置40には、撮像装置80が直接接続されている。そのため、撮像装置80で撮影された画像が、直接、入力表示装置40のディスプレイ41上に表示される。入力表示装置40は取り付け部50に取り付けられており、コントローラ30に直接接続される。これによって、入力表示装置40とコントローラ30との間でデータ通信が可能な構成となっている。入力表示装置40が取り付けられている取り付け部50は、スイッチパネル51を含んでいる。スイッチパネル51は、各種ハードウェアスイッチを含むパネルである。本実施形態では、スイッチパネル51は、ハードウェアボタンとしてのライトスイッチ51a、ワイパースイッチ51b、ウインドウォッシャスイッチ51c、及び表示切替部51dを含む。ライトスイッチ51aは、キャビン10の外部に取り付けられるライトの点灯・消灯を切り換えるためのスイッチである。ワイパースイッチ51bは、ワイパーの作動・停止を切り換えるためのスイッチである。また、ウインドウォッシャスイッチ51cは、ウインドウォッシャ液を噴射するためのスイッチである。表示切替部51dは、入力表示装置40のディスプレイ41に表示される画像を切り替えるためのスイッチである。例えば、表示切替部51dによって、「燃料残量、冷却水温、アタッチメントの種類等のショベルの状態を示す状態表示画面」や後述する「撮像装置80で撮影された画像を表示する撮像画面」等の各種表示画面が切り替えられる。
As shown in FIG. 3, an
また、入力表示装置40は、蓄電池70からコントローラ30を介して間接的に電力供給を受けるのではなく、蓄電池70から直接的に電力供給を受けてもよい。入力表示装置40が蓄電池70から直接的に電力供給を受ける場合、接続部として、例えば、コントローラ30と入力表示装置40とを結ぶデータ専用通信線のコネクタを有してもよい。
Further, the
なお、蓄電池70はエンジン11のオルタネータ11a(発電機)で発電した電力で充電される。蓄電池70の電力は、コントローラ30以外のショベル100の電装品72にも供給される。また、エンジン11のスタータ11bは、蓄電池70からの電力で駆動され、エンジン11を始動する。
The
エンジン11は、エンジン制御装置(ECU)74により制御されている。ECU74からは、エンジン11の状態を示す各種データ(例えば、水温センサによって検出された冷却水温(物理量)を示すデータ)がコントローラ30に常時送信されている。したがって、コントローラ30は記憶部(メモリ)30aにこのデータを蓄積しておき、必要なときに入力表示装置40に送信することができる。
The
さらに、コントローラ30には以下のように各種のデータが供給され、コントローラ30の記憶部30aに格納される。
Furthermore, various types of data are supplied to the
まず、可変容量式油圧ポンプであるメインポンプ14のレギュレータ14aから斜板角度を示すデータがコントローラ30に供給される。また、メインポンプ14の吐出圧力を示すデータが、吐出圧力センサ14bからコントローラ30に送られる。メインポンプ14が吸入する作動油が貯蔵されたタンクには、油温センサ14cが設けられており、タンク内の作動油の温度を表すデータが、油温センサ14cからコントローラ30に供給される。これらのデータ(物理量を表すデータ)は記憶部30aに格納される。
First, data indicating the swash plate angle is supplied to the
また、レバー又はペダル26A〜26Cを操作した際にコントロールバルブ17に送られるパイロット圧が、油圧センサ15a、15bで検出され、検出したパイロット圧を示すデータがコントローラ30に送られる。このデータ(物理量を表すデータ)は記憶部30aに格納される。
Further, the pilot pressure sent to the control valve 17 when the lever or
なお、コントローラ30には、電流を接続スイッチ88へ出力するための出力回路30cが組み込まれている。記憶部30aには動作パターンが記憶されている。出力回路30cから、動作パターンに基づくON・OFF指令が接続スイッチ88へ出力される。
Note that the
また、本実施形態では、図3に示すように、ショベル100は、キャビン10内に、エンジンの回転数を調整するエンジン回転数調整ダイヤル75を備える。本実施形態では、エンジン回転数を4段階で切り換えできるようにしており、エンジン回転数調整ダイヤル75からは、設定された作業モードの状態を示すデータがコントローラ30に常時送信されている。
In the present embodiment, as shown in FIG. 3, the
SPモードは作業量を優先したい場合に選択される作業モードである。そして、Hモードは作業量と燃費を両立させたい場合、Aモードは燃費を優先させながら低騒音でショベル100を稼働させたい場合、アイドリングモードはエンジンをアイドリング状態にしたい場合、にそれぞれ選択される作業モードである。SPモードは、最も高いエンジン回転数を利用する場合に選択する。エンジン回転数は、SPモード、Hモード、Aモード及びアイドリングモードの順に、低く設定される。そして、エンジン11は、調整ダイヤル75で設定された作業モードのエンジン回転数で一定に回転数制御される。
The SP mode is a work mode that is selected when priority is given to the work amount. The H mode is selected when both work volume and fuel efficiency are desired, the A mode is selected when the
