JP6135411B2 - Tactile guidance support method, tactile guidance support program, and tactile guidance support device - Google Patents
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Description
本発明は、触覚によって得られる触感を用いて誘導支援を行う技術に関する。 The present invention relates to a technique for performing guidance support using a tactile sensation obtained by tactile sense.
通常、視界が利かない状況において何らかの動作を行うことは困難である。なお、このような状況として、例えば、暗い場所や煙中における移動や、背面などの見えない位置での操作、視覚に障害がある場合などが挙げられる。そこで、例えば、視覚に障害がある人の誘導支援を行う技術として、次のような技術が提案されている。すなわち、当該技術では、盲人用杖などの歩行補助具の先端部に電磁誘導などの無線通信による情報収集アンテナ部を設ける一方、地上の固定側に歩行経路案内板に無線情報タグを設置し、歩行補助具と相互に無線通信を行う。そして、歩行補助具の把握部に設けた振動伝達部等を介して、利用者に歩行経路情報をリアルタイムに伝達する。 Usually, it is difficult to perform some operation in a situation where visibility is not good. Examples of such a situation include movement in a dark place or smoke, operation at an invisible position such as the back, or a case where there is a visual impairment. Therefore, for example, the following techniques have been proposed as a technique for guiding guidance of persons with visual impairments. That is, in this technology, while providing an information collecting antenna unit by wireless communication such as electromagnetic induction at the tip of a walking aid such as a walking stick for a blind person, a wireless information tag is installed on the walking route guide plate on the fixed side of the ground, Wireless communication with walking aids. Then, the walking route information is transmitted to the user in real time via a vibration transmission unit provided in the grasping unit of the walking aid.
しかし、上記技術では、無線情報タグなどの設備が固定されている歩行経路案内板の上における誘導は可能であるが、このような設備が敷設されていない環境では対応することができない。 However, in the above technique, guidance on a walking route guide plate where equipment such as a wireless information tag is fixed is possible, but it cannot be handled in an environment where such equipment is not laid.
そこで、本発明の１つの側面では、視界が利かない状況において、予め誘導設備等が敷設されていない環境であっても誘導支援を実現することを目的とする。 Accordingly, an object of one aspect of the present invention is to realize guidance support even in an environment where guidance equipment or the like is not laid in advance in a situation where visibility is not good.
本発明の１つの側面では、ユーザの現在位置及び当該ユーザを誘導する目的位置を特定する。さらに、記憶手段に記憶された、ユーザの誘導を行う環境内の各位置と当該各位置における接触対象物体の表面の触感との対応関係を示す触感マップを参照して、現在位置から目的位置への誘導方向における所定の範囲内に存在する触感を特定する。そして、ユーザが装着する触覚センサが検出した触感を取得し、触覚センサが検出した触感と、所定の範囲内に存在する触感とが一致しているか否かに応じた誘導情報をユーザに呈示する。 In one aspect of the present invention, a current position of a user and a target position for guiding the user are specified. Further, referring to the tactile sensation map indicating the correspondence relationship between the position in the environment where the user is guided and the tactile sensation of the surface of the contact target object at each position, stored in the storage unit, from the current position to the target position The tactile sensation existing within a predetermined range in the guiding direction is identified. Then, the tactile sensation detected by the tactile sensor worn by the user is acquired, and guidance information according to whether or not the tactile sensation detected by the tactile sensor matches the tactile sensation existing within a predetermined range is presented to the user. .
本発明の１つの側面によれば、視界が利かない状況において、予め誘導設備等が敷設されていない環境であっても誘導支援を実現することができる。 According to one aspect of the present invention, guidance support can be realized even in an environment where guidance equipment or the like is not laid in advance in a situation where visibility is not good.
＜実施形態の概要＞
本実施形態では、視界が利かない状況においても「触覚」によって得ることが可能な「触感」を用いることで、視界が利かない状況下で移動を行うユーザの誘導支援を実現する。なお、本明細書において、「ユーザが移動する」とは、ユーザの身体全体が移り動く場合のみならず、例えばユーザが手探りで周囲を触る場合など、ユーザの身体の一部のみが移り動くことを含むものとする。
<Outline of Embodiment>
In the present embodiment, by using “tactile sensation” that can be obtained by “tactile sensation” even in a situation where visibility is not good, guidance support for a user who moves in a situation where visibility is poor is realized. In this specification, “the user moves” means not only when the entire body of the user moves, but also when only a part of the user's body moves, for example, when the user touches the surroundings by groping. Shall be included.
具体的には、本実施形態における触覚誘導支援では、ユーザの誘導を行う環境内の各位置と当該各位置における接触対象物体の表面の触感との対応関係を示す触感マップを予め作成しておく。そして、ユーザが装着した触覚センサにより得られた、現在位置の近傍（周囲）に存在する触感が、目的位置への誘導方向において存在する触感であるか否かを、触感マップを用いて判定する。そして、その結果をユーザに示すことで、ユーザを目的位置へ誘導する。 Specifically, in the tactile guidance support according to the present embodiment, a tactile sensation map indicating the correspondence between each position in the environment where the user is guided and the tactile sensation of the surface of the contact target object at each position is created in advance. . Then, it is determined by using a tactile sensation map whether or not the tactile sensation present in the vicinity (surrounding) of the current position obtained by the tactile sensor worn by the user is a tactile sensation existing in the direction of guidance to the target position. . Then, the user is guided to the target position by showing the result to the user.
例えば、ユーザが触覚センサを指先に装着している具体例を図１に示す。この図１は、触覚センサが、ユーザの指先と接触対象物体との間に挟まれている状態を示している。ユーザが指先で物体の表面に接触し、接触した状態のまま指先で表面を撫でる（指先をスライドさせる）動作をすると、触覚センサにより、接触対象物体の触感が検出される。ここで、図１の例では、右方向が目的位置への誘導方向であるとする。この場合、指の現在位置を基準とすると、接触対象物体の触感領域１〜触感領域３のうち、目的位置への誘導方向において存在する触感領域２の触感を、触感マップにより特定する。そして、触覚センサにより触感領域２の触感が検出されたときに、ユーザが目的位置への誘導方向に正しく移動していることをユーザに対して呈示する。一方で、触覚センサにより触感領域２以外の触感領域１又は触感領域３の触感が検出されたときには、ユーザが目的位置への誘導方向とは異なる方向に向かって移動していることをユーザに対して呈示する。 For example, FIG. 1 shows a specific example in which a user wears a tactile sensor on a fingertip. FIG. 1 shows a state where the tactile sensor is sandwiched between the user's fingertip and the contact target object. When the user touches the surface of the object with the fingertip and performs an operation of stroking the surface with the fingertip (sliding the fingertip) while in contact, the tactile sensation of the object to be touched is detected by the tactile sensor. Here, in the example of FIG. 1, it is assumed that the right direction is the guiding direction to the target position. In this case, with the current position of the finger as a reference, the tactile sensation of the tactile sensation area 2 existing in the direction of guidance to the target position among the tactile sensation areas 1 to 3 of the contact target object is specified by the tactile sensation map. Then, when the tactile sensation of the tactile sensation region 2 is detected by the tactile sensor, the user is shown to be correctly moving in the guiding direction to the target position. On the other hand, when the tactile sensation in the tactile sensation region 1 or the tactile sensation region 3 other than the tactile sensation region 2 is detected by the tactile sensor, the user is informed that the user is moving in a direction different from the guide direction to the target position. Present.
このように触感を用いてユーザの移動方向を判定することで、視界が利かない状況において、予め誘導設備等が敷設されていない環境であっても、ユーザを目的位置へと誘導することが可能となる。 By determining the user's moving direction using tactile sensation in this way, it is possible to guide the user to the target position even in an environment where guidance equipment or the like is not laid in advance in a situation where visibility is not good It becomes.
＜システムの全体概要＞
図２は、本実施形態における触覚誘導支援システムの全体概要を示す。本実施形態では、視界が利かない状態において、ユーザが手探りで目的位置まで移動する際に、目的位置までユーザを誘導する場合を想定している。触覚誘導支援システムは、触感検出誘導器１及び誘導判定器２（触覚誘導支援装置）を有する。触感検出誘導器１及び誘導判定器２は、無線送受信機能を有し、相互に無線通信を行う。なお、触感検出誘導器１及び誘導判定器２は、例えば通信ケーブル等で有線接続され、有線通信を行ってもよい。
<Overview of the entire system>
FIG. 2 shows an overall outline of the tactile guidance support system according to the present embodiment. In the present embodiment, it is assumed that the user guides the user to the target position when the user moves to the target position by groping in a state where visibility is not good. The tactile guidance support system includes a tactile sensation detection inducer 1 and a guidance determination device 2 (tactile guidance support device). The tactile sensation detection induction device 1 and the induction determination device 2 have a wireless transmission / reception function and perform wireless communication with each other. Note that the tactile sensation detection induction device 1 and the guidance determination device 2 may be wired by a communication cable, for example, and may perform wired communication.
触感検出誘導器１は、ユーザが周囲の接触対象物体に接触して動かす部位に装着するものであり、本実施形態では、指先に装着する。そして、触感検出誘導器１は、触覚センサを備え、ユーザの指先が接触対象物体の表面を撫でる動作をしたときに発生する振動波形を検出し、検出した振動波形を、誘導判定器２に送信する。また、触感検出誘導器１は、誘導判定器２から、ユーザが目的位置への誘導方向に正しく移動しているか否かを示す誘導情報を受信する。そして、触感検出誘導器１は、受信した誘導情報の内容に応じて異なる振動を発生させることにより、誘導情報をユーザに呈示（伝達）する。 The tactile sensation detection induction device 1 is attached to a part where the user moves in contact with a surrounding contact target object. In this embodiment, the tactile detection induction device 1 is attached to a fingertip. The tactile sensation detection induction device 1 includes a tactile sensor, detects a vibration waveform generated when the user's fingertip moves the surface of the contact target object, and transmits the detected vibration waveform to the guidance determination device 2. To do. Further, the tactile sensation detection induction device 1 receives guidance information indicating whether or not the user is correctly moving in the guidance direction to the target position from the guidance determination device 2. Then, the tactile sensation detection inducer 1 presents (transmits) the guidance information to the user by generating different vibrations according to the content of the received guidance information.
なお、触感検出誘導器１の装着部位はユーザの指先に限定されず、ユーザが接触対象物体の表面に接触して触感を発生させることが可能な部位であれば、ユーザの動作態様に応じていかなる部位に装着してもよい。例えば、ユーザ自身が歩いて移動する場合などは、例えばユーザの靴裏などの部位に装着されてもよい。また、誘導情報の呈示方法は振動に限定されず、振動以外の方法（例えば音等）によって呈示してもよい。 In addition, the attachment site | part of the tactile sensation induction | guidance | derivation detector 1 is not limited to a user's fingertip, According to a user's operation | movement aspect, if the user can contact the surface of a contact target object and can generate a tactile sensation, It may be attached to any part. For example, when the user himself / herself moves on foot, it may be attached to a part such as the user's shoe sole. The method for presenting the guidance information is not limited to vibration, and may be presented by a method other than vibration (for example, sound).
誘導判定器２は、具体的にはコンピュータであり、本実施形態ではユーザが身体に装備している。誘導判定器２は、触感検出誘導器１から触感を示す振動波形を受信（取得）すると、振動波形を、触感を示す特徴量（数値）を含んだ触感情報に変換する。そして、誘導判定器２は、変換した触感情報を、記憶手段に格納された触感マップ２７に格納された触感情報と照合し、ユーザが目的位置方向に正しく移動しているか否かを判定する。そして、誘導判定器２は、当該判定結果に基づき、触感検出誘導器１に対して誘導情報を送信する。 The guidance determination device 2 is specifically a computer, and in this embodiment, the user is equipped on the body. When the guidance determination device 2 receives (acquires) a vibration waveform indicating a tactile sensation from the tactile detection induction device 1, the guidance determination device 2 converts the vibration waveform into tactile sensation information including a feature amount (numerical value) indicating the tactile sensation. And the guidance determination device 2 collates the converted tactile sensation information with the tactile sensation information stored in the tactile sensation map 27 stored in the storage means, and determines whether or not the user is correctly moving in the direction of the target position. And the guidance determination device 2 transmits guidance information to the tactile sensation detection guidance device 1 based on the determination result.
なお、誘導判定器２は必ずしもユーザが直接装備しなくてもよく（特に無線通信を行う場合）、例えば遠隔地に設置されていてもよい。また、例えば、触感検出誘導器１が小型のマイクロコンピュータ等を実装して情報処理機能を有し、当該マイクロコンピュータ等が誘導判定器２として機能してもよい。さらに、例えば誘導情報を振動以外の方法（例えば音等）で呈示する場合、誘導情報の呈示を、触感検出誘導器１ではなく、誘導判定器２や他の独立した装置等で行ってもよい。 Note that the guidance determination device 2 does not necessarily have to be directly equipped by the user (particularly when wireless communication is performed), and may be installed in a remote place, for example. Further, for example, the tactile sensation detection induction device 1 may be mounted with a small microcomputer or the like to have an information processing function, and the microcomputer or the like may function as the induction determination device 2. Further, for example, when the guidance information is presented by a method other than vibration (for example, sound), the guidance information may be presented not by the tactile sensation detection inductor 1 but by the guidance determination device 2 or another independent device. .
＜触感検出誘導器の具体的態様＞
図３（Ａ）は、触感検出誘導器１の具体的態様の一例を示す。触感検出誘導器１は、ユーザの指先が接触対象物体の表面を撫でたときに発生する振動波形を検出する触覚センサである触覚子２１１を備える。触覚子２１１は、例えば圧電素子などである。また、触感検出誘導器１は、ユーザに誘導方向を呈示する振動子２１２を備える。振動子２１２は、例えば、ユーザが正しい方向に移動している場合には遅い間隔で振動をし、誤った方向に移動している場合には早い間隔で振動をするなど、誘導情報に応じて異なる振動を行うことにより、ユーザに誘導情報を呈示する。
<Specific Embodiment of Tactile Sensing Inductor>
FIG. 3A shows an example of a specific mode of the tactile sensation detection inductor 1. The tactile sensation detection induction device 1 includes a tactile sensor 211 that is a tactile sensor that detects a vibration waveform generated when the user's fingertip strokes the surface of the contact target object. The tactile element 211 is, for example, a piezoelectric element. In addition, the tactile sensation detection induction device 1 includes a vibrator 212 that presents a guidance direction to the user. The vibrator 212 vibrates at a slow interval when the user is moving in the correct direction, and vibrates at an early interval when the user is moving in the wrong direction. The guidance information is presented to the user by performing different vibrations.
なお、触覚子２１１及び振動子２１２の数及び配列は、図３（Ａ）に示す態様に限定されるものではない。また、触感検出誘導器１は、例えばスピーカ等を備え、音で誘導情報を呈示してもよい。さらに、触感検出誘導器１は、暗い場所で誘導を行う場合などには、例えば電光表示ユニットを備え、電光表示で誘導情報を呈示してもよい。また、触感を検出する手段と誘導情報を呈示する手段とは、本実施形態のように１つの機器に具備される必要はなく、別機器に具備されていてもよい。 Note that the number and arrangement of the tactile elements 211 and the vibrators 212 are not limited to the mode illustrated in FIG. In addition, the tactile sensation detection induction device 1 may include, for example, a speaker and present guidance information with sound. Furthermore, when performing guidance in a dark place, the tactile sensation detection induction device 1 may be provided with, for example, an electric display unit, and present guidance information by electric display. Further, the means for detecting the tactile sensation and the means for presenting the guidance information need not be provided in one device as in the present embodiment, and may be provided in another device.
図３（Ｂ）は、触感検出誘導器１をユーザの指先に装着して接触対象物体の表面に接触した状態を示す。このように、触感検出誘導器１は、ユーザが指先を接触対象物体の表面に接触させるときに、指先と接触対象物体の表面間に挟まれるように配置される。そして、この状態でユーザが接触対象物体の表面を撫でたときに、触感検出誘導器１の触覚センサ（触覚子２１１）が、触覚センサと接触対象物体の表面との相互作用から発生する振動波形を検出する。 FIG. 3B shows a state in which the tactile sensation detection inductor 1 is attached to the user's fingertip and is in contact with the surface of the contact target object. As described above, the tactile sensation detection inducer 1 is disposed so as to be sandwiched between the fingertip and the surface of the contact target object when the user brings the fingertip into contact with the surface of the contact target object. In this state, when the user strokes the surface of the contact target object, the tactile sensor (tactile element 211) of the tactile sensation detection inducer 1 generates a vibration waveform generated from the interaction between the touch sensor and the surface of the contact target object. Is detected.
＜機能構成及びデータ構成＞
図４は、触感検出誘導器１及び誘導判定器２の機能構成を示す。
触感検出誘導器１は、触感検出部１１及び誘導情報呈示部１２を備える。
<Functional structure and data structure>
FIG. 4 shows a functional configuration of the tactile sensation detection induction device 1 and the guidance determination device 2.
The tactile sensation detection induction device 1 includes a tactile sensation detection unit 11 and a guidance information presentation unit 12.
触感検出部１１は、触覚センサにより、ユーザの指先が接触対象物体の表面を撫でたときに発生する振動波形を検出する。そして、誘導判定器２に対し、検出した振動波形を送信する。 The tactile sensation detection unit 11 detects a vibration waveform generated by the tactile sensor when the user's fingertip strokes the surface of the contact target object. Then, the detected vibration waveform is transmitted to the guidance determination device 2.
誘導情報呈示部１２は、誘導判定器２から、触感が目的位置への誘導方向に存在する触感であるか否かに応じた誘導情報を受信し、その内容を振動によってユーザに呈示する。 The guidance information presentation unit 12 receives guidance information according to whether or not the tactile sensation is a tactile sensation existing in the direction of guidance to the target position, and presents the content to the user by vibration.
誘導判定器２は、誘導方向特定部２１及び誘導判定部２２を備える。また、触感検出誘導器１は、記憶手段において、誘導開始位置情報２５、目的位置情報２６及び触感マップ２７を備える。 The guidance determination device 2 includes a guidance direction specifying unit 21 and a guidance determination unit 22. Further, the tactile sensation detection induction device 1 includes guidance start position information 25, target position information 26, and a tactile sensation map 27 in a storage unit.
誘導方向特定部２１は、まず誘導開始位置（現在位置）から目的位置までの誘導経路を特定する。そして、誘導方向特定部２１は、触感マップ２７を参照し、現在位置の近傍かつ誘導経路の近傍の範囲内に存在する触感情報であってかつ目的位置方向に撫でたときの触感情報を特定する。現在位置の近傍とは、ユーザが現在位置にいる状態で触れることができる所定距離の範囲内を示す。また、誘導経路の近傍とは、誘導経路から、誘導経路の法線方向に所定距離の範囲内を示す。これらの現在位置の近傍及び誘導経路の近傍を決定する所定距離は、予め誘導判定器２の記憶手段においてそれぞれ設定しておくことができる。なお、この「現在位置の近傍かつ誘導経路の近傍の範囲内」は、「現在位置から目的位置への誘導方向の所定の範囲内」の一例であるが、これに限定されるものではない。 The guidance direction identification unit 21 first identifies a guidance route from the guidance start position (current position) to the target position. Then, the guidance direction specifying unit 21 refers to the tactile sensation map 27 and specifies tactile sensation information that exists in the vicinity of the current position and in the vicinity of the guidance route and is stroked in the target position direction. . The vicinity of the current position indicates the range of a predetermined distance that the user can touch while in the current position. Further, the vicinity of the guide route indicates a range of a predetermined distance from the guide route in the normal direction of the guide route. The predetermined distances for determining the vicinity of the current position and the vicinity of the guidance route can be set in advance in the storage means of the guidance determination device 2. Note that “within the vicinity of the current position and in the vicinity of the guidance route” is an example of “within a predetermined range of the guidance direction from the current position to the target position”, but is not limited thereto.
誘導判定部２２は、触感検出誘導器１から振動波形を受信すると、当該振動波形を、触感情報に変換する。そして、誘導判定部２２は、当該触感情報が、誘導方向特定部２１により特定された、現在位置の近傍かつ誘導経路の近傍の範囲内に存在する触感情報であってかつ目的位置方向に撫でたときの触感情報と一致するか否かを判定する。そして、誘導判定器２は、当該判定結果に応じた誘導情報を、触感検出誘導器１に対して送信する。なお、触感検出誘導器１に対して誘導情報を送信することは、換言すれば、触感検出誘導器１を用いて誘導情報をユーザに呈示することである。また、前述したように、誘導判定器２は、自装置で誘導情報をユーザに呈示してもよい。 When the guidance determination unit 22 receives the vibration waveform from the tactile sensation detection inductor 1, the guidance determination unit 22 converts the vibration waveform into tactile sensation information. Then, the guidance determination unit 22 is the tactile information that exists in the vicinity of the current position and in the vicinity of the guidance route that is specified by the guidance direction specifying unit 21 and is stroked in the direction of the target position. It is determined whether or not it coincides with the tactile information at the time. Then, the guidance determination device 2 transmits guidance information corresponding to the determination result to the tactile sensation detection guide device 1. In addition, transmitting guidance information to the tactile sensation detection inducer 1 means, in other words, presenting guidance information to the user using the tactile sensation detection inducer 1. Further, as described above, the guidance determination device 2 may present guidance information to the user by its own device.
誘導開始位置情報２５は、ユーザの誘導を開始する位置を示す情報（すなわち誘導開始時におけるユーザの現在位置）であり、例えば２次元座標や３次元座標等で示される。誘導開始位置情報２５は、誘導開始前に予め設定しておくことができる。なお、例えば誘導開始時に、ユーザの現在位置をＧＰＳ（Global Positioning System）等によって自動検出し、誘導開始位置情報２５として設定してもよい。 The guidance start position information 25 is information indicating a position at which the user guidance is started (that is, the current position of the user at the guidance start time), and is represented by, for example, two-dimensional coordinates or three-dimensional coordinates. The guidance start position information 25 can be set in advance before the guidance is started. For example, the current position of the user may be automatically detected by GPS (Global Positioning System) or the like and set as the guidance start position information 25 at the start of guidance.
目的位置情報２６は、ユーザを誘導する目的位置を示す情報であり、例えば２次元座標や３次元座標等で示される。目的位置情報２６は、誘導開始前に予め設定しておくことができる。 The target position information 26 is information indicating a target position for guiding the user, and is indicated by, for example, two-dimensional coordinates or three-dimensional coordinates. The target position information 26 can be set in advance before starting the guidance.
触感マップ２７は、ユーザの誘導を行う環境内の各位置と当該各位置における接触対象物体の触感を示す触感情報との対応関係を示すものであり、本実施形態では、図５に示すように、表形式で表現されている。各位置における触感情報には、触感検出誘導器１により各位置を中心にして接触対象物体を各方向に撫でたときに触覚センサにより得られる触感を示す特徴量である触感情報が、各方向についてそれぞれ格納されている。 The tactile sensation map 27 indicates the correspondence between each position in the environment where the user is guided and tactile sensation information indicating the tactile sensation of the contact target object at each position. In the present embodiment, as shown in FIG. It is expressed in tabular form. The tactile sensation information at each position includes tactile sensation information, which is a feature amount indicating a tactile sensation obtained by the tactile sensor when the touch target object is stroked in each direction with the tactile sensation detection inducer 1 as the center. Each is stored.
＜触感マップの詳細＞
ここで、図５に示した触感マップ２７について、さらに詳細に説明する。
図５に示した触感マップ２７では、ユーザを誘導する環境内での位置をＬ１，Ｌ２，…，Ｌｍとし、各位置において接触対象物体の表面を撫でる方向（例えば、上下左右など）をＤ１，Ｄ２，…，Ｄｎとしたときにおける、位置Ｌｉ（１≦ｉ≦ｍ）、方向Ｄｊ（１≦ｊ≦ｎ）での触感を示す特徴量を含んだ触感情報［Ｐｉｊ］が格納されている。換言すれば、触感マップ２７では、ユーザを誘導する環境内での各位置につき、各位置を中心にして接触対象物体の表面を各方向に撫でたときに発生する触感が、方向ごとに対応付けられている。具体的には、位置Ｌｉは、例えば２次元座標や３次元座標等で表すことができ、方向Ｄｊは、例えば２次元ベクトルや３次元ベクトルの成分等で表すことができる。なお、各方向について触感情報を格納するのは、接触対象物体の表面の材質によっては、撫でる方向に応じて触感が異なる（指向性がある）可能性があるからである。例えば、接触対象物体の表面が一方向に毛が寝ている材質である場合などが該当する。
<Details of tactile map>
Here, the tactile sensation map 27 shown in FIG. 5 will be described in more detail.
In the tactile sensation map 27 shown in FIG. 5, the positions in the environment for guiding the user are L1, L2,..., Lm, and the direction (for example, up, down, left, and right) of stroking the surface of the contact target object at each position is D1, Stored is tactile sensation information [Pij] including feature amounts indicating the tactile sensation at the position Li (1 ≦ i ≦ m) and the direction Dj (1 ≦ j ≦ n) when D2,. In other words, in the tactile sensation map 27, for each position in the environment for guiding the user, the tactile sensation generated when the surface of the contact target object is boiled in each direction around each position is associated with each direction. It has been. Specifically, the position Li can be represented by, for example, two-dimensional coordinates or three-dimensional coordinates, and the direction Dj can be represented by, for example, a two-dimensional vector or a component of a three-dimensional vector. The tactile sensation information is stored for each direction because the tactile sensation may be different (has directivity) depending on the direction of stroking depending on the material of the surface of the contact target object. For example, the case where the surface of the object to be contacted is made of a material in which the hair lies in one direction is applicable.
位置Ｌｉ、方向Ｄｊでの触感情報［Ｐｉｊ］は，例えば次のようにして特定することができる。すなわち、接触対象物体の表面を、触覚センサを用いて位置Ｌｉから方向Ｄｊへ撫でたときに、触覚センサが検出する振動波形を［Ｗｉｊ］とする。そして、振動波形［Ｗｉｊ］を、触感情報［Ｐｉｊ］に変換（正規化）する。触感情報［Ｐｉｊ］への変換には、例えば次のような方法を用いることができる。すなわち、振動波形［Ｗｉｊ］をフーリエ変換して得られる周波数とその強度の分布を［Ｆｉｊ］としたとき、触感マップ２７の対象とする全ての位置における周波数とその強度の分布の平均である分布［Ｆａ］との差分に相当する分布［Ｆｉｊ−Ｆａ］を、位置Ｌｉ、方向Ｄｊでの触感情報［Ｐｉｊ］とする。このように平均との差分を抽出するのは、各位置に固有な周波数成分を触感情報［Ｐｉｊ］に使用するためである。 The tactile sensation information [Pij] at the position Li and the direction Dj can be specified as follows, for example. That is, the vibration waveform detected by the touch sensor when the surface of the contact target object is boiled in the direction Dj from the position Li using the touch sensor is [Wij]. Then, the vibration waveform [Wij] is converted (normalized) into tactile sensation information [Pij]. For example, the following method can be used for conversion to tactile sensation information [Pij]. In other words, when the distribution of the frequency obtained by Fourier transforming the vibration waveform [Wij] and its intensity distribution is [Fij], the distribution is the average of the frequency and intensity distribution at all positions in the tactile sensation map 27. A distribution [Fij−Fa] corresponding to a difference from [Fa] is defined as tactile sensation information [Pij] at the position Li and the direction Dj. The difference from the average is extracted in this way because the frequency component unique to each position is used for the tactile information [Pij].
なお、前述したように分布［Ｆｉｊ−Ｆａ］を触感情報［Ｐｉｊ］とした場合，触感マップ２７のデータ量が大きくなる可能性がある。このため、例えば、分布［Ｆｉｊ−Ｆａ］の波形グラフにおける山また谷に位置する周波数［ｆ］のうち，その値の絶対値の大きいものから順に、予め設定される個数（例えばｏ個）分抽出して並べた周波数の列［ｆｌ］（＝［ｆｉｊ１］，［ｆｉｊ２］，…, ［ｆｉｊｏ］）を、触感情報［Ｐｉｊ］とすることもできる。これにより、触感マップ２７のデータ量を圧縮することができる。 As described above, when the distribution [Fij−Fa] is the tactile sensation information [Pij], the data amount of the tactile sensation map 27 may increase. For this reason, for example, among the frequencies [f] located in the peaks or valleys in the waveform graph of the distribution [Fij−Fa], a predetermined number (for example, o) is set in descending order of the absolute value of the values. The frequency sequence [fl] (= [fij1], [fij2],..., [Fijo]) extracted and arranged can be used as the tactile sensation information [Pij]. Thereby, the data amount of the tactile sensation map 27 can be compressed.
このような触感マップ２７の生成方法につき、さらに具体的に説明する。 The method for generating the tactile sensation map 27 will be described more specifically.
例えば、ユーザの誘導を行う環境において、接触対象物体が、図６で示されるような平面である状況を想定する。図６では、接触対象物体の表面を、触感が異なる領域ごとに異なるパターンで表している。 For example, assume a situation in which the contact target object is a plane as shown in FIG. In FIG. 6, the surface of the contact target object is represented by a different pattern for each region having a different tactile sensation.
このような平面に対応する触感マップ２７を生成する方法の一例として、次のような方法がある。すなわち、当該平面上での様々な位置（以下、サンプリング位置という）における振動波形を予め測定し、測定した振動波形を触感情報に変換して、触感マップ２７に格納しておく。このサンプリング位置を定める方法として、例えば、平面を格子状に区分し，その各交点をサンプリング位置と設定する方法がある。 An example of a method for generating the tactile sensation map 27 corresponding to such a plane is as follows. That is, vibration waveforms at various positions on the plane (hereinafter referred to as sampling positions) are measured in advance, and the measured vibration waveforms are converted into tactile information and stored in the tactile feeling map 27. As a method for determining the sampling position, for example, there is a method in which a plane is divided into a grid and each intersection point is set as a sampling position.
図６に、このようにしてサンプリング位置を決定した具体例を示す。点Ａ、Ｂ、Ｃ及びＤは、それぞれサンプリング位置の一例を示している。 FIG. 6 shows a specific example in which the sampling position is determined in this way. Points A, B, C, and D show examples of sampling positions, respectively.
ここで、各サンプリング位置を中心に、予め定めた各方向に対して撫でる動作をしたときの振動波形を計測する。そして、計測した振動波形を触感情報に変換し、各サンプリング位置に対応付けた触感マップ２７を生成する。図７は、サンプリング位置Ａ、Ｂ、Ｃ及びＤにつき、それぞれの位置において上下左右の４方向に対して撫でる動作をした場合における触感情報を格納した触感マップ２７であって、触感情報に含まれる触感の特徴量の具体的数値を表した一例である。当該データ例では、各サンプリング位置における振動波形をフーリエ変換し得られる周波数とその強度の分布を、触感マップ２７を作成する対象となる全てのサンプリング位置における周波数とその強度の分布の平均を取った分布との差に当る分布から、強度差の絶対値の大きいものを３個抽出した列を、サンプリング位置での触感情報としている。 Here, a vibration waveform is measured when a stroke operation is performed with respect to each predetermined direction around each sampling position. Then, the measured vibration waveform is converted into tactile sensation information, and a tactile sensation map 27 associated with each sampling position is generated. FIG. 7 is a tactile sensation map 27 in which tactile sensation information is stored for the sampling positions A, B, C, and D when a stroke is performed in the four directions of up, down, left, and right at each position, and is included in the tactile sensation information. It is an example showing the concrete numerical value of the feature-value of tactile sensation. In this data example, the frequency obtained by Fourier transforming the vibration waveform at each sampling position and its intensity distribution are averaged over the frequency and intensity distribution at all sampling positions for which the tactile sensation map 27 is to be created. A column obtained by extracting three items having a large absolute value of the intensity difference from the distribution corresponding to the difference from the distribution is used as tactile sensation information at the sampling position.
なお、触感情報［Ｐｉｊ］を振動波形から変換して特定する場合、触覚センサの移動速度が変化すると振動波形もまた変化するため、フーリエ変換等により求めた周波数とその強度の分布が変化する。換言すれば、触覚センサの移動速度変化により，得られる触感情報［Ｐｉｊ］が変化することになる。このため、移動速度による周波数の変化への影響を減じるべく、次のような特徴量を、触感情報［Ｐｉｊ］として用いることもできる。すなわち、前述した周波数の列［ｆｌ］に含まれる周波数のうち最小の周波数を［ｍｉｎ（ｆｉｊ）］とした場合、周波数の列［ｆｌ］に含まれるそれぞれの周波数を［ｍｉｎ（ｆｉｊ）］で除した数値列を、触感情報［Ｐｉｊ］とする。 When the tactile sensation information [Pij] is converted from the vibration waveform and specified, the vibration waveform also changes when the movement speed of the tactile sensor changes, and therefore the frequency and intensity distribution obtained by Fourier transformation or the like change. In other words, the tactile sensation information [Pij] obtained changes due to a change in the moving speed of the tactile sensor. For this reason, in order to reduce the influence on the change in frequency due to the moving speed, the following feature amount can also be used as the tactile sensation information [Pij]. That is, when the minimum frequency among the frequencies included in the above-described frequency sequence [fl] is [min (fij)], each frequency included in the frequency sequence [fl] is represented by [min (fij)]. The divided numerical sequence is tactile sensation information [Pij].
また、触感マップ２７の他の態様として、サンプリング位置ごとではなく、例えば図８に示すように、共通の触感を有する領域Ａｉ（１≦ｉ≦ｐ）ごとに触感情報を格納することもできる。このような触感マップ２７は、例えば、ＣＡＤデータなどを用いることにより、予め、ユーザの誘導を行う環境内における接触対象物体となる部材の配置や部材表面の触感が判明している状態で作成する際に適している。 As another aspect of the tactile sensation map 27, tactile sensation information can be stored not for each sampling position but for each region Ai (1 ≦ i ≦ p) having a common tactile sensation, for example, as shown in FIG. Such a tactile sensation map 27 is created by using, for example, CAD data or the like in a state in which the arrangement of the members to be contacted objects and the tactile sensation on the surface of the member are known in advance in the environment where the user is guided. Suitable for.
＜触感検出誘導器による触感検出処理＞
触感検出誘導器１によって実行される触感検出処理について、図９に示すフローチャートを用いて説明する。
<Tactile detection processing using a tactile detection induction device>
The tactile sensation detection process executed by the tactile sensation detection inducer 1 will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
ステップＳ１で、触感検出部１１は、触覚センサにより、ユーザの指先が接触対象物体の表面を撫でたときに発生する振動波形を検出する。
ステップＳ２で、触感検出部１１は、誘導判定器２に対し、検出した振動波形を送信する。
In step S <b> 1, the tactile sensation detection unit 11 detects a vibration waveform generated when the user's fingertip strokes the surface of the contact target object using a tactile sensor.
In step S <b> 2, the tactile sensation detection unit 11 transmits the detected vibration waveform to the guidance determination device 2.
＜誘導判定器による誘導判定処理＞
次に、誘導判定器２によって実行される誘導判定処理について、図１０に示すフローチャートを用いて説明する。
<Guidance determination process by guidance determiner>
Next, the guidance determination process executed by the guidance determiner 2 will be described using the flowchart shown in FIG.
ステップＳ１１で、誘導方向特定部２１は、誘導開始位置情報２５及び目的位置情報２６を記憶手段から読み出し、誘導開始位置情報２５及び目的位置情報２６に基づいて、誘導開始位置と目的位置とを結ぶ直線の誘導経路を特定する。 In step S11, the guidance direction specifying unit 21 reads the guidance start position information 25 and the target position information 26 from the storage unit, and connects the guidance start position and the target position based on the guidance start position information 25 and the target position information 26. Identify a straight guidance path.
なお、図１１に、平面上における具体的な誘導経路の例を示す。図１１において、点Ｓが現在位置（誘導開始時には誘導開始位置）、点Ｇが目的位置を示す。当該具体例の場合、誘導方向特定部２１は、現在位置Ｓと目的位置Ｇとを結ぶ直線の誘導経路Ｐを特定する。 FIG. 11 shows an example of a specific guide route on a plane. In FIG. 11, a point S indicates a current position (guidance start position at the start of guidance), and a point G indicates a target position. In the case of the specific example, the guide direction specifying unit 21 specifies a straight guide route P connecting the current position S and the target position G.
ステップＳ１２で、誘導方向特定部２１は、触感マップ２７を参照し、ユーザが目的位置に向かって正しく移動しているときに発生するべき触感を示す触感情報を特定する。具体的には、誘導方向特定部２１は、触感マップ２７に触感情報が格納されたサンプリング位置（以下、本説明においてマーカー位置という）のうち、現在位置（誘導開始位置）の近傍（現在位置から所定距離の範囲内）に存在するマーカー位置を選択する。さらに、このマーカー位置のうち、ステップＳ１１で特定した誘導経路の近傍（誘導経路から法線方向に所定距離の範囲内）に存在するマーカー位置（以下、正マーカー位置という）を選択する。そして、選択した正マーカー位置における、目的位置方向の触感情報を特定する。 In step S12, the guidance direction identifying unit 21 refers to the tactile sensation map 27 and identifies tactile sensation information indicating a tactile sensation that should be generated when the user is correctly moving toward the target position. Specifically, the guidance direction identifying unit 21 is located near the current position (guidance start position) (from the current position) among the sampling positions (hereinafter referred to as marker positions in this description) where the tactile information is stored in the tactile feeling map 27. A marker position existing within a predetermined distance) is selected. Further, among the marker positions, a marker position (hereinafter referred to as a positive marker position) existing in the vicinity of the guidance route specified in step S11 (within a predetermined distance in the normal direction from the guidance route) is selected. Then, the tactile sensation information in the target position direction at the selected positive marker position is specified.
図１１の具体例では、現在位置Ｓの近傍を、現在位置Ｓから距離ｄ１の範囲内の領域Ｄ１で示し、誘導経路Ｐの近傍を、誘導経路Ｐの法線方向に距離ｄ２の範囲内の領域Ｄ２で示している。この具体例において、誘導方向特定部２１は、現在位置Ｓの近傍である領域Ｄ１内に存在するマーカー位置Ａ，Ｂ，Ｃ及びＤを選択し、さらに、その中から、誘導経路Ｐの近傍である領域Ｄ２内に存在するマーカー位置Ａのみを、正マーカー位置として選択する。そして、誘導方向特定部２１は、マーカー位置Ａにおける、目的位置Ｇ方向の触感情報を特定する。 In the specific example of FIG. 11, the vicinity of the current position S is indicated by a region D1 within the range of the distance d1 from the current position S, and the vicinity of the guidance route P is within the range of the distance d2 in the normal direction of the guidance route P. This is indicated by a region D2. In this specific example, the guidance direction specifying unit 21 selects marker positions A, B, C, and D existing in the area D1 that is in the vicinity of the current position S, and further, in the vicinity of the guidance path P from among them. Only the marker position A existing in a certain area D2 is selected as the positive marker position. And the guidance direction specific | specification part 21 specifies the tactile sense information of the target position G direction in the marker position A. FIG.
なお、正マーカー位置における目的位置方向の触感情報を特定する際には、目的位置方向と完全に一致する方向のみならず、一定の幅を持たせて触感情報を特定してもよい。すなわち、目的位置方向に近い所定方向の範囲の触感情報も含めて、目的位置方向の触感情報として特定してもよい。この所定方向の範囲についても、予め誘導判定器２において設定しておくことが可能である。 When the tactile sensation information in the target position direction at the positive marker position is specified, the tactile sensation information may be specified not only in a direction completely matching the target position direction but also in a certain width. In other words, the tactile sensation information in a predetermined direction close to the target position direction may be specified as tactile sensation information in the target position direction. The range in the predetermined direction can also be set in advance in the guidance determination device 2.
ステップＳ１３で、誘導判定部２２は、触感検出誘導器１から、ユーザが現在位置（誘導開始位置）の近傍を撫でたことによって発生した振動波形を受信する。 In step S <b> 13, the guidance determination unit 22 receives from the tactile sensation induction device 1 a vibration waveform generated when the user strokes the vicinity of the current position (guidance start position).
ステップＳ１４で、誘導判定部２２は、検出した振動波形を、触感情報に変換する。この変換方法は、触感マップ２７を作成する際にサンプリング位置で検出した振動波形を触感情報に変換した前述の方法と同様である。なお、このとき、触感マップ２７の対象となった全ての位置における周波数とその強度の分布の平均である分布が、予め記憶手段に保持されているものとする。そして、誘導判定部２２は、当該分布を用い、前述の方法で振動波形を触感情報に変換する。 In step S14, the guidance determination unit 22 converts the detected vibration waveform into tactile sensation information. This conversion method is the same as the above-described method in which the vibration waveform detected at the sampling position when creating the tactile sensation map 27 is converted into tactile sensation information. At this time, it is assumed that a distribution that is an average of the distribution of the frequency and the intensity at all the positions targeted by the tactile sensation map 27 is held in advance in the storage unit. And the guidance determination part 22 converts a vibration waveform into tactile information by the above-mentioned method using the said distribution.
ステップＳ１５で、誘導判定部２２は、ステップＳ１４で振動波形が変換された触感情報が、ステップＳ１２で特定した触感情報と一致するか否かを判定する。一致する場合、すなわち、ユーザが撫でた位置が目的位置への誘導経路の近傍であり、かつ撫でた方向が目的位置方向に一致している場合には（Ｙｅｓ）、ステップＳ１６に進む。一方、一致しない場合、すなわち、ユーザが撫でた位置が誘導経路の近傍でないか、あるいはユーザが撫でた位置が誘導経路の近傍であっても目的位置方向とは異なる方向に撫でられた場合には（Ｎｏ）、ステップＳ１７に進む。 In step S15, the guidance determination unit 22 determines whether or not the tactile sensation information whose vibration waveform is converted in step S14 matches the tactile sensation information specified in step S12. If they match, that is, if the position stroked by the user is in the vicinity of the guidance route to the target position and the direction stroked matches the target position direction (Yes), the process proceeds to step S16. On the other hand, if they do not match, that is, if the position where the user has stroked is not in the vicinity of the guidance route, or if the position where the user has stroked is near the guidance route, it will be stroked in a direction different from the target position direction. (No), it proceeds to step S17.
ステップＳ１６で、誘導判定部２２は、ユーザが正しい移動をしていることを示す誘導情報を、触感検出誘導器１に対して送信する。そして、誘導判定部２２は、触感情報がステップＳ１４で振動波形が変換された触感情報と一致する正マーカー位置を現在位置とする。 In step S <b> 16, the guidance determination unit 22 transmits guidance information indicating that the user is moving correctly to the tactile detection induction device 1. Then, the guidance determination unit 22 sets the positive marker position where the tactile sensation information matches the tactile sensation information whose vibration waveform is converted in step S14 as the current position.
ステップＳ１７で、誘導判定部２２は、ユーザが誤った移動をしていることを示す誘導情報を、触感検出誘導器１に対して送信する。 In step S <b> 17, the guidance determination unit 22 transmits guidance information indicating that the user is moving erroneously to the tactile sensation detection inducer 1.
ステップＳ１８で、誘導判定部２２は、現在位置が目的位置であるか否かを判定する。具体的には、誘導判定部２２は、ステップＳ１４で振動波形が変換された触感情報が、触感マップ２７に格納されている目的位置における触感情報と一致するか否かを判定する。現在位置が目的位置である場合には（Ｙｅｓ）、処理を終了し、目的位置でない場合には（Ｎｏ）、ステップＳ１２に戻る。 In step S18, the guidance determination unit 22 determines whether or not the current position is the target position. Specifically, the guidance determination unit 22 determines whether or not the tactile sensation information whose vibration waveform is converted in step S <b> 14 matches the tactile sensation information at the target position stored in the tactile sensation map 27. If the current position is the target position (Yes), the process is terminated. If the current position is not the target position (No), the process returns to Step S12.
ここで、ステップＳ１３〜Ｓ１８の処理を図１１の具体例を用いて説明する。まず、ユーザが誘導開始位置Ｓにおいて近傍（領域Ｄ１）を撫でる動作を行ったとき、誘導判定部２２は、触感検出誘導器１が検出した振動波形を触感情報に変換する。そして、変換した触感情報が正マーカー位置Ａでの目的位置Ｇの方向の触感情報と一致したときに、ユーザが目的位置に向かって正しい移動をしていると判定し、その旨をユーザに呈示する。一方、それ以外のときには、誤った移動をしていると判定し、その旨をユーザに呈示する。そして、目的位置に到達するまで、ユーザは接触対象表面を指先で撫でる動作（手探り）を繰り返し、その都度、同様の処理によって誘導を受ける。 Here, the processing of steps S13 to S18 will be described using a specific example of FIG. First, when the user performs an operation of stroking the vicinity (region D1) at the guidance start position S, the guidance determination unit 22 converts the vibration waveform detected by the tactile sensation induction device 1 into tactile information. Then, when the converted tactile sensation information matches the tactile sensation information in the direction of the target position G at the positive marker position A, it is determined that the user is moving correctly toward the target position, and this is presented to the user. To do. On the other hand, in other cases, it is determined that the movement is incorrect, and the fact is presented to the user. Then, until the user reaches the target position, the user repeats the action (hand-pushing) of stroking the surface to be touched with the fingertip, and is guided by the same process each time.
なお、前述した誘導判定処理のうち、ステップＳ１２で正マーカー位置を特定する際に、正マーカー位置以外のマーカー位置を誤マーカー位置として特定してもよい。そして、ステップＳ１５において、ステップＳ１４で振動波形が変換された触感情報が、誤マーカー位置に特有の触感情報と一致するときにはステップＳ１７に進む、という処理を行ってもよい。 In the guidance determination process described above, when the positive marker position is specified in step S12, a marker position other than the positive marker position may be specified as an erroneous marker position. In step S15, when the tactile sensation information whose vibration waveform is converted in step S14 matches the tactile sensation information peculiar to the erroneous marker position, a process of proceeding to step S17 may be performed.
＜触感検出誘導器による誘導情報呈示処理＞
次に、触感検出誘導器１によって実行される誘導情報呈示処理について、図１２に示すフローチャートを用いて説明する。
<Guidance information presentation processing by a tactile detection induction device>
Next, the guidance information presentation process executed by the tactile sensation detection induction device 1 will be described using the flowchart shown in FIG.
ステップＳ２１で、誘導情報呈示部１２は、誘導判定器２から、誘導情報を受信する。 In step S <b> 21, the guidance information presentation unit 12 receives guidance information from the guidance determination device 2.
ステップＳ２２で、誘導情報呈示部１２は、受信した誘導情報が、ユーザが正しい移動をしていることを示しているか否かを判定する。正しい移動をしていることを示していれば（Ｙｅｓ）、ステップ２３に進み、誤った移動をしていることを示していれば（Ｎｏ）、ステップ２４に進む。 In step S22, the guidance information presentation unit 12 determines whether or not the received guidance information indicates that the user is moving correctly. If it indicates that the movement is correct (Yes), the process proceeds to step 23, and if it indicates that the movement is incorrect (No), the process proceeds to step 24.
ステップＳ２３で、誘導情報呈示部１２は、例えば、振動子を遅い間隔で振動させることにより、ユーザに対し、ユーザが正しい移動をしていることを呈示する。 In step S23, the guidance information presenting unit 12 presents the user that the user is moving correctly, for example, by vibrating the vibrator at a slow interval.
ステップＳ２４で、誘導情報呈示部１２は、例えば、振動子を早い間隔で振動させることにより、ユーザに対し、ユーザが誤った移動をしていることを呈示する。 In step S <b> 24, the guidance information presenting unit 12 presents to the user that the user is making an incorrect movement, for example, by vibrating the vibrator at an early interval.
なお、前述したように、ユーザが正しい移動をしているか否かを呈示する具体的方法は、ステップＳ２３及びＳ２４に記載した方法に限定されるものではない。 As described above, the specific method for presenting whether or not the user is moving correctly is not limited to the method described in steps S23 and S24.
＜本実施形態による効果、他の変形例等＞
このように、本実施形態では、誘導判定器２が予め触感マップ２７を備えることにより、触感検出誘導器１を装着したユーザが近傍を撫でることによって検出される触感に基づき、ユーザが目的位置への誘導方向に移動をしているか否かを判定することができる。そして、触感検出誘導器１を介し、その判定結果がユーザに伝わるように呈示することで、ユーザを目的位置への誘導方向に誘導することができる。さらに、この処理を繰り返すことにより、ユーザを最終的に目的位置まで誘導することができる。このため、予め誘導設備等が敷設されていない環境であっても、ユーザの誘導支援を実現することができる。
<Effects of this embodiment, other modifications, etc.>
Thus, in this embodiment, the guidance determination device 2 is provided with the tactile sensation map 27 in advance, so that the user moves to the target position based on the tactile sensation detected when the user wearing the tactile sensation induction device 1 strokes the vicinity. It can be determined whether or not it is moving in the guiding direction. Then, by presenting the determination result to the user via the tactile sensation induction device 1, the user can be guided in the direction of guidance to the target position. Furthermore, by repeating this process, the user can be finally guided to the target position. For this reason, even in an environment where guidance equipment or the like is not laid in advance, user guidance support can be realized.
なお、本実施形態ではこのようにユーザが目的位置に到達するまで誘導を繰り返すが、必ずしも繰り返す必要はなく、ユーザが目的位置方向に移動するように１回誘導するだけでも、少なくともユーザを目的位置への誘導方向に誘導する効果を奏することは可能である。 In this embodiment, the guidance is repeated until the user reaches the target position as described above. However, it is not always necessary to repeat the guidance, and even if the user guides only once so as to move in the direction of the target position, at least the user is guided to the target position. It is possible to produce an effect of guiding in the direction of guidance.
また、本実施形態では、触覚センサにより検出された触感が、誘導経路の近傍の触感であるのみならず、目的位置方向に撫でたときに発生する触感と一致するときに、正しい移動をしていることを示す誘導情報をユーザに呈示する。これにより、ユーザは目的位置へ向かう経路をより正確に認識することができる。しかし一方で、このような呈示方法に限定されず、例えば、誘導経路の近傍の触感であることのみをもって、正しい移動をしているとユーザに呈示してもよい。このようにしても、少なくともユーザを目的位置への誘導方向に誘導する効果を奏することは可能である。さらにこの場合、触覚センサにより検出された触感が単に誘導経路の近傍の触感と一致した場合と、さらに目的位置方向に撫でたときの触感とも一致した場合とを判別可能な誘導情報をユーザに呈示してもよい。こうすることで、ユーザにとってさらにわかりやすい誘導を実現することができる。 Further, in this embodiment, when the tactile sensation detected by the tactile sensor is not only the tactile sensation in the vicinity of the guidance path, but also when the tactile sensation occurs when stroking in the target position direction, the correct movement is performed. Guidance information indicating that the user is present is presented to the user. Thereby, the user can recognize the path | route which goes to the target position more correctly. However, on the other hand, it is not limited to such a presentation method, and for example, it may be presented to the user that the user is moving correctly based only on the tactile sensation near the guidance route. Even if it does in this way, it is possible to produce the effect of guiding at least the user in the direction of guidance to the target position. Furthermore, in this case, the user is presented with guidance information that can discriminate between when the tactile sensation detected by the tactile sensor simply matches the tactile sensation in the vicinity of the guidance path and when the tactile sensation when stroking in the target position direction also matches. May be. By doing so, it is possible to realize guidance that is easier for the user to understand.
また、本実施例では、誘導経路として，誘導開始位置と目的位置とを結ぶ最短経路である直線経路を設定したが、直線経路に必ずしも限定されるものではない。ここで、かりに直線経路でない場合には、例えば、ユーザの判り易さや誘導の容易性という点を考慮し、誘導経路上にあまり多くの触感が出現しない経路や、誘導経路から外れたことがすぐに判る（外れると異なる触感がすぐ出現する）経路を優先的に選択してもよい。なお、誘導経路が直線経路ではない場合には、例えば、目的位置方向ではなく、誘導経路の接線方向が正しい移動方向であるとして誘導処理を行ってもよい。具体的には、誘導方向特定部２１が、前述した誘導判定処理のステップ１２において、正マーカー位置における誘導経路の接線方向の触感情報を特定するようにしてもよい。 In the present embodiment, the straight route that is the shortest route connecting the guidance start position and the target position is set as the guide route, but the route is not necessarily limited to the straight route. Here, when the route is not a straight route, for example, in consideration of the user's intelligibility and ease of guidance, it is easy to see that there is not much tactile sensation on the guidance route, or that it has deviated from the guidance route. It is also possible to preferentially select a route that can be recognized by (a different tactile sensation appears immediately when it is off). When the guide route is not a straight route, for example, the guide process may be performed assuming that the tangential direction of the guide route is not the target position direction but the correct moving direction. Specifically, the guidance direction specifying unit 21 may specify tactile sensation information in the tangential direction of the guidance route at the positive marker position in step 12 of the guidance determination process described above.
さらに、例えば、接触対象表面の触感に指向性がない場合（どの方向に撫でても同じ振動波形が検出される場合）には、触感マップ２７の他の態様として、各位置（又は領域）について、方向に依存しない１つの触感情報のみを格納しておいてもよい。そして、誘導方向特定部２１が、前述した誘導判定処理のステップ１２において、正マーカー位置における、方向に依存しない１つの触感情報を特定するようにしてもよい。 Furthermore, for example, when the tactile sensation of the surface to be touched has no directivity (when the same vibration waveform is detected regardless of the direction of stroking), as another aspect of the tactile sensation map 27, each position (or region) Only one tactile sensation information independent of the direction may be stored. And the guidance direction specific | specification part 21 may specify the one tactile sensation information which does not depend on a direction in the positive marker position in step 12 of the guidance determination process mentioned above.
＜コンピュータのハードウェア構成＞
ここで、誘導判定器２として機能するコンピュータのハードウェア構成の一例を図１３に示す。本コンピュータは、プロセッサ１０１、メモリ１０２、ストレージ１０３、可搬記憶媒体駆動装置１０４、入出力装置１０５及び通信インタフェース１０６を備える。
<Hardware configuration of computer>
Here, an example of a hardware configuration of a computer that functions as the guidance determination device 2 is shown in FIG. 13. The computer includes a processor 101, a memory 102, a storage 103, a portable storage medium drive device 104, an input / output device 105, and a communication interface 106.
プロセッサ１０１は、制御ユニット、演算ユニット及び命令デコーダ等を含み、実行ユニットが、命令デコーダで解読されたプログラムの命令に従い、制御ユニットより出力される制御信号に応じ、演算ユニットを用いて算術・論理演算を実行する。かかるプロセッサ１０１は、制御に用いる各種情報が格納される制御レジスタ、既にアクセスしたメモリ２等の内容を一時的に格納可能なキャッシュ、及び、仮想記憶のページテーブルのキャッシュとしての機能を果たすＴＬＢを備える。なお、プロセッサ１０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）コアが複数設けられている構成でもよい。 The processor 101 includes a control unit, an arithmetic unit, an instruction decoder, and the like. The execution unit follows the instructions of the program decoded by the instruction decoder, and performs arithmetic / logic using the arithmetic unit according to a control signal output from the control unit. Perform the operation. The processor 101 has a TLB that functions as a control register in which various information used for control is stored, a cache that can temporarily store the contents of the already accessed memory 2 and the like, and a page table cache of virtual memory. Prepare. The processor 101 may have a configuration in which a plurality of CPU (Central Processing Unit) cores are provided.
メモリ１０２は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶装置であり、プロセッサ１０１で実行されるプログラムがロードされるとともに、プロセッサ１０１の処理に用いるデータが格納されるメインメモリである。また、ストレージ１０３は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置であり、プログラムや各種データが格納される。可搬記憶媒体駆動装置１０４は、可搬記憶媒体１０７に記憶されたデータやプログラムを読み出す装置である。可搬記憶媒体１０７は、例えば磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク又はフラッシュメモリ等である。プロセッサ１０１は、メモリ１０２やストレージ１０３と協働しつつ、ストレージ１０３や可搬記憶媒体１０７に格納されたプログラムを実行する。なお、プロセッサ１０１が実行するプログラムや、アクセス対象となるデータは、当該コンピュータと通信可能な他の装置に格納されていてもよい。また、本実施形態で記載した誘導判定器２の記憶手段とは、メモリ１０２、ストレージ１０３及び可搬記憶媒体１０７若しくは当該コンピュータと通信可能な他の装置の少なくともいずれかを示す。なお、例えば触感マップ２７などは、ネットワーク上のストレージに置くことにより、複数のユーザ間で共有してもよい。 The memory 102 is a storage device such as a RAM (Random Access Memory), for example, and is a main memory in which a program to be executed by the processor 101 is loaded and data used for processing of the processor 101 is stored. The storage 103 is a storage device such as an HDD (Hard Disk Drive) or a flash memory, and stores programs and various data. The portable storage medium driving device 104 is a device that reads data and programs stored in the portable storage medium 107. The portable storage medium 107 is, for example, a magnetic disk, an optical disk, a magneto-optical disk, or a flash memory. The processor 101 executes a program stored in the storage 103 or the portable storage medium 107 while cooperating with the memory 102 or the storage 103. Note that the program executed by the processor 101 and data to be accessed may be stored in another device that can communicate with the computer. Further, the storage means of the guidance determination device 2 described in the present embodiment indicates at least one of the memory 102, the storage 103, the portable storage medium 107, or another device that can communicate with the computer. For example, the tactile sensation map 27 may be shared among a plurality of users by placing it in a storage on a network.
入出力装置１０５は例えばキーボードやタッチパネル、ディスプレイ等であり、ユーザ操作等による動作命令を受け付ける一方、コンピュータによる処理結果を出力する。 The input / output device 105 is, for example, a keyboard, a touch panel, a display, or the like, and receives an operation command by a user operation or the like, and outputs a processing result by a computer.
通信インタフェース１０６は、例えば、例えばＬＡＮ（Local Area Network）カード等の他、無線周波受信機および送信機、ならびに光受信機および送信機を含むことができる。前述の受信機および送信機は、Ｗｉ−Ｆｉネットワーク、ブルートゥース・ネットワーク、ロング・ターム・エボリューションなどの１つまたは複数の通信ネットワークにより動作するように実現することができる。 The communication interface 106 can include, for example, a radio frequency receiver and transmitter, and an optical receiver and transmitter in addition to a LAN (Local Area Network) card, for example. The aforementioned receivers and transmitters can be implemented to operate with one or more communication networks, such as a Wi-Fi network, a Bluetooth network, and long term evolution.
これらのコンピュータの各構成要素は、バス１０８で接続されている。 Each component of these computers is connected by a bus 108.
なお、前述したように、触感検出誘導器１が、このようなコンピュータのハードウェア構成と同様のハードウェア構成を有し、誘導判定器２の機能を実現してもよい。 As described above, the tactile sensation detection inducer 1 may have a hardware configuration similar to the hardware configuration of such a computer, and the function of the guidance determination device 2 may be realized.
＜その他＞
なお、本明細書で説明した各装置等の機能的構成及び物理的構成は、上述の態様に限るものではなく、例えば、各機能や物理資源を統合して実装したり、逆に、さらに分散して実装したりすることも可能である。
また、本明細書において、閾値等との比較において「〜以上」や「〜以下」とした記載箇所は、当該記載に限定されるものではなく、「〜より大きい（〜を上回る）」や「〜より小さい（〜を下回る）」に適宜置き換えることが可能である。
<Others>
Note that the functional configuration and physical configuration of each device and the like described in this specification are not limited to the above-described aspects. For example, the functions and physical resources are integrated and mounted, or conversely, further distributed. It is also possible to implement it.
In addition, in the present specification, the description places “to be more than” or “to be less than” in comparison with the threshold value and the like are not limited to the description, but “to be greater than (more than)” or “ It can be appropriately replaced with “less than (less than)”.
以上の実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
コンピュータが、
ユーザの現在位置及び当該ユーザを誘導する目的位置を特定し、
記憶手段に記憶された、ユーザの誘導を行う環境内の各位置と当該各位置における接触対象物体の表面の触感との対応関係を示す触感マップを参照して、前記現在位置から前記目的位置への誘導方向における所定の範囲内に存在する触感を特定し、
ユーザが装着する触覚センサが検出した触感を取得し、
前記触覚センサが検出した触感と、前記所定の範囲内に存在する触感とが一致しているか否かに応じた誘導情報をユーザに呈示する
処理を実行する触覚誘導支援方法。
（付記２）
前記触感マップは、前記各位置と当該各位置を中心にして接触対象物体の表面を各方向に撫でたときに発生する触感とが方向ごとに対応付けられ、
前記触感を特定する処理は、前記所定の範囲内に存在する触感のうち、前記誘導方向に接触対象物体の表面を撫でたときに発生する触感を特定し、
前記誘導情報をユーザに呈示する処理は、前記触覚センサが検出した触感と、前記所定の範囲内に存在する触感のうち、前記誘導方向に接触対象物体の表面を撫でたときに発生する触感とが一致しているか否かに応じた誘導情報をユーザに呈示する、付記１記載の触覚誘導支援方法。
（付記３）
前記誘導情報をユーザに呈示する処理は、前記触覚センサが検出した触感と、前記所定の範囲内に存在する触感のうち、前記誘導方向に接触対象物体の表面を撫でたときに発生する触感とが一致している場合、又は、前記触覚センサが検出した触感と、前記所定の範囲内に存在する触感とが一致しているが、前記誘導方向に接触対象物体の表面を撫でたときに発生する触感とは一致しない場合のいずれであるかを判別可能な誘導情報をユーザに呈示する、付記２記載の触覚誘導支援方法。
（付記４）
前記触感を特定する処理は、前記現在位置から前記目的位置までの誘導経路を特定し、前記現在位置から所定距離の範囲内かつ前記誘導経路から当該誘導経路の法線方向に所定距離の範囲内に存在する触感を特定する付記１〜３のいずれか１項に記載の触覚誘導支援方法。
（付記５）
前記誘導情報をユーザに呈示する処理は、ユーザが装着する振動子に、前記触覚センサが検出した触感と、前記所定の範囲内に存在する触感とが一致しているか否かに応じて異なる振動をさせる、付記１〜４のいずれか１項に記載の触覚誘導支援方法。
（付記６）
前記触感マップは、前記各位置と、当該各位置において検出された触感を示す振動波形をフーリエ変換して得られる周波数及び当該周波数の強度の分布並びに前記各位置の全てにおいて検出された周波数及び当該周波数の強度の分布の平均の差分を示す触感情報とが対応づけられている、付記１〜５のいずれか１項に記載の触覚誘導支援方法。
（付記７）
前記触感を特定する処理は、前記触感マップを参照して、前記各位置のうち前記所定の範囲内に含まれる各位置の前記触感情報を特定し、
前記触感を取得する処理は、ユーザが装着する前記触覚センサが検出した触感を示す振動波形を取得し、
前記誘導情報をユーザに呈示する処理は、取得した前記振動波形をフーリエ変換して得られる周波数及び当該周波数の強度の分布並びに前記各位置の全てにおいて検出された周波数及び当該周波数の強度の分布の平均との差分を示す触感情報を特定し、当該触感情報が、前記所定の範囲内に含まれる各位置の前記触感情報と一致しているか否かに応じた誘導情報をユーザに呈示する、付記６記載の触覚誘導支援方法。
（付記８）
前記触感マップは、前記各位置と当該各位置における接触対象物体の表面の触感とが、触感が同一である所定の領域ごとに対応づけられている、付記１〜７のいずれか１項に記載の触覚誘導支援方法。
（付記９）
前記誘導情報をユーザに呈示する処理は、前記触覚センサを備えた機器と同一の機器において前記誘導情報を呈示する、付記１〜８のいずれか１項に記載の触覚誘導支援方法。
（付記１０）
コンピュータに、
ユーザの現在位置及び当該ユーザを誘導する目的位置を特定し、
記憶手段に記憶された、ユーザの誘導を行う環境内の各位置と当該各位置における接触対象物体の表面の触感との対応関係を示す触感マップを参照して、前記現在位置から前記目的位置への誘導方向における所定の範囲内に存在する触感を特定し、
ユーザが装着する触覚センサが検出した触感を取得し、
前記触覚センサが検出した触感と、前記所定の範囲内に存在する触感とが一致しているか否かに応じた誘導情報をユーザに呈示する
処理を実行させる触覚誘導支援プログラム。
（付記１１）
ユーザの現在位置及び当該ユーザを誘導する目的位置を特定し、記憶手段に記憶された、ユーザの誘導を行う環境内の各位置と当該各位置における接触対象物体の表面の触感との対応関係を示す触感マップを参照して、前記現在位置から前記目的位置への誘導方向における所定の範囲内に存在する触感を特定する誘導方向特定部と、
ユーザが装着する触覚センサが検出した触感を取得し、前記触覚センサが検出した触感と、前記所定の範囲内に存在する触感とが一致しているか否かに応じた誘導情報をユーザに呈示する誘導判定部と
を備える触覚誘導支援装置。
Regarding the above embodiment, the following additional notes are disclosed.
(Appendix 1)
Computer
Identify the current location of the user and the target location to guide the user,
With reference to the tactile sensation map stored in the storage means and indicating the correspondence between each position in the environment where the user is guided and the tactile sensation of the surface of the contact target object at each position, the current position is changed to the target position. Identify the tactile sensation that is within a given range in
Acquire the tactile sensation detected by the tactile sensor worn by the user,
A tactile guidance support method for executing a process of presenting guidance information to a user according to whether or not a tactile sensation detected by the tactile sensor matches a tactile sensation existing within the predetermined range.
(Appendix 2)
In the tactile sensation map, each position and a tactile sensation generated when the surface of the contact target object is stroked in each direction around each position are associated with each direction,
The process of specifying the tactile sensation specifies a tactile sensation that occurs when the surface of the contact target object is stroked in the guidance direction, among tactile sensations existing within the predetermined range,
The process of presenting the guidance information to the user includes a tactile sensation detected by the tactile sensor and a tactile sensation that occurs when the surface of the contact target object is stroked in the guidance direction among the tactile sensations existing within the predetermined range. The tactile guidance support method according to appendix 1, wherein guidance information according to whether or not the two match is presented to the user.
(Appendix 3)
The process of presenting the guidance information to the user includes a tactile sensation detected by the tactile sensor and a tactile sensation that occurs when the surface of the contact target object is stroked in the guidance direction among the tactile sensations existing within the predetermined range. Or when the tactile sensation detected by the tactile sensor matches the tactile sensation existing within the predetermined range, but occurs when the surface of the contact target object is stroked in the guiding direction. The tactile guidance support method according to appendix 2, wherein guidance information that can be identified as to whether the tactile sensation does not match is presented to the user.
(Appendix 4)
The process of specifying the tactile sensation specifies a guide route from the current position to the target position, and is within a predetermined distance from the current position and within a predetermined distance from the guide route in the normal direction of the guide route. 4. The tactile guidance assisting method according to any one of appendices 1 to 3, which specifies a tactile sensation existing in an object.
(Appendix 5)
The process of presenting the guidance information to the user is different depending on whether or not the tactile sensation detected by the tactile sensor and the tactile sensation existing within the predetermined range match the vibrator worn by the user. The tactile guidance support method according to any one of appendices 1 to 4, wherein:
(Appendix 6)
The tactile sensation map includes the frequency obtained by Fourier transforming each position and the vibration waveform indicating the tactile sensation detected at each position, the intensity distribution of the frequency, the frequency detected at all the positions, and the frequency The haptic guidance support method according to any one of appendices 1 to 5, wherein tactile sensation information indicating an average difference in frequency intensity distribution is associated.
(Appendix 7)
The process of identifying the tactile sensation refers to the tactile sensation map, identifies the tactile sensation information of each position included in the predetermined range among the positions,
The process of acquiring the tactile sensation acquires a vibration waveform indicating the tactile sensation detected by the tactile sensor worn by the user,
The process of presenting the guidance information to the user includes the frequency obtained by Fourier transforming the obtained vibration waveform and the distribution of the intensity of the frequency, and the frequency detected at all the positions and the distribution of the intensity of the frequency. The tactile sensation information indicating a difference from the average is specified, and guidance information according to whether or not the tactile sensation information matches the tactile sensation information at each position included in the predetermined range is presented to the user 6. The tactile guidance support method according to 6.
(Appendix 8)
The tactile sensation map according to any one of appendices 1 to 7, wherein each position and the tactile sensation of the surface of the contact target object at each position are associated with each other in a predetermined region where the tactile sensation is the same. Tactile guidance support method.
(Appendix 9)
The tactile guidance support method according to any one of appendices 1 to 8, wherein the process of presenting the guidance information to a user presents the guidance information in the same device as the device including the tactile sensor.
(Appendix 10)
On the computer,
Identify the current location of the user and the target location to guide the user,
With reference to the tactile sensation map stored in the storage means and indicating the correspondence between each position in the environment where the user is guided and the tactile sensation of the surface of the contact target object at each position, the current position is changed to the target position. Identify the tactile sensation that is within a given range in
Acquire the tactile sensation detected by the tactile sensor worn by the user,
A tactile guidance support program for executing a process of presenting guidance information to a user according to whether or not a tactile sensation detected by the tactile sensor matches a tactile sensation existing within the predetermined range.
(Appendix 11)
The current position of the user and the target position for guiding the user are specified, and the correspondence relationship between each position in the environment for guiding the user and the tactile sensation of the surface of the contact target object at each position is stored in the storage unit. A guidance direction identifying unit that identifies a tactile sensation existing within a predetermined range in the guidance direction from the current position to the target position with reference to a tactile sensation map shown in FIG.
The tactile sensation detected by the tactile sensor worn by the user is acquired, and the guidance information according to whether or not the tactile sensation detected by the tactile sensor matches the tactile sensation existing within the predetermined range is presented to the user. A tactile guidance support apparatus comprising a guidance determination unit.
１…触感検出誘導器、２…誘導判定器、１１…触感検出部、１２…誘導情報呈示部、２１…誘導方向特定部、２２…誘導判定部、２５…誘導開始位置情報、２６…目的位置情報、２７…触感マップ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Tactile sensation induction | guidance | derivation device, 2 ... Guidance determination device, 11 ... Tactile sensation detection part, 12 ... Guidance information presentation part, 21 ... Guidance direction specific | specification part, 22 ... Guidance determination part, 25 ... Guidance start position information, 26 ... Target position Information, 27 ... Tactile map
Claims (8)
ユーザの現在位置及び当該ユーザを誘導する目的位置を特定し、
記憶手段に記憶された、ユーザの誘導を行う環境内の各位置と当該各位置における接触対象物体の表面の触感との対応関係を示す触感マップを参照して、前記現在位置から前記目的位置への誘導方向における所定の範囲内に存在する触感を特定し、
ユーザが装着する触覚センサが検出した触感を取得し、
前記触覚センサが検出した触感と、前記所定の範囲内に存在する触感とが一致しているか否かに応じた誘導情報をユーザに呈示する
処理を実行する触覚誘導支援方法。 Computer
Identify the current location of the user and the target location to guide the user,
With reference to the tactile sensation map stored in the storage means and indicating the correspondence between each position in the environment where the user is guided and the tactile sensation of the surface of the contact target object at each position, the current position is changed to the target position. Identify the tactile sensation that is within a given range in
Acquire the tactile sensation detected by the tactile sensor worn by the user,
A tactile guidance support method for executing a process of presenting guidance information to a user according to whether or not a tactile sensation detected by the tactile sensor matches a tactile sensation existing within the predetermined range.
前記触感を特定する処理は、前記所定の範囲内に存在する触感のうち、前記誘導方向に接触対象物体の表面を撫でたときに発生する触感を特定し、
前記誘導情報をユーザに呈示する処理は、前記触覚センサが検出した触感と、前記所定の範囲内に存在する触感のうち、前記誘導方向に接触対象物体の表面を撫でたときに発生する触感とが一致しているか否かに応じた誘導情報をユーザに呈示する、請求項１記載の触覚誘導支援方法。 In the tactile sensation map, each position and a tactile sensation generated when the surface of the contact target object is stroked in each direction around each position are associated with each direction,
The process of specifying the tactile sensation specifies a tactile sensation that occurs when the surface of the contact target object is stroked in the guidance direction, among tactile sensations existing within the predetermined range,
The process of presenting the guidance information to the user includes a tactile sensation detected by the tactile sensor and a tactile sensation that occurs when the surface of the contact target object is stroked in the guidance direction among the tactile sensations existing within the predetermined range. The tactile guidance support method according to claim 1, wherein guidance information according to whether or not the two match is presented to the user.
前記触感を取得する処理は、ユーザが装着する前記触覚センサが検出した触感を示す振動波形を取得し、
前記誘導情報をユーザに呈示する処理は、取得した前記振動波形をフーリエ変換して得られる周波数及び当該周波数の強度の分布並びに前記各位置の全てにおいて検出された周波数及び当該周波数の強度の分布の平均との差分を示す触感情報を特定し、当該触感情報が、前記所定の範囲内に含まれる各位置の前記触感情報と一致しているか否かに応じた誘導情報をユーザに呈示する、請求項５記載の触覚誘導支援方法。 The process of identifying the tactile sensation refers to the tactile sensation map, identifies the tactile sensation information of each position included in the predetermined range among the positions,
The process of acquiring the tactile sensation acquires a vibration waveform indicating the tactile sensation detected by the tactile sensor worn by the user,
The process of presenting the guidance information to the user includes the frequency obtained by Fourier transforming the obtained vibration waveform and the distribution of the intensity of the frequency, and the frequency detected at all the positions and the distribution of the intensity of the frequency. A tactile sensation information indicating a difference from the average is specified, and guidance information according to whether or not the tactile sensation information matches the tactile sensation information at each position included in the predetermined range is presented to the user. Item 6. The tactile guidance support method according to Item 5.
ユーザの現在位置及び当該ユーザを誘導する目的位置を特定し、
記憶手段に記憶された、ユーザの誘導を行う環境内の各位置と当該各位置における接触対象物体の表面の触感との対応関係を示す触感マップを参照して、前記現在位置から前記目的位置への誘導方向における所定の範囲内に存在する触感を特定し、
ユーザが装着する触覚センサが検出した触感を取得し、
前記触覚センサが検出した触感と、前記所定の範囲内に存在する触感とが一致しているか否かに応じた誘導情報をユーザに呈示する
処理を実行させる触覚誘導支援プログラム。 On the computer,
Identify the current location of the user and the target location to guide the user,
With reference to the tactile sensation map stored in the storage means and indicating the correspondence between each position in the environment where the user is guided and the tactile sensation of the surface of the contact target object at each position, the current position is changed to the target position. Identify the tactile sensation that is within a given range in
Acquire the tactile sensation detected by the tactile sensor worn by the user,
A tactile guidance support program for executing a process of presenting guidance information to a user according to whether or not a tactile sensation detected by the tactile sensor matches a tactile sensation existing within the predetermined range.
ユーザが装着する触覚センサが検出した触感を取得し、前記触覚センサが検出した触感と、前記所定の範囲内に存在する触感とが一致しているか否かに応じた誘導情報をユーザに呈示する誘導判定部と
を備える触覚誘導支援装置。 The current position of the user and the target position for guiding the user are specified, and the correspondence relationship between each position in the environment for guiding the user and the tactile sensation of the surface of the contact target object at each position is stored in the storage unit. A guidance direction identifying unit that identifies a tactile sensation existing within a predetermined range in the guidance direction from the current position to the target position with reference to a tactile sensation map shown in FIG.
The tactile sensation detected by the tactile sensor worn by the user is acquired, and the guidance information according to whether or not the tactile sensation detected by the tactile sensor matches the tactile sensation existing within the predetermined range is presented to the user. A tactile guidance support apparatus comprising a guidance determination unit.
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