JP6097004B2 - 果実保持装置 - Google Patents
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Description
22a 接触部
52a〜52c 出荷パック(容器)
62 吸着前画像取得部(果実画像取得部)
72 吸着後画像取得部(果実・吸着管画像取得部)
90 移動部
92 気圧センサ
94 負圧発生機構
99 制御部
Claims (2)
- 果実部の重心位置と蔕部の重心位置とを結ぶ方向である第1方向が載置面に対して傾斜するように前記載置面に載置された果実を保持する果実保持装置であって、
一端部に前記果実と接触する接触部を有する筒状の吸着管と、
前記接触部に前記果実が接触した状態で前記吸着管の内部を負圧にして、前記吸着管に前記果実を保持させる負圧発生機構と、
前記吸着管を移動する移動部と、
前記吸着管に保持される前の前記果実の画像を取得する果実画像取得部と、
前記吸着管の内部の気圧を検出する気圧センサと、
前記果実画像取得部により取得された前記果実の画像から前記果実の前記第1方向を検出し、かつ前記蔕部の前記重心位置を吸着位置として検出し、前記第1方向と前記吸着位置とに基づいて、前記接触部が前記吸着位置の方向を向くように前記吸着管を前記載置面に対して傾斜した姿勢とし、該吸着管を前記移動部を介して前記載置面と平行な方向に移動して、前記接触部を前記載置面と平行な方向から前記果実の前記吸着位置に近づけ、前記接触部が前記果実の前記吸着位置に接触する前に、前記負圧発生機構の動作を開始し、かつ前記気圧センサの検出結果に基づいて、前記吸着管が前記果実を保持したタイミングを判定し、当該保持したタイミングで、前記接触部が前記載置面から離間するように、前記移動部を介して前記吸着管を移動する制御部と、を備える果実保持装置。 - 前記吸着管に保持された後の前記果実と前記吸着管との画像を取得する果実・吸着管画像取得部を更に備え、
前記制御部は、前記果実・吸着管画像取得部により取得された画像から、前記吸着管に対する前記果実の姿勢を検出し、当該検出結果に基づいて、前記移動部を介して、前記果実を収容するための容器に前記果実を搬送することを特徴とする請求項1に記載の果実保持装置。
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JP2011036430A JP6097004B2 (ja) | 2011-02-22 | 2011-02-22 | 果実保持装置 |
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