本実施形態では、操作者が入力表示装置40の音声入力機能を使用したいときに操作するスイッチ42が、例えば、レバー26Aに設けられる。スイッチ42を操作者が操作すると、信号がコントローラ30に送られる。コントローラ30はこの信号に基づいて入力表示装置40に制御信号を送り、入力表示装置40の音声入力機能をオンとする。
In the present embodiment, a
このように、操作者は操作レバーから手を離さずにスイッチ42や音声入力機能を容易に操作することができる。
In this way, the operator can easily operate the
例えば、操作者は、入力表示装置40の音声入力機能を利用して、エンジン回転数を増大させる機能、走行モードを切り換える機能、ショベル100に取り付けられたカメラが撮影した画像を入力表示装置40のディスプレイ41上に表示する機能等を実行する。
For example, the operator uses the voice input function of the
本実施形態において、ショベル100には、操作者の視界以外の部分を撮影するための撮像装置80が設けられている。撮像装置80は、例えば、キャビン10が向いている方向と反対の方向(後方)を撮像し、その映像を操作者に提供するためのいわゆるバックモニタ用のカメラである。本実施形態では、撮像装置80で得られた映像データを入力表示装置40に送り、入力表示装置40のディスプレイ41に映像を表示させる。これにより、操作者は撮像装置80で撮像した映像を入力表示装置40から得ることができる。
In the present embodiment, the
本実施形態に係るショベル100は、イグニッションスイッチ76と、リレー78とを備えている。
The
イグニッションスイッチ76は、キャビン10の運転席60に設けられる操作スイッチを操作者が操作することによってオンオフするスイッチである。
The
イグニッションスイッチ76がオフ状態である場合、蓄電池70からリレー78のコイルに電流が流れないため、リレー78はオフ状態となる。
When the
一方、イグニッションスイッチ76がオン状態である場合、蓄電池70からリレー78のコイルに電流が流れるため、リレー78はオン状態となる。リレー78がオンすることによって、蓄電池70から、リレー78を介して、リレー78の下流側に接続される電気負荷(例えば、コントローラ30、電装品72、ECU74、入力表示装置40など)に対して電力が供給される。
On the other hand, when the
また、リレー78がオンすることによって、蓄電池70から、リレー78を介して、スタータ11bに電流が流れる。スタータ11bに電流が流れることにより、スタータ11bが回転し、エンジン11が始動する。操作スイッチの指示は、スタート位置からオン位置に自動復帰するため、イグニッションスイッチ76のオン状態は維持される。操作スイッチの指示がオフ位置に操作されると、イグニッションスイッチ76はオフする。
Further, when the
ショベル100には、一つ又は複数個の撮像装置80が配置されており、図2の場合、撮像装置80は、上部旋回体3に3個配置されている。
In the
撮像装置80は入力表示装置40に直接接続されており、撮像情報がディスプレイ41に表示されるようになっている。
The
本実施形態に係るショベル100には、上述したように撮像装置80が搭載されており、さらに、この撮像装置80を洗浄するための洗浄機構を備える。
As described above, the
洗浄機構は、ウォッシャタンク82と、供給装置(ウォッシャモータ)83と、ひさし86と、ノズル87と、接続スイッチ88とを備えている。接続スイッチ88は、蓄電池70と洗浄機構を構成するウォッシャモータ83との間に配置されている。イグニッションスイッチ76をオン状態にしてリレー78がオンされると、蓄電池70から接続スイッチ88の一端までが電気的な接続状態となり、蓄電池70の電圧が、その一端にかかる。また、リレー78がオン状態になることによって、蓄電池70の電圧がコントローラ30に供給される。コントローラ30は、後述するように接続スイッチ88の所定の動作パターンを制御しており、接続スイッチ88はコントローラ30によって電力が供給されるとオン状態に切り換えられる。コントローラ30によるオンオフの切り換えは、コントローラ30に組み込まれている出力回路30c(指令生成部)から出力されるON・OFF指令によって行われる。
The cleaning mechanism includes a
接続スイッチ88がオン状態に切り換えられると、ウォッシャモータ83に電力が供給される。これによって、ウォッシャモータ83が回転し、洗浄機構が作動する。コントローラ30の出力回路30cによって接続スイッチ88が切り換えられるまでは、ウォッシャモータ83に電力は供給されず、モータ83は回転しない。この場合は洗浄機構は作動しない。
When the
接続スイッチ88は、例えば、リレーが用いられる。また、リレーの代替手段として、トランジスタ等のスイッチを用いてもよい。これらのスイッチもコントローラ30の出力回路30c(指令生成部)から出力されるON・OFF指令によって動作させることができる。
For the
具体的には、ウォッシャタンク82には撮像装置80を洗浄する洗浄水が貯蔵されており、接続スイッチ88がオン状態になると、ウォッシャモータ83によって、洗浄水がウォッシャタンク82から吸い上げられる。吸い上げられた洗浄水は、吐出路84を通ってノズル87の先端に導かれ、撮像装置80に向かって洗浄水が流出する。ひさし86は、洗浄水が撮像装置80の外方に流出するように、ノズル87を固定するためのものである。なお、ひさし86によって、粉塵や雨風等から撮像装置80を保護することもできる。
Specifically, wash water for washing the
本実施形態においては、図4に示すように、コントローラ30によって、自動的に所定の時間間隔(例えば、1時間ごと)に電圧が供給されるように制御する。これによって、複雑な制御を要することなく、撮像装置80を洗浄することができる。
In the present embodiment, as shown in FIG. 4, the
一般的に、キャビン10の前方のフロントウィンド10b部分については、操作者は常に汚れ状況を確認することができる。しかしながら、目視により確認することが困難なキャビン10の後方に搭載されている撮像装置80については気付き辛く、操作者は、撮像装置80のレンズ部分の汚れ状況を確認するのは困難である。
In general, the operator can always check the contamination status of the
そのため、操作者が気付かないうちに、埃、粉塵等の付着物がレンズ部分に付着している状況が生じ得る。特に、粘着性を有する付着物がレンズ部分に付着した場合は、付着物がレンズ部分にへばりつくため、視界が悪くなり、操作者は、撮像装置80で得られた映像データを正確に確認することができない。
For this reason, there may be a situation in which an adherent such as dust or dust adheres to the lens portion without the operator's knowledge. In particular, when an adherent having adhesiveness adheres to the lens portion, the adherent adheres to the lens portion, resulting in poor visibility, and the operator must confirm the video data obtained by the
そこで、本実施形態では、上記付着物によるレンズ部分の汚れを効果的に防止するため、定期的に、撮像装置80のレンズ部分の洗浄を行う洗浄機構を設けている。
Therefore, in the present embodiment, a cleaning mechanism that periodically cleans the lens portion of the
本実施形態において、上述の動作パターンは、コントローラ30の記憶部30aに予めに記憶されており、コントローラ30から動作パターンに基づく指令を送ることによって、接続スイッチ88のオンオフ状態を制御している。このように、撮像装置80のレンズ部分の定期的な洗浄を自動で行うことによって、操作者の視認性を確保することを可能としている。
In the present embodiment, the above-described operation pattern is stored in advance in the
次に、上記実施形態と異なる実施形態に係るショベル200の構成について、図5を参照しながら説明する。図5は、図1の実施形態と異なる実施形態に係るショベル200を示す側面図である。ショベル200は、図1の実施形態に係るショベル100の構成と撮像装置の搭載位置のみが異なる。
Next, the configuration of an
ショベル200には、前方、具体的には、キャビン10上部に撮像装置80が突出して設けられている。その他の構成については、図1の実施形態と基本的に同じであるため、説明は省略する。ショベル200は、主に、ショベル200の遠隔操作を目的としたものである。詳細は後述する。
The
次に、ショベル200に搭載される撮像装置80の洗浄機構について、図6を参照しながら説明する。図6は、図5の撮像装置80の洗浄機構を説明する上面図である。
Next, a cleaning mechanism of the
ウォッシャモータ83の吐出口には、ショベル200の前方位置であって、キャビン10に搭載されている撮像装置80に向かって延びる吐出部84(吐出路)が接続されている。図1の実施形態と同様に、ウォッシャモータ83が駆動すると、ウォッシャタンク82内の洗浄水が吸い上げられ、吐出路84を通って、洗浄水が外方から撮像装置80に対して流出する。洗浄水が撮像装置80のレンズ部分に対して流れ出ることによって、レンズ部分を洗浄する。吐出路84は、キャビン10の外枠に沿って配設される。
A discharge portion 84 (discharge path) is connected to the discharge port of the
次に、ショベル200の制御機構について、図7のブロック図を参照しながら説明する。図7は、ショベル200の遠隔操作を行う制御機構を示すブロック図である。
Next, the control mechanism of the
ショベル200は、操作者が立ち入ることが困難な場所で作業を行う場合に用いられる。具体的には、操作者が、後述する遠隔操作装置190を操作することによってショベル200の遠隔操作を行っている。遠隔操作装置190は、ショベル200に備えられた撮像装置80によって得られる撮像情報を無線送信する撮像送信機能を含んでおり、遠隔地から操作者が遠隔操作を行うことによってショベル200の操作を行う。
The
本実施形態において、パイロットライン25には、電磁比例弁260A、260Bが配設されている。遠隔操作装置190は、通信ネットワーク93を介して、コントローラ30に指令を送ることによって、電磁比例弁260A、260Bの弁開度を調整している。これによって、電磁比例弁260A、260Bを介して供給される作動油の圧力(パイロット圧)を、適切にコントロールバルブ17に伝えている。
In the present embodiment, electromagnetic
