JP6068088B2 - Disaster prevention alarm system - Google Patents

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Description

本発明は、緊急地震速報や津波警報等の防災情報を、外部ネットワークとの通信機能を備えた掃除ロボット等の移動体と連携して報知する防災警報システムに関する。
The present invention relates to a disaster prevention alarm system that notifies disaster prevention information such as an earthquake early warning or a tsunami warning in cooperation with a moving body such as a cleaning robot having a communication function with an external network.

従来、テレビ放送、FM放送及びAM放送を利用した防災警報システムとして、地震などの大規模災害が発生した場合や、津波警報が発表された場合などに行われる緊急警報放送があり、また、地震が発生した場合に揺れが到達する前に、強い揺れが予想される地域に対し予測を発表する緊急地震速報がある。   Conventionally, disaster warning systems using TV broadcasting, FM broadcasting, and AM broadcasting include emergency warning broadcasting that occurs when a large-scale disaster such as an earthquake occurs or when a tsunami warning is announced. There is an earthquake early warning that announces the prediction for the area where strong shaking is expected before the shaking reaches when the earthquake occurs.

緊急警報放送は、東海地震の警戒宣言が発令された場合、津波警報が発表された場合、或いは自治体の知事や長から避難指示が発動された場合などに、テレビ放送、FM放送及びAM放送により緊急警報信号を放送局から送信して受信機の電源を自動的にオンし、緊急警報放送を再生出力させる。   Emergency warning broadcasts are broadcast via TV, FM and AM broadcasts when a Tokai earthquake warning declaration is issued, when a tsunami warning is announced, or when an evacuation instruction is issued by the governor or the head of the local government. An emergency warning signal is transmitted from the broadcasting station, the receiver is automatically turned on, and the emergency warning broadcast is reproduced and output.

また緊急地震速報は、推定最大震度5弱以上で発表となり、テレビ放送、FM放送及びAM放送により緊急地震速報信号を放送局から送信し、強い揺れが予想される地域に対し、地震動のある旨を警告する。   In addition, the earthquake early warning will be announced with an estimated maximum seismic intensity of less than 5, and an earthquake early warning signal will be transmitted from the broadcast station via TV, FM and AM broadcasts, and there will be earthquake motion in areas where strong shaking is expected. Warning.

このような緊急警報放送や緊急地震速報に対応した防災警報装置が実用化され、専用の受信機として普及している。   Disaster prevention alarm devices corresponding to such emergency warning broadcasts and emergency earthquake warnings have been put into practical use and are widely used as dedicated receivers.

緊急地震速報に対応した防災警報装置にあっては、特定のFMラジオ放送を選局して受信待機状態にあり、緊急地震速報が所定のチャイム音を2回流した後に「緊急地震放送です。強い揺れに警戒してください」という自動音声を2回流すことから、例えば最初のチャイム音を解析して緊急地震速報信号を検出して放送再生動作を起動し、チャイム音に続く自動音声をスピーカから設定音量で出力して地震発生を事前に知らせるようにしている。   The disaster prevention alarm device that supports the earthquake early warning is in the standby state after selecting a specific FM radio broadcast. After the earthquake early warning has played the specified chime twice, it is “emergency earthquake broadcast. “Please be wary of shaking”, for example, the automatic chime sound is analyzed twice, the first chime sound is analyzed to detect the earthquake early warning signal, the broadcast playback operation is started, and the automatic sound following the chime sound is sent from the speaker. Output at the set volume to notify in advance of the occurrence of an earthquake.

また緊急警報放送に対応した防災警報装置にあっては、アナログ放送の緊急警報放送の場合は、開始信号として最初に送られてくる可聴音域の電子音(ピロピロ音)であるFSK信号を検知した際に放送再生動作を起動し、津波警報などの緊急警報放送を受信再生するようにしている。
Further, in the case of an emergency warning broadcast of an analog broadcast, the disaster prevention alarm device corresponding to the emergency warning broadcast detects an FSK signal that is an electronic sound (piropiro sound) in the audible range that is sent first as a start signal. At the same time, a broadcast playback operation is started to receive and play back emergency warning broadcasts such as tsunami warnings.

特開2009−244937号公報JP 2009-244937 A 実用新案登録第3154579号公報Utility Model Registration No. 3154579 特許第3387816号公報Japanese Patent No. 3387816 特開2007−156884号公報JP2007-156684A

しかしながら、このような従来の防災警報装置にあっては、防災警報装置からの音が聴取可能な範囲においてのみ緊急地震速報や津波警報の放送を聴くことができないため、防災警報装置を部屋毎に設置する必要があるが、多額な設備投資と各所に設置スペースを確保しなければならないといった問題がある。   However, in such a conventional disaster prevention alarm device, emergency earthquake warnings and tsunami warning broadcasts cannot be heard only within a range where sound from the disaster prevention alarm device can be heard. Installation is necessary, but there is a problem that a large amount of capital investment and installation space must be secured in various places.

また、防災警報装置は基本的には放送受信機であることから、FM放送やAM放送を受信する場合には、部屋によっては電波事情が悪く電波が充分な強度で受信できない場合があり、このような場所に設置した場合は有効に機能しない恐れがある。   In addition, since the disaster prevention alarm device is basically a broadcast receiver, when receiving FM broadcasts or AM broadcasts, depending on the room, radio wave conditions may be poor and radio waves may not be received with sufficient strength. If installed in such a place, it may not function effectively.

一方、住宅等における掃除を自立走行により行う掃除ロボットが実用化され、その普及が始まっている。このような掃除ロボットにあっては、自立走行による掃除機能に加え、カメラやマイク、スピーカ、温度センサといった入出力デバイスを備え、無線LAN通信機能により、各入出力デバイスを、無線LAN通信機能を介してインターネット等の外部ネットワーク上のサーバと連携可能とし、利用者の保有するスマートフォン等の携帯端末を利用し、掃除ロボットとの間で様々なコミュニケーションを行うことを可能とし、所謂スマート掃除ロボットシステムを実現可能としている。   On the other hand, cleaning robots that perform cleaning in homes and the like by independent running have been put into practical use, and their spread has begun. Such a cleaning robot has input / output devices such as a camera, a microphone, a speaker, and a temperature sensor in addition to a cleaning function by independent running, and each input / output device has a wireless LAN communication function by a wireless LAN communication function. So-called smart cleaning robot system that can be linked with a server on an external network such as the Internet, and can communicate with a cleaning robot using a mobile terminal such as a smartphone owned by the user. Is feasible.

これにより近い将来、家庭という同じ環境の中に、緊急地震速報や津波警報の放送を自動受信して報知する緊急警報システムと、音声出力が可能で且つ利用者の携帯端末と通信できる掃除ロボットを用いたスマート掃除ロボットシステムが別々に存在して機能することになる。このため掃除ロボットの音声出力機能と外部ネットワークを経由した通信機能を、防災警報装置で受信した防災情報の報知に利用できれば、従来の防災警報システムとは異なる新たな機能を生み出すことが可能となる。   In the near future, an emergency warning system that automatically receives emergency earthquake alerts and tsunami warning broadcasts in the same environment as a home, and a cleaning robot that can output voice and communicate with the user's mobile terminal The smart cleaning robot system used will exist and function separately. Therefore, if the voice output function of the cleaning robot and the communication function via the external network can be used for notification of disaster prevention information received by the disaster prevention alarm device, it is possible to create a new function different from the conventional disaster prevention alarm system. .

本発明は、家事サービスを行う掃除ロボット等の移動体に、緊急地震速報や津波警報等の防災情報の通報機能を連携して機能を拡張可能とする警報システムを提供することを目的とする。
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an alarm system capable of expanding a function by linking a disaster prevention information reporting function such as an earthquake early warning or a tsunami warning to a moving body such as a cleaning robot that performs housework services.

(防災警報システム)
本発明は、防災警報システムに於いて、
防災情報を受信して報知すると共に防災情報検知信号を出力する防災受信手段と、
所定の作業領域に応じて作業用巡回経路及び報知用巡回経路が予め設定され、所定のたスケジュールに基づき又は所定の操作がされた場合に、当該作業用巡回経路を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末との間で信号を送受信する移動体手段と、
防災受信手段から出力される防災情報検知信号を、移動体手段へ送信する中継手段と、
を備え、移動体手段は、中継手段から防災情報検知信号を受信した場合に、報知用巡回経路を自立走行しながら防災情報を報知することを特徴とする。
(Disaster prevention alarm system)
The present invention relates to a disaster prevention alarm system,
Disaster prevention receiving means for receiving and notifying disaster prevention information and outputting a disaster prevention information detection signal;
A work route and a notification route are set in advance according to a predetermined work area , and when a predetermined operation is performed based on a predetermined schedule or when a predetermined operation is performed, a predetermined work is performed while traveling independently on the work route. Mobile means for transmitting and receiving signals to and from user terminals via an external network server;
Relay means for transmitting the disaster prevention information detection signal output from the disaster prevention reception means to the mobile means, and
The mobile means is characterized in that when the disaster prevention information detection signal is received from the relay means, the disaster prevention information is notified while traveling independently on the notification route.

(利用者端末による防災情報の報知)
移動体手段は、中継手段から防災情報検知信号を受信した場合に、当該防災情報検知信号を外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して防災情報を報知させる。
(Notification of disaster prevention information by user terminal)
When the mobile unit receives the disaster prevention information detection signal from the relay unit, the mobile unit transmits the disaster prevention information detection signal to the user terminal via the server of the external network to notify the disaster prevention information.

中継手段
中継手段は、防災受信手段に信号線で接続され、又は防災受信手段に一体に組み込まれている。
( Relay means )
The relay means is connected to the disaster prevention receiving means by a signal line, or is integrated into the disaster prevention receiving means.

(巡回移動しながら画像撮影)
移動体手段は、撮像手段を備え、中継手段から防災情報検知信号を受信して所定時間経過後に、報知用巡回経路を移動しながら当該報知用巡回経路上の撮影点で撮像手段により画像を撮像し、当該画像を示す画像信号を外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して画像を表示させる。

(Images taken while moving around)
Mobile means comprises an imaging means, after a predetermined receives disaster information detection signal from the relay unit time, capturing an image by the imaging means while moving informing patrol route shooting point on for the broadcast patrol route Then, an image signal indicating the image is transmitted to the user terminal via the server of the external network to display the image.

(防災対策情報の音声報知)
移動体手段は、中継手段から防災情報検知信号を受信した場合、当該防災情報検知信号の防災内容に応じて所定の防災対処方法を音声報知する。
(Audio notification of disaster prevention information)
Mobile unit, when receiving the emergency information detection signal from the relay means and sound reporting a predetermined disaster Action in response to disaster prevention contents of the disaster information detection signal.

(防災情報の例)
防災情報は、緊急地震速報、津波警報を含む。
(Example of disaster prevention information)
Disaster prevention information includes earthquake early warnings and tsunami warnings.

(試験放送)
防災受信手段は、試験放送を受信した場合に試験検知信号を中継手段へ出力して送信させ、
移動体手段は、中継手段から試験検知信号を受信した場合に、試験情報を報知すると共に、試験検知信号を外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して試験情報を報知させる。
(Test broadcast)
The disaster prevention receiving means outputs the test detection signal to the relay means when receiving the test broadcast,
When the mobile unit receives the test detection signal from the relay unit, the mobile unit notifies the test information and transmits the test detection signal to the user terminal via the server of the external network to notify the test information.

(基本的な効果)
本発明によれば、緊急地震速報や津波警報等の防災情報を受信した防災受信手段から出力される防災情報検知信号を、所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末との間で信号を送受信する移動体手段へ送信して防災情報を報知するようにしたため、例えば住宅の一箇所に防災受信手段を設置しているだけで、移動体手段を利用している他の部屋で地震発生や津波到来の防災情報を報知することができ、他の部屋に居ても確実に地震発生や津波到来を知って即座に対応することを可能とする。
(Basic effect)
According to the present invention, the disaster prevention information detection signal output from the disaster prevention receiving means that has received the disaster prevention information such as the earthquake early warning or the tsunami warning is used to perform the predetermined work while independently traveling in the predetermined work area and Because the disaster prevention information is notified by transmitting it to the mobile means that transmits and receives signals to and from the user terminal via the server, for example, it is possible to move only by installing the disaster prevention reception means in one place of the house. Disaster prevention information about earthquake occurrence and tsunami arrival can be notified in other rooms using physical means, and it is possible to know immediately and respond immediately to earthquake occurrence and tsunami arrival in other rooms And

また、防災受信手段は移動体手段に連携していることから、防災受信手段の報知可能エリアが移動体手段の報知可能エリアまで拡大され、また防災受信手段は自身の報知可能エリアにとらわれず放送が良好に受信できる電波事情の良い場所を選んで設置することができ、放送による緊急地震速報や津波警報を確実に受信して防災受信手段自身及び連携している移動体手段から地震発生や津波到来を知らせることができる。   In addition, since the disaster prevention receiving means is linked to the mobile means, the notification possible area of the disaster prevention receiving means is expanded to the notification possible area of the mobile means, and the disaster prevention receiving means is broadcast regardless of its own noticeable area. It is possible to select and install a place with good radio wave conditions that can be received well, and receive emergency earthquake warnings and tsunami warnings by broadcasting reliably and receive earthquake disasters and tsunamis from disaster prevention receiving means themselves and linked mobile means It can inform the arrival.

(利用者端末により防災情報を報知する効果)
また、移動体手段は、中継手段から防災情報検知信号を受信した場合に、少なくとも防災情報を報知すると共に、当該防災情報検知信号を外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して防災情報を報知させるようにしたため、利用者が外出中であっても、外出先の利用者に、自宅に設置している防災受信手段で受信した緊急地震速報や津波警報を知らせることができ、確実に地震発生や津波到来を知って即座に対応することを可能とする。
(Effect of notifying disaster prevention information by user terminal)
In addition, when the mobile unit receives the disaster prevention information detection signal from the relay unit, the mobile unit notifies at least the disaster prevention information and transmits the disaster prevention information detection signal to the user terminal via the server of the external network. Because the information is reported, even when the user is out, the user can be notified of the earthquake early warning or tsunami warning received by the disaster prevention reception means installed at home. It is possible to immediately respond to the occurrence of an earthquake or tsunami.

(巡回移動しながら防災情報を報知する効果)
また、移動体手段は、中継手段から防災情報検知信号を受信した場合に、作業領域を巡回移動しながら防災情報を報知するため、防災受信手段の報知可能エリアから離れた作業領域の場所に利用者がいても、防災受信手段で受信した緊急地震速報や津波警報を知らせることができ、確実に地震発生や津波到来を知って即座に対応することを可能とする。
(Effect of notifying disaster prevention information while traveling around)
In addition, when the mobile unit receives the disaster prevention information detection signal from the relay unit, the mobile unit is used in a place in the work area away from the reportable area of the disaster prevention reception unit to notify the disaster prevention information while traveling around the work area. Even if there is a person, it is possible to notify the earthquake early warning or tsunami warning received by the disaster prevention reception means, and it is possible to surely know the occurrence of the earthquake or the arrival of the tsunami and respond immediately.

(巡回移動しながら画像撮影する効果)
また、移動体手段は、撮像手段を備え、中継手段から防災情報検知信号を受信した場合に、作業領域を巡回移動しながら撮像手段により画像を撮像し、当該画像を示す画像信号を外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して画像を表示させるため、例えば緊急地震速報の報知に続いて大きな地震が到来した場合、地震による揺れが収まった後の部屋の状態を画像を見て知ることができ、地震による被害状況を迅速に確認することができる。
(Effect of taking images while traveling around)
The mobile unit includes an imaging unit, and when receiving the disaster prevention information detection signal from the relay unit, the mobile unit captures an image by the imaging unit while traveling around the work area, and the image signal indicating the image is transmitted to the external network. In order to display the image by sending it to the user terminal via the server, for example, if a large earthquake arrives following the notification of the earthquake early warning, look at the image of the room after the shaking due to the earthquake has stopped You can know and quickly check the damage caused by the earthquake.

(防災対策情報の音声報知)
また、移動体手段は、中継手段から防災情報検知信号を受信した場合、当該防災情報検知信号の防災情報内容に応じて所定の防災対処方法を音声報知するため、例えば防災情報内容が緊急地震情報を示す場合には、地震の揺れに備えた準備行動、地震が来た場合の防火・消火や避難口を確保する行動、避難先を示す情報などの防災対処方法を移動体手段から音声報知することで、利用者は地震が発生した場合に、落ち着いた行動をとり、特に被害拡大の原因となる火災を未然に防止し、火災が発生したら素早く消火することを可能とする。
(Audio notification of disaster prevention information)
In addition, when the mobile unit receives the disaster prevention information detection signal from the relay unit, the mobile unit notifies the predetermined disaster prevention method according to the disaster prevention information content of the disaster prevention information detection signal. If you indicate a disaster, you will receive voice notifications from the mobile means of disaster preparedness, such as preparation actions in preparation for an earthquake, fire prevention / extinguishment in the event of an earthquake, securing an evacuation exit, and information indicating the evacuation destination. Thus, when an earthquake occurs, the user can take a calm action, especially prevent a fire that causes damage expansion, and quickly extinguish the fire if a fire occurs.

(試験放送による効果)
また、防災受信手段は、試験放送を受信した場合に試験検知信号を前記中継手段へ出力して送信させ、移動体手段は、中継手段から試験検知信号を受信した場合に、試験情報を報知すると共に、試験検知信号を外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して試験情報を報知させるため、例えば月1回行われる緊急警報放送の試験放送を受信した場合に、移動体手段による防災情報の報知動作が自動的に行われ、警報システムが正常に機能していることを簡単に確認可能とする。
(Effects of test broadcast)
The disaster prevention receiving means outputs a test detection signal to the relay means when receiving a test broadcast and transmits the test detection signal, and the mobile means notifies the test information when the test detection signal is received from the relay means. At the same time, in order to send a test detection signal to the user terminal via the server of the external network to notify the test information, for example, when a test broadcast of an emergency warning broadcast once a month is received, the mobile means The notification operation of disaster prevention information is automatically performed, and it is possible to easily confirm that the alarm system is functioning normally.

スマート掃除ロボットを利用した本発明による警報システムの設置例を示した説明図Explanatory drawing showing an installation example of an alarm system according to the present invention using a smart cleaning robot スマート掃除ロボットの巡回移動による防災情報の報知と撮影動作を示した住宅の見取り図A sketch of the house showing disaster prevention information and shooting action by the patrol movement of the smart cleaning robot スマート掃除ロボットの機能構成の概略を示したブロック図Block diagram showing outline of functional configuration of smart cleaning robot 防災受信装置と中継アダプタの機能構成の概略を示したブロック図Block diagram showing an outline of the functional configuration of the disaster prevention receiver and relay adapter

[防災警報システムの構成]
(システム構成の概略)
図1は本発明による防災警報システムの住宅に対する設置例であり、本発明の防災警報システムは、スマート掃除ロボット10、無線ルータ12、ゲートウェイ14、インターネット16、サーバ18、携帯電話ネットワーク20、携帯電話22、防災受信装置24及び中継アダプタ26で構成する。
[Configuration of disaster prevention alarm system]
(Outline of system configuration)
FIG. 1 shows an installation example of a disaster prevention alarm system according to the present invention for a house. The disaster prevention alarm system of the present invention includes a smart cleaning robot 10, a wireless router 12, a gateway 14, the Internet 16, a server 18, a mobile phone network 20, and a mobile phone. 22, the disaster prevention receiver 24 and the relay adapter 26.

防災受信装置24は、防災情報を受信して報知すると共に防災情報検知信号を出力する防災受信手段であり、スマート掃除ロボット10は、所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、外部ネットワークのサーバ18を経由して利用者端末となる携帯電話22との間で信号を送受信する移動体手段であり、中継アダプタ26は、防災受信手段から出力される防災情報検知信号を、移動体手段へ送信する中継手段であり、移動体手段としてのスマート掃除ロボット10は、中継手段から防災情報検知信号を受信した場合に、少なくとも防災情報を報知する。   The disaster prevention receiving device 24 is a disaster prevention receiving unit that receives and notifies the disaster prevention information and outputs a disaster prevention information detection signal. The smart cleaning robot 10 performs a predetermined work while independently running in a predetermined work area, It is a mobile unit that transmits and receives signals to and from the mobile phone 22 that is a user terminal via the server 18 of the external network, and the relay adapter 26 moves the disaster prevention information detection signal output from the disaster prevention reception unit. The smart cleaning robot 10 that is a relay unit that transmits to the body unit and that serves as the mobile unit reports at least the disaster prevention information when the disaster prevention information detection signal is received from the relay unit.

(スマート掃除ロボットの導入環境)
図1において、住宅15にはスマート掃除ロボット10を導入しており、スマート掃除ロボット10は、予め記憶した所定の掃除経路情報に基づき、予め設定した所定の時間スケジュール又は利用者の操作(音声指示操作を含む)を受け付け、掃除経路情報に従った自立走行により、搭載した吸塵部の駆動で床面のダストを吸引除去する掃除作業を行う。また掃除作業を行わない場合は、住宅の所定箇所に配置した充電ステーションに戻っており、充電ステーションで充電端子をステーション側に接続し、搭載した電池電源の充電を行っている。
(Introduction environment for smart cleaning robot)
In FIG. 1, a smart cleaning robot 10 is introduced into a house 15. The smart cleaning robot 10 is based on predetermined cleaning route information stored in advance, or a predetermined time schedule set in advance or user operation (voice instruction). Cleaning operation to suck and remove the dust on the floor surface by driving the mounted dust suction part by self-supporting traveling according to the cleaning route information. Moreover, when not performing cleaning work, it returns to the charging station arrange | positioned in the predetermined location of a house, the charging terminal is connected to the station side in the charging station, and the battery power source mounted is charged.

図2はスマート掃除ロボット10を導入した住宅15の部屋割りの一例を示した見取り図であり、例えば、部屋Aの片隅に、充電ステーション28を配置した場合、スマート掃除ロボット10は、そこに移動して充電しながら待機している。なお、防災受信装置24と中継アダプタ26は図示を省略している。   FIG. 2 is a sketch showing an example of the room layout of the house 15 in which the smart cleaning robot 10 is introduced. For example, when the charging station 28 is arranged at one corner of the room A, the smart cleaning robot 10 moves to the corner. Waiting while charging. The disaster prevention receiver 24 and the relay adapter 26 are not shown.

スマート掃除ロボット10の自立走行による掃除作業は、充電ステーション28を起点とした掃除経路を部屋A〜D単位にメモリに予め記憶しておき、例えば掃除開始時刻を判別すると、スケジュールに従った部屋に移動し、部屋の隅から往復掃除経路に従って室内を隙間なく自立走行しながら塵埃を吸引し、もし掃除経路の途中に障害物があれば、超音波センサなどにより障害物を回避する経路を生成しながら自立走行による掃除を行う。掃除経路の自立走行が終了すると、次の部屋に移動し、所定の掃除経路に沿った自立走行により掃除作業を続ける。掃除作業の途中で電池電源の低下を検知した場合には、充電ステーション28に戻って充電を行い、充電完了後に、掃除を中断した位置に戻って自立走行による掃除作業を続ける。   Cleaning work by the autonomous running of the smart cleaning robot 10 is performed by storing the cleaning route starting from the charging station 28 in the memory in units of rooms A to D in advance, for example, by determining the cleaning start time, Moves and sucks dust while traveling independently from the corner of the room according to the reciprocating cleaning route, and if there is an obstacle in the middle of the cleaning route, a route to avoid the obstacle is generated by an ultrasonic sensor etc. While cleaning by self-supporting. When the self-sustained travel on the cleaning route is finished, it moves to the next room and continues the cleaning work by self-supporting travel along the predetermined cleaning route. When a decrease in battery power is detected in the middle of the cleaning operation, the charging station 28 is returned to perform charging, and after the charging is completed, the cleaning operation is resumed by returning to the position where the cleaning is interrupted.

スマート掃除ロボット10は、充電ステーション28から作業対象とする部屋へ移動する場合の経路、作業終了や充電のため充電ステーションに戻る経路は、壁際に沿って走行する壁際経路を記憶しており、この壁際経路に従った自立走行により充電ステーションと各部屋A〜Dの間を行き来する。   The smart cleaning robot 10 stores a path along the wall traveling along the wall as a path when moving from the charging station 28 to the room to be worked, and a path returning to the charging station for work completion or charging. It goes back and forth between the charging station and each of the rooms A to D by independent running along the wall path.

再び図1を参照するに、スマート掃除ロボット10は無線LAN通信機能を備えており、これに対応して住宅15にアクセスポイント(固定局)として機能する無線ルータ12を配置し、無線LAN通信プロトコルに従った通信経路11による無線LANの通信環境を構築している。無線ルータ12はゲートウェイ14に接続し、ゲートウェイ14から外部ネットワークとなるインターネット16を介して、スマート掃除ロボット10に関連した各種のサービスを提供するサーバ18との通信接続を可能とし、また携帯電話ネットワーク20を経由して利用者の保有するスマートフォン等の携帯電話22との通信接続を可能としている。   Referring to FIG. 1 again, the smart cleaning robot 10 has a wireless LAN communication function. Correspondingly, a wireless router 12 functioning as an access point (fixed station) is disposed in a house 15, and a wireless LAN communication protocol is provided. The communication environment of the wireless LAN by the communication path 11 according to the above is constructed. The wireless router 12 is connected to a gateway 14 and enables communication connection with a server 18 that provides various services related to the smart cleaning robot 10 via the Internet 16 serving as an external network from the gateway 14. Communication connection with a mobile phone 22 such as a smartphone owned by the user via the user 20 is possible.

ここで、携帯電話22にアクセスポイント(固定局)として機能する無線LAN通信機能を備えたスマートフォンを使用した場合は、住宅15内において無線ルータ12を経由せず、スマート掃除ロボット10と携帯電話22との間で無線LANによる通信接続を可能とする。   Here, when a smartphone having a wireless LAN communication function that functions as an access point (fixed station) is used for the mobile phone 22, the smart cleaning robot 10 and the mobile phone 22 do not pass through the wireless router 12 in the house 15. Communication connection by wireless LAN is possible.

また、スマート掃除ロボット10は撮像手段としてカメラを搭載しており、カメラにより撮影した画像を、サーバ18を経由して携帯電話22へ送信して表示することができる。また携帯電話22にインストールしたロボット操作用のアプリケーションを使用し、携帯電話22の画面操作により、スマート掃除ロボット10の掃除作業の開始や停止操作、カメラによる撮像操作などを遠隔的に行うことを可能としている。   Further, the smart cleaning robot 10 is equipped with a camera as an imaging means, and an image captured by the camera can be transmitted to the mobile phone 22 via the server 18 and displayed. In addition, using a robot operation application installed on the mobile phone 22, it is possible to remotely start and stop the cleaning operation of the smart cleaning robot 10, perform an imaging operation with a camera, and the like by operating the screen of the mobile phone 22. It is said.

サーバ18には、住宅15に導入したスマート掃除ロボット10による掃除制御、カメラ制御等に対応した所定のサービス機能を設けている。サーバ18のサービス機能としては、例えばスマート掃除ロボット10と携帯電話22との間の通信交換サービス、スマート掃除ロボット10が撮影した画像データの保存、スマート掃除ロボット10によるセンシングデータの解析、携帯電話22からスマート掃除ロボット10への指示の伝達などがある。   The server 18 is provided with predetermined service functions corresponding to cleaning control, camera control, and the like by the smart cleaning robot 10 introduced into the house 15. The service function of the server 18 includes, for example, a communication exchange service between the smart cleaning robot 10 and the mobile phone 22, storage of image data taken by the smart cleaning robot 10, analysis of sensing data by the smart cleaning robot 10, and mobile phone 22 To transmit instructions to the smart cleaning robot 10.

また、スマート掃除ロボット10は、マイクとスピーカを備え、マイクにより検知した音声を認識する音声認識機能を備えており、例えば、音声命令による操作、簡単な日常会話を可能とする。   The smart cleaning robot 10 includes a microphone and a speaker, and has a voice recognition function for recognizing voice detected by the microphone. For example, the smart cleaning robot 10 can be operated by voice commands and simple daily conversation.

(防災受信装置の概略)
防災受信装置24は、住宅15における放送電波環境の良い場所に設置する。防災受信装置24は、放送設備から送信される緊急地震情報放送の放送信号を受信して再生出力すると共に、防災情報検知信号を中継アダプタ26へ出力し、中継アダプタ26で無線LAN通信プロトコルに従った信号に変換してスマート掃除ロボット10へ無線ルータ12を経由して送信する。
(Outline of disaster prevention receiver)
The disaster prevention receiving device 24 is installed in the house 15 where the broadcast radio wave environment is good. The disaster prevention receiving device 24 receives and reproduces the emergency earthquake information broadcast signal transmitted from the broadcasting facility, outputs the disaster prevention information detection signal to the relay adapter 26, and the relay adapter 26 complies with the wireless LAN communication protocol. To the smart cleaning robot 10 via the wireless router 12.

防災受信装置24により受信再生する緊急地震情報放送には、緊急地震速報(EEW:Earthquake Early Warning)と緊急警報放送(EWS:Emergency Warning System)がある。緊急地震速報は、一般向けの場合、推定最大震度5弱以上で気象庁から発表される警報であり、強い揺れが予想される地域に対し、地震動により重大な災害が起こるおそれのある旨を警告する放送である。緊急地震速報は例えば「(チャイム音2回)緊急地震速報です。強い揺れに警戒してください。」を2回繰り返す。防災受信装置24は、例えば最初のチャイム音の信号を解析することで、緊急地震速報信号を検知して受信待機状態から再生動作に切り替え、「緊急地震速報です。強い揺れに警戒してください。」を設定音量で出力する。   Emergency earthquake information broadcasts received and reproduced by the disaster prevention receiving device 24 include emergency earthquake warning (EEW) and emergency warning system (EWS). The earthquake early warning is a warning issued by the Japan Meteorological Agency with an estimated maximum seismic intensity of less than 5 for the general public, and warns that there is a possibility of serious disasters due to earthquake motion to areas where strong shaking is expected Broadcast. For example, “Earthquake early warning (2 times chime sound). Watch out for strong shaking” is repeated twice. The disaster prevention reception device 24 detects the earthquake early warning signal by analyzing the signal of the first chime sound, for example, and switches from the reception standby state to the reproduction operation. “Earthquake early warning. Be wary of strong shaking. "Is output at the set volume.

緊急警報放送は、地震などの大規模災害が発生した場合や、津波警報が発表された場合などに行われる警報であり、待機状態にあるテレビやラジオ受信機のスイッチを自動的にオンさせる。緊急警報放送の開始と終了には、第1種開始信号、第2種開始信号及び終了信号を使用する。第1種開始信号は、東海地震の警戒宣言が発表された場合、または自治体の知事や長から避難指示が発動された場合などに送信され、受信機を自動的にオンさせる。また。第2種開始信号は、津波警報が発表された場合にのみ送信され、受信機を自動的にオンさせる。終了信号は第1種または第2種開始信号の送信から所定時間後に送信され、受信機を自動的にオフさせる。また受信機の動作を確認するために放送局は試験信号を例えば月1回所定の時刻に送信しており、この試験信号は終了信号と同一であり、終了信号のみを受信した場合は受信機が正常に動作するかの確認動作を行わせる。   Emergency warning broadcasting is an alarm that is issued when a large-scale disaster such as an earthquake occurs, or when a tsunami warning is announced, and automatically switches on a standby television or radio receiver. The first type start signal, the second type start signal, and the end signal are used for the start and end of the emergency warning broadcast. The first type start signal is transmitted when a warning declaration of the Tokai earthquake is announced, or when an evacuation instruction is issued from the governor or the head of the local government, and automatically turns on the receiver. Also. The type 2 start signal is transmitted only when a tsunami warning is announced and automatically turns on the receiver. The end signal is transmitted a predetermined time after the transmission of the first type or second type start signal, and automatically turns off the receiver. In order to confirm the operation of the receiver, the broadcasting station transmits a test signal, for example, once a month at a predetermined time. This test signal is the same as the end signal. Make sure that it works properly.

以下の説明にあっては、緊急警報放送による第2種開始信号の検出を、津波警報信号の検出という。また本実施形態にあっては、緊急地震速報と緊急警報放送の中の第2種開始信号による津波警報信号に対応しており、第1種開始信号による緊急警報は除外しているが、必要に応じて追加しても良い。   In the following description, detection of the second type start signal by emergency alert broadcasting is referred to as detection of a tsunami warning signal. Moreover, in this embodiment, it corresponds to the tsunami warning signal by the type 2 start signal in the earthquake early warning and the emergency warning broadcast, and the emergency warning by the type 1 start signal is excluded, but it is necessary. You may add according to.

防災受信装置24は、緊急地震速報信号の受信を検知した場合、防災情報検知信号として、緊急地震速報検知信号を中継アダプタ26に出力し、中継アダプタ26で無線LAN通信プロトコルに従った緊急地震速報検知信号に変換し、無線ルータ12を経由してスマート掃除ロボット10へ送信する。   When receiving the emergency earthquake warning signal, the disaster prevention receiving device 24 outputs an emergency earthquake warning detection signal to the relay adapter 26 as a disaster prevention information detection signal, and the relay adapter 26 uses the relay adapter 26 to comply with the wireless LAN communication protocol. This is converted into a detection signal and transmitted to the smart cleaning robot 10 via the wireless router 12.

また、防災受信装置24は、津波警報信号の受信を検知した場合、防災情報検知信号として、津波警報検知信号を中継アダプタ26に出力し、中継アダプタ26で無線LAN通信プロトコルに従った津波警報検知信号に変換し、無線ルータ12を経由してスマート掃除ロボット10へ送信する。   In addition, when receiving the tsunami warning signal, the disaster prevention receiving device 24 outputs the tsunami warning detection signal to the relay adapter 26 as the disaster prevention information detection signal, and the relay adapter 26 detects the tsunami warning according to the wireless LAN communication protocol. The signal is converted into a signal and transmitted to the smart cleaning robot 10 via the wireless router 12.

また、防災信号受信装置24は、月1回行われる緊急警報放送の試験放送信号の受信を検知した場合(終了信号のみの受信を検知した場合)、試験検知信号を中継アダプタ26に出力し、中継アダプタ26で無線LAN通信プロトコルに従った試験検知信号に変換し、無線ルータ12を経由してスマート掃除ロボット10へ送信する。   In addition, the disaster prevention signal receiving device 24 outputs a test detection signal to the relay adapter 26 when detecting reception of a test broadcast signal of an emergency warning broadcast that is performed once a month (when receiving reception of only an end signal). The relay adapter 26 converts it into a test detection signal according to the wireless LAN communication protocol, and transmits it to the smart cleaning robot 10 via the wireless router 12.

[スマート掃除ロボットの構成]
図3はスマート掃除ロボットの機能構成の概略を示したブロック図である。図3において、スマート掃除ロボット10は、制御部30、アンテナ34を接続した無線LAN通信部32、カメラ部36、音声入出力部38、操作表示部40、自立走行センサ部42、走行駆動部44、充電部46及び吸塵部48を備え、図示しない電池電源により動作する。
[Configuration of smart cleaning robot]
FIG. 3 is a block diagram showing an outline of a functional configuration of the smart cleaning robot. In FIG. 3, the smart cleaning robot 10 includes a control unit 30, a wireless LAN communication unit 32 connected with an antenna 34, a camera unit 36, a voice input / output unit 38, an operation display unit 40, a self-supporting traveling sensor unit 42, and a traveling drive unit 44. The charging unit 46 and the dust suction unit 48 are provided and operated by a battery power source (not shown).

制御部30は、例えばプログラムの実行により実現される機能である。ハードウェアとしてはCPU、メモリ、USBポートを含む各種の入出力ポート等を備えたコンピュータ回路又はワイヤードロジック回路等を使用する。   The control unit 30 is a function realized by executing a program, for example. As the hardware, a computer circuit or a wired logic circuit having various input / output ports including a CPU, a memory, and a USB port is used.

無線LAN通信部32は、無線ルータ12との間で所定の無線LAN通信プロトコルに従って信号を送受信する。この無線LAN通信プロトコルは例えばIEEE802.11b/gに準拠する。   The wireless LAN communication unit 32 transmits and receives signals to and from the wireless router 12 according to a predetermined wireless LAN communication protocol. This wireless LAN communication protocol conforms to, for example, IEEE 802.11b / g.

音声入出力部38は、マイク、その増幅回路、スピーカ、その駆動回路を備え、制御部30の指示に基づき、利用者との間で予め定めたフレーズの音声を認識して音声会話や掃除制御を行うための音声入出力を行う。また制御部30の指示に基づき火災警報音の出力も可能である。   The voice input / output unit 38 includes a microphone, an amplifier circuit thereof, a speaker, and a drive circuit thereof. Based on an instruction from the control unit 30, the voice input / output unit 38 recognizes a voice of a predetermined phrase with the user and performs voice conversation and cleaning control. Audio input / output to perform Also, a fire alarm sound can be output based on an instruction from the control unit 30.

操作表示部40は、スマート掃除ロボット10の動作に必要な各種の設定操作、動作に伴う各種表示を行う。また操作表示部40はリモコン受信部を備え、遠隔操作を受け付ける。   The operation display unit 40 performs various setting operations necessary for the operation of the smart cleaning robot 10 and various displays associated with the operation. Further, the operation display unit 40 includes a remote control receiving unit, and accepts a remote operation.

自立走行センサ部42は、スマート掃除ロボット10の自立走行に必要な情報を検知するもので、例えば超音波センサ、接触センサ、光学センサなどを使用する。超音波センサは自立走行中の障害物を検知して回避する制御に使用する。接触センサは自立走行中の障害物との接触を検知して反対方向に折り返す制御等に使用する。光学センサは検知方向を床面に向けて配置し、例えば充電ステーションの床面側に配置した光ビーコンを検知してそれぞれの充電端子を位置合せして接続する制御に使用する。   The autonomous running sensor unit 42 detects information necessary for autonomous running of the smart cleaning robot 10 and uses, for example, an ultrasonic sensor, a contact sensor, an optical sensor, or the like. The ultrasonic sensor is used for control for detecting and avoiding obstacles during independent running. The contact sensor is used for control that detects contact with an obstacle that is running independently and turns it back in the opposite direction. The optical sensor is arranged in such a manner that the detection direction is directed toward the floor surface, and for example, an optical beacon disposed on the floor surface side of the charging station is detected and the respective charging terminals are aligned and connected.

走行駆動部44は、ロボット本体に設けた左右の駆動輪を個別に回転駆動するモータを備え、直進走行は左右の車輪を同一速度で回転駆動し、旋回走行は左右の車輪の一方の回転を早くし、他方の回転を遅くすることで行う。なお、ロボット本体には左右の駆動輪に加え、補助輪を設けている。   The travel drive unit 44 includes a motor that individually rotates and drives the left and right drive wheels provided in the robot body. In straight traveling, the left and right wheels are rotationally driven at the same speed, and in turning traveling, one of the left and right wheels is rotated. This is done by speeding up and slowing down the other. The robot body is provided with auxiliary wheels in addition to the left and right drive wheels.

充電部46は充電ステーションに移動して充電端子を相互に接続した状態で、充電ステーションから充電電力を受け、図示しない電池電源を充電する。   The charging unit 46 moves to the charging station and receives charging power from the charging station in a state where the charging terminals are connected to each other, and charges a battery power source (not shown).

吸塵部48は、ロボット本体の下面両側に配置したサイドブラシによりゴミを集め、下面中央に配置した回転ブラシによりサイドブラシで集めたゴミを取り込み、内蔵したファンの回転により吸引し、フィルタを通してダストを除去してロボット本体の上方へ排気すると共にフィルタで除去したダストをダストボックスに収納する。   The dust collection unit 48 collects dust with side brushes arranged on both sides of the lower surface of the robot body, takes in dust collected with the side brushes with a rotating brush arranged at the center of the lower surface, sucks it by rotation of a built-in fan, and collects dust through a filter. The dust removed and exhausted above the robot body is stored in the dust box.

制御部30は、CPUのプログラム実行などにより実現する機能であり、次の掃除制御カメラ制御、音声認識制御及び防災情報対処制御を行う。   The control unit 30 is a function realized by executing a program of the CPU, and performs the following cleaning control camera control, voice recognition control, and disaster prevention information handling control.

(掃除制御)
制御部30による掃除制御には、例えば自動モード、壁際モード、局所モードがある。自動モードはメモリに予め記憶した掃除経路に従って部屋の床を自動で掃除する。壁際モードは、メモリに予め記憶した壁際経路に従って部屋の壁際を集中的に掃除する。局所モードは、メモリに予め記憶した所定半径の床面を例えばスパイラル経路に従って集中的に掃除する。
(Cleaning control)
The cleaning control by the control unit 30 includes, for example, an automatic mode, a wall-side mode, and a local mode. In the automatic mode, the floor of the room is automatically cleaned according to the cleaning route stored in the memory in advance. In the wall-side mode, the wall-side mode of the room is intensively cleaned according to the wall-side route stored in advance in the memory. In the local mode, a floor surface having a predetermined radius stored in advance in a memory is intensively cleaned according to, for example, a spiral path.

また、制御部30は、操作表示部40のリモコン受信部で受信した利用者が操作したリモコンからの操作信号に基づき、自動モード、壁際モード又は局所モードに従った掃除制御を行う。   Further, the control unit 30 performs cleaning control according to the automatic mode, the wall-side mode, or the local mode based on the operation signal from the remote controller operated by the user received by the remote control receiving unit of the operation display unit 40.

(カメラ制御)
また、制御部30は、無線LAN通信部32を介して、外出先の利用者の携帯電話22の操作による撮影指示信号を、サーバ18を経由して受信した場合、カメラ部36に指示し、撮影動作により部屋の画像を取得し、利用者の携帯電話22へ送信して画像表示させる制御を行う。
(Camera control)
Further, the control unit 30 instructs the camera unit 36 when receiving a shooting instruction signal via the server 18 via the wireless LAN communication unit 32 by operating the mobile phone 22 of the user who is away from home. An image of the room is acquired by the photographing operation, and transmitted to the user's mobile phone 22 to perform image display control.

また、制御部30は、無線LAN通信部32を介して、室内にいる利用者の携帯電話22の操作による撮影指示信号を受信した場合、カメラ部36により部屋の様子を撮影した画像を取得し、当該画像をサーバ18を経由して利用者の携帯電話22へ送信して表示させる制御行う。   In addition, when the control unit 30 receives a shooting instruction signal by operating the mobile phone 22 of a user in the room via the wireless LAN communication unit 32, the control unit 30 acquires an image of the room taken by the camera unit 36. The image is transmitted to the user's mobile phone 22 via the server 18 and displayed.

また、当該画像はサーバ18に画像データとして保存することができ、利用者は携帯電話22で撮影指示をした後、しばらく時間が経過した後に携帯電話22からサーバ18にアクセスすることによって、サーバ18に保存された画像をみることができる。さらに、携帯電話22がスマートフォンの場合においては、スマートフォンにスマート掃除ロボット10の動作制御アプリケーションをインストールすることによって携帯電話22の画面には、スマート掃除ロボット10の走行操作釦が表示され、携帯電話22からの指示に基づき、制御部30は走行駆動部44に指示し、スマート掃除ロボット10を直進、旋回又は後進させる制御を行い、例えばカメラ部36で撮影した部屋の画像をみながら、物を捜したり、ペットを見つけたりするといった利用を可能とする。   In addition, the image can be stored as image data in the server 18, and after the user gives a shooting instruction with the mobile phone 22, the user accesses the server 18 from the mobile phone 22 after a while has passed. You can see the images stored in. Further, when the mobile phone 22 is a smartphone, the operation control application of the smart cleaning robot 10 is installed in the smartphone, whereby the travel operation button of the smart cleaning robot 10 is displayed on the screen of the mobile phone 22. The control unit 30 instructs the travel drive unit 44 to perform a control to move the smart cleaning robot 10 straight, turn, or reverse, and search for an object while looking at the image of the room taken by the camera unit 36, for example. Or to find a pet.

(音声認識制御)
制御部30は、所定の音声認識アルゴリズムに従った音声認識制御を行う。制御部30による音声認識制御は、例えば孤立単語単位に認識を行うフレーズ認識方式に従って動作する音声認識エンジン(音声認識LSI)により音声を認識する制御を行う。フレーズ認識方式は、予めメモリに登録したフレーズの中から1つのフレーズを選んで利用者が音声入力すると、音声認識エンジンは、入力した音声のフレーズごとの音声特徴量を算出し、算出したフレーズごとの音声特徴量とメモリに登録している複数のフレーズの音声パターン系列情報とを比較して、フレーズごとの尤度値を算出し、所定の閾値を超える尤度値のフレーズを示す識別子(インデックス)を認識結果として出力する。
(Voice recognition control)
The control unit 30 performs voice recognition control according to a predetermined voice recognition algorithm. The speech recognition control by the control unit 30 performs control for recognizing speech by a speech recognition engine (speech recognition LSI) that operates according to a phrase recognition method that performs recognition in units of isolated words, for example. In the phrase recognition method, when a user selects one phrase from phrases registered in the memory in advance and inputs a voice, the voice recognition engine calculates a voice feature amount for each phrase of the input voice, and for each calculated phrase. An identifier (index) indicating a phrase having a likelihood value exceeding a predetermined threshold by calculating a likelihood value for each phrase by comparing the speech feature quantity of the phrase and the speech pattern series information of a plurality of phrases registered in the memory ) Is output as a recognition result.

制御部30で音声認識するためにメモリに登録するフレーズとしては、掃除操作制御については例えば「スタート」や「ストップ」といったフレーズを事前に音声入力して登録し、また会話制御については「おはよう」、「こんにちは」といった簡単な挨拶のフレーズを事前に音声入力して登録している。   As a phrase to be registered in the memory for voice recognition by the control unit 30, for example, a phrase such as “start” or “stop” is registered by voice input in advance for cleaning operation control, and “good morning” for conversation control. , it is registered with voice input to advance the phrase simple greeting such as "Hello".

制御部30は、掃除制御を行っていない状態で、音声入出力部38のマイクを介して利用者からの例えば「スタート」といった音声入力を認識し、認識結果に基づき操作指示を判断して対応する制御を行う。また、制御部30は、音声入出力部38のマイクを介して利用者からの例えば「おはよう」といった音声入力を認識し、予め定めた所定の会話入力を判断し、対応する応答音声を音声入出力部38のスピーカから出力する制御を行う。
The control unit 30 recognizes a voice input such as “start” from the user via the microphone of the voice input / output unit 38 in a state where the cleaning control is not performed, and determines an operation instruction based on the recognition result. Control. The control unit 30 also recognizes a voice input such as “good morning” from the user via the microphone of the voice input / output unit 38, determines a predetermined conversation input, and inputs a corresponding response voice into the voice input. Control to output from the speaker of the output unit 38 is performed.

なお、音声認識制御は、フレーズ認識方式に限定されず、適宜の音声認識方式を含む。   Note that the speech recognition control is not limited to the phrase recognition method, and includes an appropriate speech recognition method.

(防災情報対処制御)
制御部30は、中継アダプタ26を経由して防災受信装置24から緊急地震速報検知信号を受信した場合、所定の緊急地震速報対処制御を行い、また、津波警報検知信号を受信した場合、所定の津波警報対処制御を行う。以下、緊急地震速報対処制御と津波警報対処制御に分けて説明すると次のようになる。
(Disaster prevention information handling control)
The control unit 30 performs predetermined emergency earthquake warning handling control when receiving an emergency earthquake warning detection signal from the disaster prevention receiver 24 via the relay adapter 26, and when receiving a tsunami warning detection signal, Perform tsunami warning response control. The following is an explanation of the earthquake early warning response control and the tsunami warning response control.

(緊急地震速報の対処制御)
制御部30は、緊急地震速報検知信号を受信した場合、音声入出力部38に指示し、スピーカから緊急地震速報情報を音声出力する制御を行う。この緊急地震速報音声情報は、例えば「ピーピー 緊急地震速報です 強い揺れに警戒してください」といった音声メッセージを繰り返し出力する。
(Earthquake early warning response control)
When receiving the earthquake early warning detection signal, the control unit 30 instructs the voice input / output unit 38 to perform voice output of the earthquake early warning information from the speaker. The emergency earthquake warning voice information repeatedly outputs a voice message such as “Peep emergency earthquake warning, be wary of strong shaking”.

また、制御部30は、緊急地震速報検知信号を受信した場合、無線LAN通信部32に指示し、当該緊急地震速報検知信号を無線ルータ12、ゲートウェイ14、インターネット16を経由してサーバ18へ送信し、当該緊急地震速報検知信号を受信したサーバ18の機能により緊急地震速報報知情報を含む緊急地震速報検知信号を生成し、当該緊急地震速報検知信号をインターネット16及び携帯電話ネットワーク20を経由して利用者の携帯電話22へ送信し、緊急地震速報の警報画面を表示すると共に警報音を出力させる制御を行う。   Further, when the emergency earthquake warning detection signal is received, the control unit 30 instructs the wireless LAN communication unit 32 to transmit the emergency earthquake warning detection signal to the server 18 via the wireless router 12, the gateway 14, and the Internet 16. Then, the function of the server 18 that has received the earthquake early warning detection signal generates an emergency earthquake early warning detection signal including emergency earthquake early warning notification information, and the emergency earthquake early warning detection signal is transmitted via the Internet 16 and the mobile phone network 20. This is transmitted to the user's mobile phone 22 to display an emergency earthquake warning screen and output a warning sound.

また、制御部30は、緊急地震速報検知信号を受信した場合、走行駆動部44に指示し、作業領域を巡回移動しながら緊急地震速報を音声出力する制御を行う。   In addition, when the emergency earthquake early warning detection signal is received, the control unit 30 instructs the travel drive unit 44 to perform control to output the emergency earthquake early warning by voice while traveling around the work area.

また、制御部30は、緊急地震速報検知信号を受信した場合、作業領域を巡回移動しながらカメラ部36により各部屋の画像を撮像し、当該画像を示す画像信号を無線ルータ12、ゲートウェイ14、インターネット16を経由してサーバ18へ送信し、サーバ18に画像を保存すると共に、当該画像信号をインターネット16及び携帯電話ネットワーク20を経由して利用者の携帯電話22へ送信し、部屋の画像を表示させる制御を行う。   In addition, when receiving the earthquake early warning detection signal, the control unit 30 captures an image of each room with the camera unit 36 while moving around the work area, and transmits an image signal indicating the image to the wireless router 12, the gateway 14, The image is transmitted to the server 18 via the Internet 16, the image is stored in the server 18, and the image signal is transmitted to the user's cellular phone 22 via the Internet 16 and the cellular phone network 20, and the room image is displayed. Control the display.

この場合、制御部30は、例えば図2に示すように、住宅15におけるP1を起点に部屋A〜Dに設定した撮影点P1〜P4を通る巡回経路Lを予め設定し、巡回経路Lを巡回移動しながら、緊急地震速報情報を繰り返し音声出力する制御を行う。   In this case, for example, as shown in FIG. 2, the control unit 30 presets a patrol route L that passes through the photographing points P1 to P4 set in the rooms A to D starting from P1 in the house 15, and patrols the patrol route L. While moving, it performs control to repeatedly output emergency earthquake early warning information.

ここで撮影点P1は充電ステーション28に接続する待機ポイントであり、原点となる。また撮影点P1〜P4は、スマート掃除ロボット10のカメラ部36により部屋全体を撮影可能な部屋A〜Dの入り口付近の所定の位置に設定する。   Here, the photographing point P1 is a standby point to be connected to the charging station 28 and is the origin. The photographing points P1 to P4 are set at predetermined positions near the entrances of the rooms A to D where the entire room can be photographed by the camera unit 36 of the smart cleaning robot 10.

巡回経路情報は、原点となる撮影点P1を起点に撮影点P2〜P4を通る直線経路と変針点を設定し、これに基づき走行制御情報を生成してメモリに記憶する。また、原点P1から撮影点P2〜P4を通る巡回経路Lの生成は、リモコンによりスマート掃除ロボット10を実際に移動させる操作を行い、このときの走行駆動部44の走行制御情報をメモリに記憶しても良い。   As for the traveling route information, a linear route passing through the photographing points P2 to P4 and a changing point are set starting from the photographing point P1 serving as the origin, and based on this, traveling control information is generated and stored in the memory. Further, the generation of the patrol route L from the origin P1 through the photographing points P2 to P4 is performed by actually moving the smart cleaning robot 10 by the remote controller, and the travel control information of the travel drive unit 44 at this time is stored in the memory. May be.

このため制御部30は、緊急地震速報検知信号を受信した場合、緊急地震速報報知のための巡回移動を開始し、例えば図2に示すように、巡回経路Lに沿って各部屋A〜Dを巡回しながら、緊急地震速報情報を繰り返し音声出力する制御を行う。   For this reason, when the control unit 30 receives the earthquake early warning detection signal, the control unit 30 starts the patrol movement for emergency earthquake early warning notification. For example, as shown in FIG. While patrol, control to repeatedly output emergency earthquake early warning information.

また、制御部30は、緊急地震速報検知信号を受信してから地震が始まり、その揺れが収まることが予想される所定時間の経過を判別した場合、巡回経路Lの撮影点P1〜P4を順番に移動し、各撮影点P1〜P4に移動して停止した場合に、走行駆動部44に指示し、カメラ部36の指向方向を、予め設定した部屋全体を撮影可能な撮影方向Q1〜Q4に向くように、旋回走行し、カメラ部36に指示して撮影する制御を行う。このようなスマート掃除ロボット10の巡回移動による撮影により、外出先の利用者は、携帯電話22により地震による自分の住宅15の被害状況を知ることができる。   In addition, when the control unit 30 determines that the earthquake has started after receiving the earthquake early warning detection signal and the predetermined time when the shaking is expected to be settled is determined, the shooting points P1 to P4 of the cyclic route L are sequentially set. Is moved to the respective shooting points P1 to P4 and stopped, the travel drive unit 44 is instructed, and the directivity direction of the camera unit 36 is set to the shooting directions Q1 to Q4 capable of shooting the entire preset room. It turns so that it faces, and it performs control which instruct | indicates to the camera part 36 and image | photographs. By taking a picture of the smart cleaning robot 10 while traveling, the user on the go can know the damage status of his / her house 15 due to the earthquake by using the mobile phone 22.

また、制御部30は、緊急地震速報検知信号を受信した場合、音声入出力部38に指示し、緊急地震速報に応じて所定の地震対処方法を音声報知する制御を行う。この地震対処方法の音声報知は、例えば
「家具から離れてください」
「ドアを開けて、出口を確保してください」
「使用中の火を消してください」
「ガスの元栓を閉めてください」
「外へ出る場合は、落下物に注意してください」
「この地区の一時避難場所は○○小学校です」
「この地区の避難場所は○○緑地です」
といった内容を音声報知する。
In addition, when the emergency earthquake warning detection signal is received, the control unit 30 instructs the voice input / output unit 38 to perform voice control of a predetermined earthquake countermeasure method according to the emergency earthquake warning. For example, “Please keep away from furniture”
"Open the door and secure an exit"
"Please put out the fire in use"
"Please close the gas mains"
"Be careful of falling objects when going outside"
“The temporary evacuation site in this area is XX elementary school.”
“The evacuation area in this area is a green space.”
Such a content is voice-notified.

(津波警報の対処制御)
制御部30は、津波警報検知信号を受信した場合、音声入出力部38に指示し、スピーカから津波警報情報を音声出力する制御を行う。この津波警報情報は、例えば「ピーピー 津波警報が発令されました。海岸には近づかず、高台に避難してください」といった音声メッセージを繰り返し出力する。
(Tsunami warning response control)
When receiving the tsunami warning detection signal, the control unit 30 instructs the voice input / output unit 38 to output the tsunami warning information from the speaker. As this tsunami warning information, for example, a voice message such as “Phi Tsunami Warning has been issued. Please do not approach the beach and evacuate to high ground” is repeatedly output.

また、制御部30は、津波警報検知信号を受信した場合、無線LAN通信部32に指示し、当該津波警報検知信号を無線ルータ12、ゲートウェイ14、インターネット16を経由してサーバ18へ送信し、当該津波警報検知信号を受信したサーバ18の機能により津波警報報知情報を含む津波警報検知信号を生成し、当該津波警報検知信号をインターネット16及び携帯電話ネットワーク20を経由して利用者の携帯電話22へ送信し、津波警報の警報画面を表示すると共に警報音を出力させる制御を行う。   Further, when receiving the tsunami warning detection signal, the control unit 30 instructs the wireless LAN communication unit 32 to transmit the tsunami warning detection signal to the server 18 via the wireless router 12, the gateway 14, and the Internet 16, The function of the server 18 that has received the tsunami warning detection signal generates a tsunami warning detection signal including tsunami warning notification information, and the tsunami warning detection signal is transmitted to the user's mobile phone 22 via the Internet 16 and the mobile phone network 20. To display the tsunami warning screen and output a warning sound.

また、制御部30は、津波警報検知信号を受信した場合、走行駆動部44に指示し、作業領域を巡回移動しながら津波警報を音声出力する制御を行う。   In addition, when the tsunami warning detection signal is received, the control unit 30 instructs the traveling drive unit 44 to perform sound output of the tsunami warning while moving around the work area.

この場合、制御部30は、例えば図2に示すように、住宅15におけるP1を起点に部屋A〜Dに設定した撮影点P1〜P4を通る巡回経路Lを巡回移動しながら、津波警報情報を繰り返し音声出力する制御を行う。   In this case, for example, as shown in FIG. 2, the control unit 30 makes a tsunami warning information while traveling around the patrol route L passing through the photographing points P1 to P4 set in the rooms A to D starting from P1 in the house 15. Control to output sound repeatedly.

また、制御部30は、津波警報検知信号を受信した場合、音声入出力部38に指示し、津波警報に応じて所定の防災対処方法、即ち地震対処方法を音声報知する制御を行う。この地震対処方法の音声報知は、例えば
「避難場所は○○です 急いで約○○分かかります すぐに高台へ避難してください」
「津波は繰り返し押し寄せます 警報が解除されるまで注意してください」
「津波は川をさかのぼります 河川には近づかないでください」
といった内容を音声報知する。
In addition, when receiving the tsunami warning detection signal, the control unit 30 instructs the voice input / output unit 38 to perform voice control of a predetermined disaster countermeasure method, that is, an earthquake countermeasure method, according to the tsunami warning. For example, the evacuation site is XX. It takes about XX minutes in a hurry.
“Tsunami repeatedly pushes attention until the alarm is released.”
“Tsunami goes up the river. Please do not approach the river.”
Such a content is voice-notified.

(試験対処制御)
制御部30は、中継アダプタ26を経由して防災受信装置24からの試験検知信号を受信した場合、音声入出力部38に指示し、スピーカから試験情報を音声出力する制御を行う。この試験音声情報は、例えば「ピーピー 緊急地震警報の試験放送信号を受信しました 正常に受信したことを確認してください」といった音声メッセージを1回又は複数回出力する。
(Test handling control)
When receiving a test detection signal from the disaster prevention receiver 24 via the relay adapter 26, the control unit 30 instructs the voice input / output unit 38 to output test information from the speaker. As this test voice information, for example, a voice message such as “PPP emergency earthquake warning test broadcast signal received. Confirm that it has been received normally” is output once or a plurality of times.

また、制御部30は、試験検知信号を受信した場合、無線LAN通信部32に指示し、当該試験検知信号を無線ルータ12、ゲートウェイ14、インターネット16を経由してサーバ18へ送信し、当該試験検知信号を受信したサーバ18の機能により試験報知情報を含む試験検知信号を生成し、当該試験検知信号をインターネット16及び携帯電話ネットワーク20を経由して利用者の携帯電話22へ送信し、試験報知画面を表示すると共に報知音を出力させる制御を行う。   In addition, when receiving the test detection signal, the control unit 30 instructs the wireless LAN communication unit 32 to transmit the test detection signal to the server 18 via the wireless router 12, the gateway 14, and the Internet 16. The test detection signal including the test notification information is generated by the function of the server 18 that has received the detection signal, and the test detection signal is transmitted to the user's mobile phone 22 via the Internet 16 and the mobile phone network 20, and the test notification is sent. Control is performed to display a screen and output a notification sound.

このように緊急地震警報の試験放送に基づく試験動作を行うことで、月1回、スマート掃除ロボット10による防災情報対処制御が正常に行われることを確認可能とする。   By performing the test operation based on the emergency earthquake warning test broadcast in this manner, it is possible to confirm that the disaster prevention information handling control by the smart cleaning robot 10 is normally performed once a month.

[防災受信装置及び中継アダプタの構成]
(FM放送受信)
図4は防災受信装置及び中継アダプタの概略構成を示したブロック図であり、防災受信装置は例えばFM放送として送信されてくる放送信号を受信解析し、放送信号中に緊急地震速報信号又は津波警報信号を検知した場合に緊急地震速報又は津波警報を報知出力し、また、緊急地震警報の試験放送を検知した場合に試験情報を報知出力する。
[Configuration of disaster prevention receiver and relay adapter]
(FM broadcast reception)
FIG. 4 is a block diagram showing a schematic configuration of the disaster prevention receiver and the relay adapter. The disaster prevention receiver receives and analyzes a broadcast signal transmitted as, for example, FM broadcast, and an emergency earthquake warning signal or tsunami warning is included in the broadcast signal. When a signal is detected, an emergency earthquake warning or tsunami warning is notified and output, and when an emergency earthquake warning test broadcast is detected, test information is output.

図4において、防災受信装置24は、制御部50、FMアンテナ54を接続したFM受信部52、音声増幅部56、スピーカ58、表示部60、操作部62、メモリ64を備え、図示しない電源回路部にAC100Vを入力して各部に直流電源を供給している。また停電時に電源をバックアップする1次電池または2次電池を備えた予備電源も備える。   In FIG. 4, the disaster prevention receiving device 24 includes a control unit 50, an FM receiving unit 52 connected to the FM antenna 54, a sound amplifying unit 56, a speaker 58, a display unit 60, an operation unit 62, and a memory 64. AC 100V is input to each part, and DC power is supplied to each part. In addition, a backup power source including a primary battery or a secondary battery that backs up the power supply in the event of a power failure is also provided.

中継アダプタ26は、アンテナ72を接続した無線LAN通信部70を備え、防災受信装置24から出力される緊急地震速報信号、津波警報信号、又は緊急地震警報の試験信号を受信した場合、無線LAN通信プロトコルに従った緊急地震速報信号、津波警報信号又は試験信号に変換し、無線ルータ12を介してスマート掃除ロボット10へ送信する。   The relay adapter 26 includes a wireless LAN communication unit 70 to which an antenna 72 is connected. When an emergency earthquake warning signal, a tsunami warning signal, or an emergency earthquake warning test signal output from the disaster prevention receiver 24 is received, the relay adapter 26 performs wireless LAN communication. An emergency earthquake warning signal, a tsunami warning signal, or a test signal according to the protocol is converted and transmitted to the smart cleaning robot 10 via the wireless router 12.

防災受信装置24の制御部50は、例えばプログラムの実行により実現される機能である。ハードウェアとしてはCPU、メモリ、各種の入出力ポート等を備えたコンピュータ回路又はワイヤードロジック回路等を使用する。   The control unit 50 of the disaster prevention receiving device 24 is a function realized by executing a program, for example. As hardware, a CPU, a memory, a computer circuit provided with various input / output ports, or a wired logic circuit is used.

FM受信部52は操作部62の操作で選局したFM局にチューナを同調してその放送電波をFMアンテナ54により受信し、放送信号を復調して音声信号として出力する。音声増幅部56は待機状態で動作を停止しており、そのためスピーカ58から受信されたFM放送の再生出力は行わない。   The FM receiver 52 tunes the tuner to the FM station selected by the operation of the operation unit 62, receives the broadcast radio wave by the FM antenna 54, demodulates the broadcast signal, and outputs it as an audio signal. The sound amplifying unit 56 stops operating in a standby state, and therefore does not perform reproduction output of the FM broadcast received from the speaker 58.

制御部50は、FM受信部52で受信したFM放送受信信号の解析処理により、緊急地震速報信号の受信を検知した場合、音声増幅部56を動作状態に切り替え、その時、FM受信部52から再生出力された緊急地震速報信号の放送内容をスピーカ58から再生出力する制御を行う。   When the control unit 50 detects the reception of the earthquake early warning signal by the analysis process of the FM broadcast reception signal received by the FM reception unit 52, the control unit 50 switches the sound amplification unit 56 to the operating state, and at that time, the reproduction is performed from the FM reception unit 52. Control is performed to reproduce and output the broadcast contents of the outputted emergency earthquake warning signal from the speaker 58.

制御部50による緊急地震速報信号の解析と検知は、FM受信部52から再生出力された緊急地震速報放送信号の最初に流れる2回のチャイム音を示す音声データ信号を、ベクトル相関法などを用いた解析により判別して行う。   For the analysis and detection of the earthquake early warning signal by the control unit 50, the voice data signal indicating the chime sound that flows twice from the emergency earthquake early warning broadcast signal reproduced and output from the FM receiving unit 52 is used by the vector correlation method or the like. Discriminated by analysis.

また制御部50は、緊急地震速報信号の受信を検知した場合、中継アダプタ26の無線LAN通信部70へ緊急地震速報検知信号を出力し、これを受信した無線LAN通信部70は無線LAN通信プロトコルに従った緊急地震速報検知信号に変換し、無線ルータ12を経由してスマート掃除ロボット10へ送信する制御を行う。   Further, when the control unit 50 detects the reception of the earthquake early warning signal, the control unit 50 outputs the emergency earthquake early warning detection signal to the wireless LAN communication unit 70 of the relay adapter 26, and the wireless LAN communication unit 70 that has received the emergency earthquake early warning signal receives the wireless LAN communication protocol. Is converted into an emergency earthquake early warning detection signal according to the control and transmitted to the smart cleaning robot 10 via the wireless router 12.

一方、制御部50は、FM受信部52で受信したFM放送受信信号の解析処理により、津波警報信号の受信を検知した場合、音声増幅部56を動作状態に切り替え、その時、FM受信部52から再生出力された津波信号の放送内容をスピーカ58から再生出力する制御を行う。制御部50による津波警報信号の解析と検知は、FM受信部52から再生出力された緊急警報放送による第2種開始信号を解析して検知する。   On the other hand, when the control unit 50 detects the reception of the tsunami warning signal by the analysis processing of the FM broadcast reception signal received by the FM reception unit 52, the control unit 50 switches the sound amplification unit 56 to the operating state, and at that time, from the FM reception unit 52 Control is performed to reproduce and output the broadcast content of the reproduced tsunami signal from the speaker 58. The analysis and detection of the tsunami warning signal by the control unit 50 is performed by analyzing the second type start signal by the emergency warning broadcast reproduced and output from the FM receiving unit 52.

また制御部50は、津波警報信号の受信を検知した場合、中継アダプタ26の無線LAN通信部70へ津波警報検知信号を出力し、これを受信した無線LAN通信部70は無線LAN通信プロトコルに従った津波警報検知信号に変換し、無線ルータ12を経由してスマート掃除ロボット10へ送信する制御を行う。   When the control unit 50 detects the reception of the tsunami warning signal, the control unit 50 outputs the tsunami warning detection signal to the wireless LAN communication unit 70 of the relay adapter 26, and the wireless LAN communication unit 70 that has received the tsunami warning detection signal follows the wireless LAN communication protocol. It is converted into a tsunami warning detection signal and transmitted to the smart cleaning robot 10 via the wireless router 12.

更に、制御部50は、FM受信部52で受信したFM放送受信信号の解析処理により、緊急警報放送の試験放送信号の受信を検知した場合、音声増幅部56を動作状態に切り替え、そのとき、FM受信部52から再生出力された試験放送信号の放送内容をスピーカ58から再生出力する制御を行う。制御部50による試験放送信号の解析と検知は、FM受信部52から再生出力された緊急警報放送による終了信号を解析して検知する。

Further, when the control unit 50 detects reception of the emergency alert broadcast test broadcast signal by the analysis processing of the FM broadcast reception signal received by the FM reception unit 52, the control unit 50 switches the sound amplification unit 56 to the operating state, The broadcast content of the test broadcast signal reproduced and output from the FM receiver 52 is controlled to be reproduced and output from the speaker 58. The analysis and detection of the test broadcast signal by the control unit 50 is performed by analyzing the end signal by the emergency warning broadcast reproduced and output from the FM receiving unit 52.

また制御部50は、試験放送信号の受信を検知した場合、中継アダプタ26の無線LAN通信部70へ試験検知信号を出力し、これを受信した無線LAN通信部70は無線LAN通塩プロトコルに従った試験検知信号に変換し、無線ルータ12を経由してスマート掃除ロボット10へ送信する制御を行う。   When the control unit 50 detects the reception of the test broadcast signal, the control unit 50 outputs a test detection signal to the wireless LAN communication unit 70 of the relay adapter 26, and the wireless LAN communication unit 70 that has received the test detection signal follows the wireless LAN salt transmission protocol. The control signal is converted into a test detection signal and transmitted to the smart cleaning robot 10 via the wireless router 12.

(FM以外の放送受信)
図4の防災受信装置24は、FM放送として送信されてくる放送信号を受信解析して緊急地震速報信号および津波警報信号を検知しているが、TV放送(デジタルTV放送)又はAM放送として送信されてくる放送信号を受信解析して緊急地震速報信号および津波警報信号を検知するようにしても良い。またデジタルTV放送は、ワンセグとして知られた携帯電話・移動体端末向けの1セグメント部分受信サービスの放送信号を受信解析して緊急地震速報信号及び津波警報信号を検知するようにしても良い。
(Broadcast reception other than FM)
The disaster prevention receiver 24 in FIG. 4 receives and analyzes broadcast signals transmitted as FM broadcasts and detects emergency earthquake warning signals and tsunami warning signals, but transmits them as TV broadcasts (digital TV broadcasts) or AM broadcasts. The received broadcast signal may be received and analyzed to detect the earthquake early warning signal and the tsunami warning signal. Digital TV broadcasting may detect an emergency earthquake warning signal and a tsunami warning signal by receiving and analyzing a broadcast signal of a one-segment partial reception service for mobile phones and mobile terminals known as one-segment broadcasting.

更に、防災受信装置24は、地上放送の完全デジタル化により空いたV−Low帯(VHFの第1〜第3チャンネルの18MHz幅)を利用したマルチメディア放送による緊急地震速報信号及び津波警報信号を検知するようにしても良い。   Furthermore, the disaster prevention receiving device 24 receives an emergency earthquake warning signal and a tsunami warning signal by multimedia broadcasting using the V-Low band (18 MHz width of the first to third channels of VHF) that has been vacated by the complete digitalization of terrestrial broadcasting. You may make it detect.

また、図4の防災受信装置は、FM受信部、TV受信部又はAMの受信部(チューナ)を個別に設けているが、FM受信部、TV受信部又はAM受信部を設けて切替え選択したり、並列動作させるようにしても良い。   In addition, the disaster prevention receiving apparatus of FIG. 4 is provided with an FM receiving unit, a TV receiving unit or an AM receiving unit (tuner) individually, but an FM receiving unit, a TV receiving unit or an AM receiving unit is provided for switching selection. Or may be operated in parallel.

また、図4の防災受信装置は、FM、TV、AM等の放送信号を上記の実施形態のように直接受信しても良いし、別の装置や設備を介して間接的に受信しても良い。   Moreover, the disaster prevention receiving apparatus of FIG. 4 may receive broadcast signals, such as FM, TV, AM, etc. directly like the said embodiment, or may receive indirectly via another apparatus and equipment. good.

[本発明の変形例]
なお、上記の実施形態は、防災受信装置に中継アダプタを信号線接続しているが、中継アダプタの機能を防災受信装置に組み込んで一体化しても良い。
[Modification of the present invention]
In the above-described embodiment, the relay adapter is connected to the disaster prevention receiving device via a signal line, but the function of the relay adapter may be integrated into the disaster prevention receiving device.

また、上記の実施形態は、掃除ロボットを例にとるものであったが、自立走行機能、音声出力機能及び外部ネットワークを経由した通信機能を備えるものであれば、これに限定されず、適宜の移動体につき、本発明の防災警報システムを同様にして適用することができる。   Moreover, although said embodiment took the cleaning robot as an example, if it has a self-supporting traveling function, a voice output function, and a communication function via an external network, it will not be limited to this, and appropriate The disaster prevention alarm system of the present invention can be applied in the same manner for a moving object.

また、上記の実施形態は住宅に掃除ロボットを導入した場合を例にとるが、これに限らずビルやオフィス用など各種施設に掃除ロボットを導入した場合にも適用できる。   Moreover, although said embodiment takes the case where the cleaning robot is introduce | transduced into a house as an example, it is applicable not only to this but also when a cleaning robot is introduced into various facilities, such as for buildings and offices.

また本発明は上記の実施形態に限定されず、その目的と利点を損なうことのない適宜の変形を含み、更に上記の実施形態に示した数値による限定は受けない。
The present invention is not limited to the above-described embodiments, includes appropriate modifications that do not impair the objects and advantages thereof, and is not limited by the numerical values shown in the above-described embodiments.

10:スマート掃除ロボット
12:無線ルータ
14:ゲートウェイ
16:インターネット
18:サーバ
20:携帯電話ネットワーク
22:携帯電話
24:防災受信装置
26:中継アダプタ
30,50:制御部
32,70:無線LAN通信部
36:カメラ部
38:音声入出力部
40:操作表示部
42:自立走行センサ部
44:走行駆動部
46:充電部
48:吸塵部
52:FM受信部
56:音声増幅部
58:スピーカ
10: Smart cleaning robot 12: Wireless router 14: Gateway 16: Internet 18: Server 20: Mobile phone network 22: Mobile phone 24: Disaster prevention receiver 26: Relay adapter 30, 50: Control unit 32 , 70 : Wireless LAN communication unit 36: camera unit 38: voice input / output unit 40: operation display unit 42: self-supporting traveling sensor unit 44: traveling drive unit 46: charging unit 48: dust suction unit 52: FM receiving unit 56: audio amplification unit 58: speaker

Claims (7)

防災情報を受信して報知すると共に防災情報検知信号を出力する防災受信手段と、
所定の作業領域に応じて作業用巡回経路及び報知用巡回経路が予め設定され、所定のスケジュールに基づき又は所定の操作がされた場合に、当該作業用巡回経路を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末との間で信号を送受信する移動体手段と、
前記防災受信手段から出力される防災情報検知信号を、前記移動体手段へ送信する中継手段と、
を備え、前記移動体手段は、前記中継手段から前記防災情報検知信号を受信した場合に、前記報知用巡回経路を自立走行しながら防災情報を報知することを特徴とする防災警報システム。
Disaster prevention receiving means for receiving and notifying disaster prevention information and outputting a disaster prevention information detection signal;
A work circuit route and a notification circuit route are set in advance according to a predetermined work area , and when a predetermined operation is performed based on a predetermined schedule or when a predetermined operation is performed, a predetermined work is performed while traveling independently on the work circuit route. Mobile means for transmitting and receiving signals to and from user terminals via a server of an external network,
Relay means for transmitting the disaster prevention information detection signal output from the disaster prevention receiving means to the mobile means, and
The mobile unit is configured to notify the disaster prevention information while independently traveling on the patrol route for notification when the disaster prevention information detection signal is received from the relay unit.
請求項1記載の防災警報システムに於いて、前記移動体手段は、前記中継手段から防災情報検知信号を受信した場合に、当該防災情報検知信号を前記外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して前記防災情報を報知させることを特徴とする防災警報システム。
2. The disaster prevention alarm system according to claim 1, wherein when the mobile unit receives a disaster prevention information detection signal from the relay unit, the mobile unit receives the disaster prevention information detection signal via a server of the external network. A disaster prevention alarm system characterized in that the disaster prevention information is transmitted to the information.
請求項1記載の防災警報システムに於いて、前記中継手段は、前記防災受信手段に信号線で接続され、又は前記防災受信手段に一体に組み込まれていることを特徴とする防災警報システム。
2. The disaster prevention alarm system according to claim 1, wherein the relay means is connected to the disaster prevention reception means by a signal line or is integrated into the disaster prevention reception means.
請求項1記載の防災警報システムに於いて、前記移動体手段は、撮像手段を備え、前記中継手段から防災情報検知信号を受信して所定時間経過後に、前記報知用巡回経路を移動しながら当該報知用巡回経路上の撮影点で前記撮像手段により画像を撮像し、当該画像を示す画像信号を前記外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して前記画像を表示させることを特徴とする防災警報システム。
2. The disaster prevention alarm system according to claim 1, wherein the moving body means includes an imaging means, receives a disaster prevention information detection signal from the relay means, and moves on the patrol route for notification after a predetermined time has passed. An image is picked up by the image pickup means at a shooting point on a notification circulation route, and an image signal indicating the image is transmitted to a user terminal via a server of the external network to display the image. Disaster prevention alarm system.
請求項1記載の防災警報システムに於いて、前記移動体手段は、前記中継手段から防災情報検知信号を受信した場合に、当該防災情報検知信号の防災内容に応じて所定の防災対処方法を音声報知することを特徴とする防災警報システム。
2. The disaster prevention alarm system according to claim 1, wherein when the mobile means receives a disaster prevention information detection signal from the relay means, a predetermined disaster prevention countermeasure method is spoken according to the disaster prevention content of the disaster prevention information detection signal. A disaster prevention alarm system characterized by notification.
請求項1記載の防災警報システムに於いて、前記防災情報は、緊急地震速報、津波警報、を含むことを特徴とする防災警報システム。
The disaster prevention alarm system according to claim 1, wherein the disaster prevention information includes an emergency earthquake warning and a tsunami warning.
請求項1記載の防災警報システムに於いて、
前記防災受信手段は、試験放送を受信した場合に試験検知信号を前記中継手段へ出力して送信させ、
前記移動体手段は、前記中継手段から試験検知信号を受信した場合に、試験情報を報知すると共に、前記試験検知信号を前記外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して前記試験情報を報知させることを特徴とする防災警報システム。
In the disaster prevention alarm system according to claim 1,
The disaster prevention receiving means outputs a test detection signal to the relay means when receiving a test broadcast,
When the mobile unit receives a test detection signal from the relay unit, the mobile unit notifies the test information and transmits the test detection signal to a user terminal via a server of the external network to transmit the test information. A disaster prevention alarm system characterized by letting you know.
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