この発明の実施の一形態を、以下に説明する。尚、以下の実施の形態は、あくまで実施の一形態であって、特許請求の範囲を拘束するものではない。
接木苗製造装置１は、台木と穂木を接ぎ木する接木ロボット本体ｌａを中心にその左側に台木取込部（取込部）２、同右側に穂木取込部（取込部）が配置され、接木ロボット本体ｌａには、その前面の左右に台木取込部または穂木取込部から台木、穂木としての苗をそれぞれ受ける台木前処理部（前処理部）３、穂木前処理部（前処理部）４、中央には、台木前処理部３または穂木前処理部４から受けた台木と穂木を接着する接着処理部７、この接着された接木苗を下方から送出する接木苗送出部８を配置して左右を略対称に構成し、穂木取込部の手前側には操作パネルｌｐを設けたものである。
One embodiment of the present invention will be described below. The following embodiment is merely an embodiment and does not restrict the scope of the claims.
The grafted seedling production apparatus 1 is centered on a grafting robot main body la for grafting the rootstock and the hogi, the rootstock taking part (taken part) 2 on the left side, and the hogi taking part (taken part) on the right side , And a rootstock preprocessing unit (preprocessing unit) 3 for receiving rootstock and seedlings as hogi from the rootstock capturing unit or the hogi capturing unit on the left and right sides of the front of the graft robot body la , Hogi pre-processing unit (pre-processing unit) 4, and in the center, the bonding processing unit 7 for bonding the roots and the hogi received from the root-stock pre-processing unit 3 or the hogi pre-processing unit 4, this bonded A graft seedling sending part 8 for sending the graft seedlings from below is arranged so that the left and right sides are substantially symmetrical, and an operation panel lp is provided on the front side of the hogi taking-in part.
台木前処理部３は、空気圧で作動する台木側のロータリーアクチュエータ６０の駆動により回転作動する台木搬送アーム６１を備え、該台木搬送アーム６１により台木取込部からの台木苗を把持し、台木搬送アーム６１が９０度回転して台木苗を切断位置６２に搬送し、その後台木搬送アーム６１が更に９０度回転して台木苗を接合位置６３に搬送する。
切断位置で台木切断装置６４により台木苗を切断し、双子葉の片葉（双子葉のうちの一方の子葉）を切り落とす。
The rootstock preprocessing unit 3 includes a rootstock transport arm 61 that is rotated by driving a root actuator 60 that is pneumatically operated, and the rootstock seedling from the rootstock take-in section is driven by the rootstock transport arm 61. The rootstock transport arm 61 rotates 90 degrees to transport the rootstock seedling to the cutting position 62, and then the rootstock transport arm 61 further rotates 90 degrees to transport the rootstock seedling to the joining position 63.
The rootstock seedling is cut by the rootstock cutting device 64 at the cutting position, and one of the dicotyledons (one cotyledon of the dicotyledons) is cut off.
穂木前処理部４は、空気圧で作動する穂木側のロータリーアクチュエータ６７の駆動により回転作動する穂木搬送アーム６８を備え、該穂木搬送アーム６８により穂木取込部からの穂木苗を把持し、穂木搬送アーム６８が９０度回転して穂木苗を切断位置６９に搬送し、その後穂木搬送アーム６８が更に９０度回転して穂木苗を接合位置６３に搬送する。
切断位置６９で穂木切断装置７０により穂木苗を切断し、胚軸の下側部を切り落とす。
The hogi pretreatment unit 4 includes a hogi transport arm 68 that is rotated by driving the rotary actuator 67 on the hogi side that is operated by air pressure. , And the hand transporter arm 68 rotates 90 degrees to transport the seedling to the cutting position 69, and then the hand transporter arm 68 further rotates 90 degrees to transport the seedling to the joining position 63.
At the cutting position 69, the hogi seedling is cut by the hogi cutting device 70, and the lower part of the hypocotyl is cut off.
接着処理部７は、接木苗の接合用のクリップ１０１を一つずつ繰り出すクリップフィーダ７３と、台木苗及び穂木苗が接合位置６３に到達した状態で該クリップフィーダ７３で繰り出されるクリップ１０１を一つずつ供給して台木苗及び穂木苗を固定するクリップ供給装置７４を備えている。尚、台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８が接合位置６３に到達したとき、台木苗と穂木苗の各々の切断面が合致して苗を接合した状態となる。
The adhesion processing section 7 feeds the clip feeder 73 for feeding the grafted seedlings one by one, and the clip 101 fed by the clip feeder 73 in a state where the rootstock seedling and the seedling seedling reach the joining position 63. A clip supply device 74 is provided for supplying the seedling seedlings and the hogi seedlings one by one. Note that when the rootstock transport arm 61 and the hotwood transport arm 68 reach the joining position 63, the cutting surfaces of the rootstock seedling and the hogi seedling are matched to join the seedling.
尚、クリップフィーダ７３とクリップ供給装置７４とは、別個に構成され、各々上下高さを調整可能な構成となっている。これにより、クリップフィーダ７３とクリップ供給装置７４とを相対的に高さ調節でき、クリップフィーダ７３からクリップ供給装置７４へのクリップ移送における移送不良（クリップの詰まり等）を防止できる。また、クリップフィーダ７３とクリップ供給装置７４とを別々にして輸送することができるので、輸送の容易化が図れる。
In addition, the clip feeder 73 and the clip supply apparatus 74 are comprised separately, and become a structure which can each adjust vertical height. Thereby, the height of the clip feeder 73 and the clip supply device 74 can be adjusted relatively, and a transfer failure (clogging of a clip or the like) in the clip transfer from the clip feeder 73 to the clip supply device 74 can be prevented. Further, since the clip feeder 73 and the clip supply device 74 can be transported separately, transportation can be facilitated.
クリップ１０１は、左右一対の把持部１０２と左右一対の開閉部１０３とを備え、この把持部１０２と開閉部１０３とが左右各々で一体となった左右のクリップ片を構成し、左右のクリップ片が把持部１０２と開閉部１０３との間で互いに接触して回動支点を構成し、左右の開閉部１０３を閉じると左右の把持部１０２が開く構成となっている。左右の把持部１０２は、スプリング１０４により閉じる側に付勢されており、外力がない状態では閉じる構成となっている。
The clip 101 includes a pair of left and right grip portions 102 and a pair of left and right opening / closing portions 103, and the grip portion 102 and the opening / closing portion 103 constitute a left and right clip piece, and the left and right clip pieces. The gripping part 102 and the opening / closing part 103 are in contact with each other to form a pivot point, and when the left and right opening / closing parts 103 are closed, the left and right gripping parts 102 are opened. The left and right grips 102 are biased toward the closing side by a spring 104, and are configured to close when there is no external force.
クリップ供給装置７４にはクリップ１０１の移送経路となるガイドレール１０５を備えており、振動式供給装置であるクリップフィーダ７３によるクリップ１０１の繰り出し作用により把持部１０２が移送上手側となる所望の向きでクリップ１０１が一つずつガイドレール１０へ供給され、ガイドレール１０５の移送始端部に設けた振動式移送装置４６によりガイドレール１０５を振動させ、該ガイドレール１０５内で把持部１０２が移送上手側となる姿勢で連続的にクリップ１０１が移送される。ガイドレール１０５の終端部は左右幅が狭くなっており、ガイドレール１０５の終端部へクリップ１０１が移送されると該クリップ１０１が左右の開閉部を閉じて左右の把持部１０２を開く。そして、ガイドレール１０５の終端からクリップ１０１を受け継ぐクリップ開閉装置１０６の左右の開閉操作部材１０７が開くことで左右の開閉部１０３を開いて左右の把持部１０２を閉じる構成となっている。また、ガイドレール１０５の終端部に設けたクリップ押出装置１０８により、接合位置６３へ順次クリップ１０１を供給する構成である。
The clip supply device 74 is provided with a guide rail 105 serving as a transfer path for the clip 101, and in a desired orientation in which the grip portion 102 is on the upper transfer side by the feeding action of the clip 101 by the clip feeder 73 which is a vibration type supply device. The clips 101 are supplied one by one to the guide rail 10, and the guide rail 105 is vibrated by the vibration type transfer device 46 provided at the transfer start end of the guide rail 105. In this posture, the clip 101 is continuously transferred. The end of the guide rail 105 has a narrow left and right width. When the clip 101 is transferred to the end of the guide rail 105, the clip 101 closes the left and right open / close sections and opens the left and right grips 102. The left and right opening / closing operation members 107 of the clip opening / closing device 106 that inherits the clip 101 from the end of the guide rail 105 are opened to open the left and right opening / closing portions 103 and close the left and right holding portions 102. Further, the clip 101 is sequentially supplied to the joining position 63 by the clip pusher 108 provided at the terminal end of the guide rail 105.
ガイドレール１０５の移送終端部寄りの位置でクリップ押出装置１０８よりも移送上手側となる第一の所定位置には、クリップ１０１の有無を検出する光電式の第一クリップセンサ６５を設けている。また、ガイドレール１０５の移送始端部寄りの位置で第一の所定位置よりも移送上手側となる第二の所定位置には、クリップ１０１の有無を検出する光電式の第二クリップセンサ６６を設けている。そして、制御装置は、第一クリップセンサ６５がクリップ１０１を検出しないとき、該第一クリップセンサ６５からの入力に基づいて接木ロボット本体ｌａの運転すなわち台木前処理部３、穂木前処理部４及び接着処理部７の運転を停止させると共に、後述する操作パネル１ｐの設定変更部５４内に設けたランプを赤色で常時点灯させて警報する。これにより、クリップ１０１が接合位置６３へ供給されない状態で接木作業を行って台木苗や穂木苗が無駄になることを防止でき、クリップフィーダ７３へのクリップ１０１の補給を促す。また、第一クリップセンサ６５がクリップ１０１を検出し且つ第二クリップセンサ６６がクリップ１０１を検出しないことが第一クリップセンサ６５及び第二クリップセンサ６６から入力され、それから所定時間（１０秒程度）経過すると、前記ランプを青色で点滅させて警報し、クリップフィーダ７３内のクリップ１０１が無くなってクリップ１０１が減少したり、あるいはクリップフィーダ７３の作動不良や移送経路上でクリップ１０１が詰まってクリップ１０１が適正に移送されなくなったことを知らせる。これにより、クリップフィーダ７３へのクリップ１０１の補給あるいはクリップ１０１の詰まりの解消作業を促すことができ、接木作業を中断せずにクリップ１０１を補給でき、接木作業能率の向上が図れる。また、第二クリップセンサ６６がクリップ１０１を検出するとき、該第二クリップセンサ６６からの入力に基づいてクリップフィーダ７３の作動を停止させる。これにより、クリップフィーダ７３によりガイドレール１０５へ不必要にクリップ１０１が供給されず、無理に供給されることでガイドレール１０５内でクリップ１０１が破損することを防止できる。通常の運転状態では、第二クリップセンサ６６がクリップ１０１を検出しない状態となる度に、クリップフィーダ７３を作動させて前記第二の所定位置にクリップ１０１が供給され、第二クリップセンサ６６がクリップ１０１を検出する状態となる。尚、前記ランプは、通常の運転状態では青色で常時点灯する。
A photoelectric first clip sensor 65 that detects the presence / absence of the clip 101 is provided at a position closer to the transfer terminal end of the guide rail 105 and closer to the transfer side than the clip pusher 108. In addition, a photoelectric second clip sensor 66 for detecting the presence or absence of the clip 101 is provided at a second predetermined position closer to the transfer start end of the guide rail 105 than the first predetermined position. ing. Then, when the first clip sensor 65 does not detect the clip 101, the control device operates the grafting robot body la based on the input from the first clip sensor 65, that is, the rootstock preprocessing unit 3, the hogi preprocessing unit. 4 and the adhesion processing unit 7 are stopped, and a lamp provided in a setting change unit 54 of the operation panel 1p described later is constantly lit in red to give an alarm. As a result, it is possible to prevent the rootstock seedling and the safflower seedling from being wasted by performing the grafting operation in a state where the clip 101 is not supplied to the joining position 63, and prompt the clip feeder 73 to be supplied with the clip 101. Further, the first clip sensor 65 and the second clip sensor 66 input that the first clip sensor 65 detects the clip 101 and the second clip sensor 66 does not detect the clip 101, and then a predetermined time (about 10 seconds). When the time elapses, the lamp blinks in blue and an alarm is given. The clip 101 in the clip feeder 73 is lost and the clip 101 is reduced, or the clip 101 is clogged due to a malfunction of the clip feeder 73 or a transfer path. Inform them that they are no longer properly transferred. As a result, the clip 101 can be replenished to the clip feeder 73 or the clogging work of the clip 101 can be eliminated, and the clip 101 can be replenished without interrupting the grafting work, and the grafting work efficiency can be improved. Further, when the second clip sensor 66 detects the clip 101, the operation of the clip feeder 73 is stopped based on the input from the second clip sensor 66. Thereby, the clip 101 is not unnecessarily supplied to the guide rail 105 by the clip feeder 73, and the clip 101 can be prevented from being damaged in the guide rail 105 by being forcibly supplied. In a normal operation state, whenever the second clip sensor 66 does not detect the clip 101, the clip feeder 73 is operated to supply the clip 101 to the second predetermined position, and the second clip sensor 66 is clipped. 101 is detected. The lamp is always lit in blue in a normal operation state.
ガイドレール１０５の延長上の位置には、規制部材１０９を配置している。この規制部材１０９は、透明で樹脂製の上下方向に沿うプレートで形成され、接合位置６３においてクリップ開閉装置１０６で開閉するクリップ１０１の前端（把持部１０２の先端）が接触する位置に配置されている。従って、接合位置６３に移送されるクリップ１０１は、左右の把持部１０２を開いた状態で前端が規制部材１０９に接触し、それ以上移送されないように規制される。規制部材１０９は、ロータリーアクチュエータからなる規制部材移動装置１１０により前後に回動する移動用アーム１１１の先端部に固着され、接合位置６３のクリップ１０１に対向して接触する規制位置から、その下側で前側に移動して前記規制位置から退避する退避位置へ回動する構成となっている。
A restriction member 109 is disposed at a position on the extension of the guide rail 105. The restricting member 109 is formed of a transparent resin-made plate extending in the vertical direction, and is disposed at a position where the front end of the clip 101 that opens and closes by the clip opening and closing device 106 at the joining position 63 (the front end of the grip portion 102) contacts. Yes. Therefore, the clip 101 transferred to the joining position 63 is regulated so that the front end contacts the regulating member 109 with the left and right grips 102 opened and is not further conveyed. The restricting member 109 is fixed to the distal end portion of the moving arm 111 that rotates back and forth by the restricting member moving device 110 that is a rotary actuator, and from below the restricting position that contacts the clip 101 at the joining position 63. Thus, it is configured to move to the retreat position where it moves to the front side and retreats from the restriction position.
従って、まず、退避位置にある規制部材１０９が、規制部材移動装置１１０により規制位置へ前側から移動する。台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８の伸張により台木苗及び穂木苗が左右から接合位置６３へ供給され、苗を接合状態とする。このとき、規制部材１０９により苗を接合位置６３の適正な位置へ案内される。尚、規制部材１０９の左右端部は、円弧状もしくはテーパ状に構成され、苗を引っ掛けずに円滑に案内し得る構成となっている。そして、クリップ押出装置１０８により接合位置６３へクリップ１０１が左右の把持部１０２を開いた状態で供給されるが、該クリップ１０１は規制部材１０９に接触して適正な位置に位置決めされる。このクリップ１０１の開いた左右の把持部１０２の間の空間が把持領域となるが、この把持領域内に、台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８により搬送された台木苗及び穂木苗の胚軸の接合部が位置する。つまり、台木苗及び穂木苗の胚軸の接合部は、左右の把持部１０２と規制部材１０９とで囲まれた空間内に位置する。その後、クリップ開閉装置１０６の左右の開閉操作部材１０７が開くことで左右の開閉部１０３を開いて左右の把持部１０２を閉じ、台木苗及び穂木苗をクリップ１０１で挟持して固定するが、このときも規制部材１０９が規制位置にありクリップ１０１の飛び出しが規制されているので、左右の把持部を閉じる動作でクリップ１０１の姿勢や位置が不適正となるのを防止している。しかも、把持部１０２における所望の位置で苗を挟持することができる。左右の把持部１０２を閉じた後、規制部材１０９は規制部材移動装置１１０により退避位置に移動する。その後、クリップ押出装置１０８によりクリップ１０１が押し出されて当該クリップ１０１ごと接木苗が接木苗送出部８へ放出され、該接木苗送出部８により接木苗をコンテナへ搬送する。規制部材１０９は、透明であるので、邪魔にならずに作業者が苗の接合状況を容易に視認することができ、各部の調整等が不適正で発生する不良な接木苗の多量発生を防止する。ひいては、台木前処理部３、穂木前処理部４及び接着処理部７の各部の調整作業が容易に行え、調整作業時間の短縮化が図れる。
Therefore, first, the restriction member 109 in the retracted position is moved from the front side to the restriction position by the restriction member moving device 110. By the extension of the rootstock transfer arm 61 and the spikelet transfer arm 68, the rootstock seedling and the spikelet seedling are supplied from the left and right to the joining position 63 to bring the seedling into a joined state. At this time, the seedling is guided to an appropriate position of the joining position 63 by the regulating member 109. The left and right end portions of the restricting member 109 are configured in an arc shape or a taper shape, and can be smoothly guided without being caught. Then, the clip 101 is supplied to the joining position 63 by the clip pusher 108 with the left and right grips 102 opened, but the clip 101 comes into contact with the regulating member 109 and is positioned at an appropriate position. The space between the left and right gripping portions 102 where the clip 101 is opened is a gripping area. In this gripping area, rootstock seedlings and spikelet seedlings transported by the rootstock transport arm 61 and the spikelet transport arm 68 are provided. The hypocotyl junction is located. That is, the joint part of the hypocotyl of the rootstock seedling and the hogi seedling is located in a space surrounded by the left and right grips 102 and the regulating member 109. After that, the left and right opening / closing operation members 107 of the clip opening / closing device 106 are opened to open the left and right opening / closing parts 103 to close the left and right gripping parts 102, and the rootstock seedlings and the hogi seedlings are sandwiched and fixed by the clips 101. Also at this time, since the restricting member 109 is at the restricting position and the pop-out of the clip 101 is restricted, the posture and the position of the clip 101 are prevented from being inappropriate by the operation of closing the left and right gripping portions. In addition, the seedling can be held at a desired position in the grip portion 102. After closing the left and right grips 102, the regulating member 109 is moved to the retracted position by the regulating member moving device 110. Thereafter, the clip 101 is pushed out by the clip extrusion device 108, and the grafted seedling is released together with the clip 101 to the grafted seedling sending unit 8. The grafted seedling sending unit 8 transports the grafted seedling to the container. Since the regulating member 109 is transparent, the operator can easily see the joining condition of the seedlings without getting in the way, and the occurrence of a large number of defective grafted seedlings caused by improper adjustment of each part or the like is prevented. To do. As a result, the adjustment work of each part of the rootstock pretreatment unit 3, the hogi pretreatment unit 4 and the adhesion treatment unit 7 can be easily performed, and the adjustment work time can be shortened.
クリップ開閉装置１０６の左右の開閉操作部材１０７の下方には、接合位置６３へ供給されるクリップ１０１を下側から支持する支持部材となる固定支持板１２１及び可動支持板１２２を設けている。固定支持板１２１は、ガイドレール１０５の延長上に配置され、接合位置６３にある苗の胚軸の位置から左側にかけて設けられ、接合位置６３から左右一方側となる台木前処理部側の部分を構成する。可動支持板１２２は、固定支持板１２１の前側（クリップ１０１の放出側）で接合位置６３にある苗の胚軸の位置から右側にかけて設けられ、接合位置６３から左右他方側となる穂木前処理部の部分を構成する。そして、固定支持板１２１の前端面１２１ａは、接合位置６３にある台木苗の胚軸に接する位置に配置されている。従って、固定支持板１２１は、前後方向において接合位置６３で接合される苗の胚軸よりもクリップ１０１の移送上手側（後側）に位置し、固定支持板１２１の前端面１２１ａが、接合位置６３で接合される苗の胚軸にクリップ１０１の移送上手側で接する移送上手側の端面となる。また、可動支持板１２２の左端面１２２ａは、接合位置６３にある台木苗の胚軸に接する位置に配置されている。従って、可動支持板１２２は、接合位置６３で接合される苗の胚軸よりもクリップ１０１の前後方向の移送下手側（前側）にまで至り、可動支持板１２２の左端面１２２ａが、接合位置６３で接合される苗の胚軸に穂木前処理部側で接する穂木前処理部側の端面となる。尚、可動支持板１２２は、固定支持板１２１の前端面１２１ａよりも前側（クリップ１０１の放出側）へ台木苗の胚軸の軸径（３〜４ｍｍ）程度突出している。更に、可動支持板１２２は、長孔１２２ｂを介して左右位置調節可能に固定支持板１２１に取り付けられ、長孔１２２ｂに挿入する締結ボルト１２３を外せば取り外すこともできる。従って、可動支持板１２２の左右位置変更により可動支持板１２２の左端面１２２ａの左右位置を変更できると共に、可動支持板１２２の取り外しにより可動支持板１２２の左端面１２２ａを備えない状態に切替できる。
Below the left and right opening / closing operation members 107 of the clip opening / closing device 106, a fixed support plate 121 and a movable support plate 122 are provided as support members for supporting the clip 101 supplied to the joining position 63 from below. The fixed support plate 121 is disposed on the extension of the guide rail 105 and is provided from the position of the embryonic axis of the seedling at the joining position 63 to the left side. Configure. The movable support plate 122 is provided on the front side of the fixed support plate 121 (the release side of the clip 101) from the position of the hypocotyl of the seedling at the joining position 63 to the right side, and the pre-treatment of the spikelets on the other side from the joining position 63 to the left and right sides The part is composed. The front end surface 121 a of the fixed support plate 121 is disposed at a position in contact with the hypocotyl of the rootstock seedling at the joining position 63. Therefore, the fixed support plate 121 is located on the upper transfer side (rear side) of the clip 101 with respect to the hypocotyl of the seedling joined at the joining position 63 in the front-rear direction, and the front end surface 121a of the fixed support plate 121 is located at the joining position. It becomes an end surface on the upper transfer side that contacts the hypocotyl of the seedling joined at 63 on the upper transfer side of the clip 101. Further, the left end surface 122 a of the movable support plate 122 is disposed at a position in contact with the hypocotyl of the rootstock seedling at the joining position 63. Therefore, the movable support plate 122 reaches the lower transfer side (front side) of the clip 101 in the front-rear direction of the clip 101 from the hypocotyl of the seedling joined at the joining position 63, and the left end surface 122 a of the movable support plate 122 is joined to the joining position 63. It becomes the end surface on the side of the pretreatment part of the hogi that comes into contact with the hypocotyl of the seedling to be joined on the side of the pretreatment part. Note that the movable support plate 122 protrudes from the front end surface 121a of the fixed support plate 121 to the front side (the release side of the clip 101) about the axis diameter (3 to 4 mm) of the hypocotyl of the rootstock seedling. Furthermore, the movable support plate 122 is attached to the fixed support plate 121 through the long hole 122b so that the left and right positions can be adjusted, and can be removed by removing the fastening bolt 123 to be inserted into the long hole 122b. Accordingly, the left and right positions of the left end surface 122a of the movable support plate 122 can be changed by changing the left and right positions of the movable support plate 122, and the movable support plate 122 can be switched to a state without the left end surface 122a by removing the movable support plate 122.
台木搬送アーム６１による台木苗の切断位置６２への搬送及び穂木搬送アーム６８による穂木苗の切断位置６９への搬送作動は、台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８がそれぞれの苗を共に把持するのに伴って同期して作動を開始するが、穂木側の速度調整装置（流量制御弁）を作動させて穂木側のロータリーアクチュエータ６７へのエア流量を少なくして穂木搬送アーム６８の作動速度を台木搬送アーム６１の作動速度よりも若干遅くして、穂木搬送アーム６８が切断位置６９に到達するタイミングを台木搬送アーム６１が切断位置６２に到達するタイミングよりも遅らせる。そして、穂木搬送アーム６８が切断位置６９に到達したことを穂木側のローリングアクチュエータ６７に設けた穂木側の回転位置検出センサ（リードスイッチ）により検出すると、台木切断装置６４及び穂木切断装置７０が切断動作を開始する。これにより、台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８が各々切断位置６２，６９に確実に到達した状態で各々の切断装置６４，７０を作動させることができ、適正に苗を切断することができると共に、台木側の切断位置検出用の回転位置検出センサ（リードスイッチ）を省略できてコストダウンが図れる。また、台木苗よりも軽い穂木苗をゆっくりと搬送させることにより、穂木苗のバランスが崩れて該苗の姿勢が悪化し、穂木苗における切断位置が不適正になって接木苗の接合状態が悪くなる不具合を防止できる。従来は、台木搬送アームと穂木搬送アームを同じ作動速度で作動させるようにしていたので、台木側と穂木側のエアホースの長さや屈曲度合や傷み具合の相違等により、台木搬送アームと穂木搬送アームの内の一方の作動速度が遅くなると、作動速度が速い側で切断位置に到達することを検出するようにしたとき、作動速度が遅い側が切断位置に到達する前に切断装置が作動して、苗の切断が不適正となるおそれがある。
The transporting operation of the rootstock seedling to the cutting position 62 by the rootstock transport arm 61 and the transporting operation to the cutting position 69 of the seedling by the stock transporting arm 68 are performed by the rootstock transporting arm 61 and the transporting arm 68 respectively. The operation starts synchronously with the holding of the seedlings together, but the speed adjustment device (flow rate control valve) on the ear is operated to reduce the air flow to the rotary actuator 67 on the ear and reduce the ear. The operation speed of the tree transport arm 68 is slightly slower than the operation speed of the root transport arm 61, and the timing at which the stock transport arm 68 reaches the cutting position 69 is the timing at which the root transport arm 61 reaches the cutting position 62. Than later. Then, when it is detected by the rotation position detection sensor (reed switch) on the hogi side that the hogi transport arm 68 has reached the cutting position 69, the root cutting machine 64 and the hogi are detected. The cutting device 70 starts a cutting operation. Accordingly, the cutting devices 64 and 70 can be operated in a state where the rootstock transport arm 61 and the hotwood transport arm 68 have surely reached the cutting positions 62 and 69, respectively. In addition, the rotational position detection sensor (reed switch) for detecting the cutting position on the rootstock side can be omitted, and the cost can be reduced. In addition, by slowly transporting the seedlings that are lighter than the rootstock seedlings, the balance of the seedlings is lost and the posture of the seedlings deteriorates. It is possible to prevent a problem that the bonding state is deteriorated. Conventionally, the rootstock transport arm and the hogi transport arm were operated at the same operating speed, so depending on the length of the air hose on the rootstock side and the hogi side, the degree of bending, the degree of damage, etc. When the operating speed of one of the arm and hogi transport arm slows down, when it is detected that the cutting speed reaches the cutting position on the fast operating speed side, the cutting is performed before the slow operating speed reaches the cutting position. There is a risk that the device will operate and cutting of the seedlings will be inappropriate.
同様に、台木搬送アーム６１による台木苗の接合位置６３への搬送及び穂木搬送アーム６８による穂木苗の接合位置６３への搬送作動は、台木切断装置６４及び穂木切断装置７０の切断動作の完了に伴って同期して作動を開始するが、台木側の速度調整装置（流量制御弁）を作動させて台木側のロータリーアクチュエータ６０へのエア流量を少なくして台木搬送アーム６１の作動速度を穂木搬送アーム６８の作動速度よりも若干遅くして、台木搬送アーム６１が接合位置６３に到達するタイミングを穂木搬送アーム６８が接合位置６３に到達するタイミングよりも遅らせる。そして、台木搬送アーム６１が接合位置６３に到達したことを台木側のローリングアクチュエータ６０に設けた台木側の回転位置検出センサ（リードスイッチ）により検出すると、クリップ供給装置７４がクリップ供給動作を開始する。これにより、台木苗及び穂木苗が各々接合位置６３に確実に到達した状態でクリップを供給することができ、台木苗と穂木苗を適正に固定することができて接木苗の接合率の向上が図れると共に、穂木側の接合位置検出用の回転位置検出センサ（リードスイッチ）を省略できてコストダウンが図れる。また、片葉切断した状態の台木苗をゆっくりと搬送させることにより、台木苗のバランスが崩れて該苗の姿勢が悪化し、接木苗の接合状態が悪くなる不具合を防止できる。
Similarly, the transport operation to the joining position 63 of the rootstock seedling by the rootstock transport arm 61 and the transporting operation to the joining position 63 of the seedling seedling by the stock transporting arm 68 are performed by the rootstock cutting device 64 and the stock cutting device 70. The operation is started in synchronization with the completion of the cutting operation of the timber. However, the speed adjustment device (flow rate control valve) on the rootstock side is activated to reduce the air flow rate to the rotary actuator 60 on the rootstock side, and the rootstock The operation speed of the transfer arm 61 is made slightly slower than the operation speed of the hotwood transfer arm 68, and the timing at which the rootstock transfer arm 61 arrives at the joining position 63 is compared with the timing at which the stock transfer arm 68 reaches the joining position 63. Also delay. Then, when it is detected by the rotational position detection sensor (reed switch) on the rootstock side that is provided on the rolling actuator 60 on the rootstock side that the rootstock transport arm 61 has reached the joining position 63, the clip supply device 74 performs the clip supply operation. To start. As a result, the clip can be supplied in a state where the rootstock seedling and the seedling seedling have reached the joining position 63, and the rootstock seedling and the seedling seedling can be properly fixed. The rate can be improved, and the rotational position detection sensor (reed switch) for detecting the joining position on the hogi side can be omitted, thereby reducing the cost. In addition, by slowly transporting the rootstock seedling in a state where one leaf has been cut, the balance of the rootstock seedling is lost, the posture of the seedling is deteriorated, and a problem that the joined state of the grafted seedling is deteriorated can be prevented.
台木切断装置６４は、台木用の切断刃７５と、切断する側の子葉の葉柄を支える葉柄支え具７６と、残す側の子葉を上側から押さえる子葉押さえ具７７を備える。台木用の切断刃７５と葉柄支え具７６は、空気圧で作動する台木用の前後移動用シリンダ７８により移動して、切断位置６２にある台木苗に近づき、葉柄支え具７６が葉柄に接触して保持する（図６（２）参照）。尚、台木用の前後移動シリンダ７８は台木苗側が高位となるよう傾斜しており、台木用の切断刃７５と葉柄支え具７６が下側寄りの位置から台木苗に近づいて苗の子葉に干渉しないように構成している。その後、空気圧で作動する子葉押さえ用ロータリーアクチュエータ７９により子葉押さえ具７７が下側に回動し、子葉押さえ具７７の先端部に設けた子葉押さえローラ８０により子葉を上側から押さえる（図６（３）参照）。その状態で、空気圧で作動する台木用の切断用シリンダ８１により斜め上方向に切断軌跡となる直線移動軌跡で台木用の切断刃７５を移動させ、台木苗の切除するべき部分となる胚軸及び片葉を切断する（図６（４）参照）。このとき、台木用の切断刃７５は、苗の胚軸を通り抜けることなく切断箇所となる苗の切断面に接触して該切断面を覆う位置で停止し、台木苗の切除するべき部分と台木苗の残すべき部分を遮る遮断位置にある。そして、台木用の前後移動シリンダ７８により台木用の切断刃７５及び葉柄支え具７６を台木苗から退避させ、この台木用の切断刃７５の移動により台木苗の切除するべき部分が台木苗の残すべき部分から離される（図６（５）参照）。その後、子葉押さえ具７７を上側へ回動して元の位置に戻すと共に、台木用の切断用シリンダ８１により台木用の切断刃７５を斜め下方向に移動させて元の位置に戻す（図６（１）参照）。
The rootstock cutting device 64 includes a cutting blade 75 for rootstock, a petiole supporter 76 that supports a petiole on the side to be cut, and a cotyledon presser 77 that presses the remaining cotyledon from above. The cutting blade 75 for the rootstock and the petite support 76 are moved by the back-and-forth moving cylinder 78 operated by air pressure, approach the rootstock seedling at the cutting position 62, and the petal support 76 becomes the petiole. Hold in contact (see FIG. 6B). In addition, the back-and-forth moving cylinder 78 for the rootstock is inclined so that the rootstock seedling side becomes higher, and the cutting blade 75 for the rootstock and the pete supporter 76 approach the rootstock seedling from the lower side position. It is configured not to interfere with the cotyledons. Thereafter, the cotyledon pressing tool 77 is rotated downward by the cotyledon pressing rotary actuator 79 that is operated by air pressure, and the cotyledon is pressed from above by the cotyledon pressing roller 80 provided at the tip of the cotyledon pressing tool 77 (FIG. 6 (3 )reference). In this state, the cutting blade 75 for rootstock is moved along a linear movement locus that becomes a cutting locus obliquely upward by the cutting cylinder 81 for rootstock that is operated by air pressure, and the rootstock seedling should be excised. Cut the hypocotyl and one lobe (see FIG. 6 (4)). At this time, the cutting blade 75 for the rootstock comes into contact with the cutting surface of the seedling that becomes the cutting site without passing through the hypocotyl of the seedling, stops at a position covering the cutting surface, and the portion to be excised from the rootstock seedling And it is in the blocking position that blocks the part of rootstock seedling that should be left. Then, the root cutting cutter 75 and the petiole support 76 are retracted from the rootstock seedling by the back and forth moving cylinder 78, and the root cutting seedling is to be excised by the movement of the root cutting blade 75. Is separated from the portion of the rootstock seedling to be left (see FIG. 6 (5)). Thereafter, the cotyledon retainer 77 is rotated upward to return to the original position, and the cutting blade 75 for rootstock is moved obliquely downward by the cutting cylinder 81 for rootstock to return to the original position ( (See FIG. 6 (1)).
よって、切断後の台木苗の切除するべき部分を、移動する台木用の切断刃７５により台木苗の残すべき部分から離しながら移動させることができ、樹液がしみ出た台木苗の切断面に切除するべき部分が付着して残ることを防止でき、接木苗の接合精度が向上し、また台木用の切断刃７５を切断箇所を通り過ぎた位置まで移動させてから退避移動させる必要がないので切断工程の作業時間短縮が図れ、作業能率が向上し、良好な接木苗を得ることができる。特に、従来のように、台木用の切断刃７５を切断箇所を通り過ぎた位置まで移動させることで、切断後の台木苗の切除するべき部分を台木用の切断刃７５が再度切断し、その切断で生じた切れ屑が切断面に付着することを防止できる。また、切断軌跡の短縮により、台木用の切断刃７５により作業者が怪我をすることも抑制される。
Therefore, the part to be cut off of the rootstock seedling after cutting can be moved while being separated from the part to be left behind by the moving cutting blade 75 for the rootstock so that the sap exudes the rootstock seedling. It is possible to prevent the part to be cut off from being attached to the cut surface, improve the joining accuracy of the grafted seedling, and it is necessary to move the cutting blade 75 for the rootstock to a position past the cutting position and then retract it Therefore, the working time of the cutting process can be shortened, the working efficiency is improved, and a good grafted seedling can be obtained. In particular, as in the conventional art, the cutting blade 75 for rootstock cuts again the portion to be cut of the rootstock seedling after cutting by moving the cutting blade 75 for rootstock to a position past the cutting point. It is possible to prevent chips generated by the cutting from adhering to the cut surface. Further, the shortening of the cutting locus prevents the operator from being injured by the cutting blade 75 for the rootstock.
また、台木用の切断刃７５及び台木用の切断用シリンダ８１で構成される部分は、台木切断装置６４の基部（台木用の前後移動シリンダ７８）に対して上下方向の切断刃回動軸１２８を中心に回動可能に構成され、前記切断刃回動軸１２８を中心とする回動角度を調節できる構成となっている。これにより、台木用の切断刃７５の左右方向の傾斜角度を調節することができ、前後に傾いた上下方向の切断軌跡の方向と交差する方向（左右方向）に台木用の切断刃７５を傾斜させることができる。尚、台木切断装置６４の基部の２箇所に設けた角度調節用長孔１２９により、台木用の切断刃７５の傾斜角度の調節範囲が規制されている。従って、台木苗の双子葉の間で且つ上から見て双子葉の方向（前後方向）と交差する方向（左右方向）で胚軸の一方側にのみ存在する本葉を確実に切断することができ、残すべき子葉を傷付けることなく切除するべき一方の子葉と本葉とを的確に切断することができる。尚、台木用の切断刃７５が本葉の付け根部分に作用せず本葉の中心部分や先端部分に作用すると、台木苗の本葉を円滑に切断できないばかりでなく台木用の切断刃７５に本葉が押され、本葉を介して残すべき子葉が押されて台木苗が回転し、台木用の切断刃７５により残すべき子葉をも傷付ける切断不良が発生することが考えられる。尚、未だ本葉が展開していない台木苗を切断するときには、台木用の切断刃７５を左右方向に傾斜させずに左右水平姿勢とし、片葉のみを確実に切除すればよい。
Further, the portion composed of the cutting blade 75 for rootstock and the cutting cylinder 81 for rootstock is a cutting blade in the vertical direction with respect to the base of the rootstock cutting device 64 (back-and-forth moving cylinder 78 for rootstock). The rotation axis 128 is configured to be rotatable, and the rotation angle about the cutting blade rotation axis 128 can be adjusted. Thereby, the angle of inclination of the cutting blade 75 for the rootstock in the left-right direction can be adjusted, and the cutting blade 75 for the rootstock in a direction (left-right direction) intersecting the direction of the vertical cutting locus inclined forward and backward. Can be tilted. In addition, the adjustment range of the inclination angle of the cutting blade 75 for rootstock is regulated by the angle adjusting long holes 129 provided at two locations on the base of the rootstock cutting device 64. Therefore, surely cut off the true leaf that exists only on one side of the hypocotyl in the direction (left-right direction) between the dicotyledons of rootstock seedlings and in the direction (left-right direction) intersecting with the direction of dicotyledons (front-back direction) when viewed from above Thus, one cotyledon to be excised and the main leaf can be cut accurately without damaging the remaining cotyledon. In addition, if the cutting blade 75 for rootstock does not act on the root part of the main leaf but acts on the central part or the tip part of the main leaf, not only the root of the rootstock seedling can be cut smoothly but also the cutting for the rootstock. It is considered that the main leaf is pushed by the blade 75, the cotyledon to be left behind is pushed through the main leaf, the rootstock seedling is rotated, and a cutting defect occurs that damages the cotyledon to be left behind by the cutting blade 75 for rootstock. It is done. Note that when cutting rootstock seedlings whose main leaves have not yet been developed, the cutting blades 75 for rootstocks should be placed in a horizontal horizontal posture without being inclined in the left-right direction, and only one leaf should be reliably cut out.
尚、台木用の前後移動シリンダ７８の作動ストローク位置を検出するストロークセンサ又は台木苗の切断刃７５を直接検出する切断刃センサの検出により、台木苗の切断刃７５が前記遮断位置に到達したことに基づいて台木用の前後移動シリンダ７８により台木用の切断刃７５及び葉柄支え具７６を台木苗から退避する側に移動させる構成としてもよい。
また、台木苗の切断刃７５を停止させず、台木苗の切断刃７５を直線移動軌跡上で移動させながら前記遮断位置に到達した時点から台木用の前後移動シリンダ７８により台木用の切断刃７５及び葉柄支え具７６を台木苗から退避する側に移動させる構成としてもよい。
It should be noted that the cutting blade 75 of the rootstock seedling is brought into the blocking position by the detection of the stroke sensor for detecting the operation stroke position of the back and forth moving cylinder 78 for the rootstock or the cutting blade sensor for directly detecting the cutting blade 75 of the rootstock seedling. Based on the arrival, the cutting blade 75 and the petiole support 76 for the rootstock may be moved to the side for retreating from the rootstock seedling by the forward / backward moving cylinder 78 for the rootstock.
Further, the rootstock cutting blade 75 is moved by a back-and-forth moving cylinder 78 for rootstock from the point of time when the rootstock seed cutting blade 75 is moved on the linear movement trajectory without stopping the rootstock seedling cutting blade 75. It is good also as a structure which moves the cutting blade 75 and petiole support 76 of this to the side which retracts from a rootstock seedling.
台木搬送アーム６１には、把持する台木苗の子葉展開基部を支える子葉支え部材となる子葉支え用ローラ１５０を設けている。この子葉支え用ローラ１５０により、台木切断装置６４による苗切断時に切断刃７５の反対側から子葉展開基部を支え、切断位置の適正化を図っている。この子葉支え用ローラ１５０の台木苗側の外面にはエア吹出口１５１を設けており、エア吹出口１５１からのエアにより、苗が子葉支え用ローラ１５１に貼り付くことを防止して、苗を接合した後の接木苗を台木搬送アーム６１から良好に放して排出できる。尚、エア吹出口１５１からのエアの吹き出しを苗接合後の接木苗排出時のみとすることにより、前記エアが吹き出すことによる台木苗の切断不良や接合不良を防止しながら、接木苗を円滑に排出することができる。
The rootstock transport arm 61 is provided with a cotyledon support roller 150 serving as a cotyledon support member for supporting the cotyledon development base of the rootstock seedling to be gripped. The cotyledon support roller 150 supports the cotyledon deployment base from the opposite side of the cutting blade 75 when cutting the seedling by the root cutting device 64, thereby optimizing the cutting position. An air outlet 151 is provided on the outer surface of the cotyledon support roller 150 on the rootstock seedling side, and the air from the air outlet 151 prevents the seedling from sticking to the cotyledon support roller 151, The grafted seedlings after joining can be released well from the rootstock transfer arm 61 and discharged. In addition, by letting the air blown out from the air outlet 151 only when the grafted seedlings are discharged after joining the seedlings, the grafted seedlings can be smoothed while preventing the cutting and joining failures of the rootstock seedlings caused by the air blowing out. Can be discharged.
子葉支え用ローラ１５０は、子葉支え用ロータリーアクチュエータ１３０の作動により回動する子葉支え用ローラ支持アーム１３１により前後方向に移動させながら昇降する構成である。そして、台木搬送アーム６１が接合位置６３に到達し、クリップ押出装置１０８により接合位置６３へクリップ１０１を供給する前に、子葉支え用ロータリーアクチュエータ１３０を作動させて子葉支え用ローラ１５０を接合位置６３の接木苗側に移動させながら上昇させ、子葉支え用ローラ１５０を接木苗の接合部分から離し、後に接木苗の接合部に供給されるクリップ１０１との干渉を回避すると共に、台木苗の残した側の子葉を外側（台木前処理部３側）から押して接木苗の接合を確実に行う構成となっている。接木苗がクリップ１０１で保持されて接合位置６３から排出され、次の台木苗を把持するべく台木搬送アーム６１が台木取込部２側へ回転作動して戻る工程中に、子葉支え用ロータリーアクチュエータ１３０の作動により子葉支え用ローラ１５０を元の位置（台木苗の子葉展開基部を支える状態の位置）に下降させる。
The cotyledon supporting roller 150 is configured to move up and down while being moved in the front-rear direction by the cotyledon supporting roller support arm 131 that is rotated by the operation of the cotyledon supporting rotary actuator 130. Then, before the rootstock transport arm 61 reaches the joining position 63 and the clip pushing device 108 supplies the clip 101 to the joining position 63, the cotyledon supporting rotary actuator 130 is operated to connect the cotyledon supporting roller 150 to the joining position. 63, the cotyledon support roller 150 is lifted while being moved to the grafted seedling side, and the interference with the clip 101 supplied to the grafted seedling joint is avoided later, and the rootstock seedling The remaining cotyledons are pushed from the outside (the rootstock pretreatment unit 3 side) to reliably join the grafted seedlings. During the process in which the grafted seedling is held by the clip 101 and discharged from the joining position 63 and the rootstock transport arm 61 rotates and returns to the rootstock take-up section 2 side to grip the next rootstock seedling, the cotyledon support The cotyledon support roller 150 is lowered to the original position (position in which the cotyledon unfolding base of the rootstock seedling is supported) by the operation of the rotary actuator 130.
子葉支え用ローラ支持アーム１３１には、台木搬送アーム６１に沿って子葉支え用ローラ１５０を進退させる電動式のローラ移動用シリンダ１３２と、台木搬送アーム６１に対して子葉支え用ローラ１５０を昇降させる電動式のローラ昇降用シリンダ１３３とを設けている。また、後述する制御パネル５５上にて、子葉支え用ローラ１５０の進退位置及び昇降位置を設定できる構成となっており、制御装置により、前記進退位置に基づいてローラ移動用シリンダ１３２を作動させ、前記昇降位置に基づいてローラ昇降用シリンダ１３３を作動させる構成となっている。また、制御パネル５５上での数値入力により、ローラ移動用シリンダ１３２及びローラ昇降用シリンダ１３３の作動速度も調節することができ、子葉支え用ローラ１５０の位置の微調節も容易に行える構成となっている。これにより、作業者は、台木苗の子葉展開基部を支える状態の子葉支え用ローラ１５０の位置となる前記進退位置及び前記昇降位置の調節を容易に行える。
The cotyledon support roller support arm 131 includes an electrically driven roller moving cylinder 132 that moves the cotyledon support roller 150 forward and backward along the rootstock transport arm 61, and a cotyledon support roller 150 for the rootstock transport arm 61. An electrically driven roller lifting / lowering cylinder 133 that moves up and down is provided. Further, on the control panel 55 to be described later, it is configured to be able to set the advance / retreat position and the elevation position of the cotyledon support roller 150, and the controller moves the roller moving cylinder 132 based on the advance / retreat position, The roller raising / lowering cylinder 133 is operated based on the raising / lowering position. Further, the operation speed of the roller moving cylinder 132 and the roller lifting / lowering cylinder 133 can be adjusted by inputting numerical values on the control panel 55, and the position of the cotyledon supporting roller 150 can be easily finely adjusted. ing. Thereby, the operator can easily adjust the advance / retreat position and the lift position, which are the positions of the cotyledon support roller 150 in a state of supporting the cotyledon deployment base of the rootstock seedling.
尚、子葉支え用ロータリーアクチュエータ１３０を廃止し、該子葉支え用ロータリーアクチュエータ１３０に代えてローラ昇降用シリンダ１３３の作動により接合位置６３での接木苗の接合時に子葉支え用ローラ１５０を上昇させる構成とすることもできる。この構成により、子葉支え用ローラ１５０を残す側の子葉の真下から上昇させることができるので、子葉支え用ローラ１５０が残す側の子葉の上面を押さえて該子葉を巻き込むことを防止できる。特に、前記残す側の子葉が下側へ大きく垂れ下がっているとき、該子葉の上面側に子葉支え用ローラが作用して巻き込む可能性が高まると考えられる。更に、ローラ移動用シリンダ１３２により、切断位置６２又は接合位置６３で子葉支え用ローラ１５０を進出させて台木苗の子葉展開基部を支える構成としてもよい。このときは、ローラ移動用シリンダ１３２により子葉支え用ローラ１５０を進出した状態から、ローラ昇降用シリンダ１３３により子葉支え用ローラ１５０を上昇させる構成とすればよい。
The configuration is such that the cotyledon supporting rotary actuator 130 is eliminated, and the cotyledon supporting roller 150 is raised when the grafted seedling is joined at the joining position 63 by operating the roller lifting cylinder 133 instead of the cotyledon supporting rotary actuator 130. You can also With this configuration, the cotyledon can be lifted from directly below the cotyledon on which the cotyledon supporting roller 150 remains, so that it is possible to prevent the cotyledon from being caught by pressing the upper surface of the cotyledon on the side on which the cotyledon supporting roller 150 remains. In particular, when the remaining cotyledon is drooping greatly downward, the possibility that the cotyledon supporting roller acts on the upper surface side of the cotyledon will be increased. Furthermore, it is good also as a structure which supports the cotyledon expansion | deployment base part of a rootstock seedling by advancing the cotyledon support roller 150 at the cutting position 62 or the joining position 63 by the roller moving cylinder 132. At this time, a configuration may be adopted in which the cotyledon supporting roller 150 is raised by the roller lifting / lowering cylinder 133 from the state where the cotyledon supporting roller 150 is advanced by the roller moving cylinder 132.
また、子葉押さえ具７７には、台木苗の片方の子葉を押さえた状態で下方に向けてエアを吐出し、切除する台木苗の他方の子葉を吹き飛ばす子葉除去用ノズル１５２を設けている。この子葉除去用ノズル１５２は、子葉押さえ具７７が作動して子葉を押さえたとき（図６（３）のとき）から台木切断装置６４が切断を完了したとき（図６（５）のとき）までの間、エアを吐出する。これにより、除去すべき子葉を確実に台木苗から離して除去することができ、除去すべき子葉が台木苗の切断面に付着することを防止し、以降の苗の接合の適正化が図れ、接合精度の向上が図れる。また、台木苗の切断時（図６（４）のとき）に子葉除去用ノズル１５２からのエアにより他方の子葉を押し下げることで子葉展開角度を大きくすることができ、切断の適正化が図れる。
In addition, the cotyledon retainer 77 is provided with a cotyledon removal nozzle 152 that blows down the other cotyledon of the rootstock seed to be excised by discharging air downward while holding one cotyledon of the rootstock seedling. . This cotyledon removal nozzle 152 is used when the root cutting machine 64 completes cutting (from FIG. 6 (5)) from when the cotyledon pressing tool 77 is actuated to press the cotyledon (from FIG. 6 (3)). ) Until the air is discharged. As a result, the cotyledons to be removed can be reliably removed away from the rootstock seedling, and the cotyledons to be removed are prevented from adhering to the cut surface of the rootstock seedling, and the subsequent joining of seedlings can be optimized. It is possible to improve the joining accuracy. In addition, when the rootstock seedling is cut (in the case of FIG. 6 (4)), the cotyledon deployment angle can be increased by pushing down the other cotyledon by the air from the cotyledon removal nozzle 152, and the cutting can be optimized. .
穂木切断装置７０は、穂木用の切断刃８２と、切り落とす側（下側部）の胚軸を支える胚軸支え具８３を備える。穂木用の切断刃８２と胚軸支え具８３は、空気圧で作動する穂木用の前後移動用シリンダ８４により移動して、切断位置６９にある穂木苗に近づき、胚軸支え具８３が胚軸に接触して保持する（図７（２）参照）。尚、穂木用の前後移動シリンダ８４は穂木苗側が高位となるよう傾斜しており、穂木用の切断刃８２と胚軸支え具８３が下側寄りの位置から穂木苗に近づいて苗の子葉に干渉しないように構成している。尚、穂木苗に近づいた状態で、穂木用の切断刃８２は、子葉の裏側（下側）に位置する。そして、空気圧で作動する穂木用の切断用シリンダ８５により斜め下方向に切断軌跡となる直線移動軌跡で穂木用の切断刃８２を移動させ、穂木苗の切除するべき部分となる胚軸の下側部を切断する（図７（３）参照）。このとき、穂木用の切断刃８２は、苗の胚軸を通り抜けることなく切断箇所となる苗の切断面に接触して該切断面を覆う位置で停止し、穂木苗の切除するべき部分と穂木苗の残すべき部分を遮る遮断位置にある。そして、穂木用の前後移動シリンダ８４により穂木用の切断刃８２及び胚軸支え具８３を斜め下方向に移動させて穂木苗から退避させ、この穂木用の切断刃８２の移動により穂木苗の切除するべき部分が穂木苗の残すべき部分から離される（図７（４）参照）。その後、穂木用の切断用シリンダ８５により穂木用の切断刃８２を斜め上方向に移動させて元の位置に戻す（図７（１）参照）。尚、穂木用の切断用シリンダ８５の取付角度を調節することにより、切断角度を容易に調節できる。
The hogi cutting device 70 includes a cutting blade 82 for hogi and an hypocotyl support 83 that supports the hypocotyl on the side to be cut off (lower side). The cutting blade 82 for the hogi and the hypocotyl support 83 are moved by the forward / backward movement cylinder 84 for the hogi operated by air pressure, approaching the hogi seedling at the cutting position 69, and the hypocotyl support 83 is moved. Hold in contact with the hypocotyl (see FIG. 7 (2)). The forward / backward moving cylinder 84 for the hogi is inclined so that the hogi seedling side becomes higher, and the cutting blade 82 for the hogi and the hypocotyl support 83 approach the hogi seedling from a position closer to the lower side. It is configured not to interfere with the seedling cotyledons. In addition, the cutting blade 82 for hogi is located in the back side (lower side) of a cotyledon in the state which approached the hogi seedling. Then, the cutting blade 82 for the hogi is moved by the cutting cylinder 85 for the hogi that is operated by air pressure along a linear movement locus that becomes a cutting locus in an obliquely downward direction, and the hypocotyl that becomes a portion to be excised from the hogi seedling Is cut (see FIG. 7 (3)). At this time, the cutting blade 82 for the hogi stops at a position where it comes into contact with the cutting surface of the seedling that becomes a cutting location without passing through the hypocotyl of the seedling and covers the cutting surface, and the portion to be cut off of the hogi seedling And it is in the blocking position that blocks the portion that should be left behind. Then, the cutting blade 82 and the hypocotyl support 83 are moved obliquely downward by the hobby back-and-forth moving cylinder 84 and are retracted from the hogi seedling. By moving the cutting blade 82 for the hogi, The portion of the hogi seedling to be excised is separated from the portion of the hogi seedling to be left (see FIG. 7 (4)). Thereafter, the cutting blade 82 for hogi is moved diagonally upward by the cutting cylinder 85 for hogi and returned to the original position (see FIG. 7A). In addition, the cutting angle can be easily adjusted by adjusting the mounting angle of the cutting cylinder 85 for hogi.
よって、切断後の穂木苗の切除するべき部分を、移動する穂木用の切断刃８２により穂木苗の残すべき部分から離しながら移動させることができ、樹液がしみ出た穂木苗の切断面に切除するべき部分が付着して残ることを防止でき、接木苗の接合精度が向上し、また穂木用の切断刃８２を切断箇所を通り過ぎた位置まで移動させてから退避移動させる必要がないので切断工程の作業時間短縮が図れ、作業能率が向上し、良好な接木苗を得ることができる。特に、従来のように、穂木用の切断刃８２を切断箇所を通り過ぎた位置まで移動させることで、切断後の穂木苗の切除するべき部分を穂木用の切断刃８２が再度切断し、その切断で生じた切れ屑が切断面に付着することを防止できる。また、切断軌跡の短縮により、穂木用の切断刃８２により作業者が怪我をすることも抑制される。
Therefore, the portion to be cut off of the cuttings can be moved while being separated from the portion to be left by the moving cutting blade 82 for the cuttings, so that the sap exudes the sap. It is possible to prevent the part to be cut off from being attached to the cut surface, improve the joining accuracy of the grafted seedling, and it is necessary to move the cutting blade 82 for hogi to the position past the cutting position and then to retreat Therefore, the working time of the cutting process can be shortened, the working efficiency is improved, and a good grafted seedling can be obtained. In particular, as in the prior art, by moving the cutting blade 82 for the hogi to a position past the cutting position, the cutting blade 82 for the hogi again cuts the portion to be cut off of the cut hogi seedling. It is possible to prevent chips generated by the cutting from adhering to the cut surface. Further, by shortening the cutting locus, the operator can be prevented from being injured by the cutting blade 82 for hogi.
尚、穂木用の前後移動シリンダ８５の作動ストローク位置を検出するストロークセンサ又は穂木苗の切断刃８２を直接検出する切断刃センサの検出により、穂木苗の切断刃８２が前記遮断位置に到達したことに基づいて穂木用の前後移動シリンダ８５により穂木用の切断刃８２及び胚軸支え具８３を穂木苗から退避する側に移動させる構成としてもよい。
また、穂木苗の切断刃８２を停止させず、穂木苗の切断刃８２を直線移動軌跡上で移動させながら前記遮断位置に到達した時点から穂木用の前後移動シリンダ８５により穂木用の切断刃８２及び胚軸支え具８３を台木苗から退避する側に移動させる構成としてもよい。
It should be noted that by detecting the stroke sensor for detecting the operation stroke position of the front / rear moving cylinder 85 for hogi or the cutting blade sensor for directly detecting the cutting blade 82 for the hogi seedling, the hogi seedling cutting blade 82 is brought to the blocking position. A configuration may be adopted in which the cutting blade 82 and the hypocotyl support 83 are moved to the side of retreating from the saplings seedlings by the hobby back-and-forth moving cylinder 85 based on the arrival.
Moreover, the cutting blade 82 for the hogi is moved by the front / rear moving cylinder 85 from the point of time when the cutting blade 82 for the hogi seedling is reached on the linear movement locus without stopping the cutting blade 82 for the hogi seedling. The cutting blade 82 and the hypocotyl support 83 may be moved to the side of retreating from the rootstock seedling.
尚、台木切断装置６４の台木用の切断刃７５と穂木切断装置７０の穂木用の切断刃８２は、平面視で互いに接合位置６３側ほど苗から離れるように斜めに配置され、切断する苗に対し前進角を有して移動して苗を切断する。これにより、苗の切断抵抗を抑えて苗の切断を円滑に行えると共に、接木苗を固定するクリップの把持部における先端側（接合位置における前側（切断位置側））から各々の苗を切断することになるので、切断時に苗の切断位置が位置ずれし易い切断終端がクリップの把持部における奥側（接合位置６３における後側（切断位置６２，６９と反対側））となるが、クリップの把持部における奥側で苗の保持精度が高まるため、接木苗の接合率向上が図れる。
In addition, the cutting blade 75 for rootstock of the rootstock cutting device 64 and the cutting blade 82 for hogi of the hogi cutting device 70 are arranged obliquely so as to be separated from the seedlings toward the joint position 63 side in plan view. It moves with an advancing angle with respect to the seedling to be cut and cuts the seedling. Thus, cutting of the seedlings can be performed smoothly while suppressing cutting resistance of the seedlings, and each seedling is cut from the tip side (the front side at the joining position (cutting position side)) of the clip holding portion for fixing the grafted seedlings. Therefore, the cutting end where the cutting position of the seedling is likely to be displaced at the time of cutting is the back side (the rear side at the joining position 63 (the side opposite to the cutting positions 62 and 69)) of the clip. Since the holding accuracy of the seedlings is increased on the back side in the part, the joining rate of the grafted seedlings can be improved.
尚、前記台木取込部２及び穂木取込部は互いに左右対称で同様の構成であるので、以下は、穂木取込部について説明する。
穂木取込側については、穂木取込部は、接木ロボット本体ｌａの側方でセルに育成した多数の穂木苗（苗）Ｗを格子配列した苗トレイを順次搬入移送する搬入機構１１と、この搬入機構１１上の穂木苗Ｗに対して進退機構１２ｂにより進退動作可能に穂木苗Ｗを穂木として個々の把持しつつ胚軸をカットして把持動作する把持ハンド１２と、この把持ハンド１２を左右方向に横移動可能に支持する移送機構１３と、その移送行程上に配した方向修正部材１４等から構成する。また、穂木取込部と穂木前処理部４との間の穂木受渡し位置（受渡し位置）Ｒには、穂木取込部から移送された穂木苗Ｗを一時的に保持する保持機構となる受渡保持機構１５を設ける。
In addition, since the said rootstock taking-in part 2 and the hogi taking-in part are right-and-left symmetrical and are the same structures, the following describes the hogi taking-in part.
As for the hogi take-in side, the hogi take-in section sequentially carries in and transports a seedling tray in which a large number of hogi seedlings (seedlings) W grown in cells on the side of the graft robot body la are arranged in a grid. And a gripping hand 12 that performs gripping operation by cutting the hypocotyl while individually gripping the seedling W as a spikelet so that the advancement / retraction mechanism 12b can advance and retract with respect to the seedling W on the carry-in mechanism 11; The gripping hand 12 includes a transfer mechanism 13 that supports the gripping hand 12 so as to be laterally movable in the left-right direction, a direction correcting member 14 arranged on the transfer stroke, and the like. In addition, a holding position for temporarily holding the hogi seedling W transferred from the hogi taking-in section is provided at the hogi delivery position (delivery position) R between the hogi taking-in section and the hogi pre-processing section 4. A delivery holding mechanism 15 serving as a mechanism is provided.
詳細には、上記搬入機構１１は、接木ロボット本体ｌａの側方に沿って移送動作するべルト式のコンベヤ１５３等により構成し、横一列の苗が取り出される度に苗トレイの配列ピッチで順次移送動作することにより、穂木苗Ｗを所定位置に搬入する。移送機構１３は、接木苗製造装置１の片側位置で搬入機構１１を横断して受渡保持機構１５までの範囲で把持ハンド１２を左右に位置制御可能に構成し、苗トレイの横一列の苗において受渡保持機構１５側から苗を取り出すべく、把持ハンド１２が受渡保持機構１５へ苗を供給した後に次に取り出す苗（苗があるセル）の左右位置に順次左右移動する構成となっている。この移送機構１３による移送行程に干渉するように、棒状部材または回動抵抗を抑えた縦軸ローラによる方向修正部材１４を下垂状に配置する。この方向修正部材１４は、移送機構１３の左右移送経路の終端の直前位置で、受渡保持機構１５に対向する位置より若干搬入機構１１側に配置されている。また、受渡保持機構１５には、把持ハンド１２から受けた穂木苗Ｗを保持した際にその子葉展開方向を規制する整列部材１６を設ける。これら受渡保持機構１５と整列部材１６とにより整列保持手段を形成する。
Specifically, the carry-in mechanism 11 is constituted by a belt-type conveyor 153 that moves along the side of the grafting robot main body la, and the like, and each time a horizontal row of seedlings is taken out, the seedling tray is arranged sequentially. By carrying out the transfer operation, the hogi seedling W is carried into a predetermined position. The transfer mechanism 13 is configured to control the position of the gripping hand 12 from side to side in the range from the carrying mechanism 11 to the delivery holding mechanism 15 at one side of the graft seedling production apparatus 1. In order to take out the seedling from the delivery holding mechanism 15 side, the gripping hand 12 sequentially moves left and right to the left and right positions of the seedling to be taken out (cell with the seedling) after supplying the seedling to the delivery holding mechanism 15. In order to interfere with the transfer process by the transfer mechanism 13, a rod-shaped member or a direction correcting member 14 using a vertical axis roller with reduced rotation resistance is disposed in a drooping manner. The direction correcting member 14 is disposed slightly closer to the carry-in mechanism 11 than the position facing the delivery holding mechanism 15 at a position immediately before the end of the left-right transfer path of the transfer mechanism 13. In addition, the delivery holding mechanism 15 is provided with an alignment member 16 that regulates the cotyledon deployment direction when the hogi seedling W received from the gripping hand 12 is held. The delivery holding mechanism 15 and the alignment member 16 form an alignment holding means.
次に、穂木取込部の把持ハンド１２について詳細に説明する。把持ハンド１２は、穂木苗Ｗの胚軸Ａの上段部と中段部を把持する上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２およびその下方に開閉動作により穂木苗Ｗの胚軸Ａの下段部を切断するカッタ機構２３を三段重ねに進退機構１２ｂにより一体に進退動作可能に配置し、その側方に独立して上下動作可能に持上げ具２４を備えて構成する。上段のハンド機構２１、中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３からなる上下三段の各ハンドの上下間隔を調節可能に設けており、苗の胚軸の長さに応じて各ハンドの上下間隔を変更して、徒長苗や苗の品種に対応して苗を適正に把持できる構成としている。
Next, the gripping hand 12 of the Hogi taking-in part will be described in detail. The grasping hand 12 includes an upper hand mechanism 21 and an intermediate hand mechanism 22 for grasping the upper and middle stages of the hypocotyl A of the hogi seedling W, and a lower stage of the hypocotyl A of the hogi seedling W by opening and closing operations below the upper hand mechanism 21. The cutter mechanism 23 for cutting the part is arranged in three stages so as to be able to move forward and backward integrally by the forward and backward mechanism 12b, and is provided with a lifting tool 24 that can be moved up and down independently on the side. The upper and lower three-stage hands composed of the upper hand mechanism 21, the middle hand mechanism 22 and the cutter mechanism 23 are provided so that the vertical distance can be adjusted, and the vertical distance between the hands can be adjusted according to the length of the hypocotyl of the seedling. It changes and it is set as the structure which can hold a seedling appropriately according to the cultivar seedling and the kind of seedling.
上段のハンド機構２１は、図１４（ａ）に示す通り、左右の開閉アーム２１ａの先端の把持位置に穂木苗の肥軸Ａの径寸法より大きく左右方向の切欠Ｂを形成して穂木苗の胚軸Ａを遊嵌保持可能に構成し、その隙間限度設定用の調節ボルト２１ｂを設ける。中段のハンド機構２２は、図１４（ｂ）に示す通り、左右の開閉アーム２２ａ，２２ａのその先端の把持位置に穂木苗の肥軸Ａの径寸法より大きく前後方向の切欠Ｃを形成して穂木苗の胚軸Ａを遊嵌保持可能に構成する。上段のハンド機構２１及び中段のハンド機構２２により、穂木苗の把持位置精度を確保しつつ、穂木苗がその胚軸線で回動可能に把持する。
As shown in FIG. 14 (a), the upper hand mechanism 21 forms a notch B in the left-right direction larger than the diameter dimension of the fertilizer shaft A of the hogi seedling at the holding position at the tip of the left and right opening / closing arms 21a. The seedling hypocotyl A is configured to be freely fitted and held, and an adjustment bolt 21b for setting the clearance limit is provided. As shown in FIG. 14 (b), the middle stage hand mechanism 22 forms a notch C in the front-rear direction that is larger than the diameter dimension of the fertilizer shaft A of the safflower seedling at the gripping position at the tip of the left and right opening and closing arms 22a, 22a. This is configured so that the hypocotyl A of the seedling can be held freely. The upper hand mechanism 21 and the middle hand mechanism 22 secure the holding position accuracy of the hogi seedling while holding the hogi seedling so as to be rotatable about its embryo axis.
カッタ機構２３は、基部１３４に左右方向へ回動する切断アーム２３ａを設け、切断アーム２３ａの先端部には苗（穂木苗）の胚軸Ａを切断する刃２３ｂを片持ち状態で取り付け、切断アーム２３ａ及び刃２３ｂと対向する位置には左右方向へ平行移動（スライド移動）する規制具１３５を設けている。尚、切断アーム１３５は、カッタ機構２３の基部１３４に設けた切断用回転アクチュエータにより上下方向の軸心を中心として左右方向へ回動する構成となっている。尚、規制具１３５は、上下鉛直方向に沿う板状部材で形成され、カッタ機構２３の基部１３４に固定した切断用左右移動シリンダ１３６の作動により前記基部１３４に対して左右に移動する構成となっている。また、刃２３ｂとして、厚みが極めて薄い市販の剃刀刃を使用している。刃２３ｂは、規制具１３５の下端よりも若干低位に配置されている。切断アーム２３ａ及び刃２３ｂを接木ロボット本体ｌａ側に配置し、規制具１３５を接木ロボット本体ｌａとは左右反対側に配置している。従って、カッタ機構２３は、台木取込部と穂木取込部とで左右対称な構造となっている。これにより、台木取込部及び穂木取込部は、共に搬入機構１１により苗取出位置へ搬送された苗トレイの横一列の苗を、接木ロボット本体ｌａ側の苗から一株ずつ順次取り出す構成であるが、苗を取り出す際に接木ロボット本体ｌａ側に隣接する苗は既に取り出されており切断アーム２３ａ及び刃２３ｂが前記隣接する苗と干渉するおそれがないので、回動する切断アーム２３ａ及び刃２３ｂの回動量を大きく設定することができ、平面視で苗トレイのセルの中心に対して苗の胚軸が接木ロボット本体ｌａ側に偏位していても、確実に前記胚軸を刃２３ｂで切断する構成とすることができる。一方、苗を取り出す際に接木ロボット本体ｌａとは左右反対側に隣接する苗は存在するが、規制具１３５は、左右方向へ平行移動する構成であるので、前記隣接する苗に干渉せずに取り出す苗のセルの端部に沿って位置させることができ、平面視で苗トレイのセルの中心に対して取り出す苗の胚軸が接木ロボット本体ｌａと左右反対側に偏位していても、確実に前記胚軸を規制具１３５で受け止めて胚軸を確実に切断する構成とすることができる。
The cutter mechanism 23 is provided with a cutting arm 23a that rotates in the left-right direction at the base 134, and a blade 23b that cuts the hypocotyl A of a seedling (hogi seedling) is attached to the tip of the cutting arm 23a in a cantilever state. At a position facing the cutting arm 23a and the blade 23b, a restricting tool 135 that translates (slides) in the left-right direction is provided. The cutting arm 135 is configured to be rotated in the left-right direction around the vertical axis by a cutting rotary actuator provided at the base 134 of the cutter mechanism 23. The restricting tool 135 is formed of a plate-like member extending in the vertical direction, and moves to the left and right with respect to the base 134 by the operation of the cutting left / right moving cylinder 136 fixed to the base 134 of the cutter mechanism 23. ing. Further, as the blade 23b, a commercially available razor blade having a very thin thickness is used. The blade 23b is disposed slightly lower than the lower end of the restricting tool 135. The cutting arm 23a and the blade 23b are arranged on the side of the grafting robot main body la, and the restricting tool 135 is arranged on the side opposite to the grafting robot main body la. Therefore, the cutter mechanism 23 has a symmetrical structure between the rootstock taking part and the hogi taking part. As a result, both the rootstock take-in section and the hogi take-in section sequentially take out one row of seedlings from the seedling tray on the side of the grafting robot main body la one by one from the seedling tray that has been transported to the seedling picking position by the carry-in mechanism 11. Although it is a structure, since the seedling adjacent to the grafting robot main body la side has already been taken out when taking out the seedling and there is no possibility that the cutting arm 23a and the blade 23b interfere with the adjacent seedling, the cutting arm 23a that rotates. And the rotation amount of the blade 23b can be set large, and even if the embryo axis of the seedling is deviated toward the grafting robot main body la side with respect to the center of the cell of the seedling tray in a plan view, It can be set as the structure cut | disconnected with the blade 23b. On the other hand, there are seedlings adjacent to the left and right sides opposite to the graft robot body la when taking out the seedlings, but the restricting tool 135 is configured to translate in the left-right direction, so that it does not interfere with the adjacent seedlings. It can be positioned along the end of the cell of the seedling to be taken out, even if the embryonic axis of the seedling taken out with respect to the center of the cell of the seedling tray in a plan view is displaced to the left and right side opposite to the grafting robot body la, The hypocotyl can be reliably cut by receiving the hypocotyl with the restricting tool 135.
そして、刃２３ｂの上側には、刃２３ｂの上面に接触して該刃２３ｂが上側へ撓むことを規制する撓み規制体１３７を設けている。この撓み規制体１３７は、平面視で刃２３ｂの刃先よりも左右方向外側（胚軸とは左右反対側）に配置され、切断アーム２３ａの先端部に固定して取り付けられている。これにより、後述するカッタの閉じ動作により切断アーム２３ａ及び刃２３ｂを回動させて胚軸を切断するとき、平面視で苗トレイのセルの中心に対して取り出す苗の胚軸の位置が接木ロボット本体ｌａ側（刃２３ｂ側）に偏位していることで、規制具１３５で胚軸を受けないまま刃２３ｂが撓みながら胚軸を切断できずに傾かせてしまい最終的に切断不良となることを防止できる。
On the upper side of the blade 23b, a bending restricting body 137 is provided that contacts the upper surface of the blade 23b and restricts the blade 23b from bending upward. The bending restricting body 137 is disposed on the outer side in the left-right direction (on the opposite side to the embryonic axis) from the cutting edge of the blade 23b in plan view, and is fixedly attached to the distal end portion of the cutting arm 23a. Thereby, when the embryonic axis is cut by rotating the cutting arm 23a and the blade 23b by the cutter closing operation described later, the position of the embryonic axis of the seedling taken out with respect to the center of the cell of the seedling tray in plan view is the grafting robot. By being displaced to the main body la side (blade 23b side), the blade 23b is bent without receiving the hypocotyl by the restricting tool 135, and the hypocotyl cannot be cut while being tilted. Can be prevented.
尚、胚軸Ａがカッタ機構２３ａの基部１３４側に入り込むのを規制する規制ガイドを別途設けてもよい。この規制ガイドにより、胚軸Ａの位置ずれを防止して刃２３ｂで円滑に切断することができる。尚、規制ガイドは、刃２３ｂの上方に配置され、刃２３ｂ側へ胚軸Ａを案内するべく刃２３ｂ側ほど基部１３４側に位置する構成とすることが望ましい。
In addition, you may provide separately the control guide which controls that the hypocotyl A enters into the base 134 side of the cutter mechanism 23a. By this regulation guide, the positional deviation of the hypocotyl A can be prevented and the blade 23b can be cut smoothly. The regulation guide is preferably disposed above the blade 23b and is configured to be positioned closer to the base 134 side toward the blade 23b side so as to guide the hypocotyl A to the blade 23b side.
上段のハンド機構２１、中段のハンド機構２２及びカッタ機構２３は、穂木苗を穂木としてその根側を切断しつつその胚軸を回動可能に緩く把持する遊嵌把持機構を形成する。
前記持上げ具２４は、第一の持上げ具４１と第二の持上げ具４２とを備えて構成される。前記第一の持上げ具４１は、穂木苗Ｗの根元位置まで前下がりに傾斜するとともに、受渡保持機構１５側すなわち苗を取り出すために把持ハンド１２が左右移動してくる側となる同穂木苗Ｗの側方から背後に達するように先端部４１ｔを屈曲したロッドにより形成される。先端部４１ｔとその基部に屈曲して延びる側部４１ｓを略直角に設定することにより、図１９の起立動作の正面図に示すように、持上げ具４１の上行動作により倒れた胚軸Ａを起立することができる。持上げ具４１の支持部４１ｂは、穂木苗に対する位置関係に合わせて前後位置と高さ位置を調節可能に構成する。
The upper hand mechanism 21, the middle hand mechanism 22 and the cutter mechanism 23 form a loose-fitting gripping mechanism that loosely grips the hypocotyl so as to be rotatable while cutting off the root side of the hogi seedling as a scion.
The lifting tool 24 includes a first lifting tool 41 and a second lifting tool 42. The first lifting tool 41 is inclined forward and downward to the root position of the hogi seedling W, and is the same as the delivery holding mechanism 15 side, that is, the side on which the gripping hand 12 moves left and right to take out the seedling. It is formed by a rod having a tip 41t bent so as to reach the back from the side of the seedling W. By setting the distal end portion 41t and the side portion 41s that bends and extends to the base portion thereof at a substantially right angle, the hypocotyl A that has fallen due to the ascending motion of the lifting tool 41 is raised as shown in the front view of the standing motion of FIG. can do. The support part 41b of the lifting tool 41 is configured so that the front-rear position and the height position can be adjusted in accordance with the positional relationship with respect to the hogi seedling.
また、苗Ｗに対して前記第一の持上げ具４１と左右反対側に第二の持上げ具４２を設けている。この第二の持上げ具４２は、受渡保持機構１５とは反対側で苗を取り出すために把持ハンド１２が左右移動する側となる苗の側方に位置するべく屈曲したロッドにより形成され、前後移動シリンダ４３により進退動作可能に設けられている。苗の側方に位置する第二の持上げ具４２の先端部４２ａは、前記第一の持上げ具４１の先端部４１ｔと同様に水平で、第一の持上げ具４１の先端部４１ｔより若干高位で且つ前後移動シリンダ４３により突出させた状態で平面視で交差するように設けられている。従って、第一の持上げ具４１の上行動作で第二の持上げ具４２が共に上動し、苗の左右両側方及び後方の三方から苗を持ち上げて直立させることができ、把持ハンド１２による穂木苗の把持を適正に行える。特に、セルのピッチが狭い苗トレイにおいて、第二の持上げ具４２により把持ハンド１２が左右移動した側の隣接苗側に苗が傾いたまま把持ハンド１２で把持して移送するようなことを防止でき、苗が隣接苗と絡んだまま把持ハンド１２で移送されて苗の把持姿勢が不適正になるようなことを防止できる。また、一方の持上げ具４１の上下動機構で他方の持上げ具４２も上下動させる構成としたので、この上下動機構の簡素化が図れる。また、第二の持上げ具４２を平面視で中途部が把持ハンド１２側（隣接苗から離れる側）に突出するように屈曲させた構成としているので、該第二の持上げ具４２に干渉しないように把持ハンド１２の開閉量を所定に維持できると共に、第二の持上げ具４２が隣接苗と干渉しにくくなり、苗取り出しの円滑化が図れる。尚、第二の持上げ具４２は、図２１に示すように、平面視で斜めの部分を設けて構成している。
Further, a second lifting tool 42 is provided on the opposite side to the first lifting tool 41 with respect to the seedling W. This second lifting tool 42 is formed by a rod bent so as to be positioned on the side of the seedling on the side opposite to the delivery holding mechanism 15 so as to take out the seedling on the side where the gripping hand 12 moves left and right. The cylinder 43 is provided so as to be able to advance and retract. The tip 42a of the second lifting tool 42 located on the side of the seedling is horizontal, like the tip 41t of the first lifting tool 41, and slightly higher than the tip 41t of the first lifting tool 41. And it is provided so that it may cross | intersect by planar view in the state protruded by the back-and-forth movement cylinder 43. Accordingly, the ascending movement of the first lifting tool 41 causes the second lifting tool 42 to move upward, so that the seedling can be lifted upright from both the left and right sides and the rear side of the seedling. The seedling can be properly gripped. In particular, in a seedling tray with a narrow cell pitch, the second lifting tool 42 prevents the holding hand 12 from being held and transferred by the holding hand 12 while the holding hand 12 is tilted to the adjacent seedling side on the side where the holding hand 12 has moved left and right. It is possible to prevent the seedlings from being transferred by the gripping hand 12 while being entangled with the adjacent seedlings and becoming inadequate in the gripping posture of the seedlings. Further, since the other lifting tool 42 is also moved up and down by the vertical movement mechanism of one lifting tool 41, the vertical movement mechanism can be simplified. In addition, since the second lifting tool 42 is bent so that the midway part protrudes toward the gripping hand 12 (side away from the adjacent seedling) in plan view, it does not interfere with the second lifting tool 42. In addition, the opening / closing amount of the gripping hand 12 can be maintained at a predetermined level, and the second lifting tool 42 is less likely to interfere with adjacent seedlings, thereby facilitating seedling removal. As shown in FIG. 21, the second lifting tool 42 is configured by providing an oblique portion in plan view.
上記の持上げ具２４では三方から苗を持ち上げる構成であるので、残りの一方側（把持ハンド１２側）に倒れる苗を直立させることはできない。そこで、搬入機構１１の苗トレイ上には、該苗トレイの左右幅にわたる倒れ規制具４４を設けている。この倒れ規制具４４は、セル内の培土を荒らしたり搬入機構１１による苗トレイの搬送抵抗になったりしないように回転自在のローラで構成され、把持ハンド１２で取り出す苗の把持ハンド１２側で適確に作用するようにセルの上方に位置する。
Since the lifting tool 24 is configured to lift the seedling from three directions, the seedling that falls to the other side (the gripping hand 12 side) cannot be erected. Therefore, on the seedling tray of the carry-in mechanism 11, a fall restricting tool 44 is provided over the width of the seedling tray. The fall restricting tool 44 is composed of a rotatable roller so as not to roughen the soil in the cell or become resistance to transporting the seedling tray by the carry-in mechanism 11, and is suitable on the side of the gripping hand 12 for the seedling taken out by the gripping hand 12. Located above the cell to work reliably.
また、把持ハンド１２の上段のハンド機構２１及び中段のハンド機構２２に各々において、左右一対の開閉アーム２１ａ，２２ａのうち受渡保持機構１５側（右側）に位置する一方の開閉アーム２１ａ，２２ａには、受渡保持機構１５と左右反対側（左側、他方の開閉アーム２１ａ，２２ａ側）に延びる苗分離具４５を固着して設けている。この苗分離具４５は、棒材で構成され、左右方向（左側）に延びる基部４５ａと該基部４５ａから前側に屈曲して延びる先端部４５ｂとを備え、開閉アーム２１ａ，２２ａより若干上位に配置されている。苗分離具４５の先端部４５ｂは、一対の開閉アーム２１ａ，２２ａが開いた状態では、前記他方の開閉アーム２１ａ，２２ａの上方に位置し、略前後真直方向で若干把持方向内側に向かって延び左右の開閉アーム２１ａ，２２ａの角度に対して把持方向内側に向く角度となる。一方、一対の開閉アーム２１ａ，２２ａが閉じた状態では、他方の開閉アーム２１ａ，２２ａより把持方向外側（左側）に位置し、先端へいくほど把持方向外側となる外向きの角度となる。従って、苗トレイの苗を把持するべく進退機構１２ｂにより把持ハンド１２が前進するときは、一対の開閉アーム２１ａ，２２ａが開き、苗分離具４５の先端部４５ｂは把持しようとする苗に干渉しないように当該苗と隣接苗との間に挿入される。そして、一対の開閉アーム２１ａ，２２ａを閉じると、苗分離具４５の先端部４５ｂは隣接苗側（左側）に回動して移動し、把持する苗と隣接苗とを離して苗の絡みを解くようになっている。
Further, in each of the upper hand mechanism 21 and the middle hand mechanism 22 of the gripping hand 12, one of the pair of left and right opening and closing arms 21a and 22a has one opening and closing arm 21a and 22a positioned on the delivery holding mechanism 15 side (right side). Is fixedly provided with a seedling separating tool 45 extending from the delivery holding mechanism 15 to the left and right opposite side (left side, other opening / closing arm 21a, 22a side). This seedling separating tool 45 is composed of a bar, and includes a base portion 45a extending in the left-right direction (left side) and a distal end portion 45b extending bent from the base portion 45a to the front side, and is disposed slightly above the open / close arms 21a, 22a. Has been. The tip 45b of the seedling separating tool 45 is located above the other opening / closing arm 21a, 22a in a state where the pair of opening / closing arms 21a, 22a are open, and extends slightly inward in the gripping direction in a substantially front-rear straight direction. The angle is toward the inside in the gripping direction with respect to the angle of the left and right opening / closing arms 21a, 22a. On the other hand, when the pair of opening / closing arms 21a, 22a is closed, the opening angle is located on the outer side (left side) of the other opening / closing arms 21a, 22a, and the outward angle becomes the outer side of the holding direction toward the tip. Therefore, when the grasping hand 12 moves forward by the advance / retreat mechanism 12b to grasp the seedlings in the seedling tray, the pair of opening / closing arms 21a and 22a are opened, and the tip 45b of the seedling separating tool 45 does not interfere with the seedling to be grasped. So as to be inserted between the seedling and the adjacent seedling. When the pair of open / close arms 21a and 22a are closed, the tip 45b of the seedling separating tool 45 rotates and moves to the adjacent seedling side (left side), and the seedling to be gripped is separated from the adjacent seedling to entangle the seedling. It comes to solve.
上記構成の把持ハンド１２による穂木苗の取込動作は、図２２の動作手順図に従って行う。まず、図２３（ａ）の準備状態の動作平面図に示すように、後退位置で上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３を閉状態に準備（Ｓ１）した上で、接木苗製造装置１の外側方向への移送機構１３の横移動により、搬入機構１１上の穂木苗Ｗの側方から第一の持上げ具４１の先端部４１ｔを穂木苗Ｗの背面位置に挿し入れ、その後前後移動シリンダ４３を伸長し第二の持上げ具４２を前側に突出させて平面視で先端部が苗の側方に位置させると共に第一の持上げ具４１の先端部４１ｔと交差させ、第一の持上げ具４１及び第二の持上げ具４２の上行動作（Ｓ２）により穂木苗Ｗの倒れを修正する。
The operation for taking up the saplings by the gripping hand 12 having the above-described configuration is performed according to the operation procedure diagram of FIG. First, as shown in the operation plan view of the ready state in FIG. 23A, the upper hand mechanism 21, the middle hand mechanism 22 and the cutter mechanism 23 are prepared in a closed state at the retracted position (S1). By the lateral movement of the transfer mechanism 13 in the outward direction of the seedling production apparatus 1, the tip 41 t of the first lifting tool 41 is inserted into the back position of the hogi seedling W from the side of the hogi seedling W on the carry-in mechanism 11. After that, the front and rear moving cylinder 43 is extended to project the second lifting tool 42 to the front side so that the front end portion is located on the side of the seedling in plan view and intersects the front end portion 41t of the first lifting tool 41, The fall of the hogi seedling W is corrected by the ascending operation (S2) of the first lifting tool 41 and the second lifting tool 42.
尚、カッタ機構２３の閉状態とは、切断用回転アクチュエータ及び切断用左右移動シリンダ１３６の作動により切断アーム２３ａと規制具１３５とが互いに近づく側に移動した状態であり、平面視で刃２３ｂと規制具１３５とが重複した状態となる（図１５（ｃ）参照）。このとき、刃２３ｂは規制具１３５の下端よりも若干低位に配置されているので、平面視で刃２３ｂと規制具１３５とを重複させることができる。
The closed state of the cutter mechanism 23 is a state in which the cutting arm 23a and the restricting tool 135 are moved closer to each other due to the operation of the cutting rotary actuator and the cutting left / right moving cylinder 136. The restricting tool 135 is overlapped (see FIG. 15C). At this time, since the blade 23b is disposed slightly lower than the lower end of the restricting tool 135, the blade 23b and the restricting tool 135 can be overlapped in plan view.
従って、把持ハンド１２は、上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３が閉状態で横移動するので、横移動の際に苗トレイの苗に干渉しにくく、また横移動で取り出す苗とは別の苗を懐に収めてしまうようなことを防止でき、苗の取出不良を防止できる。尚、第二の持上げ具４２と第一の持上げ具４１の先端部４１ｔとを平面視で交差させた状態で、移送機構１３により把持ハンド１２を若干（１０ｍｍ程度）接木ロボット本体１ａ側（隣接苗とは反対側）に移動させてから上段のハンド機構２１、中段のハンド機構２２及びカッタ機構２３を閉じる構成とすれば、把持ハンド１２により隣接苗を一緒に把持したり切断したりする不具合を防止できる。この把持ハンド１２を若干接木ロボット本体１ａ側に移動させる工程を、第一の持上げ具４１及び第二の持上げ具４２の上行動作（Ｓ２）と同時に行う構成とすれば、作業時間を短縮でき作業能率向上が図れる。
Therefore, since the upper hand mechanism 21, the middle hand mechanism 22 and the cutter mechanism 23 are laterally moved, the gripping hand 12 is less likely to interfere with the seedlings in the seedling tray during lateral movement and is removed by lateral movement. It is possible to prevent a seedling other than the seedling from being stored in the pocket, and to prevent a seedling from being taken out poorly. In the state where the second lifting tool 42 and the tip 41t of the first lifting tool 41 intersect each other in plan view, the gripping hand 12 is slightly (about 10 mm) by the transfer mechanism 13 on the graft robot body 1a side (adjacent). If the upper hand mechanism 21, the middle hand mechanism 22 and the cutter mechanism 23 are closed after being moved to the side opposite to the seedling, the adjacent hand is gripped or cut together by the gripping hand 12. Can be prevented. If the step of moving the gripping hand 12 slightly toward the grafting robot main body 1a is performed simultaneously with the ascending operation (S2) of the first lifting tool 41 and the second lifting tool 42, the work time can be shortened. Efficiency can be improved.
尚、上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２は、前記横移動の上手側を曲面状に形成しており、横移動で苗と干渉しにくいように且つ苗を傷めないようにしている。尚、持上げ具２４は、上行動作（Ｓ２）前において、カッタ機構２３と略同じ高さに位置する。これにより、カッタ機構２３をセルの上面に近づけることができて該カッタ機構２３が苗の根元を切断でき、冬期に育苗されるような胚軸が短い苗でも上段のハンド機構２１及び中段のハンド機構２２で苗を適正に取り出すことができる。
The upper hand mechanism 21 and the middle hand mechanism 22 have a curved shape on the upper side of the lateral movement, so that they do not interfere with the seedling by the lateral movement and do not damage the seedling. The lifting tool 24 is positioned at substantially the same height as the cutter mechanism 23 before the ascending operation (S2). As a result, the cutter mechanism 23 can be brought close to the upper surface of the cell, the cutter mechanism 23 can cut the root of the seedling, and even if the seedling has a short hypocotyl that is grown in winter, the upper hand mechanism 21 and the middle hand The seedling can be properly taken out by the mechanism 22.
次いで、図２３（ｂ）の把持状態の動作平面図に示すように、上段のハンド機構２１、中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３を開き（図１５（ａ）参照）、その後、上段のハンド機構２１、中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３を前進させ（Ｓ３、図１５（ｂ）参照）、その後、上段のハンド機構２１及び中段のハンド機構２２を閉じる（Ｓ４）ことにより上段のハンド機構２１及び中段のハンド機構２２の先端の切欠Ｂ、Ｃに穂木苗Ｗの胚軸Ａが遊嵌保持される。その後、カッタ機構２３を閉じ（Ｓ５、図１５（ｃ）参照）、切断用左右移動シリンダ１３６の作動により規制具１３５を切断アーム２３ａ及び刃２３ｂとは左右反対側へ移動し（図１５（ｄ）参照）、上段のハンド機構２１、中段のハンド機構２２及びカッタ機構２３を後退する（Ｓ６、図１５（ｅ）参照）。
Next, as shown in the operation plan view in the gripping state of FIG. 23B, the upper hand mechanism 21, the middle hand mechanism 22 and the cutter mechanism 23 are opened (see FIG. 15A), and then the upper hand The mechanism 21, the middle hand mechanism 22 and the cutter mechanism 23 are moved forward (S3, see FIG. 15B), and then the upper hand mechanism 21 and the middle hand mechanism 22 are closed (S4) to thereby move the upper hand mechanism. 21 and the hypocotyl A of the hogi seedling W are loosely held in the notches B and C at the tips of the middle hand mechanism 22. Thereafter, the cutter mechanism 23 is closed (S5, see FIG. 15 (c)), and the restricting tool 135 is moved to the opposite side of the cutting arm 23a and the blade 23b by the operation of the cutting left / right moving cylinder 136 (FIG. 15 (d)). )), The upper hand mechanism 21, the middle hand mechanism 22 and the cutter mechanism 23 are moved backward (see S6, FIG. 15 (e)).
尚、上述の規制具１３５を切断アーム２３ａ及び刃２３ｂとは左右反対側へ移動した状態（図１５（ｄ）の状態）で、規制具１３５は、後述するカッタ機構２３を開いた状態のときと同じ位置に移動する。上述の規制具１３５を切断アーム２３（ａ）及び刃２３ｂとは左右反対側へ移動した状態（図１５（ｄ）の状態）でも、平面視で刃２３ｂの先端側の一部と規制具１３５の先端側の一部とが重複した状態となっており、規制具１３５により穂木苗Ｗの胚軸の下端部を規制して胚軸がカッタ機構２３から脱落することを防止している。これにより、カッタ機構２３を閉じた状態で刃２３ｂと規制具１３５とで胚軸Ａが挟まれて曲げられた状態にあるときに、その曲げられた状態を緩和してから刃２３ｂを後退させることにより胚軸Ａを切断でき、カッタ機構２３の閉じ作動で胚軸の切断が不十分であるときに、刃２３ｂと規制具１３５とで胚軸Ａを強く挟持したまま後退することで苗床部（根鉢）ごと苗を引き抜くことを防止でき、後工程で苗床部が干渉することによるメカロックや苗搬送精度の低下を防止でき、接木作業の精度を向上させることができる。また、胚軸Ａが切断されて穂木苗Ｗの下端が刃２３ｂの上面に載った状態で穂木苗Ｗが胚軸Ａを中心に回動可能にカッタ機構２３により支持されることになる。ここで、接木苗製造装置１の中心方向に横移動（Ｓ７）することにより、搬入機構１１から穂木苗を個別に取込むことができる。尚、Ｓ６における上段のハンド機構２１、中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３の後退距離すなわち進退機構１２ｂによる進退作動ストロークは、Ｓ６の行程により苗トレイから取り出すべく把持する苗が隣接苗と完全に干渉しない長さに設定されている。
When the above-described restricting tool 135 is moved to the left and right opposite sides of the cutting arm 23a and the blade 23b (the state shown in FIG. 15D), the restricting tool 135 is in a state in which a cutter mechanism 23 described later is opened. Move to the same position. Even when the above-described restricting tool 135 is moved to the left and right sides opposite to the cutting arm 23 (a) and the blade 23b (the state in FIG. 15D), a part of the tip side of the blade 23b and the restricting tool 135 are seen in a plan view. A part of the tip end side of the head is overlapped, and the lower end portion of the hypocotyl of the hogi seedling W is regulated by the restriction tool 135 to prevent the hypocotyl from dropping from the cutter mechanism 23. As a result, when the hypocotyl A is sandwiched and bent by the blade 23b and the restrictor 135 with the cutter mechanism 23 closed, the blade 23b is retracted after relaxing the bent state. Thus, when the hypocotyl A can be cut, and when the cutting of the hypocotyl is insufficient due to the closing operation of the cutter mechanism 23, the hypocotyl A is retracted while strongly holding the hypocotyl A between the blade 23b and the regulating tool 135. It is possible to prevent the seedling from being pulled out together with the (root pot), to prevent the mechanical lock and the seedling conveyance accuracy from being lowered due to interference of the seedbed portion in the subsequent process, and to improve the accuracy of grafting work. In addition, in the state where the hypocotyl A is cut and the lower end of the hogi seedling W is placed on the upper surface of the blade 23b, the hogi seedling W is supported by the cutter mechanism 23 so as to be rotatable about the hypocotyl A. . Here, by moving laterally in the center direction of the grafted seedling production apparatus 1 (S7), it is possible to individually take in the seedlings from the carry-in mechanism 11. Incidentally, the retreat distance of the upper hand mechanism 21, the middle hand mechanism 22 and the cutter mechanism 23 in S6, that is, the advance / retreat operation stroke by the advance / retreat mechanism 12b, indicates that the seedlings to be taken out from the seedling tray by the process of S6 are completely separated from the adjacent seedlings. The length is set so as not to interfere.
尚、カッタ機構２３を開いた状態（開状態）とは、切断用回転アクチュエータ及び切断用左右移動シリンダ１３６の作動により切断アーム２３ａと規制具１３５とが互いに離れる側に移動した状態であり、平面視で刃２３ｂと規制具１３５とが離れており、カッタ機構２３が前進したとき、平面視で取り出す苗のセルｓよりも刃２３ｂと規制具１３５とが外側に位置する状態である（図１５（ｂ）参照）。
The state in which the cutter mechanism 23 is opened (open state) is a state in which the cutting arm 23a and the regulating tool 135 are moved away from each other by the operation of the cutting rotary actuator and the cutting left / right moving cylinder 136. The blade 23b and the restricting tool 135 are separated from each other, and when the cutter mechanism 23 moves forward, the blade 23b and the restricting tool 135 are positioned outside the seedling cell s to be taken out in plan view (FIG. 15). (See (b)).
尚、上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２の間、中段のハンド機構２２とカッタ機構２３の間には、各々苗ガイド１１２を設けている。この苗ガイド１１２は、苗ガイド用シリンダ１１３により、上段のハンド機構２１、中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３の前進に先立って前進し、これから取り出そうとする穂木苗Ｗが直立姿勢となるよう修正し、苗の取出し不良を防止するものである。苗ガイド１１２は、上段のハンド機構２１、中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３の後退と同時に後退する。
A seedling guide 112 is provided between the upper hand mechanism 21 and the middle hand mechanism 22 and between the middle hand mechanism 22 and the cutter mechanism 23, respectively. The seedling guide 112 is advanced by the seedling guide cylinder 113 prior to the advancement of the upper hand mechanism 21, the middle hand mechanism 22, and the cutter mechanism 23, so that the seedling W to be taken out is in an upright posture. It is corrected to prevent the seedling removal failure. The seedling guide 112 retreats simultaneously with the retreat of the upper hand mechanism 21, the middle hand mechanism 22 and the cutter mechanism 23.
また、移送機構１３による移送行程においては、図２５の方向修正動作の平面図に示すように、穂木苗を把持した把持ハンド１２が把持位置Ｂから受渡し位置Ｃまで横移動する際に、その移送行程に干渉するように配置した方向修正部材１４の近傍を通過することにより、穂木苗Ｗの子葉展開方向が移送方向に対して大きく傾斜していると子葉が方向修正部材１４と干渉することにより子葉展開方向が略移送方向に揃うように穂木苗が回動される。
Further, in the transfer process by the transfer mechanism 13, as shown in the plan view of the direction correcting operation in FIG. 25, when the gripping hand 12 that grips the hogi seedling moves laterally from the gripping position B to the delivery position C, The cotyledon interferes with the direction correcting member 14 when passing through the vicinity of the direction correcting member 14 disposed so as to interfere with the transfer process and the cotyledon deployment direction of the hogi seedling W is greatly inclined with respect to the transfer direction. Thus, the hogi seedling is rotated so that the cotyledon unfolding direction is substantially aligned with the transfer direction.
前記移送機構１３は、コンプレッサからの空気圧により摺動するエアシリンダにより把持ハンド１２を横移動させる構成であり、前記シリンダに備えるストロークセンサにより把持ハンド１２が搬入機構１１及び該搬入機構１１上の苗トレイの上方から離れて方向修正部材１４の直前位置まで到達したことを検出すると、シリンダへ供給するエアの流量が少なく制御されて移送速度が減速され、移送終端部での移送速度が低速となる構成となっている。この移送速度が減速される位置は、取り出す苗（苗があるセル）の左右位置となる移送始端位置に拘らず同じ位置に設定されている。尚、把持ハンド１２が次の苗を把持するべく受渡保持機構１５の受渡し位置から搬入機構１１上の苗トレイ側へ移動する戻り行程では、通常の速い移送速度で把持ハンド１２が横移動する。持上げ具２４は、移送機構１３の移送速度が移送終端部で減速されるまでの間、持上げ状態に上昇したままであり、苗の移送で他の苗と干渉する等して該苗の姿勢が悪化するようなことを防止している。
尚、移送機構１３の移送速度が減速するのと同時にカッタ機構２３よりも下位に下降し、苗受渡し行程において邪魔にならないようにしている。
The transfer mechanism 13 has a configuration in which the gripping hand 12 is laterally moved by an air cylinder that slides by air pressure from a compressor, and the gripping hand 12 is moved by a stroke sensor provided in the cylinder. When it is detected that the position has reached the position immediately before the direction correcting member 14 away from the upper side of the tray, the flow rate of air supplied to the cylinder is controlled to be reduced, the transfer speed is reduced, and the transfer speed at the transfer end portion is reduced. It has a configuration. The position where the transfer speed is decelerated is set to the same position regardless of the transfer start end position which is the left and right position of the seedling to be taken out (cell where the seedling is located). In the return stroke in which the gripping hand 12 moves from the delivery position of the delivery holding mechanism 15 to the seedling tray side on the carry-in mechanism 11 to grip the next seedling, the gripping hand 12 moves laterally at a normal high transfer speed. The lifting tool 24 remains in the lifted state until the transfer speed of the transfer mechanism 13 is decelerated at the transfer end portion, and the posture of the seedling is increased by interfering with other seedlings by transferring the seedlings. It prevents things from getting worse.
At the same time as the transfer speed of the transfer mechanism 13 decelerates, it lowers below the cutter mechanism 23 so that it does not get in the way of the seedling delivery process.
尚、把持ハンド１２が苗を取り出して上昇した状態で異常停止やオペレータによる中断操作等の停止状態となった後、リセット操作をすると、把持ハンド１２が移送機構１３により元の原点位置である受渡し位置Ｒに戻ろうとするが、把持ハンド１２が上昇している状態であるので受渡し保持機構１５に干渉することになってしまう。そこで、把持ハンド１２が下降位置にあることを検出するセンサを設けており、リセット操作をしたときに、該センサにより把持ハンド１２が下降位置にあることを検出したときのみ、移送機構１３により把持ハンド１２を受渡し位置Ｒに横移動させる構成となっている。
When the gripping hand 12 is in a stopped state such as an abnormal stop or an interruption operation by the operator after the seedling is taken out and raised, when the reset operation is performed, the gripping hand 12 is transferred by the transfer mechanism 13 to the original origin position. Although it tries to return to the position R, it will interfere with the delivery holding mechanism 15 because the gripping hand 12 is in a raised state. Therefore, a sensor for detecting that the gripping hand 12 is in the lowered position is provided, and when the reset operation is performed, the gripping hand 12 is gripped by the transfer mechanism 13 only when the gripping hand 12 is detected in the lowered position. The hand 12 is laterally moved to the delivery position R.
次に、受渡し位置Ｒに構成される受渡保持機構１５と整列部材１６とによる整列保持手段について説明する。
受渡保持機構１５は把持ハンド１２の進出位置で穂木苗を受けるべく、進出動作する把持ハンド１２に対向して配置される。その構成は、受けた穂木苗の胚軸Ａの上部を把持する上段ハンド機構３１と、上段ハンド機構３１の直ぐ下側で一方側（接合位置６３側）に苗の胚軸Ａを寄せて胚軸の位置を位置決めする位置決めハンド機構７１と、その下方で胚軸Ａの上下中間部を把持する中段ハンド機構３２と、上段ハンド機構３１及び位置決めハンド機構７１の下側且つ中段ハンド機構３２の上側で胚軸Ａの過大な進入を規制するストッパ３３と、これらを一体に高さ位置を調節する昇降機構３４を受渡し位置Ｒに備える。
Next, the alignment holding means by the delivery holding mechanism 15 and the alignment member 16 configured at the delivery position R will be described.
The delivery holding mechanism 15 is arranged to face the gripping hand 12 that moves forward so as to receive the seedlings at the advanced position of the gripping hand 12. The structure is as follows: the upper hand mechanism 31 that holds the upper part of the hypocotyl A of the received seedlings, and the hypocotyl A of the seedling is brought to one side (joining position 63 side) just below the upper hand mechanism 31. A positioning hand mechanism 71 for positioning the position of the hypocotyl, a middle hand mechanism 32 for gripping the upper and lower intermediate parts of the hypocotyl A below, a lower hand and a middle hand mechanism 32 below the upper hand mechanism 31 and the positioning hand mechanism 71 The delivery position R is provided with a stopper 33 that regulates excessive entry of the hypocotyl A on the upper side, and an elevating mechanism 34 that adjusts the height position integrally with the stopper 33.
上段ハンド機構３１の把持空間は、苗の胚軸の断面よりも大きい構成となっている。従って、上段ハンド機構３１は、苗の胚軸の上部を前記把持空間である所定の融通空間内で移動可能に緩く把持する。位置決めハンド機構７１は、前記融通空間内で融通する苗の胚軸Ａを寄せて胚軸の位置を位置決めする。中段ハンド機構３２は、把持空間が苗の胚軸の断面と略合致し、苗の胚軸を挟持して把持する。そして、先ず上段ハンド機構３１が苗の胚軸の上部を緩く把持し、次に中段ハンド機構３２が苗の胚軸の上下中間部を把持し、その後に位置決めハンド機構７１が苗の胚軸を寄せて位置決めするべく、制御装置により上段ハンド機構３１、位置決めハンド機構７１及び中段ハンド機構３２が所定のタイムラグで把持するべく作動する構成となっている。その後、苗の胚軸を把持した状態で中段ハンド機構３２が所定量下動し、把持した苗の胚軸Ａを苗の上部にある子葉展開基部が上段ハンド機構３１の上面に接触するまで下側へ引き下げる構成となっている。尚、上段ハンド機構３１及び中段ハンド機構３２は、位置決めハンド機構７１と左右方向で同じ側に可動式のハンドを備え、位置決めハンド機構７１とは左右反対側に固定式のハンドを備え、可動式のハンドを作動させて固定式のハンドと可動式のハンドとの間で苗の胚軸を保持する構成となっている。
The gripping space of the upper hand mechanism 31 is configured to be larger than the cross section of the embryonic axis of the seedling. Therefore, the upper stage hand mechanism 31 grips the upper part of the hypocotyl of the seedling loosely so as to be movable in the predetermined accommodation space that is the gripping space. The positioning hand mechanism 71 positions the position of the hypocotyl by bringing together the hypocotyl A of the seedling that is accommodated in the accommodation space. In the middle stage hand mechanism 32, the gripping space substantially matches the cross section of the embryonic axis of the seedling, and holds and holds the embryonic axis of the seedling. First, the upper hand mechanism 31 loosely grips the upper part of the embryonic axis of the seedling, then the middle hand mechanism 32 grips the upper and lower middle parts of the embryonic axis of the seedling, and then the positioning hand mechanism 71 holds the embryonic axis of the seedling. In order to perform the positioning, the control device is configured to operate the upper hand mechanism 31, the positioning hand mechanism 71, and the middle hand mechanism 32 so as to be gripped with a predetermined time lag. Thereafter, the middle hand mechanism 32 moves downward by a predetermined amount while holding the embryonic axis of the seedling, and the hypocotyl A of the gripped seedling is lowered until the cotyledon deployment base at the upper part of the seedling contacts the upper surface of the upper hand mechanism 31. It is configured to pull down to the side. The upper hand mechanism 31 and the middle hand mechanism 32 include a movable hand on the same side as the positioning hand mechanism 71 in the left-right direction, and a fixed hand on the opposite side to the positioning hand mechanism 71. The embryonic axis of the seedling is held between the fixed type hand and the movable type hand.
受渡保持機構１５の上方で穂木苗の子葉を受ける位置に整列部材１６を配置する。整列部材１６は、双葉状の子葉展開方向を規制する平板状の部材であり、その中心位置に上下に延びる突条によるガイド部３５を形成する。このガイド部３５は受けた穂木苗の子葉を左右に振り分けるために、断面形状が山形でその表面を平滑に低摩擦に形成する。
The alignment member 16 is arranged at a position for receiving the cotyledons of the hogi seedling above the delivery holding mechanism 15. The alignment member 16 is a flat plate-like member that regulates the direction in which the cotyledonary cotyledons are deployed, and forms a guide portion 35 that is formed by a protrusion extending vertically at the center position. In order to distribute the cotyledons of the received seedlings to the left and right, the guide part 35 has a mountain shape in cross section and forms the surface smoothly and with low friction.
整列保持手段における受渡し動作は、把持ハンド１２の進出動作によって受渡保持機構１５に穂木苗Ｗを渡す際に、穂木苗Ｗの子葉Ｌ，Ｌが整列部材１６に押し付けられるとともに、ガイド部３５により子葉Ｌ，Ｌが左右に振り分けられて子葉展開軸線が整列部材１６に沿うように整列される。
In the delivery operation in the alignment holding means, the cotyledons L and L of the hot tree seedling W are pressed against the alignment member 16 and the guide portion 35 when the hotwood seedling W is delivered to the delivery holding mechanism 15 by the advance operation of the gripping hand 12. Thus, the cotyledons L, L are distributed to the left and right, and the cotyledon deployment axis is aligned along the alignment member 16.
受渡保持機構１５への受渡し動作を詳細に説明すると、搬入機構１１から穂木苗を取込み、その胚軸を把持した把持ハンド１２を受渡保持機構１５の正面に位置を合わせた後、まず、図２９に示すように、カッタ機構２３を含めて把持ハンド１２を閉じた状態、すなわち、胚軸Ａの下端をカッタ機構２３上に受けつつ上段のハンド機構２１及び中段のハンド機構２２が苗の胚軸を緩く把持した状態で進退機構１２ｂの進退動作により受渡保持機構１５の位置まで一往復することにより、整列部材１６を介して子葉展開方向が修正される。次いで、カッタ機構２３を開くことにより把持ハンド１２の上段のハンド機構２１に子葉Ｌ，Ｌを受けて穂木苗Ｗの高さ位置を合わせる。この状態で進退機構１２ｂの進退動作により受渡保持機構１５の位置まで再度複数回（２回）往復することにより、整列部材１６に子葉が当たって子葉展開方向が整列される。この整列動作の後、把持ハンド１２を受渡保持機構１５まで進出した上でカッタ機構２３を閉じることにより、胚軸Ａが所定位置で切断されて長さが揃えられる。
The delivery operation to the delivery / holding mechanism 15 will be described in detail. After picking up the hogi seedling from the carry-in mechanism 11 and aligning the gripping hand 12 gripping the hypocotyl with the front of the delivery / holding mechanism 15, first, FIG. 29, the gripping hand 12 including the cutter mechanism 23 is closed, that is, while the lower end of the hypocotyl A is received on the cutter mechanism 23, the upper hand mechanism 21 and the middle hand mechanism 22 are the seedling embryos. The cotyledon deployment direction is corrected through the alignment member 16 by reciprocating once to the position of the delivery holding mechanism 15 by the advance / retreat operation of the advance / retreat mechanism 12b with the shaft loosely gripped. Next, by opening the cutter mechanism 23, the upper hand mechanism 21 of the gripping hand 12 receives the cotyledons L and L and aligns the height position of the hogi seedling W. In this state, the reciprocating operation of the advancing / retreating mechanism 12b reciprocates a plurality of times (twice) again to the position of the delivery holding mechanism 15, whereby the cotyledon strikes the alignment member 16 and the cotyledon deployment direction is aligned. After this aligning operation, the grasping hand 12 is advanced to the delivery holding mechanism 15 and then the cutter mechanism 23 is closed, whereby the hypocotyl A is cut at a predetermined position and the lengths are aligned.
胚軸Ａの切断の後にカッタ機構２３を開くと共に、受渡保持機構１５の上段ハンド機構３１、位置決めハンド機構７１及び中段ハンド機構３２が穂木苗Ｗを把持し、次いで把持ハンド１２による苗の胚軸の把持を解除して把持ハンド１２を後退させ、受渡保持機構１５の中段ハンド機構３２の下動により苗を引き下げる。
After cutting the hypocotyl A, the cutter mechanism 23 is opened, and the upper hand mechanism 31, the positioning hand mechanism 71, and the middle hand mechanism 32 of the delivery holding mechanism 15 grip the hogi seedling W. The gripping hand 12 is moved backward by releasing the gripping of the shaft, and the seedling is pulled down by the downward movement of the middle hand mechanism 32 of the delivery holding mechanism 15.
このようにして受渡しの終了後に、把持ハンド１２を搬入機構１１側に戻すことにより、次の穂木苗についての取込みが可能となる。この一連の動作の繰返しにより、搬入機構１１から穂木苗を順次取込んで接木ロボット本体１ａにより接木処理することができる。
尚、苗受渡し行程において、持上げ具２４は、苗の受け渡しの邪魔にならないようにカッタ機構２３よりも下位に下降している。
In this way, after the delivery is completed, the grip hand 12 is returned to the carry-in mechanism 11 side, so that the next hogi seedling can be taken up. By repeating this series of operations, the seedlings can be sequentially taken from the carry-in mechanism 11 and grafted by the grafting robot body 1a.
In the seedling delivery process, the lifting tool 24 is lowered below the cutter mechanism 23 so as not to obstruct the seedling delivery.
受渡保持機構１５には、供給された苗を検出する苗検出センサ１２４と、苗を受渡保持機構１５へ供給する位置から退避した通常位置にある把持ハンド１２を検出する把持ハンド検出センサ１２５を設けている。苗検出センサ１２４は、上段ハンド機構３１と中段ハンド機構３２の間に配置され、側方から把持位置に供給された苗の胚軸を検出する光電式のセンサである。把持ハンド検出センサ１２５は、上方から把持ハンド１２を検出する光電式のセンサである。
The delivery holding mechanism 15 is provided with a seedling detection sensor 124 for detecting the supplied seedling and a gripping hand detection sensor 125 for detecting the gripping hand 12 in the normal position retracted from the position for supplying the seedling to the delivery holding mechanism 15. ing. The seedling detection sensor 124 is a photoelectric sensor that is disposed between the upper hand mechanism 31 and the middle hand mechanism 32 and detects the hypocotyl of the seedling supplied from the side to the gripping position. The gripping hand detection sensor 125 is a photoelectric sensor that detects the gripping hand 12 from above.
また、受渡保持機構１５の直ぐ上側には、ハンド機構３１，３２が苗の胚軸を把持するのに連動して点灯する報知装置となる把持完了ランプ１２６と、ハンド機構３１，３２による苗の把持を解除するための把持解除操作具となる把持解除スイッチ１２７を設けている。
Further, immediately above the delivery holding mechanism 15, a grasping completion lamp 126 serving as a notification device that lights up in conjunction with the hand mechanisms 31 and 32 grasping the embryonic axis of the seedling, and seedling of the seedling by the hand mechanisms 31 and 32 A grip release switch 127 serving as a grip release operation tool for releasing grip is provided.
そして、台木取込部又は穂木取込部を使用して受渡保持機構１５へ苗を自動的に供給する全自動接木作業をするときには、制御装置により、台木側及び穂木側の両方の苗検出センサ１２４が苗を検出し且つ把持ハンド検出センサ１２５が把持ハンド１２を検出し且つ把持完了ランプ１２６が点灯した状態で把持解除スイッチ１２７が操作されなければ、台木前処理部３又は穂木前処理部４が苗の搬送を開始し、接木作業を行う。また、台木取込部又は穂木取込部を使用せず、人手により受渡保持機構１５へ苗を供給する半自動接木作業をするときには、受渡保持機構１５の周辺を検出するべく把持ハンド検出センサ１２５の向きを変更調節すると共に、制御装置により、台木側及び穂木側の両方の苗検出センサ１２４が苗を検出し且つ把持ハンド検出センサ１２５が何も検出せず（作業者の手を検出せず）且つ把持完了ランプ１２６が点灯した状態で把持解除スイッチ１２７が操作されなければ、台木前処理部３又は穂木前処理部４が苗の搬送を開始し、接木作業を行う。この全自動接木作業と半自動接木作業の切替は、モードスイッチ４９の操作に連動して切り替えられる。尚、全自動接木作業時は、把持ハンド検出センサ１２５の検出性能を高分解能の高精度で検出する状態に切り替えて定位置にある把持ハンド１２を正確に検出し、半自動接木作業時は、把持ハンド検出センサ１２５の検出性能を低分解能の広範囲で検出する状態に切り替えて周辺に作業者の手がないことを判断する構成としている。この把持ハンド検出センサ１２５の検出性能の切替は、制御装置内に設けた増幅装置により行う。
When the fully automatic grafting operation for automatically supplying seedlings to the delivery holding mechanism 15 using the rootstock taking part or the hogi taking part is performed, both the root side and the hogi side are controlled by the control device. If the seedling detection sensor 124 detects the seedling and the gripping hand detection sensor 125 detects the gripping hand 12 and the gripping completion lamp 126 is turned on and the grip release switch 127 is not operated, the rootstock preprocessing unit 3 or Hogi pretreatment unit 4 starts transporting seedlings and performs grafting work. Further, when a semi-automatic grafting operation for manually supplying seedlings to the delivery holding mechanism 15 without using the rootstock taking section or the hogi taking section, a gripping hand detection sensor for detecting the periphery of the delivery holding mechanism 15 The direction of 125 is changed and adjusted, and the control device detects the seedling detection sensor 124 on both the rootstock side and the scion side, and the grasping hand detection sensor 125 detects nothing (the operator's hand). If the grip release switch 127 is not operated while the grip completion lamp 126 is lit, the rootstock pre-processing unit 3 or the pre-hog pre-processing unit 4 starts transporting seedlings and performs grafting work. Switching between the fully automatic grafting work and the semi-automatic grafting work is switched in conjunction with the operation of the mode switch 49. When fully automatic grafting work is performed, the detection performance of the gripping hand detection sensor 125 is switched to a state of detecting with high resolution and high accuracy to accurately detect the gripping hand 12 at a fixed position. The detection performance of the hand detection sensor 125 is switched to a state in which detection is performed over a wide range with low resolution, and it is determined that there is no operator's hand in the vicinity. The detection performance of the gripping hand detection sensor 125 is switched by an amplification device provided in the control device.
尚、把持完了ランプ１２６が点灯した状態で把持解除スイッチ１２７が操作されると、操作された側のハンド機構３１，３２の把持を解除すると共に台木前処理部３及び穂木前処理部４による苗の搬送を中止する。
When the grip release switch 127 is operated while the grip completion lamp 126 is lit, the gripping of the operated hand mechanisms 31 and 32 is released and the rootstock preprocessing unit 3 and the hogi preprocessing unit 4 are operated. The transportation of the seedling by is stopped.
尚、作業者は、全自動接木作業と半自動接木作業の何れでも、中段ハンド機構３２の苗の引き下げが不十分であるとき、上段ハンド機構３１及び中段ハンド機構３２が作動した後、中段ハンド機構３２の下側の胚軸部分をつかんで更に苗を引き下げることができる。
つまり、中段ハンド機構３２内で滑らせながら把持した苗の胚軸Ａを苗の上部にある子葉展開基部が上段ハンド機構３１の上面に接触するまで下側へ引き下げ、苗の上下位置が所定位置となるように位置決めする。尚、中段ハンド機構３２の把持面は、ゴムやスポンジ等の弾性体で構成してもよい。これにより、太い胚軸Ａでは把持面の面積が大きくなり細い胚軸Ａでは把持面の面積が小さくなるため、苗の大きさ（胚軸Ａの太さ）に応じて中段ハンド機構３２の把持力を異ならせて調節でき、苗の把持力を適度に得ながら苗の引き下げを適正に行える。
In addition, when the operator pulls down the seedling of the middle stage hand mechanism 32 in both the fully automatic grafting work and the semi-automatic grafting work, the middle stage hand mechanism 32 is operated after the upper stage hand mechanism 31 and the middle stage hand mechanism 32 are operated. It is possible to further pull down the seedling by grasping the lower hypocotyl portion of 32.
That is, the hypocotyl A of the seedling grasped while sliding in the middle hand mechanism 32 is lowered downward until the cotyledon deployment base at the top of the seedling contacts the upper surface of the upper hand mechanism 31, and the vertical position of the seedling is set at a predetermined position. Position so that Note that the grip surface of the middle hand mechanism 32 may be formed of an elastic body such as rubber or sponge. As a result, the area of the gripping surface is increased for the thick hypocotyl A, and the area of the gripping surface is decreased for the thin hypocotyl A. Therefore, the gripping of the middle hand mechanism 32 is performed according to the size of the seedling (the thickness of the hypocotyl A). It can be adjusted by changing the force, and the seedling can be pulled down properly while properly obtaining the gripping force of the seedling.
従って、先ず上段ハンド機構３１が苗の胚軸の上部を緩く把持した後、中段ハンド機構３２が苗を把持する前に子葉展開基部が上段ハンド機構３１に近づくまで自重により苗が下降し、上段ハンド機構３１及び中段ハンド機構３２で把持された苗を、作業者が胚軸を把持して引き下げることにより、苗の子葉展開基部を上段ハンド機構３１に揃えて苗の上下位置を調整できる。そして、位置決めハンド機構７１が苗の胚軸を寄せて該胚軸を位置決めハンド機構７１に対向する固定ガイドに押し付け、胚軸の端部を固定ガイドに接触させて横方向の位置決めをする構成となっている。尚、この横方向の位置決めをしたとき、位置決めハンド機構７１は、コンプレッサからの空気圧により作動する構成であり、苗の胚軸を固定ガイドに所定の押付力で押し付け、該胚軸の把持力が所定の把持力に到達する位置まで動作することになる。尚、位置決めハンド機構７１が苗の位置決めをした後、作業者が苗を引き下げてもよい。
Therefore, first, the upper hand mechanism 31 loosely grips the upper part of the hypocotyl of the seedling, and then the seedling descends by its own weight until the cotyledon deployment base approaches the upper hand mechanism 31 before the middle hand mechanism 32 grips the seedling. The operator grasps and pulls down the hypocotyl of the seedling grasped by the hand mechanism 31 and the middle stage hand mechanism 32, so that the upper and lower positions of the seedling can be adjusted by aligning the cotyledon deployment base of the seedling with the upper stage hand mechanism 31. Then, the positioning hand mechanism 71 moves the embryo axis of the seedling, presses the embryo axis against the fixed guide facing the positioning hand mechanism 71, and places the end of the embryo axis in contact with the fixed guide for lateral positioning. It has become. When this lateral positioning is performed, the positioning hand mechanism 71 is configured to operate by air pressure from the compressor, and the embryonic axis of the seedling is pressed against the fixed guide with a predetermined pressing force, and the gripping force of the embryonic axis is increased. It will move to a position that reaches a predetermined gripping force. Note that the operator may lower the seedling after the positioning hand mechanism 71 positions the seedling.
また、上段ハンド機構３１及び中段ハンド機構３２も、コンプレッサからの空気圧により作動する構成である。従って、中段ハンド機構３２は、苗の胚軸を把持するとき、所定の把持力に到達する位置まで動作することになる。そこで、中段ハンド機構３２の開閉位置を検出するハンド開閉位置検出装置を設け、ハンド開閉位置検出装置は、中段ハンド機構３２の左右一対のハンドどうしが接触して完全に閉じた状態であることを検出する完全閉状態検出スイッチと、中段ハンド機構３２の左右一対のハンドどうしの間隔が苗の胚軸の軸径に相当する程度の所定範囲内であることを検出する中間閉状態検出スイッチとを備える。尚、完全閉状態検出スイッチ及び中間閉状態検出スイッチは、マグネット式のスイッチである。制御装置は、中段ハンド機構３２が閉じ動作して苗を把持したときに、完全閉状態検出スイッチが検出状態であると、中段ハンド機構３２が苗を把持していないと判断して、制御パネル５５上に苗の把持不良の異常状態であることを表示し且つブザー音を発して報知すると共に、装置全体の作動を停止させて台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８への苗の引き継ぎを行わない構成となっている。また、中段ハンド機構３２が閉じ動作して苗を把持したときに、完全閉状態検出スイッチが検出状態で且つ中間閉状態検出スイッチが検出状態であると、ハンド開閉位置検出装置が異常状態であることを表示し且つブザー音を発して報知すると共に、装置全体の作動を停止させる。また、中段ハンド機構３２が閉じ動作して苗を把持したときに、完全閉状態検出スイッチが非検出状態で且つ中間閉状態検出スイッチが非検出状態であると、中段ハンド機構３２の作動不良の異常状態であることを表示し且つブザー音を発して報知すると共に、装置全体の作動を停止させる。そして、中段ハンド機構３２が閉じ動作して苗を把持したときに、完全閉状態検出スイッチが非検出状態で且つ中間閉状態検出スイッチが検出状態で且つ苗検出装置となる苗検出センサ１２４が検出状態（受渡保持機構１５に苗を検出する状態）であると、装置の作動を継続して通常の台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８への苗の引き継ぎ動作を行わせる構成となっている。また、中段ハンド機構３２が閉じ動作して苗を把持したときに、完全閉状態検出スイッチが非検出状態で且つ中間閉状態検出スイッチが検出状態であるが、苗検出センサ１２４が非検出状態（受渡保持機構１５に苗を検出しない状態）であると、ハンド開閉位置検出装置の検出を優先して中段ハンド機構３２が苗を把持している可能性が高いと判断し、装置の作動を継続して通常の台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８への苗の引き継ぎ動作を行わせるが、苗検出センサ１２４が異常状態であるとして表示し且つブザー音を発して報知する。なぜならば、苗検出センサ１２４は、光電式のセンサであるので、外光や検出面の汚れ等の影響で誤検出する傾向が高く、検出を適正にするべく季節や時間経過等により感知感度を調整しなければならないセンサであるからである。この苗検出センサ１２４の異常状態が、受渡保持機構１５に苗が供給される度に連続して所定回数（例えば２回）繰り返されると、装置の作動を停止して台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８への苗の引き継ぎ動作を行わせない構成となっている。
Further, the upper hand mechanism 31 and the middle hand mechanism 32 are also configured to be operated by air pressure from the compressor. Therefore, the middle stage hand mechanism 32 moves to a position where a predetermined gripping force is reached when the embryonic axis of the seedling is gripped. Therefore, a hand opening / closing position detecting device for detecting the opening / closing position of the middle hand mechanism 32 is provided, and the hand opening / closing position detecting device is in a state where the pair of left and right hands of the middle hand mechanism 32 are in contact with each other and are completely closed. A fully closed state detection switch for detecting, and an intermediate closed state detection switch for detecting that the distance between the pair of left and right hands of the middle stage hand mechanism 32 is within a predetermined range corresponding to the shaft diameter of the embryonic axis of the seedling. Prepare. The fully closed state detection switch and the intermediate closed state detection switch are magnet type switches. When the fully closed state detection switch is in the detection state when the middle stage hand mechanism 32 is closed and grips the seedling, the control device determines that the middle stage hand mechanism 32 is not gripping the seedling and controls the control panel. 55 shows that the seedling is in an abnormal state of gripping failure and makes a buzzer sound to notify the user. The operation of the entire apparatus is stopped and the seedling is transferred to the rootstock transport arm 61 and the hand transporter arm 68. It is the composition which does not perform. Further, when the middle stage hand mechanism 32 is closed and grips the seedling, if the fully closed state detection switch is in the detection state and the intermediate closed state detection switch is in the detection state, the hand opening / closing position detection device is in an abnormal state. This is displayed and a buzzer is sounded and notified, and the operation of the entire apparatus is stopped. Further, when the middle hand mechanism 32 is closed and grips the seedling, if the fully closed state detection switch is in the non-detection state and the intermediate close state detection switch is in the non-detection state, the middle stage hand mechanism 32 is not operating properly. An abnormal state is displayed and a buzzer is sounded to notify, and the operation of the entire apparatus is stopped. Then, when the middle stage hand mechanism 32 is closed and grips the seedling, the seedling detection sensor 124, which is in the non-detection state of the fully closed state detection switch and in the detection state of the intermediate closed state detection switch, detects the seedling detection device. If it is in a state (a state in which the delivery holding mechanism 15 detects seedlings), the operation of the apparatus is continued and a normal seedling transfer operation to the rootstock transfer arm 61 and the spike transfer arm 68 is performed. Yes. Further, when the middle stage hand mechanism 32 is closed and grips the seedling, the fully closed state detection switch is in the non-detection state and the intermediate closed state detection switch is in the detection state, but the seedling detection sensor 124 is in the non-detection state ( In the state in which the seedling is not detected by the delivery holding mechanism 15), it is determined that there is a high possibility that the middle stage hand mechanism 32 is holding the seedling with priority given to detection by the hand opening / closing position detection device, and the operation of the device is continued. The seedling transfer arm 61 and the hotwood transfer arm 68 are then handed over to the normal rootstock transfer arm 61, but the seedling detection sensor 124 displays that it is in an abnormal state and generates a buzzer sound for notification. This is because the seedling detection sensor 124 is a photoelectric sensor, so it tends to be erroneously detected due to the influence of external light, dirt on the detection surface, and the like. This is because the sensor has to be adjusted. If this abnormal state of the seedling detection sensor 124 is repeated a predetermined number of times (for example, twice) every time seedlings are supplied to the delivery holding mechanism 15, the operation of the apparatus is stopped and the rootstock transport arm 61 and the ears are stopped. The seedling is not transferred to the tree transfer arm 68.
よって、苗の把持不良の異常状態又はハンド開閉位置検出装置の異常状態のときは、台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８への苗の引き継ぎ動作を行わせないので、台木苗及び穂木苗のうちの一方が接合位置６３へ供給されなかったり不適切な状態で供給されたりする不具合を防止でき、台木苗及び穂木苗のうちの他方の苗が無駄になることを防止できる。また、苗検出センサ１２４の異常状態のときは、苗検出センサ１２４が誤検出していると判断して苗の引き継ぎ搬送を継続することができ、無闇に苗の搬送を中断させずに接木作業能率を維持することができる。このとき、苗検出センサ１２４の異常状態であることをブザー音を発して報知するので、作業者へ注意を促すことができ、作業者は苗の搬送状態を確認することができ、適正に苗が搬送されていないときは手動操作にて装置の作動を停止させることができ、無駄な苗の発生を防止できる。
Therefore, in the case of an abnormal state of seedling holding failure or an abnormal state of the hand opening / closing position detecting device, the seedling transfer arm 61 and the spike transfer arm 68 are not allowed to take over the seedling. The trouble that one of the tree seedlings is not supplied to the joining position 63 or is supplied in an inappropriate state can be prevented, and the other seedling of the rootstock seedling and the safflower seedling can be prevented from being wasted. . In addition, when the seedling detection sensor 124 is in an abnormal state, it can be determined that the seedling detection sensor 124 has erroneously detected, and the seedling transfer can be continued, and grafting work can be performed without interrupting the seedling transportation without darkness. Efficiency can be maintained. At this time, the abnormal state of the seedling detection sensor 124 is notified with a buzzer sound, so that the operator can be alerted, and the operator can check the state of the seedling transporting and properly When is not transported, the operation of the apparatus can be stopped by manual operation, and generation of useless seedlings can be prevented.
尚、台木取込部２側の受渡保持機構１５は、穂木取込部側の受渡保持機構１５と左右対称な構造となっており、穂木取込部側の受渡保持機構１５と同様に、位置決めハンド機構７１が機体の左右中央側となる接着処理部７側へ苗の胚軸を寄せて該胚軸の横方向の位置決めを行う。従って、台木苗を引き継いで搬送する台木搬送アーム６１では、台木苗の胚軸の台木搬送アーム６１の回動中心側となる端面の位置が揃い、該端面に台木搬送アーム６１の一部分が接触して該端面の位置を固定する構成となっている。すなわち、台木苗の切断位置６２において、台木苗の胚軸の太さに拘らず、台木切断装置６４が切断する子葉とは反対側の胚軸の端面が切断軌跡の方向（前後方向）における所定の位置となる。よって、台木苗の双子葉のうちの切断しない残す側（胚軸の前記端面側）となる他方の子葉の位置が揃えられ、台木苗の胚軸の太さに拘らず前記他方の子葉と切断軌跡との位置関係を所望に維持できるから、残す側の子葉（前記他方の子葉）を的確に切断せずに残すことができる。つまり、台木切断装置６４により残す側の子葉を傷付けることを防止でき、接木用に不適切な苗の発生を防止して苗の無駄を防止できる。
Note that the delivery holding mechanism 15 on the rootstock take-in section 2 side has a symmetrical structure with the delivery hold mechanism 15 on the hogi take-up section side, and is similar to the delivery hold mechanism 15 on the hogi capture section side. Then, the positioning hand mechanism 71 moves the embryonic axis of the seedling to the adhesion processing unit 7 side, which is the left and right center side of the machine body, and performs lateral positioning of the embryonic axis. Therefore, in the rootstock transport arm 61 that takes over the rootstock seedling and transports it, the position of the end surface on the rotation center side of the rootstock transport arm 61 of the root axis of the rootstock seedling is aligned, and the rootstock transport arm 61 is aligned with the end face. It is the structure which a part of touches and fixes the position of this end surface. That is, at the cutting position 62 of the rootstock seedling, regardless of the thickness of the hypocotyl of the rootstock seedling, the end surface of the hypocotyl opposite to the cotyledon cut by the rootstock cutting device 64 is the direction of the cutting locus (front-rear direction). ). Therefore, the position of the other cotyledon to be left uncut (the end face side of the hypocotyl) of the dicotyledon of the rootstock seedling is aligned, and the other cotyledon is irrespective of the thickness of the hypocotyl of the rootstock seedling. Since the positional relationship between and the cutting trajectory can be maintained as desired, the remaining cotyledon (the other cotyledon) can be left without being accurately cut. That is, it is possible to prevent the cotyledons on the side left by the rootstock cutting device 64 from being damaged, to prevent generation of seedlings inappropriate for grafting, and to prevent waste of seedlings.
尚、作業者が後述する制御パネル５５上に調整数値等を入力して、台木切断装置６４の台木用の切断刃７５を台木苗に近づけたとき（図６（２）のとき）の台木用の切断刃７５の前後位置すなわち切断軌跡の前後位置を入力して調節できる構成としてもよい。つまり、制御装置は、制御パネル５５で設定された設定値に基づいて、台木用の切断刃７５を台木苗に近づけるときの前後移動シリンダ７８の出力目標を制御する構成となる。これにより、苗の胚軸の太さに拘らず、葉柄支え具７６が胚軸を押して台木苗の残す側の子葉を的確に子葉支え用ローラ１５０に接触させることができ、片葉の切断を良好に行える。
When an operator inputs an adjustment numerical value or the like on the control panel 55 described later, and the cutting blade 75 for rootstock of the rootstock cutting device 64 is brought close to the rootstock seedling (in the case of FIG. 6 (2)). It is good also as a structure which can input and adjust the front-back position of the cutting blade 75 for rootstock, ie, the front-back position of a cutting locus. That is, the control device is configured to control the output target of the forward / backward moving cylinder 78 when the cutting blade 75 for rootstock is brought close to the rootstock seedling based on the set value set on the control panel 55. Thereby, regardless of the thickness of the hypocotyl of the seedling, the petiole support 76 can press the hypocotyl to accurately contact the cotyledon on the side where the rootstock seedling is left with the cotyledon supporting roller 150, and cut one leaf. Can be performed well.
尚、苗の位置決めをしたときの位置決めハンド機構７１の位置を検出する位置決めハンド検出装置を設けてもよい。この位置決めハンド検出装置は、位置決めハンド機構７１が左右方向に平行移動（スライド移動）する構成であるので、リニアゲージ等で構成すれば良い。これにより、胚軸の把持動作をしたときの位置決めハンド機構７１の位置を位置決めハンド検出装置で検出することにより、胚軸の太さを検出することができ、前記位置検出装置が苗の胚軸の太さを検出する胚軸太さ検出装置となる。そして、制御装置により、苗の位置決めをしたときの位置決めハンド検出装置の検出に基づいて、当該苗が切断位置６２に到達して台木切断装置６４の台木用の切断刃７５を台木苗に近づけるとき（図６（２）のとき）の前後移動シリンダ７８の出力目標を補正し、該出力目標にて前後移動シリンダ７８へ出力する。つまり、切断位置６２に順次供給される各苗の胚軸の太さに応じて、台木用の切断刃７５の前後位置すなわち切断軌跡の前後位置を変更させて制御する。このときは、前後移動シリンダ７８が、位置決めハンド検出装置の検出に基づいて切断刃７５の位置を変更する切断刃位置変更機構となる。これにより、上述と同様に、苗の胚軸の太さに応じて、葉柄支え具７６が胚軸を押して台木苗の残す側の子葉を的確に子葉支え用ローラ１５０に接触させることができ、片葉の切断を良好に行える。
A positioning hand detection device that detects the position of the positioning hand mechanism 71 when the seedling is positioned may be provided. Since this positioning hand detection device has a configuration in which the positioning hand mechanism 71 translates (slides) in the left-right direction, it may be configured with a linear gauge or the like. Thereby, the thickness of the hypocotyl can be detected by detecting the position of the positioning hand mechanism 71 when the embryonic axis is gripped by the positioning hand detecting device, and the position detecting device can detect the embryonic axis of the seedling. This is a hypocotyl thickness detector that detects the thickness of the hypocotyl. Then, based on the detection of the positioning hand detection device when the seedling is positioned by the control device, the seedling reaches the cutting position 62, and the root cutting blade 75 of the root cutting device 64 is moved to the root stock seedling. The output target of the forward / backward movement cylinder 78 when it is brought close to (when (2) in FIG. 6) is corrected and output to the forward / backward movement cylinder 78 at the output target. That is, according to the thickness of the hypocotyl of each seedling sequentially supplied to the cutting position 62, the front and rear positions of the cutting blade 75 for rootstock, that is, the front and rear positions of the cutting locus are changed and controlled. At this time, the back-and-forth moving cylinder 78 serves as a cutting blade position changing mechanism that changes the position of the cutting blade 75 based on detection by the positioning hand detection device. Thus, in the same manner as described above, according to the thickness of the hypocotyl of the seedling, the petiole support 76 can press the hypocotyl and accurately contact the cotyledon on the side where the rootstock seedling is left with the cotyledon supporting roller 150. Can cut one leaf well.
尚、上述の位置決めハンド検出装置に代えて、苗の胚軸の軸径（太さ）を直接検出する軸径センサを設けてもよい。この軸径センサは、台木搬送アーム６１の子葉支え用ローラ１５０の近傍に設けたレーザセンサにより構成することができる。該レーザセンサは、発光部からの光を受光部が受光する構成とし、受光部の受光結果により光が胚軸で遮られた領域の大きさを判断し、胚軸の軸径を検出する構成とすることができる。尚、子葉支え用ローラ１５０の近傍に設ける前記軸径センサを含めて、残す側の子葉が的確に子葉支え用ローラ１５０に接触しているか否かを判別する接触判別センサを設け、残す側の子葉が的確に子葉支え用ローラ１５０に接触するまで前後移動シリンダ７８を作動させる構成としてもよい。
Instead of the positioning hand detection device described above, a shaft diameter sensor that directly detects the shaft diameter (thickness) of the embryonic shaft of the seedling may be provided. This shaft diameter sensor can be constituted by a laser sensor provided in the vicinity of the cotyledon support roller 150 of the rootstock transport arm 61. The laser sensor is configured so that the light receiving unit receives light from the light emitting unit, determines the size of the region where the light is blocked by the hypocotyl based on the light reception result of the light receiving unit, and detects the axial diameter of the hypocotyl It can be. In addition, including the shaft diameter sensor provided in the vicinity of the cotyledon support roller 150, a contact determination sensor for determining whether or not the cotyledon on the side to be left is in contact with the cotyledon support roller 150 is provided. It is good also as a structure which act | operates the back-and-forth moving cylinder 78 until a cotyledon contacts the cotyledon support roller 150 exactly.
ところで、台木取込部２側の受渡保持機構１５の上段ハンド機構３１の上側で且つ整列部材１６の下側の位置には、前記受渡保持機構１５のハンド機構３１，３２が把持位置となる受渡し位置Ｒで把持（保持）する台木苗に向けてエアを吹き出す台木用エアノズル１６３を設けている。台木用エアノズル１６３は、円形のエア吐出口を形成し、ハンド機構３１，３２のハンドの基部側から先端側（把持ハンド１２側）に向けて略真横の方向にエアを吹き出し、台木苗の上段ハンド機構３１よりも上側の位置で胚軸よりも少し膨らんだ子葉展開基部に点状にエアを当てる構成となっている。
By the way, the hand mechanisms 31 and 32 of the delivery holding mechanism 15 are gripped at positions above the upper stage hand mechanism 31 of the delivery holding mechanism 15 on the side of the rootstock take-in section 2 and below the alignment member 16. A rootstock air nozzle 163 for blowing air toward rootstock seedlings held (held) at the delivery position R is provided. The air nozzle 163 for the rootstock forms a circular air discharge port, and blows air in a direction substantially laterally from the base side of the hand of the hand mechanisms 31 and 32 toward the front end side (the gripping hand 12 side). Air is applied in a dot-like manner to the cotyledon deployment base that is slightly swollen from the hypocotyl at a position above the upper hand mechanism 31.
一方、穂木取込部側の受渡保持機構１５の上段ハンド機構３１の上側で且つ整列部材１６の下側の位置には、前記受渡保持機構１５のハンド機構３１，３２が把持位置となる受渡し位置Ｒで把持（保持）する穂木苗に向けてエアを吹き出す穂木用エアノズル１６４を設けている。穂木用エアノズル１６４は、円形のエア吐出口１６４ａを複数備え、この複数のエア吐出口１６４ａを左右方向に一列状に配置した構成となっており、ハンド機構３１，３２のハンドの基部側から先端側（把持ハンド１２側）に向けて略真横の方向にエアを吹き出し、穂木苗の上段ハンド機構３１よりも上側の位置で穂木苗の双子葉に線状にエアを当てる構成となっている。
On the other hand, at the position above the upper hand mechanism 31 of the delivery holding mechanism 15 on the side of the hogi take-in part and below the alignment member 16, the delivery is such that the hand mechanisms 31, 32 of the delivery holding mechanism 15 are in the gripping position. There is provided an air nozzle 164 for hogi that blows air toward the hogi seedling held (held) at the position R. The hogi air nozzle 164 includes a plurality of circular air discharge ports 164a, and the plurality of air discharge ports 164a are arranged in a line in the left-right direction, from the hand base side of the hand mechanisms 31 and 32. Air is blown out in the direction substantially directly toward the tip side (gripping hand 12 side), and air is linearly applied to the dicotyledon of the hogi seedling at a position above the upper hand mechanism 31 of the hogi seedling. ing.
次に、台木用エアノズル１６３がエアを吹き出すタイミングについて説明する。台木用エアノズル１６３は、台木搬送アーム６１の搬送開始工程でエアを吹き出す構成となっている。前記搬送開始工程とは、台木搬送アーム６１が受渡し位置Ｒにある台木苗を把持する直前から、台木搬送アーム６１が受渡し位置Ｒから切断位置６２に向けて回動し、次の台木苗が把持ハンド１２により受渡し位置Ｒに対向する位置に到達する（進退機構１２ｂにより進退動作（整列動作）をする直前）までの間である。従って、台木用エアノズル１６３により、台木搬送アーム６１がハンド機構３１，３２から苗を搬送するときに苗の搬送を補助する補助搬送装置を構成している。台木用エアノズル１６３は、受渡保持機構１５のハンド機構３１，３２が閉じている状態で苗にエアを当て始める。従って、受渡し位置Ｒで台木搬送アーム６１の先端部に設けたハンドが閉じて苗を把持した後、ハンド機構３１，３２が開くと、台木用エアノズル１６３からのエアにより台木苗をハンド機構３１，３２から離脱させる作用が働く。そして、台木搬送アーム６１が切断位置６２に向けて回動するとき、台木用エアノズル１６３からのエアにより台木苗の台木搬送アーム６１による搬送を促す作用が働く。
Next, the timing at which the rootstock air nozzle 163 blows air will be described. The rootstock air nozzle 163 is configured to blow out air in the transport start process of the rootstock transport arm 61. The transport start step is a state in which the root transport arm 61 rotates from the transfer position R to the cutting position 62 immediately before the root transport arm 61 grips the root seedling at the transfer position R, and the next base This is until the tree seedling reaches the position facing the delivery position R by the gripping hand 12 (immediately before the advance / retreat operation (alignment operation) is performed by the advance / retreat mechanism 12b). Accordingly, the air nozzle 163 for rootstock constitutes an auxiliary transport device that assists the transport of seedlings when the rootstock transport arm 61 transports seedlings from the hand mechanisms 31 and 32. The air nozzle 163 for rootstock begins to apply air to the seedling in a state where the hand mechanisms 31 and 32 of the delivery holding mechanism 15 are closed. Accordingly, after the hand provided at the tip of the root transfer arm 61 is closed at the delivery position R and the seedlings are gripped, the hand mechanisms 31 and 32 are opened. The action of detaching from the mechanisms 31 and 32 works. When the rootstock transport arm 61 rotates toward the cutting position 62, the air from the rootstock air nozzle 163 acts to promote transport of rootstock seedlings by the rootstock transport arm 61.
尚、穂木用エアノズル１６４がエアを吹き出すタイミングについては、上述した台木用エアノズル１６３と同様であり、上記段落の台木用エアノズル１６３を穂木用エアノズル１６４に読み替え、上記段落の台木苗を穂木苗に読み替え、上記段落の台木搬送アーム６１を穂木搬送アーム６８に読み替え、上記段落の切断位置６２を切断位置６９に読み替えればよいので、説明を省略する。
Note that the timing at which the hogi air nozzle 164 blows air is the same as that of the rootstock air nozzle 163 described above. The rootstock air nozzle 163 in the above paragraph is replaced with the air nozzle 164 for hogi, and the rootstock seedling in the above paragraph. Is replaced with Hogi seedling, the root transport arm 61 in the above paragraph is replaced with the hogi transport arm 68, and the cutting position 62 in the above paragraph is replaced with the cutting position 69, and the description is omitted.
よって、受渡し位置Ｒから台木搬送アーム６１又は穂木搬送アーム６８により苗が搬送されずに、把持ハンド１２により受渡し位置Ｒへ次の苗が供給される不具合を防止でき、不具合が発生した以降の接木作業が不良となることを防止できる。
Therefore, it is possible to prevent the problem that the next seedling is supplied to the delivery position R by the gripping hand 12 without the seedling being transported from the delivery position R by the rootstock transport arm 61 or the hotwood transport arm 68, and after the malfunction has occurred. It is possible to prevent the grafting work from becoming defective.
尚、子葉を前後方向へ向けて穂木苗を受渡し位置Ｒへ供給するときは、穂木用エアノズル１６４を穂木苗の左右方向外側（穂木取込部側）に配置し、複数のエア吐出口１６４ａを子葉に合わせて前後方向に一列状に配置して、ハンド機構３１，３２からの苗放れを促す構成とすることが望ましい。また、台木用エアノズル１６３及び穂木用エアノズル１６４のエアの吹き出し方向を、上下方向や左右方向へ調節可能な構成としてもよい。
When supplying the cotyledons to the delivery position R with the cotyledons in the front-rear direction, the hogi air nozzle 164 is arranged on the outer side in the lateral direction (hogi taking-in side) of the hogi seedling, and a plurality of air It is desirable to arrange the discharge ports 164a in a line in the front-rear direction so as to match the cotyledons and to promote seedling release from the hand mechanisms 31, 32. Moreover, it is good also as a structure which can adjust the air blowing direction of the air nozzle 163 for rootstocks, and the air nozzle 164 for hogi to the up-down direction or the left-right direction.
また、前述とは異なる構成として、台木用エアノズル１６３又は穂木用エアノズル１６４がエアを吹き出すタイミング（前記搬送開始工程）を、台木搬送アーム６１又は穂木搬送アーム６８が受渡し位置Ｒから切断位置６２，６９側へ回動して、苗が受渡し位置Ｒ（受渡保持機構１５の中段ハンド機構３２の把持領域）から外れるタイミングまでとし、この苗が受渡し位置Ｒから外れるタイミングで、開いた状態の中段ハンド機構３２を再度閉じ動作させ、このとき、ハンド開閉位置検出装置の完全閉状態検出スイッチにより中段ハンド機構３２の左右一対のハンドどうしが接触して完全に閉じた状態であることを検出すると、台木搬送アーム６１又は穂木搬送アーム６８により苗が正常に搬送されたと判断し、中段ハンド機構３２を開いて元に戻す構成とすることができる。一方、前記苗が受渡し位置Ｒから外れるタイミングで、開いた状態の中段ハンド機構３２を再度閉じ動作させたとき、ハンド開閉位置検出装置の中間閉状態検出スイッチにより中段ハンド機構３２が苗の胚軸を把持する状態であることを検出すると、台木搬送アーム６１又は穂木搬送アーム６８により苗が正常に搬送されなかったと判断し、中段ハンド機構３２を開いた後、台木用エアノズル１６３又は穂木用エアノズル１６４がエアを吹き出して、受渡し位置Ｒに残留する苗を該受渡し位置Ｒから排出する構成としている。この残留する苗の排出用のエアの吹き出しを所定時間（例えば、２秒間）継続して行った後停止し、再度中段ハンド機構３２を閉じ動作させ、上述と同様に、中間閉状態検出スイッチにより残留する苗の有無を判断し、残留する苗が有ることを検出すると、再度残留する苗の排出用のエアの吹き出しを繰り返す構成としている。そして、残留する苗の排出用のエアの吹き出しを所定回数（例えば、５回）繰り返しても受渡し位置Ｒに苗が残留しているときは、前記排出用のエアの吹き出しを止め、接木苗製造装置１全体を停止させると共にブザーやランプ等により警報を発する構成としている。従って、残留する苗の排出用のエアの吹き出しを行う台木用エアノズル１６３又は穂木用エアノズル１６４により、中段ハンド機構３２の把持位置にある苗を該把持位置から除去する苗除去装置を構成している。
Further, as a configuration different from that described above, the timing at which the air nozzle 163 or the hogi air nozzle 164 blows air (the transfer start step) is cut from the delivery position R by the root transfer arm 61 or the hogi transfer arm 68. Rotate to positions 62 and 69 until the seedling is released from the delivery position R (the gripping area of the middle hand mechanism 32 of the delivery holding mechanism 15), and the seedling is opened at the timing when the seedling is removed from the delivery position R. The middle stage hand mechanism 32 is closed again, and at this time, it is detected that the pair of left and right hands of the middle stage hand mechanism 32 are in a completely closed state by the fully closed state detection switch of the hand opening / closing position detecting device. Then, it is determined that the seedling has been normally transferred by the rootstock transfer arm 61 or the hogi transfer arm 68, and the middle hand mechanism 32 is opened. It may be returned to the configuration. On the other hand, when the opened middle stage hand mechanism 32 is again closed at the timing when the seedling is removed from the delivery position R, the middle stage hand mechanism 32 is moved by the intermediate closed state detection switch of the hand opening / closing position detecting device. Is detected, it is determined that the seedling has not been transferred normally by the rootstock transfer arm 61 or the spikelet transfer arm 68, and after opening the middle hand mechanism 32, the rootstock air nozzle 163 or spikelet is detected. The tree air nozzle 164 blows out air, and the seedling remaining in the delivery position R is discharged from the delivery position R. The blowing of air for discharging the remaining seedling is continuously performed for a predetermined time (for example, 2 seconds) and then stopped, the middle hand mechanism 32 is closed again, and the intermediate closed state detection switch is operated as described above. When the presence or absence of the remaining seedling is determined and it is detected that there is a remaining seedling, the air for discharging the remaining seedling is repeatedly blown out. If the seedling remains in the delivery position R even after the remaining seedling discharge air blowing is repeated a predetermined number of times (for example, five times), the discharge air blowing is stopped and the grafted seedling is produced. The entire apparatus 1 is stopped and an alarm is issued by a buzzer or a lamp. Therefore, the rootstock air nozzle 163 or the hotwood air nozzle 164 that blows out air for discharging the remaining seedlings constitutes a seedling removing device that removes seedlings at the gripping position of the middle hand mechanism 32 from the gripping position. ing.
尚、台木用エアノズル１６３又は穂木用エアノズル１６４を、上述では苗の搬送の補助として苗が受渡し位置Ｒから外れるタイミングまでエアを吹き出す構成としたが、この苗の搬送の補助のエア吹き出しを行わずに、上述の残留する苗の排出時のみエアを吹き出す構成としてもよい。また、前記排出用のエアの吹き出しを、上述のように繰り返し行うのではなく、連続的に長い時間で１回のみ行う構成としてもよい。
In the above description, the air nozzle 163 for rootstock or the air nozzle 164 for hogi is configured to blow out air until the timing when the seedlings are removed from the delivery position R as an aid for seedling transport. It is good also as a structure which blows off air only at the time of discharge of the above-mentioned remaining seedling, without performing. Further, it is possible to adopt a configuration in which the discharge of the air for discharging is not performed repeatedly as described above, but is performed only once in a long time continuously.
よって、受渡し位置Ｒから台木搬送アーム６１又は穂木搬送アーム６８により苗が搬送されずに、受渡し位置Ｒに苗が残っているとき、前記排出用のエアの吹き出しにより残留する苗を受渡し位置Ｒから除去するので、受渡し位置Ｒに苗が残ったまま把持ハンド１２により受渡し位置Ｒへ次の苗が供給される不具合を防止でき、不具合が発生した以降の接木作業が不良となることを防止できる。
Therefore, when the seedling is not transported from the delivery position R by the rootstock transport arm 61 or the hogi transport arm 68 and the seedling remains at the delivery position R, the seedling remaining by the discharge of the discharge air is delivered to the delivery position. Since it is removed from R, the trouble that the next seedling is supplied to the delivery position R by the gripping hand 12 while the seedling remains in the delivery position R can be prevented, and the grafting work after the occurrence of the malfunction can be prevented from becoming defective. it can.
ところで、苗取込部２の作動を制御する操作パネル１ｐには、苗取込部２の電源の入切を行う電源スイッチ４８と、作動モードを設定するモードスイッチ４９と、搬入機構１１で搬入する苗トレイの種類を設定するトレイ選択スイッチ５０と、作動を開始させるスタートスイッチ５１と、作動を停止させるストップスイッチ５２と、各作動部を初期状態に復帰させるリセットスイッチ５３と、苗トレイ上の苗位置及び苗トレイの苗列の数を任意に設定できる設定変更部５４とを設けている。前記モードスイッチ４９は、前記スタートスイッチ５１の操作での作動域を選択する作動域選択手段であり、ストップスイッチ５２を操作するまで連続的に順次苗を前処理部３へ供給するべく作動する自動位置と、１株の苗を前処理部３へ供給するまで作動するか又は接木ロボット本体ｌａのみを作動する手動位置と、各作動行程ごとに作動するステップ位置とに切替操作できる。前記トレイ選択スイッチ５０は、把持ハンド１２が苗を取り出す左右方向の位置及び搬入機構１１の搬送ピッチを切り替えて設定する設定切替手段であり、７２穴苗トレイ用の７２穴位置と、１２８穴苗トレイ用の１２８穴位置と、前記設定変更部５４により任意に設定する手動設定位置（ＭＳ）とに切替操作できる。尚、前記７２穴苗トレイとはセルが縦１２列、横６列設けられた苗トレイであり、前記１２８穴苗トレイとはセルが縦１６列、横８列設けられた苗トレイである。従って、これらの苗トレイの種類によってセルの配列ピッチが異なるため、各苗トレイに応じて前記トレイ選択スイッチ５０により切り替える構成となっている。把持ハンド１２は苗トレイの横一列の苗を受渡保持機構１５側から順次取り出すが、この苗取出回数を操作パネル１ｐ内の制御装置でカウントし、トレイ選択スイッチ５０の設定に基づく横一列の回数になると、搬入機構１１により苗トレイを搬送する。これにより、横一列の苗を全て取り出したことを判断するために、把持ハンド１２が取り出す苗の左右位置を確認するべく、制御装置（ＰＬＣ）から移送機構１３のエアシリンダへ左右位置の確認命令出力を行って該エアシリンダからの入力で判断するのに比較して、制御のスピードが向上し、作業能率の向上が図れる。
By the way, the operation panel 1p for controlling the operation of the seedling taking-in unit 2 is carried in by the power switch 48 for turning on / off the power of the seedling taking-in unit 2, the mode switch 49 for setting the operation mode, and the carrying-in mechanism 11 A tray selection switch 50 for setting the type of seedling tray to be operated, a start switch 51 for starting the operation, a stop switch 52 for stopping the operation, a reset switch 53 for returning each operation unit to the initial state, A setting change unit 54 is provided that can arbitrarily set the seedling position and the number of seedling rows in the seedling tray. The mode switch 49 is an operation region selection means for selecting an operation region in the operation of the start switch 51, and is automatically operated so as to continuously supply seedlings to the pretreatment unit 3 successively until the stop switch 52 is operated. The position can be switched between a manual position where the seedling is operated until one seedling is supplied to the preprocessing unit 3 or only the graft robot main body la is operated, and a step position which is operated for each operation stroke. The tray selection switch 50 is a setting switching unit that switches and sets the horizontal position at which the gripping hand 12 takes out the seedling and the transport pitch of the carry-in mechanism 11, and includes a 72-hole position for the 72-hole seedling tray and a 128-hole seedling. Switching operation can be performed between a 128-hole position for the tray and a manual setting position (MS) arbitrarily set by the setting changing unit 54. The 72-hole seedling tray is a seedling tray in which cells are provided in 12 rows and 6 rows, and the 128-hole seedling tray is a seedling tray in which cells are provided in 16 rows and 8 rows. Therefore, since the cell arrangement pitch varies depending on the seedling tray types, the tray selection switch 50 is used to switch between the seedling trays. The gripping hand 12 sequentially takes out seedlings in a horizontal row of the seedling tray from the delivery holding mechanism 15 side. The number of seedlings is counted by a control device in the operation panel 1p, and the number of horizontal rows based on the setting of the tray selection switch 50 is counted. Then, the seedling tray is conveyed by the carry-in mechanism 11. Accordingly, in order to determine that all the seedlings in the horizontal row have been taken out, in order to check the left and right positions of the seedlings taken out by the gripping hand 12, a confirmation command for the left and right positions from the control device (PLC) to the air cylinder of the transfer mechanism 13 The speed of control is improved and the working efficiency can be improved as compared with the case where the determination is made based on the input from the air cylinder.
また、接木ロボット本体ｌａには、該接木ロボット本体ｌａ、台木取込部及び穂木取込部からなる接木苗製造装置１の全体を一括で制御する制御装置を備える制御パネル５５を設けている。この制御パネル５５に、接木ロボット本体ｌａ、台木取込部及び穂木取込部の作動の入切を行える切替スイッチ等の作動切替手段を設けている。この作動切替手段により、接木ロボット本体ｌａ、台木取込部及び穂木取込部のうち、全部を作動させたり一部を作動させたりすることができ、様々な作業形態で接木苗製造作業が行える。例えば、胚軸長が短い場合に苗接合のための切断位置の精度を要する台木を人手で台木前処理部３へ精度良く供給したいとき、接木ロボット本体ｌａ及び穂木取込部を作動させて台木取込部の作動を停止させることができる。あるいは、苗を苗トレイで育苗しなかった場合にその苗の取込部２を停止させて人手で苗供給したり、苗の接合を人手で行いたいときに取込部２を作動させて接木ロボット本体ｌａの作動を停止させたりできる。尚、台木、穂木共に人手で供給したいときは、接木ロボット本体ｌａのみを作動させればよい。
Further, the grafting robot main body la is provided with a control panel 55 having a control device that collectively controls the grafting seedling production apparatus 1 including the grafting robot main body la, the rootstock capturing unit, and the hogi capturing unit. Yes. The control panel 55 is provided with operation switching means such as a change-over switch that can turn on and off the operations of the grafting robot main body la, the rootstock taking section, and the hogi taking section. By this operation switching means, it is possible to operate all or part of the grafting robot main body la, rootstock capturing part and hogi capturing part, and grafting seedling production work in various work forms Can be done. For example, when the axis of the hypocotyl is short and the rootstock that requires the accuracy of the cutting position for joining the seedlings is to be supplied manually to the rootstock pretreatment unit 3, the grafting robot main body la and the hotwood capturing unit are operated. Thus, the operation of the rootstock take-in section can be stopped. Alternatively, if the seedling is not grown in the seedling tray, the seedling capturing section 2 is stopped and the seedling is manually supplied, or when it is desired to join the seedling manually, the capturing section 2 is operated to graft the seedling. The operation of the robot body la can be stopped. When both rootstock and hogi are supplied manually, only the grafting robot main body la needs to be operated.
この接木苗製造装置１において、各苗を１株づつ供給する苗供給装置となる取込部２は、受けた苗の根側を切断しつつ苗の胚軸を回動可能に緩く保持可能な把持ハンド１２による遊嵌保持機構と、この遊嵌保持機構を支持して横方向に移送動作する移送機構１３と、この移送機構１３における移送終端部で苗の子葉と干渉することによってその子葉展開方向を移送方向に合わせるための方向修正部材１４を設け、前記移送機構１３は、移送終端部での移送速度が低速となるよう前記方向修正部材１４に苗の子葉が干渉する直前で移送速度が減速される構成としている。
In the grafted seedling production apparatus 1, the take-up unit 2 serving as a seedling supply device that supplies each seedling one by one can loosely hold the seedling embryo axis while cutting the root side of the received seedling. A loose-fitting holding mechanism by the gripping hand 12, a transfer mechanism 13 that supports the loose-fitting holding mechanism and moves in the lateral direction, and a cotyledon deployment by interfering with the cotyledons of the seedlings at the transfer end portion in the transfer mechanism 13 A direction correcting member 14 for adjusting the direction to the transfer direction is provided, and the transfer mechanism 13 has a transfer speed immediately before the cotyledon of the seedling interferes with the direction correcting member 14 so that the transfer speed at the transfer terminal portion becomes low. It is configured to decelerate.
従って、前記遊嵌把持機構は、双葉状の展開子葉を有する苗を受けると、これを穂木または台木としてその根側を切断しつつ胚軸を回動可能に緩く把持し、この苗は遊嵌把持機構を支持する移送機構１３により移送されるが、この移送速度は方向修正部材１４に苗の子葉が干渉する直前で減速されて移送行程の終端部で低速となり、該移送行程の終端部で方向修正部材１４が苗の子葉と干渉することによってその子葉展開方向が移送方向に揃えられる。
Therefore, when the loose-fitting gripping mechanism receives a seedling having a bicotyledonous cotyledon, this loosely grips the hypocotyl while turning the root side of the seedling as a hogi or rootstock, It is transferred by the transfer mechanism 13 that supports the loose-fitting gripping mechanism. This transfer speed is decelerated immediately before the cotyledon of the seedling interferes with the direction correcting member 14 and becomes low at the end of the transfer process, and the end of the transfer process. When the direction correcting member 14 interferes with the cotyledon of the seedling, the cotyledon unfolding direction is aligned with the transfer direction.
尚、台木側及び穂木側のうち、一方は把持ハンド１２で受渡保持機構１５へ苗を自動供給し、他方は人手により受渡保持機構１５へ苗を供給するときは、一方で把持ハンド検出センサ１２５が把持ハンド１２を検出し、且つ他方で把持ハンド検出センサ１２５が何も検出しないことを条件に、台木前処理部３又は穂木前処理部４が苗の搬送を開始する構成とすればよい。
Note that one of the rootstock side and the hogi side automatically supplies seedlings to the delivery holding mechanism 15 with the gripping hand 12, and the other detects the gripping hand when supplying seedlings to the delivery holding mechanism 15 manually. A configuration in which the rootstock pre-processing unit 3 or the hogi pre-processing unit 4 starts conveying seedlings on condition that the sensor 125 detects the gripping hand 12 and the gripping hand detection sensor 125 detects nothing on the other hand. do it.
また、把持ハンド検出センサ１２５に代えて受渡保持機構１５の苗を上方から検出する苗検出センサを設け、全自動接木作業では苗検出センサが苗を検出したことを条件に台木前処理部３又は穂木前処理部４が苗の搬送を開始し、半自動接木作業では苗検出センサが作業者の手を検出しないことを条件に台木前処理部３又は穂木前処理部４が苗の搬送を開始する構成としてもよい。このときも、苗検出センサの検出性能を切り替える構成とすればよい。
In addition, a seedling detection sensor for detecting the seedling of the delivery holding mechanism 15 from above is provided instead of the gripping hand detection sensor 125, and the rootstock preprocessing unit 3 is provided on the condition that the seedling detection sensor detects the seedling in the fully automatic grafting operation. Or, the pre-treatment part 4 of the hogi starts transporting the seedlings, and the pre-treatment part 3 or the pre-treatment part 4 of the hogi is prepared on the condition that the seedling detection sensor does not detect the operator's hand in the semi-automatic grafting work. It is good also as a structure which starts conveyance. Also at this time, the detection performance of the seedling detection sensor may be switched.
搬入機構１１は、苗を一株ずつ収容するセルを多数格子状に配列した苗トレイを搬入するためのコンベヤ１５３で構成される。該コンベヤ１５３は、接木ロボット本体１ａの側方に配置され、高さ調節用のパンタグラフ形状の昇降機構１５４を介して支持される。
The carry-in mechanism 11 includes a conveyor 153 for carrying a seedling tray in which a number of cells each containing seedlings are arranged in a grid. The conveyor 153 is disposed on the side of the grafting robot main body 1a, and is supported via a pantograph-shaped lifting mechanism 154 for height adjustment.
コンベヤ１５３は、手前側へ向けて（クリップフィーダ７３側から接着処理部７側へ向けて）苗を収容する苗トレイを搬送する構成である。パンタグラフ形状の昇降機構１５４は、機体の外側方から操作するべく、昇降用駆動軸１５５をコンベヤ１５３の苗搬送方向と平面視で直交させ、且つ搬入機構１１上の苗取出し位置よりもコンベヤ１５３の搬送上手側の位置に配置される。
The conveyor 153 is configured to convey a seedling tray that stores seedlings toward the front side (from the clip feeder 73 side toward the adhesion processing unit 7 side). In order to operate the pantograph-shaped lifting mechanism 154 from the outside of the machine body, the lifting drive shaft 155 is perpendicular to the seedling transport direction of the conveyor 153 in plan view, and the conveyor 153 is positioned more than the seedling removal position on the loading mechanism 11. It is arranged at a position on the upper side of conveyance.
また、昇降機構１５４を作動させる電動式の昇降モータ１５６を設けている。この昇降モータ１５６は、操作装置１５７の操作により作動する。操作装置１５７は、複数の操作スイッチ１５８を備えた操作ボックスにより構成され、台木取込部２及び穂木取込部の各々のコンベヤ１５３を個別に上下調節できる構成となっている。そして、接木ロボット本体１ａの左右中央位置よりも台木取込部側となる上面には、操作装置１５７を保持する保持体１５９を固着して設けている。保持体１５９に保持された操作装置１５７は、操作スイッチ１５８等を配置する操作面が手前側（接着処理部７側、クリップフィーダ７３とは反対側）に向いた状態となり、作業者は保持体１５９に保持されたままで操作装置１５７を操作することができる。また、操作装置１５７は、十分な長さを有する信号送信用のケーブルを介して制御装置に接続されており、保持体１５９から外して台木取込部及び穂木取込部の外側方（コンベヤ１５３の左右方向外側）に移動させることができる。これにより、作業者はコンベヤ１５３の側方で且つ前記苗取出し位置の高さを視認しながらコンベヤ１５３の高さ調節が行え、把持ハンド１２との相対的な高さを調節できる。尚、把持ハンド１２による苗取出位置となる苗トレイの横一列分の苗の高さを検出する苗高さセンサを設け、苗高さセンサの検出に基づいて前記横一列分の苗の高さが所望となるように昇降機構１５４を自動的に作動させる構成としてもよい。
In addition, an electric lifting motor 156 that operates the lifting mechanism 154 is provided. The lifting motor 156 is operated by operating the operating device 157. The operation device 157 is configured by an operation box including a plurality of operation switches 158, and is configured to be able to individually adjust the conveyor 153 of the rootstock take-in unit 2 and the hogi take-in unit individually. A holding body 159 that holds the operating device 157 is fixedly provided on the upper surface that is closer to the rootstock take-in portion than the left and right center position of the grafting robot main body 1a. The operating device 157 held by the holding body 159 is in a state in which the operation surface on which the operation switch 158 and the like are arranged is directed to the front side (the adhesion processing unit 7 side and the side opposite to the clip feeder 73). The operating device 157 can be operated while being held at 159. Further, the operating device 157 is connected to the control device via a signal transmission cable having a sufficient length, and is removed from the holding body 159 to the outside of the rootstock taking section and the hogi taking section ( It can be moved to the outside of the conveyor 153 in the left-right direction). As a result, the operator can adjust the height of the conveyor 153 at the side of the conveyor 153 while visually checking the height of the seedling removal position, and can adjust the height relative to the gripping hand 12. A seedling height sensor for detecting the height of seedlings for one horizontal row of the seedling tray serving as a seedling extraction position by the gripping hand 12 is provided, and the height of the seedlings for the horizontal row is determined based on the detection of the seedling height sensor. It is good also as a structure which operates the raising / lowering mechanism 154 automatically so that may become desired.
位置変更機構となる昇降機構１５４は、コンベヤ１５３の搬送始端寄りの位置に配置され、コンベヤ１５３を駆動する電動式の駆動モータ１６０がコンベヤ１５３の搬送始端部に配置されるのに対応して、駆動モータ１６０及びコンベヤ１５３の昇降部分全体の重心近くで昇降させる構成となっている。また、昇降機構１５４からコンベヤ１５３の搬送終端側を長く突出させて構成できるので、コンベヤ１５３の終端側部分を把持ハンド１２の下方へ容易に挿入することができる。
The elevating mechanism 154 serving as a position changing mechanism is disposed at a position near the conveyance start end of the conveyor 153, and the electric drive motor 160 that drives the conveyor 153 is disposed at the conveyance start end portion of the conveyor 153, The drive motor 160 and the conveyor 153 are lifted and lowered near the center of gravity of the entire lifted portion. Further, since the conveying terminal end side of the conveyor 153 can be long projected from the lifting mechanism 154, the terminal end portion of the conveyor 153 can be easily inserted below the gripping hand 12.
また、搬入機構１１上の苗取出し位置から接木ロボット本体１ａ側にかけて、持上げ具４１の位置を規制するガイドプレート１６１を、左右方向に延ばして設けている。持上げ具４１と一体で上下動するガイドローラを設け、該ガイドローラがガイドプレート１６１上に載ることにより、持上げ具４１が下動することを規制する。ガイドプレート１６１の接木ロボット本体１ａ側部分は、搬入機構１１（コンベヤ１５３）側へいくにつれて高くなる傾斜面で構成され、ガイドプレート１６１のコンベヤ１５３上方部分（接木ロボット本体１ａとは反対側の部分）は、略左右水平な平面で構成され、コンベヤ１５３上の苗トレイの上面よりも高位に配置されている。従って、持上げ具４１は、接木ロボット本体１ａ側から搬入機構１１側への移動でガイドプレート１６１に案内されることにより苗トレイの上方に至り、苗トレイの側面に干渉して苗トレイを破損させることが防止される。尚、持上げ具４１を上動させるアクチュエータは、持上げ具４１を上動させるとき以外はフリーとなる。従って、持上げ具４１は、上動するとき以外はガイドプレート１６１に規制されるか、把持ハンド１２が接木ロボット本体１ａ側へ移動してガイドローラがガイドプレート１６１上から外れた状態では、上下動範囲の最下位に位置する。
Further, a guide plate 161 that regulates the position of the lifting tool 41 is provided extending from the seedling extraction position on the carry-in mechanism 11 to the grafting robot main body 1a side in the left-right direction. A guide roller that moves up and down integrally with the lifting tool 41 is provided, and the lifting of the lifting tool 41 is restricted when the guide roller is placed on the guide plate 161. The grafting robot main body 1a side portion of the guide plate 161 is composed of an inclined surface that becomes higher as it goes to the carry-in mechanism 11 (conveyor 153) side, and the upper portion of the guide plate 161 on the conveyor 153 (the portion opposite to the grafting robot main body 1a) ) Is formed of a substantially horizontal plane, and is disposed higher than the upper surface of the seedling tray on the conveyor 153. Accordingly, the lifting tool 41 is guided to the guide plate 161 by moving from the grafting robot main body 1a side to the carry-in mechanism 11 side to reach the upper part of the seedling tray, and interferes with the side surface of the seedling tray to break the seedling tray. It is prevented. The actuator that moves the lifting tool 41 is free except when the lifting tool 41 is moved up. Accordingly, the lifting tool 41 is restricted by the guide plate 161 except when it is moved up, or the lifting tool 41 moves up and down when the gripping hand 12 moves to the grafting robot main body 1a and the guide roller is detached from the guide plate 161. Located at the bottom of the range.
また、第一の持上げ具４１と一体で上下動する板ばねで構成された苗押さえ具１６２を、上段のハンド機構２１の上方に設けている。従って、苗押さえ具１６２は、搬入機構１１上から苗を取り出すときはガイドプレート１６１により下動が規制されており、持上げ具４１の上動に伴って上動し、把持ハンド１２が接木ロボット本体１ａ側へ横移動するときは再度ガイドプレート１６１により下動が規制され、更に把持ハンド１２が接木ロボット本体１ａ側へ移動してガイドローラがガイドプレート１６１上から外れると、把持ハンド１２が把持する苗を上方から押し下げる。これにより、苗丈が異なっても、受渡し位置Ｒでの苗の受渡し時には把持ハンド１２に対して苗の子葉の位置を所望の高さにすることができ、苗適応性が向上し、接木苗の接合精度の向上が図れる。
Further, a seedling presser 162 constituted by a leaf spring that moves up and down integrally with the first lifting tool 41 is provided above the upper hand mechanism 21. Therefore, when the seedling holder 162 is taken out from the carry-in mechanism 11, the movement of the seedling holder 162 is restricted by the guide plate 161, and the seedling holder 162 moves up with the upward movement of the lifting tool 41. When laterally moving to the 1a side, the downward movement is again regulated by the guide plate 161, and when the gripping hand 12 further moves to the grafting robot main body 1a side and the guide roller comes off the guide plate 161, the gripping hand 12 grips. Press the seedling down from above. Thereby, even if the seedling height is different, the position of the cotyledon of the seedling can be set to a desired height with respect to the gripping hand 12 when the seedling is delivered at the delivery position R, so that the adaptability of the seedling is improved and the grafted seedling is improved. The joining accuracy can be improved.
上述では、昇降機構８２により位置変更機構を構成した例について説明したが、搬入機構１１の搬送始端部側に左右方向の回動支点軸を設け、該回動支点軸を中心に搬入機構１１を上下に回動させる構成とすることにより、搬入機構１１上の搬送終端部側にある苗取出し位置の上下高さを変更する位置変更機構を採用することもできる。この構成でも、電動式のモータにより搬入機構１１を上下に回動させる構成とすればよい。
In the above description, an example in which the position changing mechanism is configured by the elevating mechanism 82 has been described. A position changing mechanism that changes the vertical height of the seedling take-out position on the transfer terminal end side on the carry-in mechanism 11 can also be adopted by adopting a configuration in which it is turned up and down. Even in this configuration, the carry-in mechanism 11 may be rotated up and down by an electric motor.
また、搬入機構１１上の苗取出し位置から苗トレイ１枚の長さ分搬送始端側までの領域の苗を検出する苗センサを設ける。この苗センサは、苗を検出する光電式のセンサであり、所望の苗の高さよりも高位に配置され、前記領域に一株でも苗丈の高い苗があることに基づいて、苗が不適正な高さにあると検出する。
In addition, a seedling sensor that detects seedlings in a region from the seedling extraction position on the carry-in mechanism 11 to the conveyance start end side for the length of one seedling tray is provided. This seedling sensor is a photoelectric sensor that detects seedlings and is placed higher than the desired seedling height. It is detected that it is at a certain height.
また、苗センサを、苗取出し位置の次列（苗取出し位置の搬送始端側に隣接する横一列）の苗を検出する構成とし、横一列の苗に一株でも苗丈の高い苗があることに基づいて、苗が不適正な高さにあると検出する構成とすることができる。
In addition, the seedling sensor is configured to detect seedlings in the next row of the seedling removal position (one horizontal row adjacent to the conveyance start end side of the seedling removal position), and there is a single seedling with a high seedling height even in one horizontal seedling. Based on the above, it can be configured to detect that the seedling is at an inappropriate height.
これらの苗センサの検出に基づいて、制御装置が警報を発し、作業者へ位置変更機構を操作することを促す。または、制御装置により位置変更機構を自動的に作動させて制御することができる。位置変更機構を自動的に作動させるときは、苗取出し位置にある横一列の苗の全てを取り出した後に位置変更機構を作動させる構成とすることができる。
Based on the detection of these seedling sensors, the control device issues an alarm and prompts the operator to operate the position changing mechanism. Alternatively, the position changing mechanism can be automatically operated and controlled by the control device. When the position changing mechanism is automatically operated, the position changing mechanism can be operated after all the seedlings in the horizontal row at the seedling extraction position are taken out.
また、把持ハンド１２で緩く把持した苗を、進退機構１２ｂの進退動作により受渡保持機構１５の位置まで一往復させ、苗の子葉を整列部材１６に二度接触させて子葉展開方向を修正する構成としているが、往復による進退動作の回数ひいては整列部材（１６）に苗の子葉を接触させる接触回数を調節する整列調節手段となる整列調節ダイヤルを設けることができる。この整列調節ダイヤルの操作により、接触回数を多い側に設定するにつれて把持ハンド１２の進退動作における移動速度も遅く設定される。尚、把持ハンド１２の前記移動速度は、整列部材１６側への押出時の押出移動速度が、整列部材１６とは反対側への戻り時の戻り移動速度よりも遅くなるように設定し、整列部材１６への子葉を接触させる整列動作を適正に行うと共に作業時間短縮による作業能率を図ることができる。具体的な一例としては、整列調節ダイヤルを「少」位置、「中」位置及び「多」位置の３位置に順に操作できる構成とし、「少」位置では前記接触回数が２回、前記押出移動速度が３００ｍｍ／秒及び前記戻り移動速度が５５０ｍｍ／秒となり、「中」位置では前記接触回数が２回、前記押出移動速度が２００ｍｍ／秒及び前記戻り移動速度が４００ｍｍ／秒となり、「多」位置では前記接触回数が２回、前記押出移動速度が２００ｍｍ／秒及び前記戻り移動速度が４００ｍｍ／秒となる構成とすることができる。
Further, the seedling loosely gripped by the gripping hand 12 is reciprocated once to the position of the delivery holding mechanism 15 by the advance / retreat operation of the advance / retreat mechanism 12b, and the cotyledon deployment direction is corrected by bringing the cotyledon of the seedling into contact with the alignment member 16 twice. However, it is possible to provide an alignment adjustment dial serving as an alignment adjusting means for adjusting the number of times of forward / backward movement by reciprocation, and hence the number of times of contact of the seedling cotyledons with the alignment member (16). By operating this alignment adjustment dial, the moving speed in the forward / backward movement of the gripping hand 12 is set slower as the number of times of contact is set to the higher side. The movement speed of the gripping hand 12 is set so that the extrusion movement speed at the time of extrusion toward the alignment member 16 is slower than the return movement speed at the time of return to the side opposite to the alignment member 16. It is possible to appropriately perform the aligning operation of bringing the cotyledons into contact with the member 16 and to improve the work efficiency by shortening the work time. As a specific example, the arrangement adjustment dial can be operated in order of three positions of “small” position, “medium” position, and “multiple” position, and in the “small” position, the number of times of contact is two times and the push-out movement is performed. The speed is 300 mm / second and the return movement speed is 550 mm / second. In the “medium” position, the number of times of contact is two times, the extrusion movement speed is 200 mm / second, and the return movement speed is 400 mm / second. At the position, the number of times of contact may be two, the extrusion movement speed may be 200 mm / second, and the return movement speed may be 400 mm / second.
また、上例に加えて、把持ハンド１２に、苗の子葉の展開角度を検出する子葉展開角度センサ又は苗の子葉の長さを検出する子葉長さセンサを設け、制御装置により、子葉展開角度センサの検出に基づく子葉の展開角度が小さいほど又は子葉長さセンサの検出に基づく子葉の長さが短いほど、前記接触回数を大きい側に自動的に設定すると共に前記移動速度を遅い側に自動的に設定する構成としてもよい。尚、子葉長さセンサは、実際の子葉の長さを検出してもよく、真上から見た見かけ子葉長を検出してもよい。
In addition to the above example, the grasping hand 12 is provided with a cotyledon deployment angle sensor for detecting the development angle of the cotyledon of the seedling or a cotyledon length sensor for detecting the length of the cotyledon of the seedling. The smaller the cotyledon deployment angle based on the sensor detection or the shorter the cotyledon length based on the detection of the cotyledon length sensor, the more the contact number is automatically set to the larger side and the moving speed is automatically set to the slower side. It is good also as a structure set up automatically. The cotyledon length sensor may detect the actual cotyledon length or the apparent cotyledon length viewed from directly above.
搬入機構１１上の苗の高さの相違に対応するべく、前述では昇降機構８２により搬入機構１１の高さを変更する構成について説明したが、把持ハンド１２を昇降駆動させる把持ハンド昇降アクチュエータを設け、搬入機構１１上の苗の高さに対応して該苗を取り出すときの把持ハンド１２の高さを変更する構成とすることもできる。苗を取り出すときの把持ハンド１２の高さを、搬入機構１１上の苗との高さの関係を確認しながら操作パネル１ｐ内で設定できる構成とすればよい。把持ハンド１２の作動は、先ず苗の高さに対応する低位の設定高さに下降し、この設定高さのまま左右移動して取り出す苗の位置まで移動し、把持ハンド１２が苗を切断して把持した後に受渡保持機構１５へ苗を受け渡すときの高さまで上昇し、受渡保持機構１５の位置まで左右移動する。これにより、大がかりな搬入機構１１を高さ調節する必要が無いので、調節作業が容易になる。
In order to cope with the difference in the height of the seedling on the carry-in mechanism 11, the above-described configuration has been described in which the height of the carry-in mechanism 11 is changed by the lift mechanism 82. The height of the gripping hand 12 when taking out the seedling can be changed corresponding to the height of the seedling on the carry-in mechanism 11. What is necessary is just to set it as the structure which can set the height of the holding hand 12 when taking out a seedling in the operation panel 1p, confirming the relationship of the height with the seedling on the carrying-in mechanism 11. FIG. The operation of the gripping hand 12 is first lowered to a lower set height corresponding to the height of the seedling, moved to the position of the seedling to be removed by moving left and right at this set height, and the gripping hand 12 cuts the seedling. Then, it rises to the height at which the seedling is delivered to the delivery holding mechanism 15 and moves left and right to the position of the delivery holding mechanism 15. Thereby, since it is not necessary to adjust the height of the large carrying-in mechanism 11, adjustment work becomes easy.
尚、取り出す苗が高いときには、苗トレイの上面に近い苗トレイ近傍の高さまで下降し、この苗トレイ近傍の高さのまま左右移動して取り出す苗の位置まで移動し、把持ハンド１２を前進させて苗の根元付近に進入させた後、苗の高さに対応する設定高さまで上昇してから苗を切断して把持し、更に受渡保持機構１５へ苗を受け渡すときの高さまで上昇し、受渡保持機構１５の位置まで左右移動する構成とすることができる。このとき、苗トレイ近傍の高さも、搬入機構１１との高さの関係を確認しながら操作パネル１ｐ内で設定できる構成とすればよい。これにより、把持ハンド１２及び持上げ具４１を苗の根元付近に進入させることができるので、苗の胚軸が曲がっている等の要因により把持ハンド１２が誤って隣接する別の苗を把持することが防止される。
When the seedling to be taken out is high, the seedling is lowered to a height near the seedling tray near the upper surface of the seedling tray, moved to the position of the taking out seedling by moving left and right with the height near the seedling tray, and the gripping hand 12 is advanced. And then approaching the root of the seedling, then rising to a set height corresponding to the height of the seedling, cutting and holding the seedling, and further rising to a height when delivering the seedling to the delivery holding mechanism 15; It can be set as the structure which moves to the position of the delivery holding mechanism 15 right and left. At this time, the height near the seedling tray may be set in the operation panel 1p while confirming the height relationship with the carry-in mechanism 11. This allows the gripping hand 12 and the lifting tool 41 to enter the vicinity of the root of the seedling, so that the gripping hand 12 erroneously grips another adjacent seedling due to factors such as bending of the embryonic axis of the seedling. Is prevented.
尚、取り出す苗の高さが受渡保持機構１５へ苗を受け渡すときの高さよりも高いときは、苗を取り出した後の受渡保持機構１５の位置への左右移動の途中で、把持ハンド１２を下降させる必要がある。尚、前述では受渡保持機構１５へ苗を受け渡すときの高さまで上昇してから把持ハンド１２を左右移動させる構成について説明したが、苗を取り出した後の受渡保持機構１５の位置への左右移動過程で、把持ハンド１２を左右移動させながら下降させる構成とすれば、苗搬送時間の短縮が図れ、作業能率が向上する。
When the height of the seedling to be taken out is higher than the height at which the seedling is delivered to the delivery holding mechanism 15, the gripping hand 12 is moved in the middle of the left / right movement to the position of the delivery holding mechanism 15 after taking out the seedling. Need to be lowered. In the above description, the configuration in which the gripping hand 12 is moved left and right after being raised to the height at which the seedling is delivered to the delivery holding mechanism 15 has been described. However, the left and right movement to the position of the delivery holding mechanism 15 after taking out the seedling is described. If the gripping hand 12 is moved downward while moving in the process, the seedling transport time can be shortened and the work efficiency can be improved.
以上により、この接木苗製造装置１の把持ハンド１２におけるカッタ機構２３は、苗の胚軸の左右一方側から移動して該胚軸を切断する刃（２３ｂ）と、苗の胚軸の左右他方側から該胚軸が切断時に移動することを規制する規制具（１３５）とを設け、先ず刃（２３ｂ）が前記左右一方側から胚軸へ向けて移動し、次に規制具（１３５）が左右他方側へ移動し、次に刃（２３ｂ）が前後方向に移動して胚軸を切断する構成としている。
As described above, the cutter mechanism 23 in the grasping hand 12 of the grafted seedling production apparatus 1 moves from the left and right sides of the embryonic axis of the seedling to cut the embryonic axis and the other left and right of the embryonic axis of the seedling. A restriction tool (135) for restricting movement of the hypocotyl during cutting from the side, first the blade (23b) moves from the left and right sides toward the hypocotyl, and then the restriction tool (135). It moves to the left and right other side, and then the blade (23b) moves in the front-rear direction to cut the hypocotyl.
よって、先ず刃（２３ｂ）が左右一方側から苗の胚軸へ向けて移動し、次に規制具（１３５）が左右他方側へ移動して胚軸の左右一方側への規制を緩め、この胚軸の左右一方側への規制を緩めた状態で刃（２３ｂ）が前後方向に移動して胚軸を切断するので、刃（２３ｂ）と規制具（１３５）とで胚軸が挟まれて曲げられた状態にあるときに、その曲げられた状態を緩和してから刃（２３ｂ）の前後方向の移動で胚軸を切断でき、例えば苗の胚軸の硬さや胚軸の位置にばらつきがあるとき等でも、胚軸の切断を確実に且つ良好に行える。
Therefore, the blade (23b) first moves from one side of the left and right toward the embryonic axis of the seedling, and then the restricting tool (135) moves to the other side of the left and right to loosen the regulation of the left and right side of the embryonic axis. Since the blade (23b) moves in the front-rear direction and cuts the hypocotyl with the restriction to the left and right sides of the hypocotyl relaxed, the hypocotyl is sandwiched between the blade (23b) and the restricting tool (135). When in the bent state, the hypocotyl can be cut by moving the blade (23b) in the front-rear direction after relaxing the bent state. For example, the hardness of the hypocotyl of the seedling and the position of the hypocotyl vary. Even at certain times, the hypocotyl can be cut reliably and satisfactorily.
また、先ず刃（２３ｂ）が前記左右一方側から胚軸へ向けて移動するとき、刃（２３ｂ）は規制具（１３５）の胚軸側の端面よりも前記左右他方側まで移動し、次に規制具（１３５）が前記左右他方側へ移動したときでも、刃（２３ｂ）の少なくとも一部が規制具（１３５）の胚軸側の端面よりも前記左右他方側に位置する構成としている。
First, when the blade (23b) moves from the left and right side toward the hypocotyl, the blade (23b) moves from the end surface on the hypocotyl side of the restricting tool (135) to the left and right side, and then Even when the restricting tool (135) moves to the left and right other side, at least a part of the blade (23b) is located on the other left and right side of the end surface on the hypocotyl side of the restricting tool (135).
よって、刃（２３ｂ）の左右一方側から胚軸へ移動する左右方向の移動及びその後の前後方向の移動による切断工程において、規制具（１３５）により苗の胚軸を確実に規制することができ、胚軸の切断を良好に行える。
Therefore, the embryonic axis of the seedling can be surely regulated by the regulating tool (135) in the cutting process by the lateral movement of the blade (23b) from the left and right side to the hypocotyl and the subsequent longitudinal movement. The hypocotyl can be cut well.
また、左右方向へ移動する切断アーム（２３ａ）の先端部に、刃（２３ｂ）を片持ち状態で取り付け、切断アーム（２３ａ）を移動させて刃（２３ｂ）を移動させる構成とし、刃（２３ｂ）の上側には、該刃（２３ｂ）が上側へ撓むことを規制する撓み規制体（１３７）を設けている。
Further, the blade (23b) is attached to the tip of the cutting arm (23a) moving in the left-right direction in a cantilever state, and the cutting arm (23a) is moved to move the blade (23b). ) Is provided with a bending restricting body (137) for restricting the blade (23b) from bending upward.
よって、切断アーム（２３ａ）の先端部に刃（２３ｂ）を片持ち状態で支持し、刃（２３ｂ）の下方に前記切断アーム等の構成部品を設けない構成とすることができるので、刃（２３ｂ）を苗床部の上面に近付けて極力低位に配置することができ、切断により取り出す苗の胚軸の長さを確保することができ、取り出した苗を接木用苗として使用するときには、接木作業性の向上が図れる。しかも、撓み規制体（１３７）により刃（２３ｂ）が上側へ撓むことを規制するので、例えば苗の胚軸が硬さや胚軸の位置にばらつきがあるとき等でも、胚軸を適正な位置で良好に切断することができる。
Therefore, the blade (23b) can be supported in a cantilevered state at the tip of the cutting arm (23a), and no components such as the cutting arm can be provided below the blade (23b). 23b) can be placed as close as possible to the upper surface of the nursery bed, the length of the hypocotyl of the seedling taken out by cutting can be secured, and when using the taken out seedling as a seedling for grafting, grafting work Can improve the performance. In addition, since the blade (23b) is restrained from being bent upward by the deflection regulating body (137), for example, even when the hypocotyl of the seedling has variations in hardness or the position of the hypocotyl, the hypocotyl is properly positioned. Can be cut well.
また、台木切断装置６４は、把持した台木苗の胚軸に対して傾斜する移動軌跡で移動して台木苗の双子葉のうちの一方の子葉のみを切断する台木用の切断刃（７５）を、台木苗の胚軸に対して前記移動軌跡の方向と交差する方向に傾斜させて設け、双子葉の間で且つ上から見て双子葉の方向と交差する方向にある本葉を切断する構成としている。
The rootstock cutting device 64 moves along a trajectory inclined with respect to the hypocotyl of the grasped rootstock seedling and cuts only one cotyledon of the roots of the rootstock seedling. (75) is provided so as to be inclined with respect to the hypocotyl of the rootstock seedling in a direction intersecting the direction of the movement locus, and between the dicotyledons and in a direction intersecting with the dicotyledonal direction when viewed from above. The leaves are cut.
よって、台木用の切断刃（７５）により、台木苗の双子葉のうちの一方の子葉のみを切断すると共に本葉を切断することができ、その後の穂木苗との接合を良好に行え、接木苗の接合精度を向上させることができる。
Therefore, the cutting blade (75) for rootstock can cut only one cotyledon among the dicotyledons of rootstock seedling and cut the main leaf, and the subsequent joining with the hogi seedling is good. It is possible to improve the joining accuracy of grafted seedlings.
また、把持した台木苗の胚軸に対して傾斜する移動軌跡で移動して台木苗の双子葉のうちの一方の子葉のみを切断する台木用の切断刃（７５）を設け、台木苗の胚軸の太さに拘らず、切断する子葉とは反対側の胚軸の端面が前記移動軌跡の方向における所定の位置となるよう胚軸を固定して切断する構成としている。
In addition, a cutting blade (75) for rootstock that moves along a trajectory inclined with respect to the hypocotyl of the grasped rootstock seedling and cuts only one cotyledon of the dicotyledon of the rootstock seedling is provided. Regardless of the thickness of the hypocotyl of the tree seedling, the hypocotyl is fixed and cut so that the end surface of the hypocotyl opposite to the cotyledon to be cut is at a predetermined position in the direction of the movement locus.
よって、切断する子葉とは反対側の胚軸の端面が前記移動軌跡の方向における所定の位置となるよう胚軸を固定して切断する構成としたので、台木苗の双子葉のうちの切断しない残す側となる他方の子葉の位置を基準に台木用の切断刃（７５）の移動軌跡が設定され、台木苗の胚軸の太さに拘らず、残す側の子葉（前記他方の子葉）を的確に切断せずに残すことができ、胚軸の太さの相違に対応させながら接木の接合精度の向上が図れ、ひいては残す側の子葉を切断してしまうことによる苗の無駄を防止することができる。
Therefore, the embryonic axis is fixed and cut so that the end surface of the hypocotyl on the side opposite to the cotyledon to be cut is a predetermined position in the direction of the movement trajectory. The movement trajectory of the cutting blade for rootstock (75) is set based on the position of the other cotyledon that is not to be left, and regardless of the thickness of the hypocotyl of the rootstock seedling, (Cotyledons) can be left without being cut accurately, the jointing accuracy of the graft can be improved while dealing with the difference in the thickness of the hypocotyl, and the seedling wasted by cutting the remaining cotyledon Can be prevented.
また、把持した台木苗の胚軸に対して傾斜する移動軌跡で移動して台木苗の双子葉のうちの一方の子葉のみを切断する台木用の切断刃（７５）と、台木苗の胚軸の太さを検出する胚軸太さ検出装置とを設け、胚軸太さ検出装置の検出に基づいて切断刃（７５）の位置を変更する切断刃位置変更機構（７８）を設けている。
Further, a root cutting blade (75) which moves along a trajectory inclined with respect to the hypocotyl of the grasped rootstock seedling and cuts only one cotyledon of the roots of the rootstock seedling, and the rootstock A hypodermic axis thickness detecting device for detecting the thickness of the hypocotyl of the seedling, and a cutting blade position changing mechanism (78) for changing the position of the cutting blade (75) based on the detection of the hypocotyl thickness detecting device Provided.
よって、胚軸太さ検出装置の検出に基づいて切断刃（７５）の位置を変更する切断刃位置変更機構（７８）を設けたので、台木苗の胚軸の太さに応じて、確実に一方の子葉を切除して他方の子葉を残す位置で切断することができ、接木の接合精度の向上が図れ、ひいては残す側の子葉を切断してしまうことによる苗の無駄を防止することができる。
Therefore, since the cutting blade position changing mechanism (78) for changing the position of the cutting blade (75) based on the detection of the hypocotyl thickness detection device is provided, Can be cut at a position where one cotyledon is removed and the other cotyledon is left, so that the joining accuracy of the graft can be improved, and the waste of the seedling due to cutting the remaining cotyledon can be prevented. it can.
また、接木苗製造装置１は、苗を把持して受渡し位置（Ｒ）へ搬送する把持ハンド（１２）と、受渡し位置（Ｒ）で開閉して苗を所定の把持力で把持するハンド機構（３２）と、ハンド機構（３２）から苗を引き継いで把持し搬送する搬送アーム（６１，６８）と、把持ハンド（１２）の受渡し位置（Ｒ）への苗の搬送作動に起因してハンド機構（３２）に苗の把持動作を行わせる制御装置とを備え、ハンド機構（３２）が苗を把持した状態の開閉位置であるか否かを検出するハンド開閉位置検出装置と、ハンド機構（２２）の把持位置にある苗を検出する苗検出装置（１２４）とを設け、苗検出装置（１２４）によりハンド機構（２２）の把持位置の苗を検出し、且つハンド開閉位置検出装置によりハンド機構（３２）が苗の胚軸を把持した状態の開閉位置であることを検出することに起因して、搬送アーム（６１，６８）を作動させてハンド機構（３２）から搬送アーム（６１，６８）へ苗を引き継いで搬送する構成とし、ハンド機構（３２）が苗の胚軸を把持した状態の開閉位置であることをハンド開閉位置検出装置が検出しているにも拘らず、苗検出装置（１２４）がハンド機構（２２）の把持位置で苗を検出しないときは、搬送アーム（６１，６８）を作動させてハンド機構（３２）から搬送アーム（６１，６８）へ苗を引き継いで搬送すると共に、異常状態であることを報知する構成としている。
The grafted seedling production apparatus 1 includes a gripping hand (12) that grips the seedling and transports it to the delivery position (R), and a hand mechanism that opens and closes at the delivery position (R) and grips the seedling with a predetermined gripping force ( 32), a transport arm (61, 68) that takes over and transports the seedling from the hand mechanism (32), and a hand mechanism resulting from the operation of transporting the seedling to the delivery position (R) of the gripping hand (12) A hand open / close position detection device that detects whether or not the hand mechanism (32) is an open / close position in a state where the seedling is gripped, and a hand mechanism (22). ), A seedling detection device (124) for detecting the seedling at the gripping position is detected, the seedling detection device (124) detects the seedling at the gripping position of the hand mechanism (22), and the hand opening / closing position detection device detects the hand mechanism. (32) grasps the hypocotyl of the seedling Due to the detection of the open / close position of the state, the transfer arm (61, 68) is operated to transfer the seedling from the hand mechanism (32) to the transfer arm (61, 68). The seedling detection device (124) grips the hand mechanism (22) even though the hand opening / closing position detection device detects that the hand mechanism (32) is the opening / closing position in a state of gripping the embryonic axis of the seedling. When the seedling is not detected at the position, the transfer arm (61, 68) is operated to transfer the seedling from the hand mechanism (32) to the transfer arm (61, 68) and notify that it is in an abnormal state. It is configured.
よって、苗検出装置（１２４）とハンド開閉位置検出装置との双方の検出に基づいて苗を引き継いで搬送する構成としたので、検出装置の誤検出により搬送作動を継続することで、実際は苗が供給されなかったり苗が不適正な状態で搬送されたりする不具合を防止でき、苗の無駄を防止できる。しかも、ハンド開閉位置検出装置が苗を検出するにも拘らず苗検出装置（１２４）が苗を検出しない状態は、苗検出装置（１２４）が誤検出していると判断して苗の引き継ぎ搬送を継続することができ、無闇に苗の搬送を中断させずに作業能率を維持することができる。同時に、異常状態であることを報知するので、作業者へ注意を促すことができ、作業者は苗の搬送状態を確認することができると共に、装置のメンテナンスの必要性を認識できる。
Therefore, since the seedling is taken over and transported based on the detection of both the seedling detection device (124) and the hand opening / closing position detection device, the seedling is actually transferred by continuing the transport operation due to erroneous detection of the detection device. It is possible to prevent problems such as not being supplied or the seedling being transported in an inappropriate state, and waste of the seedling can be prevented. In addition, when the hand open / close position detection device detects the seedling, the seedling detection device (124) does not detect the seedling, and the seedling detection device (124) determines that the seedling detection device (124) has erroneously detected, and takes over the seedling. The operation efficiency can be maintained without interrupting the transport of the seedlings. At the same time, since it is informed that the state is abnormal, the operator can be alerted, and the worker can confirm the state of transport of the seedling and recognize the necessity of maintenance of the apparatus.
そして、接木苗製造装置１は、ハンド機構（３２）から苗を引き継いで把持し搬送する搬送アーム（６１，６８）を設け、搬送アーム（６１，６８）がハンド機構（３２）から苗を搬送するときに苗の搬送を補助する台木用エアノズル１６３及び穂木用エアノズル１６４からなる補助搬送装置を設けている。
The grafted seedling production apparatus 1 is provided with a transport arm (61, 68) that takes over and holds the seedling from the hand mechanism (32), and the transport arm (61, 68) transports the seedling from the hand mechanism (32). An auxiliary transport device is provided that includes a rootstock air nozzle 163 and a hotwood air nozzle 164 for assisting the transport of seedlings.
よって、補助搬送装置により、搬送アーム（６１，６８）による苗の搬送を補助するので、ハンド機構（３２）から搬送アーム（６１，６８）へ確実に苗を引き継いで搬送でき、接木の不良の発生を防止できる。
Therefore, since the auxiliary transfer device assists the transfer of the seedlings by the transfer arms (61, 68), the seedlings can be transferred and transferred from the hand mechanism (32) to the transfer arms (61, 68) without fail. Occurrence can be prevented.
また、エアを苗に向けて吹き出す台木用エアノズル１６３及び穂木用エアノズル１６４であるエアノズルにより、補助搬送装置を構成している。
よって、エアノズル（１６３，１６４）から吹き出されるエアにより、搬送アーム（６１，６８）による苗の搬送を補助するので、ハンド機構（３２）から搬送アーム（６１，６８）へ確実に苗を引き継いで搬送でき、接木の不良の発生を防止できる。
In addition, an auxiliary conveying device is configured by the air nozzles 163 and the air nozzle 164 for blowing air toward the seedlings.
Therefore, since the air blown from the air nozzles (163, 164) assists the transport of the seedlings by the transport arms (61, 68), the seedlings are reliably transferred from the hand mechanism (32) to the transport arms (61, 68). It is possible to prevent the occurrence of graft failure.
また、ハンド機構（３２）から台木苗を引き継いで把持し搬送する台木搬送アーム（６１）を設け、台木搬送アーム（６１）がハンド機構（３２）から台木苗を搬送するときに、台木苗の搬送を補助するエアを台木搬送アーム（６１）よりも上側で台木苗に向けて吹き出すエアノズル（１６３）を設けている。
Also, a rootstock transport arm (61) for taking over and holding the rootstock seedling from the hand mechanism (32) is provided, and when the rootstock transport arm (61) transports the rootstock seedling from the hand mechanism (32). An air nozzle (163) that blows air to assist in transporting the rootstock seedling toward the rootstock seedling is provided above the rootstock transport arm (61).
よって、エアノズル（１６３）から吹き出されるエアにより、台木搬送アーム（６１）による台木苗の搬送を補助するので、ハンド機構（３２）から台木搬送アーム（６１）へ確実に台木苗を引き継いで搬送でき、接木の不良の発生を防止できる。また、エアを台木搬送アーム（６１）よりも上側の台木苗の子葉展開基部に吹き出すことにより、台木苗の重心がある上部側を台木苗の搬送方向へ送り出すことができ、台木苗の搬送を良好に補助できる。
Therefore, since the air blown out from the air nozzle (163) assists the transport of the rootstock seedling by the rootstock transport arm (61), the rootstock seedling is reliably transferred from the hand mechanism (32) to the rootstock transport arm (61). Can be taken over to prevent the occurrence of graft defects. Moreover, by blowing air to the cotyledon deployment base of the rootstock seedling above the rootstock transport arm (61), the upper side with the center of gravity of the rootstock seedling can be sent out in the transport direction of the rootstock seedling. It can assist the transportation of seedlings well.
また、ハンド機構（３２）から穂木苗を引き継いで把持し搬送する穂木搬送アーム（６８）を設け、穂木搬送アーム（６８）がハンド機構（３２）から穂木苗を搬送するときに、穂木苗の搬送を補助するエアを穂木苗の子葉に向けて吹き出すエアノズル（１６４）を設けている。
In addition, the hand transporting arm (68) for taking over and transporting the seedlings from the hand mechanism (32) is provided, and the hand transporting arm (68) transports the seedlings from the hand mechanism (32). In addition, an air nozzle (164) is provided for blowing air for assisting the transport of the hogi seedlings toward the cotyledons of the hogi seedlings.
よって、エアノズル（１６４）から吹き出されるエアにより、穂木搬送アーム（６８）による穂木苗の搬送を補助するので、ハンド機構（３２）から穂木搬送アーム（６８）へ確実に穂木苗を引き継いで搬送でき、接木の不良の発生を防止できる。また、エアを穂木苗の子葉に向けて吹き出すので、吹き出されるエアを穂木苗が受けやすく、軟らかい穂木苗でも搬送方向へ送り出すことができ、穂木苗の搬送を良好に補助できる。
Therefore, since the air blown from the air nozzle (164) assists the transport of the hogi seedling by the hogi transport arm (68), the hogi seedling is reliably transferred from the hand mechanism (32) to the hogi transport arm (68). Can be taken over to prevent the occurrence of graft defects. In addition, since air is blown out toward the cotyledons of Hogi seedlings, it is easy for Hogi seedlings to receive the air that is blown out, and even soft Hogi seedlings can be sent out in the transport direction, which can favorably assist the transport of Hogi seedlings. .
また、ハンド機構（３２）から苗を引き継いで把持し搬送する搬送アーム（６１，６８）を設け、受渡し位置Ｒであるハンド機構（２２）の把持位置での苗の有無を検出するハンド開閉位置検出装置の中間閉状態検出スイッチからなる苗検出装置を設け、搬送アーム（６１，６８）がハンド機構（３２）から苗を搬送する動作をしたにも拘らず、苗検出装置が前記把持位置に苗が有ることを検出すると、前記把持位置にある苗を該把持位置から除去する台木用エアノズル１６３及び穂木用エアノズル１６４からなる苗除去装置を設けている。
Further, a hand opening / closing position for detecting presence / absence of a seedling at a gripping position of the hand mechanism (22), which is a delivery position R, is provided with a transfer arm (61, 68) that takes over and transports the seedling from the hand mechanism (32). A seedling detection device comprising an intermediate closed state detection switch of the detection device is provided, and the seedling detection device is brought to the gripping position even though the transfer arms (61, 68) have moved the seedling from the hand mechanism (32). When it is detected that there is a seedling, there is provided a seedling removing device comprising a rootstock air nozzle 163 and a scrub air nozzle 164 for removing the seedling at the gripping position from the gripping position.
よって、搬送アーム（６１，６８）がハンド機構（３２）から苗を搬送できずに前記把持位置に苗が残っているとき、該苗を苗除去装置により把持位置から除去するので、前記把持位置に苗が残った状態で次の苗を該把持位置に供給して、結果的に接木の不良の発生を防止できる。
Therefore, when the transfer arm (61, 68) cannot transfer the seedling from the hand mechanism (32) and the seedling remains in the gripping position, the seedling is removed from the gripping position by the seedling removing device. The next seedling is supplied to the gripping position in a state where the seedling remains, and as a result, the occurrence of graft failure can be prevented.
尚、前述の一株ずつ三方から苗を持ち上げる持上げ具２４に代えて、苗トレイの横一列分の苗をまとめて持ち上げる一列分の持ち上げ具１６５を構成してもよい。この一列分の持ち上げ具１６５は、把持ハンド１２が苗を取り出す位置にある横一列のセルにわたって左右に延びる、前側持ち上げ体１６５ａと後側持ち上げ体１６５ｂとを備えている。前側持ち上げ体１６５ａ及び後側持ち上げ体１６５ｂは、コの字状に折り曲げた棒材により一体的に構成されている。また、前側持ち上げ体１６５ａ及び後側持ち上げ体１６５ｂは、台木取込部２及び穂木取込部の各々で、接木ロボット本体１ａとは左右反対側（接木苗製造装置１の左右方向外側）の左右方向一端部から持ち上げ具昇降シリンダ１６６を介して片持ち支持され、持ち上げ具昇降シリンダ１６６の作動により昇降する構成とすると共に、持ち上げ具昇降シリンダ１６６を左右移動させる持ち上げ具左右移動シリンダ１６７の作動により、横一列のセルに沿って左右移動する構成となっている。
In addition, instead of the lifting tool 24 for lifting seedlings from three directions one by one, the lifting tool 165 for one row for lifting seedlings for one horizontal row in the seedling tray may be configured. The lifting tool 165 for one row includes a front lifting body 165a and a rear lifting body 165b that extend from side to side over the horizontal row of cells at which the grasping hand 12 takes out the seedling. The front lifting body 165a and the rear lifting body 165b are integrally configured by a bar material bent into a U-shape. Further, the front lifting body 165a and the rear lifting body 165b are respectively the rootstock take-in unit 2 and the hogi take-in unit on the opposite side to the grafting robot main body 1a (outside in the left-right direction of the grafted seedling production apparatus 1). The lifting tool lifting / lowering cylinder 166 is cantilevered from one end of the lifting tool in the right / left direction through the lifting tool lifting / lowering cylinder 166 and is lifted / lowered by the operation of the lifting tool lifting / lowering cylinder 166. By operation, it is configured to move left and right along a horizontal row of cells.
従って、搬入機構１１により苗トレイをセルの１ピッチ分搬送して停止した後、持ち上げ具左右移動シリンダ１６７の作動により、苗を取り出す横一列の苗の前側に前側持ち上げ体１６５ａが入り、前記横一列の苗とその後側に隣接する苗との間に後側持ち上げ体１６５ｂが入る。そして、持ち上げ具昇降シリンダ１６６の作動により前側持ち上げ体１６５ａ及び後側持ち上げ体１６５ｂが上昇し、倒れた苗の胚軸を起立させると共に後側に隣接する苗との絡みを解くよう作用させる。そして、把持ハンド１２が横一列の苗を接木ロボット本体１ａ側から順次取り出す。把持ハンド１２は、進退機構１２ｂにより前側持ち上げ体１６５ａ及び後側持ち上げ体１６５ｂの下方位置に進入し、カッタ機構２３により胚軸を切断する。カッタ機構２３による胚軸の切断後、持ち上げ具左右移動シリンダ１６７の作動により、前側持ち上げ体１６５ａ及び後側持ち上げ体１６５ｂが、接木ロボット本体１ａとは左右反対側（接木苗製造装置１の左右方向外側）に苗トレイのセルの左右方向１ピッチ分左右移動して、把持ハンド１２の上方から退避する。そして、把持ハンド１２が、前側持ち上げ体１６５ａ及び後側持ち上げ体１６５ｂよりも上位まで上動した後、接木ロボット本体１ａ側に左右移動して前述と同様に受渡保持機構１５の受渡し位置Ｒへ苗を供給する。以下、上述と同様の動作を繰り返し、横一列の苗を取り出す。その後、搬入機構１１により苗トレイをセルの１ピッチ分搬送すると共に、持ち上げ具昇降シリンダ１６６の作動により前側持ち上げ体１６５ａ及び後側持ち上げ体１６５ｂを下降させ、上述と同様に、持ち上げ具左右移動シリンダ１６７の作動により横一列の苗の前側に前側持ち上げ体１６５ａを入れ前記横一列の苗とその後側に隣接する苗との間に後側持ち上げ体１６５ｂを入れる。以下、上述の動作を繰り返す。
Therefore, after the seedling tray is transported by one pitch of the cell by the carrying-in mechanism 11 and stopped, the lifting tool left / right moving cylinder 167 operates to move the front lifting body 165a to the front side of the horizontal row of seedlings from which the seedling is taken out. The rear lifting body 165b enters between the row of seedlings and the seedling adjacent to the rear side. The front lifting body 165a and the rear lifting body 165b are raised by the operation of the lifting tool lifting / lowering cylinder 166 to raise the hypocotyl of the fallen seedling and to release the entanglement with the seedling adjacent to the rear side. Then, the gripping hand 12 sequentially takes out the seedlings in the horizontal row from the grafting robot main body 1a side. The gripping hand 12 enters a position below the front lifting body 165a and the rear lifting body 165b by the advance / retreat mechanism 12b, and cuts the hypocotyl by the cutter mechanism 23. After cutting the hypocotyl by the cutter mechanism 23, the lifting tool left / right moving cylinder 167 is operated so that the front lifting body 165a and the rear lifting body 165b are opposite to the graft robot body 1a on the left and right sides (left and right direction of the graft seedling production apparatus 1). It moves left and right by one pitch in the left-right direction of the cell of the seedling tray, and retreats from above the gripping hand 12. Then, after the gripping hand 12 moves up to a position higher than the front lifting body 165a and the rear lifting body 165b, the gripping hand 12 moves left and right toward the grafting robot main body 1a to the delivery position R of the delivery holding mechanism 15 as described above. Supply. Thereafter, the same operation as described above is repeated to take out a row of seedlings. Thereafter, the seedling tray is conveyed by one pitch of the cell by the carry-in mechanism 11, and the front lifting body 165a and the rear lifting body 165b are lowered by the operation of the lifting tool lifting / lowering cylinder 166. By actuating 167, the front lifting body 165a is inserted in front of the horizontal row of seedlings, and the rear lifting body 165b is inserted between the horizontal row of seedlings and the seedling adjacent to the rear side. Thereafter, the above operation is repeated.
よって、前側持ち上げ体１６５ａ及び後側持ち上げ体１６５ｂにより、横一列の苗をまとめて持ち上げることができるので、把持ハンド１２による苗の取り出し工程（苗１株当たりの取り出し作業時間）を短縮させることができ、接木作業の作業能率の向上が図れる。また、前側持ち上げ体１６５ａの上昇により、前側へ倒れる胚軸を起立させることができ、苗取出の精度が向上する。
Therefore, the front lifting body 165a and the rear lifting body 165b can lift the horizontal row of seedlings together, so that it is possible to shorten the seedling extraction process (the extraction work time per seedling) by the grasping hand 12. It is possible to improve the work efficiency of grafting work. Further, as the front lifting body 165a rises, the hypocotyl that falls forward can be raised, and the accuracy of seedling extraction is improved.
尚、接木作業時は、持ち上げ具左右移動シリンダ１６７が接木苗製造装置１の左右外側に苗トレイの左右幅程度（約３０ｃｍ）突出する。そこで、持ち上げ具左右移動シリンダ１６７の接木ロボット本体１ａ側の端部には上下方向の持ち上げ具収納用回動軸１６８を設け、非作業時には、持ち上げ具左右移動シリンダ１６７により前側持ち上げ体１６５ａ及び後側持ち上げ体１６５ｂを接木苗製造装置１の左右外側に移動させた状態で、持ち上げ具左右移動シリンダ１６７の接木ロボット本体１ａ側の端部に設けた上下方向の持ち上げ具収納用回動軸１６８を中心に持ち上げ具左右移動シリンダ１６７、前側持ち上げ体１６５ａ及び後側持ち上げ体１６５ｂを９０度回動させて前後方向に沿わせて収納し、装置全体の左右幅を縮小する構成とし、装置の格納や運搬を容易に行える構成としている。
During grafting work, the lifting tool left / right moving cylinder 167 protrudes about the left / right width (about 30 cm) of the seedling tray on the left and right outer sides of the grafted seedling production apparatus 1. Therefore, a lifting tool storage rotation shaft 168 is provided at the end of the lifting tool left / right moving cylinder 167 on the side of the grafting robot main body 1a, and the lifting tool left / right moving cylinder 167 and the rear lifting body 165a and the rear are provided when not working. With the side lifting body 165b moved to the left and right outer sides of the grafting seedling production apparatus 1, the lifting tool storage rotating shaft 168 provided in the vertical direction at the end of the lifting tool left / right moving cylinder 167 on the grafting robot body 1a side is provided. The lifting tool left / right moving cylinder 167, the front lifting body 165a, and the rear lifting body 165b are rotated 90 degrees and housed along the front-rear direction to reduce the lateral width of the entire device. It is configured to facilitate transportation.
台木切断装置６４における台木用の切断刃７５及び穂木切断装置７０における穂木用の切断刃８２は、土や樹液の付着あるいは使用頻度等の要因により劣化する。切断刃７５，８２の切れ味が悪くなると、苗の接合面が適正に形成されず、接木苗の接合不良を招くおそれがある。従って、劣化した切断刃７５，８２を良品に交換しなければならない。そこで、台木切断装置６４における台木用の切断用シリンダ８１及び穂木切断装置７０における穂木用の切断用シリンダ８５の各々に、各種のセンサ等により、シリンダの作動位置を検出するストローク位置検出手段を設けると共に、シリンダの作動負荷を検出する作動負荷検出手段を設ける構成とすることができる。そして、切断刃７５，８２が苗の胚軸を切断するときに切断用シリンダ８１，８５の作動抵抗が生じることから、作動負荷検出手段により切断刃７５，８２が苗の胚軸の切断タイミングを検出し、ストローク位置検出手段により前記切断タイミングにおける切断用シリンダ８１，８５の作動ストロークにおける範囲を検出する。切断刃７５，８２の切れ味が悪くなると、切断時に切断刃７５，８２の接触により苗の胚軸がたわみやすくなり、実際に胚軸を切断するときの切断刃７５，８２の位置が変化することから、検出した前記作動ストロークが、予め設定した所望の設定ストローク内か否かを比較して判断し、前記設定ストローク内でないときはアラームやランプ等の警告装置にて警告し、作業者に切断刃７５，８２の交換を促すことができる。更に、前記作動ストロークが前記設定ストローク内でない状態が設定回数（例えば、４回）以上連続したときは、接木苗製造装置１全体の作動を停止させる。これにより、劣化した切断刃７５，８２で切断することにより胚軸の切断面の傾斜角度や平面度が不適正になることを防止し、ひいては接木苗の接合不良を防止できる。
The cutting blade 75 for rootstock in the rootstock cutting device 64 and the cutting blade 82 for spikelets in the hogi cutting device 70 are deteriorated due to factors such as adhesion of soil and sap or usage frequency. If the cutting blades 75 and 82 have poor sharpness, the joining surface of the seedlings is not properly formed, and there is a risk of causing poor joining of the grafted seedlings. Accordingly, the deteriorated cutting blades 75 and 82 must be replaced with non-defective products. Therefore, the stroke position at which the cylinder operating position is detected by various sensors or the like on each of the cutting cylinder 81 for rootstock in the rootstock cutting device 64 and the cutting cylinder 85 for hogi in the hogi cutting device 70. While providing a detection means, it can be set as the structure which provides the operation load detection means which detects the operation load of a cylinder. Since the operating resistance of the cutting cylinders 81 and 85 is generated when the cutting blades 75 and 82 cut the seedling hypocotyls, the cutting blades 75 and 82 determine the cutting timing of the seedling hypocotyls by the operating load detection means. The range of the operating stroke of the cutting cylinders 81 and 85 at the cutting timing is detected by the stroke position detecting means. When the cutting blades 75 and 82 are poorly sharpened, the embryonic axes of the seedlings are easily bent by the contact of the cutting blades 75 and 82 at the time of cutting, and the positions of the cutting blades 75 and 82 when actually cutting the embryonic axes are changed. From the above, it is judged by comparing whether or not the detected operating stroke is within a preset desired set stroke, and when it is not within the set stroke, a warning device such as an alarm or a lamp warns and disconnects the operator The blades 75 and 82 can be exchanged. Furthermore, when the state where the operation stroke is not within the set stroke continues for a set number of times (for example, 4 times) or more, the operation of the grafted seedling production apparatus 1 is stopped. Thereby, it becomes possible to prevent the inclination angle and flatness of the cut surface of the hypocotyl from becoming inappropriate by cutting with the deteriorated cutting blades 75 and 82, and in turn, to prevent poor bonding of the grafted seedlings.
また、把持ハンド１２の進退動作により受渡保持機構１５の上方の整列部材１６に苗の子葉を接触させて苗の子葉の向きを整列させる構成としているが、受渡保持機構１５にある苗の子葉の向きを上方から検出する子葉検出装置を設け、子葉検出装置の検出に基づいて子葉の向きが整列されたかどうかを確認する構成としてもよい。子葉検出装置としては、受渡保持機構１５の受渡し位置Ｒに供給された苗を撮影するカメラにより画像を取得し、画像データから双子葉の各子葉の部分において単位面積当たりの質量が均一と仮定したときの重心（各子葉の中心）を算出し、各子葉の前記重心を繋ぐ線の角度が予め設定した許容範囲に収まっているか否かを判断して、所望の子葉の向きとなったか否かを判定する構成としている。そして、把持ハンド１２が受渡保持機構１５へ向けて１回目の伸長動作時、子葉検出装置の検出により子葉の向きが所望であれば、把持ハンド１２が受渡保持機構１５へ苗を受渡す受渡し制御を実行し、接木ロボット本体１ａによる接木作業を行う。
前記１回目の伸長動作時、子葉検出装置の検出により子葉の向きが所望でなければ、把持ハンド１２を縮小させて２回目の伸長動作を行い、子葉検出装置の検出に基づいて上述の受渡し制御を繰り返す。３回目（最終）の伸長動作を行っても子葉の向きが所望とならないときは、苗をそのまま受渡保持機構１５に受渡し、接木ロボット本体１ａの台木搬送アーム６１又は穂木搬送アーム６８の回動により台木切断装置６４又は穂木切断装置７０により苗の切断を行わずに苗を接合位置６３まで搬送して放し、不良苗として排出する。これにより、子葉検出装置の検出に基づき受渡し位置Ｒで苗の子葉の向きが所望になれば、受渡保持機構１５へ苗を受け渡すので、把持ハンド１２の不要な進退動作を省略でき、作業能率の向上を図ることができる。また、子葉検出装置の検出に基づき不良と判断される苗は接木を行わずに排出するので、接木不良の発生を防止できる。
In addition, the seedling cotyledons are aligned by bringing the cotyledons of the seedlings into contact with the alignment member 16 above the delivery holding mechanism 15 by the advancing and retreating operation of the gripping hand 12. It is good also as a structure which provides the cotyledon detection apparatus which detects direction from upper direction, and confirms whether the direction of the cotyledon was aligned based on the detection of a cotyledon detection apparatus. As the cotyledon detection device, an image is acquired by a camera that captures a seedling supplied to the delivery position R of the delivery holding mechanism 15, and it is assumed that the mass per unit area is uniform in each cotyledon part of the dicotyledon from the image data. The center of gravity (center of each cotyledon) is calculated, and it is determined whether or not the angle of the line connecting the centroids of each cotyledon is within a preset allowable range, and whether or not the desired cotyledon orientation is obtained Is determined. Then, during the first extension operation of the gripping hand 12 toward the delivery holding mechanism 15, if the orientation of the cotyledon is desired by detection of the cotyledon detection device, the delivery control by which the gripping hand 12 delivers the seedling to the delivery holding mechanism 15 is performed. To perform grafting work by the grafting robot main body 1a.
If the orientation of the cotyledon is not desired by the detection of the cotyledon detection device during the first extension operation, the gripping hand 12 is contracted to perform the second extension operation, and the above delivery control is performed based on the detection of the cotyledon detection device. repeat. If the orientation of the cotyledon is not desired even after the third (final) extension operation, the seedling is delivered to the delivery holding mechanism 15 as it is, and the root transfer arm 61 or the hot tree transfer arm 68 of the grafting robot main body 1a is rotated. The seedlings are transported to the joining position 63 without being cut by the rootstock cutting device 64 or the hotwood cutting device 70, and released, and discharged as defective seedlings. As a result, if the orientation of the cotyledon of the seedling becomes desired at the delivery position R based on the detection by the cotyledon detection device, the seedling is delivered to the delivery holding mechanism 15, so that unnecessary advance / retreat operation of the gripping hand 12 can be omitted, and work efficiency is improved. Can be improved. In addition, since the seedlings that are determined to be defective based on the detection by the cotyledon detection device are discharged without grafting, the occurrence of grafting defects can be prevented.
また、接木苗の接合部の固定具として、樹脂製で上下方向に延びる筒状のクリップ１０１を使用してもよい。このクリップ１０１の外周の一部には上下にわたる切り溝１０１ａを形成しており、苗の胚軸の太さに対応してクリップ１０１の内径部分の大きさを変更できる構成となっている。また、クリップ１０１の上下中央部は、クリップ１０１の上下端部よりも熱収縮率の小さい材質により構成されている。従って、クリップ１０１の内径部分に下方から台木苗の胚軸の上部を挿し込み、クリップ１０１の内径部分に上方から穂木苗の胚軸の下部を挿し込み、温風器等による加熱により特にクリップ１０１の上下端部を収縮させて接木苗の接合部を固定する。尚、クリップ１０１を加熱する手段としては、接木後、高温に維持された養生室内に接木苗を供給することにより、クリップ１０１が加熱される構成としてもよい。これにより、加熱によりクリップ１０１の上下端部が収縮するので、苗の胚軸がクリップ１０１から抜け難くなり、接木苗の不良の発生を防止できる。
また、クリップ１０１の上下中央部は熱収縮率が小さくなるので、接木苗の接合面に過大な力を与えることを抑え、接合面の位置ずれ等を防止できるので、接木苗の接合精度の向上が図れる。尚、筒状のクリップ１０１は、巻取機等から繰り出される筒状の線材を適宜長さに切断することにより製造される構成とすればよい。この筒状のクリップ１０１は、低コスト化及び軽量化が図れる。
Moreover, you may use the cylindrical clip 101 made from resin and extended to an up-down direction as a fixing tool of the junction part of a grafted seedling. A cut groove 101a extending vertically is formed on a part of the outer periphery of the clip 101, and the size of the inner diameter portion of the clip 101 can be changed in accordance with the thickness of the hypocotyl of the seedling. Further, the upper and lower central portions of the clip 101 are made of a material having a smaller thermal contraction rate than the upper and lower end portions of the clip 101. Therefore, the upper part of the hypocotyl of the rootstock seedling is inserted into the inner diameter part of the clip 101 from below, and the lower part of the hypocotyl of the seedling seedling is inserted into the inner diameter part of the clip 101 from the upper part. The upper and lower ends of the clip 101 are contracted to fix the joints of the grafted seedlings. As a means for heating the clip 101, the clip 101 may be heated by supplying a grafted seedling into a curing room maintained at a high temperature after grafting. As a result, the upper and lower ends of the clip 101 contract by heating, so that the hypocotyl of the seedling becomes difficult to come off from the clip 101, and the occurrence of defects in the grafted seedling can be prevented.
In addition, since the thermal contraction rate is small in the upper and lower central portions of the clip 101, it is possible to suppress applying excessive force to the joint surface of the grafted seedling, and to prevent the positional displacement of the jointed surface, thereby improving the joint accuracy of the grafted seedling. Can be planned. The cylindrical clip 101 may be manufactured by cutting a cylindrical wire fed from a winder or the like into an appropriate length. The cylindrical clip 101 can be reduced in cost and weight.
接木用の苗を含め、水稲苗や野菜苗を育苗するにあたり、播種育苗施設により水稲用苗箱や苗トレイ等の育苗箱に播種することができる。この播種育苗施設は、２階が育苗箱置場となっており、その育苗箱置場の育苗箱が育苗箱供給装置３０１によって１階に設置した播種設備３０２に１枚ずつ順次供給される。播種設備３０２は、育苗箱を一定方向に搬送する育苗箱搬送コンベヤ３０３に沿って、育苗箱に床土を入れて鎮圧・均平する床土供給装置３０４、水稲用の灌水装置３０５、床土の上に種籾を播種する播種装置３０６、覆土を施す覆土供給装置３０７、野菜用の灌水装置３０８が設けられている。尚、床土供給装置３０４の育苗箱搬送下手側部分には、育苗箱に供給された床土を均平する均平部３０９を備えている。尚、野菜の種子を播種するときには、野菜用の灌水装置３０８を作動させ、覆土供給装置３０７により覆土した後に灌水するようになっている。播種設備３０２によって播種等を施された育苗箱は、段積設備３１０によってパレット又は台車１１１の上に所定段数ずつ段積みされる。そして、段積みされた育苗箱を出芽室３１２に搬入して出芽させる。出芽室３１２で出芽させた段積状の育苗箱は育苗箱積替装置３１３で緑化台車に棚積みされ、該緑化台車ごと温度管理された緑化室２００へ搬入して所定の大きさに苗が成育するまで育苗する。尚、前記出芽室３１２及び緑化室２００は、それぞれ３室設けられている。
When raising rice seedlings and vegetable seedlings, including seedlings for grafting, they can be sown in a seedling box such as a rice seedling box or a seedling tray at a sowing seedling facility. The seedling raising facility has a seedling box storage area on the second floor, and the seedling boxes in the seedling box storage area are sequentially supplied one by one to the seeding facility 302 installed on the first floor by the seedling box supply device 301. The sowing facility 302 includes a bed soil supply device 304 that puts the soil in the seedling box along the nursery box transport conveyor 303 that transports the seedling box in a certain direction, and suppresses and leveles the soil, a watering device 305 for paddy rice, a bed soil There are provided a seeding device 306 for sowing seed pods, a covering soil supply device 307 for covering soil, and a irrigation device 308 for vegetables. Note that a leveling unit 309 for leveling the floor soil supplied to the seedling box is provided on the lower side of the seedling box transporting side of the floor soil supply device 304. When sowing the vegetable seeds, the irrigation device 308 for vegetables is operated, and the irrigation is performed after the soil is covered by the soil covering supply device 307. The seedling boxes sowed by the sowing facility 302 are stacked on the pallet or cart 111 by a predetermined number of stages by the stacking facility 310. Then, the stacked seedling boxes are carried into the germination chamber 312 and germinated. The stacked seedling boxes sprouting in the budding room 312 are stacked on the greening cart by the seedling box transshipment device 313, and the greening cart is carried into the greening chamber 200 where the temperature is controlled, and the seedlings are sized to a predetermined size. Raise seedlings until they grow up. The budding chamber 312 and the greening chamber 200 are each provided in three rooms.
次に、覆土供給装置３０７の下方の育苗箱搬送コンベヤ１０３部分について説明する。
育苗箱搬送コンベヤ１０３の左右両端部には、育苗箱を案内する縁部３１７を構成している。左右の縁部３１７には軸受３１８を各々設け、この左右の軸受３１８で搬送用軸３１９を軸受けした構成となっている。搬送用軸３１９は、育苗箱の搬送方向に所定のピッチで複数設けられている。搬送用軸３１９の左右両端部には、搬送ローラ３２０を設けた構成となっている。スプロケット及びチェーンの伝動により、複数の搬送用軸３１９ひいては複数の搬送ローラ３２０が駆動回転する構成となっている。左右の縁部３１７の各々の左右方向内側で且つ搬送ローラ３２０の上端よりも下位には、上方から落ちる土、水及び薬液等を受けて前記軸受に侵入することを防止する土避けカバー３２１を設けている。土避けカバー３２１は、縁部３１７から左右方向内側斜め下方に延びる上面部３２１ａと、上面部３２１ａに続いて搬送用軸３１９の下位まで鉛直方向下方に延びる側面部３２１ｂと、上面部３２１ａ及び側面部３２１ｂの前端及び後端の位置で縁部３１７から左右方向内側に延びる端面部３２１ｃとを備えている。従って、上面部３２１ａ、側面部３２１ｂ及び端面部３２１ｃにより覆われる覆い空間を形成している。また、上面部３２１ａ及び側面部３２１ｂの適宜位置には、側面部３２１ｂの下端から上側に切り欠いた切欠き溝３２１ｄを形成しており、切欠き溝３２１ｄに搬送用軸３１９を貫通させた構成となっている。更に、前記覆い空間内で且つ軸受の近くには、縁部３１７から左右方向内側斜め下方に延びる仕切板３２２を設けている。尚、仕切板３２２の傾斜は、上面部３２１ａの傾斜よりも鉛直に近い構成となっている。仕切板３２２にも、側面部３２１ｂと同様に切欠き溝３２１ｄを形成しており、切欠き溝３２１ｄに搬送用軸３１９を貫通させた構成となっている。一方、搬送用軸３１９には、仕切板３２２よりも軸受側の位置に侵入防止リング３２３を嵌めている。侵入防止リング３２３は、ゴム製で市販のＯリングである。
Next, the seedling box transport conveyor 103 part below the soil covering supply device 307 will be described.
Edge portions 317 for guiding the seedling box are formed on the left and right ends of the seedling box transport conveyor 103. Bearings 318 are respectively provided on the left and right edge portions 317, and the conveyance shaft 319 is supported by the left and right bearings 318. A plurality of transport shafts 319 are provided at a predetermined pitch in the transport direction of the seedling box. Conveying rollers 320 are provided at both left and right ends of the conveying shaft 319. By the transmission of the sprocket and the chain, the plurality of conveying shafts 319 and thus the plurality of conveying rollers 320 are driven to rotate. A soil avoidance cover 321 for receiving soil, water, chemicals, and the like falling from above and entering the bearings is provided on the inner side in the left-right direction of each of the left and right edges 317 and below the upper end of the transport roller 320. Provided. The soil avoidance cover 321 includes an upper surface portion 321a extending obliquely downward inward in the left-right direction from the edge portion 317, a side surface portion 321b extending downward in the vertical direction to the lower portion of the conveying shaft 319 following the upper surface portion 321a, an upper surface portion 321a and side surfaces. And an end surface portion 321c extending inward in the left-right direction from the edge portion 317 at the positions of the front end and the rear end of the portion 321b. Therefore, a covering space is formed which is covered by the upper surface portion 321a, the side surface portion 321b, and the end surface portion 321c. In addition, a notch groove 321d cut out upward from the lower end of the side surface part 321b is formed at an appropriate position of the upper surface part 321a and the side surface part 321b, and the conveying shaft 319 is passed through the notch groove 321d. It has become. Furthermore, a partition plate 322 extending diagonally downward inward in the left-right direction from the edge 317 is provided in the cover space and in the vicinity of the bearing. In addition, the inclination of the partition plate 322 has a configuration closer to the vertical than the inclination of the upper surface portion 321a. The partition plate 322 is also provided with a notch groove 321d as with the side surface portion 321b, and the notch groove 321d is made to penetrate the conveying shaft 319. On the other hand, an intrusion prevention ring 323 is fitted to the transfer shaft 319 at a position closer to the bearing than the partition plate 322. The intrusion prevention ring 323 is a rubber-made O-ring.
従って、覆土供給装置１０７から繰り出され育苗箱Ｃから溢れて落下する土や、育苗箱Ｃから落下する灌水の水は、土避けカバー３２１に受けられ、土や水が軸受３１８に侵入することを防止する。また、仕切板３２２により、土や水が土避けカバー３２１の切欠き溝３２１ｄから搬送用軸３１９を伝って軸受３１８側に流れることを防止する。更に、侵入防止リング３２３により、仕切板３２２の切欠き溝３２１ｄから搬送用軸３１９を伝って軸受３１８側に流れる土や水を受け止めて下方への落下を促すことができる。これにより、土又は水等の侵入物が軸受３１８に浸入することを防止するので、軸受３１８又は軸受３１８部分の搬送用軸３１９の発錆や摩耗を防止でき、耐久性が向上する。尚、播種設備３０２に肥料、薬剤又は薬液を散布する散布装置を設けたときは、上述と同様に軸受３１８への侵入物となる肥料、薬剤又は薬液の侵入を防止することができる。
Accordingly, the soil that is drawn out from the soil covering supply device 107 and overflows and falls from the seedling box C and the irrigation water that falls from the seedling box C is received by the soil avoidance cover 321, and the soil and water enter the bearing 318. To prevent. Further, the partition plate 322 prevents soil and water from flowing from the notch groove 321d of the soil avoidance cover 321 to the bearing 318 side through the conveying shaft 319. Furthermore, the intrusion prevention ring 323 can receive soil or water flowing from the notch groove 321d of the partition plate 322 through the conveying shaft 319 to the bearing 318 side and promote the downward fall. This prevents intruders such as soil or water from entering the bearing 318, thereby preventing rusting and wear of the bearing shaft 318 or the conveying shaft 319 at the bearing 318 portion and improving durability. When a seeding device 302 is provided with a spraying device for spraying fertilizer, chemicals or chemicals, it is possible to prevent the fertilizer, chemicals or chemicals from entering the bearing 318 in the same manner as described above.
尚、搬送用軸３１９の外周に、侵入防止リング３２３を嵌めるための溝を形成してもよい。また、搬送用軸３１９に侵入防止リング３２３を装着しなくても、前記溝を形成していれば、該溝から土や水等（侵入物）を下方へ落下させることができる。
A groove for fitting the intrusion prevention ring 323 may be formed on the outer periphery of the conveying shaft 319. Even if the intrusion prevention ring 323 is not attached to the transfer shaft 319, if the groove is formed, soil, water, etc. (intruder) can be dropped downward from the groove.
また、育苗箱搬送コンベヤ３０３における育苗箱供給装置３０１から床土供給装置３０４までの間に、育苗箱Ｃに消毒液（消毒剤）を供給する育苗箱消毒装置３２４を設けてもよい。この育苗箱消毒装置３２４により、播種作業の直前に育苗箱供給装置３０１から供給される育苗箱Ｃに付着する塵や埃に混在する雑菌等を殺菌でき、雑菌等による苗の成育不良を防止できる。育苗箱Ｃは前年に使用した後、塵や埃が付着したままで保管すると、雑菌等の繁殖の可能性がある。育苗箱消毒装置３２４には、育苗箱搬送コンベヤ３０３の下方に配置した受け容器３２５を備えており、受け容器３２５により消毒液（消毒剤）や塵や埃を回収して排出することができる。尚、育苗箱消毒装置３２４を、育苗箱Ｃへ向けて洗浄用のエアを吹き出す構成とし、育苗箱Ｃに付着する塵や埃をエアにより除去する構成としてもよい。
Further, a seedling box disinfection device 324 that supplies a disinfecting liquid (disinfectant) to the seedling box C may be provided between the seedling box supply device 301 and the floor soil supply device 304 in the seedling box transport conveyor 303. This seedling box disinfection device 324 can sterilize the dust and dirt mixed with the seedling box C supplied from the seedling box supply device 301 immediately before the sowing operation, and can prevent the seedling from being poorly grown due to the germs. . If the seedling box C is used in the previous year and then stored with dust or dirt attached, there is a possibility of propagation of germs and the like. The seedling box disinfection device 324 includes a receiving container 325 arranged below the seedling box transport conveyor 303, and the receiving container 325 can collect and discharge a disinfectant (disinfectant), dust, and dust. Note that the seedling box disinfection device 324 may be configured to blow cleaning air toward the seedling box C and remove dust and dirt adhering to the seedling box C with air.
また、育苗箱搬送コンベヤ３０３における播種装置３０６と覆土供給装置３０７との間の上方に、育苗箱を上方から撮影する育苗箱撮影カメラを設け、育苗箱内の播種量や播種むらを検出する構成としてもよい。更に、播種装置３０６の種子繰出部を左右に複数に分割して左右並列に複数の分割繰出部を構成し、育苗箱撮影カメラの検出に基づいて各々の分割繰出部の駆動モータ等を制御することにより、育苗箱の左右位置における種子の繰出量を制御してもよい。具体的には、播種量が少ない傾向がある左右位置では種子の繰出量を多くし、逆に播種量が多い傾向がある左右位置では種子の繰出量を少なくする。また、育苗箱搬送コンベヤ３０３と並列に育苗箱排出コンベヤを設け、育苗箱撮影カメラの検出に基づき播種量が不適正であるか又は播種むらがある等の播種不良の育苗箱を育苗箱押出装置により育苗箱排出コンベヤへ押し出し、育苗箱排出コンベヤにより播種不良の育苗箱を別途回収する構成とすることができる。これにより、播種が適正な育苗箱のみにより育苗作業を行い、適正に育苗された苗を出荷することができる。
In addition, a seedling box photographing camera that photographs the seedling box from above is provided above the seeding device 306 and the covering soil supply device 307 in the seedling box transport conveyor 303 to detect a seeding amount and seeding unevenness in the seedling box. It is good. Furthermore, the seed feeding unit of the seeding device 306 is divided into a plurality of left and right parts to form a plurality of divided feeding parts in the left and right side, and the drive motor and the like of each divided feeding unit are controlled based on the detection of the seedling box photographing camera. Thereby, you may control the feed amount of the seed in the left-right position of a seedling box. Specifically, the seed feed amount is increased at the left and right positions where the sowing amount tends to be small, and conversely, the seed feed amount is decreased at the left and right positions where the sowing amount tends to be large. In addition, a seedling box discharge conveyor is provided in parallel with the seedling box transport conveyor 303, and a seedling box extrusion device for raising seedling boxes with poor seeding such as inappropriate seeding amount or seeding unevenness based on detection of the seedling box photographing camera Thus, the seedling box can be extruded to the seedling box discharge conveyor, and the seedling box with poor seeding can be separately collected by the seedling box discharge conveyor. Thereby, seedling work can be performed only with the seedling box in which sowing is appropriate, and seedlings that have been properly grown can be shipped.
播種設備３０２の播種装置３０６の貯留する種籾の減少に伴って、種籾コンテナ３１４から自動的に播種装置３０６へ種籾を供給する種籾供給コンベア３１５を設けている。この播種育苗施設には浸種水槽３１６を複数個（５個）設けており、水を張った該浸種水槽３１６内へ種籾を収容した状態の種籾コンテナ３１４を沈めて浸種して種子の芽出しを促進した後、その種子を播種装置３０６へ供給するようになっている。浸種水槽３１６へ供給される水は電気分解により生成される電解水（消毒液）であり、この浸種行程において種子の消毒も行う。従って、浸種水槽３１６は、浸種設備並びに種子消毒設備を構成している。前記電解水として生成される強酸性水と強アルカリ水とは、所望の温度に維持するべく共通の緑化室２００に設けた酸性水タンク２０１及びアルカリ水タンク２０２に貯留されている。浸種水槽３１６へ供給する水は、前記タンク２０１，２０２内の貯留量等に応じて強酸性水か強アルカリ水か適宜選択することができるが、複数個備える浸種水槽３１６ごとに強酸性水と強アルカリ水とを振り分けて供給し、浸種行程が終わると各浸種水槽３１６内の強酸性水と強アルカリ水とを混合させて中和し、中和された水を排水するのが理想的である。尚、この播種育苗施設には種籾コンテナ３１４ごと収容できる催芽設備２０４も備えており、種籾コンテナ３１４内で種子を催芽させることもできる。
In accordance with a decrease in the seed soot stored in the sowing device 306 of the sowing facility 302, a seed soot supply conveyor 315 that automatically supplies seed soy from the seed soot container 314 to the sowing device 306 is provided. This sowing and breeding facility has a plurality (five) of soaking seed cisterns 316. The seed sowing container 314 containing seed pods is submerged in the soaking seed cistern 316 which is filled with water to promote seed sprouting. After that, the seed is supplied to the sowing apparatus 306. The water supplied to the soaking water tank 316 is electrolyzed water (disinfecting liquid) generated by electrolysis, and seeds are also disinfected in this soaking process. Therefore, the soaking tank 316 constitutes soaking equipment and seed disinfection equipment. Strong acidic water and strong alkaline water generated as the electrolyzed water are stored in an acidic water tank 201 and an alkaline water tank 202 provided in a common greening chamber 200 to maintain a desired temperature. The water to be supplied to the soaking tank 316 can be appropriately selected from strong acidic water or strong alkaline water according to the amount of storage in the tanks 201 and 202. Ideally, the strong alkaline water is distributed and supplied, and when the soaking process is completed, the strongly acidic water and strong alkaline water in each soaking tank 316 are mixed and neutralized, and the neutralized water is drained. is there. This sowing and seedling facility is also provided with a germination facility 204 that can accommodate the seed pod container 314, and seeds can be germinated in the seed pod container 314.