油圧センサ15a、15bは、コントロールバルブ17に伝えられるパイロット圧を検出すると、検出したパイロット圧を示すデータをコントローラ30に送る。このデータ(物理量を表すデータ)は、コントローラ30の記憶部30aに格納される。
When the
なお、異常が発生したと判定した場合、コントローラ30は、記憶部30aに蓄積していたデータを、コントローラ30内の異常情報記憶部30bに転送しておくこともできる。異常情報記憶部30bに転送したデータは、その後に必要となった時点で、通信ネットワーク93を介してサービスセンタの管理装置90に送られディスプレイ91に表示される。
If it is determined that an abnormality has occurred, the
また、管理装置90は、サービスセンタに配備される常設型コンピュータでもよいし、作業担当者が携帯可能な携帯型コンピュータでもよい。より具体的には、携帯端末としての多機能型携帯情報端末であるいわゆるスマートフォン、タブレット端末等である。管理装置90が携帯型であることにより、操作者は、点検・修理現場に持ち運びできるため、管理装置90のディスプレイ91を見ながら、点検・修理作業を実施できる。その結果、点検・修理の作業効率が向上する。
Further, the
また、管理装置90は、サービスセンタのサービス本部に配備されたサーバ(不図示)を介して間接的にショベル200と無線通信可能な装置であってもよいし、サーバを介さずに直接ショベル200と無線通信可能な装置であってもよい。
In addition, the
管理装置90は、ショベル200に搭載された受信機195と通信ネットワーク93を介して直接又は間接的に無線通信可能な通信回路部92を有している。通信回路部92は、ショベル200が備える受信機195から送信されたデータを、遠隔操作装置190内の送信機94を介して受信する。通信回路部92で受信されたデータに基づいて生成された情報を表示するディスプレイ91を備えている。
The
管理装置90のディスプレイ91は、入力表示装置40のディスプレイ41と同様に、タッチパネル機能のような表示入力機能を備えてよい。作業担当者は、ディスプレイ91の表示入力機能を利用して、指令等の入力情報をディスプレイ91に入力することができる。入力された情報は、通信回路部92を介して、ショベル200の受信機195(通信機)に送信される。
The
受信機195には、電流を接続スイッチ88に出力するための出力回路30cが組み込まれている。また、記憶部30aには動作パターンが記憶されている。これにより出力回路30cから、動作パターンに基づくON・OFF指令を接続スイッチ88へ出力することができる。
The
ディスプレイ91は、ショベル200に発生した異常がコントローラ30により検出された場合、その検出された異常を表示可能な画像表示部である。コントローラ30は、検出された異常情報を、GPS機能を用いて取得した現在位置情報とともに、送信機94を介して管理装置90に送信する。
The
ここで、操作者は、遠隔操作装置190を用いて、撮像装置80の洗浄機構を操作される。
Here, the operator operates the cleaning mechanism of the
具体的には、遠隔操作装置190には、ウォッシャ用スイッチ176が備えられており、ウォッシャ用スイッチ176をオン操作すると、ショベル200が備える受信機195を介して接続スイッチ188がオンされ撮像装置80の洗浄が行われる。接続スイッチ188は、接続スイッチ88と同様に、リレーを用いてもよい。また、リレーの代替手段として、トランジスタ等のスイッチを用いてもよい。これらのスイッチもコントローラ30の出力回路30cから出力されるON・OFF指令によって動作させることができる。さらに、遠隔操作装置190には、操作レバー178が備えられており、操作者は、キャビン10の運転席60内で操作する場合と同様の操作を行うことができる。
Specifically, the
なお、図3に示す実施形態とは異なり、撮像装置80はコントローラ30に直接接続されている。コントローラ30は、撮像装置80で得られた映像データを、通信ネットワーク93を介して遠隔の管理装置90に送信し、管理装置90のディスプレイ91に映像を表示させる。これにより、操作者は撮像装置80で撮像した映像をディスプレイ91上で確認することができる。
Note that, unlike the embodiment illustrated in FIG. 3, the
ショベル200は以上のように構成されているため、操作者は遠隔にいる状態で、ショベル200を自在に操作することができるとともに、撮像装置80の洗浄を行うことができる。
Since the
本実施形態においては、撮像装置80のレンズ部分が汚れ視界が悪くなったと感じたら、操作者は、ウォッシャ用スイッチ176のオンオフ操作の切り替えを行い、必要に応じて撮像装置80の洗浄を行うことができる。これにより、洗浄水の使用を節約することができる。
In the present embodiment, when the lens portion of the
なお、本実施形態においても、図1の実施形態と同様に、所定の時間間隔(例えば、1時間ごと)で自動で洗浄が行われるように構成してもよい。これによって、操作者の操作負担を軽減することができる。 In the present embodiment, as in the embodiment of FIG. 1, the cleaning may be automatically performed at a predetermined time interval (for example, every hour). Thereby, the operation burden on the operator can be reduced.
具体的には、図8に示すように、受信機195が無線信号を受信したら、ある程度の時間を経た後に、二回目の無線信号が送信機94から送信されるようにしてもよい。無線信号発信の時間間隔(周期)は任意に設定することができる。必ずしも、一回目の無線信号の周期と二回目の無線信号の周期が同一である必要はない。
Specifically, as shown in FIG. 8, when the
その他の構成については、図1の実施形態と基本的に同じであるため、説明は省略する。 Other configurations are basically the same as those in the embodiment of FIG.
続いて、図3、7に示す実施形態とは、さらに異なる実施形態に係るショベルに搭載された撮像装置の洗浄機構について、図9の模式図を参照しながら説明する。図9は、さらに異なる実施形態に係るショベルに搭載される撮像装置の洗浄機構を説明する模式図である。 Subsequently, a cleaning mechanism of an imaging apparatus mounted on an excavator according to an embodiment different from the embodiment shown in FIGS. 3 and 7 will be described with reference to the schematic diagram of FIG. FIG. 9 is a schematic diagram illustrating a cleaning mechanism of an imaging device mounted on a shovel according to a further different embodiment.
上記実施形態とは、撮像装置洗浄後の洗浄水を回収する回収部85(回収路)を備える点で異なる。 This embodiment is different from the above-described embodiment in that a recovery unit 85 (recovery path) that recovers cleaning water after cleaning of the imaging device is provided.
具体的には、洗浄機構は、洗浄水が貯蔵されるウォッシャタンク82と、ウォッシャタンク82に吸込口が接続されるウォッシャモータ83と、ウォッシャモータ83の吐出口に一端が接続される吐出路84を備える。そして、洗浄機構は、吐出路84の他端に取り付けられるノズル87と、ノズル87の位置を固定するひさし86と、ノズル87先端のノズル孔87aから流出した洗浄水を回収する回収器189を備える。さらに、洗浄機構は、回収器189に備えるフィルタ150と、回収器189とウォッシャタンク82を連通する回収路85を備える。
Specifically, the cleaning mechanism includes a
なお、回収器189は、ショベル100、200の機体の外部に配置されている。これにより、機体が濡れることなく、洗浄水を確実に回収することができる。
Note that the
接続スイッチ88、188がオンされることにより、ウォッシャモータ83が駆動する。ウォッシャモータ83が駆動すると、ウォッシャタンク82から洗浄水が吸い上げられる。そうすると、洗浄水が吐出路84を通じてノズル87から流出する。ノズル87のノズル孔87aから流れ出た洗浄水によって撮像装置80を洗浄した後に、フィルタ150によって洗浄水に混入しているゴミや塵芥物等の不純物を取り除き、回収器189に回収する。そして、回収器189による回収後に、洗浄水を再びウォッシャタンク82に戻す。以上のように構成することにより、吐出路84及び回収路85は、洗浄水用の循環路を形成する。
When the connection switches 88 and 188 are turned on, the
洗浄機構が以上のような構成を有することにより、洗浄水を無駄にすることなく、撮像装置80の洗浄を効率的に行うことが可能となる。
Since the cleaning mechanism has the above-described configuration, it is possible to efficiently clean the
次に、洗浄機構を構成する循環路(吐出路84及び回収路85)の配置について図面を参照しながら説明する。図10は、図9の洗浄機構を構成する循環路の近傍を示す上部旋回体3部分の側断面図である。
Next, the arrangement of the circulation paths (discharge
上部旋回体3には、冷却チューブ220内を流れる冷却水を冷却するエンジン用ラジエータ171と、エンジン11
の吸入する空気を冷却するインタークーラ173が配置されている。また、上部旋回体3には、燃料クーラ175がインタークーラ173に隣接して配置されており、インタークーラ173の下方位置には、エアコン用コンデンサ179と、蓄電池70が配置されている。また、上部旋回体3の、前方側には隔壁222を隔てて、空気中の塵埃を分離除去するエアクリーナ225が配置され、後方側にはカウンタウエイト240が配置されている。
The upper swing body 3 includes an
An
図9の洗浄機構を構成するウォッシャモータ83、ウォッシャタンク82及び循環路(吐出路84及び回収路85)は、エンジン用ラジエータ171の近傍に配置するのが好ましい。洗浄機構は、エンジン11の加熱によって上昇したエンジン用ラジエータ171の周囲の熱を利用することによって、気温の低い寒い季節でも、洗浄水が凍結することがないように配置されている。すなわち、エンジン用ラジエータ171をヒータの代わりとして有効利用している。
The
さらに、ウォッシャタンク82は撮像装置80よりも低い位置に配置するのが好ましい。これにより、回収器189に回収された洗浄水を効果的にウォッシャタンク82に戻すことができる。
Further, the
以上、ショベルを実施形態例により説明したが、本発明は上記実施形態例に限定されるものではない。他の実施形態例の一部又は全部との組み合わせや置換などの種々の変形及び改良が、本発明の範囲内で可能である。 As mentioned above, although the shovel was demonstrated by the example of embodiment, this invention is not limited to the said example of embodiment. Various modifications and improvements, such as combinations and substitutions with part or all of other example embodiments, are possible within the scope of the present invention.
本実施形態においては、撮像装置80を後方に配置したショベル100(図1参照)と、撮像装置80を前方に配置したショベル200(図5参照)を個別に例示して説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、前方及び後方に撮像装置80を配置したショベルに、上記洗浄機構を適用してもよい。
In the present embodiment, the excavator 100 (see FIG. 1) in which the
この場合において、前方及び後方の撮像装置80用に1個、図9に示す洗浄機構を設けてもよい。
In this case, one cleaning mechanism shown in FIG. 9 may be provided for the front and
また、前方の撮像装置80用に1個、後方の撮像装置80用に1個、図9に示す洗浄機構を設けてもよい。
Further, a cleaning mechanism shown in FIG. 9 may be provided, one for the
また、本実施形態においては、洗浄水を撮像装置80に供給する供給源として、ウォッシャモータ83を例示して説明したが、これに限定されない。洗浄水を撮像装置80に供給することができればよく、例えば、ポンプであってもよい。
Further, in the present embodiment, the
また、以上の実施形態では、洗浄機構は、ノズル孔87aから、洗浄水を流出させる(垂れ流す)場合を例示して説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、ウォッシャモータ83の駆動力を利用して、ノズル87のノズル孔87aから洗浄水を噴射する構成にしてもよい。洗浄機構は、噴射力を利用することによって、撮像装置80のレンズ部分をより適切に洗浄することができる。
Moreover, although the cleaning mechanism illustrated and demonstrated the case where a washing | cleaning water was made to flow out (dripping) from the nozzle hole 87a in the above embodiment, this invention is not limited to this. For example, the cleaning water may be jetted from the nozzle hole 87 a of the
また、以上の実施形態では、前方及び後方に撮像装置80を搭載したショベルを例示して説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、キャビン10から見え難い機体の側方に撮像装置を搭載したショベルにおいても、本実施形態に係る洗浄機構を適用することができる。
Moreover, although the above embodiment demonstrated and demonstrated the shovel which mounted the
また、本実施形態では建設機械のうちショベルを例示して挙げて説明したが、これに限定されない。ショベル以外の他の建設機械にも適用することができる。 Moreover, although this embodiment illustrated and demonstrated the shovel among construction machines, it is not limited to this. It can be applied to other construction machines other than excavators.
1・・・下部走行体 1A、1B・・・走行用油圧モータ 2・・・旋回機構 2A・・・旋回用油圧モータ 3・・・上部旋回体 4・・・ブーム 5・・・アーム 6・・・バケット 7・・・ブームシリンダ 8・・・アームシリンダ 9・・・バケットシリンダ 10・・・キャビン 10a・・・コンソール 10b・・・フロントウィンド 11・・・エンジン 14・・・メインポンプ 14a・・・レギュレータ 14b・・・吐出圧力センサ 14c・・・油温センサ 15・・・パイロットポンプ 16・・・高圧油圧ライン 17 コントロールバルブ 25・・・パイロットライン 26・・・操作装置 26A,26B,26C・・・レバー又はペダル 30・・・コントローラ 30a・・・記憶部 30b・・・異常情報記憶部 40・・・入力表示装置(ショベル用表示装置の一例) 41、91・・・ディスプレイ(表示部の一例) 50・・・取り付け部 51・・・スイッチパネル 51a・・・ライトスイッチ 51b・・・ワイパースイッチ 51c・・・ウインドウォッシャスイッチ 51d・・・表示切替部 60・・・運転席 70・・・蓄電池 72・・・電装品 73・・・電源経路 74・・・ECU 75 エンジン回転数調整ダイヤル 76、176・・・イグニッションスイッチ 77・・・遮断スイッチ 78・・・リレー 79・・・電源経路 80・・・撮像装置 82・・・ウォッシャタンク 83・・・供給装置(ウォッシャモータ) 84・・・吐出部(吐出路) 85・・・回収部(回収路) 86・・・ひさし 87・・・ノズル 88、188・・・接続スイッチ(リレー) 95・・・送信機 100、200・・・ショベル 150・・・フィルタ 171・・・エンジン用ラジエータ 189・・・回収器 190・・・遠隔操作装置 195・・・通信機(受信機)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Lower traveling
Claims (7)
該下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
該上部旋回体に備えられた撮像装置と、
該撮像装置の外方に洗浄水を吐出する吐出部と、
該洗浄水を蓄えるタンクと、
該タンクに蓄えられる前記洗浄水を前記吐出部へ供給する供給装置と、
該供給装置へ駆動電流を供給する蓄電池と、
該蓄電池と前記供給装置との間に配置される接続スイッチと、を備え、
該接続スイッチは、指令生成部から出力されたON・OFF指令により該蓄電池と前記供給装置を電気的な接続状態に切り替え、
前記タンクは前記撮像装置よりも低い位置に配置される、ショベル。 A lower traveling body,
An upper swing body that is rotatably mounted on the lower traveling body;
An imaging device provided in the upper swing body;
A discharge unit for discharging cleaning water to the outside of the imaging device;
A tank for storing the washing water;
A supply device for supplying the cleaning water stored in the tank to the discharge unit;
And蓄battery for supplying drive current to the supply device,
A connection switch disposed between the storage battery and the supply device,
The connection switch switches the storage battery and the supply device to an electrically connected state by an ON / OFF command output from the command generation unit ,
The shovel is disposed at a position lower than the imaging device .
該下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
該上部旋回体に備えられた撮像装置と、
該撮像装置の外方に洗浄水を吐出する吐出部と、
該洗浄水を蓄えるタンクと、
該タンクに蓄えられる前記洗浄水を前記吐出部へ供給する供給装置と、
該供給装置へ駆動電流を供給する蓄電池と、
該蓄電池と前記供給装置との間に配置される接続スイッチと、を備え、
該接続スイッチは、指令生成部から出力されたON・OFF指令により該蓄電池と前記供給装置を電気的な接続状態に切り替え、
前記指令生成部は通信機に備えられ、所定の動作パターンに基づいてON・OFF指令を出力し、前記通信機を介して受信した信号に基づき、ON・OFF指令を出力する、ショベル。 A lower traveling body,
An upper swing body that is rotatably mounted on the lower traveling body;
An imaging device provided in the upper swing body;
A discharge unit for discharging cleaning water to the outside of the imaging device;
A tank for storing the washing water;
A supply device for supplying the cleaning water stored in the tank to the discharge unit;
A storage battery for supplying drive current to the supply device;
A connection switch disposed between the storage battery and the supply device,
The connection switch switches the storage battery and the supply device to an electrically connected state by an ON / OFF command output from the command generation unit,
The command generating unit provided in the communication device, and outputs the ON · OFF command based on a predetermined operation pattern, based on a signal received via the communication device, and outputs the ON · OFF command, shea Yoberu.
