JP6085160B2 - 物体認識システム - Google Patents
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次に、本実施形態による制御装置1による特徴点形状モデルの作成の実施例(実験例)について説明する。実施例では、図10に示すように、角が丸い略直方体状の物体について特徴点形状モデルを実際に作成した。
2 カメラ(撮像装置)
100 物体認識システム
Claims (7)
- 物体に取り付けられたマーカおよび物体の特徴点を撮像する撮像装置と、
撮像された前記マーカに基づいて前記物体の多面体モデルを作成するとともに、前記物体の多面体モデルに、撮像された画像上の前記物体の特徴点を割り当てて、前記物体を認識するための特徴点形状モデルを生成する制御装置とを備え、
前記制御装置は、撮像画像平面上の前記物体の特徴点が少なくとも前記物体の多面体モデルの所定に面の内側に含まれる場合、前記物体の特徴点を前記物体の多面体モデルの所定の面に割り当てるように構成されている、物体認識システム。 - 物体に取り付けられたマーカおよび物体の特徴点を撮像する撮像装置と、
撮像された前記マーカに基づいて前記物体の多面体モデルを作成するとともに、前記物体の多面体モデルに、撮像された画像上の前記物体の特徴点を割り当てて、前記物体を認識するための特徴点形状モデルを生成する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記物体の多面体モデルの面を撮像画像平面上に投影して、撮像画像平面上の前記物体の特徴点が前記物体の多面体モデルの面に含まれるか否かを判断して、前記物体の特徴点が前記物体の多面体モデルの面に含まれる場合、前記物体の特徴点を前記物体の多面体モデルの面に割り当てるように構成されている、物体認識システム。 - 前記制御装置は、前記物体の特徴点と、前記物体の多面体モデルの面の複数の頂点との位置関係に基づいて、撮像画像平面上の前記物体の特徴点が前記物体の多面体モデルの面に含まれるか否かを判断するように構成されている、請求項1または2に記載の物体認識システム。
- 前記制御装置は、前記物体の特徴点が前記物体の多面体モデルの面に含まれる場合、撮像画像平面上の前記物体の特徴点を前記物体の多面体モデルの面に再投影して割り当てるように構成されている、請求項1〜3のいずれか1項に記載の物体認識システム。
- 物体に取り付けられたマーカおよび物体の特徴点を撮像する撮像装置と、
撮像された前記マーカに基づいて前記物体の多面体モデルを作成するとともに、前記物体の多面体モデルに、撮像された画像上の前記物体の特徴点を割り当てて、前記物体を認識するための特徴点形状モデルを生成する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記撮像装置により撮像された画像上の被認識物体の特徴点と、前記特徴点形状モデルの特徴点とを比較して、前記被認識物体を認識するように構成されているとともに、撮像された画像上の前記被認識物体の特徴点と、前記特徴点形状モデルの特徴点とを、前記特徴点形状モデルの面ごとに比較して、前記被認識物体を認識するように構成されている、物体認識システム。 - 前記制御装置は、撮像された前記被認識物体の特徴点と、前記特徴点形状モデルの特徴点とを対応付けるとともに、対応付けられた前記被認識物体の特徴点および前記特徴点形状モデルの特徴点の複数の組の位置関係に基づいて、不適切な対応関係の前記被認識物体の特徴点および前記特徴点形状モデルの特徴点を除外して、前記被認識物体を認識するように構成されている、請求項5に記載の物体認識システム。
- 前記撮像装置は、1つの単眼カメラである、請求項1〜6のいずれか1項に記載の物体認識システム。
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