JP6155570B2 - Data display device, method, and program - Google Patents
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Description
本発明は、膨大な件数のレコードを含むデータを、グラフ等の形式で図形描画して表示するためのデータ表示装置に関し、特に、表示を高速化するための技術に関する。 The present invention relates to a data display device for drawing and displaying data including an enormous number of records in the form of a graph or the like, and particularly to a technique for speeding up display.
企業の生産活動や消費者の行動をモニタリング等するため、日々、膨大な件数のデータが蓄積されている。このようなトレンドデータ等の膨大な件数のデータの分析を容易にするため、グラフ描画等による視覚化が行われている。ただし、データの件数が多くなるとともに、グラフ等による図形描画に要する時間も長期化する。そこで、分析者がデータの概要を早期に把握するため、膨大な件数のデータの図形描画を高速化する技術が知られている。 An enormous amount of data is accumulated every day in order to monitor corporate production activities and consumer behavior. In order to facilitate the analysis of such a huge number of data such as trend data, visualization by graph drawing or the like is performed. However, as the number of data increases, the time required for drawing a graphic by a graph or the like also increases. Therefore, in order for an analyst to grasp the outline of data at an early stage, a technique for speeding up drawing of a huge number of data is known.
例えば、特開2000−194416号公報(特許文献1)は、データを間引いてグラフ表示し、膨大なデータであっても高速な表示を可能にする技術を開示する。特許文献1に記載される技術では、表示対象のデータのデータ間の変化量が計算され、その変化量が許容変化量以下であれば、データの間引きが行われる。
For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-194416 (Patent Document 1) discloses a technique that thins out data and displays it in a graph, and enables high-speed display even for a large amount of data. In the technique described in
しかし、データとして蓄積される値が、そのまま図形描画の対象とはならない場合がある。例えば、複数軸のロボットアームの動作指令値を原データとして蓄積し、これらロボットアームが搬送する対象物の軌跡を描画する場合などである。この場合、原データに対して所定の演算を施すことで、グラフによる描画対象となる軌跡データを得る。このような場合、上記特許文献1の技術を適用しようとすると、まず原データに基づく演算処理を行って軌跡データを得る必要があり、この演算処理に時間を要する場合、グラフの概要が表示されるまで長時間を要する。
However, there are cases where values accumulated as data are not directly subject to drawing. For example, the operation command values of a plurality of axes of robot arms are stored as original data, and the locus of the object conveyed by these robot arms is drawn. In this case, trajectory data to be drawn by a graph is obtained by performing a predetermined calculation on the original data. In such a case, when applying the technique of the above-mentioned
このように、原データに対して所定の演算を施すことでグラフ等による図形描画をするための描画対象データを得る場合に、図形の表示を高速化する技術が必要とされている。 As described above, there is a need for a technique for speeding up the graphic display when obtaining drawing target data for performing graphic drawing by a graph or the like by performing a predetermined calculation on the original data.
一実施形態に従うデータ表示装置は、描画対象データ群のグラフ描画を段階的に高精度化して、段階に応じたグラフ画像を表示する。データ表示装置は、複数件の原データを含む原データ群を記憶する記憶部と、所定の抽出条件に従って、グラフ描画の各段階において、原データ群から1件以上の計算対象の原データを抽出する抽出部と、抽出部が抽出する原データに対し、所定の関数演算を施すことにより、グラフ描画の段階に応じて1件以上の描画対象データを生成する計算実行部と、描画対象データに基づいて、グラフ描画の段階に応じたグラフ画像を表示部に表示させる表示制御部とを含む。 A data display device according to an embodiment increases the accuracy of graph drawing of a drawing target data group in a stepwise manner and displays a graph image corresponding to the step. The data display apparatus extracts a source data group including a plurality of source data and one or more calculation target source data from the source data group at each stage of graph drawing according to a predetermined extraction condition. An extraction unit, a calculation execution unit that generates one or more drawing target data according to the stage of graph drawing by performing a predetermined function operation on the original data extracted by the extracting unit, and a drawing target data And a display control unit that displays a graph image corresponding to the stage of graph drawing on the display unit.
好ましくは、抽出部は、グラフ描画の各段階において、前段階までに計算実行部により生成された描画対象データに基づいて、計算対象の原データを抽出することとしてもよい。 Preferably, the extraction unit may extract the original data to be calculated based on the drawing target data generated by the calculation execution unit up to the previous stage at each stage of graph drawing.
好ましくは、データ表示装置は、物体の軌跡のシミュレーション結果をグラフ描画してグラフ画像を表示するものであり、描画対象データ群に含まれる描画対象データ各々は、物体の座標値を示し、描画対象データ群は、物体の各座標値からなる軌跡を示し、所定の抽出条件とは、計算実行部により生成された描画対象データが示す軌跡の、各座標値における曲率に基づくものであり、抽出部は、計算実行部により生成された描画対象データが示す軌跡の、各座標値における曲率を取得し、取得される曲率に基づいて原データを抽出することとしてもよい。 Preferably, the data display device displays a graph image by drawing a simulation result of the trajectory of the object, each drawing target data included in the drawing target data group indicates a coordinate value of the object, and the drawing target The data group indicates a trajectory composed of each coordinate value of the object, and the predetermined extraction condition is based on the curvature at each coordinate value of the trajectory indicated by the drawing target data generated by the calculation execution unit. May acquire the curvature at each coordinate value of the trajectory indicated by the drawing target data generated by the calculation execution unit, and extract the original data based on the acquired curvature.
好ましくは、抽出部は、計算実行部により生成された描画対象データが示す軌跡の、各座標値における曲率が所定値以上の座標値に前後する未計算の座標値に対応する原データを抽出することとしてもよい。 Preferably, the extraction unit extracts original data corresponding to an uncalculated coordinate value in which the curvature of each coordinate value of the locus indicated by the drawing target data generated by the calculation execution unit is around a coordinate value equal to or greater than a predetermined value. It is good as well.
好ましくは、描画対象データ群に含まれる描画対象データ各々は、所定の物体の座標を示し、描画対象データ群は、物体の各座標からなる軌跡を示し、所定の抽出条件とは、計算実行部により生成された描画対象データが示す軌跡の、各座標間の距離に基づくものであり、抽出部は、計算実行部により生成された描画対象データが示す軌跡の、各座標における距離を取得し、取得される距離に基づいて原データを抽出することとしてもよい。 Preferably, each drawing target data included in the drawing target data group indicates coordinates of a predetermined object, the drawing target data group indicates a trajectory including each coordinate of the object, and the predetermined extraction condition is a calculation execution unit Is based on the distance between the coordinates of the trajectory indicated by the drawing target data generated by the above, and the extraction unit acquires the distance at each coordinate of the trajectory indicated by the drawing target data generated by the calculation execution unit, The original data may be extracted based on the acquired distance.
好ましくは、抽出部は、計算実行部により生成された描画対象データが示す軌跡の、各座標間の距離が所定距離以上の座標間の、未計算の座標に対応する原データを抽出することとしてもよい。 Preferably, the extraction unit extracts the original data corresponding to the uncalculated coordinates between the coordinates in which the distance between the coordinates of the locus indicated by the drawing target data generated by the calculation execution unit is a predetermined distance or more. Also good.
好ましくは、描画対象データ群に含まれる描画対象データ各々は、所定の物体の座標を示し、描画対象データ群は、物体の各座標からなる軌跡を示し、物体は、移動可能な座標の範囲を示す稼働範囲が規定されており、所定の抽出条件とは、計算実行部により生成された描画対象データが示す軌跡の各座標と、物体が移動可能な稼働範囲の境界との距離に基づくものであり、抽出部は、計算実行部により生成された描画対象データが示す軌跡の各座標と、稼働範囲の境界との距離に基づいて原データを抽出することとしてもよい。 Preferably, each drawing target data included in the drawing target data group indicates coordinates of a predetermined object, the drawing target data group indicates a trajectory including each coordinate of the object, and the object has a range of movable coordinates. The specified operating condition is based on the distance between the coordinates of the locus indicated by the drawing target data generated by the calculation execution unit and the boundary of the operating range in which the object can move. Yes, the extraction unit may extract the original data based on the distance between each coordinate of the trajectory indicated by the drawing target data generated by the calculation execution unit and the boundary of the operating range.
好ましくは、抽出部は、計算実行部により生成された描画対象データが示す軌跡の各座標のうち、稼働範囲の境界との距離が所定距離以下の座標に前後する未計算の座標に対応する原データを抽出することとしてもよい。 Preferably, the extraction unit corresponds to an uncalculated coordinate corresponding to an uncalculated coordinate whose distance from the boundary of the working range is equal to or less than a predetermined distance among the coordinates of the trajectory indicated by the drawing target data generated by the calculation execution unit. Data may be extracted.
好ましくは、描画対象データ群に含まれる描画対象データ各々は、所定の物体の座標を示し、描画対象データ群は、物体の各座標からなる軌跡を示し、所定の抽出条件とは、計算実行部により生成された描画対象データが示す軌跡の各座標と、所定の物体とは異なる他の物体との距離に基づくものであり、抽出部は、計算実行部により生成された描画対象データが示す軌跡の各座標と、他の物体の座標との距離に基づいて原データを抽出することとしてもよい。 Preferably, each drawing target data included in the drawing target data group indicates coordinates of a predetermined object, the drawing target data group indicates a trajectory including each coordinate of the object, and the predetermined extraction condition is a calculation execution unit Is based on the distance between each coordinate of the trajectory indicated by the drawing target data generated by, and another object different from the predetermined object, and the extraction unit indicates the trajectory indicated by the drawing target data generated by the calculation execution unit The original data may be extracted based on the distance between each of the coordinates and the coordinates of another object.
好ましくは、抽出部は、計算実行部により生成された描画対象データが示す軌跡の各座標と、他の物体の座標との距離が所定距離以下の座標に前後する未計算の座標に対応する原データを抽出することとしてもよい。 Preferably, the extraction unit includes original coordinates corresponding to uncalculated coordinates in which the distance between the coordinates of the trajectory indicated by the drawing target data generated by the calculation execution unit and the coordinates of another object is around a coordinate equal to or less than a predetermined distance. Data may be extracted.
好ましくは、原データ群の原データ、および、描画対象データ群の描画対象データは、時間情報と対応づけられる時系列のデータであり、抽出部は、所定の抽出条件として、原データの時間情報に基づいて、所定件数の原データを抽出することとしてもよい。 Preferably, the original data of the original data group and the drawing target data of the drawing target data group are time-series data associated with time information, and the extraction unit uses the time information of the original data as a predetermined extraction condition. Based on the above, a predetermined number of original data may be extracted.
好ましくは、原データ群は、複数の動作軸を有する物体把持機構の、各動作軸への動作指令値の履歴を示し、描画対象データ群は、物体把持機構により把持される物体の移動の軌跡を示すこととしてもよい。 Preferably, the original data group represents a history of motion command values for each motion axis of an object gripping mechanism having a plurality of motion axes, and the drawing target data group is a trajectory of movement of an object gripped by the object gripping mechanism. May be indicated.
別の実施形態に従うと、描画対象データ群のグラフ描画を段階的に高精度化して、段階に応じたグラフ画像をデータ表示装置が表示する方法が提供される。データ表示装置は、複数件の原データを含む原データ群を記憶する記憶部を含む。この方法は、データ表示装置が、所定の抽出条件に従って、グラフ描画の各段階において、原データ群から1件以上の計算対象の原データを抽出するステップと、データ表示装置が、抽出される原データに対し、所定の関数演算を施すことにより、グラフ描画の段階に応じて1件以上の描画対象データを生成するステップと、データ表示装置が、描画対象データに基づいて、グラフ描画の段階に応じたグラフ画像を表示部に表示させるステップとを含む。 According to another embodiment, there is provided a method in which the graph display of the drawing target data group is improved step by step and the data display device displays a graph image corresponding to the step. The data display device includes a storage unit that stores an original data group including a plurality of pieces of original data. In this method, the data display device extracts one or more calculation target original data from the original data group at each stage of graph drawing according to a predetermined extraction condition, and the data display device extracts the original data to be extracted. By performing a predetermined function operation on the data, a step of generating one or more drawing target data according to the graph drawing stage, and a data display device in the graph drawing stage based on the drawing target data And displaying a corresponding graph image on the display unit.
別の実施形態に従うと、描画対象データ群のグラフ描画を段階的に高精度化して、段階に応じたグラフ画像を表示させる処理を実行するデータ処理装置の動作を制御するためのプログラムが提供される。データ処理装置は、プロセッサと、メモリとを含み、メモリは、複数件の原データを含む原データ群を記憶する。このプログラムは、プロセッサに、所定の抽出条件に従って、グラフ描画の各段階において、原データ群から1件以上の計算対象の原データを抽出させるステップと、抽出される原データに対し、所定の関数演算を施すことにより、グラフ描画の段階に応じて1件以上の描画対象データを生成させるステップと、描画対象データに基づいて、グラフ描画の段階に応じたグラフ画像を表示部に表示させるステップとを実行させる。 According to another embodiment, there is provided a program for controlling the operation of a data processing apparatus that executes a process of displaying a graph image corresponding to a stage by increasing the precision of the graph drawing of the drawing target data group in stages. The The data processing apparatus includes a processor and a memory, and the memory stores an original data group including a plurality of original data. The program causes a processor to extract one or more original data to be calculated from an original data group at each stage of graph drawing according to a predetermined extraction condition, and a predetermined function for the extracted original data. A step of generating one or more drawing target data according to a graph drawing stage by performing an operation; a step of causing a display unit to display a graph image according to the graph drawing stage based on the drawing target data; Is executed.
上記一実施形態によると、図形表示を高速化させることができる。
この発明の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解されるこの発明に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。
According to the one embodiment, the graphic display can be speeded up.
The above and other objects, features, aspects and advantages of the present invention will become apparent from the following detailed description of the present invention taken in conjunction with the accompanying drawings.
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, the same parts are denoted by the same reference numerals. Their names and functions are also the same. Therefore, detailed description thereof will not be repeated.
本実施形態のデータ表示装置は、サーボモータ14が駆動するロボット15の動作のシミュレーション結果を処理し、ロボット15の動作軌跡をグラフ等により図形描画するためのものである。まず、データ表示装置が図形描画の対象とするロボット15を含むロボット制御システム1の構成について説明する。
The data display device of this embodiment is for processing the simulation result of the operation of the
<1.1 ロボット制御システム1の構成>
図1は、ロボット制御システム1の構成を示す機能ブロック図である。図1に示すように、ロボット制御システム1は、コントローラ10と、プログラミングツール11と、プログラマブルターミナル12と、サーボドライバ群13と、サーボモータ群14と、ロボット15と、を含む。
<1.1 Configuration of
FIG. 1 is a functional block diagram showing the configuration of the
コントローラ10は、プロセッサ、メモリ等を備え、ユーザが作成するユーザプログラムに従って予め定められた処理を順に実行することで、サーボドライバ群13に含まれる各サーボドライバ(図1では、サーボドライバ13A、サーボドライバ13B、サーボドライバ13Cの3つのサーボドライバを示している)の動作を制御する。コントローラ10は、各サーボドライバの動作を制御することで、サーボドライバおよびサーボモータが駆動するロボット15の動作を制御する。例えば、ロボット15が物体の運搬用のロボットである場合、コントローラ10は、ユーザプログラムに従ってサーボドライバ13を制御することで、ロボット15による物体の運搬動作を制御する。
The
プログラミングツール11は、コントローラ10が実行するユーザプログラムを作成するためのデバッガである。
The
プログラマブルターミナル12は、コントローラ10が制御するサーボドライバ13、ロボット15等の制御結果を表示するためのディスプレイであり、コントローラ10による処理の状態、ロボット15による実際の動作、サーボドライバ13等の機材の状態などを視覚化して表示する。
The
サーボドライバ群13は、複数のサーボドライバ(サーボドライバ13A、サーボドライバ13B、サーボドライバ13C)を含み、コントローラ10の制御に従って、サーボモータ群14に含まれる各サーボモータへの回転量を指令する指令信号をサーボモータ14A等へ出力してサーボモータそれぞれを駆動する。
The
サーボモータ群14は、複数のサーボモータ(サーボモータ14A、サーボモータ14B、サーボモータ14C)を含む。各サーボモータは、ロボット15を駆動するためのモータである。サーボモータ14は、サーボドライバ13からの指令信号に従って回転駆動することで、ロボット15を駆動する。
The
ロボット15は、本実施形態では、複数のアームを備え、サーボモータ14の各サーボモータでこれら複数のアームを駆動して物体運搬用のエンドプレート19を駆動する。エンドプレート19は、ロボット15が運搬対象とする物体を把持するための把持部材である。
In the present embodiment, the
<1.2 ロボット15の構成>
次に、データ表示装置が図形描画の対象とするロボット15の詳細について、説明する。図2は、ロボット15を示す図である。図2では、ロボット制御システム1を構成するサーボモータ群14(サーボモータ14A、サーボモータ14B、サーボモータ14C)も図示している。
<1.2 Configuration of
Next, the details of the
図2に示すように、ロボット15は、各サーボモータ(サーボモータ14A、サーボモータ14B、サーボモータ14C)が回転することで駆動される複数のアームを有している。例えば、サーボモータ14Aが駆動する第1のアームは、アーム部16Aと、関節部17Aとで構成される。同様に、サーボモータ14Bが駆動する第2のアームは、アーム部16Bと、関節部17Bとで構成され、サーボモータ14Cが駆動する第3のアームは、アーム部16Cと、関節部17Cとで構成される。各サーボモータ(サーボモータ14A、サーボモータ14B、サーボモータ14C)は、それぞれ回転駆動することで、対応する各アームを駆動する。サーボドライバ群13がサーボモータ群14の各サーボモータの駆動を制御することで、各アームの先端に結合されるエンドプレート19が3次元に駆動される。
As shown in FIG. 2, the
サーボドライバ群13は、各サーボモータの回転量を指定して、サーボモータ群14の各サーボモータに対し指令信号を出力する。図2では、サーボモータ14Aの回転量をαA、サーボモータ14Bの回転量をαB、サーボモータ14Cの回転量をαCとして示す。サーボモータ回転量(αA、αB、αC)に対し、順運動学の関数を用いて演算を施すことで、図2に示すxyzの3次元座標に変換することができる。図2では、エンドプレート19の3次元座標をP(x、y、z)として示す。本実施形態のデータ表示装置は、このサーボモータ回転量(αA、αB、αC)に対し、上記のように所定の演算を施して得られるエンドプレート19の3次元座標P(x、y、z)を、グラフ描画の対象としている。
The
<1.3 データ表示装置30の構成>
次に、図3を用いてデータ表示装置30の構成を説明する。図3は、データ表示装置30の構成を示す図である。データ表示装置30は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等を備えてプログラムに従って動作するコンピュータシステムである。図3に示すように、データ表示装置30は、CPU31と、ROM32と、RAM33と、HDD(Hard Disk Drive)34と、通信インタフェース35と、I/O(Input/Output)インタフェース36とを含む。また、データ表示装置30は、キーボード37と、ディスプレイ38と接続される。データ表示装置30は、後述するオフラインデバッグシステム20として機能することでロボット制御システム1の動作をシミュレーションし、シミュレーション結果であるエンドプレート19の動作軌跡を図形描画してディスプレイ38に表示する。
<1.3 Configuration of
Next, the configuration of the
CPU31は、プログラムに従って動作することでデータ表示装置30の動作を制御する。ROM32は、データ表示装置30のシステムプログラムや、動作設定などを記憶する。RAM33は、CPU31が行う処理に用いられる記憶領域であり、HDD34からCPU31が読みだしたプログラムやデータ等がRAM33に記憶される。HDD34は、データ表示装置30が表示対象とする、膨大な件数のレコードを含むデータ(後述する時系列指令データ24等)を蓄積する。
The
通信インタフェース35は、データ表示装置30が外部の機器と通信するためのインタフェースである。データ表示装置30は、外部の機器との通信を行うことで、外部の機器からも、描画対象となるデータを取得する。
The
I/Oインタフェース36は、データ表示装置30への入力やデータ表示装置30からの出力のインタフェースである。図3に示すように、I/Oインタフェース36は、キーボード37とディスプレイ38とに接続され、ユーザがキーボード37に対して入力した情報を受け付ける。また、データ表示装置30の処理結果を、ディスプレイ38へ出力する。
The I /
キーボード37は、ユーザの操作を受け付けてデータ表示装置30へ出力するための入力装置である。ディスプレイ38は、LCD(Liquid Crystal Display)、有機EL(Electro Luminescence)等であり、データ表示装置30から出力される映像信号を表示する。
The
次に、図4を用いて、データ表示装置30がロボット制御システム1をシミュレーションするために実行するオフラインデバッグシステム20の各機能およびデータについて、説明する。
Next, the functions and data of the
<1.4 オフラインデバッグシステム20の構成>
図4は、オフラインデバッグシステム20を構成する各機能を示す図である。図4に示すように、オフラインデバッグシステム20は、シミュレーション制御プログラム21と、コントローラ・エミュレータ22と、サーボモータ・エミュレータ23と、時系列指令データ24と、時系列描画対象軌跡データ25とを含む。シミュレーション制御プログラム21は、軌跡計算プログラム26と、軌跡表示制御プログラム27とを含む。
<1.4 Configuration of
FIG. 4 is a diagram showing each function constituting the
オフラインデバッグシステム20は、ロボット制御システム1を構成するコントローラ10とサーボドライバ13とサーボモータ14との動作を、コントローラ・エミュレータ22およびサーボモータ・エミュレータ23の各プログラムを用いてシミュレーションする。コントローラ・エミュレータ22は、コントローラ10およびサーボドライバ13の動作を、コンピュータシステムにおいて模擬的に再現するためのエミュレータである。コントローラ・エミュレータ22は、サーボドライバ13がサーボモータ14を駆動するための指令信号の出力をエミュレートするため、サーボモータ・エミュレータ23に対し、複数のサーボモータの各回転量を指定する信号を送信する。また、コントローラ・エミュレータ22は、サーボモータ・エミュレータ23がシミュレーションするサーボモータ14の各サーボモータの駆動結果の予測値を予測フィードバック信号として受信し、受信された予測値に応じて、サーボモータ・エミュレータ23への指令信号に示す各サーボモータの回転量の指定値を決定する。コントローラ・エミュレータ22は、これら各サーボモータへの回転量の指定値の履歴を、時刻情報とともに時系列指令データ24に蓄積する。
The off-
サーボモータ・エミュレータ23は、サーボモータ14の動作を、コンピュータシステムにおいて模擬的に再現するためのエミュレータである。サーボモータ・エミュレータ23は、コントローラ・エミュレータ22から送信される、複数のサーボモータの各回転量を指定する信号を受信する。サーボモータ・エミュレータ23は、受信した信号に基づいて各サーボモータを駆動した場合の、サーボモータ14が駆動するロボット15のアームの各軸の位置および移動速度の予測値を計算し、計算された予測値を示す予測フィードバック信号をコントローラ・エミュレータ22へ送信する。
The servo motor / emulator 23 is an emulator for reproducing the operation of the
シミュレーション制御プログラム21は、コントローラ・エミュレータ22の動作を制御するための制御プログラムであり、コントローラ・エミュレータ22へ処理開始を指示することでコントローラ・エミュレータ22のシミュレーションを制御する。また、シミュレーション制御プログラム21は、コントローラ・エミュレータ22が蓄積する時系列指令データ24に基づいて、エンドプレート19の動作の軌跡を段階的に高精度化して図形描画する。
The simulation control program 21 is a control program for controlling the operation of the controller /
時系列指令データ24に蓄積されるデータ量が膨大になるにつれて、エンドプレート19の動作の軌跡を図形描画するために膨大なデータを扱う必要があり、図形描画が長期間化する。そこで、シミュレーション制御プログラム21は、時系列指令データ24に蓄積されるデータを所定の抽出条件に従って間引き、間引かれたデータを用いてエンドプレート19の動作軌跡の概形をまず表示する。その後、シミュレーション制御プログラム21は、エンドプレート19の動作軌跡の描画対象に用いる時系列指令データ24のデータ量を徐々に増加させることで、動作軌跡を段階的に高精度化して図形描画する。
As the amount of data stored in the time-
シミュレーション制御プログラム21の軌跡計算プログラム26は、詳細は後述するが、時系列指令データ24と、所定の抽出条件とに基づいて時系列指令データ24のデータを段階的に抽出する。軌跡計算プログラム26は、この抽出結果に対して順運動学の関数を用いて演算を施すことで、エンドプレート19の3次元座標における動作軌跡のシミュレーション結果を示す時系列描画対象軌跡データ25を生成する。時系列描画対象軌跡データ25は、時刻とともにエンドプレート19の3次元座標が蓄積される。このように、図形描画の対象となる描画対象データ(本実施形態では時系列描画対象軌跡データ25)は、原データ(本実施形態では時系列指令データ24)に対し、所定の演算を施すことにより得られる。
As will be described in detail later, the
シミュレーション制御プログラム21の軌跡表示制御プログラム27は、時系列描画対象軌跡データ25に基づいて、エンドプレート19の動作軌跡のシミュレーション結果を図形描画し、描画された画像データを、ディスプレイ38へ出力する。軌跡表示制御プログラム27は、時系列描画対象軌跡データ25が更新される都度、エンドプレート19の動作軌跡を描画し、描画によって得られる画像データをディスプレイ38へ出力する。こうすることで、エンドプレート19の動作軌跡の図形描画が段階的に高精度化してディスプレイ38に表示される。ユーザは、まずエンドプレート19の動作軌跡の概形を早期に把握でき、徐々にエンドプレート19の詳細な動作軌跡を知ることができる。
The trajectory
ここで、図5を用いて軌跡計算プログラム26の機能の詳細を説明する。図5は、軌跡計算プログラム26の各機能を示すブロック図である。軌跡計算プログラム26は、原データ取得部41と、軌跡計算対象抽出部42と、軌跡計算実行部43と、軌跡データ保持部44と、軌跡計算完了状態保持部45とを含む。
Here, details of the function of the
原データ取得部41は、複数件の原データを含む原データ群を取得する。本実施形態では、原データ取得部41は、時系列指令データ24を読みこむ。上述のように、時系列指令データ24は、時刻とともに各サーボモータへの回転量の指令値が対応づけられて記憶されている。
The original
軌跡計算対象抽出部42は、時系列指令データ24に記憶される複数件のデータのうち、エンドプレート19の軌跡を計算するために用いるデータを、所定の抽出条件に従って抽出する。本実施形態では、抽出条件として時刻を用いる。軌跡計算対象抽出部42は、時系列指令データ24の時刻の情報をもとに、一定の時間間隔で時系列指令データ24の各データを抽出する。軌跡計算対象抽出部42は、時系列指令データ24のうち抽出対象となったデータの各時刻を出力する。
The trajectory calculation
軌跡計算実行部43は、時系列指令データ24のデータのうち、軌跡計算対象抽出部42が抽出した各時刻に対応するデータを用いて順運動学の関数演算を施すことにより、エンドプレート19の3次元座標の動作軌跡を計算する。
The trajectory
軌跡データ保持部44は、軌跡計算実行部43の計算によって得られるエンドプレート19の3次元座標を、軌跡計算対象抽出部42で抽出される各時刻と対応づけて時系列描画対象軌跡データ25としてメモリに蓄積する。軌跡データ保持部44は、時系列描画対象軌跡データ25が更新されたことを軌跡表示制御プログラム27へ通知する。
The trajectory
軌跡計算完了状態保持部45は、原データ取得部41が取得する原データのうち、軌跡計算実行部43が計算対象とした原データを管理する。例えば、原データ取得部41が取得する原データ群の各原データについて、軌跡計算の対象となったか否かを対応づけて記憶する。
The trajectory calculation completion
<データ>
図6〜8を用いて、オフラインデバッグシステム20が用いるデータ(時系列指令データ24、時系列描画対象軌跡データ25)について説明する。図6は、時系列指令データ24を示す図である。時系列指令データ24は、上述のようにコントローラ・エミュレータ22がサーボモータ・エミュレータ23に対して出力する各サーボモータの回転量の指令値の履歴を示す。
<Data>
Data used by the offline debugging system 20 (time-
時系列指令データ24は、複数件のデータを含み、1件のデータは、時刻24Tと、回転量(αA)24Aと、回転量(αB)24Bと、回転量(αC)24Cとを含む。この1件のデータは、時刻24Tに示される時刻における、コントローラ・エミュレータ22からサーボモータ・エミュレータ23に対して出力されるサーボモータ回転量(αA、αB、αC)の指令値を示す。
The time-
図7は、サーボモータ・エミュレータ23がコントローラ・エミュレータ22からのサーボモータ回転量の各時刻における指令値を受けて各サーボモータを回転させた結果の一例を示す。図7は、横軸に時刻を示し、縦軸にサーボモータの各軸の回転量を示す。なお、図7は、縦軸に示すサーボモータの回転量を、角度(°)で示している。図7における3本の折れ線は、それぞれ、ロボット制御システム1の各サーボモータ(サーボドライバ13A、サーボドライバ13B、サーボドライバ13C)のシミュレーション結果に対応する。
FIG. 7 shows an example of a result of the servo motor emulator 23 rotating each servo motor in response to a command value of the servo motor rotation amount from the
図8は、時系列描画対象軌跡データ25を示す図である。時系列描画対象軌跡データ25は、上述のように軌跡計算プログラム26が時系列指令データ24に対し所定の演算を施した結果得られる、エンドプレート19の3次元座標における動作軌跡を示す。
FIG. 8 is a diagram showing the time-series drawing
時系列描画対象軌跡データ25は、複数件のデータを含み、1件のデータは、時刻25Tと、X座標25Xと、Y座標25Yと、Z座標25Zとを含む。この1件のデータは、時刻25Tに示される時刻における、エンドプレート19の3次元座標における位置を示す。
The time-series drawing
図9は、エンドプレート19の動作軌跡の描画例を示す図である。このように、軌跡計算プログラム26は、各サーボモータへの指令値をもとに所定の演算を施すことで、エンドプレート19の動作軌跡を算出する。
FIG. 9 is a diagram illustrating a drawing example of the motion trajectory of the
<動作>
次に、図10を用いて軌跡計算プログラム26の動作を説明する。図10は、軌跡計算プログラム26の動作を示すフローチャートである。
<Operation>
Next, the operation of the
ステップS11において、原データ取得部41は、描画対象のデータを計算するための複数件の原データからなる原データ群(本実施形態では、時系列指令データ24)をメモリから取得する。
In step S11, the original
ステップS13において、軌跡計算プログラム26は、軌跡計算完了状態保持部45に保持される軌跡計算完了状態を初期化する。
In step S13, the
ステップS15において、軌跡計算対象抽出部42は、所定の抽出条件に従って、原データ取得部41が取得した複数件のデータからなる原データ群から、軌跡計算実行部43が軌跡計算を実行する対象となる原データを抽出する。軌跡計算対象抽出部42は、軌跡計算完了状態に基づいて、未抽出の原データから抽出対象を選択する。本実施形態では、軌跡計算対象抽出部42は、原データ群からのデータ抽出回数を決定し、原データに対応づけられる時刻情報に基づいて、時刻が等間隔となるよう、また、決定された抽出回数で抽出が完了するよう原データを抽出する。
In step S15, the trajectory calculation
ステップS17において、軌跡計算実行部43は、軌跡計算対象抽出部42の抽出結果に従って、所定の関数演算(本実施形態では、順運動学に基づく演算)を施すことで、グラフ描画の対象となる描画対象データ群を得る。本実施形態では、描画対象データは、エンドプレート19の動作軌跡を示す軌跡データであり、軌跡計算実行部43は、軌跡計算対象抽出部42の抽出結果に従って、エンドプレート19の軌跡データの計算を実行する。
In step S <b> 17, the trajectory
ステップS19において、軌跡データ保持部44は、軌跡計算実行部43が計算することで得られる描画対象データ(軌跡データ)を時系列描画対象軌跡データ25として保存する。軌跡計算実行部43は、計算対象とした原データについて、軌跡計算完了状態保持部45に保持される軌跡計算完了状態を更新する。
In step S <b> 19, the trajectory
ステップS21において、軌跡データ保持部44は、軌跡表示制御プログラム27に対し、描画対象データの更新を通知することで、描画対象データの描画を指示する。本実施形態では、軌跡データ保持部44は、軌跡表示制御プログラム27に対し、エンドプレート19の軌跡データの描画を指示する。
In step S21, the trajectory
ステップS23において、軌跡計算対象抽出部42は、軌跡計算完了状態保持部45が保持する軌跡計算完了状態を参照し、原データ取得部41が取得した原データの全てを抽出したか判断する。軌跡計算対象抽出部42は、原データの全てを抽出した場合は(ステップS23:YES)処理を終了する。軌跡計算対象抽出部42は、、原データのうち、描画対象として未抽出の原データがある場合(ステップS23:NO)は、ステップS15の処理を繰り返す。
In step S23, the trajectory calculation
ここで、図11を用いて、本実施形態における動作例を説明する。図11は、軌跡計算プログラム26の動作例を示す図である。ステップS13において、軌跡計算プログラム26は、軌跡計算完了状態を初期化し、原データ取得部41が取得する原データ群(時系列指令データ24)の全ての原データについて、軌跡計算実行部43において計算が完了していない状態とする。軌跡計算対象抽出部42は、例えば抽出回数を3回と決定し、時系列に等間隔に原データを抽出する。
Here, an operation example in the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 11 is a diagram illustrating an operation example of the
(1回目の抽出)軌跡計算対象抽出部42が時系列指令データ24から原データを抽出する1回目において、軌跡計算対象抽出部42は、時系列指令データ24の時刻24Tを参照し、時刻が等間隔となるよう3件の間隔を開けて原データを抽出する。図11に示すように、軌跡計算実行部43が1回目の抽出結果に対する軌跡計算を完了すると、軌跡計算完了状態保持部45は、軌跡計算完了状態として、原データ群の時刻「0」、「4」、「8」、・・と対応づけて、軌跡計算の対象として抽出されたことを示す値を保持する(図11では、軌跡計算の対象として抽出されたことを「1」、未抽出であることを「-」と示す)。
(First Extraction) In the first time when the trajectory calculation
(2回目の抽出)軌跡計算対象抽出部42が原データを抽出する2回目において、軌跡計算対象抽出部42は、軌跡計算完了状態保持部45の軌跡計算完了状態を参照し、既に抽出済みの時刻の中間に位置する未抽出の原データを、抽出対象とする。図11の例では、軌跡計算対象抽出部42は、既に抽出済みの時刻「0」、「4」、「8」、・・の中間に位置する未抽出の原データである時刻「2」、「6」、「10」、・・の原データを抽出する。
(Second Extraction) In the second time when the trajectory calculation
(3回目の抽出)軌跡計算対象抽出部42が原データを抽出する3回目において、軌跡計算対象抽出部42は、軌跡計算完了状態保持部45の軌跡計算完了状態を参照し、既に抽出済みの時刻の中間に位置する未抽出の原データを、抽出対象とする。図11の例では、軌跡計算対象抽出部42は、既に抽出済みの時刻「0」、「2」、「4」、「6」、「8」、・・の中間に位置する未抽出の原データである時刻「1」、「3」、「5」、「7」、・・の原データを抽出する。軌跡計算対象抽出部42は、ステップS23において、軌跡計算完了状態保持部45が保持する軌跡計算完了状態を参照し、未抽出の原データがなければ(ステップS23:YES)、処理を終了する。
(Third Extraction) In the third time when the trajectory calculation
<変形例>
図12〜15を用いて、データ表示装置の変形例について説明する。
<Modification>
A modification of the data display device will be described with reference to FIGS.
上記実施形態では、軌跡計算プログラム26の軌跡計算対象抽出部42は、時系列指令データ24からデータを抽出するための抽出条件として、時刻が等間隔となるよう原データを抽出し、この時刻に基づく抽出方法を繰り返している。これにより、時系列描画対象軌跡データ25に示されるエンドプレート19の各座標が、軌跡計算対象抽出部42の抽出の都度、時系列に等間隔に計算される。そのため、軌跡表示制御プログラム27は、エンドプレート19の動作の軌跡の全体像をまず概形として図形描画した後、エンドプレート19の座標を、時系列に沿って段階的に詳細に図形描画する。
In the above embodiment, the trajectory calculation
この他にも、軌跡計算対象抽出部42が原データ群から原データを抽出するための抽出条件は、既に時系列指令データ24の一部について計算済みの時系列描画対象軌跡データ25に基づいて設定してもよい。例えば、軌跡計算対象抽出部42は、まず時系列に沿って等間隔に原データを抽出する。軌跡計算対象抽出部42は、次に原データを抽出する段階において、既に時系列描画対象軌跡データ25に蓄積されているエンドプレート19の座標の軌跡をもとに、別の抽出条件を設定してもよい。例えば、別の抽出条件として、軌跡計算対象抽出部42は、軌跡の曲率が比較的大きい座標の周辺を詳細に図形描画するよう軌跡計算対象抽出部42の抽出条件を設定してもよい。このように構成すると、1回目の軌跡計算は、原データ群からデータを間引いて計算するため、計算が短時間で完了する。これによって、ユーザは、軌跡の概形を即座に知ることができる。2回目以降の軌跡計算と軌跡描画の繰り返しによって段階的に軌跡描画の精度が上がり、最終的には全データの軌跡が表示されるため、ユーザは、詳細な軌跡を確認することができる。
In addition, the extraction condition for the trajectory calculation
<変形例1:曲率優先>
図12は、エンドプレート19の軌跡の曲率に基づいて、軌跡計算対象抽出部42が原データの抽出条件を設定した場合の動作例を示す図である。エンドプレート19の軌跡において、曲率が比較的大きい座標の周辺は、曲率が比較的小さい座標の周辺と比べると、エンドプレート19が曲線的な動きをしていることを示す。
<Modification 1: Curvature priority>
FIG. 12 is a diagram illustrating an operation example when the trajectory calculation
そこで、軌跡計算対象抽出部42は、既に軌跡計算実行部43が一部の原データについて計算済みの時系列描画対象軌跡データ25を参照し、時系列描画対象軌跡データ25に示される各座標において、各座標に前後する座標値を用いて、各座標の曲率を算出する。軌跡計算対象抽出部42は、軌跡計算完了状態保持部45に保持される軌跡計算完了状態を参照し、エンドプレート19の軌跡において曲率が所定値以上の座標の周辺座標であって、軌跡計算対象抽出部42が未抽出の座標を優先して抽出する。これにより、エンドプレート19の軌跡の図形描画において、曲率が比較的大きい座標の周辺が、早期に詳細に描かれる。曲率が比較的小さい座標の周辺は、エンドプレート19の移動が直線的である。そのため、ユーザにとってエンドプレート19の移動の軌跡を比較的予想しやすい。そこで、曲率が比較的大きい座標の周辺を優先することで、ユーザが早期にエンドプレート19の移動の詳細を把握することを容易にする。
Therefore, the trajectory calculation
<変形例2:座標間の距離優先>
この他に、エンドプレート19の軌跡の、座標間の距離を、軌跡計算対象抽出部42が原データを抽出するための抽出条件としてもよい。図13は、エンドプレート19の軌跡における座標間の距離に基づいて、軌跡計算対象抽出部42が原データの抽出条件を設定した場合の動作例を示す図である。
<Modification 2: Distance priority between coordinates>
In addition, the distance between coordinates of the trajectory of the
図13の例では、軌跡計算対象抽出部42は、エンドプレート19の軌跡において、座標間の距離が所定距離以上の各座標に挟まれる座標を優先するよう原データを抽出する。軌跡計算対象抽出部42は、既に軌跡計算実行部43が一部の原データについて計算済みの時系列描画対象軌跡データ25を参照し、時系列描画対象軌跡データ25に示される各座標において、各座標に前後する座標値を用いて、各座標間の距離を算出する。軌跡計算対象抽出部42は、軌跡計算完了状態保持部45に保持される軌跡計算完了状態を参照し、軌跡計算対象抽出部42が未抽出の座標であって、エンドプレート19の軌跡において座標間の距離が所定値以上の座標を優先するよう原データを抽出する。または、時系列描画対象軌跡データ25に示される各座標において、座標間の距離が大きいものから順に、座標間において未抽出の座標を優先するよう抽出してもよい。
In the example of FIG. 13, the trajectory calculation
こうすることで、エンドプレート19の軌跡において、エンドプレート19の移動距離が長い部分を優先して軌跡計算実行部43が軌跡を計算する。これにより、エンドプレート19の軌跡の図形描画において、既に計算済みの座標間の距離が比較的大きい部分が優先して描画される。そのため、ユーザは、早期にエンドプレート19の軌跡の全体像を把握できる。
By doing so, the trajectory
<変形例3:稼働可能範囲の境界付近を優先>
この他に、エンドプレート19が動作可能な範囲(ワークスペース)が定義されている場合、軌跡計算対象抽出部42は、エンドプレート19の移動可能な範囲の境界付近の座標を優先するよう原データを抽出することとしてもよい。図14は、エンドプレート19の移動可能な範囲の境界付近の座標を優先するよう軌跡計算対象抽出部42が原データを抽出する場合の動作例を示す図である。
<Modification 3: Priority is given to the boundary of the operable range>
In addition to this, when a range (work space) in which the
エンドプレート19の移動可能な範囲が3次元座標空間(xyz)で定義されている場合、軌跡計算対象抽出部42は、既に軌跡計算実行部43が一部の原データについて計算済みの時系列描画対象軌跡データ25を参照し、時系列描画対象軌跡データ25に示される各座標と、エンドプレート19の移動可能な範囲との距離(ワークスペースの境界との距離)を各座標について算出する。軌跡計算対象抽出部42は、軌跡計算完了状態保持部45に保持される軌跡計算完了状態を参照し、時系列描画対象軌跡データ25に示される各座標とエンドプレート19の移動可能な範囲との距離が所定距離以下の座標の周辺座標であって、軌跡計算対象抽出部42が未抽出の座標を優先するよう原データを抽出する。
When the movable range of the
こうすることで、軌跡表示制御プログラム27は、エンドプレート19のワークスペースの境界付近の座標を優先して詳細に図形描画する。そのため、ユーザは、エンドプレート19がワークスペースをはみ出した座標を早期に検知することができる。
By doing so, the trajectory
<変形例4:既知のオブジェクトとの境界付近を優先>
この他に、エンドプレート19が動作可能な範囲(ワークスペース)において、既知の物体(オブジェクト)が配置されている場合、軌跡計算対象抽出部42は、既知のオブジェクトとの距離が近い座標を優先するよう原データを抽出することとしてもよい。図15は、エンドプレート19の移動可能な範囲に配置されるオブジェクトとの境界付近の座標を優先するよう軌跡計算対象抽出部42が原データを抽出する場合の動作例を示す図である。
<Modification 4: Priority is given to the vicinity of a boundary with a known object>
In addition to this, when a known object (object) is arranged in a range (work space) in which the
エンドプレート19の移動可能な範囲において、既知のオブジェクトの3次元座標空間(xyz)での座標が定義されている場合、軌跡計算対象抽出部42は、既に軌跡計算実行部43が一部の原データについて計算済みの時系列描画対象軌跡データ25を参照し、時系列描画対象軌跡データ25に示される各座標と、既知のオブジェクトとの距離を各座標について算出する。軌跡計算対象抽出部42は、軌跡計算完了状態保持部45に保持される軌跡計算完了状態を参照し、時系列描画対象軌跡データ25に示される各座標と既知のオブジェクトとの距離が所定距離以下の座標の周辺座標であって、軌跡計算対象抽出部42が未抽出の座標を優先するよう原データを抽出する。
When the coordinates of a known object in the three-dimensional coordinate space (xyz) are defined within the movable range of the
こうすることで、軌跡表示制御プログラム27は、エンドプレート19と既知のオブジェクトとの境界付近の座標を優先して詳細に図形描画する。そのため、ユーザは、エンドプレート19と既知のオブジェクトとの干渉チェックを早期に実施することができる。
By doing so, the trajectory
以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものでないと考えられるべきである。この発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 As mentioned above, the invention made by the present inventor has been specifically described based on the embodiment. However, the present invention is not limited to the embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. Needless to say. The embodiment disclosed this time must be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.
1 ロボット制御システム、10 コントローラ、11 プログラミングツール、12 プログラマブルターミナル、13 サーボドライバ、14 サーボモータ、15 ロボット、16 アーム部、17 関節部、19 エンドプレート、20 オフラインデバッグシステム、21 シミュレーション制御プログラム、22 コントローラ・エミュレータ、23 サーボモータ・エミュレータ、24 時系列指令データ、25 時系列描画対象軌跡データ、26 軌跡計算プログラム、27 軌跡表示制御プログラム、30 データ表示装置、31 CPU、32 ROM、33 RAM、34 HDD、35 通信インタフェース、36 I/Oインタフェース、37 キーボード、38 ディスプレイ、41 原データ取得部、42 軌跡計算対象抽出部、43 軌跡計算実行部、44 軌跡データ保持部、45 軌跡計算完了状態保持部。
DESCRIPTION OF
Claims (3)
複数件の原データを含む原データ群を記憶する記憶部と、
所定の抽出条件に従って、前記原データ群から1件以上の計算対象の原データを抽出する抽出部と、
前記抽出部によって抽出された原データに対して所定の関数演算を施すことにより、1件以上の描画対象データを生成する計算実行部と、
前記描画対象データに基づいて、グラフ画像を表示部に表示させる表示制御部とを含み、
前記抽出部は、前記原データ群から前記1件以上の計算対象の原データを抽出すると、抽出されていない1件以上の計算対象の原データを前記原データ群から抽出する抽出処理を繰り返し、
前記計算実行部は、前記抽出処理が行われる度に、当該抽出された原データに対して前記所定の関数演算を施すことによって1件以上の描画対象データを生成する生成処理を繰り返し、
前記表示制御部は、前記生成処理が行われる度に、生成された全ての前記描画対象データに基づいて、前記グラフ画像の表示を更新し、
前記原データ群の原データ、および、前記描画対象データ群の描画対象データは、時刻情報と対応づけられる時系列のデータであり、
前記抽出部は、
前記原データ群からの原データの抽出回数を決定し、
前記所定の抽出条件として、前記原データの時刻情報に基づいて時刻が等間隔となるよう、かつ、決定された前記抽出回数で抽出が完了するよう、所定件数の原データを抽出する、データ表示装置。 A data display device for displaying a graph image corresponding to a stage by increasing the accuracy of the graph drawing of the drawing target data group in stages,
A storage unit for storing a group of original data including a plurality of pieces of original data;
An extraction unit for extracting one or more calculation target original data from the original data group according to a predetermined extraction condition;
A calculation execution unit that generates one or more drawing target data by performing a predetermined function operation on the original data extracted by the extraction unit;
A display control unit that displays a graph image on a display unit based on the drawing target data;
When the extraction unit extracts the one or more calculation target original data from the original data group, the extraction unit repeats an extraction process of extracting one or more calculation target original data that has not been extracted from the original data group,
The calculation execution unit repeats a generation process for generating one or more drawing target data by performing the predetermined function operation on the extracted original data each time the extraction process is performed,
The display control unit updates the display of the graph image based on all the generated drawing target data every time the generation process is performed ,
The original data of the original data group and the drawing target data of the drawing target data group are time series data associated with time information,
The extraction unit includes:
Determine the number of extractions of the original data from the original data group,
As the predetermined extraction condition , a data display for extracting a predetermined number of original data so that the time is equidistant based on the time information of the original data and the extraction is completed with the determined number of extractions apparatus.
前記データ表示装置は、複数件の原データを含む原データ群を記憶する記憶部を含み、
前記方法は、
前記データ表示装置が、所定の抽出条件に従って、前記原データ群から1件以上の計算対象の原データを抽出するステップと、
前記データ表示装置が、前記抽出された原データに対して所定の関数演算を施すことにより、1件以上の描画対象データを生成するステップと、
前記データ表示装置が、前記描画対象データに基づいて、グラフ画像を表示部に表示させるステップと、
前記原データ群から前記1件以上の計算対象の原データが抽出されると、前記所定の抽出条件に従って、前記データ表示装置が、抽出されていない1件以上の計算対象の原データを前記原データ群から抽出する抽出処理を繰り返すステップと、
前記抽出処理が行われる度に、前記データ表示装置が、当該抽出された原データに対して前記所定の関数演算を施すことによって1件以上の描画対象データを生成する生成処理を繰り返すステップと、
前記生成処理が行われる度に、前記データ表示装置が、生成された全ての前記描画対象データに基づいて、前記グラフ画像の表示を更新するステップとを含み、
前記原データ群の原データ、および、前記描画対象データ群の描画対象データは、時刻情報と対応づけられる時系列のデータであり、
前記原データの抽出においては、前記原データ群からの原データの抽出回数が決定された後、前記所定の抽出条件として、前記原データの時刻情報に基づいて時刻が等間隔となるよう、かつ、決定された前記抽出回数で抽出が完了するよう、所定件数の原データが抽出される、
方法。 A method of increasing the accuracy of graph drawing of the drawing target data group step by step, and displaying a graph image corresponding to the step by the data display device,
The data display device includes a storage unit that stores an original data group including a plurality of original data,
The method
The data display device, according to a predetermined extraction condition, extracting one or more calculation target original data from the original data group;
The data display device generates one or more drawing target data by performing a predetermined function operation on the extracted original data;
The data display device displaying a graph image on a display unit based on the drawing target data; and
When the one or more calculation target original data is extracted from the original data group, the data display device converts the one or more calculation target original data not extracted according to the predetermined extraction condition. Repeating the extraction process of extracting from the data group;
Each time the extraction process is performed, the data display device repeats a generation process for generating one or more drawing target data by performing the predetermined function operation on the extracted original data; and
Every time the generation process is performed, the data display device, based on all of the drawing object data generated, look including the step of updating the display of the graph image,
The original data of the original data group and the drawing target data of the drawing target data group are time series data associated with time information,
In the extraction of the original data, after the number of extractions of the original data from the original data group is determined, as the predetermined extraction condition, the time is set at regular intervals based on the time information of the original data, and , A predetermined number of original data is extracted so that extraction is completed with the determined number of extractions,
Method.
前記データ処理装置は、プロセッサと、メモリとを含み、前記メモリは、複数件の原データを含む原データ群を記憶し、
前記プログラムは、前記プロセッサに、
所定の抽出条件に従って、前記原データ群から1件以上の計算対象の原データを抽出させるステップと、
前記抽出された原データに対して所定の関数演算を施すことにより、1件以上の描画対象データを生成させるステップと、
前記描画対象データに基づいて、グラフ画像を表示部に表示させるステップと、
前記原データ群から前記1件以上の計算対象の原データが抽出されると、前記所定の抽出条件に従って、抽出されていない1件以上の計算対象の原データを前記原データ群から抽出する抽出処理を繰り返すステップと、
前記抽出処理が行われる度に、当該抽出された原データに対して前記所定の関数演算を施すことによって1件以上の描画対象データを生成する生成処理を繰り返すステップと、
前記生成処理が行われる度に、生成された全ての前記描画対象データに基づいて、前記グラフ画像の表示を更新するステップとを実行させ、
前記原データ群の原データ、および、前記描画対象データ群の描画対象データは、時刻情報と対応づけられる時系列のデータであり、
前記原データの抽出においては、前記原データ群からの原データの抽出回数が決定された後、前記所定の抽出条件として、前記原データの時刻情報に基づいて時刻が等間隔となるよう、かつ、決定された前記抽出回数で抽出が完了するよう、所定件数の原データが抽出される、
プログラム。 A program for controlling the operation of a data processing apparatus that executes a process of displaying a graph image corresponding to a stage by increasing the precision of the graph drawing of the drawing target data group in stages,
The data processing apparatus includes a processor and a memory, and the memory stores an original data group including a plurality of original data,
The program is stored in the processor.
Extracting one or more original data to be calculated from the original data group according to a predetermined extraction condition;
Generating one or more drawing target data by performing a predetermined function operation on the extracted original data;
Displaying a graph image on a display unit based on the drawing target data;
When the one or more calculation target original data is extracted from the original data group, extraction is performed to extract one or more calculation target original data not extracted from the original data group according to the predetermined extraction condition. Repeating the process;
Repeating the generation process for generating one or more drawing target data by performing the predetermined function operation on the extracted original data each time the extraction process is performed;
Each time the generation process is performed, based on all the generated drawing target data, the display of the graph image is updated , and
The original data of the original data group and the drawing target data of the drawing target data group are time series data associated with time information,
In the extraction of the original data, after the number of extractions of the original data from the original data group is determined, as the predetermined extraction condition, the time is set at regular intervals based on the time information of the original data, and , A predetermined number of original data is extracted so that extraction is completed with the determined number of extractions,
program.
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