JP6156930B2 - 撮影動画像に指示画像を重畳することができる映像指示方法、システム、端末、及びプログラム - Google Patents
撮影動画像に指示画像を重畳することができる映像指示方法、システム、端末、及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6156930B2 JP6156930B2 JP2013255497A JP2013255497A JP6156930B2 JP 6156930 B2 JP6156930 B2 JP 6156930B2 JP 2013255497 A JP2013255497 A JP 2013255497A JP 2013255497 A JP2013255497 A JP 2013255497A JP 6156930 B2 JP6156930 B2 JP 6156930B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- terminal
- predetermined range
- still image
- captured
- moving image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Description
第1の端末が、カメラによる撮影動画像を逐次、第2の端末へ送信する第1のステップと、
第2の端末が、受信した撮影動画像をディスプレイに表示し、当該撮影動画像に対する第2の所定範囲をユーザに指定させると共に、当該撮影動画像に対する指示静止画像をユーザに書き込ませる第2のステップと、
第2の端末が、ユーザに書き込まれた指示静止画像を含む第1の所定範囲と、第2の所定範囲との間の第1の座標相対値を算出すると共に、第1の座標相対値と、指示静止画像と、第2の所定範囲で撮影動画像を静止画像としてトリミングした撮影静止画像とを、第1の端末へ送信する第3のステップと、
第1の端末が、カメラによって撮影された撮影動画像と撮影静止画像(第2の所定範囲)とがマッチングする第3の所定範囲を検出し、第2の所定範囲と第3の所定範囲との間の第2の座標相対値を算出し、撮影静止画像(第2の所定範囲)に第1の座標相対値及び第2の座標相対値を反映した第4の所定範囲に、指示静止画像を重畳させてディスプレイに表示する第4のステップと
を有することを特徴とする。
第1の座標相対値は、平行移動行列、平行移動行列及び拡大縮小行列の組み合わせ、ユークリッド変換行列又はアフィン変換行列であり、
第2の座標相対値は、射影変換行列又は姿勢変換行列である
ことも好ましい。
第1のステップについて、第1の端末は、撮影動画像を、所定時間幅で間引いたフレームのみを、第2の端末へ送信することも好ましい。
第1のステップについて、撮影動画像は、動き補償フレーム間予測方式の基準となるI(Intra-picture)フレームのみを、第2の端末へ送信することも好ましい。
第1のステップについて、第1の端末は、Iフレームのデータレートを、1つのGOP(Group Of Pictures)のデータレート以下に設定することも好ましい。
撮影静止画像は、マッチングのための特徴量画像、又は、低データ量のための解像度圧縮画像であり、
指示静止画像は、低データ量のための解像度圧縮画像である
ことも好ましい。
第2の端末に搭載されたディスプレイは、タッチパネルディスプレイであって、
第2のステップについて、第2の端末は、タッチパネルディスプレイ上でユーザに指によって描かれた画像を指示静止画像とする
ことも好ましい。
第2の端末は、ディスプレイに表示された撮影動画像に、ユーザによって描かせるタッチペン入力装置を更に接続しており、
第2のステップについて、第2の端末は、タッチペンによってユーザに描かれた画像を指示静止画像とする
ことも好ましい。
第4のステップについて、第1の端末は、AR(拡張現実、Augmented Reality)のマーカレス型・物体認識方式を適用したものであることも好ましい。
第1の端末は、
カメラによる撮影動画像を逐次、第2の端末へ送信する撮影動画像送信手段と、
カメラによって撮影された撮影動画像と、第2の端末から受信した撮影静止画像(第2の所定範囲)とがマッチングする第3の所定範囲を検出し、第2の所定範囲と第3の所定範囲との間の第2の座標相対値を算出し、撮影静止画像(第2の所定範囲)に第1の座標相対値及び第2の座標相対値を反映した第4の所定範囲に、第2の端末から受信した指示静止画像を重畳させてディスプレイに表示する映像表示制御手段と
を有し、
第2の端末は、
受信した撮影動画像をディスプレイに表示し、当該撮影動画像に対する第2の所定範囲をユーザに指定させると共に、当該撮影動画像に対する指示静止画像をユーザに書き込ませる指示静止画像入力手段と、
ユーザに書き込まれた指示静止画像を含む第1の所定範囲と、第2の所定範囲との間の第1の座標相対値を算出すると共に、第1の座標相対値と、指示静止画像と、第2の所定範囲で撮影動画像を静止画像としてトリミングした撮影静止画像とを、第1の端末へ送信する指示静止画像送信手段と
を有することを特徴とする。
カメラによる撮影動画像を逐次、相手方端末へ送信する撮影動画像送信手段と、
相手方端末から受信した撮影動画像をディスプレイに表示し、当該撮影動画像に対する第2の所定範囲をユーザに指定させると共に、当該撮影動画像に対する指示静止画像をユーザに書き込ませる指示静止画像入力手段と、
ユーザに書き込まれた指示静止画像を含む第1の所定範囲と、第2の所定範囲との間の第1の座標相対値を算出すると共に、第1の座標相対値と、指示静止画像と、第2の所定範囲で撮影動画像を静止画像としてトリミングした撮影静止画像とを、相手方端末へ送信する指示静止画像送信手段と、
カメラによって撮影された撮影動画像と、相手方端末から受信した撮影静止画像(第2の所定範囲)とがマッチングする第3の所定範囲を検出し、第2の所定範囲と第3の所定範囲との間の第2の座標相対値を算出し、撮影静止画像(第2の所定範囲)に第1の座標相対値及び第2の座標相対値を反映した第4の所定範囲に、指示静止画像を重畳させてディスプレイに表示する映像表示制御手段と
を有することを特徴とする。
カメラによる撮影動画像を逐次、相手方端末へ送信する撮影動画像送信手段と、
相手方端末から受信した撮影動画像をディスプレイに表示し、当該撮影動画像に対する第2の所定範囲をユーザに指定させると共に、当該撮影動画像に対する指示静止画像をユーザに書き込ませる指示静止画像入力手段と、
ユーザに書き込まれた指示静止画像を含む第1の所定範囲と、第2の所定範囲との間の第1の座標相対値を算出すると共に、第1の座標相対値と、指示静止画像と、第2の所定範囲で撮影動画像を静止画像としてトリミングした撮影静止画像とを、相手方端末へ送信する指示静止画像送信手段と、
カメラによって撮影された撮影動画像と、相手方端末から受信した撮影静止画像(第2の所定範囲)とがマッチングする第3の所定範囲を検出し、第2の所定範囲と第3の所定範囲との間の第2の座標相対値を算出し、撮影静止画像(第2の所定範囲)に第1の座標相対値及び第2の座標相対値を反映した第4の所定範囲に、指示静止画像を重畳させてディスプレイに表示する映像表示制御手段と
してコンピュータを機能させることを特徴とする。
端末1が、カメラによる撮影動画像を逐次、端末2へ送信する。例えば作業現場員(被指示者)によって操作される端末1は、作業状況(対象物)を、動画像(ビデオ)として撮影する。ここで、「撮影動画像」としては、所定時間幅で間引いたフレームのみを送信することが好ましい。言い換えれば、動画像を「パラパラ画像」とすることによって、端末2を操作する指示者にとって、撮影動画像を認識しやすくする。
(S21)端末2が、受信した撮影動画像をディスプレイに表示し、当該撮影動画像に対する第2の所定範囲をユーザに指定させる。
端末2は、以下の2つの静止画像と第1の座標相対値とを、端末1へ送信する。
「指示静止画像」:ユーザに書き込まれた第1の所定範囲の静止画像
「撮影静止画像」:第2の所定範囲で撮影動画像をトリミングした静止画像
「第1の座標相対値」:第1の所定範囲と第2の所定範囲との間の座標相対値
第1の所定範囲:指示側端末でユーザが書き込んだ指示静止画像を含む範囲
第2の所定範囲:指示側端末でユーザが指定したマッチング用の撮影静止画像を含む範囲
ここで、所定範囲間では、以下のような変換関係を有する。
第2の所定範囲−第1の所定範囲間 -> ユークリッド変換
x',y':第1の所定範囲におけるx座標及びy座標
h11,h12,h21,h22要素:線形変換要素
h13,h23要素:平行移動要素
図6によれば、更に、第3の所定範囲と第4の所定範囲のとの関係が表されている。
第3の所定範囲:被指示側端末で撮影静止画像にマッチングした範囲
第4の所定範囲:被指示側端末で指示静止画像を重畳すべき範囲
ここで、所定範囲間では、以下のような変換関係を有する。
第2の所定範囲−第3の所定範囲間 -> 射影変換・姿勢変換
第1の所定範囲−第4の所定範囲間 -> 射影変換・姿勢変換
(S41)端末1は、カメラによって撮影された「撮影動画像」(撮影プレビュー映像)と、端末2から受信した「撮影静止画像」(第2の所定範囲)とがマッチングする第3の所定範囲を検出する。ここで、撮影静止画像を、射影変換又は姿勢変換させながら、撮影動画像にマッチングさせることも好ましい。撮影動画像は常に動いているものであるので、撮影静止画像とのマッチングの追従処理は常に実行されている。
x',y':マッチング先のx座標及びy座標
h11〜h33:パラメータ
予めカメラキャリブレーションによって求めておくことが望ましい。
しかしながら、実際の値とずれた場合でも最終的に姿勢行列と打ち消し合う
ために、重畳表示の位置には影響しない。そのため本発明の利用用途の場合、
一般的なカメラの値で代用することができる。
R(r11〜r33):3次元空間内の回転を表すパラメータ
各パラメータはオイラー角等の表現によって3パラメータで表現可能
t(t1〜t3):3次元空間内の平行移動を表すパラメータ。
x,y:撮影静止画像におけるx座標及びy座標
x',y':マッチング先のx座標及びy座標
図8は、図7について撮影対象物に対する撮影位置が射影移動した場合における第1の端末の画面図である。
撮影動画像送信部11は、カメラ14による撮影動画像を逐次、相手方端末2へ送信する(図2のS1と同様)。
映像表示制御部12は、カメラ14によって撮影された撮影動画像と、相手方端末2から受信した撮影静止画像(第2の所定範囲)とがマッチングする第3の所定範囲を検出する。次に、第2の所定範囲と第3の所定範囲との間の第2の座標相対値を算出する。そして、撮影静止画像(第2の所定範囲)に第1の座標相対値及び第2の座標相対値を反映した第4の所定範囲に、指示静止画像を重畳させてディスプレイ13に表示する(図2のS41〜S43と同様)。
指示静止画像入力部21は、第2の実施形態によれば、当該撮影動画像に対する第2の所定範囲をユーザに指定させると共に、当該撮影動画像に対する指示静止画像をユーザに書き込ませる(図2のS21及びS22と同様)。
指示静止画像送信部22は、第2の実施形態によれば、ユーザに書き込まれた指示静止画像を含む第1の所定範囲と、第2の所定範囲との間の第1の座標相対値を算出する。そして、第1の座標相対値と、指示静止画像と、第2の所定範囲で撮影動画像を静止画像としてトリミングした撮影静止画像とを、端末1へ送信する(図2のS31〜S33と同様)。
11 撮影動画像送信部
12 映像表示制御部
13 ディスプレイ
14 カメラ
2 指示側端末
21 指示静止画像入力部
22 指示静止画像送信部
23 タッチパネルディスプレイ
3 両用端末
Claims (12)
- ディスプレイ及びカメラを有する第1の端末と、ディスプレイを有する第2の端末とが、ネットワークを介して接続されたシステムにおける映像指示方法において、
第1の端末が、前記カメラによる撮影動画像を逐次、第2の端末へ送信する第1のステップと、
第2の端末が、受信した前記撮影動画像を前記ディスプレイに表示し、当該撮影動画像に対する第2の所定範囲をユーザに指定させると共に、当該撮影動画像に対する指示静止画像をユーザに書き込ませる第2のステップと、
第2の端末が、ユーザに書き込まれた指示静止画像を含む第1の所定範囲と、第2の所定範囲との間の第1の座標相対値を算出すると共に、第1の座標相対値と、前記指示静止画像と、第2の所定範囲で前記撮影動画像を静止画像としてトリミングした撮影静止画像とを、第1の端末へ送信する第3のステップと、
第1の端末が、前記カメラによって撮影された撮影動画像と前記撮影静止画像(第2の所定範囲)とがマッチングする第3の所定範囲を検出し、第2の所定範囲と第3の所定範囲との間の第2の座標相対値を算出し、前記撮影静止画像(第2の所定範囲)に第1の座標相対値及び第2の座標相対値を反映した第4の所定範囲に、前記指示静止画像を重畳させて前記ディスプレイに表示する第4のステップと
を有することを特徴とする映像指示方法。 - 第1の座標相対値は、平行移動行列、平行移動行列及び拡大縮小行列の組み合わせ、ユークリッド変換行列又はアフィン変換行列であり、
第2の座標相対値は、射影変換行列又は姿勢変換行列である
ことを特徴とする請求項1に記載の映像指示方法。 - 第1のステップについて、第1の端末は、前記撮影動画像を、所定時間幅で間引いたフレームのみを、第2の端末へ送信することを特徴とする請求項1又は2に記載の映像指示方法。
- 第1のステップについて、前記撮影動画像は、動き補償フレーム間予測方式の基準となるI(Intra-picture)フレームのみを、第2の端末へ送信することを特徴とする請求項3に記載の映像指示方法。
- 第1のステップについて、第1の端末は、前記Iフレームのデータレートを、1つのGOP(Group Of Pictures)のデータレート以下に設定することを特徴とする請求項4に記載の映像指示方法。
- 前記撮影静止画像は、前記マッチングのための特徴量画像、又は、低データ量のための解像度圧縮画像であり、
前記指示静止画像は、低データ量のための解像度圧縮画像である
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の映像指示方法。 - 第2の端末に搭載されたディスプレイは、タッチパネルディスプレイであって、
第2のステップについて、第2の端末は、前記タッチパネルディスプレイ上でユーザに指によって描かれた画像を指示静止画像とする
ことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の映像指示方法。 - 第2の端末は、前記ディスプレイに表示された撮影動画像に、ユーザによって描かせるタッチペン入力装置を更に接続しており、
第2のステップについて、第2の端末は、前記タッチペンによってユーザに描かれた画像を指示静止画像とする
ことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の映像指示方法。 - 第4のステップについて、第1の端末は、AR(拡張現実、Augmented Reality)のマーカレス型・物体認識方式を適用したものであることを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載の映像指示方法。
- ディスプレイ及びカメラを有する第1の端末と、ディスプレイを有する第2の端末とが、ネットワークを介して接続された映像指示システムにおいて、
第1の端末は、
前記カメラによる撮影動画像を逐次、第2の端末へ送信する撮影動画像送信手段と、
前記カメラによって撮影された撮影動画像と、第2の端末から受信した撮影静止画像(第2の所定範囲)とがマッチングする第3の所定範囲を検出し、第2の所定範囲と第3の所定範囲との間の第2の座標相対値を算出し、前記撮影静止画像(第2の所定範囲)に第1の座標相対値及び第2の座標相対値を反映した第4の所定範囲に、第2の端末から受信した指示静止画像を重畳させて前記ディスプレイに表示する映像表示制御手段と
を有し、
第2の端末は、
受信した撮影動画像を前記ディスプレイに表示し、当該撮影動画像に対する第2の所定範囲をユーザに指定させると共に、当該撮影動画像に対する指示静止画像をユーザに書き込ませる指示静止画像入力手段と、
ユーザに書き込まれた指示静止画像を含む第1の所定範囲と、第2の所定範囲との間の第1の座標相対値を算出すると共に、第1の座標相対値と、前記指示静止画像と、第2の所定範囲で前記撮影動画像を静止画像としてトリミングした撮影静止画像とを、第1の端末へ送信する指示静止画像送信手段と
を有することを特徴とする映像指示システム。 - ディスプレイ及びカメラを搭載した端末において、
前記カメラによる撮影動画像を逐次、相手方端末へ送信する撮影動画像送信手段と、
相手方端末から受信した撮影動画像を前記ディスプレイに表示し、当該撮影動画像に対する第2の所定範囲をユーザに指定させると共に、当該撮影動画像に対する指示静止画像をユーザに書き込ませる指示静止画像入力手段と、
ユーザに書き込まれた指示静止画像を含む第1の所定範囲と、第2の所定範囲との間の第1の座標相対値を算出すると共に、第1の座標相対値と、前記指示静止画像と、第2の所定範囲で前記撮影動画像を静止画像としてトリミングした撮影静止画像とを、相手方端末へ送信する指示静止画像送信手段と、
前記カメラによって撮影された撮影動画像と、相手方端末から受信した撮影静止画像(第2の所定範囲)とがマッチングする第3の所定範囲を検出し、第2の所定範囲と第3の所定範囲との間の第2の座標相対値を算出し、前記撮影静止画像(第2の所定範囲)に第1の座標相対値及び第2の座標相対値を反映した第4の所定範囲に、前記指示静止画像を重畳させて前記ディスプレイに表示する映像表示制御手段と
を有することを特徴とする端末。 - ディスプレイ及びカメラを搭載した端末に搭載されたコンピュータを機能させるプログラムにおいて、
前記カメラによる撮影動画像を逐次、相手方端末へ送信する撮影動画像送信手段と、
相手方端末から受信した撮影動画像を前記ディスプレイに表示し、当該撮影動画像に対する第2の所定範囲をユーザに指定させると共に、当該撮影動画像に対する指示静止画像をユーザに書き込ませる指示静止画像入力手段と、
ユーザに書き込まれた指示静止画像を含む第1の所定範囲と、第2の所定範囲との間の第1の座標相対値を算出すると共に、第1の座標相対値と、前記指示静止画像と、第2の所定範囲で前記撮影動画像を静止画像としてトリミングした撮影静止画像とを、相手方端末へ送信する指示静止画像送信手段と、
前記カメラによって撮影された撮影動画像と、相手方端末から受信した撮影静止画像(第2の所定範囲)とがマッチングする第3の所定範囲を検出し、第2の所定範囲と第3の所定範囲との間の第2の座標相対値を算出し、前記撮影静止画像(第2の所定範囲)に第1の座標相対値及び第2の座標相対値を反映した第4の所定範囲に、前記指示静止画像を重畳させて前記ディスプレイに表示する映像表示制御手段と
してコンピュータを機能させることを特徴とする端末用のプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013255497A JP6156930B2 (ja) | 2013-12-10 | 2013-12-10 | 撮影動画像に指示画像を重畳することができる映像指示方法、システム、端末、及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013255497A JP6156930B2 (ja) | 2013-12-10 | 2013-12-10 | 撮影動画像に指示画像を重畳することができる映像指示方法、システム、端末、及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015115724A JP2015115724A (ja) | 2015-06-22 |
JP6156930B2 true JP6156930B2 (ja) | 2017-07-05 |
Family
ID=53529172
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013255497A Active JP6156930B2 (ja) | 2013-12-10 | 2013-12-10 | 撮影動画像に指示画像を重畳することができる映像指示方法、システム、端末、及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6156930B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101856855B1 (ko) | 2016-08-10 | 2018-05-11 | 한국과학기술원 | 헤모다이나믹스 측정 결과를 표준화하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3770448B2 (ja) * | 1998-11-25 | 2006-04-26 | 日本ビクター株式会社 | 画像監視装置 |
JP2007208458A (ja) * | 2006-01-31 | 2007-08-16 | Fujifilm Corp | 通信システム、通信端末および通信方法 |
JP4770493B2 (ja) * | 2006-02-02 | 2011-09-14 | 富士ゼロックス株式会社 | 遠隔指示システム及び遠隔指示方法 |
JP2008158693A (ja) * | 2006-12-21 | 2008-07-10 | Fuji Xerox Co Ltd | 画像処理システム及び画像処理プログラム |
FR2911707B1 (fr) * | 2007-01-22 | 2009-07-10 | Total Immersion Sa | Procede et dispositifs de realite augmentee utilisant un suivi automatique, en temps reel, d'objets geometriques planaires textures, sans marqueur, dans un flux video. |
JP5553782B2 (ja) * | 2011-01-27 | 2014-07-16 | 日本電信電話株式会社 | 映像コミュニケーションシステム及びその作動方法 |
JP2012204991A (ja) * | 2011-03-24 | 2012-10-22 | Yamaha Corp | 通信システム、携帯端末、およびプログラム |
US20120299962A1 (en) * | 2011-05-27 | 2012-11-29 | Nokia Corporation | Method and apparatus for collaborative augmented reality displays |
-
2013
- 2013-12-10 JP JP2013255497A patent/JP6156930B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015115724A (ja) | 2015-06-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6230113B2 (ja) | 撮影動画像に指示画像を同期して重畳する映像指示同期方法、システム、端末、及びプログラム | |
JP5423406B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理システム及び情報処理方法 | |
US20140118557A1 (en) | Method and apparatus for providing camera calibration | |
JP6192107B2 (ja) | 撮影動画像に指示画像を重畳することができる映像指示方法、システム、端末及びプログラム | |
WO2018045592A1 (zh) | 拍摄图像方法、装置和终端 | |
CN109740487B (zh) | 点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
JP6420605B2 (ja) | 画像処理装置 | |
JP6290020B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム | |
JP6640294B1 (ja) | 複合現実システム、プログラム、携帯端末装置、及び方法 | |
JP6146869B2 (ja) | 撮影動画像に指示画像を同期して重畳する映像指示表示方法、システム、端末、及びプログラム | |
WO2017013986A1 (ja) | 情報処理装置、端末、および、遠隔通信システム | |
KR101586071B1 (ko) | 마커리스 증강현실 서비스 제공 장치 및 이를 위한 촬영 위치 추정 방법 | |
JP6156930B2 (ja) | 撮影動画像に指示画像を重畳することができる映像指示方法、システム、端末、及びプログラム | |
KR102234660B1 (ko) | 3d 투어 부가정보 태깅 시스템 및 방법 | |
JP2013238987A (ja) | 情報表示装置、情報入力装置、情報表示プログラム及び情報入力プログラム | |
JP6306822B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、および画像処理プログラム | |
JP2018032991A (ja) | 画像表示装置、画像表示方法及び画像表示用コンピュータプログラム | |
JP6830112B2 (ja) | 投影適否検知システム、投影適否検知方法及び投影適否検知プログラム | |
JP6242009B2 (ja) | 広域画像に撮影領域枠を重畳表示する映像転送システム、端末、プログラム及び方法 | |
WO2018016655A1 (ja) | 指示装置、指示装置の制御方法、遠隔作業支援システムおよび情報処理プログラム | |
JP6071142B2 (ja) | 画像変換装置 | |
JP2011113316A (ja) | 表示映像の座標と撮影映像の座標とを対応付ける映像処理装置、システム、プログラム及び方法 | |
JP6700539B2 (ja) | 映像処理装置、映像処理方法、及び映像処理プログラム | |
JP6640876B2 (ja) | 作業支援装置、作業支援方法、作業支援プログラム、及び記録媒体 | |
TWI550556B (zh) | A Method of Establishing Stereo Image Model by Kalman Filtering |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160707 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170427 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170512 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170517 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170601 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170602 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6156930 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |