JP6132904B2 - マスタスレーブシステムとその作動方法 - Google Patents
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Description
特許文献1のマスタスレーブシステムにおいては、スレーブ装置は、細長い挿入部の先端面に観察光学系と2本の処置具とを有する内視鏡であり、マスタ装置は、挿入部の対応する湾曲部を湾曲動作させる複数の関節と、その回転動作によって挿入部に捻るような動作をさせるハンドルと、ハンドルの先端に配置され2つの処置具を動作させるように両手で操作される処置具と相似形の2つの把持部とを有している。
本発明の第1態様は、被写体を撮影する観察光学系と、該観察光学系が設けられている面から突出し該観察光学系により少なくとも一部が被写体とともに撮影される処置部とを備えるスレーブ装置と、所定の軸線回りに回転可能に支持されたハンドルと、該ハンドルに設けられた処置操作部とを備えるマスタ装置と、該マスタ装置の前記ハンドルの回転を前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転に対応付けるとともに、前記処置操作部における操作を前記処置部の動作に対応付ける制御部と、前記観察光学系により取得された画像を、前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転角度だけ回転させた補正画像を生成する画像処理部と、該画像処理部により生成された補正画像を表示するモニタとを備え、前記制御部は、前記ハンドルが設定角度まで回転させられたときに、前記モニタ上の補正画像を、前記ハンドルの回転角度の絶対値を減少可能な所定の補正角度分だけ、前記補正画像に加えて回転させた再補正画像に切り替えて、前記マスタ装置の前記ハンドルの回転と前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転との対応付けを解除し、前記ハンドルが、前記補正角度との差分が所定の閾値以下となる角度だけ移動させられた時点で前記対応付けを再開させるマスタスレーブシステムを提供する。
本発明の第2態様は、被写体を撮影する観察光学系と、該観察光学系が設けられている面から突出し該観察光学系により少なくとも一部が被写体とともに撮影される処置部とを備えるスレーブ装置と、所定の軸線回りに回転可能に支持されたハンドルと、該ハンドルに設けられた処置操作部とを備えるマスタ装置と、該マスタ装置の前記ハンドルの回転を前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転に対応付けるとともに、前記処置操作部における操作を前記処置部の動作に対応付ける制御部と、前記観察光学系により取得された画像を、前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転角度だけ回転させた補正画像を生成する画像処理部と、該画像処理部により生成された補正画像を表示するモニタとを備え、前記制御部は、前記ハンドルが回転させられた状態で、前記ハンドルの回転と前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転との対応付けを解除し、その後に前記ハンドルが任意の移動角度だけ移動されたときに、前記モニタ上に表示されている補正画像を前記移動角度だけ回転させるとともに、前記対応付けを再開させるマスタスレーブシステムを提供する。
本発明の第4態様は、被写体を撮影する観察光学系と、該観察光学系が設けられている面から突出し該観察光学系により少なくとも一部が被写体とともに撮影される処置部とを備えるスレーブ装置と、所定の軸線回りに回転可能に支持されたハンドルと、該ハンドルに設けられた処置操作部とを備えるマスタ装置と、該マスタ装置の前記ハンドルの回転を前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転に対応付けるとともに、前記処置操作部における操作を前記処置部の動作に対応付ける制御部と、前記観察光学系により取得された画像を、前記ハンドルの回転角度だけ回転させた補正画像を生成する画像処理部と、
該画像処理部により生成された補正画像を表示するモニタとを備え、前記制御部は、前記ハンドルが回転させられた状態で、前記ハンドルの回転と前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転との対応付けを解除し、その後に前記ハンドルが任意の移動角度だけ移動されたときに、前記モニタ上に表示されている補正画像を前記移動角度だけ回転させるとともに、前記対応付けを再開させるマスタスレーブシステムを提供する。
このようにすることで、簡易な処理で補正画像を生成することができる。
このようにすることで、モニタ上において被写体を極力移動させずに処置部が移動している補正画像を表示することができ、見やすい補正画像を生成することができる。
これにより、ハンドルについては任意の操作しやすい角度範囲において、モニタに表示される処置部と対応する位置関係での操作を可能にしながら、スレーブ装置については広い角度範囲まで回転させることができる。
また、マスタ装置のハンドルに設けられた処置操作部を操作すると、制御部が処置操作部の操作に応じた量だけ処置部を動作させる。これにより、観察光学系によって観察している方向から処置部によって被写体を処置することができる。
また、本発明の第7態様は、被写体を撮影する観察光学系と、該観察光学系が設けられている面から突出し該観察光学系により少なくとも一部が被写体とともに撮影される処置部とを備えるスレーブ装置と、所定の軸線回りに回転可能に支持されたハンドルと、該ハンドルに設けられた処置操作部とを備えるマスタ装置と、該マスタ装置の前記ハンドルの回転を前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転に対応付けるとともに、前記処置操作部における操作を前記処置部の動作に対応付ける制御部とを備えるマスタスレーブシステムの作動方法であって、前記マスタ装置の前記ハンドルの回転に応じて前記スレーブ装置が前記面に交差する軸線回りに回転する動作ステップと、前記観察光学系により取得された画像が前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転角度だけ回転した補正画像を生成する画像生成ステップと、該画像生成ステップにおいて生成された補正画像をモニタに表示する表示ステップと、前記制御部が、前記ハンドルが回転した状態で、前記ハンドルの回転と前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転との対応付けを解除する解除ステップと、前記制御部が、前記解除ステップの後に、前記ハンドルが任意の移動角度だけ移動したときに、前記モニタ上に表示されている補正画像を前記移動角度だけ回転させ、前記対応付けを再開する再開ステップとを含むマスタスレーブシステムの作動方法を提供する。
また、本発明の第9態様は、被写体を撮影する観察光学系と、該観察光学系が設けられている面から突出し該観察光学系により少なくとも一部が被写体とともに撮影される処置部とを備えるスレーブ装置と、所定の軸線回りに回転可能に支持されたハンドルと、該ハンドルに設けられた処置操作部とを備えるマスタ装置と、該マスタ装置の前記ハンドルの回転を前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転に対応付けるとともに、前記処置操作部における操作を前記処置部の動作に対応付ける制御部とを備えるマスタスレーブシステムの作動方法であって、前記マスタ装置の前記ハンドルの回転に応じて前記スレーブ装置が前記面に交差する軸線回りの回転する動作ステップと、前記観察光学系により取得された画像が前記ハンドルの回転角度だけ回転した補正画像を生成する画像生成ステップと、該画像生成ステップにおいて生成された補正画像をモニタに表示する表示ステップと、前記制御部が、前記ハンドルが回転した状態で、前記ハンドルの回転と前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転との対応付けを解除する解除ステップと、前記制御部が、前記解除ステップの後に、前記ハンドルが任意の移動角度だけ移動したときに、前記モニタ上に表示されている補正画像を前記移動角度だけ回転させ、前記対応付けを再開する再開ステップとを含むマスタスレーブシステムの作動方法を提供する。
また、上記第6態様から第9態様においては、前記画像生成ステップが、前記観察光学系により取得された画像がその画像内の前記被写体に固定された軸線を中心として回転した補正画像を生成してもよい。
本実施形態に係るマスタスレーブシステム1は、図1に示されるように、内視鏡システムであって、操作者Oにより操作されるマスタ装置2と、スレ−ブ装置としての内視鏡4と、該内視鏡4を駆動する駆動部5と、駆動部5を制御する制御部6と、内視鏡4により取得された画像を表示する表示部(モニタ)7とを備えている。
挿入部3の先端面3aには、図2に示されるように、観察光学系の対物レンズ8が取り付けられているとともに、先端面3aから前方に向かって突出する2つの処置具(処置部)9が設けられている。処置具9はそれぞれ多関節構造を有している。また、挿入部3の先端近傍には複数の湾曲部(図示略)が設けられている。各湾曲部の湾曲を組み合わせることにより、挿入部3の先端面3aを任意の方向に移動させることができるようになっている。
駆動部5は、内視鏡4の挿入部3の挿入動作、挿入部3の湾曲動作、挿入部3の捻り動作等の駆動を挿入部3の基端側において行うようになっている。
操作者Oは、介助者に指示して患者Pの肛門から大腸内に内視鏡4の挿入部3を導入させる。操作者Oは、マスタ装置2を操作して挿入部3の湾曲部を適宜湾曲させ、内視鏡4の先端を動作させるようになっている。
画像処理部は、ハンドル22が水平軸X回りに回転されることにより挿入部3の先端面3aが回転させられると、その回転角度だけ画像を回転させた補正画像を生成するようになっている。
内視鏡4の挿入部3を体腔内に挿入した状態で、内視鏡4により体腔内を観察および処置して行くには、操作者Oは内視鏡4により撮影された体腔内の状態をモニタ7によって観察しながら、マスタ装置2のハンドル22および処置操作部23を操作してスレーブ装置である内視鏡4の挿入部3および処置具9を移動させる。
例えば、図4の(a)から(c)に示される基準となる位置(基準位置)からスタートして、図5の(a)および図6に示されるように、ハンドル22を反時計回りに角度Bだけ回転させる(ステップS1)と、図5の(b)に示されるように、挿入部3の先端面3aが長手軸Yを中心に反時計回りに角度Bだけ回転させられて(ステップS2)、視野が反時計回りに角度Bだけ回転する結果、取得される画像内においては被写体Aが時計回りに角度Bだけ回転させられる。
また、マスタ装置2とスレーブ装置である内視鏡4は、図9の(a)および(b)に示されるように、相似形でなくてもよい。この場合には、マスタ装置2に設けられた2つのグリップ部2a,2bの中心位置に軸線Xを配置し、この軸回りの回転角度をハンドル22の回転角度として用いればよい。
これに応じて操作者Oが回転を許可する入力を、例えば、フットスイッチ24によって行った場合には、制御部6は、補正画像を予め設定された補正角度(例えば、180°)回転させるように指令する。これにより、モニタ7上の画像においては、被写体Aは上下が逆転し、画像上の処置具9の位置は、例えば、図11の(a)に示される基準位置に対して90°の位置から、図11の(b)に示される−90°の位置に移動する(ステップS15)。
そして、制御部6は、ハンドル22の回転角度がモニタ7上の画像における処置具9の回転角度に一致した場合には、マスタ装置2と内視鏡4との対応付けを再開する(ステップS19)。
この場合において、上記の例においては、内視鏡4の挿入部3が基準位置から90°回転した状態が、ハンドル22が基準位置から−90°回転した状態と対応づけられるので、ハンドル22をプラス方向に回転させていくと、内視鏡4の挿入部3を基準位置から設定角度である90°を超えて回転する位置まで回転させることができる。
また、本実施形態によれば、ハンドル22の回転角度を設定角度の範囲内に収めて、操作者Oの姿勢が窮屈になるのを防止しつつ、設定角度の範囲を超えた広い角度範囲にわたって内視鏡4を作動させることができるという利点がある。
本実施形態に係るマスタスレーブシステムの説明において、上述した第2の実施形態に係るマスタスレーブシステムと構成を共通とする箇所には同一符号を付して説明を省略する。
本実施形態の説明において、上述した第1の実施形態に係るマスタスレーブシステム1と構成を共通とする箇所には同一符号を付して説明を省略する。
したがって、本実施形態に係るマスタスレーブシステムにおいても、操作者Oがモニタ7を見ながら直感的な操作を行うことができる。
ハンドル22が、回転角度0°の基準位置から設定角度、例えば±90°まで回転した場合に、制御部6がハンドル22位置を元に戻したいか否かを操作者Oに確認し、操作者Oがハンドル22の位置を元に戻したいとの入力を、例えば、フットスイッチ24によって行った場合に、制御部6がマスタ装置2と内視鏡4との対応付けを解除し、操作者Oがハンドル22を基準位置近傍に戻した時点でマスタ装置2と内視鏡4との対応付けを再開させる。
すなわち、まず、図16の(a)および(b)に示される基準位置の状態から、図17の(a)および(b)に示されるように、補正画像を生成せずに、操作者Oがハンドル22を任意の移動角度だけ回転させる。このとき、ハンドル22とモニタ7上に表示されている処置具9との位置関係はズレている。
X 水平軸(軸線)
Y 長手軸(軸線)
1 マスタスレーブシステム
3a 先端面(面)
4 内視鏡(スレーブ装置)
6 制御部
7 モニタ
8 対物レンズ(観察光学系)
9 処置具(処置部)
22 ハンドル
23 処置操作部
24 フットスイッチ(入力部)
S2 動作ステップ
S4 画像生成ステップ
S5 表示ステップ
S16 解除ステップ
S19 再開ステップ
Claims (14)
- 被写体を撮影する観察光学系と、該観察光学系が設けられている面から突出し該観察光学系により少なくとも一部が被写体とともに撮影される処置部とを備えるスレーブ装置と、
所定の軸線回りに回転可能に支持されたハンドルと、該ハンドルに設けられた処置操作部とを備えるマスタ装置と、
該マスタ装置の前記ハンドルの回転を前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転に対応付けるとともに、前記処置操作部における操作を前記処置部の動作に対応付ける制御部と、
前記観察光学系により取得された画像を、前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転角度だけ回転させた補正画像を生成する画像処理部と、
該画像処理部により生成された補正画像を表示するモニタとを備え、
前記制御部は、前記ハンドルが設定角度まで回転させられたときに、前記モニタ上の補正画像を、前記ハンドルの回転角度の絶対値を減少可能な所定の補正角度分だけ、前記補正画像に加えて回転させた再補正画像に切り替えて、前記マスタ装置の前記ハンドルの回転と前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転との対応付けを解除し、前記ハンドルが、前記補正角度との差分が所定の閾値以下となる角度だけ移動させられた時点で前記対応付けを再開させるマスタスレーブシステム。 - 被写体を撮影する観察光学系と、該観察光学系が設けられている面から突出し該観察光学系により少なくとも一部が被写体とともに撮影される処置部とを備えるスレーブ装置と、
所定の軸線回りに回転可能に支持されたハンドルと、該ハンドルに設けられた処置操作部とを備えるマスタ装置と、
該マスタ装置の前記ハンドルの回転を前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転に対応付けるとともに、前記処置操作部における操作を前記処置部の動作に対応付ける制御部と、
前記観察光学系により取得された画像を、前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転角度だけ回転させた補正画像を生成する画像処理部と、
該画像処理部により生成された補正画像を表示するモニタとを備え、
前記制御部は、前記ハンドルが回転させられた状態で、前記ハンドルの回転と前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転との対応付けを解除し、その後に前記ハンドルが任意の移動角度だけ移動されたときに、前記モニタ上に表示されている補正画像を前記移動角度だけ回転させるとともに、前記対応付けを再開させるマスタスレーブシステム。 - 被写体を撮影する観察光学系と、該観察光学系が設けられている面から突出し該観察光学系により少なくとも一部が被写体とともに撮影される処置部とを備えるスレーブ装置と、
所定の軸線回りに回転可能に支持されたハンドルと、該ハンドルに設けられた処置操作部とを備えるマスタ装置と、
該マスタ装置の前記ハンドルの回転を前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転に対応付けるとともに、前記処置操作部における操作を前記処置部の動作に対応付ける制御部と、
前記観察光学系により取得された画像を、前記ハンドルの回転角度だけ回転させた補正画像を生成する画像処理部と、
該画像処理部により生成された補正画像を表示するモニタとを備え、
前記制御部は、前記ハンドルが設定角度まで回転させられたときに、前記モニタ上の補正画像を、前記ハンドルの回転角度の絶対値を減少可能な所定の補正角度分だけ、前記補正画像に加えて回転させた再補正画像に切り替えて、前記マスタ装置の前記ハンドルの回転と前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転との対応付けを解除し、前記ハンドルが、前記補正角度との差分が所定の閾値以下となる角度だけ移動させられた時点で前記対応付けを再開させるマスタスレーブシステム。 - 被写体を撮影する観察光学系と、該観察光学系が設けられている面から突出し該観察光学系により少なくとも一部が被写体とともに撮影される処置部とを備えるスレーブ装置と、
所定の軸線回りに回転可能に支持されたハンドルと、該ハンドルに設けられた処置操作部とを備えるマスタ装置と、
該マスタ装置の前記ハンドルの回転を前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転に対応付けるとともに、前記処置操作部における操作を前記処置部の動作に対応付ける制御部と、
前記観察光学系により取得された画像を、前記ハンドルの回転角度だけ回転させた補正画像を生成する画像処理部と、
該画像処理部により生成された補正画像を表示するモニタとを備え、
前記制御部は、前記ハンドルが回転させられた状態で、前記ハンドルの回転と前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転との対応付けを解除し、その後に前記ハンドルが任意の移動角度だけ移動されたときに、前記モニタ上に表示されている補正画像を前記移動角度だけ回転させるとともに、前記対応付けを再開させるマスタスレーブシステム。 - 前記画像処理部が、前記観察光学系により取得された画像をその画像中心を中心として回転させた補正画像を生成する請求項1から請求項4のいずれかに記載のマスタスレーブシステム。
- 前記画像処理部が、前記観察光学系により取得された画像内の前記被写体に固定された軸線を中心として回転させた補正画像を生成する請求項1から請求項4のいずれかに記載のマスタスレーブシステム。
- 被写体を撮影する観察光学系と、該観察光学系が設けられている面から突出し該観察光学系により少なくとも一部が被写体とともに撮影される処置部とを備えるスレーブ装置と、
所定の軸線回りに回転可能に支持されたハンドルと、該ハンドルに設けられた処置操作部とを備えるマスタ装置と、
該マスタ装置の前記ハンドルの回転を前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転に対応付けるとともに、前記処置操作部における操作を前記処置部の動作に対応付ける制御部と、
前記ハンドルに固定され、前記観察光学系により取得された画像を表示するモニタとを備えるマスタスレーブシステム。 - 前記制御部は、前記ハンドルが回転前の基準位置から設定角度まで回転させられたときに、前記マスタ装置の前記ハンドルの回転と前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転との対応付けを解除し、前記ハンドルが前記基準位置に戻された時点で前記対応付けを再開させる請求項7に記載のマスタスレーブシステム。
- 被写体を撮影する観察光学系と、該観察光学系が設けられている面から突出し該観察光学系により少なくとも一部が被写体とともに撮影される処置部とを備えるスレーブ装置と、所定の軸線回りに回転可能に支持されたハンドルと、該ハンドルに設けられた処置操作部とを備えるマスタ装置と、該マスタ装置の前記ハンドルの回転を前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転に対応付けるとともに、前記処置操作部における操作を前記処置部の動作に対応付ける制御部とを備えるマスタスレーブシステムの作動方法であって、
前記マスタ装置の前記ハンドルの回転に応じて前記スレーブ装置が前記面に交差する軸線回りに回転する動作ステップと、
前記観察光学系により取得された画像が前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転角度だけ回転した補正画像を生成する画像生成ステップと、
該画像生成ステップにおいて生成された補正画像をモニタに表示する表示ステップと、
前記制御部が、前記ハンドルが設定角度まで回転したときに、前記モニタに表示される画像を、前記ハンドルの回転角度の絶対値を減少可能な所定の補正角度分だけ、前記ハンドルの回転角度に加えて回転させた再補正画像に切り替えて、前記マスタ装置の前記ハンドルの回転と前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転との対応付けを解除する解除ステップと、
前記制御部が、前記解除ステップの後に、前記ハンドルが前記補正角度分だけ移動した時点で、前記対応付けを再開するとともに、前記モニタへの補正画像の表示を再開する再開ステップとを含むマスタスレーブシステムの作動方法。 - 被写体を撮影する観察光学系と、該観察光学系が設けられている面から突出し該観察光学系により少なくとも一部が被写体とともに撮影される処置部とを備えるスレーブ装置と、所定の軸線回りに回転可能に支持されたハンドルと、該ハンドルに設けられた処置操作部とを備えるマスタ装置と、該マスタ装置の前記ハンドルの回転を前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転に対応付けるとともに、前記処置操作部における操作を前記処置部の動作に対応付ける制御部とを備えるマスタスレーブシステムの作動方法であって、
前記マスタ装置の前記ハンドルの回転に応じて前記スレーブ装置が前記面に交差する軸線回りに回転する動作ステップと、
前記観察光学系により取得された画像が前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転角度だけ回転した補正画像を生成する画像生成ステップと、
該画像生成ステップにおいて生成された補正画像をモニタに表示する表示ステップと、
前記制御部が、前記ハンドルが回転した状態で、前記ハンドルの回転と前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転との対応付けを解除する解除ステップと、
前記制御部が、前記解除ステップの後に、前記ハンドルが任意の移動角度だけ移動したときに、前記モニタ上に表示されている補正画像を前記移動角度だけ回転させ、前記対応付けを再開する再開ステップとを含むマスタスレーブシステムの作動方法。 - 被写体を撮影する観察光学系と、該観察光学系が設けられている面から突出し該観察光学系により少なくとも一部が被写体とともに撮影される処置部とを備えるスレーブ装置と、所定の軸線回りに回転可能に支持されたハンドルと、該ハンドルに設けられた処置操作部とを備えるマスタ装置と、該マスタ装置の前記ハンドルの回転を前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転に対応付けるとともに、前記処置操作部における操作を前記処置部の動作に対応付ける制御部とを備えるマスタスレーブシステムの作動方法であって、
前記マスタ装置の前記ハンドルの回転に応じて前記スレーブ装置が前記面に交差する軸線回りの回転する動作ステップと、
前記観察光学系により取得された画像が前記ハンドルの回転角度だけ回転した補正画像を生成する画像生成ステップと、
該画像生成ステップにおいて生成された補正画像をモニタに表示する表示ステップと、
前記制御部が、前記ハンドルが設定角度まで回転したときに、前記モニタに表示される画像を、前記ハンドルの回転角度の絶対値を減少可能な所定の補正角度分だけ、前記ハンドルの回転角度に加えて回転させた再補正画像に切り替えて、前記マスタ装置の前記ハンドルの回転と前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転との対応付けを解除する解除ステップと、
前記制御部が、前記解除ステップの後に、前記ハンドルが前記補正角度分だけ移動した時点で、前記対応付けを再開するとともに、前記モニタへの補正画像の表示を再開する再開ステップとを含むマスタスレーブシステムの作動方法。 - 被写体を撮影する観察光学系と、該観察光学系が設けられている面から突出し該観察光学系により少なくとも一部が被写体とともに撮影される処置部とを備えるスレーブ装置と、所定の軸線回りに回転可能に支持されたハンドルと、該ハンドルに設けられた処置操作部とを備えるマスタ装置と、該マスタ装置の前記ハンドルの回転を前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転に対応付けるとともに、前記処置操作部における操作を前記処置部の動作に対応付ける制御部とを備えるマスタスレーブシステムの作動方法であって、
前記マスタ装置の前記ハンドルの回転に応じて前記スレーブ装置が前記面に交差する軸線回りの回転する動作ステップと、
前記観察光学系により取得された画像が前記ハンドルの回転角度だけ回転した補正画像を生成する画像生成ステップと、
該画像生成ステップにおいて生成された補正画像をモニタに表示する表示ステップと、
前記制御部が、前記ハンドルが回転した状態で、前記ハンドルの回転と前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転との対応付けを解除する解除ステップと、
前記制御部が、前記解除ステップの後に、前記ハンドルが任意の移動角度だけ移動したときに、前記モニタ上に表示されている補正画像を前記移動角度だけ回転させ、前記対応付けを再開する再開ステップとを含むマスタスレーブシステムの作動方法。 - 前記画像生成ステップが、前記観察光学系により取得された画像がその画像中心を中心として回転した補正画像を生成する請求項9から請求項12のいずれかに記載のマスタスレーブシステムの作動方法。
- 前記画像生成ステップが、前記観察光学系により取得された画像がその画像内の前記被写体に固定された軸線を中心として回転した補正画像を生成する請求項9から請求項12のいずれかに記載のマスタスレーブシステムの作動方法。
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