JP3168027B2 - Tactile sensor - Google Patents
Tactile sensorInfo
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Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、測定対象物の表面を滑
らせてその表面の空間周波数等の検出を行う触覚センサ
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a tactile sensor for detecting the spatial frequency of a surface of an object to be measured by sliding the surface of the object.
【0002】[0002]
【従来の技術】センサは、変位や温度、圧力、磁気、ガ
ス、光、量子線その他様々な種類の物理量を検知、検出
し、判別、認識、計測する機能を備えたものであり、自
動制御システムやロボットの発達と共にセンサの開発、
研究も様々な角度から行われてきた。センサには、位置
や形状、大きさ等を認識するものでも、物理的な接触に
より、或いは音や光によりそれを認識するもの、映像を
取り込んで画像処理により認識するもの等がある。2. Description of the Related Art A sensor has a function of detecting, detecting, discriminating, recognizing, and measuring various kinds of physical quantities such as displacement, temperature, pressure, magnetism, gas, light, quantum rays, and the like. With the development of systems and robots, sensor development,
Research has been conducted from various angles. The sensors include those that recognize the position, shape, size, and the like, those that recognize it by physical contact or by sound or light, and those that capture an image and recognize it by image processing.
【0003】自動制御系に適用された初期のセンサとい
えば、カムスイッチや近接スイッチ等があり、これら
は、例えばモータ等で駆動される物体の位置を検出して
位置決め等の制御を行う目的で使用されている。また、
ロボットのアームを制御するためのセンサとして、赤外
線カメラやテレビカメラ等が使用され、画像信号を処理
することによって制御情報を得ている。The initial sensors applied to the automatic control system include a cam switch and a proximity switch, which are used for detecting the position of an object driven by a motor or the like and controlling the position. It is used. Also,
An infrared camera, a television camera, or the like is used as a sensor for controlling the robot arm, and control information is obtained by processing image signals.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、人間の聴覚
に相当するセンサとしてはマイクロフォンがあり、視覚
に相当するセンサとしてはカメラがあるが、触覚に相当
するセンサには、マイクロフォンやテレビカメラに相当
するものが未だ実現されていない。A sensor corresponding to human hearing is a microphone, and a sensor corresponding to vision is a camera, while a sensor corresponding to touch is equivalent to a microphone or a television camera. Has not yet been realized.
【0005】人間の触覚に相当するセンサを実現するに
は、人間の指と同じように軽く物体の表面を滑らせるだ
けで、その物体表面の情報が抽出できるものでなければ
ならない。例えば触覚がもつ重要な機能の一つに対象を
さすってみることによって得られる表面テクスチャー情
報の知覚がある。この知覚を実現するためには、表面の
細かい凹凸を知覚するセンサが必要であるが、この目的
のためには、従来の2次元アレイセンサや光学的手法を
用いた触覚センサは必ずしも適していない。In order to realize a sensor corresponding to the tactile sensation of a human, information on the surface of the object must be extracted only by sliding the surface of the object lightly like a human finger. For example, one of the important functions of the tactile sense is the perception of surface texture information obtained by rubbing an object. To realize this perception, a sensor that perceives fine irregularities on the surface is necessary, but for this purpose, a conventional two-dimensional array sensor or a tactile sensor using an optical method is not necessarily suitable. .
【0006】すなわち、従来の2次元アレイセンサや光
学的手法を用いた触覚センサのように比較的剛性の高い
基板上に柔軟体シートをカバーした構造では、対象とセ
ンサとの十分な接触を保つためにシートを厚くしなけれ
ばならないという要求と、高い解像度をだすためにシー
トを薄くしなければならないという要求とを同時に解決
することが困難である。さらに2次元データのみから高
い解像度を得ようとした場合にはセンサの高密度化が要
求され、その後の処理も複雑にならざるを得ないからで
ある。That is, in a structure in which a flexible sheet is covered on a relatively rigid substrate such as a conventional two-dimensional array sensor or a tactile sensor using an optical method, sufficient contact between an object and the sensor is maintained. Therefore, it is difficult to simultaneously solve the requirement that the sheet must be made thicker and the requirement that the sheet must be made thinner in order to obtain high resolution. Further, if it is intended to obtain high resolution only from two-dimensional data, it is necessary to increase the density of the sensor, and the subsequent processing must be complicated.
【0007】本発明は、上記の課題を解決するものであ
って、物体表面を軽く滑らすことにより、その物体表面
の情報を抽出することができる触覚センサを提供するこ
とを目的とするものである。An object of the present invention is to provide a tactile sensor capable of extracting information on the surface of an object by lightly sliding the surface of the object. .
【0008】そのために本発明の触覚センサは、測定対
象物に接触する弾性体と、該弾性体の表面から異なる深
さに設けられ表面変形による弾性体内部における歪みを
検出する複数の検出手段と、該複数の検出手段の検出信
号を処理することにより前記測定対象物を滑らせたとき
の表面変形を減衰の異なる弾性体内部で検出して測定対
象物表面の空間周波数による凹凸触覚情報を得る信号処
理手段とを備えたことを特徴とし、さらに、前記検出手
段は、接触面に平行に細長い形状で設けられたプローブ
であることを特徴とするものである。For this purpose, the tactile sensor of the present invention comprises: an elastic body which comes into contact with an object to be measured; and a plurality of detecting means which are provided at different depths from the surface of the elastic body and detect distortion inside the elastic body due to surface deformation. Processing the detection signals of the plurality of detection means to detect surface deformation when the measurement object is slid inside the elastic body having different attenuation to obtain uneven tactile information based on the spatial frequency of the measurement object surface. Signal detecting means, and the detecting means is a probe provided in an elongated shape parallel to the contact surface.
【0009】[0009]
【作用】本発明の触覚センサでは、測定対象物に接触す
る弾性体の表面から異なる深さに弾性体内部における歪
みを検出する複数の検出手段を設けることにより、表面
変形を弾性体内部の異なる深さで検出することができ、
それらを演算処理することにより表面変形を求め対象物
に関する触覚情報を得ることができる。According to the tactile sensor of the present invention, by providing a plurality of detecting means for detecting the strain inside the elastic body at different depths from the surface of the elastic body which comes into contact with the object to be measured, the surface deformation can be made differently inside the elastic body. Can be detected by depth,
By calculating them, it is possible to obtain surface deformation and obtain tactile information on the object.
【0010】[0010]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。図1は本発明の触覚センサの1実施例を示す図
で、(イ)は外観図、(ロ)は(イ)で示すAーA′矢
視図、(ハ)は(ロ)で示す矢視図であり、図2は信号
処理系の回路構成例を示す図である。図において、1は
弾性体、2ー1、2ー2は硬質パイプ、3ー1、3ー2
はプローブ、4ー1、4ー2、11はマイクロフォン、
5はリード線、6は信号処理装置、12は増幅器、13
はFFT、14はデータ処理部を示す。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a view showing one embodiment of the tactile sensor of the present invention, in which (a) is an external view, (b) is a view taken along the line AA 'shown in (a), and (c) is shown in (b). FIG. 2 is a diagram showing an example of a circuit configuration of a signal processing system. In the figure, 1 is an elastic body, 2-1 and 2-2 are hard pipes, 3-1 and 3-2
Is a probe, 4-1 and 4-2 and 11 are microphones,
5 is a lead wire, 6 is a signal processing device, 12 is an amplifier, 13
Denotes an FFT and 14 denotes a data processing unit.
【0011】図1において、弾性体1は、(ハ)に示す
ように内部に2つのプローブ3ー1、3ー2を設けたシ
リコンゴム等の材料からなり、上面が測定対象物の被測
定面に接触して摺動するものである。プローブ3ー1、
3ー2は、(ロ)に示すように径がφ、長さがlの円筒
状の空洞であって、表面から異なる深さε1 、ε2 に設
けることによって、弾性体1の歪みを検出するものであ
る。硬質パイプ2ー1、2ー2は、例えばステンレスパ
イプを用いプローブ3ー1、3ー2で検出した弾性体1
の検出信号を取り出すものであり、それを電気信号に変
換するのがマイクロフォン4ー1、4ー2である。空気
中での音波長がプローブ3ー1、3ー2のスケールより
十分小さくなる低周波数において、マイクロフォン4ー
1、4ー2の出力は、穴の体積の変化に比例する。信号
処理装置6は、リード線5を通してマイクロフォン4ー
1、4ー2の出力信号を入力し処理するものであり、こ
こで測定対象物の表面凹凸の空間周波数を測定すること
ができる。これは、センサを測定対象物上で滑らせたと
きの上部プローブ3ー1と下部プローブ3ー2の出力比
は、滑らせた方向の表面凹凸の波数(空間周波数)を
k、プローブ間の深さの差をε(ε2 −ε1 )とする
と、exp(−kε)となることを利用したものであ
る。その信号処理装置6の構成例を示したのが図2であ
る。In FIG. 1, an elastic body 1 is made of a material such as silicon rubber provided with two probes 3-1 and 3-2 inside, as shown in FIG. It slides in contact with the surface. Probe 3-1
3-2 is a cylindrical cavity having a diameter of φ and a length of l as shown in (b), which is provided at different depths ε 1 and ε 2 from the surface to reduce distortion of the elastic body 1. It is to detect. The hard pipes 2-1 and 2-2 are made of, for example, an elastic body 1 detected by a probe 3-1 or 3-2 using a stainless steel pipe.
The microphones 4-1 and 4-2 convert the detection signal into an electric signal. At low frequencies where the sound wavelength in air is much smaller than the scale of the probes 3-1, 3-2, the output of the microphones 4-1 and 4-2 is proportional to the change in the volume of the hole. The signal processing device 6 inputs and processes the output signals of the microphones 4-1 and 4-2 through the lead wire 5, and can measure the spatial frequency of the surface irregularities of the measurement object here. This is because, when the sensor is slid on the object to be measured, the output ratio between the upper probe 3-1 and the lower probe 2-2 is k, the wave number (spatial frequency) of the surface unevenness in the sliding direction is k, and the distance between the probes is k. When the difference in depth is ε (ε 2 −ε 1 ), exp (−kε) is utilized. FIG. 2 shows a configuration example of the signal processing device 6.
【0012】図2において、マイクロフォン11は、図
1(ハ)に示すマイクロフォン4ー1、4ー2であり、
増幅器12は、マイクロフォン11の出力信号を所定の
レベルに増幅するものである。そして、FFT13は、
増幅器12の出力をフーリエ変換して各周波数成分を抽
出するものであり、データ処理部14は、フーリエ変換
したそれぞれの信号を演算処理して測定対象物の表面情
報を抽出するものである。このデータ処理部14におい
て、マイクロフォン11を通して得られる出力pの最も
主要な周波数成分P(ω0 )とP′(ω0 )との比 P′(ω0 )/P(ω0 ) を測定することによって測定対象物の表面凹凸の空間周
波数を検出することができる。In FIG. 2, microphones 11 are microphones 4-1 and 4-2 shown in FIG.
The amplifier 12 amplifies the output signal of the microphone 11 to a predetermined level. And FFT13 is
The output of the amplifier 12 is Fourier-transformed to extract each frequency component, and the data processing unit 14 performs arithmetic processing on each of the Fourier-transformed signals to extract surface information of the measurement object. The data processing unit 14 measures the ratio P '(ω 0 ) / P (ω 0 ) between the most main frequency components P (ω 0 ) and P ′ (ω 0 ) of the output p obtained through the microphone 11. This makes it possible to detect the spatial frequency of the surface irregularities of the measurement object.
【0013】次に、本発明の触覚センサーの動作原理を
説明する。図3は異なる深さにある上下プローブの出力
比と波数との関係を説明するための図、図4はプローブ
の深さと出力との関係を説明するための図、図5は空間
周波数とプローブの出力との関係を説明するための図、
図6は表面凹凸の観測データの例を示す図である。Next, the operation principle of the tactile sensor of the present invention will be described. FIG. 3 is a diagram for explaining the relationship between the output ratio and the wave number of the upper and lower probes at different depths, FIG. 4 is a diagram for explaining the relationship between the probe depth and the output, and FIG. Diagram for explaining the relationship with the output of
FIG. 6 is a diagram showing an example of observation data of surface irregularities.
【0014】本発明の触覚センサをプローブの長手と直
角の方向に滑らせた場合、弾性体表面(x−y平面)に
歪みu0 (x,y)を与えたときの弾性体内部の変位u
(x,y,z)との関係は、 |∂u/∂x|,|∂u/∂x|,|∂u/∂x|≪1 Δu+{1/(1−2σ)} grad div u=0 ただ
し、σ:ポアソン比 の基本方程式により表される。この方程式において波数
k=(κx ,κy )、κ=|k|をもつ表面変形に対す
る解U(k)は、古典的な固体弾性理論を適用すること
により U(k)=a(k)Ψa +b(k)Ψb +c(k)Ψc のように3つのベクトル成分Ψa 、Ψb 、Ψc を合成し
たものとして表すことができる。それぞれのベクトルΨ
a 、Ψb 、Ψc は、次の数1に示すようなものである。When the tactile sensor of the present invention is slid in the direction perpendicular to the longitudinal direction of the probe, the displacement inside the elastic body when the strain u 0 (x, y) is applied to the elastic body surface (xy plane) u
The relationship with (x, y, z) is as follows: | ∂u / ∂x |, | ∂u / ∂x |, | ∂u / ∂x | ≪1Δu + {1 / (1-2σ)} grad div u = 0 where σ: Poisson's ratio. In this equation, the solution U (k) for a surface deformation with wave numbers k = (κ x , κ y ) and κ = | k | ) Ψ a + b (k) Ψ b + c (k) Ψ 3 single vector components [psi a as c, Ψ b, can be expressed as a composite of [psi c. Each vector Ψ
a, the Ψ b, Ψ c, is as shown in the following Equation 1.
【0015】[0015]
【数1】 (Equation 1)
【0016】したがって、div U(k)のz依存性は、 div Ψa =(2−4σ)κexp(iκx x+iκ
y y)exp(κz) div Ψb =0 div Ψc =0 となり、exp(|k|z)に比例する。[0016] Thus, z dependence of div U (k) is, div Ψ a = (2-4σ) κexp (iκ x x + iκ
proportional to z) | y y) exp ( κz) div Ψ b = 0 div Ψ c = 0 becomes, exp (| k.
【0017】したがって、p=∫Ldiv udv、ただ
し、∫は積分記号、L=(Lnx ,Lny ,Lnz )、
nx ,ny ,nz はそれぞれx,y,z軸方向の単位ベ
クトルとすると、 p=∫a(k,t)M(k)dk p′=∫a(k,t)M′(k)dk ただし、M(k)=∫Lexp(iκx x+iκy y)
exp(κz)dv M′(k)=M(k)exp(−κε) となる。つまり、表面に与えた波数κの周期的な変形に
より内部に生じた変位uについてdiv uはexp(|κ
|z)比例して減衰する。したがって、プローブに有限
の幅(大きさ)があっても、同じ構造のものがεだけ異
なる深さにあれば、上下のプローブの出力比は、exp
(−κε)となり、これを物差しとすることができる。[0017] Thus, p = ∫Ldiv udv, however, ∫ is integral sign, L = (Ln x, Ln y, Ln z),
n x, n y, n z, respectively x, y, when a unit vector in the z-axis direction, p = ∫a (k, t ) M (k) dk p '= ∫a (k, t) M' ( k) dk where M (k) = ∫Lexp (iκ x x + iκ y y)
exp (κz) dv M ′ (k) = M (k) exp (−κε) That is, div u is exp (| κ for a displacement u generated inside by the periodic deformation of the wave number κ applied to the surface.
| Z) Decreases in proportion. Therefore, even if the probe has a finite width (size), if the same structure is at a different depth by ε, the output ratio of the upper and lower probes becomes exp exp
(−κε), which can be used as a ruler.
【0018】そこで、y方向に対し長めに作ったプロー
ブでx方向に一定速度vでu0 を動かした場合、上下の
プローブの出力p(t)、p′(t)は、それぞれ以下
のようになる。Therefore, when u 0 is moved at a constant speed v in the x direction by a probe made longer in the y direction, the outputs p (t) and p ′ (t) of the upper and lower probes are as follows. become.
【0019】p(t)=∫a(κx ,0,0)m
(κx )exp(iκx vt)dκx p′(t)=∫a(κx ,0,0)m′(κx )exp
(iκx vt)dκx ただし、M(κx ,κy )=m(κx )δ(κy ) m′(κx )=m(κx )exp(−κx ε) である。P (t) = ∫a (κ x , 0,0) m
(Κ x ) exp (iκ x vt) dκ x p ′ (t) = ∫a (κ x , 0,0) m ′ (κ x ) exp
(Iκ x vt) dκ x provided that M (κ x, κ y) = m (κ x) δ (κ y) m '(κ x) = m (κ x) exp (-κ x ε).
【0020】以上から上下のプローブの出力p(t)、
p′(t)をフーリエ変換して得られるP(ω)、P′
(ω)の比は、 P′(ω)/P(ω)=exp(−κx ε) で与えられ、そのプローブ出力の時間変化を示したのが
図4である。この比からプローブ出力の各周波数成分に
対応する空間周波数が求まり、これとPから表面凹凸の
一方向のスペクトルU(κx ,0,0)・m(κy )が
得られる。From the above, the output p (t) of the upper and lower probes,
P (ω), P ′ obtained by Fourier transform of p ′ (t)
The ratio of (ω) is given by P ′ (ω) / P (ω) = exp (−κ × ε), and FIG. 4 shows the time change of the probe output. A spatial frequency corresponding to each frequency component of the probe output is obtained from this ratio, and a spectrum U (κ x , 0,0) · m (κ y ) in one direction of the surface unevenness is obtained from this and P.
【0021】図1において、w=5mm、φ=0.5m
m、ε1 =0.2mm、ε2 =0.2mmとして構成し
本発明の触覚センサの測定例を示したのが図5及び図6
である。図5では、(ハ)に示すようなピン列を測定対
象物とし、このピン列に沿って滑らせて得た信号であ
る。間隔d=1.3mmの場合を(イ)に示し、間隔d
=2.6mmの場合を(ロ)に示している。このように
上下のプローブの出力p(t)、p′(t)のうち、下
側のプローブの出力p′(t)は、間隔dが小さくなる
にしたがって減衰が大きくなっている。そして、図6で
は、(ロ)に示すようなボルトとピンアレイについて異
なるピッチdのデータを、横軸をピッチdの逆数1/
d、縦軸を|P′(ω)/P(ω)|の対数目盛りで示
している。In FIG. 1, w = 5 mm, φ = 0.5 m
FIGS. 5 and 6 show measurement examples of the tactile sensor of the present invention with m, ε 1 = 0.2 mm and ε 2 = 0.2 mm.
It is. FIG. 5 shows a signal obtained by using a pin array as shown in (c) as a measurement target and sliding along the pin array. The case where the interval d = 1.3 mm is shown in FIG.
= 2.6 mm is shown in (b). As described above, among the outputs p (t) and p '(t) of the upper and lower probes, the output p' (t) of the lower probe has a larger attenuation as the distance d becomes smaller. In FIG. 6, data of a different pitch d for the bolt and pin array as shown in (b) is plotted on the abscissa with the reciprocal of the pitch d, 1 /.
d, the vertical axis is shown on a logarithmic scale of | P ′ (ω) / P (ω) |.
【0022】なお、本発明は、弾性体の表面から異なる
深さで弾性体内部における歪みを検出する複数のプロー
ブを設け、表面変形をその減衰の異なる弾性体内部で検
出して演算することにより表面の触覚情報を得るもので
あり、上記の実施例に限定されるものではなく、種々の
変形が可能である。例えば上記の実施例では、空洞から
なるプローブとマイクロフォンの組合せにより体積変化
を検出するように構成したが、プローブとしては弾性体
の内部歪みを検出するものであれば内部応力を検出する
ものであってもよいし、圧電ゴム等、他の検出材料を使
用してもよい。また、測定対象物の表面を滑らせる方向
と直角の方向にのみ長手のプローブを設けたが、xy方
向のそれぞれの空間周波数を検出できるようにxy方向
に直交する2組のプローブを設けるようにしてもよい。
さらには、表面凹凸の空間周波数を求めるようにした
が、勿論、例えば特定の空間周波数或いはそれ以外の周
波数の存在を識別したり、空間周波数の分布や変化を出
力する等、求めた空間周波数の情報から様々な処理・加
工を施すことも、制御等に応用することも可能であるこ
とはいうまでもない。According to the present invention, a plurality of probes are provided for detecting strains inside the elastic body at different depths from the surface of the elastic body, and surface deformation is detected and calculated inside the elastic bodies having different attenuations. This is for obtaining tactile information on the surface, and is not limited to the above embodiment, and various modifications are possible. For example, in the above-described embodiment, the change in volume is detected by a combination of a probe having a cavity and a microphone. However, any probe that detects internal stress of an elastic body can detect internal stress. Alternatively, another detection material such as a piezoelectric rubber may be used. In addition, although the long probe is provided only in a direction perpendicular to the direction in which the surface of the measurement object is slid, two sets of probes orthogonal to the xy direction are provided so as to detect the respective spatial frequencies in the xy direction. You may.
Further, the spatial frequency of the surface irregularities is determined, but of course, for example, the existence of a specific spatial frequency or other frequencies can be identified, or the distribution or change of the spatial frequency can be output, for example. It goes without saying that various processing and processing can be performed from the information, and it can be applied to control and the like.
【0023】[0023]
【発明の効果】以上に説明したように、本発明によれ
ば、対象表面の凹凸の空間周波数を計測する場合、プロ
ーブを横方向に並べるのに比べて、センサプローブの間
隔をそれほど近づけなくてもはるかに細かい周期を持つ
凹凸の周期が計測できる。また、その際、横方向に並べ
たときに生じるようなエリアシングの問題(プローブ間
隔より小さい周期をもつ凹凸が大きな周期を持つ凹凸で
あるかのように計測されてしまうこと)が生じない。し
かも、擦りつけるだけで表面粗さが定量的に測定できる
ので、光を当ててはいけない物質を扱ったり、濃いガス
の中での作業等、視覚が何らかの条件で使えない場合、
表面の模様のために実際の凹凸が目で見ても分かりにく
いような場合等に、表面粗さ(表面凹凸の粒だちの大き
さの統計的評価)の計測計として特に有効に利用でき
る。さらには、滑りセンサとして滑り検出、その速度検
出にも利用することができ、光学的な手法では問題とな
るセンサ自身の汚れ等に強いセンサを提供できる。As described above, according to the present invention, when measuring the spatial frequency of the irregularities on the surface of the object, the distance between the sensor probes is not so close as compared with arranging the probes in the horizontal direction. It is also possible to measure the period of irregularities having a much finer period. Further, at this time, there is no problem of aliasing that occurs when the pixels are arranged in the horizontal direction (the unevenness having a cycle smaller than the probe interval is measured as if the unevenness has a large cycle). Moreover, the surface roughness can be quantitatively measured just by rubbing, so if you can not handle the material that should not be exposed to light or work in a dense gas, etc.
In a case where the actual irregularities are difficult to see by the eyes due to the pattern of the surface, the present invention can be particularly effectively used as a measuring instrument for the surface roughness (statistical evaluation of the size of the particles of the surface irregularities). Further, the present invention can be used as a slip sensor for slip detection and speed detection, and can provide a sensor that is resistant to contamination of the sensor itself, which is a problem in an optical method.
【図1】 本発明の触覚センサの1実施例を示す図であ
る。FIG. 1 is a diagram showing one embodiment of a tactile sensor of the present invention.
【図2】 信号処理系の回路構成例を示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a circuit configuration example of a signal processing system.
【図3】 異なる深さにある上下プローブの出力比と波
数との関係を説明するための図である。FIG. 3 is a diagram for explaining a relationship between an output ratio of upper and lower probes at different depths and a wave number.
【図4】 プローブの深さと出力との関係を説明するた
めの図である。FIG. 4 is a diagram for explaining the relationship between probe depth and output.
【図5】 空間周波数とプローブの出力との関係を説明
するための図である。FIG. 5 is a diagram for explaining a relationship between a spatial frequency and an output of a probe.
【図6】 表面凹凸の観測データの例を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing an example of observation data of surface irregularities.
1…弾性体、2ー1、2ー2…硬質パイプ、3ー1、3
ー2…プローブ、4ー1、4ー2、11…マイクロフォ
ン、5…リード線、6…信号処理装置、12…増幅器、
13…FFT、14…データ処理部1. Elastic body, 2-1, 2-2 ... Hard pipe, 3-1, 3
1-2 probe, 4-1 4-2, 11 microphone, 5 lead wire, 6 signal processor, 12 amplifier,
13: FFT, 14: Data processing unit
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) G01L 1/10 G01L 5/10 B25J 13/08 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) G01L 1/10 G01L 5/10 B25J 13/08
Claims (2)
る弾性体内部における歪みを検出する複数の検出手段
と、 該複数の検出手段の検出信号を処理することにより前記
測定対象物を滑らせたときの表面変形を減衰の異なる弾
性体内部で検出して測定対象物表面の空間周波数による
凹凸触覚情報を得る信号処理手段とを備えたことを特徴
とする触覚センサ。1. An elastic body which comes into contact with an object to be measured, a plurality of detecting means provided at different depths from a surface of the elastic body to detect distortion inside the elastic body due to surface deformation, and Signal processing means for detecting surface deformation when the measurement object is slid by processing the detection signal inside the elastic body having different attenuation to obtain uneven tactile information based on the spatial frequency of the surface of the measurement object. A tactile sensor characterized in that:
形状で設けられたプローブであることを特徴とする請求
項1記載の触覚センサ。2. The tactile sensor according to claim 1, wherein said detection means is a probe provided in an elongated shape parallel to a contact surface.
Priority Applications (1)
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- 1991-06-17 JP JP14460191A patent/JP3168027B2/en not_active Expired - Fee Related
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