該下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
該上部旋回体に備えられた撮像装置と、
該撮像装置の外方に洗浄水を吐出する吐出部と、
該洗浄水を蓄えるタンクと、
該タンクに蓄えられる前記洗浄水を前記吐出部へ供給する供給装置と、
該供給装置へ駆動電流を供給する蓄電池と、
該蓄電池と前記供給装置との間に配置される接続スイッチと、を備え、
該接続スイッチは、指令生成部から出力されたON・OFF指令により該蓄電池と前記供給装置を電気的な接続状態に切り替え、
前記撮像装置の下方には、該撮像装置洗浄後の前記洗浄水を回収する回収部が備えられており、
前記吐出部と前記回収部は、洗浄水用の循環路を形成する、ショベル。 A lower traveling body,
An upper swing body that is rotatably mounted on the lower traveling body;
An imaging device provided in the upper swing body;
A discharge unit for discharging cleaning water to the outside of the imaging device;
A tank for storing the washing water;
A supply device for supplying the cleaning water stored in the tank to the discharge unit;
A storage battery for supplying drive current to the supply device;
A connection switch disposed between the storage battery and the supply device,
The connection switch switches the storage battery and the supply device to an electrically connected state by an ON / OFF command output from the command generation unit,
Below the imaging device is provided with a collection unit for collecting the washing water after washing the imaging device,
The recovery unit and the discharge unit forms a circulation path for washing water, shea Yoberu.
前記循環路は、前記ヒータの熱を受け得る位置に配置されており、
前記ヒータは、エンジン用ラジエータである、請求項4に記載のショベル。 A heater is disposed on the upper swing body,
The circulation path is arranged at a position where the heat of the heater can be received,
The shovel according to claim 4 , wherein the heater is an engine radiator.
前記供給装置を駆動する、請求項1乃至5何れか一項に記載のショベル。 The command generation unit outputs an ON / OFF command based on a predetermined operation pattern,
The excavator according to any one of claims 1 to 5 , wherein the excavator is driven.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014036045A JP6169509B2 (en) | 2014-02-26 | 2014-02-26 | Excavator |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014036045A JP6169509B2 (en) | 2014-02-26 | 2014-02-26 | Excavator |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015161091A JP2015161091A (en) | 2015-09-07 |
JP6169509B2 true JP6169509B2 (en) | 2017-07-26 |
Family
ID=54184387
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014036045A Expired - Fee Related JP6169509B2 (en) | 2014-02-26 | 2014-02-26 | Excavator |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6169509B2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7287829B2 (en) * | 2019-04-26 | 2023-06-06 | 住友重機械工業株式会社 | Excavator |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0446850A (en) * | 1990-06-12 | 1992-02-17 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Window glass cleaning device |
JPH11255018A (en) * | 1998-03-11 | 1999-09-21 | Komatsu Ltd | Device for washing camera for monitoring rear of vehicle |
JP5056919B2 (en) * | 2009-09-29 | 2012-10-24 | 株式会社デンソー | In-vehicle optical sensor cover and in-vehicle optical sensor device |
JP5497617B2 (en) * | 2010-11-16 | 2014-05-21 | 住友重機械工業株式会社 | Image generating apparatus and operation support system |
JP5840908B2 (en) * | 2011-10-11 | 2016-01-06 | アスモ株式会社 | Vehicle cleaning device |
JP2013100018A (en) * | 2011-11-08 | 2013-05-23 | Asmo Co Ltd | Car washing apparatus |
-
2014
- 2014-02-26 JP JP2014036045A patent/JP6169509B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015161091A (en) | 2015-09-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6692744B2 (en) | Construction machinery | |
JP6736492B2 (en) | Excavator | |
KR102476122B1 (en) | shovel | |
WO2015008655A1 (en) | Power shovel | |
WO2018062363A1 (en) | Shovel | |
JP6965160B2 (en) | Excavator | |
EP3438356B1 (en) | Shovel | |
JP2015063864A (en) | Shovel and control device for the same | |
WO2014013911A1 (en) | Management device and management method for shovel | |
WO2005024143A1 (en) | Construction machine diagnosis information presenting device, diagnosis information display system, and diagnosis information presenting method | |
KR20060134163A (en) | Display device for construction machine | |
JP2005113397A (en) | Display device of construction machine | |
KR102493019B1 (en) | Shovel, shovel display device and shovel display method | |
WO2018123001A1 (en) | Work vehicle and work vehicle control system | |
US20220205221A1 (en) | Shovel, shovel management device, shovel management system, shovel supporting device | |
JPWO2018159742A1 (en) | Excavator | |
JP6169509B2 (en) | Excavator | |
JP5758469B2 (en) | Work machine operation status capture system | |
JP6214976B2 (en) | Construction machinery | |
JP2004346643A (en) | Monitoring device for construction machine | |
JP2019047442A (en) | Construction machine remote control system | |
CN114423909B (en) | Excavator | |
US20230295903A1 (en) | Diagnosis assist device for working machine | |
JP2020122315A (en) | Construction machine | |
JP7423565B2 (en) | electric work machine |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A625 | Written request for application examination (by other person) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A625 Effective date: 20160713 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170324 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170411 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170609 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170627 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170628 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6169509 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |