JP6089167B2 - 変速装置および変速機構部を有する電気機械装置、並びに、変速装置を備える移動体およびロボット - Google Patents
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本発明の第1の形態によれば、変速装置が提供される。この変速装置は、仮想的な第1の軸心の周りにそれぞれ回転するように互いに対向配置された第1のギアおよび第2のギアと;前記第1の軸心と直交する仮想的な第2の軸心を中心として前記第1のギアおよび第2のギアと噛合するように配置された少なくとも1つの第3のギアと;前記第2の軸心に沿って配置され、前記第3のギアを回動自在に支持する支持軸と;前記第1の軸心に沿って配置され、前記第1のギアに接続された第1の回転軸と;前記第1の軸心に沿って配置され、前記第2のギアの中央部に設けられた貫通孔を介して前記支持軸に接続された第2の回転軸と;前記第2のギアに対して接続用のギアを介して接続されるかまたは前記第2のギアと一体に形成された第1のローターと、前記第1のローターの円筒状の外周面に沿って配置された第1のステーターと、を有する第1の電気機械機構部と;を備える。前記第1の電気機械機構部は、前記第1の回転軸と前記第2の回転軸のうち、一方を入力軸とし、他方を出力軸として、前記第1のローターの回転に応じて前記第2のギアの回転を変化させることにより、前記入力軸の回転に対する前記出力軸の回転を変化させる。
この第1の形態の変速装置によれば、変速機構部の入力軸あるいは出力軸となる第1と第2の回転軸を第1の軸心に沿って配置することができるので、変速装置の出力軸に垂直な方向の小型化が可能である。また、第1の電気機械機構部の第1のローターが第2のギアと一体的に形成される構成の場合には、第1の電気機械機構部を変速機構部と一体的に構成することが可能であり、第2のギアと第1のローターとを接続用のギアを介して接続する場合に比べて、より装置の小型化が可能である。また、第1の電気機械機構によって、入力軸の回転に対する出力軸の回転を容易に変化させることができる。
A1.変速装置の構成:
図1は、第1実施形態としての変速装置を示す概略断面図である。この変速装置10は、ケーシング20に収容されており、変速機構部30と、変速制御機構部40と、駆動部からの出力を変速機構部30に伝達する入力軸12と、変速機構部30からの出力を被駆動部へ伝達する出力軸14と、を備えている。入力軸12と出力軸14は同一軸心Sx上に設けられている。図2は、変速機構部30を拡大して示す概略斜視図である。
図3は、変速装置の変速制御機構部の動作を制御する制御部について示すブロック図である。この制御部200は、上述したように、変速制御機構部40の回路基板417に接続されており、変速制御機構部40の動作を制御する。
図4は、ドライバー回路240(図3)に含まれるA相ドライバー回路240AとB相ドライバー回路240Bの構成を示している。A相ドライバー回路240Aは、A相電磁コイル420Aに、交流の駆動信号DRVA1,DRVA2を供給するためのH型ブリッジ回路である。なお、駆動信号を示すブロックの端子部分に付されている白丸は、負論理であり信号が反転していることを示している。また、符号IA1,IA2が付された矢印は、A1駆動信号DRVA1とA2駆動信号DRVA2によって流れる電流方向をそれぞれ示している。B相ドライバー回路240Bの構成もA相ドライバー回路240Aの構成と同じである。なお、信号を反転させる負論理をなくし、H側のPチャネルMOS−FETを、L側と同様のNチャネルMOS−FETに変更すれば、周波数特性に優れた駆動を実現することもできる。
図13は、図3に示した回生制御部230と整流回路250の内部構成を示す説明図である。回生制御部230は、A相回生制御部230AとB相回生制御部230Bと、を備えている。また、整流回路250は、A相整流回路250AとB相整流回路250Bとを備えている。A相回生制御部230AおよびA相整流回路250Aの構成と、B相回生制御部230BとB相整流回路250Bの構成とは同じであるので、以下では、A相を例にとり説明する。
図17は、変速機構部30の各ギアの回転数の関係を示す説明図である。まず、制御ギアとしての第4のサイドギア350(以下、ここでは「制御ギア350」とも呼ぶ)の回転(制御回転)が、入力ギアとしての第3のサイドギア340(以下、ここでは「入力ギア340」とも呼ぶ)の回転(入力回転)と同じ回転数で時計周りの回転となっている場合を想定する。この場合には、出力ギアとしての第1,第2のサイドギア320,330(以下、ここでは「出力ギア320,330」とも呼ぶ)にはそれぞれピニオン軸310の軸心Syを中心とする自転は発生せず、入力ギア340および制御ギア350の回転に伴って、出力軸14の軸心Sxを中心として入力ギア340および制御ギア350の回りを周回する時計周りの公転が発生する、と考えられる。例えば、図17の点線で示すように、入力回転数Ns=+N1で、制御回転数Nr=+N1ならば、出力回転数Nc=+N1となる。なお、符号+は入力側からみた時計周りの回転を意味しており、符号−は入力側からみた反時計周りの回転を意味している。
Nc=Ns・(ms/(mr+ms))+Nr・(mr/(mr+ms))=(Ns+Nr)/2 ・(1)
Nr=((mr+ms)/ms)・(Nc−Ns・ms/(mr+ms))=2・Nc−Ns ・(2)
本実施形態の変速装置10では、入力軸12と出力軸14とを同一の軸心Sx上に配置し、第1,第2のサイドギア320,330のピニオン軸310に接続された出力軸14を、第4のサイドギア350の中央部に設けられた貫通孔352を介し、変速機構部30の外部に出力する構成としている。これにより、軸心Sxに直交する軸心Syの方向のサイズを小型化することが可能である。また、本実施形態の変速装置10では、無段階で連続的かつ滑らかに変速動作を実現することが可能であり、これに伴って無段階で連続的かつ滑らかにトルクの伝達量を変化させることが可能である。
図18は、第2実施形態としての変速装置を示す概略断面図である。この変速装置10Bは、第1実施形態の変速装置10の入力軸12を出力軸(本例では、「出力軸12」と呼ぶ)として被駆動部に接続し、出力軸14を入力軸(本例では、「入力軸14」と呼ぶ)として駆動部に接続する構成とした点が異なっており、これに応じて各ギアの回転数の関係が異なっている点を除いて、第1実施形態の変速装置10と同様である。
Nc=((mr+mc)/mc)・(Ns−Nr・(mr/(mr+ms))=2・(Ns−Nr/2) ・(3)
Nr=((mr+mc)/mc)・(Nc−Ns・(mc/(mr+mc))=(2・Ns−Nc) ・(4)
図20は、第3実施形態としての変速装置を示す概略断面図である。この変速装置10Cは、第1実施形態の変速装置10の変速制御機構部40(図1)の略円筒形状のローター410をローター410Cとした点が異なっている。このローター410Cは、円盤形状の本体部と、その本体部の側壁の外周面に永久磁石413および磁石バックヨーク415を配置し、その本体部の側壁の端部に第4のサイドギア350Cを一体的に形成した構造を有している。また、この変速装置10Cは、第1実施形態の変速装置10の変速機構部30(図1)の第3のサイドギア340を、第3のサイドギア340Cとした点が異なっている。この第3のサイドギア340Cは、円盤形状の本体部と、その本体部の側壁の端部にギア歯340tを儲けた構造を有している。また、ケーシング20(図1)を、上記変更に合わせたケーシング20Cとした構造を有している。なお、第3実施形態の変速装置10Cにおける他の構造や機能は、第1実施形態の変速装置10(図1)と同じである。
図21は、第4実施形態としての変速装置を示す概略断面である。この変速装置10Dは、第1,第2のサイドギア320,330のギア歯320t,330tの向きを、第1〜第3実施形態(図1,図18,図20)のように互いに向き合うように内向きに配置するのではなく、互いに反対に向き合う外向きに配置するとともに、第3,第4のサイドギア340D,350Dのギア歯340Dt,350Dtを、第1,第2のサイドギア320,330のギア歯320t,330tに噛合するような内歯車とした変速機構部30Dを例に示している。
図22は、第5実施形態としての変速装置を示す概略断面図である。この変速装置10Eは、第4実施形態の変速装置10D(図21)の第3のサイドギア340Dの円盤状の本体部の側壁の外周面に永久磁石613および磁石バックヨーク615を配置して、第3のサイドギア340Dをローター610とし、ローター610を覆うケーシング20Eの内周面に、電磁コイル620をステーターとしてコイルバックヨーク628を介して配置し、第3のサイドギア340Dに、アシストモーター部60を一体的に形成した例を示している。
図23は、第6実施形態としての動力発生装置を示す概略断面図である。この動力発生装置10Fは、熱交換フィン24が設けられている点以外は、図22の変速装置10Eのアシストモーター部60を駆動モーター部(以下、「駆動モーター部60」とも呼ぶ)とした構成とほぼ同じである。熱交換フィン24は、変速制御機構部40Dおよび駆動モーター部60を覆うケーシング20Fの外表面に設けられている。これによって、変速制御機構部40Dの電磁コイル420および駆動モーター部60の電磁コイル620におけるコイル電流による発熱を効率的に冷却することができ、変速制御機構部40Dおよび駆動モーター部60の出力トルクを増大させることができる。なお、熱交換フィン24と、電磁コイル420,620のためのコイルバックヨーク428,628とを直接的に接触するように配置するものとしても良い。これによって、電磁コイル420,620の発熱に対する放熱効果を向上させることができる。熱交換フィン24に換えて、ケーシング20Fの外周に冷媒ジャケットを装着させるものとしても良い。
図24は、第7実施形態としての動力発生装置を示す概略断面図である。この動力発生装置10Gは、図22に示した動力発生装置としての変速装置10Eの出力軸14に、かさ歯車のギア16を設けた例である。かさ歯車のギア16により被駆動部への伝達を容易にすることが可能である。なお、ギアの形状としては、かさ歯車に限らず、平歯車、はすば歯車、やまば歯車、まがりばかさ歯車、すぐはかさ歯車、マイタ歯車、等の種々の形状のギアを用いることができる。
図25は、第8実施形態としての動力発生装置を示す概略断面図である。この動力発生装置10Hは、中空の中心軸11を設けて、駆動モーター部60Hのローター610H(第3のサイドギア340H)、出力軸14H、および、出力軸14Hに一体的に形成されるピニオン軸310Hを、それぞれ、軸受け部19を介して、中心軸11の周りに回動可能とするように配置した例である。
図26は、第9実施形態としての動力発生装置を示す概略断面図である。第1〜第5実施形態の変速装置や第6〜第8実施形態の動力発生装置では、変速制御機構部40,40Cを第3のサイドギア350,350C,350Dに一体的に形成した構成を例に示したが、図26に示した動力発生装置10Iのように、外部に変速制御機構部40Iを設け、変速制御機構部40Iのローター410Iに一体的に形成された回転軸418に平歯車の第1の制御ギア419を設け、第4のサイドギア350Iの側壁に、第1の制御ギア419に噛合する平歯車の第2の制御ギア354を設けるようにしてもよい。
図27は、第10実施形態としての動力発生装置を示す概略断面図である。第10実施形態の動力発生装置10Jは、第9実施形態の動力発生装置10Iの平歯車の第1,第2の制御ギア419,354を、かさ歯車の第1,第2の制御ギア419J,354Jに置き換えた例である。なお、第1,第2の制御ギアとしては、平歯車やかさ歯車に限らず、はすば歯車、やまば歯車、まがりばかさ歯車、すぐはかさ歯車、マイタ歯車、等の種々の形状のギアを用いることができる。
図28は、第11実施形態としての発電装置を示す概略断面図である。第11実施形態の発電装置10Kは、変速装置10E(図22)の出力軸14に羽根車70を設け、アシストモーター部60を発電部(以下、「発電部60」とも呼ぶ)とした例である。
図29Aおよび図29Bは、変速機構部を構成する第1,第2のサイドギア320,330の変形例を示す概略断面図である。図29Aに示すように、第1のサイドギア320を、第3のサイドギア340と噛合するギア部分320L1と第4のサイドギア350と噛合するギア部分320L2で構成し、同様に、第2のサイドギア330を、第3のサイドギア340と噛合するギア部分330L1と第4のサイドギア350と噛合するギア部分330L2で構成するようにしてもよい。この場合には、制御ギアとしての第4のサイドギア350による制御のための回転方向を、上記第1実施形態で説明した場合とは逆方向とすることができる。
図30は、第12実施形態としての変速装置を示す概略断面図である。本実施形態の変速装置10Mは、以下の点を除いて第1実施形態の変速装置10(図1)の構成と同じである。すなわち、この変速装置10Mでは、出力軸14とケーシング20との間の軸受け部22として、クロスローラーベアリング22Mが用いられている。また、ピニオン軸310と第1のサイドギア320との間の軸受け部312およびピニオン軸310と第2のサイドギア330との間の軸受け部312にもクロスローラーベアリング312Mが用いられている。クロスローラーベアリング22M,312Mは、外輪1371と、内輪1372と、円筒コロ1373と、を備える。出力軸14に設けられたクロスローラーベアリング22Mの外輪1371はケーシング20に固定され、内輪1372は出力軸14に固定されている。また、第1のサイドギア320に設けられたクロスローラーベアリング312Mの外輪1371は第1のサイドギア320に固定され、内輪1372はピニオン軸310に固定されている。同様に、第2のサイドギア330に設けられたクロスローラーベアリング312Mの外輪1371は第1のサイドギア320に固定され、内輪1372はピニオン軸310に固定されている。
図32は、第13実施形態としての変速装置を示す概略断面図である。本実施形態の変速装置10Nは、第2実施形態の変速装置10B(図18)に対して、出力軸12とケーシング20との間の軸受け部22をクロスローラーベアリング22Nとし、ピニオン軸310と第1のサイドギア320との間の軸受け部312およびピニオン軸310と第2のサイドギア330との間の軸受け部312をクロスローラーベアリング312Mとした例である。
図33は、第14実施形態としての動力発生装置を示す概略断面図である。本実施形態の動力発生装置10Oは、第6実施形態としての動力発生装置10Fに対して、第12,第13実施形態と同様に、出力軸14とケーシング20Fとの間の軸受け部22をクロスローラーベアリング22Oとし、ピニオン軸310と第1,第2のサイドギア320,330との間の軸受け部312をクロスローラーベアリング312Oとした例である。
図34は、第15実施形態としての動力発生装置を示す概略断面図である。本実施形態の動力発生装置10P、第8実施形態の動力発生装置10H(図25)に対して、第14実施形態と同様に、出力軸14Hとケーシング20Hとの間の軸受け部22をクロスローラーベアリング22Pとし、ピニオン軸310Hと第1と第2のサイドギア320,330との間の軸受け部312をクロスローラーベアリング312Pとするとともに、中心軸11と出力軸14Hとの間の軸受け部19をクロスローラーベアリング19Pとした例である。
図35は、第16実施形態としての発電装置を示す概略断面図である。本実施形態の発電装置10Qは、出力軸14に羽根車70を設け第11実施形態の発電装置10K(図28)に対して、第14実施形態と同様に、羽根車70が設けられた出力軸14とケーシング20Kとの間の軸受け部22をクロスローラーベアリング22Qとし、ピニオン軸310と第1と第2のサイドギア320,330との間の軸受け部312をクロスローラーベアリング312Qとした例である。
(1)変形例1
上記実施形態では、回生の初期段階では、第1の回生モードとし、回生区間REPの幅を変化させても回生量の変化が小さい、誘起電圧のゼロクロス点を中心とした第1の回生区間で回生を行って、徐々に回生量を増やしていき、その後、第2の回生モードとして、誘起電圧のピーク点を中心とした第2の回生区間で回生を行うように回生を実行する場合を例に説明したが、第2の回生モードに切り換えることなく、第1の回生モードにおいて、EPWMを0〜100%の間で回生区間REPの幅を変化させて回生量を変化させるようにしてもよい。
上記実施形態で説明した本発明の変速装置や動力発生装置は、以下に示すように、電動移動体や電動移動ロボットあるいは医療機器の駆動装置に接続された変速装置や動力発生装置として適用することが可能である。
10B…変速装置
10C…変速装置
10D…変速装置
10E…変速装置(動力発生装置)
10F…動力発生装置
10G…動力発生装置
10H…動力発生装置
10I…動力発生装置
10J…動力発生装置
10K…発電装置
10M…変速装置
10N…変速装置
10O…動力発生装置
10P…動力発生装置
10Q…発電装置
11…中心軸
12…入力軸
14…出力軸
14H…出力軸
16…ギア
18…束
19…軸受け部
20…ケーシング
20C…ケーシング
20E…ケーシング
20F…ケーシング
22…軸受け部
19P,22M,22N,22O,22P,22Q…クロスローラーベアリング
312M,312N,312O,312P,312Q…クロスローラーベアリング
1371…外輪
1372…内輪
1373…円筒コロ
24…熱交換フィン
30…変速機構部
30D…変速機構部
40…変速制御機構部
40C…変速制御機構部
40D…変速制御機構部
40I…変速制御機構部
42…ケーシング
60…アシストモーター部(駆動モーター部,発電部)
60H…駆動モーター部
70…羽根車
200…制御部
210…バス
220…駆動制御部
230…回生制御部
240…ドライバー回路
240A…A相ドライバー回路
240B…B相ドライバー回路
250…整流回路
310…ピニオン軸
310H…ピニオン軸
312…軸受け部
320…第1のサイドギア(入力ギア,出力ギア)
320t…ギア歯
320L1…ギア部分
320L2…ギア部分
330…第2のサイドギア(入力ギア,出力ギア)
330L1…ギア部分
330L2…ギア部分
340…第3のサイドギア(出力ギア,入力ギア)
340C…第3のサイドギア
340D…第3のサイドギア
340H…第3のサイドギア
340t…ギア歯
340Dt…ギア歯
350…第4のサイドギア(制御ギア)
350C…第4のサイドギア
350I…第4のサイドギア
352…貫通孔
354…第2の制御ギア
354J…第2の制御ギア
410…ローター
410C…ローター
410I…ローター
411…貫通孔
412…軸受け部
413…永久磁石
413I…永久磁石
415…磁石バックヨーク
416…位置検出部
416A,416B…磁気センサー
417…回路基板
418…回転軸
419…第1の制御ギア
419J…第1の制御ギア
420…電磁コイル(ステーター)
420A…電磁コイル
420I…電磁コイル
428…コイルバックヨーク
432A…A相充電切換部
434A…A相PWM制御部
461…ゲートトランジスター
471…バッファー回路
472…インバーター回路
480…電源配線
510…基本クロック生成回路
520…1/N分周器
531…カウンタ
535…駆動波形形成部
540…正逆方向指示値レジスタ
550…乗算器
560…符号化部
580…電圧指令値レジスタ
590…励磁区間設定部
590R…回生区間設定部
592…電子可変抵抗器
594…第1の電圧比較器
596…第2の電圧比較器
610…ローター
610H…ローター
613…永久磁石
615…磁石バックヨーク
616…位置検出部
617…回路基板
620…電磁コイル(ステーター)
626…位置検出部
628…コイルバックヨーク
3300…自転車
3310…変速装置付モーター
3320…制御回路
3330…充電池
3400…ロボット
3410…第1のアーム
3420…第2のアーム
3430…変速装置付モーター
3460…関節モーター
3470…把持部モーター
3480…アーム
3490…把持部
3500…鉄道車両
3510…変速装置付モーター
3520…車輪
3590…把持部
3640…垂直多関節ロボット
3641…本体部
3642…アーム部
3642a…第1フレーム
3642b…第2フレーム
3642c…第3フレーム
3642d…第4フレーム
3642e…第5フレーム
3643…ハンド接続部
3645…ロボットハンド
3645a…基部
3645b…指部
3762…双腕キャスター付ロボット
3763…車体部
3763a…車体本体
3763b…車輪
3764…制御部
3765…本体回転部
3766…本体部
3767…撮像装置
3768…左腕部
3769…右腕部
3770…上腕部
3771…下腕部
3772…ハンド部
3772a…ハンド本体
3772b…把持部
3773…回転機構
3774…直動機構
DRVA1,DRVA2…駆動信号
MSK…マスク信号
MSKA…マスク信号
MSKB…マスク信号
V1,V2…電圧
S1,S2…出力
RI…正逆方向指示値
ER…回生許可信号
Ma…乗算値
Pa…正負符号信号
Xa…センサー出力値
Ya…電圧指令値
Sn,Sp…出力(出力信号)
Rv…可変抵抗値
IA1…符号
CM1…カウント値
SDC…クロック信号
PCL…クロック信号
SSA…センサー出力
EP…励磁区間
NEP…非励磁区間
REP…回生区間(活性区間)
NREP…非回生区間(非活性区間)
INV…回生区間切換信号(回生モード切換信号)
REa…回生期間信号
Claims (12)
- 変速装置であって、
仮想的な第1の軸心の周りにそれぞれ回転するように互いに対向配置された第1のギアおよび第2のギアと、
前記第1の軸心と直交する仮想的な第2の軸心を中心として前記第1のギアおよび第2のギアと噛合するように配置された少なくとも1つの第3のギアと、
前記第2の軸心に沿って配置され、前記第3のギアを回動自在に支持する支持軸と、
前記第1の軸心に沿って配置され、前記第1のギアに接続された第1の回転軸と、
前記第1の軸心に沿って配置され、前記第2のギアの中央部に設けられた貫通孔を介して前記支持軸に接続された第2の回転軸と、
前記第2のギアに対して接続用のギアを介して接続されるかまたは前記第2のギアと一体に形成された第1のローターと、前記第1のローターの円筒状の外周面に沿って配置された第1のステーターと、を有する第1の電気機械機構部と、
を備え、
前記第1の電気機械機構部は、
前記第1の回転軸と前記第2の回転軸のうち、一方を入力軸とし、他方を出力軸として、前記第1のローターの回転に応じて前記第2のギアの回転を変化させることにより、前記入力軸の回転に対する前記出力軸の回転を変化させる、
変速装置。 - 請求項1に記載の変速装置であって、さらに、
前記第1のギアに一体に形成された第2のローターと、前記第2のローターの円筒状の外周面に沿って配置された第2のステーターと、を有する第2の電気機械機構部を備え、
前記第2の電気機械機構部は、
前記第1の回転軸を入力軸とし、前記第2の回転軸を出力軸として、前記第2のローターの回転に応じて、前記第1の回転軸を介して前記第1のギアに伝達される回転を変化させることにより、前記入力軸の回転に対する前記出力軸の回転の変化を前記第1の電気機械機構部による変化に加えてさらに変化させる、変速装置。 - 請求項1または請求項2に記載の変速装置であって、さらに、
前記第1のステーターに配置された電磁コイルを駆動して前記第1のローターを回転させることにより、前記第2のギアの回転を制御する駆動制御部と、
前記第2のギアの回転を減速させる際に、前記電磁コイルからのエネルギーの回生を行う回生制御部と、
を備え、
前記回生制御部は、
前記電磁コイルに生じる誘起電圧のゼロクロス点を中心とした第1の回生区間を設定して回生を実行する第1の回生モードと、前記電磁コイルに生じる誘起電圧の極大点を中心とした第2の回生区間を設定して回生を実行する第2の回生モードと、を有し、前記第1の回生モードで回生されるエネルギー量が前記第2の回生モードで回生されるエネルギー量以下となるように前記第1の回生区間の幅と第2の回生区間の幅とを設定する、変速装置。 - 請求項3に記載の変速装置であって、
前記回生制御部は、前記第1又は第2の回生区間の幅が所定の第1の値以下となる場合には、前記第1の回生モードによる回生を実行し、前記第1又は第2の回生区間の幅が前記第1の値よりも大きな所定の第2の値以上となる場合には、前記第2の回生モードによる回生を実行する、変速装置。 - 請求項4に記載の変速装置であって、
前記回生制御部は、回生されるエネルギー量が増大してゆく際に前記第1の回生モードから前記第2の回生モードへの切り換えを行うとともに、前記切り換えの前における前記第1の回生区間の幅よりも、前記切り換えの後の前記第2の回生区間の幅を小さく設定する、変速装置。 - 請求項3または請求項4に記載の変速装置であって、
前記回生制御部は、回生されるエネルギー量が減少してゆく際に前記第2の回生モードから前記第1の回生モードへの切り換えを行うとともに、前記切り換えの前における前記第2の回生区間の幅よりも、前記切り換えの後の前記第1の回生区間の幅を大きく設定する、変速装置。 - 請求項5または請求項6に記載の変速装置であって、
前記回生制御部は、前記第1の回生モードと前記第2の回生モードの切り換え時において、切り換え前の回生されるエネルギー量と切り換え後の回生されるエネルギー量とが同じ値となって連続するように、切り換え後の第1の回生区間の幅又は第2の回生区間の幅を設定する、変速装置。 - 請求項3ないし請求項7のいずれか一項に記載の変速装置であって、
前記第2のギアの回転の減速の開始時には、前記第1の回生モードでの回生が実行される、変速装置。 - 請求項8に記載の変速装置であって、さらに、
前記第2のギアの回転の減速の終了時には、前記第1の回生モードでの回生が実行される、変速装置。 - 変速機構部と、第1の電気機械機構部と、第2の電気機械機構部と、を有する電気機械装置であって、
前記変速機構部は、
仮想的な第1の軸心の周りにそれぞれ回転するように互いに対向配置された第1のギアおよび第2のギアと、
前記第1の軸心と直交する仮想的な第2の軸心を中心として前記第1のギアおよび第2のギアと噛合するように配置された少なくとも1つの第3のギアと、
前記第2の軸心に沿って配置され、前記第3のギアを回動自在に支持する支持軸と、
前記第1の軸心に沿って配置され、前記第1のギアに接続された第1の回転軸と、
前記第1の軸心に沿って配置され、前記第2のギアの中央部に設けられた貫通孔を介して前記支持軸に接続された第2の回転軸と、
を備え、
前記第1の電気機械機構部は、
前記第2のギアに対して接続用のギアを介して接続されるかまたは前記第2のギアと一体に形成された第1のローターと、
前記第1のローターの円筒状の外周面に沿って配置された第1のステーターと、
を備え、
前記第2の電気機械機構部は、
前記第1のギアに一体に形成された第2のローターと、
前記第2のローターの円筒状の外周面に沿って配置された第2のステーターと、
を備え、
前記第1の電気機械機構部は、
前記第1のローターの回転に応じて前記第2のギアの回転を変化させることにより、前記第1の回転軸の回転と前記第2の回転軸の回転との関係を変化させ、
前記第2の電気機械機構部は、
前記第2のローターを回転させることにより前記第1のギアおよび前記第1の回転軸を回転させ、あるいは、前記第1の回転軸の回転に応じて前記第3のギアおよび前記第1のギアを介して前記第2のローターに発生する回転のエネルギーを回生する、
電気機械装置。 - 請求項1ないし請求項9のいずれか一項に記載の変速装置を備える移動体。
- 請求項1ないし請求項9のいずれか一項に記載の変速装置を備えるロボット。
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