JP6108818B2 - 移動装置及び移動装置の位置認識方法 - Google Patents
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Description
図7は、図4に示される第1ローカルフィルタ310を用いた歩行ロボット10の位置認識方法を示したフローチャートである。第1ローカルフィルタ310は、歩行ロボット10の位置認識を行うためのセンサとしてエンコーダ110を使用し、歩行ロボット10のオドメトリ(odometry)情報を用いて予測された歩行ロボット10の位置/姿勢情報を更新する。説明の便宜上、第1ローカルフィルタ310をオドメトリフィルタと定義する。
図8は、図4に示される第2ローカルフィルタ320を用いた歩行ロボット10の位置認識方法を示したフローチャートである。
図9は、図4に示される第3ローカルフィルタを用いた歩行ロボットの位置認識方法を示したフローチャートである。
図10は、図4に示される第4ローカルフィルタ340を用いた歩行ロボット10の位置認識方法を示したフローチャートである。
図11は、図4に示される第5ローカルフィルタ350を用いた歩行ロボット10の位置認識方法を示したフローチャートである。
図12は、図4に示される融合フィルタ360を用いた歩行ロボットの位置認識方法を示したフローチャートである。図12に示されるように、融合フィルタ360の予測部362は、以前の更新ステップk−1で推定(認識)された歩行ロボット10の位置/姿勢情報から歩行ロボット10の次のステップkの位置/姿勢情報を予測する(1210)。この過程は、位置認識アルゴリズムの予測(prediction)ステップに該当する。
100 センサモジュール
110 エンコーダ
120 カメラ
130 慣性センサ
200 制御部
210〜250 第1〜5前処理部
300 位置認識部
310〜340 第1〜4ローカルフィルタ(第1分散フィルタ)
350 第5ローカルフィルタ(第2分散フィルタ)
360 融合フィルタ
400 格納部
450 駆動部
Claims (18)
- 少なくとも一つのセンサと、
前記少なくとも一つのセンサの検出値を用いて移動装置の現在の相対位置情報を生成する少なくとも一つの第1分散フィルタと、
前記少なくとも一つのセンサの検出値を用いて前記移動装置の現在の絶対位置情報を生成する少なくとも一つの第2分散フィルタと、
前記第1分散フィルタの前記相対位置情報と前記第2分散フィルタの前記絶対位置情報とを融合して位置認識を行う融合フィルタと、を含み、
前記融合フィルタは、更新された位置/姿勢情報を前記少なくとも一つの第1分散フィルタに伝送し、
前記少なくとも一つの第1分散フィルタは、前記移動装置の現在の相対位置情報を生成するとき前記融合フィルタからの更新された位置/姿勢情報を同化させる、
移動装置。 - 第2分散フィルタは、前記移動装置の移動空間上に予め設定されている少なくとも一つのノード検出を通じて前記絶対位置情報を生成する、請求項1に記載の移動装置。
- 前記第2分散フィルタは、
前記移動装置の位置/姿勢情報を予測する予測部と、
前記少なくとも一つのセンサの検出値を用いて前記移動装置の前記予測された位置/姿勢情報を更新する更新部と、を含み、
前記更新された位置/姿勢情報を前記融合フィルタに提供し、前記融合フィルタの位置/姿勢情報の更新に反映するようにする、請求項2に記載の移動装置。 - 前記位置/姿勢情報の予測は、周期的に行い、
前記位置/姿勢情報の更新は、前記ノード検出ごとに行う、請求項3に記載の移動装置。 - 前記第1分散フィルタは、前記相対位置情報を更新するとき、前記融合フィルタの前記融合された位置/姿勢情報を反映し、
前記第2分散フィルタは、前記絶対位置情報を更新するとき、前記融合された位置/姿勢情報を排除する、請求項3に記載の移動装置。 - 前記移動装置の移動空間上に予め設定されている少なくとも一つのノードを認識し、前記ノード認識結果と予め設けられたローカルマップとの比較を通じてノード検出の不確実性を除去したノード検出情報を生成して前記第2分散フィルタに提供する前処理部をさらに含む、請求項1に記載の移動装置。
- 前記前処理部は、
前記ノード認識のためのノード認識部と、
前記ノード検出の不確実性を除去するためのノードマッチング部と、を含んでなる、請求項6に記載の移動装置。 - 前記ローカルマップを格納するための格納部をさらに含む、請求項6または7に記載の移動装置。
- 前記少なくとも一つのセンサは、前記移動装置の移動空間を撮影するためのカメラである、請求項1に記載の移動装置。
- 少なくとも一つの第1分散フィルタが、少なくとも一つのセンサの検出値を用いて移動装置の現在の相対位置情報を生成し、
少なくとも一つの第2分散フィルタが、前記少なくとも一つのセンサの検出値を用いて前記移動装置の現在の絶対位置情報を生成し、
融合フィルタが、前記第1分散フィルタの前記相対位置情報と、前記第2分散フィルタの前記絶対位置情報とを融合して位置認識を行い、更新された位置/姿勢情報を前記少なくとも一つの第1分散フィルタに伝送し、
前記少なくとも一つの第1分散フィルタは、前記移動装置の現在の相対位置情報を生成するとき前記融合フィルタからの更新された位置/姿勢情報を同化させる、
移動装置の位置認識方法。 - 前記第2分散フィルタは、前記移動装置の移動空間上に予め設定されている少なくとも一つのノード検出を通じて前記絶対位置情報を生成する、請求項10に記載の移動装置の位置認識方法。
- 前記第2分散フィルタは、
前記移動装置の位置/姿勢情報を予測する予測部と、
前記少なくとも一つのセンサの検出値を用いて前記移動装置の前記予測された位置/姿勢情報を更新する更新部と、を含み、
前記更新された位置/姿勢情報を前記融合フィルタに提供し、前記融合フィルタの位置/姿勢情報の更新に反映するようにする、請求項11に記載の移動装置の位置認識方法。 - 前記位置/姿勢情報の予測は、周期的に行い、
前記位置/姿勢情報の更新は、前記ノード検出ごとに行う、請求項12に記載の移動装置の位置認識方法。 - 前記第1分散フィルタは、前記相対位置情報を更新するとき、前記融合フィルタの前記融合された位置/姿勢情報を反映し、
前記第2分散フィルタは、前記絶対位置情報を更新するとき、前記融合された位置/姿勢情報を排除する、請求項12に記載の移動装置の位置認識方法。 - 前処理部が、前記移動装置の移動空間上に予め設定されている少なくとも一つのノードを認識し、前記ノード認識結果と予め設けられたローカルマップとの比較を通じてノード検出の不確実性を除去したノード検出情報を生成して前記第2分散フィルタに提供することをさらに含む、請求項10に記載の移動装置の位置認識方法。
- 前記前処理部は、
前記ノード認識のためのノード認識部と、
前記ノード検出の不確実性を除去するためのノードマッチング部と、を含んでなる、請求項15に記載の移動装置の位置認識方法。 - 前記ローカルマップを格納するための格納部をさらに含む、請求項15または16に記載の移動装置の位置認識方法。
- 前記少なくとも一つのセンサは、前記移動装置の移動空間を撮影するためのカメラである、請求項10に記載の移動装置の位置認識方法。
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