JP2010082188A - 手術マニピュレータシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】目標となる操作点への処置具の移動を簡易かつ迅速に行うことができ、術者にかかる負担を低減する。
【解決手段】患者Aの術部を抑えるスタビライザ9を先端に備えるスタビライザ用マニピュレータ4と、該スタビライザ用マニピュレータ4により抑えられた術部を処置する処置具10を先端に備える1以上の操作用マニピュレータ5と、これらマニピュレータ4,5を制御する制御装置6とを備え、スタビライザ用マニピュレータ4および操作用マニピュレータ5が、相互に対応づけられた座標系を有し、スタビライザ用マニピュレータ4に備えられたスタビライザ9に処置すべき目標位置の位置座標が固定され、制御装置6は、術部にスタビライザ9が配置されて術部が抑えられたときに、スタビライザ9に固定されている目標位置近傍に処置具10を配置するように操作用マニピュレータ5を制御する手術マニピュレータシステム1を提供する。
【選択図】図1
【解決手段】患者Aの術部を抑えるスタビライザ9を先端に備えるスタビライザ用マニピュレータ4と、該スタビライザ用マニピュレータ4により抑えられた術部を処置する処置具10を先端に備える1以上の操作用マニピュレータ5と、これらマニピュレータ4,5を制御する制御装置6とを備え、スタビライザ用マニピュレータ4および操作用マニピュレータ5が、相互に対応づけられた座標系を有し、スタビライザ用マニピュレータ4に備えられたスタビライザ9に処置すべき目標位置の位置座標が固定され、制御装置6は、術部にスタビライザ9が配置されて術部が抑えられたときに、スタビライザ9に固定されている目標位置近傍に処置具10を配置するように操作用マニピュレータ5を制御する手術マニピュレータシステム1を提供する。
【選択図】図1
Description
本発明は、手術マニピュレータシステムに関するものである。
従来、操作部の入力に従って動作するマスタースレーブ方式の複数のマニピュレータを備える手術マニピュレータシステムが知られている(例えば、特許文献1参照。)。
この手術マニピュレータシステムにおいては、マニピュレータのエンドエフェクタとしてスタビライザを搭載し、マニピュレータとしてスタビライザを術部に押し当てて、術部、とりわけ動きが大きな自発運動を伴う心臓等の臓器の脈動を抑えつつ内視鏡画像を見ながら他のマニピュレータの処置具により処置を行う。
この手術マニピュレータシステムにおいては、マニピュレータのエンドエフェクタとしてスタビライザを搭載し、マニピュレータとしてスタビライザを術部に押し当てて、術部、とりわけ動きが大きな自発運動を伴う心臓等の臓器の脈動を抑えつつ内視鏡画像を見ながら他のマニピュレータの処置具により処置を行う。
しかしながら、従来の手術マニピュレータシステムにおいては、術者が内視鏡画像を目視で確認し、処置すべき位置とマニピュレータとの位置関係を認識して方向および距離を考えながら操作を行うので、処置すべき位置への処置具の移動に時間がかかるという不都合がある。特に、処置すべき位置が複数存在する場合や単一の処置すべき位置に何度も往復移動させる必要がある場合には、術者にかかる負担が大きいという問題がある。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、術部の処置すべき位置への処置具の移動を簡易かつ迅速に行うことができ、術者にかかる負担を低減することができる手術マニピュレータシステムを提供することを目的としている。
上記目的を達成するために、本発明は、以下の手段を提供する。
本発明は、患者の術部を抑えるスタビライザを先端に備えるスタビライザ用マニピュレータと、該スタビライザ用マニピュレータにより抑えられた術部を処置する処置具を先端に備える1以上の操作用マニピュレータと、これらマニピュレータを制御する制御装置とを備え、前記スタビライザ用マニピュレータおよび操作用マニピュレータが、相互に対応づけられた座標系を有し、前記スタビライザ用マニピュレータに備えられたスタビライザに処置すべき目標位置の位置座標が固定され、前記制御装置は、術部に前記スタビライザが配置されて術部が抑えられたときに、前記スタビライザに固定されている目標位置近傍に前記処置具を配置するように前記操作用マニピュレータを制御する手術マニピュレータシステムを提供する。
本発明は、患者の術部を抑えるスタビライザを先端に備えるスタビライザ用マニピュレータと、該スタビライザ用マニピュレータにより抑えられた術部を処置する処置具を先端に備える1以上の操作用マニピュレータと、これらマニピュレータを制御する制御装置とを備え、前記スタビライザ用マニピュレータおよび操作用マニピュレータが、相互に対応づけられた座標系を有し、前記スタビライザ用マニピュレータに備えられたスタビライザに処置すべき目標位置の位置座標が固定され、前記制御装置は、術部に前記スタビライザが配置されて術部が抑えられたときに、前記スタビライザに固定されている目標位置近傍に前記処置具を配置するように前記操作用マニピュレータを制御する手術マニピュレータシステムを提供する。
本発明によれば、スタビライザに固定された目標位置が術部の処置すべき位置に一致するように、スタビライザ用マニピュレータを作動させて、スタビライザにより術部を抑えると、該スタビライザに固定された目標位置が術部の処置すべき位置に対応づけられる。スタビライザ用マニピュレータおよび操作用マニピュレータの座標系は相互に対応づけられているので、制御装置は、術部の処置すべき位置に対応づけられた目標位置近傍に処置具を配置するように操作用マニピュレータを制御することができ、処置すべき位置への処置具の移動を簡易かつ迅速に行うことができる。その結果、処置すべき位置が複数存在する場合や単一の処置すべき位置に何度も往復移動させる必要がある場合においても、術者にかかる負担を低減することができる。
上記発明においては、術部を観察するためのカメラを先端に備え、前記スタビライザ用マニピュレータと相互に対応づけられた座標系を有する観察用マニピュレータと、該観察用マニピュレータの前記カメラにより取得された術部の画像を表示する表示手段とを備え、該表示手段に表示される画像中に、前記処置すべき位置を特定するための指標を表示する指標表示手段を備えていてもよい。
このようにすることで、観察用マニピュレータを作動させて術部をカメラで撮影した状態で、術者がスタビライザ用マニピュレータを作動させると、表示手段により表示されている画像内においてスタビライザが移動する。表示手段には、指標表示手段により指標が表示されるので、術者は表示されている画像内の指標によって、スタビライザに固定された目標位置を術部の処置すべき位置に一致させるようにスタビライザを移動させることができる。そして、指標によって特定される処置すべき位置に目標位置を一致させた状態で、スタビライザを術部に押しつけることにより、目標位置を術部の処置すべき位置に簡易に固定することができる。
また、上記発明においては、前記指標が、前記スタビライザの表面に設けた形状物であってもよい。
また、上記発明においては、前記形状物が、前記スタビライザの表面に描かれた目盛であってもよい。
また、上記発明においては、前記形状物が、前記スタビライザ本体に施した形状的な特徴部分であってもよい。
このようにすることで、スタビライザを移動させるとスタビライザの表面に描かれた形状物(目盛、特徴部分)も同時に移動するので、形状物によって特定される処置すべき位置に目標位置を容易に一致させるようにスタビライザ用マニピュレータを作動させることができる。
また、上記発明においては、前記形状物が、前記スタビライザの表面に描かれた目盛であってもよい。
また、上記発明においては、前記形状物が、前記スタビライザ本体に施した形状的な特徴部分であってもよい。
このようにすることで、スタビライザを移動させるとスタビライザの表面に描かれた形状物(目盛、特徴部分)も同時に移動するので、形状物によって特定される処置すべき位置に目標位置を容易に一致させるようにスタビライザ用マニピュレータを作動させることができる。
また、上記発明においては、前記指標表示手段が、スタビライザに固定された指標の画像を術部の画像に重ね合わせて表示することとしてもよい。
また、前記指標の画像が目盛であってもよい。
このようにすることで、表示手段に表示されている術部の画像中においてスタビライザとともに重ね合わせられた指標の画像(目盛)が移動するので、指標によって特定される処置すべき位置を容易にスタビライザの目標位置に一致させることができる。
また、前記指標の画像が目盛であってもよい。
このようにすることで、表示手段に表示されている術部の画像中においてスタビライザとともに重ね合わせられた指標の画像(目盛)が移動するので、指標によって特定される処置すべき位置を容易にスタビライザの目標位置に一致させることができる。
本発明によれば、術部の処置すべき位置への処置具の移動を簡易かつ迅速に行うことができ、術者にかかる負担を低減することができるという効果を奏する。
本発明の一実施形態に係る手術マニピュレータシステム1について、図1〜図8を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る手術マニピュレータシステム1は、図1および図2に示されるように、患者Aを寝かせるベッド2の周囲にキャスタBにより移動可能に配置される複数(図に示す例では4つ)のマニピュレータ3,4,5と、該マニピュレータ3〜5に接続される制御装置6と、該制御装置6に対しマニピュレータ3〜5の操作信号を入力する操作部7とを備えている。
本実施形態に係る手術マニピュレータシステム1は、図1および図2に示されるように、患者Aを寝かせるベッド2の周囲にキャスタBにより移動可能に配置される複数(図に示す例では4つ)のマニピュレータ3,4,5と、該マニピュレータ3〜5に接続される制御装置6と、該制御装置6に対しマニピュレータ3〜5の操作信号を入力する操作部7とを備えている。
マニピュレータ3〜5は、図3〜図5に示されるように、先端位置を任意の方向に向けることができる多関節型(例えば、6軸多関節型等)のものであり、複数の関節3a〜5aにより連結された複数のリンク3b〜5bを備えている。各関節3a〜5aには、図2に示されるように、駆動部(モータおよび減速機)3c〜5cと、リンク3b〜5bの回転角度を検出するセンサ3d〜5dとが備えられている。図2に示す例では、複数の関節3a〜5a毎に設けられた駆動部3c〜5cおよびセンサ3d〜5dをまとめて示している。
4つのマニピュレータ3〜5の内、1つのマニピュレータ3は、図3に示されるように、最先端のリンクとしてカメラ8を備えた観察用マニピュレータ(以下、観察用マニピュレータ3とも言う。)である。観察用マニピュレータ3を作動させると、カメラ8の先端を任意の3次元方向に向けることが可能となり、患者Aの術部の撮影範囲を任意に変更することができるようになっている。
また、1つのマニピュレータ4は、図4に示されるように、最先端のリンクとしてスタビライザ9を備えたスタビライザ用マニピュレータ(以下、スタビライザ用マニピュレータ4とも言う。)である。スタビライザ用マニピュレータ4を作動させると、スタビライザ9を任意の3次元方向に向けることが可能となり、患者Aの術部の押さえつける位置を任意に変更することができるようになっている。
スタビライザ9は、例えば、図6(a)に示されるように、U字状の平板部材により構成されている。図6(c)に示されるように、スタビライザ9の一面側には、術部の周囲の生体組織に吸着させるために負圧に吸引される吸着孔9aが設けられている。図6(b)に示されるように、スタビライザ9の他面側には、U字状の形状の内縁に沿って間隔をあけて目盛9bが描かれている。目盛9bはスタビライザ9の内側に固定される処置すべき位置を特定しやすくする指標として機能している。
スタビライザ9は、低侵襲手術等の場合には、外皮を貫通して配置したトラカール(図示略)を通して体内に挿入するために、図示しない折り畳み構造に構成されていて、トラカールを通過する際には小さく折り畳まれ、体内に挿入された後には、図6に示される形態に広がるようになっていることが好ましい。
他の2つのマニピュレータ5は、図5に示されるように、最先端のリンクとして鉗子等の処置具10を備えた操作用マニピュレータ(以下、操作用マニピュレータ5とも言う。)である。操作用マニピュレータ5を作動させると、処置具10を任意の3次元姿勢に配置することが可能となり、患者Aの術部に所望の方向からアクセスして処置することができるようになっている。
4つのマニピュレータ3〜5は、いずれも共通の座標系により対応づけられている。
操作部7には、術者Xが操作するジョイスティック等の入力手段7aと、カメラ8により取得された画像を表示する表示手段7bとが備えられている。入力手段7aは、マニピュレータ3〜5毎に、あるいは、スイッチ(図示略)により切り替えることによって、全てのマニピュレータ3〜5に対応できるように設けられている。
操作部7には、術者Xが操作するジョイスティック等の入力手段7aと、カメラ8により取得された画像を表示する表示手段7bとが備えられている。入力手段7aは、マニピュレータ3〜5毎に、あるいは、スイッチ(図示略)により切り替えることによって、全てのマニピュレータ3〜5に対応できるように設けられている。
制御装置5は、入力手段7aからの入力に応じた各関節3a〜5aの回転角度を演算する演算手段6aと、該演算手段6aにより演算された回転角度に基づいて、駆動部3c〜5cに対する指令信号を算出して出力する駆動手段6bと、カメラ8により取得された画像データを処理して表示手段7bに表示するための画像情報を生成する画像処理部6cと、各マニピュレータ3〜5のリンク3b〜5bの寸法を記憶する記憶手段6dを備えている。
術者Xは、操作部7の入力手段7aを操作することにより、スタビライザ用マニピュレータ4を作動させて、スタビライザ9によって術部を抑えた状態で、スタビライザ9に固定されている目標位置の近傍に向けて2つの操作用マニピュレータ5の処置具10の先端位置を移動させるように操作用マニピュレータ5を制御するようになっている。具体的には、術部を抑えた状態のスタビライザ9に固定されている目標位置近傍に処置具10の先端位置が配置されるように、各関節3a〜5aの動作角度を算出し、センサ3d〜5dからの検出信号を監視しながら算出された動作角度が達成されるように駆動部3c〜5cを作動させるようになっている。
このように構成された本実施形態に係る手術マニピュレータシステム1の作用について以下に説明する。
本実施形態に係る手術マニピュレータシステム1を用いて、患者Aの術部の処置を行うには、まず、術者Xが入力手段7aを操作して、観察用マニピュレータ3を作動させ、カメラ8の撮像範囲に術部が入るようにカメラ8の姿勢および位置を調節する。
本実施形態に係る手術マニピュレータシステム1を用いて、患者Aの術部の処置を行うには、まず、術者Xが入力手段7aを操作して、観察用マニピュレータ3を作動させ、カメラ8の撮像範囲に術部が入るようにカメラ8の姿勢および位置を調節する。
次いで、術者Xが入力手段7aを操作して、スタビライザ用マニピュレータ4を作動させ、先端のリンクとしてのスタビライザ9をカメラ8の撮像範囲内に移動させる。スタビライザ9には目盛9bが設けられているので、術者Xは、表示手段7bに表示された目盛9bと術部とを見比べながら、スタビライザ9に固定されている目標位置Pが、術部の処置すべき位置に一致するようにスタビライザ用マニピュレータ5を動作させるよう入力手段7aを操作することができる。
図に示す例では目標位置Pとして1点を例示して説明するが、同図に示されるように、所定の領域P′を目標位置としてスタビライザ9に固定することにしてもよい。
図に示す例では目標位置Pとして1点を例示して説明するが、同図に示されるように、所定の領域P′を目標位置としてスタビライザ9に固定することにしてもよい。
すなわち、例えば、図7に示されるように、スタビライザ9の目盛9bによって、目標位置Pとして座標(X,Y,Z)=(3,1,2)が設定されている場合には、臓器Cの処置すべき位置が、ちょうどスタビライザ9の目盛9bの座標(X,Y,Z)=(3,1,2)の位置に一致するようにスタビライザ9を移動させ、その位置でスタビライザ9を臓器Cに固定する。ここでZ軸方向は予め決めておいた数値を用いることとして、(X,Y)=(3,1)のようにしてもよい。なお、Z軸は、X軸およびY軸に直交する軸として定義される。
そして、臓器Cに負担がかからない程度にスタビライザ9を接触させた状態で、吸着孔9aを負圧に吸引することにより、スタビライザ9を臓器Cの処置すべき位置の周囲に吸着させる。これにより、心臓のような臓器Cである場合であっても、臓器Cの拍動等の脈動がスタビライザ9によって軽減される。
さらに、本実施形態に係る手術マニピュレータシステム1によれば、制御装置6が、スタビライザ9によって臓器Cの処置すべき位置に一致させられた目標位置Pの近傍に処置具10の先端が配置されるように操作用マニピュレータ5を制御する。すなわち、本実施形態に係る手術マニピュレータシステム1においては、各マニピュレータ3〜5の座標系が対応づけられており、かつ、各マニピュレータ3〜5を構成するリンク3b〜5bの寸法等は既知であるので、目標位置Pが設定されると、処置具10の先端が目標位置Pの近傍に配置されるように、操作用マニピュレータ5の各関節5aの動作角度を逆算することができる。したがって、スタビライザ9を所望の位置に固定した後には、ワンタッチで、図8に示されるように、処置具10を臓器Cの処置すべき位置の近傍に配置することができる。
その結果、処置すべき目標位置Pが複数存在する場合や、同一の目標位置Pに複数回処置を施さなければならない場合、例えば、吻合処置の場合等には、術者がその都度処置具10の移動を目測で行うのではなく、自動的に行うことができる。したがって、操作用マニピュレータ5を簡易かつ迅速に動作させることができるという利点があり、術者Xにかかる負担を軽減することができる。
なお、本実施形態においては、スタビライザ9の表面に描かれた目盛9bにより処置すべき位置を特定する指標を構成したが、術部に接触するスタビライザ9の表面(画像取得可能な面)に対して画像認識可能に形成され、かつ、術部の座標を提示できるような形状物であれば、任意の種類の目盛であってもよい。また、目盛に代わる形状物として、スタビライザ9本体の形状の特徴的な部分(例えば、術部と接触するスタビライザ9の先端部および/または基端部を含む領域)を指標用の領域として設定し、カメラ8により取得されたスタビライザ9の画像の中から前記指標用領域を画像処理することにより、スタビライザ9の形状から目標位置Pを算出し、算出された目標位置P自体、あるいは目標位置Pを間接的に表示するための指標を示す画像をスタビライザ9の画像に重ね合わせて表示する指標表示手段(図示略)を備えていてもよい。
この場合、適宜、指定用領域の画像認識が容易となるような特徴的なデザイン(突起、切欠等)をスタビライザ9の外縁部分に施してもよい。目標位置P自体を表示する指標としては、図9に示される十字状の指標9b′や円形の指標を挙げることができ、目標位置Pを間接的に表示するための指標としては、図10に示されるように、スタビライザの内縁に重ねる上で有利な目盛9bや罫線9cが挙げられるが、スタビライザ9の画像に設定した座標と同一のスケールを有する座標系の指標である目盛が好ましい。また、上記の各種指標とは別に、指標となる画像をスタビライザ9の画像に一致させるための基準位置を示すような重ね合わせ用の指標をスタビライザ9の表面に描いてもよい。
また、本実施形態においては、2つの操作用マニピュレータ5を有する手術マニピュレータシステム1に適用することとしたが、これに代えて、1つまたは3以上の操作用マニピュレータ5を有する手術マニピュレータシステム1に適用することにしてもよい。
A 患者
P 目標位置
1 手術マニピュレータシステム
3 観察用マニピュレータ
4 スタビライザ用マニピュレータ
5 操作用マニピュレータ
6 制御装置
7b 表示手段
8 カメラ
9 スタビライザ
9b 目盛(指標)
10 処置具
P 目標位置
1 手術マニピュレータシステム
3 観察用マニピュレータ
4 スタビライザ用マニピュレータ
5 操作用マニピュレータ
6 制御装置
7b 表示手段
8 カメラ
9 スタビライザ
9b 目盛(指標)
10 処置具
Claims (7)
- 患者の術部を抑えるスタビライザを先端に備えるスタビライザ用マニピュレータと、該スタビライザ用マニピュレータにより抑えられた術部を処置する処置具を先端に備える1以上の操作用マニピュレータと、これらマニピュレータを制御する制御装置とを備え、
前記スタビライザ用マニピュレータおよび操作用マニピュレータが、相互に対応づけられた座標系を有し、
前記スタビライザ用マニピュレータに備えられたスタビライザに処置すべき目標位置の位置座標が固定され、
前記制御装置は、術部に前記スタビライザが配置されて術部が抑えられたときに、前記スタビライザに固定されている目標位置近傍に前記処置具を配置するように前記操作用マニピュレータを制御する手術マニピュレータシステム。 - 術部を観察するためのカメラを先端に備え、前記スタビライザ用マニピュレータと相互に対応づけられた座標系を有する観察用マニピュレータと、
該観察用マニピュレータの前記カメラにより取得された術部の画像を表示する表示手段とを備え、
該表示手段に表示される画像中に、前記目標位置を特定するための指標を表示する指標表示手段を備える請求項1に記載の手術マニピュレータシステム。 - 前記指標が、前記スタビライザの表面に設けた形状物である請求項2に記載の手術マニピュレータシステム。
- 前記形状物が前記スタビライザの表面に設けた目盛である請求項3に記載の手術マニピュレータシステム。
- 前記形状物が、前記スタビライザ本体に施した形状的な特徴部分である請求項3に記載の手術マニピュレータシステム。
- 前記指標表示手段が、前記スタビライザに固定された指標の画像を術部の画像に重ね合わせて表示する請求項2に記載の手術マニピュレータシステム。
- 前記指標の画像が目盛である請求項6に記載の手術マニピュレータシステム。
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Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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