JP6109454B1 - 医療用マニピュレータシステム - Google Patents

Abstract

操作者の技量にかかわらず処置の効率を向上する。患者に作用する処置部と該処置部を駆動する駆動部とを備えるマニピュレータ（３）と、操作者により操作され、マニピュレータ（３）の動作指令を入力する操作入力部（２）と、入力された動作指令に基づいて駆動部を制御する制御部（４）と、操作者の識別情報を入力する識別情報入力部（５）と、操作入力部（２）においてなされた操作者による操作の履歴情報を、識別情報入力部（５）により入力された操作者の識別情報に対応づけて記憶する履歴情報記憶部（６）とを備え、制御部（４）が、識別情報入力部（５）に入力された識別情報に対応して履歴情報記憶部（６）に記憶されている履歴情報に基づいて推定される操作者の技量が高いほどマニピュレータ（３）の最大動作速度を高くし、かつ／または、マニピュレータ（３）の動作範囲を広げるように制御する医療用マニピュレータシステム（１）を提供する。

Description

本発明は、医療用マニピュレータシステムに関する。

従来、外科用デバイスを使用して操作者によって行われた外科的作業に関するデータを収集し、収集した外科的作業に関するデータに基づいて操作者の臨床技能を定量化するシステムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。

特許第４５８０９７３号公報

しかしながら、特許文献１のシステムは、操作者の臨床技能を定量化するものではあるが、定量化された臨床技能をどのように利用するのかについて示すものではない。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、操作者の技量にかかわらず処置の効率を向上することができる医療用マニピュレータシステムを提供することを目的としている。

上記目的を達成するために、本発明は以下の手段を提供する。
本発明の一態様は、患者に作用する処置部と該処置部を駆動する駆動部とを備えるマニピュレータと、操作者により操作され、前記マニピュレータの動作指令を入力する操作入力部と、該操作入力部により入力された動作指令に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、前記操作者の識別情報を入力する識別情報入力部と、前記操作入力部においてなされた前記操作者による操作の履歴情報を、前記識別情報入力部により入力された前記操作者の識別情報に対応づけて記憶する履歴情報記憶部とを備え、前記制御部が、前記識別情報入力部に入力された識別情報に対応して前記履歴情報記憶部に記憶されている履歴情報に基づいて推定される前記操作者の技量が高いほど前記マニピュレータの最大動作速度を高くし、かつ／または、前記マニピュレータの動作範囲を広げるように制御する医療用マニピュレータシステムである。

本態様によれば、操作者が、識別情報入力部を介して識別情報を入力し、操作入力部を操作すると、操作入力部により入力された動作指令に基づいて制御部が駆動部を制御し、マニピュレータの処置部が作動させられることにより、患者に対する処置が行われる。そして、この処置中に操作入力部においてなされた操作者による操作の履歴情報が履歴情報記憶部に記憶されていく。操作者が、次に処置を行う際には、識別情報に対応づけて履歴情報記憶部に記憶されている履歴情報が読み出され、履歴情報に基づいて推定される操作者の技量が高いほどマニピュレータの最大動作速度の向上および／または動作範囲の拡大が行われる。

技量の高い操作者は高い最大動作速度でマニピュレータを操作することにより処置の高速化を図り、処置の効率を向上することができる一方、技量の低い操作者はマニピュレータが意図せず高い速度で動いてしまうことによる無駄な動きをなくして処置の効率を向上することができる。また、技量の高い操作者は広い動作範囲でマニピュレータを操作することにより、より低い制限下で処置の容易性を向上して処置の効率を向上することができる一方、技量の低い操作者はマニピュレータが意図しない範囲まで動いてしまうことによる周辺組織との接触を回避して処置の効率を向上することができる。

上記態様においては、前記履歴情報が、前記操作者による前記マニピュレータの使用回数であり、前記制御部は、前記使用回数が多いほど、前記操作者の技量が高いと推定してもよい。
このようにすることで、使用回数により簡易に操作者の技量を推定できる。

上記態様においては、前記履歴情報が、前記操作者による前記マニピュレータの累積使用時間であり、前記制御部は、前記累積使用時間が多いほど、前記操作者の技量が高いと推定してもよい。
このようにすることで、累積使用時間により簡易に操作者の技量を推定できる。

上記態様においては、前記履歴情報が、前記操作者による前記マニピュレータの不使用期間であり、前記制御部は、前記不使用期間が長いほど、前記操作者の技量が低いと推定してもよい。
このようにすることで、いわゆるブランクが長い操作者ほど、技量が落ちていると簡易に推定できる。

上記態様においては、前記履歴情報が、処置の種別毎に記憶された１回の処置の所要時間であり、前記制御部は、前記所要時間が短いほど、前記操作者の技量が高いと推定してもよい。
このようにすることで、標準的な所要時間が異なる処置の種別毎に、所要時間の短さによって操作者の技量を簡易に推定することができる。

本発明の他の一態様は、患者に作用する処置部と該処置部を駆動する駆動部とを備えるマニピュレータと、操作者により操作され、前記マニピュレータの動作指令を入力する操作入力部と、該操作入力部により入力された動作指令に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、前記操作者の識別情報を入力する識別情報入力部と、前記操作入力部においてなされた前記操作者による操作の履歴情報を、前記識別情報入力部により入力された前記操作者の識別情報に対応づけて記憶する履歴情報記憶部と、前記マニピュレータの操作状態を表示する表示部と、前記操作者の技量に対応した医療情報を記憶する医療情報記憶部とを備え、前記制御部が、前記識別情報入力部に入力された識別情報から前記履歴情報記憶部に記憶されている履歴情報を取得し、取得された前記履歴情報に基づいて前記操作者の技量を推定し、推定された前記技量に基づいて前記医療情報記憶部に記憶されている医療情報を取得し、取得された前記医療情報を前記表示部に表示させる医療用マニピュレータシステムである。

本態様によれば、操作者が、識別情報入力部を介して識別情報を入力し、操作入力部を操作すると、操作入力部により入力された動作指令に基づいて制御部が駆動部を制御し、マニピュレータの処置部が作動させられることにより、患者に対する処置が行われる。そして、この処置中に操作入力部においてなされた操作者による操作の履歴情報が履歴情報記憶部に記憶されていく。操作者が、次に処置を行う際には、識別情報に対応づけて履歴情報記憶部に記憶されている履歴情報が読み出され、履歴情報に基づいて推定される操作者の技量に応じた医療情報を表示部に表示する。

技量の高い操作者には、処置の効率をさらに向上するための情報を表示し、また、技量の低い操作者には処置の正確さを向上するための医療情報を表示することにより処置の効率を向上することができる。

上記態様においては、前記医療情報が医療機器情報であってもよい。
このようにすることで、技量に適合した医療機器を使用することができる。
上記態様においては、前記医療情報が学習機会情報であってもよい。
このようにすることで、操作者自身に適切な技量向上の機会を提供することができる。

上記態様においては、前記医療情報記憶部がネットワークに接続されていてもよい。
このようにすることで、医療情報を常に最新の状態に維持することが容易になる。

本発明によれば、操作者の技量にかかわらず処置の効率を向上することができるという効果を奏する。

本発明の第１の実施形態に係る医療用マニピュレータシステムを示す全体構成図である。 図１の医療用マニピュレータシステムを示すブロック図である。 図１の医療用マニピュレータシステムに備えられるマニピュレータを示す斜視図である。 図１の医療用マニピュレータシステムにおける操作履歴情報の処理を説明するフローチャートである。 本発明の第２の実施形態に係る医療用マニピュレータシステムを示す全体構成図である。 図５の医療用マニピュレータシステムを示すブロック図である。 図５の医療用マニピュレータシステムに備えられるマニピュレータを示す斜視図である。 図５の医療用マニピュレータシステムにおける操作履歴情報の処理を説明するフローチャートである。 図４の変形例に係る操作履歴情報の処理を説明するフローチャートである。 図８の変形例に係る操作履歴情報の処理を説明するフローチャートである。 図４の他の変形例に係る操作履歴情報の処理を説明するフローチャートである。 図８の他の変形例に係る操作履歴情報の処理を説明するフローチャートである。 図４の他の変形例に係る操作履歴情報の処理を説明するフローチャートである。 図８の他の変形例に係る操作履歴情報の処理を説明するフローチャートである。

本発明の第１の実施形態に係る医療用マニピュレータシステム１について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る医療用マニピュレータシステム１は、図１から図３に示されるように、操作者Ｏにより操作される操作入力部２と、患者Ｐの体腔内に挿入されるマニピュレータ３と、操作入力部２により入力された動作指令に基づいて駆動部７を制御する制御部４と、操作者Ｏの識別情報を入力する識別情報入力部５と、操作入力部２においてなされた操作者Ｏによる操作の履歴情報を記憶する履歴情報記憶部６とを備えている。

マニピュレータ３は、図３に示されるように、患者Ｐの体腔内に挿入される軟性内視鏡８のチャネル、あるいはオーバーチューブ１１等を経由して、あるいは直接、患者Ｐの体腔内に挿入される挿入部９と、該挿入部９の先端に配置される２つの処置具（処置部）１０と、挿入部９の基端に配置され、処置具１０を駆動する駆動部７とを備えている。
図３は、内視鏡８および２つのマニピュレータ３の挿入部９を貫通させるチャネルを有するオーバーチューブ１１を使用する場合を示している。

処置具１０は、１以上の関節を備え、患者Ｐの体内の患部を処置する器具であって、鉗子、注射針あるいは焼灼用の電極等、処置の種別に合わせて適宜選択される器具である。処置具１０は２つに限定されるものではなく、１つまたは３以上備えていてもよい。
駆動部７によって発生した動力は、例えば、図示しないワイヤ、配線等の動力伝達部材を介して処置具１０に伝達され、処置具１０を駆動することができるようになっている。

操作入力部２は、処置具１０を動作させるための動作指令を入力する部分であって、レバー１２、切換スイッチ、押しボタン、スライドスイッチ等の任意の操作部を有している。例えば、レバー１２のように連続的に揺動角度を変更可能な操作部を有する場合、レバー１２の揺動角度を連続的に変化させることで、処置具１０を連続的に動作させるための動作指令を入力することができるようになっている。

識別情報入力部５は、キーボード、マウスあるいはバーコードリーダ等の任意の入力装置であって、操作者Ｏの識別情報を入力することができるようになっている。
制御部４は、操作入力部２により入力された動作指令に基づいて、駆動部７を作動させるための指令信号を発生するようになっている。

また、本実施形態に係る医療用マニピュレータシステム１は、操作入力部２においてなされた操作者Ｏによる操作の履歴情報を、操作者Ｏの識別情報に対応づけて記憶する履歴情報記憶部６を備えている。
操作の履歴情報としては、当該操作者Ｏによる医療用マニピュレータシステム１の使用回数を挙げることができる。例えば、制御部４は、図４に示されるように、医療用マニピュレータシステム１の電源が投入され、操作者Ｏが識別情報入力部５から識別情報が入力されると（ステップＳ１）、履歴情報記憶部６から履歴情報としての使用回数を読み出す（ステップＳ２）。そして、制御部４は、操作入力部２の操作が開始された時点で（ステップＳ４）、計時を開始するタイマーを備え（ステップＳ５）、処置に必要な最低限の時間を越えて操作された場合に（ステップＳ６）、計時を終了し（ステップＳ７）、使用回数を１回加算して更新し（ステップＳ８）、履歴情報記憶部６に記憶するようになっている（ステップＳ９）。

そして、本実施形態に係る医療用マニピュレータシステム１においては、制御部４が、履歴情報記憶部６から読み出した操作者Ｏの使用回数に基づいて、制御パラメータを設定するようになっている（ステップＳ３）。制御パラメータとしては、駆動部７の最大動作速度および／または動作範囲が挙げられる。
制御部４は、操作者Ｏの履歴情報である医療用マニピュレータシステム１の使用回数が多ければ多いほど、その操作者Ｏの操作技量が高いと推定して、駆動部７の最大動作速度を増大し、かつ／または、駆動部７の動作範囲を広げるようになっている。

このように構成された本実施形態に係る医療用マニピュレータシステム１の作用について、以下に説明する。
本実施形態に係る医療用マニピュレータシステム１を用いて患者Ｐの体腔内に位置する患部を処置するには、操作者Ｏは、まず、医療用マニピュレータシステム１の電源を投入し、自身の識別情報を識別情報入力部５から入力する。

識別情報が入力されると、制御部４は、入力された識別情報をキーとして履歴情報記憶部６内を検索し、該識別情報に対応して記憶されている履歴情報を読み出してくる。そして、制御部４は、履歴情報に基づいて制御パラメータを設定する。

操作者Ｏがマニピュレータ３の挿入部９を体内に挿入していき、挿入部９の先端に配置されている処置具１０を患部に対向させた状態で、操作者Ｏが操作入力部２を操作して動作指令を入力する。これにより、制御部４は、入力された動作指令に従って、駆動部７を制御する制御信号を生成し、駆動部７に対して出力する。

この場合に、制御部４は、履歴情報記憶部６から読み出してきた使用回数に基づいて設定された制御パラメータを用いて制御信号を生成する。つまり、履歴情報記憶部６に記憶されていた履歴情報から、当該操作者Ｏの医療用マニピュレータシステム１の使用回数が所定回数よりも多いか否かを判定し、所定回数よりも多い場合には、操作者Ｏの技量が高いと推定して、最大動作速度を増大し、かつ／または駆動部７の動作範囲、すなわち、処置具１０の動作範囲を拡大するように制御信号を生成する。操作者Ｏの技量を推定する所定回数は、複数段階にわたって設けられていてもよいし、使用回数に連動させてもよい。

操作者Ｏの技量が高い場合には、処置具１０を素早く動かしても正確に処置を行うことができ、早く動かすことで処置の効率を向上することができる。また、操作者Ｏの技量が高い場合には、動作範囲を広げることにより、制限の少ない自由な動作が可能となり、より低い制限下で処置の容易性を向上して処置の効率を向上することができるという利点がある。

逆に、操作者Ｏの技量が低い場合には、最大動作速度を制限することで、マニピュレータ３が意図せず高い速度で動いてしまうことによる無駄な動きをなくして処置の効率を向上することができる。また、操作者Ｏの技量が低い場合には、動作範囲を狭く設定することで、マニピュレータ３が意図しない範囲まで動いてしまうことによる周辺組織との接触を回避して処置の効率を向上することができるという利点がある。

このように、本実施形態に係る医療用マニピュレータシステム１によれば、制御部４が、履歴情報記憶部６に記憶されている操作の履歴情報に基づいて推定される操作者Ｏの操作技量が高いほど、駆動部７の最大動作速度を増大し、かつ／または、駆動部７の動作範囲を広げるように制御パラメータを設定するので、操作者Ｏの技量にかかわらず処置の効率を向上することができる。
また、制御パラメータは、操作者Ｏの技量と使用する処置具１０の種類とに応じて設定されてもよい。このようにすることで、使用処置具１０毎に適切な制御が可能になるため処置の効率を向上することができる。

次に、本発明の第２の実施形態に係る医療用マニピュレータシステム１３について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態の説明において、上述した第１の実施形態に係る医療用マニピュレータシステム１と構成を共通とする箇所には同一符号を付して説明を省略する。

本実施形態に係る医療用マニピュレータシステム１３は、図５から図７に示されるように、マニピュレータ３の操作状態を表示する表示部１４と、操作者Ｏの技量に対応した医療情報を記憶する医療情報記憶部１５とを備える点において、第１の実施形態に係る医療用マニピュレータシステム１と相違している。
医療情報記憶部１５には、医療情報として、操作者Ｏの技量レベル毎に設定された医療機器情報が記憶されている。

操作の履歴情報としては、当該操作者Ｏによる医療用マニピュレータシステム１３の使用回数を挙げることができる。例えば、制御部４は、図８に示されるように、医療用マニピュレータシステム１３の電源が投入され、識別情報入力部５から識別情報が入力されると（ステップＳ１）、履歴情報記憶部６から履歴情報としての使用回数を読み出す（ステップＳ２）。そして、制御部４は、操作入力部２の操作が開始された時点で（ステップＳ４）、タイマーにより計時を開始し（ステップＳ５）、処置に必要な最低限の時間を越えて操作された場合に（ステップＳ６）、計時を終了し（ステップＳ７）、使用回数を１回加算して更新し（ステップＳ８）、履歴情報記憶部６に記憶するようになっている（ステップＳ９）。

そして、図８に示されるように、本実施形態に係る医療用マニピュレータシステム１３においては、制御部４が、履歴情報記憶部６から読み出した操作者Ｏの使用回数に基づいて、表示部１４に医療機器情報を表示するようになっている（ステップＳ３０）。
制御部４は、操作者Ｏの履歴情報である医療用マニピュレータシステム１３の使用回数が多ければ多いほど、その操作者Ｏの操作技量が高いと推定し、医療情報記憶部１５から操作技量に対応した医療機器情報を読み出して表示部１４に表示するようになっている。

この場合、識別情報が入力されると、制御部４は、入力された識別情報をキーとして履歴情報記憶部６内を検索し、該識別情報に対応して記憶されている履歴情報を読み出す。そして、制御部４は、履歴情報に基づいて操作者Ｏの技量を定量化して医療機器情報を表示部１４に表示する。
操作者Ｏは表示された医療機器情報に基づき、技量に応じた適切な医療機器を導入する。

このようにすることで、操作者Ｏの技量が高い場合には、高い技量を必要とするが処置の効率が高い医療機器に関する情報を表示部１４に表示して、操作者Ｏに処置の効率が高い医療機器の導入を促す。その結果、操作者Ｏが、高い技量に応じた医療機器を用いて処置を行うことにより、処置の効率を向上することができる。

また、操作者Ｏの技量が低い場合には、高い技量を必要としない、すなわち、操作が比較的容易な医療機器に関する情報を表示部１４に表示して、操作者Ｏに操作が比較的容易な医療機器の導入を促す。その結果、操作者Ｏが、自身の技量に対応する医療機器を用いることにより、処置の効率を向上することができる。

なお、本実施形態においては、医療情報として、医療機器情報が医療情報記憶部１５に記憶されているものを例示したが、これに限られるものではない。医療情報として、医療機器情報に代えて／加えて学習機会情報が医療情報記憶部１５に記憶されていてもよい。
このようにすることで、表示部１４に講習会情報等の学習機会情報を表示して、操作者Ｏ自身に適切な技量向上の機会を提供することができる。

また、医療情報として、トレーニングプログラムが医療情報記憶部１５に記憶されていてもよい。操作者Ｏが技量に応じた医療機器のトレーニングを行うことにより、効率的に技量を向上することができる。

上述した第１および第２の実施形態においては、操作者Ｏの操作技量を推定するための履歴情報として、操作者Ｏによる医療用マニピュレータシステム１，１３の使用回数を用いたが、これに代えて、図９および図１０に示されるように、医療用マニピュレータシステム１，１３の累積使用時間を用いてもよい（ステップＳ１０）。この場合、医療用マニピュレータシステム１，１３は、タイマーを備えていて、操作入力部２の操作が開始された時点でタイマーによる計時を開始し、操作入力部２の操作が終了した時点で（ステップＳ１１）タイマーによる計時を終了し、履歴情報記憶部６に既に記憶されている累積使用時間に今回の使用時間を加算して更新し（ステップＳ１２）、記憶することにすればよい。
累積使用時間によれば、使用回数と同様にして、累積使用時間が長ければ長いほど、操作者Ｏの操作技量が高いと推定することができる。

操作者Ｏの操作技量を推定する履歴情報として、操作者Ｏによる医療用マニピュレータシステム１，１３の不使用期間（ブランク）を採用してもよい。この場合、図１１および図１２に示されるように、医療用マニピュレータシステム１，１３を使用した日時を示すログを履歴情報記憶部６に記憶しておき、操作者Ｏの識別情報が入力されたときに、記憶されているログを読み出し（ステップＳ１３）、読み出されたログに示されている最後の使用日時を用いて不使用期間を算出すればよい。不使用期間が長いほど、操作技量が落ちていると推定することができる。
そして、操作が終了した時点で、新たなログを作成し（ステップＳ１４）、履歴情報記憶部６に記憶されているログを更新すればよい（ステップＳ１５）。

操作者Ｏの操作技量を推定する履歴情報として、処置毎の所要時間を採用してもよい。この場合、処置の種別を入力可能としておき、各処置における所要時間を計時し、操作者Ｏの識別情報および処置の種別に対応づけて記憶しておく。

そして、図１３および図１４に示されるように、医療用マニピュレータシステム１，１３を作動させる際には、識別情報の入力に引き続き、処置の種別を入力させ（ステップＳ１６）、履歴情報記憶部６に、操作者Ｏの識別情報および処置の種別に対応づけて記憶されている所要時間を読み出し（ステップＳ１７）、制御部４が制御パラメータを設定する。

制御部４は、例えば、履歴情報記憶部６に記憶されている使用時間の処置の種別毎の平均値、最小値、あるいは最大値を算出し、各処置の標準的な所要時間と比較することで操作者Ｏの操作技量を推定することにすればよい。所要時間が長いほど、操作者Ｏの操作技量が低いと推定することができ、操作技量に応じて制御パラメータを設定することができる。

操作入力部２の操作が開始された時点でタイマーによる計時を開始し、操作が終了された時点で計時を終了し、今回の所要時間を、操作者Ｏの識別情報および処置の種別に対応づけて記憶しておけばよい（ステップＳ１８）。
処置の種別毎の所要時間によって操作技量を判定することにより、同じ医療用マニピュレータシステム１，１３を使用して同じ操作者Ｏが行う複数種の処置に対して、処置毎に操作技量の高低を推定することができ、精度よく推定することができるという利点がある。

各処置の標準的な所要時間については、制御部４が記憶していてもよいし、ネットワークを介して外部のデータベースに記憶されている情報を取得することにしてもよい。
さらに、医療情報記憶部１５についても、ネットワークを介して外部のデータベースに記憶されている情報を取得するようにしてもよい。これにより、外部のデータベースから最新の医療情報を取得して、容易に最新の状態を維持することができる。

上述した第１および第２の実施形態においては、操作者Oの技量に応じた制御パラメータの設定と医療情報の表示を個別の実施形態として記載したが、これらを組み合わせて実施するようにしてもよい。
このようにすることで、制御パラメータの設定によって、実施しようとしている処置の効率を向上せさるとともに、将来的な処置の効率化につながる情報を提示できるので、処置の効率を短期間に向上させることができるようになる。

１，１３ 医療用マニピュレータシステム
２ 操作入力部
３ マニピュレータ
４ 制御部
５ 識別情報入力部
６ 履歴情報記憶部
７ 駆動部
１０ 処置具（処置部）
１４ 表示部
１５ 医療情報記憶部
Ｏ 操作者
Ｐ 患者

Claims (9)

1. 患者に作用する処置部と該処置部を駆動する駆動部とを備えるマニピュレータと、
   操作者により操作され、前記マニピュレータの動作指令を入力する操作入力部と、
   該操作入力部により入力された動作指令に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、
   前記操作者の識別情報を入力する識別情報入力部と、
   前記操作入力部においてなされた前記操作者による操作の履歴情報を、前記識別情報入力部により入力された前記操作者の識別情報に対応づけて記憶する履歴情報記憶部とを備え、
   前記制御部が、前記識別情報入力部に入力された識別情報に対応して前記履歴情報記憶部に記憶されている履歴情報に基づいて推定される前記操作者の技量が高いほど前記マニピュレータの最大動作速度を高くし、かつ／または、前記マニピュレータの動作範囲を広げるように制御する医療用マニピュレータシステム。
2. 前記履歴情報が、前記操作者による前記マニピュレータの使用回数であり、
   前記制御部は、前記使用回数が多いほど、前記操作者の技量が高いと推定する請求項１に記載の医療用マニピュレータシステム。
3. 前記履歴情報が、前記操作者による前記マニピュレータの累積使用時間であり、
   前記制御部は、前記累積使用時間が多いほど、前記操作者の技量が高いと推定する請求項１に記載の医療用マニピュレータシステム。
4. 前記履歴情報が、前記操作者による前記マニピュレータの不使用期間であり、
   前記制御部は、前記不使用期間が長いほど、前記操作者の技量が低いと推定する請求項１に記載の医療用マニピュレータシステム。
5. 前記履歴情報が、処置の種別毎に記憶された１回の処置の所要時間であり、
   前記制御部は、前記所要時間が短いほど、前記操作者の技量が高いと推定する請求項１に記載の医療用マニピュレータシステム。
6. 患者に作用する処置部と該処置部を駆動する駆動部とを備えるマニピュレータと、
   操作者により操作され、前記マニピュレータの動作指令を入力する操作入力部と、
   該操作入力部により入力された動作指令に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、
   前記操作者の識別情報を入力する識別情報入力部と、
   前記操作入力部においてなされた前記操作者による操作の履歴情報を、前記識別情報入力部により入力された前記操作者の識別情報に対応づけて記憶する履歴情報記憶部と、
   前記マニピュレータの操作状態を表示する表示部と、
   前記操作者の技量に対応した医療情報を記憶する医療情報記憶部とを備え、
   前記制御部が、
   前記識別情報入力部に入力された識別情報から前記履歴情報記憶部に記憶されている履歴情報を取得し、
   取得された前記履歴情報に基づいて前記操作者の技量を推定し、
   推定された前記技量に基づいて前記医療情報記憶部に記憶されている医療情報を取得し、
   取得された前記医療情報を前記表示部に表示させる医療用マニピュレータシステム。
7. 前記医療情報が医療機器情報である請求項６に記載の医療用マニピュレータシステム。
8. 前記医療情報が学習機会情報である請求項６に記載の医療用マニピュレータシステム。
9. 前記医療情報記憶部がネットワークに接続されている請求項６に記載の医療用マニピュレータシステム。

Images