JP6161931B2 - 物体検出装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態に係る物体検出装置1の構成を示す機能ブロック図である。物体検出装置1は、カメラ(図示省略)が撮影した画像中に、検出対象物が存在するか否かを判断する装置である。
[2.1.動作の概略]
図2は、物体検出装置1の動作を示すフローチャートである。図2を参照しながら、物体検出装置1の動作を説明する。
図3は、識別画像生成処理(ステップS1)のフローチャートである。図4は、入力画像20の一例を示す図である。図4に示す入力画像20において、左上頂点を原点Oとし、横方向をx軸、縦方向をy軸に設定する。図3及び図4を参照しながら、識別画像生成処理(ステップS1)について詳しく説明する。
図10は、入力画像20、識別画像41、及び積分画像45を時系列に配列した図である。図10を参照しながら、積分画像45の生成について説明する。図10に示すように、物体検出装置1が、入力画像20a〜20dを順次に入力すると仮定する。
上記実施の形態において、積分部15は、直前に入力された2つの入力画像20から生成された過去識別画像42,42を積分対象に選択する例を説明したが、これに限られない。直前に入力された1つの過去入力画像から生成された過去識別画像42のみを積分の対象に選択してもよい。あるいは、直前に入力された3つ以上の過去入力画像から生成された過去識別画像42を積分対象に選択してもよい。
11 窓領域設定部
12 画像処理部
13 識別値計算部
14 識別画像生成部
15 積分部
16 判断部
20,20a〜20d 入力画像
41,41a〜41d 識別画像
45,45c〜45d 積分画像
Claims (6)
- 入力画像の画素の位置に基づいて窓領域を設定する窓領域設定部と、
前記窓領域に含まれる窓画像に対して、画像上の所定の点を中心として画像を回転させる画像回転処理を施すことで第1変更窓画像を取得する画像処理部と、
検出対象物の特徴データに基づいて、
(1)前記検出対象物が前記窓画像に存在する度合いを示す識別値を前記窓画像から計算し、第1識別値として取得し、
(2)前記検出対象物が前記窓画像に存在する度合いを示す識別値を前記第1変更窓画像から計算し、第2識別値として取得する識別値計算部と、
前記第1識別値と、前記第2識別値とを用いて積算することにより積算識別値を取得し、取得した前記積算識別値を前記画素の位置に応じて配置して識別画像を生成する識別画像生成部と、
前記識別画像と、前記入力画像よりも時間的に前に入力された第1過去入力画像から生成された第1過去識別画像とを積分して積分画像を生成する積分部と、
前記検出対象物が前記入力画像中に存在するか否かを前記積分画像に基づいて判断する判断部と、
を備え、
前記画像処理部は、
前記窓画像に対して、前記第1変更窓画像を取得するために施す処理とは異なる画像処理を施すことで第2変更窓画像を取得し、
前記識別値計算部は、
前記検出対象物が前記窓画像に存在する度合いを示す識別値を前記第2変更窓画像から計算し、第3識別値として取得し、
前記識別画像生成部は、
前記第1識別値と、前記第2識別値と、前記第3識別値とを用いて積算することにより積算識別値を取得し、取得した前記積算識別値を前記画素の位置に応じて配置して識別画像を生成する、
物体検出装置。 - 請求項1に記載の物体検出装置であって、さらに、
前記積分部は、前記第1過去識別画像の画素値を所定のしきい値と比較し、前記第1過去識別画像の画素値が前記しきい値よりも小さい場合、前記第1過去識別画像の画素値を切り捨てる物体検出装置。 - 請求項1から請求項2のいずれかに記載の物体検出装置であって、
前記積分部は、前記第1過去識別画像の各画素値を重み付けし、前記積分画像と各画素値が重み付けされた第1過去識別画像とを積分する物体検出装置。 - 請求項3に記載の物体検出装置であって、
第2過去入力画像は、前記第1過去入力画像よりも時間的に前に入力され、
前記積分部は、前記第2過去入力画像から生成された第2過去識別画像の画素値を重み付けし、重み付けされた第2過去識別画像を用いて積分画像を生成し、
前記第2過去識別画像の重み付けに用いられる係数は、前記第1過去識別画像の重み付けに用いられる係数よりも小さい物体検出装置。 - 請求項1ないし請求項4のいずれかに記載の物体検出装置であって、さらに、
前記窓画像に対して所定の画像処理を施す画像処理部、
を備え、
前記識別値計算部は、前記所定の画像処理が施された変更窓画像の識別値を計算し、
前記識別画像生成部は、前記窓画像の識別値と前記変更窓画像の識別値とを積算する物体検出装置。 - 物体検出装置に搭載されるコンピュータに、
入力画像の画素の位置に基づいて窓領域を設定するステップと、
前記窓領域に含まれる窓画像に対して、画像上の所定の点を中心として画像を回転させる画像回転処理を施すことで第1変更窓画像を取得する画像処理ステップと、
検出対象物の特徴データに基づいて、
(1)前記検出対象物が前記窓画像に存在する度合いを示す識別値を前記窓画像から計算し、第1識別値として取得し、
(2)前記検出対象物が前記窓画像に存在する度合いを示す識別値を前記第1変更窓画像から計算し、第2識別値として取得する識別値計算ステップと、
前記第1識別値と、前記第2識別値とを用いて積算することにより積算識別値を取得し、取得した前記積算識別値を前記画素の位置に応じて配置して識別画像を生成する識別画像生成ステップと、
前記識別画像と、前記入力画像よりも時間的に前に入力された第1過去入力画像から生成された第1過去識別画像とを積分して積分画像を生成するステップと、
前記検出対象物が前記入力画像中に存在するか否かを前記積分画像に基づいて判断するステップと、
を実行させるための物体検出プログラムであって、
前記画像処理ステップは、
前記窓画像に対して、前記第1変更窓画像を取得するために施す処理とは異なる画像処理を施すことで第2変更窓画像を取得し、
前記識別値計算ステップは、
前記検出対象物が前記窓画像に存在する度合いを示す識別値を前記第2変更窓画像から計算し、第3識別値として取得し、
前記識別画像生成ステップは、
前記第1識別値と、前記第2識別値と、前記第3識別値とを用いて積算することにより積算識別値を取得し、取得した前記積算識別値を前記画素の位置に応じて配置して識別画像を生成する、
物体検出プログラム。
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