JP6128581B2 - 柔軟接触型4軸荷重測定システム - Google Patents
柔軟接触型4軸荷重測定システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6128581B2 JP6128581B2 JP2012236708A JP2012236708A JP6128581B2 JP 6128581 B2 JP6128581 B2 JP 6128581B2 JP 2012236708 A JP2012236708 A JP 2012236708A JP 2012236708 A JP2012236708 A JP 2012236708A JP 6128581 B2 JP6128581 B2 JP 6128581B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load
- axis
- contact type
- flexible contact
- flexible
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 title claims description 33
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims description 89
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 61
- 239000000758 substrate Substances 0.000 claims description 59
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 40
- 229910021397 glassy carbon Inorganic materials 0.000 claims description 21
- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims description 14
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 14
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 13
- 239000012777 electrically insulating material Substances 0.000 claims description 3
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 3
- OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N Carbon Chemical compound [C] OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 2
- 229910052799 carbon Inorganic materials 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 32
- 239000002134 carbon nanofiber Substances 0.000 description 20
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 18
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 18
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 18
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 10
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 9
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 7
- 238000013461 design Methods 0.000 description 7
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 6
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 6
- 239000004417 polycarbonate Substances 0.000 description 6
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 6
- WGLPBDUCMAPZCE-UHFFFAOYSA-N Trioxochromium Chemical compound O=[Cr](=O)=O WGLPBDUCMAPZCE-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 3
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 229910000423 chromium oxide Inorganic materials 0.000 description 3
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000010408 film Substances 0.000 description 3
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 3
- 229920001721 polyimide Polymers 0.000 description 3
- -1 polypropylene Polymers 0.000 description 3
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 3
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 3
- 229920002379 silicone rubber Polymers 0.000 description 3
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 3
- 239000010409 thin film Substances 0.000 description 3
- 239000004593 Epoxy Substances 0.000 description 2
- 239000004698 Polyethylene Substances 0.000 description 2
- 239000004743 Polypropylene Substances 0.000 description 2
- 230000037237 body shape Effects 0.000 description 2
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 description 2
- 238000005530 etching Methods 0.000 description 2
- 239000000945 filler Substances 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 229920000515 polycarbonate Polymers 0.000 description 2
- 229920000573 polyethylene Polymers 0.000 description 2
- 229920006324 polyoxymethylene Polymers 0.000 description 2
- 229920001155 polypropylene Polymers 0.000 description 2
- 239000000843 powder Substances 0.000 description 2
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 2
- 229920001187 thermosetting polymer Polymers 0.000 description 2
- 229920000049 Carbon (fiber) Polymers 0.000 description 1
- 229920001651 Cyanoacrylate Polymers 0.000 description 1
- MWCLLHOVUTZFKS-UHFFFAOYSA-N Methyl cyanoacrylate Chemical compound COC(=O)C(=C)C#N MWCLLHOVUTZFKS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229930182556 Polyacetal Natural products 0.000 description 1
- 239000004642 Polyimide Substances 0.000 description 1
- XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N Silicon Chemical compound [Si] XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000004917 carbon fiber Substances 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000593 degrading effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 229920006351 engineering plastic Polymers 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 235000013305 food Nutrition 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N methane Chemical compound C VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000008188 pellet Substances 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 239000000088 plastic resin Substances 0.000 description 1
- 229910052697 platinum Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000011514 reflex Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000012552 review Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 238000010008 shearing Methods 0.000 description 1
- 229910052710 silicon Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010703 silicon Substances 0.000 description 1
- 239000004945 silicone rubber Substances 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
Description
前記荷重検出層は、電極が形成された一対の基板と、前記一対の基板の電極間に挟持され、電圧を印加した状態で荷重を負荷することにより電気抵抗値が変化する特性を備えた、カーボン系あるいは金属系を含む導電性複合材料からなる導電性部材と、を有し、前記弾性立体接触部の底面形状に合せた平面又は曲面形状に形成され、前記一対の基板のうち、一方又は双方に形成された電極が、前記導電性複合材料で前記導電性部と一体に形成することが可能であることを特徴とする。
次に、上記のような構造の本発明に係る柔軟接触型4軸荷重センサ1の圧縮変形量Δh測定の原理について説明する。なお、以下において荷重P及びPに下付き又は添え文宇が付加されたものは、ベクトル表記である。
よって、式(5)に示すように各ゾーンの差を計算することでX軸方向の変位量ΔxをVxとして表すことができる。
柔軟接触型4軸荷重センサ1の変位測定試験は、図3の荷重測定試験装置の概念図(模式図)に示すように、柔軟接触型4軸荷重センサ1の中心(z軸方向)に垂直荷重Pn(圧縮変形量Δh)を負荷するzテーブル(table)、X又はY軸方向にせん断荷重Pt(せん断変形量Δr)を負荷するx、yテーブル(table)、z軸回りのモーメントMz(ねじれ角Ψ)を負荷するロータリテーブル(Rotary table)を備える卓上万能試験機を用いて行った。
先ず、図4(a)及び図5(a)、(b)の模式図に示すように、柔軟接触型4軸荷重センサ1の中心(z軸方向)に垂直荷重(Normal Load)Pnを負荷し、圧縮変形量Δhと各ゾーンの電圧変化の関係を求めた。
次いで、図4(b)、(c)及び図8(a)、(b)の模式図に示すように、柔軟接触型4軸荷重センサ1の中心(z軸方向)に垂直荷重Pnを負荷し弾性立体接触部2の圧縮変形量Δh=0.25、0.5、1.0、1.5、2.0、2.5mmと変位せた状態で、せん断変形量Δr=2.0mmとなるまでせん断荷重(Shearing load)Ptを負荷し、せん断変形量Δrと各ゾーンの電圧変化の関係を調べた。せん断荷重PtはX軸方向に負荷し、せん断荷重負荷速度は30mm/minとした。
図4(d)、(e)及び図11(a)、(b)の模式図に示すように、弾性立体接触部2の圧縮変形量Δh=0.25、0.5、1.0、1.5、2.0、2.5mmと変位せた状態で、柔軟接触型4軸荷重センサ1のz軸回りにねじりモーメントMzを負荷し、ねじれ角Ψが−20度(deg)から20度(deg)となるまで弾性立体接触部2を変形させ、ねじれ角Ψと電圧変化ΓVの関係を求めた。
(1)柔軟接触型4軸荷重センサ1の弾性立体接触部2に垂直荷重Pn、せん断荷重Ptを加えた結果、各ゾーンの電圧変化ΓVを測定することで圧縮変形量Δh、せん断変形量Δrを測定できる。
(2)柔軟接触型4軸荷重センサ1の弾性立体接触部2にねじりモーメントMzを加えた結果、各ゾーンの電圧変化を測定することでねじれ角Ψを測定できる。
(3)荷重検出層3に例えばPC(ポリカーボネート)に気相成長炭素繊維(VGCF)を添加させた複合材料を使用し、ヤング率0.404MPa、直径10mmの弾性立体接触部2を用いることで、ロボットハンドの指先に取り付け可能なように薄小型で柔軟な柔軟接触型4軸荷重センサ1が実現でき、荷重分解能は市販されているロードセルと同じであった。なお、柔軟接触型4軸荷重センサ1の弾性立体接触部2及び荷重検出層3がそれぞれ1つからなるセンサユニットを多数配置することにより、例えば、ロボットアーム、医療用ベッドなど大面積の荷重測定にも使用できる。
(電極形状の変更例)
実施例1の主軸に対して8個の対称形状のゾーンに分割された上部電極31(図14(a))を例えば主軸に対して2個の非対称形状のゾーン2、ゾーン3を有する5個のゾーンに分割された上部電極31X(図14(b))に変更することにより、電極用配線数を削減することができる。
図15の実施例1の弾性立体接触部2の説明図において、aは一辺の長さ、Eは縦弾性係数、Gは横(せん断)弾性係数、hは高さであって、Z軸回りのねじりモーメントMzは、式(16)のように表される。
正立方体のアスペクト比を変化させるとねじりによって弾性体下面に生じる 垂直応力の分布が変化する。 この現象を用いてセンサの配線数を減少させることが可能である。図16(a)の実施例1の8個の中心軸対称形状のゾーンに分割された上部電極31を有する正四角柱体形状の弾性立体接触部2のアスペクト比を変えて、図16(b)に示すように、4個の中心軸対称形状のゾーンに分割された上部電極31Aを有する長方体形状の弾性立体接触部2Aに変更した。
図16(b)と同じ図18(a)の弾性立体接触部2AのX、Y、Z軸方向のサイズすなわちアスペクト比を種々任意に変えて、例えば、図18(b)、(c)、(d)、(e)の弾性立体接触部2B、2C、2D、2Eのように任意に変更しても柔軟接触型4軸荷重センサとして作製することができる。
例えば、図19(a)の三角柱体形状の弾性立体接触部2F、図19(d)の五角柱体形状の弾性立体接触部2Gなど任意形状の角柱体形状の弾性立体接触部を有する柔軟接触型4軸荷重センサとしても作製することができる。
2、2A、2B、2C、2D、2E、2F、2G、2H、2I、2J、2K、2L、2M、2N、2P、2Q:弾性立体接触部
2Ha、2Ia、2Ja:貫通孔
2Kb、2Qb:凹穴(切込み穴)
3:荷重検出層
4:スキン層
10:柔軟接触型4軸荷重測定システム
31、31X:上部基板/電極
31α、31β、31γ、31δ、31ε、31ζ、31η、31θ:上部電極(纏めて、第1の電極部)
32:下部基板
32A:下部電極
33:導電性部材
34:固定用フィルム
100:演算処理システム
110:演算処理(又は制御)手段
120:電圧検出手段
130:安定化電源
dVm(m=1、2、3、4、5、6、7、8):(各ゾーンの)電圧変化量
GC:グラッシーカーボン
P:任意荷重
Pm(m=1、2、3、4、5、6、7、8):各ゾーンに負荷される荷重
Pn:垂直荷重
Pt:せん断荷重(水平荷重)
R:(電気)抵抗(抵抗値)
R1、R2、R3、R4、R5、R6、R7、R8:(各ゾーンの抵抗)可変抵抗
V:電圧変化量の総和
V0:初期電圧(電源電圧)
VGCF:気相成長炭素繊維
Vm(m=1、2、3、4、5、6、7、8):各ゾーンの(上部及び下部電極間の)電圧
Vm0(m=1、2、3、4、5、6、7、8):各ゾーンの初期電圧
ΔV、ΓV:電圧変化
Claims (8)
- 電気絶縁材料からなるスキン層を介して測定対象物と接触し荷重を受けるように配置され、柔軟で復元性がある弾性部材から平坦又は任意の曲面形状の底面を有する任意の主軸対称立体形状に形成された弾性立体接触部と、前記弾性立体接触部の平坦底面が直接接触するように配置されて前記荷重を検出する荷重検出層とを備え、任意荷重Pの水平成分であるせん断荷重(x、y軸成分)、垂直荷重(z軸成分)及びモーメントを分離して測定する柔軟接触型4軸荷重センサを有する柔軟接触型の4軸荷重測定システムであって、
前記荷重検出層は、
電極が形成された一対の基板と、
前記一対の基板の電極間に挟持され、電圧を印加した状態で荷重を負荷することにより電気抵抗値が変化する特性を備えた、カーボン系あるいは金属系を含む導電性複合材料からなる導電性部材と、
を有し、前記弾性立体接触部の底面形状に合せた平面又は曲面形状に形成され、
前記一対の基板のうち、一方又は双方に形成された電極を、前記導電性複合材料で前記導電性部と一体に形成することが可能であることを特徴とする柔軟接触型4軸荷重測定システム。
- 前記荷重検出層は、曲面形状を有する対象物に前記柔軟接触型4軸荷重センサを前記曲面形状に沿って設置可能なように、前記上部電極及び下部電極を含む一対の基板及び導電性部材がいずれも柔軟性を備えた材料から選択的に構成されることを特徴とする請求項1記載の柔軟接触型4軸荷重測定システム。
- 前記弾性立体接触部は、主軸に沿って任意断面形状の貫通孔又は底面に任意断面形状の凹穴が形成されることを特徴とする請求項1又は請求項2記載の柔軟接触型4軸荷重測定システム。
- 前記弾性立体接触部の弾性率、アスペクト比あるいはサイズを変更することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項記載の柔軟接触型4軸荷重測定システム。
- 前記導電性部材は、グラッシーカーボン(以下、GCという)を含む導電性複合材料からなることを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1項記載の柔軟接触型4軸荷重測定システム。
- 前記一対の基板は、一方又は双方の基板上に形成された電極が、前記弾性立体接触部の任意の底面形状に相似形の面内に主軸に対して複数の対称形状又は非対称形状に分割され配置されることを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか1項記載の柔軟接触型4軸荷重測定システム。
- 前記一対の基板のうち、一方又は双方の基板が、前記電極と一体的に構成されることを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれか1項記載の柔軟接触型4軸荷重測定システム。
- 前記柔軟接触型4軸荷重センサに任意荷重Pが負荷されるときに、前記複数に分割された各電極ゾーンの電圧変化の検出値から前記任意荷重Pの水平成分であるせん断荷重Pt、垂直成分である垂直荷重Pn及びモーメントMzに分離して演算処理を行う演算処理システムの一部又は全体が、前記柔軟接触型荷重センサの構成の一部として柔軟接触型4軸荷重センサの内部又は/及び外部に設けられることを特徴とする請求項1乃至請求項7のいずれか1項記載の柔軟接触型4軸荷重測定システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012236708A JP6128581B2 (ja) | 2012-10-26 | 2012-10-26 | 柔軟接触型4軸荷重測定システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012236708A JP6128581B2 (ja) | 2012-10-26 | 2012-10-26 | 柔軟接触型4軸荷重測定システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014085306A JP2014085306A (ja) | 2014-05-12 |
JP6128581B2 true JP6128581B2 (ja) | 2017-05-17 |
Family
ID=50788479
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012236708A Active JP6128581B2 (ja) | 2012-10-26 | 2012-10-26 | 柔軟接触型4軸荷重測定システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6128581B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101577801B1 (ko) * | 2014-06-19 | 2015-12-29 | 국립대학법인 울산과학기술대학교 산학협력단 | 피에조 섬유를 이용한 3차원 스트레인 측정장치 및 이를 설치한 구조물 |
FR3023914B1 (fr) * | 2014-07-18 | 2017-07-21 | Feetme | Systeme a reseau de cellules de capteurs capacitifs de pression et de cisaillement et procede de fabrication |
CN106197781B (zh) * | 2016-08-23 | 2020-03-27 | 苏州理欧电子科技有限公司 | 一种薄膜矢量传感器以及一种薄膜变形传感器 |
CN114895071A (zh) * | 2022-04-27 | 2022-08-12 | 东南大学 | 一种自供电柔性加速度传感器及其制备方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5060527A (en) * | 1990-02-14 | 1991-10-29 | Burgess Lester E | Tactile sensing transducer |
JP2001195945A (ja) * | 2000-01-06 | 2001-07-19 | Polymatech Co Ltd | 感圧導電センサー |
JP2004309389A (ja) * | 2003-04-09 | 2004-11-04 | Nitta Ind Corp | 連結部印加力検出機構及びこれを備えた人体模型 |
JP2008164557A (ja) * | 2007-01-04 | 2008-07-17 | Niigata Univ | 触覚センサ |
JP2012122823A (ja) * | 2010-12-08 | 2012-06-28 | Seiko Epson Corp | 検出装置、電子機器、及びロボット |
-
2012
- 2012-10-26 JP JP2012236708A patent/JP6128581B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2014085306A (ja) | 2014-05-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Fiorillo et al. | Theory, technology and applications of piezoresistive sensors: A review | |
Stassi et al. | Flexible tactile sensing based on piezoresistive composites: A review | |
Zhao et al. | Development and application of resistance strain force sensors | |
CN110050179B (zh) | 多轴力传感器 | |
Stefanescu | Handbook of force transducers: principles and components | |
JP6128581B2 (ja) | 柔軟接触型4軸荷重測定システム | |
Liu et al. | A flexible capacitive 3D tactile sensor with cross-shaped capacitor plate pair and composite structure dielectric | |
JP6344928B2 (ja) | 荷重センサシステム | |
US7781940B1 (en) | Piezoelectric tactile sensor | |
JP5608865B2 (ja) | 荷重測定システム | |
Turdakyn et al. | Preparation of a piezoelectric PVDF sensor via electrospinning | |
Lamba et al. | Effect of Stiffness in Sensitivity Enhancement of MEMS Force Sensor Using Rectangular Spade Cantilever for Micromanipulation Applications | |
Saadatzi et al. | Parametric investigation of scalable tactile sensors | |
Gao et al. | A high-resolution MEMS capacitive force sensor with bionic swallow comb arrays for ultralow multiphysics measurement | |
Zhang et al. | Bioinspired crocodile skin-based flexible piezoelectric sensor for three-dimensional force detection | |
Zhao et al. | A tri-axial touch sensor with direct silicon to PC-board packaging | |
JP2013061208A (ja) | 柔軟接触型荷重測定システム | |
Mondal et al. | High sensitive MEMS piezoresistive microcantilever sensor | |
Lee et al. | A table-shaped tactile sensor for detecting triaxial force on the basis of strain distribution | |
Ma et al. | Development of a novel two-axis force sensor for Chinese massage robot | |
Nakamoto et al. | Structure and fundamental evaluation of magnetic type tactile sensor | |
TWI396835B (zh) | Piezoelectric tactile sensor and its manufacturing method | |
Zhao et al. | Local impact sensing via flexible piezoelectric composite film based on highly elastic resin | |
Zhong et al. | Design and characterization of a T-shaped two-axis force sensor | |
Liu et al. | Cross-shaped Fe-Ga alloy three-dimensional force tactile sensor and friction recognition |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20151005 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20151005 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160715 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160830 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161028 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170307 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170406 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6128581 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |