JP6075991B2 - 医療用マニピュレータおよび処置具交換方法 - Google Patents
医療用マニピュレータおよび処置具交換方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6075991B2 JP6075991B2 JP2012169666A JP2012169666A JP6075991B2 JP 6075991 B2 JP6075991 B2 JP 6075991B2 JP 2012169666 A JP2012169666 A JP 2012169666A JP 2012169666 A JP2012169666 A JP 2012169666A JP 6075991 B2 JP6075991 B2 JP 6075991B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- treatment instrument
- shaft
- drive unit
- unit
- detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B50/00—Containers, covers, furniture or holders specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments, e.g. sterile covers
- A61B50/30—Containers specially adapted for packaging, protecting, dispensing, collecting or disposing of surgical or diagnostic appliances or instruments
- A61B50/36—Containers specially adapted for packaging, protecting, dispensing, collecting or disposing of surgical or diagnostic appliances or instruments for collecting or disposing of used articles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/37—Master-slave robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/77—Manipulators with motion or force scaling
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/305—Details of wrist mechanisms at distal ends of robotic arms
- A61B2034/306—Wrists with multiple vertebrae
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
- Y10T29/49718—Repairing
- Y10T29/49721—Repairing with disassembling
- Y10T29/4973—Replacing of defective part
Description
したがって、作業部を交換または再装着した際に駆動部と作業部の間の位相がずれて取り付けられても、駆動部側と作業部側との位相差を検出することができる。したがって、検出された位相差分の補正を行うことで、駆動部と作業部との角度対応(位相)を一致させることができる。
湾曲形状検出ワイヤには操作力量が作用しないため、伸縮がほとんど生じない。したがって、湾曲形状検出ワイヤの変位量を検出することで、先端側の湾曲状態等を高精度に検出することができる。
本発明の他の目的は、処置具の交換や再装着時における本体側と処置具側との位相合わせを簡便に行うことができる処置具の交換方法を提供することである。
さらに、前記形状規定部は、前記湾曲部が直線状になるように押圧する押圧部材を有してもよい。
また、本発明の処置具交換方法によれば、処置具の交換や再装着時における本体側と処置具側との位相合わせを簡便に行うことができる。
エンドエフェクタ53は、本実施形態では、一対の鉗子片53aを備えた把持鉗子とされている。本実施形態では、エンドエフェクタ53の一対の鉗子片53aは、鉗子片53aに取り付けられた図示しないワイヤ等の操作部材を進退させることにより開閉されるが、その基本構造は公知であるため省略する。なお、エンドエフェクタの具体的構成は処置具の種類により異なり、操作部材を備えない場合もある。
センシングワイヤ56には湾曲操作時の操作力量が作用しないため、操作ワイヤ54に比べて伸びにくく、伸びによる誤差の発生を抑えて変位量を検出することができる。
なお、図示を省略するが、駆動ユニット70は、エンドエフェクタ53の開閉を行うためのワイヤを駆動するための軸および駆動部も有しており、上述のように処置具50が装着されると、駆動ユニット70によりエンドエフェクタ53の一対の鉗子片53aの開閉が可能になる。
図6(a)は、形状規定部42の軸線方向における断面図であり、図6(b)は、形状規定部42の径方向における断面図である。形状規定部42は、筒状の本体43と、本体43の内面から突出して挿入された処置具50を押圧する4つの押圧部材44と、挿入された処置具50の湾曲部52が形状規定部42に収容されたことを検知する検知部45とを備えている。
また、各押圧部材44の基端側は、処置具50を挿入しやすいように、斜面状に形成されている。その結果、対向配置された押圧部材44間の距離は、基端側に向かうにつれて徐々に大きくなっている。
なお、図7に示した各部の接続態様は、信号の送受信や検出値のやり取りが可能であればよく、有線、無線のいずれでも構わない。
術者がマスターアーム21に処置具50の湾曲部52を湾曲させる操作入力を行うと、当該操作入力がマスタ制御部81からマニピュレータ制御部82に送られる。マニピュレータ制御部82の演算部83では、受け取った操作入力に基づいて駆動部72の駆動量を算出し、DA変換部84において、算出された駆動量に基づき駆動信号が先制され、駆動ユニット70の駆動部72に送られる。このようにして駆動部72が回転されると、処置具50の第一プーリ55が回転されて、湾曲部52が所望の向きおよび角度量で湾曲される。
このとき、必要に応じて、処置具交換に伴う位相合わせが完了した旨のメッセージや画像等を表示部22に表示し、使用者が認識できるようにしてもよい。
第一実施形態と同様の操作で新しい処置具50Aを駆動ユニット70に装着した後、使用者は、処置具50Aの先端側を形状規定部91の穴部94に挿入する。なお、この実施形態では、エンドエフェクタ53を開閉させる操作部材が巻き回されたプーリの軸がベース58に配置され、当該プーリを駆動する軸がベース75に設けられており、処置具50Aの装着時にこれら2つの軸も係合される。
また、上述した湾曲部およびエンドエフェクタの開き状態に加えて、エンドエフェクタの挿入部の軸線を中心とした回転位置を形状規定部により規定してもよい。以下にそのような変形例を示す。
なお、形状規定部をシースと別体にする場合は、シースと形状規定部との回転方向における相対位置関係を固定した状態で形状規定部に処置具を挿入すればよい。この際、床面や上述のベース等の基準平面を介してシースと形状規定部との相対位置関係を固定してもよい。
また、処置具の形状を所定作動状態に保持してから駆動ユニットに装着してもよい。
42、42A、91、91A 形状規定部
44 押圧部材
45、93 検知部
50、50A、50B 処置具
52 湾曲部
53 エンドエフェクタ
54 操作ワイヤ(操作部材)
55a 軸(処置具側駆動軸)
56 センシングワイヤ(作動量検出部材)
57a 軸(処置具側検出軸)
70 駆動ユニット
71 第一軸(駆動ユニット側駆動軸)
72 駆動部
73 第二軸(駆動ユニット側検出軸)
74 検出部
83 演算部(位相設定部)
94a 第一領域
94b 第二領域
Claims (5)
- 駆動ユニットと、前記駆動ユニットに着脱可能に装着され、前記駆動ユニットにより駆動される処置具とを備える医療用マニピュレータであって、
前記処置具を体内に導くシースと、
前記処置具に接続され、駆動することで前記処置具を作動させる操作部材と、
自身の軸線を中心に回転することで前記操作部材を駆動する処置具側駆動軸と、
前記処置具に接続された作動量検出部材と、
前記作動量検出部材の変位により自身の軸線を中心に回転される処置具側検出軸と、
駆動力を発生する駆動部を有して前記駆動ユニットに設けられ、前記処置具側駆動軸と係合して前記駆動力を前記処置具側駆動軸に伝達する駆動ユニット側駆動軸と、
前記作動量検出部材の変位量を検出する検出部を有して前記駆動ユニットに設けられ、前記処置具側検出軸と係合して前記処置具側検出軸の回転が伝達される駆動ユニット側検出軸と、
前記シースにおいて前記処置具を挿入する側の基端部に設けられ、前記処置具の形状を所定の作動量だけ作動している所定作動状態に規定する形状規定部と、
前記処置具側駆動軸および前記処置具側検出軸の回転方向における位相を設定する位相設定部と、
を備え、
前記位相設定部は、所定の信号を受け取ったときに、前記処置具側駆動軸および前記処置具側検出軸の前記位相を前記所定作動状態に対応付けて設定することを特徴とする医療用マニピュレータ。 - 前記形状規定部は、前記処置具が前記所定作動状態に規定されたときに前記位相設定部に信号を送る検知部を有し、前記位相設定部は、前記検知部から前記信号を受け取ったときに、前記処置具側駆動軸および前記処置具側検出軸の前記位相を前記所定作動状態に対応付けて設定することを特徴とする請求項1に記載の医療用マニピュレータ。
- 前記処置具は湾曲部を有し、前記所定作動状態は、前記湾曲部が直線状となった状態であることを特徴とする請求項1または2に記載の医療用マニピュレータ。
- 前記形状規定部は、前記湾曲部が直線状になるように押圧する押圧部材を有することを特徴とする請求項3に記載の医療用マニピュレータ。
- 駆動ユニットと、前記駆動ユニットに着脱可能に装着され、前記駆動ユニットにより駆動される処置具と、前記処置具に接続され、駆動することで前記処置具を作動させる操作部材と、自身の軸線を中心に回転することで前記操作部材を駆動する処置具側駆動軸と、前記処置具に接続された作動量検出部材と、前記作動量検出部材の変位により自身の軸線を中心に回転される処置具側検出軸と、駆動力を発生する駆動部を有して前記駆動ユニットに設けられ、前記処置具側駆動軸と係合して前記駆動力を前記処置具側駆動軸に伝達する駆動ユニット側駆動軸と、前記作動量検出部材の変位量を検出する検出部を有して前記駆動ユニットに設けられ、前記処置具側検出軸と係合して前記処置具側検出軸の回転が伝達される駆動ユニット側検出軸とを備える医療用マニピュレータにおける処置具交換方法であって、
前記処置具を前記駆動ユニットに装着して前記処置具側駆動軸と前記駆動ユニット側駆動軸とを係合するとともに前記処置具側検出軸と前記駆動ユニット側検出軸とを係合し、
前記処置具の形状を所定の作動量だけ作動している所定作動状態に保持し、
前記処置具側駆動軸および前記処置具側検出軸の回転方向における位相を前記所定作動状態に対応付けて設定する
ことを特徴とする処置具交換方法。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012169666A JP6075991B2 (ja) | 2012-07-31 | 2012-07-31 | 医療用マニピュレータおよび処置具交換方法 |
CN201380039739.7A CN104507411B (zh) | 2012-07-31 | 2013-07-19 | 医疗用机械手和处置器械更换方法 |
PCT/JP2013/069654 WO2014021122A1 (ja) | 2012-07-31 | 2013-07-19 | 医療用マニピュレータおよび処置具交換方法 |
EP13825932.0A EP2881061B1 (en) | 2012-07-31 | 2013-07-19 | Medical manipulator and treatment tool replacement method |
US14/562,898 US9585720B2 (en) | 2012-07-31 | 2014-12-08 | Medical manipulator and treatment tool replacement method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012169666A JP6075991B2 (ja) | 2012-07-31 | 2012-07-31 | 医療用マニピュレータおよび処置具交換方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014028007A JP2014028007A (ja) | 2014-02-13 |
JP6075991B2 true JP6075991B2 (ja) | 2017-02-08 |
Family
ID=50027804
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012169666A Expired - Fee Related JP6075991B2 (ja) | 2012-07-31 | 2012-07-31 | 医療用マニピュレータおよび処置具交換方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9585720B2 (ja) |
EP (1) | EP2881061B1 (ja) |
JP (1) | JP6075991B2 (ja) |
CN (1) | CN104507411B (ja) |
WO (1) | WO2014021122A1 (ja) |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2982331A4 (en) | 2013-03-26 | 2016-11-02 | Olympus Corp | TREATMENT TOOL |
JP6165080B2 (ja) | 2014-02-21 | 2017-07-19 | オリンパス株式会社 | マニピュレータシステムの初期化方法 |
JP6188603B2 (ja) | 2014-02-27 | 2017-08-30 | オリンパス株式会社 | 医療用システム |
EP3263060A4 (en) * | 2015-02-26 | 2018-08-29 | Olympus Corporation | Medical master-slave maniupulator system |
EP3305236A4 (en) | 2015-05-29 | 2019-02-27 | Olympus Corporation | MEDICAL MANIPULATOR SYSTEM |
KR20180022944A (ko) * | 2015-07-09 | 2018-03-06 | 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 | 수술용 로봇 |
GB201521812D0 (en) | 2015-12-10 | 2016-01-27 | Cambridge Medical Robotics Ltd | Driving a surgical instrument articulation |
GB2546396B (en) * | 2015-12-10 | 2022-03-02 | Cmr Surgical Ltd | Driving a surgical instrument articulation |
WO2017203700A1 (ja) | 2016-05-27 | 2017-11-30 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータおよび医療用マニピュレータの作動方法 |
US10149726B2 (en) * | 2016-07-01 | 2018-12-11 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Methods, systems, and devices for initializing a surgical tool |
US10327854B2 (en) * | 2017-02-02 | 2019-06-25 | Ethicon Llc | Robotic surgical system and methods for articulation calibration |
US10470758B2 (en) * | 2017-08-29 | 2019-11-12 | Ethicon Llc | Suturing device |
US10856942B2 (en) | 2018-03-02 | 2020-12-08 | Ethicon Llc | System and method for closed-loop surgical tool homing |
CN109528307B (zh) * | 2018-12-29 | 2021-02-09 | 苏州康多机器人有限公司 | 一种腹腔镜手术机器人手术器械更换设备及更换方法 |
CN113031498A (zh) * | 2019-12-25 | 2021-06-25 | 日本电产三协株式会社 | 机器人的监视系统 |
CN113040933B (zh) * | 2021-03-25 | 2023-08-08 | 南京驭逡通信科技有限公司 | 一种方便调节升降高度的心血管手术用托盘 |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04263831A (ja) * | 1991-02-19 | 1992-09-18 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡の挿入部湾曲形状検出装置 |
US6752037B1 (en) * | 2000-07-06 | 2004-06-22 | Pascal Engineering Corporation | Tool connecting device for robot hand |
US7331967B2 (en) * | 2002-09-09 | 2008-02-19 | Hansen Medical, Inc. | Surgical instrument coupling mechanism |
JP3680050B2 (ja) * | 2002-09-18 | 2005-08-10 | 株式会社東芝 | 医療用マニピュレータ及びその制御方法 |
WO2007013350A1 (ja) * | 2005-07-25 | 2007-02-01 | Olympus Medical Systems Corp. | 医療用制御装置 |
JP2008104854A (ja) * | 2006-10-25 | 2008-05-08 | Terumo Corp | 医療用マニピュレータ |
JP4261588B2 (ja) * | 2007-01-18 | 2009-04-30 | ファナック株式会社 | 制御装置 |
JP4298757B2 (ja) * | 2007-02-05 | 2009-07-22 | ファナック株式会社 | ロボット機構のキャリブレーション装置及び方法 |
US9084623B2 (en) * | 2009-08-15 | 2015-07-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Controller assisted reconfiguration of an articulated instrument during movement into and out of an entry guide |
JP5017076B2 (ja) * | 2007-12-21 | 2012-09-05 | テルモ株式会社 | マニピュレータシステム及びマニピュレータの制御方法 |
JP5301867B2 (ja) * | 2008-04-07 | 2013-09-25 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療用マニピュレータシステム |
US7720322B2 (en) | 2008-06-30 | 2010-05-18 | Intuitive Surgical, Inc. | Fiber optic shape sensor |
JP5325621B2 (ja) * | 2009-03-19 | 2013-10-23 | オリンパス株式会社 | マニピュレータの関節の変位量検出機構 |
WO2010126127A1 (ja) * | 2009-04-30 | 2010-11-04 | テルモ株式会社 | 医療用マニピュレータ |
JP5052698B2 (ja) * | 2009-11-18 | 2012-10-17 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療装置 |
JP2012047460A (ja) * | 2010-08-24 | 2012-03-08 | Sony Corp | トルク検出装置およびロボット装置 |
CN102303318A (zh) * | 2011-06-22 | 2012-01-04 | 北京理工大学 | 一种能实现万向调节精确定位的机器人手腕结构 |
-
2012
- 2012-07-31 JP JP2012169666A patent/JP6075991B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2013
- 2013-07-19 EP EP13825932.0A patent/EP2881061B1/en not_active Not-in-force
- 2013-07-19 CN CN201380039739.7A patent/CN104507411B/zh active Active
- 2013-07-19 WO PCT/JP2013/069654 patent/WO2014021122A1/ja active Application Filing
-
2014
- 2014-12-08 US US14/562,898 patent/US9585720B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104507411A (zh) | 2015-04-08 |
WO2014021122A1 (ja) | 2014-02-06 |
CN104507411B (zh) | 2017-03-15 |
EP2881061A1 (en) | 2015-06-10 |
US9585720B2 (en) | 2017-03-07 |
EP2881061A4 (en) | 2016-04-20 |
JP2014028007A (ja) | 2014-02-13 |
EP2881061B1 (en) | 2019-05-22 |
US20150094737A1 (en) | 2015-04-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6075991B2 (ja) | 医療用マニピュレータおよび処置具交換方法 | |
JP6961733B2 (ja) | 改善された可動域を有する機械的なリストジョイント、関連装置、及び方法 | |
CN111888012B (zh) | 手术器械平台 | |
EP2783653B1 (en) | Differential member | |
EP3232973A1 (en) | Sterile interface for articulated surgical instruments | |
WO2015012162A1 (ja) | 医療用システムおよびその制御方法 | |
JP2017136400A (ja) | 器具インターフェース | |
WO2012133912A1 (en) | Master manipulator | |
WO2018203425A1 (ja) | 駆動ユニット、医療用処置具および手術システム | |
JP5865500B2 (ja) | 医療用マニピュレータ | |
JP5959722B2 (ja) | 処置具交換装置及び医療システム | |
WO2015129644A1 (ja) | 手術用マニピュレータシステム | |
WO2004041485A1 (ja) | 多節スライダ・リンクによる屈曲機構 | |
KR20200030209A (ko) | 탈부착형 로봇 수술 도구를 이용한 다자유도 복강경 수술 장치 | |
US10010376B2 (en) | Medical manipulator | |
JP6870010B2 (ja) | 手術システムおよび支持装置 | |
JP6907340B2 (ja) | 手術器具、被取付装置、医療用処置具、手術ロボットおよび遠隔手術システム | |
Takeuchi et al. | Intuitive remote robotic nasal sampling by orientation control with variable rcm in limited space | |
Kim et al. | A hand-held non-robotic surgical device to compensate for wire length in unpredicted paths | |
Simaan et al. | Robotic surgery of the upper airways: addressing the challenges of dexterity enhancement in confined spaces | |
EP4104789A1 (en) | Surgery-assisting device | |
JPWO2013018897A1 (ja) | 術具及び医療用マニピュレータ | |
Toombs | The design and fabrication of a meso scale minimally invasive surgical robot | |
WO2023100177A1 (en) | Dual robotic endoscope configuration for tissue removal |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150708 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160628 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160822 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20160823 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20161220 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170110 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6075991 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |