JP6066459B2

JP6066459B2 - Shot processing apparatus and shot processing method

Info

Publication number: JP6066459B2
Application number: JP2013557462A
Authority: JP
Inventors: 万俊山本
Original assignee: Sintokogio Ltd
Current assignee: Sintokogio Ltd
Priority date: 2012-02-10
Filing date: 2013-01-24
Publication date: 2017-01-25
Anticipated expiration: 2033-01-24
Also published as: CN103370170A; IN2014CN04301A; JPWO2013118587A1; KR101661042B1; KR20140089581A; WO2013118587A1; CN103370170B

Description

本発明は、ショット処理装置及びショット処理方法に関する。 The present invention relates to a shot processing apparatus and a shot processing method.

ショットブラスト装置として、クランプ装置で挟持されたワークに投射材を投射してブラスト処理を行う装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art As a shot blasting device, a device that performs a blasting process by projecting a projection material onto a work sandwiched by a clamping device is known (for example, see Patent Document 1).

特開平８−３２３６２８号公報JP-A-8-323628

しかしながら、このような装置では、クランプ装置に挟持されたワークの部分には、投射材が投射されず、この部分がブラスト処理されない未処理部分となるため改善の余地がある。 However, in such an apparatus, there is room for improvement because the projecting material is not projected onto the part of the workpiece sandwiched between the clamping devices, and this part becomes an unprocessed part that is not blasted.

本発明は、上記要請に応じてなされたものであり、クランプ装置でワークを挟持するショット処理においても、ワーク上に未処理箇所が発生することを防止できるショット処理装置及びショット処理方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in response to the above request, and provides a shot processing apparatus and a shot processing method capable of preventing an unprocessed portion from being generated on a work even in a shot process in which a work is held by a clamping device. For the purpose.

本発明によれば、
ワークに投射材を投射してショット処理を行うショット処理装置であって、
前記ワークを着脱自在に挟持するクランプ装置と、
前記クランプ装置によって挟持されたワークに投射材を投射する投射機と、
前記ワークと前記クランプ装置とを相対的に移動させる移動機構と、
前記移動機構の作動を制御する制御装置と、を備え、
前記クランプ装置が、互いに重ならない少なくとも２箇所の挟持位置で前記ワークを挟持するように、前記制御装置が移動機構を作動させる、
ことを特徴とするショット処理装置が提供される。According to the present invention,
A shot processing device that performs shot processing by projecting a projection material onto a workpiece,
A clamping device for detachably holding the workpiece;
A projector that projects a projection material onto the workpiece sandwiched by the clamping device;
A moving mechanism for relatively moving the workpiece and the clamping device;
A control device for controlling the operation of the moving mechanism,
The control device operates the moving mechanism so that the clamping device clamps the workpiece at at least two clamping positions that do not overlap each other;
A shot processing apparatus is provided.

このような構成によれば、互いに重ならない少なくとも２箇所の挟持位置で、クランプ装置が前記ワークを挟持するように、制御装置が移動機構を作動させるので、最初にクランプ装置で挟持されて一回目の投射ではショット処理されなかったワーク表面の領域が、二回目の投射でショット処理される。 According to such a configuration, the control device operates the moving mechanism so that the clamping device clamps the workpiece at at least two clamping positions that do not overlap with each other. The area of the workpiece surface that was not shot by the projection is shot by the second projection.

本発明の他の好ましい態様によれば、
前記ショット処理装置が、投射室を備えたキャビネットを更に備え、
前記移動機構が、前記ワークを搬送するコンベヤと、前記ワークを前記コンベヤと前記キャビネットとの間で搬送する搬入出装置と、を有し、
前記移動機構が、前記搬入出装置と前記コンベヤとを備えている。According to another preferred embodiment of the invention,
The shot processing apparatus further comprises a cabinet with a projection chamber;
The moving mechanism includes a conveyor that conveys the workpiece, and a loading / unloading device that conveys the workpiece between the conveyor and the cabinet,
The moving mechanism includes the carry-in / out device and the conveyor.

本発明の他の好ましい態様によれば、
前記コンベヤの搬送ラインに平行な軸線を中心に回転可能であり、前記クランプ装置が取付けられた回転板を更に備え、
前記回転板が回転することにより、前記クランプ装置に挟持されたワークが、前記投射材を投射される投射エリアと前記第２位置に配置された搬入出装置に受渡される搬入出エリアとの間で移動される。According to another preferred embodiment of the invention,
A rotation plate that is rotatable about an axis parallel to the conveying line of the conveyor;
When the rotating plate rotates, the workpiece held between the clamp devices is projected between the projection area where the projection material is projected and the carry-in / out area which is delivered to the carry-in / out device arranged at the second position. It is moved with.

本発明の他の好ましい態様によれば、
２台の前記クランプ装置が、直径方向に対向する位置で、前記回転板に配置されている。
このような構成によれば、あるワークに対して挟持位置を変える工程と並行して、他のワークに対しては投射エリアで投射をなす工程が実施可能となる。According to another preferred embodiment of the invention,
The two clamping devices are arranged on the rotating plate at positions facing each other in the diameter direction.
According to such a configuration, in parallel with the process of changing the clamping position with respect to a certain work, it is possible to perform a process of projecting another work in the projection area.

本発明の他の好ましい態様によれば、
前記回転板が、回転機構によって、少なくとも１８０°の範囲で正逆回転可能とされている。
このような構成によれば、回転板が一方向のみにしか回転できない場合に比べて配線が容易となる。According to another preferred embodiment of the invention,
The rotating plate can be rotated forward and backward within a range of at least 180 ° by a rotating mechanism.
According to such a configuration, wiring becomes easier as compared with the case where the rotating plate can rotate only in one direction.

本発明の他の好ましい態様によれば、
前記クランプ装置を前記回転板の回転中心線に平行な軸線を中心に回転させる自転機構と、
前記クランプ装置の軸線を中心とした回転角度位置を検出する角度位置検出部と、
前記角度位置検出部の検出結果に基づいて、前記クランプ装置を任意の回転角度位置で停止させるように前記自転機構の作動を制御可能な自転制御手段と、を有する。
このような構成によれば、効率的な投射ができるようにワークを所定の姿勢で停止させることが可能となる。According to another preferred embodiment of the invention,
A rotation mechanism for rotating the clamp device around an axis parallel to the rotation center line of the rotating plate;
An angular position detector that detects a rotational angular position about the axis of the clamping device;
A rotation control unit capable of controlling the operation of the rotation mechanism so as to stop the clamp device at an arbitrary rotation angle position based on a detection result of the angular position detection unit;
According to such a configuration, the workpiece can be stopped in a predetermined posture so that efficient projection can be performed.

本発明の他の好ましい態様によれば、
ワークをクランプ爪部で挟持する第１挟持工程と、
前記クランプ爪部で挟持されたワークに対して投射材を投射する第１投射工程と、
前記第１挟持工程における挟持位置と完全に異なった位置で、再度、前記クランプ爪部で前記ワークを挟持する第２挟持工程と、
前記ワークに、再度、投射材を投射する第２投射工程と、備えている、
ショット処理方法が提供される。According to another preferred embodiment of the invention,
A first clamping step of clamping the workpiece between the clamp claws,
A first projecting step of projecting a projection material onto the workpiece sandwiched between the clamp claws,
A second clamping step of clamping the workpiece again with the clamp pawl at a position completely different from the clamping position in the first clamping step;
A second projecting step of projecting a projection material onto the workpiece again, and
A shot processing method is provided.

このような構成によれば、ワークは、第一挟持工程においてクランプ装置で挟持されたていたため第一投射工程ではショット処理されなかった、第二投射工程ではショット処理される。 According to such a configuration, the workpiece is shot in the second projection step, which is not shot in the first projection step because it is held by the clamping device in the first clamping step.

本発明の他の好ましい態様によれば、
前記クランプ爪が複数、設けられ、
第１のワークに対する前記第１または第２投射工程と並行して、第２のワークに対する第１または第２の挟持工程が行われる。
このような構成によれば、ワークを効率的に処理することができる。According to another preferred embodiment of the invention,
A plurality of the clamp claws are provided,
In parallel with the first or second projecting step for the first workpiece, the first or second clamping step for the second workpiece is performed.
According to such a configuration, the workpiece can be processed efficiently.

上述した構成を有する本発明に係るショット処理装置及びショット処理方法によれば、クランプ装置でワークを挟持するショット処理においても、ワーク上に未処理箇所が発生することを防止できる。 According to the shot processing apparatus and the shot processing method according to the present invention having the above-described configuration, it is possible to prevent an unprocessed portion from being generated on the workpiece even in the shot processing in which the workpiece is clamped by the clamping device.

本発明の一実施形態のショットブラスト装置の正面図である。It is a front view of the shot blasting device of one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態のショットブラスト装置の右側面図である。It is a right view of the shot blasting device of one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態のショットブラスト装置の左側面図である。It is a left view of the shot blasting device of one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態のショットブラスト装置の背面図である。It is a rear view of the shot blasting device of one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態のショットブラスト装置の平面図である。It is a top view of the shot blasting device of one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態のショットブラスト装置をドラム中心の高さ位置で切断した水平断面図である。It is the horizontal sectional view which cut the shot blasting device of one embodiment of the present invention in the height position of the drum center. 本発明の一実施形態のショットブラスト装置のクランプ装置を示す正面図である。It is a front view which shows the clamp apparatus of the shot blasting apparatus of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るショットブラスト装置のクランプ装置の構成の一部を示す図である。図８（Ａ）はクランプ装置の正面視の断面図である。図８（Ｂ）は図８（Ａ）の８Ｂ−８Ｂ線に沿った断面図である。It is a figure which shows a part of structure of the clamp apparatus of the shot blasting apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. FIG. 8A is a front sectional view of the clamp device. FIG. 8B is a cross-sectional view taken along line 8B-8B in FIG. 図７の９−９線に沿った断面図である。FIG. 9 is a cross-sectional view taken along line 9-9 in FIG. 本発明の一実施形態に係るショットブラスト装置におけるクランプ装置及びその周囲部を示す背面視の断面図である。It is sectional drawing of the back view which shows the clamp apparatus in the shot blasting apparatus which concerns on one Embodiment of this invention, and its peripheral part. 本発明の一実施形態に係るショットブラスト装置におけるクランプ装置の反転機構を示す左側面図である。It is a left view which shows the inversion mechanism of the clamp apparatus in the shot blasting apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るショットブラスト装置におけるショットブラスト処理の状態を示す図である。It is a figure which shows the state of the shot blasting process in the shot blasting apparatus which concerns on one Embodiment of this invention.

以下、図面に沿って、本発明のショット処理装置の一実施形態あるショットブラスト装置１０について説明する。なお、これらの図において適宜示される矢印ＦＲは装置正面視の手前側を示しており、矢印ＵＰは装置上方側を示しており、矢印ＬＨは装置正面視の左側を示している。 Hereinafter, a shot blasting apparatus 10 according to an embodiment of the shot processing apparatus of the present invention will be described with reference to the drawings. In these drawings, an arrow FR appropriately shown indicates the front side of the apparatus when viewed from the front, an arrow UP indicates the upper side of the apparatus, and an arrow LH indicates the left side of the apparatus when viewed from the front.

図１はショットブラスト装置１０が正面図であり、図２は、ショットブラスト装置１０の右側面図であり、図３はショットブラスト装置１０の左側面図である。また、図４はショットブラスト装置１０の背面図であり、図５はショットブラスト装置１０の平面図であり、図６はショットブラスト装置１０の水平断面図である。
なお、ショットブラスト装置１０でショットブラスト処理を受ける被処理物であるワークＷは、中子を使用して鋳造された鋳造品であり、例えば、自動車エンジンのシリンダブロックである。FIG. 1 is a front view of the shot blasting apparatus 10, FIG. 2 is a right side view of the shot blasting apparatus 10, and FIG. 3 is a left side view of the shot blasting apparatus 10. 4 is a rear view of the shot blasting apparatus 10, FIG. 5 is a plan view of the shot blasting apparatus 10, and FIG. 6 is a horizontal sectional view of the shot blasting apparatus 10.
In addition, the workpiece | work W which is a to-be-processed object which receives the shot blast process with the shot blasting apparatus 10 is a casting product cast using the core, for example, is a cylinder block of an automobile engine.

図６に示されるように、ショットブラスト装置１０は、装置奥側に、ワークＷを搬送する移動機構１２の一部を構成するコンベヤ１４を備えている。図４に示されるように、コンベヤ１４は、装置左右両側に設けられたプーリ１４Ａに巻回された無限軌道状の搬送体（無端ベルト）１４Ｂによって駆動される複数のロールを備えている。さらに、図６に示されるように、プーリ１４Ａの軸部には、駆動力伝達手段を介してプーリ１４Ａを回転させる駆動部（モータ）１４Ｃが連結されている。駆動部１４Ｃは、制御部（マイクロコンピュータ）１６に接続され、制御部１６によって作動が制御される（詳細後述）。制御部１６の制御によって、コンベヤ１４は、コンベヤ１４上に載せられるワークＷを装置右側から装置左側へ向かう方向に搬送し、さらに、一次停止できる。なお、コンベヤ１４の下方には、ワークＷから落ちた砂及び投射材を回収して装置本体へ送る回収スクリューコンベヤ１５（図４参照）が配置されている。 As shown in FIG. 6, the shot blasting apparatus 10 includes a conveyor 14 that constitutes a part of the moving mechanism 12 that conveys the workpiece W on the back side of the apparatus. As shown in FIG. 4, the conveyor 14 includes a plurality of rolls driven by an endless track-like transport body (endless belt) 14 B wound around pulleys 14 A provided on both the left and right sides of the apparatus. Further, as shown in FIG. 6, a driving portion (motor) 14 C that rotates the pulley 14 A is connected to the shaft portion of the pulley 14 A via a driving force transmission unit. The drive unit 14C is connected to a control unit (microcomputer) 16 and its operation is controlled by the control unit 16 (details will be described later). Under the control of the control unit 16, the conveyor 14 can transport the workpiece W placed on the conveyor 14 in the direction from the right side of the apparatus toward the left side of the apparatus, and can be temporarily stopped. A recovery screw conveyor 15 (see FIG. 4) is disposed below the conveyor 14 to recover the sand and the projection material that have fallen from the workpiece W and send them to the apparatus main body.

コンベヤ１４の搬送ライン側方側（装置手前側）には、キャビネット１８が設けられている。キャビネット１８の内部には、ワークＷへの投射材の投射によってワークＷの表面加工（ショットブラスト処理）をなす投射室２０が形成されている。ワークＷへの投射材の投射は、後述する投射機２２によってなされる。また、キャビネット１８のコンベヤ１４側には、ワークＷを搬入出するための搬入出口が形成されており、搬入出口には自動開閉扉が設けられている。 A cabinet 18 is provided on the conveyor line side of the conveyor 14 (on the front side of the apparatus). Inside the cabinet 18, a projection chamber 20 is formed that performs surface processing (shot blasting) of the workpiece W by projecting the projection material onto the workpiece W. Projection of the projection material onto the workpiece W is performed by a projector 22 described later. A loading / unloading port for loading and unloading the workpiece W is formed on the conveyor 14 side of the cabinet 18, and an automatic opening / closing door is provided at the loading / unloading port.

コンベヤ１４を挟んでキャビネット１８とは反対側（装置奥側）には、移動機構１２の一部を構成する搬入出装置２４が設けられている。搬入出装置２４は、ワークＷをコンベヤ１４とキャビネット１８との間で搬入出可能とされている。また、搬入出装置２４は、制御部１６に接続され油圧ユニット２８に連結され、制御部１６によって作動が制御される（詳細後述）。 A loading / unloading device 24 that constitutes a part of the moving mechanism 12 is provided on the side opposite to the cabinet 18 (on the back side of the device) across the conveyor 14. The carry-in / out device 24 can carry in / out the workpiece W between the conveyor 14 and the cabinet 18. The carry-in / out device 24 is connected to the control unit 16 and connected to the hydraulic unit 28, and the operation is controlled by the control unit 16 (details will be described later).

また、キャビネット１８の装置左側には、一対のクランプ装置２６（クランプユニット）が設けられている。図７等に示されているように、各クランプ装置２６は、ワークＷをクランプ爪部８２Ａで挟持する挟持部８２を備え、搬入出装置２４によってキャビネット１８内に搬入されたワークＷをクランプ爪部８２Ａで挟持するように構成されている。なお、図７においてはワークＷを模式的な形状で示している。このクランプ装置２６は、制御部１６に接続された油圧ユニット２８に連結され、制御部１６によって作動が制御される。なお、搬入出装置２４及びクランプ装置２６の構造については後述する。 A pair of clamp devices 26 (clamp units) are provided on the left side of the cabinet 18. As shown in FIG. 7 and the like, each clamping device 26 includes a clamping portion 82 that clamps the workpiece W with the clamping claw portion 82A, and clamps the workpiece W carried into the cabinet 18 by the loading / unloading device 24. It is comprised so that it may be clamped by the part 82A. In addition, in FIG. 7, the workpiece | work W is shown with the typical shape. The clamp device 26 is coupled to a hydraulic unit 28 connected to the control unit 16, and the operation is controlled by the control unit 16. The structures of the carry-in / out device 24 and the clamp device 26 will be described later.

コンベヤ１４及び搬入出装置２４は、制御部１６の制御によって、ワークＷとクランプ装置２６（クランプ爪部８２Ａ）とを相対的に移動させることが可能となっている。本実施態様では、クランプ装置２６が、互いに重ならない少なくとも２箇所の挟持位置で前記ワークを挟持するように、制御部１６がコンベヤ１４及び搬入出装置２４を作動させる。この結果、制御部１６の制御によって、クランプ装置によるワークの挟持時にクランプ爪部８２ＡがワークＷに接触する接触位置が変更可能となる。すなわち、同じワークＷを、互いに重ならない少なくとも２箇所の挟持位置（完全に異なる挟持位置）で挟持することができる。 The conveyor 14 and the carry-in / out device 24 can relatively move the workpiece W and the clamp device 26 (clamp claw portion 82 A) under the control of the control unit 16. In this embodiment, the control unit 16 operates the conveyor 14 and the loading / unloading device 24 so that the clamping device 26 clamps the workpiece at at least two clamping positions that do not overlap each other. As a result, under the control of the control unit 16, the contact position at which the clamp claw portion 82A contacts the workpiece W can be changed when the workpiece is clamped by the clamp device. That is, the same workpiece W can be clamped at at least two clamping positions (completely different clamping positions) that do not overlap each other.

一方、キャビネット１８の装置手前側には、投射機２２が複数台設けられている。投射機２２として、本実施形態では、遠心式の投射機が用いられている。この遠心式の投射機では、羽根車（インペラ）の回転により投射材（ショット、本実施形態では一例として鋼球）に遠心力が付与される。そして、投射機２２では、遠心力で加速された投射材が、投射室２０内でクランプ装置２６のクランプ爪部８２Ａ（図７参照）で挟持されたワークＷに対して投射される。これらの投射機２２も、制御部１６に接続され、ワークＷが投射室２０に配置された後に所定時間連続して投射材を投射するように、制御部１６によって投射タイミング及び投射時間が制御されている。 On the other hand, a plurality of projectors 22 are provided on the front side of the cabinet 18. In the present embodiment, a centrifugal projector is used as the projector 22. In this centrifugal projector, centrifugal force is applied to the projection material (shot, in this embodiment, a steel ball as an example) by the rotation of the impeller (impeller). In the projector 22, the projection material accelerated by the centrifugal force is projected onto the workpiece W sandwiched between the clamp claws 82 A (see FIG. 7) of the clamp device 26 in the projection chamber 20. These projectors 22 are also connected to the control unit 16, and the projection timing and the projection time are controlled by the control unit 16 so as to project the projection material continuously for a predetermined time after the work W is arranged in the projection chamber 20. ing.

図１に示されるように、投射機２２の上方側には、投射材供給用の導入管３０の下端が設けられ、導入管３０の上端には投射材の流量を調整するための流量調整装置３２が設けられている。流量調整装置３２は、導入管３０へ供給する投射材の量を投射に最適な量に制限するように構成されている。このように最適な量の投射材が投射機２２に供給されることで、投射機２２からは最適な速度で投射材が投射される。投射機２２は、導入管３０及び流量調整装置３２を介して循環装置３４に連結されている。 As shown in FIG. 1, a lower end of an introduction pipe 30 for supplying a projection material is provided above the projector 22, and a flow rate adjusting device for adjusting the flow rate of the projection material at the upper end of the introduction pipe 30. 32 is provided. The flow rate adjusting device 32 is configured to limit the amount of the projection material supplied to the introduction pipe 30 to an optimum amount for projection. By supplying an optimal amount of the projection material to the projector 22 in this way, the projection material is projected from the projector 22 at an optimal speed. The projector 22 is connected to a circulation device 34 via an introduction pipe 30 and a flow rate adjustment device 32.

循環装置３４は、投射機２２によって投射された投射材を搬送して投射機２２へ循環させるための装置である。循環装置３４は、キャビネット１８の下部、詳細には、ワークＷに投射されたのちのバリ等が混入した投射材等が流入させられるホッパの下方側位置に、スクリューコンベヤ３４Ａが配置されている。スクリューコンベヤ３４Ａは、装置左右方向に延びており、投射材等を装置右方向へ向けて搬送可能に構成されている。スクリューコンベヤ３４Ａの搬送方向の下流側には、バケットエレベータ３４Ｂの下端部が隣接配置されている。 The circulation device 34 is a device for conveying the projection material projected by the projector 22 and circulating it to the projector 22. In the circulation device 34, a screw conveyor 34 A is arranged at a lower portion of the cabinet 18, specifically, a lower position of a hopper into which a projection material mixed with burrs and the like after being projected onto the workpiece W is introduced. The screw conveyor 34A extends in the left-right direction of the apparatus, and is configured to be able to convey the projection material and the like in the right direction of the apparatus. A lower end portion of the bucket elevator 34B is disposed adjacent to the downstream side in the conveying direction of the screw conveyor 34A.

バケットエレベータ３４Ｂは、装置上下方向に延びており、プーリ、無端ベルト、及びバケット等を備えている。バケットエレベータ３４Ｂは、バケットに入れられた投射材等を装置上方側へ搬送するように構成され、装置上部で、投射材等をスクューコンベヤ３４Ｃ上に排出する。スクューコンベヤ３４Ｃは、装置左右方向に延びており、投射材等を装置左方向に搬送可能となっている。スクューコンベヤ３４Ｃの搬送方向の下流側にはロータリースクリーン３４Ｄが設けられている。ロータリースクリーン３４Ｄは、バリや粗等が混入している投射材からバリや粗を分離可能であり、粗等を粗出しパイプ３４Ｐに排出するように構成されている。 The bucket elevator 34B extends in the vertical direction of the apparatus, and includes a pulley, an endless belt, a bucket, and the like. The bucket elevator 34B is configured to convey the projection material and the like put in the bucket to the upper side of the apparatus, and discharges the projection material and the like on the squeeze conveyor 34C at the upper part of the apparatus. The skew conveyor 34 C extends in the left-right direction of the apparatus, and can convey a projection material or the like in the left direction of the apparatus. A rotary screen 34D is provided on the downstream side in the conveying direction of the skew conveyor 34C. The rotary screen 34D can separate burrs and rough from the projection material mixed with burrs and rough, and is configured to discharge the rough and the like to the roughing pipe 34P.

ロータリースクリーン３４Ｄの下方側には、風選式マグネットセパレータ３４Ｅが設けられている。風選式マグネットセパレータ３４Ｅには、粗等が除かれた投射材等が流入するようになっている。風選式マグネットセパレータ３４Ｅは、上下二段のマグネットドラムを備えており、これらはいずれも粗等が除かれた投射材等を鉄成分と非鉄成分とに分離する。また、風選式マグネットセパレータ３４Ｅは、ダクト３４Ｉを介して図示しない集塵機に接続され、さらに、風選式セパレータを備えている。風選式セパレータは、集塵機側からのエアの吸引によって、軽量物と重量物とに選別可能となっており、一段目のマグネットドラムで分離された鉄成分を、再利用できる投射材とそれ以外の微粉とに分離する。 A wind-selective magnet separator 34E is provided on the lower side of the rotary screen 34D. Projection material or the like from which roughness is removed flows into the wind-selective magnet separator 34E. The wind-selective magnet separator 34E includes upper and lower two-stage magnet drums, each of which separates the projection material or the like from which the coarseness is removed into an iron component and a non-ferrous component. The wind selective magnet separator 34E is connected to a dust collector (not shown) via a duct 34I, and further includes a wind selective separator. The wind separator can be sorted into light and heavy by sucking air from the dust collector side, and it can recycle the iron component separated by the first stage magnetic drum and other materials. Separated into fine powder.

風選式マグネットセパレータ３４Ｅには、投射材タンク３４Ｆ及び微粉出しパイプ３４Ｇが接続されている。投射材タンク３４Ｆには、風選式セパレータで分離された再利用できる投射材が流入するように構成されている。また、微粉出しパイプ３４Ｇは、風選式セパレータで分離された微粉の排出と、及び二段目のマグネットドラムで分離された非鉄成分の排出とに利用されている。また、風選式マグネットセパレータ３４Ｅには、オーバーフローパイプ３４Ｈが接続されている。オーバーフローパイプ３４Ｈは、キャビネット１８に接続されており、一段目のマグネットドラムで分離されず、且つ二段目のマグネットドラムで分離された鉄成分を流通させてキャビネット１８の内部に戻すためのパイプとされている。 A projection material tank 34F and a fine powder discharge pipe 34G are connected to the wind-selective magnet separator 34E. Reusable projection material separated by a wind-selective separator flows into the projection material tank 34F. The fine powder discharge pipe 34G is used for discharging fine powder separated by a wind-selective separator and discharging non-ferrous components separated by a second-stage magnet drum. An overflow pipe 34H is connected to the wind selective magnet separator 34E. The overflow pipe 34H is connected to the cabinet 18, and is a pipe for circulating the iron component separated by the second-stage magnet drum and returning it to the interior of the cabinet 18 without being separated by the first-stage magnet drum. Has been.

風選式マグネットセパレータ３４Ｅの下方側には前述した投射材タンク３４Ｆが配置されている。投射材タンク３４Ｆには再利用可能な投射材が収容される。投射材タンク３４Ｆは、流量調整装置３２へ投射材を供給するための一時貯蔵用のタンクであり、流量調整装置３２の上方側に配置されている。流量調整装置３２の弁が開くと、投射材が導入管３０を通って投射機２２により投射される。 The above-described projection material tank 34F is disposed below the wind-selective magnet separator 34E. Reusable projection material is accommodated in the projection material tank 34F. The projection material tank 34 F is a temporary storage tank for supplying the projection material to the flow rate adjustment device 32, and is disposed on the upper side of the flow rate adjustment device 32. When the valve of the flow rate adjusting device 32 is opened, the projection material is projected by the projector 22 through the introduction pipe 30.

図５に示されるように、キャビネット１８の天井部には吸出口３６Ａが形成され、キャビネット１８の内部は、ダクト３４Ｉを介して集塵機に連通している。集塵機は、風選式マグネットセパレータ３４Ｅとキャビネット１８から、ダクト３４Ｉを介して、吸引されたエアよりダストを除去し、ダストをダスト受け箱に収容させると共に、クリーンエアを装置外に排出する。 As shown in FIG. 5, a suction port 36 A is formed in the ceiling portion of the cabinet 18, and the interior of the cabinet 18 communicates with a dust collector via a duct 34 I. The dust collector removes dust from the sucked air from the wind-selective magnet separator 34E and the cabinet 18 through the duct 34I, stores the dust in a dust receiving box, and discharges clean air to the outside of the apparatus.

次に、搬入出装置２４について図２、図３及び図５を参照しながら説明する。図５に示されているように、搬入出装置２４は、走行台車４０を備えている。この走行台車４０は、コンベヤ１４の搬送方向に対して直交する方向に延びるレール（図示せず）に沿って走行可能とされている。なお、このレールは、一端がキャビネット１８側に支持された梁部材に設けられている。 Next, the loading / unloading device 24 will be described with reference to FIGS. 2, 3, and 5. As shown in FIG. 5, the carry-in / out device 24 includes a traveling carriage 40. The traveling carriage 40 can travel along a rail (not shown) extending in a direction orthogonal to the conveying direction of the conveyor 14. This rail is provided on a beam member having one end supported on the cabinet 18 side.

図２及び図３に示されるように、走行台車４０の下面には、装置下方側に延びる昇降ガイド４２が固定されている。なお、図２には、搬入出装置２４がコンベヤ１４側の位置にある状態とキャビネット１８側の位置にある状態との二つの状態が想像線（二点鎖線）で示されている。昇降ガイド４２には、油圧シリンダによって構成された昇降アクチュエータ４４が設けられている。この昇降アクチュエータ４４は、油圧ユニット２８に接続され、ロッドが昇降ガイド４２に沿って装置上下方向に伸縮可能とされている。油圧ユニット２８は、油圧制御機器（電磁弁等）、及び、油圧制御機器に接続されたオイルタンク等のオイル供給源等を備えている。 As shown in FIGS. 2 and 3, an elevating guide 42 extending to the lower side of the apparatus is fixed to the lower surface of the traveling carriage 40. In FIG. 2, two states, that is, a state in which the loading / unloading device 24 is at the position on the conveyor 14 side and a state at the position on the cabinet 18 side are indicated by imaginary lines (two-dot chain lines). The lift guide 42 is provided with a lift actuator 44 constituted by a hydraulic cylinder. The elevating actuator 44 is connected to the hydraulic unit 28, and a rod can be expanded and contracted in the vertical direction of the apparatus along the elevating guide 42. The hydraulic unit 28 includes a hydraulic control device (such as a solenoid valve) and an oil supply source such as an oil tank connected to the hydraulic control device.

昇降アクチュエータ４４のロッドには、昇降ガイド４２に沿って昇降可能な昇降部材４５が連結されている。さらに、昇降部材４５には製品載置部材４６が連結され、製品載置部材４６には、ワークＷが載置される。すなわち、製品載置部材４６は、ワークＷをコンベヤ１４側とクランプ装置２６（図３参照）側との間で受け渡しをするためのアーム部材とされ、昇降アクチュエータ４４のロッドの伸縮によって昇降されるようになっている。 An elevating member 45 that can be moved up and down along the elevating guide 42 is connected to the rod of the elevating actuator 44. Further, a product placement member 46 is coupled to the elevating member 45, and the workpiece W is placed on the product placement member 46. That is, the product placing member 46 is an arm member for transferring the workpiece W between the conveyor 14 side and the clamping device 26 (see FIG. 3) side, and is lifted and lowered by the expansion and contraction of the rod of the lifting actuator 44. It is like that.

一方、走行台車４０には、図５に示されるように、駆動モータ４８が搭載されている。走行台車４０には、駆動モータ４８の作動により回転するピニオン（図示省略）が設けられている。ピニオンは、装置上下方向を軸方向として配置され、装置前後方向に延びるラック５０と噛み合って駆動モータ４８の駆動力をラック５０に伝達する。
すなわち、製品載置部材４６（図２参照）は、駆動モータ４８の作動によって、コンベヤ１４側とキャビネット１８側（クランプ装置２６側）との間で往復移動する。なお、図２に示されるように、搬入出装置２４への給電用として、装置上部にはケーブルベヤ５１が設けられている。On the other hand, as shown in FIG. 5, a drive motor 48 is mounted on the traveling carriage 40. The traveling carriage 40 is provided with a pinion (not shown) that rotates by the operation of the drive motor 48. The pinion is disposed with the vertical direction of the apparatus as an axial direction, and meshes with a rack 50 extending in the longitudinal direction of the apparatus to transmit the driving force of the drive motor 48 to the rack 50.
That is, the product placement member 46 (see FIG. 2) reciprocates between the conveyor 14 side and the cabinet 18 side (clamp device 26 side) by the operation of the drive motor 48. As shown in FIG. 2, a cable carrier 51 is provided at the upper part of the apparatus for supplying power to the carry-in / out apparatus 24.

駆動モータ４８及び油圧ユニット２８の油圧制御機器は、制御部１６に接続されており、制御部１６によって作動が制御される。 The hydraulic control devices of the drive motor 48 and the hydraulic unit 28 are connected to the control unit 16, and the operation is controlled by the control unit 16.

本実施態様では、２台のクランプ装置２６が、円形の回転板５４Ａに取り付けられている。図１１に示されているように、二台のクランプ装置２６は、周方向に１８０°離れた位置で回転板５４Ａに配置されている。回転板５４Ａは、反転ドラムであるドラム５４の側板部を構成している。また、円筒状に形成されているドラム５４の外周部５４Ｂには、ワークＷの搬入出口及び投射材の通過用開口を兼ねる開口部が形成されている。回転板５４Ａは、回転機構５２によって回転軸５６の軸線を中心に１８０°回転可能である。 In this embodiment, two clamping devices 26 are attached to a circular rotating plate 54A. As shown in FIG. 11, the two clamping devices 26 are arranged on the rotating plate 54 A at a position 180 ° apart in the circumferential direction. The rotating plate 54A constitutes a side plate portion of the drum 54 that is a reversing drum. In addition, an outer peripheral portion 54B of the drum 54 that is formed in a cylindrical shape is formed with an opening that also serves as a loading / unloading port for the workpiece W and an opening for passing the projection material. The rotating plate 54A can be rotated 180 ° around the axis of the rotating shaft 56 by the rotating mechanism 52.

以下、図１１を参照して、回転機構５２について説明する。
回転板５４Ａの中心は、コンベヤ１４の搬送ラインに沿った方向を軸方向とする回転軸５６に固定されている。回転軸５６は、キャビネット１８の装置前後方向中央付近に設けられ、キャビネット１８の側壁部に設けられた軸受部５８に軸支されている。Hereinafter, the rotation mechanism 52 will be described with reference to FIG.
The center of the rotating plate 54A is fixed to a rotating shaft 56 whose axial direction is the direction along the conveying line of the conveyor 14. The rotation shaft 56 is provided near the center of the cabinet 18 in the front-rear direction of the apparatus, and is supported by a bearing portion 58 provided on a side wall portion of the cabinet 18.

図１１には、回転機構５２の構成が左側面図で示されている。図１１に示されるように、ドラム５４は、その下方側の前後がドラム受けローラ７４によって回転可能に支持されている。ドラム受けローラ７４は、装置左右方向（紙面に垂直な方向）の軸を中心に回転可能とされ、キャビネット１８の下部に支持されている。また、ドラム５４の外周部５４Ｂ、及びドラム５４の上方側に配置されたチェーンホイール６２の外周部には、ローラチェーン６０が巻回されている。チェーンホイール６２は、駆動モータ６４の軸部に同軸に固定されている。 FIG. 11 shows a left side view of the configuration of the rotation mechanism 52. As shown in FIG. 11, the drum 54 is rotatably supported by a drum receiving roller 74 at the lower side of the drum 54. The drum receiving roller 74 is rotatable about an axis in the left-right direction of the apparatus (direction perpendicular to the paper surface), and is supported by the lower portion of the cabinet 18. A roller chain 60 is wound around the outer peripheral portion 54B of the drum 54 and the outer peripheral portion of the chain wheel 62 disposed on the upper side of the drum 54. The chain wheel 62 is coaxially fixed to the shaft portion of the drive motor 64.

このような構成により、駆動モータ６４の駆動力がチェーンホイール６２、ローラチェーン６０、及びドラム５４に伝達される。回転板５４Ａは、ドラム５４の回転によって回転軸５６を中心に回転される。すなわち、回転機構５２は、回転板５４Ａを回転させることによって、各クランプ装置２６の挟持部８２をワークＷの搬入出エリアＡ１と投射エリアＡ２との間で移動させることができる。また、本実施形態では、駆動モータ６４は、正転及び逆転が可能であり、回転板５４Ａは回転機構５２によって１８０°正逆回転可能とされている。 With such a configuration, the driving force of the driving motor 64 is transmitted to the chain wheel 62, the roller chain 60, and the drum 54. The rotating plate 54 A is rotated around the rotating shaft 56 by the rotation of the drum 54. In other words, the rotation mechanism 52 can move the clamping portion 82 of each clamp device 26 between the loading / unloading area A1 and the projection area A2 of the workpiece W by rotating the rotating plate 54A. In the present embodiment, the drive motor 64 can rotate forward and backward, and the rotating plate 54 A can be rotated forward and backward by 180 ° by the rotating mechanism 52.

また、図４に示されるように、駆動モータ６４は、風選式マグネットセパレータ３４Ｅ用のデッキの装置左側（図４の右側）に配置され、制御部１６に接続されると共に、制御部１６によって作動が制御されるようになっている。なお、図１１に示されるように、駆動モータ６４への給電用として、ケーブルベヤ６５が設けられている。また、回転板５４Ａの上部側及び下部側に対応して、クランプメンテナンス用のホイストレール６６が設けられている。 Further, as shown in FIG. 4, the drive motor 64 is disposed on the left side of the deck for the wind-selective magnet separator 34 E (the right side in FIG. 4), is connected to the control unit 16, and is controlled by the control unit 16. Operation is controlled. As shown in FIG. 11, a cable carrier 65 is provided for supplying power to the drive motor 64. A hoist rail 66 for clamp maintenance is provided corresponding to the upper side and the lower side of the rotating plate 54A.

また、ドラム５４の外周部５４Ｂ及びその外周側には、ドラム５４の回転角度位置を検出するための公知の検出手段が設けられている。この検出手段は、制御部１６に接続されている。制御部１６は、前記検出手段の検出結果に基づいて、ドラム５４の回転角度位置を所定の位置に設定するように、駆動モータ６４の作動を制御する。 Also, known detection means for detecting the rotational angle position of the drum 54 is provided on the outer peripheral portion 54B of the drum 54 and on the outer peripheral side thereof. This detection means is connected to the control unit 16. The controller 16 controls the operation of the drive motor 64 so as to set the rotation angle position of the drum 54 to a predetermined position based on the detection result of the detection means.

ドラム５４の外周部５４Ｂには、凹状のロック受け金具６８が外周部５４Ｂの凹部内に固定されている。ロック受け金具６８は、二個設けられ、回転軸５６を中心に周方向に１８０°離れた位置に設定されている。また、ロック受け金具６８とクランプ装置２６との位置関係は、一対のロック受け金具６８が上下に並ぶ位置でドラム５４が停止したとき、一対のクランプ装置２６が水平に並ばずに装置手前側のクランプ装置２６が若干上側の位置になるように設定されている。 On the outer peripheral portion 54B of the drum 54, a concave lock bracket 68 is fixed in the concave portion of the outer peripheral portion 54B. Two lock brackets 68 are provided, and are set at positions 180 degrees apart in the circumferential direction around the rotation shaft 56. Further, the positional relationship between the lock bracket 68 and the clamp device 26 is such that when the drum 54 is stopped at a position where the pair of lock brackets 68 are lined up and down, the pair of clamp devices 26 are not aligned horizontally and the front side of the device is located. The clamping device 26 is set to be slightly in the upper position.

一方、ドラム５４の上方側には、ロック受け金具６８に係合可能なロック金具７０が設けられている。ロック金具７０は、油圧シリンダであるロックアクチュエータ７２のロッド下端部側に継ぎ手等を介して固定されている。ロックアクチュエータ７２のロッドは、ガイドに沿って装置上下方向に伸縮可能とされており、これにより、ロック金具７０はロック受け金具６８の内部に嵌る位置とドラム５４の外周部５４Ｂから離れた位置との間で移動可能とされている。また、ロックアクチュエータ７２は、油圧ユニット２８を介して制御部１６に接続され、制御部１６によって作動が制御される。 On the other hand, a lock fitting 70 that can be engaged with the lock receiving fitting 68 is provided on the upper side of the drum 54. The lock fitting 70 is fixed to the rod lower end side of the lock actuator 72, which is a hydraulic cylinder, via a joint or the like. The rod of the lock actuator 72 can be expanded and contracted in the vertical direction of the apparatus along the guide, and as a result, the lock fitting 70 is located in a position where it is fitted inside the lock receiving fitting 68 and a position away from the outer peripheral portion 54B of the drum 54. It is possible to move between. The lock actuator 72 is connected to the control unit 16 via the hydraulic unit 28, and the operation is controlled by the control unit 16.

次に、図７〜図１０を参照しながらクランプ装置２６について詳細に説明する。
図７に示されるように、クランプ装置２６は、軸受（図示せず）を介して、回転板５４Ａに取り付けられ、回転体７６を備えている。回転体７６は、回転板５４Ａに直交する軸線を中心に回転可能に設けられた基部材である。クランプ装置２６において、回転体７６には、軸方向が互いに平行で回転可能な一対の支持軸７８Ａ、７８Ｂが並設されている。一対の支持軸７８Ａ、７８Ｂの軸方向は、回転板５４Ａの回転軸５６に直交する方向に設定されている。Next, the clamping device 26 will be described in detail with reference to FIGS.
As shown in FIG. 7, the clamp device 26 is attached to the rotating plate 54 A via a bearing (not shown) and includes a rotating body 76. The rotating body 76 is a base member provided so as to be rotatable about an axis orthogonal to the rotating plate 54A. In the clamp device 26, the rotating body 76 is provided with a pair of support shafts 78 A and 78 B that are rotatable in parallel with each other in the axial direction. The axial direction of the pair of support shafts 78A and 78B is set to a direction orthogonal to the rotation shaft 56 of the rotating plate 54A.

一対のアーム８０が、一対の支持軸７８Ａ、７８Ｂを介して片持ち状態で回転体７６に取り付けられている。一対のアーム８０は、所定間隔をあけて対向配置されている。各アーム８０は、それぞれが、各支持軸７８Ａ、７８Ｂに固定されたアーム本体８０Ａと、アーム本体８０Ａの先端部に装着されたクランプ部材８０Ｂ（挟持部材）とを備えている。クランプ部材８０Ｂは、アーム本体８０Ａに対して支持軸７８Ａ、７８Ｂの軸線方向と平行な軸線を中心に回転方向に移動可能とされており、ワークＷを挟持するための複数のクランプ爪部８２Ａが取付けられている。すなわち、アーム８０の先端部側は挟持部８２とされ、クランプ爪部８２Ａが設けられている。 A pair of arms 80 is attached to the rotating body 76 in a cantilever state via a pair of support shafts 78A and 78B. The pair of arms 80 are opposed to each other with a predetermined interval. Each arm 80 includes an arm main body 80A fixed to the support shafts 78A and 78B, and a clamp member 80B (clamping member) attached to the tip of the arm main body 80A. The clamp member 80B is movable with respect to the arm body 80A in the rotational direction about an axis parallel to the axial direction of the support shafts 78A and 78B, and a plurality of clamp claws 82A for sandwiching the workpiece W are provided. Installed. That is, the tip end side of the arm 80 is a clamping portion 82, and a clamp claw portion 82A is provided.

一対のクランプ部材８０Ｂのうち、図中下側のクランプ部材８０Ｂ１には、回り止め用リンク部材８４の一端部がピン連結され、回転体７６には、回り止め用リンク部材８４の他端部がピン連結されている。そして、回転体７６、アーム本体８０Ａ、クランプ部材８０Ｂ１及び回り止め用リンク部材８４により、平行リンク機構が構成されている。このような構成により、図中下側のクランプ部材８０Ｂ１は、水平状態を維持することが可能となっている。 Of the pair of clamp members 80B, one end portion of the anti-rotation link member 84 is pin-connected to the lower clamp member 80B1 in the drawing, and the other end portion of the anti-rotation link member 84 is connected to the rotating body 76. Pin connected. The rotating body 76, the arm main body 80A, the clamp member 80B1, and the rotation preventing link member 84 constitute a parallel link mechanism. With such a configuration, the lower clamp member 80B1 in the drawing can maintain a horizontal state.

図７に示されているように、一方(図７の上側)のアーム８０に設けられているクランプ爪部８２Ａの本数および配置位置は、他方(図７の下側)のアーム８０に設けられているクランプ爪部８２Ａの本数および配置位置と異なっている。この結果、上下面で面積が異なっているワークＷも、安定して挟持することができる。
さらに、本実施態様では、挟持部が交換可能であり、ワークの寸法形状に応じて、当該ワークを最も安定してクランプできるようにクランプ爪の本数、配置、形状が設定された挟持部が使用される。
また、複数種類のワークを単一の挟持部で挟持する場合には、取り扱う全てのワークを安定してクランプできるようにクランプ爪の本数、配置、形状が設定された挟持部が使用される。As shown in FIG. 7, the number and arrangement position of the clamp claws 82A provided on one arm 80 (upper side in FIG. 7) are provided on the other arm 80 (lower side in FIG. 7). This is different from the number and arrangement position of the clamping claw portions 82A. As a result, the workpieces W having different areas on the upper and lower surfaces can be stably held.
Furthermore, in this embodiment, the clamping part is replaceable, and a clamping part in which the number, arrangement, and shape of clamping claws are set so that the workpiece can be clamped most stably according to the dimension and shape of the workpiece is used. Is done.
Further, when a plurality of types of workpieces are clamped by a single clamping unit, a clamping unit in which the number, arrangement, and shape of clamp claws are set so that all the workpieces to be handled can be clamped stably is used.

図８（Ａ）は、図７と同じ方向から見た断面図であり、図８（Ｂ）は図８（Ａ）の８Ｂ−８Ｂ線に沿った断面図である。また、図９は、図７の９−９線に沿った断面図である。なお、図８及び図９では、切断部のハッチングが適宜省略されている。さらに、図９においてはワークＷを模式的な形状で示している。 8A is a cross-sectional view seen from the same direction as FIG. 7, and FIG. 8B is a cross-sectional view taken along line 8B-8B in FIG. 8A. FIG. 9 is a cross-sectional view taken along line 9-9 in FIG. In FIGS. 8 and 9, the hatching of the cut portion is omitted as appropriate. Furthermore, in FIG. 9, the workpiece W is shown in a schematic shape.

図８（Ａ）及び図８（Ｂ）に示されるように、一対の支持軸７８Ａ、７８Ｂのうちの一方である支持軸７８Ａには、第１リンク部材９１の一端が固定されている。第１リンク部材９１の他端には第２リンク部材９２の一端が第１ピン９０でピン連結（相対回転可能に連結）されている。これに対して、一対の支持軸７８Ａ、７８Ｂのうちの他方である支持軸７８Ｂには、第３リンク部材９３の一端が固定されている。第３リンク部材９３の他端には第４リンク部材９４の一端が第２ピン９６でピン連結（相対回転可能に連結）されている。 As shown in FIGS. 8A and 8B, one end of the first link member 91 is fixed to the support shaft 78A which is one of the pair of support shafts 78A and 78B. One end of the second link member 92 is pin-connected to the other end of the first link member 91 by a first pin 90 (connected so as to be relatively rotatable). On the other hand, one end of the third link member 93 is fixed to the support shaft 78B which is the other of the pair of support shafts 78A and 78B. One end of the fourth link member 94 is pin-connected to the other end of the third link member 93 by a second pin 96 (connected so as to be relatively rotatable).

本実施形態では、二本の第１リンク部材９１の他端を挟む位置に、二本の第３リンク部材９３の他端が配置されている。そして、第１ピン９０は一本、第２ピン９６は二本設けられており、第１ピン９０に対してその軸線方向の両側に第２ピン９６が配置されている。 In the present embodiment, the other ends of the two third link members 93 are arranged at positions sandwiching the other ends of the two first link members 91. One first pin 90 and two second pins 96 are provided, and the second pins 96 are arranged on both sides of the first pin 90 in the axial direction.

このような構成によれば、一対の支持軸に一端が固着された第１リンク部材及び第３リンク部材は、別々のピンで別部材にピン連結されるので、組み付け作業性が良い。 According to such a configuration, the first link member and the third link member, one end of which is fixed to the pair of support shafts, are pin-connected to different members by separate pins, so that assembly workability is good.

図８（Ａ）及び図９の部分拡大図に示されるように、第２リンク部材９２の他端及び第４リンク部材９４の他端は、連結体９８の先端側の被取付部９８Ａに第３ピン１００によって連結されている。図８（Ａ）に示されるように、連結体９８は、一対の支持軸７８Ａ、７８Ｂ同士を結ぶ仮想線に対して直交（交差）する方向に延びている。 As shown in the partial enlarged views of FIGS. 8A and 9, the other end of the second link member 92 and the other end of the fourth link member 94 are connected to the attached portion 98 A on the distal end side of the coupling body 98. The three pins 100 are connected. As shown in FIG. 8A, the coupling body 98 extends in a direction orthogonal (intersects) with respect to an imaginary line connecting the pair of support shafts 78A and 78B.

図９に示されるように、連結体９８の基端部側（図中左側）には、アクチュエータ１０２（本実施形態では油圧シリンダ）のロッドが取り付けられている。アクチュエータ１０２は、油圧ユニット２８（図９ではブロック化して図示）に接続され、ロッドが進退移動することによって、連結体９８を連結体が延びる方向（図中では左右方向）に往復移動させる。また、アクチュエータ１０２は、油圧ユニット２８を介して制御部１６に接続され、制御部１６によって作動が制御される。そして、連結体９８が往復移動することによって、第１〜第４リンク部材９１〜９４、アーム８０が連動して、図７及び図１０に示されるように、クランプ装置２６のアーム８０が開閉する構造となっている。なお、図７及び図１０では、アーム８０をやや閉じた状態を二点鎖線で示している。 As shown in FIG. 9, the rod of the actuator 102 (hydraulic cylinder in this embodiment) is attached to the base end side (left side in the drawing) of the coupling body 98. The actuator 102 is connected to the hydraulic unit 28 (shown as a block in FIG. 9), and reciprocally moves the connecting body 98 in the direction in which the connecting body extends (left and right in the drawing) by the forward and backward movement of the rod. The actuator 102 is connected to the control unit 16 via the hydraulic unit 28, and the operation is controlled by the control unit 16. Then, as the connecting body 98 reciprocates, the first to fourth link members 91 to 94 and the arm 80 are interlocked to open and close the arm 80 of the clamp device 26 as shown in FIGS. It has a structure. 7 and 10, a state where the arm 80 is slightly closed is indicated by a two-dot chain line.

また、図９に示されるように、クランプ装置２６には、自転機構１０４が設けられている。以下、自転機構１０４について説明する。 As shown in FIG. 9, the clamp device 26 is provided with a rotation mechanism 104. Hereinafter, the rotation mechanism 104 will be described.

連結体９８の外周側には筒体１０５が配置されている。この筒体１０５は、連結体９８と同軸的に配置され、且つ連結体９８に固定されており、さらに外周側にギヤ１０６Ａが一体的に設けられている。このギヤ１０６Ａには、ギヤ１０６Ｂが噛み合っている。ギヤ１０６Ｂは、減速機付きの自転用の駆動モータ１０８の出力軸に同軸的に固定されている。そして、駆動モータ１０８の作動によって、ギヤ１０６Ｂ、１０６Ａ、筒体１０５、及び連結体９８が、連結体９８の軸を中心に回転し、これに連動して、第１〜第４リンク部材９１〜９４、及びアーム８０も回転（自転）する。すなわち、自転機構１０４は、クランプ装置２６を回転板５４Ａの回転中心線（回転軸５６（図６参照））に平行な軸線を中心に回転させる。駆動モータ１０８は、制御部１６の一部を構成する自転制御手段としての自転制御部１６Ａに接続されており、自転制御部１６Ａによって作動が制御される。 A cylindrical body 105 is disposed on the outer peripheral side of the coupling body 98. The cylindrical body 105 is disposed coaxially with the coupling body 98 and is fixed to the coupling body 98, and a gear 106A is integrally provided on the outer peripheral side. A gear 106B is engaged with the gear 106A. The gear 106B is coaxially fixed to the output shaft of the drive motor 108 for rotation with a reduction gear. And by the action | operation of the drive motor 108, gear 106B, 106A, the cylinder 105, and the connection body 98 rotate centering around the axis | shaft of the connection body 98, and it interlock | links with this and the 1st-4th link members 91-91. 94 and the arm 80 also rotate (spin). That is, the rotation mechanism 104 rotates the clamp device 26 around an axis parallel to the rotation center line (the rotation shaft 56 (see FIG. 6)) of the rotation plate 54A. The drive motor 108 is connected to a rotation control unit 16A as rotation control means that constitutes a part of the control unit 16, and the operation is controlled by the rotation control unit 16A.

また、クランプ装置２６には、ギヤ１０６Ａと噛み合うギヤを備えたギヤ列１１０が設けられている。ギヤ列１１０には、角度位置検出部としての自転回転計１１２が接続されている。自転回転計１１２は、ギヤ列１１０に連動して回転することでクランプ装置２６の自らの軸線を中心に回転角度位置（自転位置）を検出し、自転制御部１６Ａに接続されている。自転制御部１６Ａは、自転回転計１１２の検出結果に基づいて駆動モータ１０８を制御することでクランプ装置２６を任意の回転角度位置で停止させるように自転機構１０４の作動を制御可能とされている。 The clamp device 26 is provided with a gear train 110 having gears that mesh with the gear 106A. A rotation tachometer 112 as an angular position detection unit is connected to the gear train 110. The rotation tachometer 112 rotates in conjunction with the gear train 110 to detect a rotation angle position (rotation position) around the axis of the clamp device 26 and is connected to the rotation control unit 16A. The rotation control unit 16A can control the operation of the rotation mechanism 104 so as to stop the clamp device 26 at an arbitrary rotation angle position by controlling the drive motor 108 based on the detection result of the rotation tachometer 112. .

次に、上記構成のショットブラスト装置１０を用いたショット処理方法について説明する。なお、後述するショットブラスト装置１０の一連の動作は、制御部１６からの制御指令に基づいて実施される。 Next, a shot processing method using the shot blasting apparatus 10 having the above configuration will be described. A series of operations of the shot blasting apparatus 10 described later is performed based on a control command from the control unit 16.

まず、ワークＷは、コンベヤ１４に載置された状態で搬送される。ワークＷが搬入出装置２４の前方に到着すると、コンベヤ１４が停止される。次いで、コンベヤ１４のロールの下方に配置されていた搬入出装置２４の製品載置部材４６のワーク受け爪をロール間の空間を通して上昇させ、コンベヤ１４に載置されているワークＷを、製品載置部材４６のワーク受け爪上に載せ、コンベヤ１４から上方に持ち上げる。 First, the workpiece W is transported while being placed on the conveyor 14. When the workpiece W arrives in front of the loading / unloading device 24, the conveyor 14 is stopped. Next, the workpiece receiving claw of the product placement member 46 of the carry-in / out device 24 arranged below the roll of the conveyor 14 is raised through the space between the rolls, and the workpiece W placed on the conveyor 14 is placed on the product. The work is placed on the work receiving claw of the placing member 46 and lifted upward from the conveyor 14.

次いで、走行台車４０をキャビネット方向に前進させ、製品載置部材４６のワーク受け爪上に載せられたワークＷを、搬入出エリアＡ１に配置され開状態にある一方のクランプ装置２６のアームの上方に位置に配置する。次いで、製品載置部材４６を降下させ、製品載置部材４６のワーク受け爪上のワークＷを、一方のクランプ装置２６のアーム上に配置して、走行台車４０をコンベヤ１４方向に後退させる。さらに、クランプ装置２６の一対のアーム８０を閉鎖方向に移動させ、アーム８０に設けられたクランプ爪部８２Ａで、ワークＷを挟持する（第１挟持工程）。 Next, the traveling carriage 40 is moved forward in the cabinet direction, and the workpiece W placed on the workpiece receiving claw of the product placement member 46 is placed above the arm of one clamp device 26 that is disposed in the loading / unloading area A1 and is in the open state. Place in the position. Next, the product placement member 46 is lowered, and the workpiece W on the workpiece receiving claw of the product placement member 46 is disposed on the arm of one clamp device 26, and the traveling carriage 40 is moved backward toward the conveyor 14. Further, the pair of arms 80 of the clamp device 26 are moved in the closing direction, and the workpiece W is clamped by the clamp claws 82A provided on the arm 80 (first clamping step).

ここで、図７〜図９を参照して、クランプ装置２６の作動を説明する。
アクチュエータ１０２が、連結体９８を連結体が延びる方向に沿って往復移動させると、連結体９８の先端側に連結された第２リンク部材９２及び第４リンク部材９４も連結体９８に連動して往復移動する。これにより、第２リンク部材９２にピン連結された第１リンク部材９１、及び第４リンク部材９４にピン連結された第３リンク部材９３が、回転変位し、第１リンク部材９１が固定された支持軸７８Ａ、及び第３リンク部材９３が固定された支持軸７８Ｂがそれぞれ自らの軸を中心に回転する。これによって、一対の支持軸７８Ａ、７８Ｂを介して回転体７６にそれぞれ片持ち状態で取り付けられた一対のアーム８０が、挟持方向またはその反対の開方向に変位する。すなわち、制御部１６からの制御指令によって、アクチュエータ１０２のロッドが伸縮方向に作動すると、一対のアーム８０がワークＷを挟持方向または開方向に変位し、クランプ爪部８２ＡでワークＷを挟持または開放する。Here, the operation of the clamping device 26 will be described with reference to FIGS.
When the actuator 102 reciprocates the connection body 98 along the direction in which the connection body extends, the second link member 92 and the fourth link member 94 connected to the distal end side of the connection body 98 are also interlocked with the connection body 98. Move back and forth. Accordingly, the first link member 91 pin-connected to the second link member 92 and the third link member 93 pin-connected to the fourth link member 94 are rotationally displaced, and the first link member 91 is fixed. The support shaft 78A and the support shaft 78B to which the third link member 93 is fixed rotate about their own axes. As a result, the pair of arms 80 attached to the rotating body 76 in a cantilever state via the pair of support shafts 78A and 78B are displaced in the clamping direction or in the opposite opening direction. That is, when the rod of the actuator 102 is operated in the expansion / contraction direction by a control command from the control unit 16, the pair of arms 80 are displaced in the clamping direction or the opening direction, and the workpiece W is clamped or released by the clamp claw portion 82A. To do.

なお、図９に示されるように、一対の支持軸７８Ａ、７８Ｂに一端が固定された第１リンク部材９１及び第３リンク部材９３は、別々のピン（第１ピン９０、第２ピン９６）で別部材（第２リンク部材９２及び第４リンク部材９４）にピン連結されるので、組み付け作業性が良い。すなわち、第１リンク部材９１及び第３リンク部材９３に相当するリンク部材を同一部材に一本のピンでピン連結するような構成では、ピンが通しにくいが、本実施形態では、そのような不具合を解消できる。 In addition, as FIG. 9 shows, the 1st link member 91 and the 3rd link member 93 by which one end was fixed to a pair of support shaft 78A, 78B are separate pins (1st pin 90, 2nd pin 96). Therefore, the assembly workability is good because it is pin-connected to the separate members (the second link member 92 and the fourth link member 94). That is, in the configuration in which the link members corresponding to the first link member 91 and the third link member 93 are pin-connected to the same member with a single pin, the pin is difficult to pass through, but in the present embodiment, such a problem is caused. Can be eliminated.

図６及び図１１に示されるように、二台のクランプ装置２６は、回転板５４Ａに、直径方向に対向した位置すなわち周方向に１８０°離れた位置に取付けられている。回転板５４Ａは、回転機構５２によって、コンベヤ１４の搬送ラインに沿った方向の軸線を中心に１８０°正逆回転可能となっている。
そして、クランプ装置２６がワークＷを挟持すると、制御部１６からの制御指令によって、駆動モータ６４がドラム５４を１８０°正転させ、水平方向に並ぶクランプ装置２６の配置を逆にする。これにより、搬入出エリアＡ１に配置されていた一方のクランプ装置２６は、投射エリアＡ２に移動される。この結果、一方のクランプ装置２６の挟持部８２に挟持されたワークＷは、搬入出エリアＡ１から投射エリアＡ２へ移動される。また、ドラム５４の正転によって、投射エリアＡ２に配置されていた他方のクランプ装置２６は、搬入出エリアＡ１に移動させられる。As shown in FIGS. 6 and 11, the two clamping devices 26 are attached to the rotating plate 54 A at a position opposed to the diameter direction, that is, a position 180 ° apart in the circumferential direction. The rotating plate 54 A can be rotated forward and backward by 180 ° about the axis in the direction along the conveying line of the conveyor 14 by the rotating mechanism 52.
Then, when the clamping device 26 holds the workpiece W, the drive motor 64 rotates the drum 54 forward by 180 ° in accordance with a control command from the control unit 16 to reverse the arrangement of the clamping devices 26 arranged in the horizontal direction. Thereby, one clamping device 26 arranged in carry-in / out area A1 is moved to projection area A2. As a result, the workpiece W clamped by the clamping unit 82 of one clamping device 26 is moved from the carry-in / out area A1 to the projection area A2. Further, the other clamping device 26 arranged in the projection area A2 is moved to the carry-in / out area A1 by the forward rotation of the drum 54.

なお、回転板５４Ａが１８０°正逆回転可能な構造とすることで、回転板５４Ａが一方向のみにしか回転できない場合に比べて配線が容易となり、配線や配管に旋回させる機能を付加させなくても良好な運転が可能となる。 In addition, with the structure in which the rotating plate 54A can rotate forward and backward by 180 °, wiring is easier than when the rotating plate 54A can rotate only in one direction, and the function of turning the wiring and piping is not added. However, good operation is possible.

また、図１１に示されるように、ドラム５４（回転板５４Ａ）は、制御部１６の制御指令によって、基準停止位置（一対のクランプ装置２６が水平方向に並ぶ位置）以外の所定位置にも停止可能となっている。この結果、制御部１６の制御指令によって、駆動モータ６４がドラム５４を所定角度正転させた後、ロックアクチュエータ７２がロック金具７０をロック受け金具６８に嵌め入れることによって、図１１に示される位置にクランプ装置２６を配置させることもできる。なお、ドラム５４の回転前にロック金具７０とロック受け金具６８とが係合状態にある場合には、前記の動作前にロックアクチュエータ７２がロック金具７０をロック受け金具６８から離間させることになる。 Further, as shown in FIG. 11, the drum 54 (rotary plate 54 A) is stopped at a predetermined position other than the reference stop position (position where the pair of clamp devices 26 are arranged in the horizontal direction) according to a control command of the control unit 16. It is possible. As a result, after the drive motor 64 rotates the drum 54 forward by a predetermined angle in accordance with a control command from the control unit 16, the lock actuator 72 fits the lock fitting 70 into the lock catch 68 and the position shown in FIG. The clamping device 26 can also be arranged in When the lock fitting 70 and the lock receiving bracket 68 are in an engaged state before the drum 54 is rotated, the lock actuator 72 separates the lock fitting 70 from the lock receiving bracket 68 before the above operation. .

次に、自転制御部１６Ａの制御指令により、自転機構１０４の駆動モータ１０８が回転し、これに連動してクランプ装置２６が回転板５４Ａの回転中心線に平行な軸線を中心に回転（自転）する。これにより、クランプ装置２６とクランプ装置２６に挟持されたワークＷが回転する。また、クランプ装置２６の自らの軸線を中心とした回転方向の角度位置についての自転回転計１１２の検出結果に基づいて、自転制御部１６Ａは、クランプ装置２６を任意の回転角度位置で停止させるように自転機構１０４の作動を制御可能となっている。 Next, the drive motor 108 of the rotation mechanism 104 is rotated by the control command of the rotation control unit 16A, and in conjunction with this, the clamp device 26 rotates about an axis parallel to the rotation center line of the rotating plate 54A (autorotation). To do. Thereby, the workpiece | work W clamped by the clamp apparatus 26 and the clamp apparatus 26 rotates. Further, based on the detection result of the rotation tachometer 112 about the angular position in the rotation direction around the axis of the clamp device 26, the rotation control unit 16A stops the clamp device 26 at an arbitrary rotation angle position. In addition, the operation of the rotation mechanism 104 can be controlled.

次いで、クランプ爪部８２Ａで挟持されたワークＷに対して投射機２２で投射材が投射される（第１投射工程）。
図１２（Ａ）及び図１２（Ｂ）は、投射材が集中的にワークＷの溝Ｍ１（中子溝）に当たるように、ドラム５４（図１１参照）が基準停止位置で停止し、且つクランプ装置２６を所定の回転角度位置で一次停止した状態とを示している。また、図１２（Ｃ）及び図１２（Ｄ）は、投射材が集中的にワークＷの溝Ｍ１（中子溝）に当たるように、ドラム５４（図１１参照）が基準停止位置からずれた位置（一例として、図１１に示されるロック金具７０とロック受け金具６８とが係合状態となる位置）で停止し、且つクランプ装置２６が所定の回転角度位置で停止した状態を示している。Next, the projection material is projected by the projector 22 onto the workpiece W sandwiched between the clamp claws 82A (first projection step).
12 (A) and 12 (B) show that the drum 54 (see FIG. 11) stops at the reference stop position so that the projecting material hits the groove M1 (core groove) of the workpiece W in a concentrated manner, and is clamped. A state in which the device 26 is temporarily stopped at a predetermined rotational angle position is shown. 12 (C) and 12 (D) show positions where the drum 54 (see FIG. 11) is deviated from the reference stop position so that the projection material intensively hits the groove M1 (core groove) of the workpiece W. (As an example, FIG. 11 shows a state in which the lock fitting 70 and the lock receiving piece 68 shown in FIG. 11 are stopped) and the clamp device 26 is stopped at a predetermined rotation angle position.

ワークＷの溝Ｍ１に投射材が垂直に入り込むような姿勢でワークＷを配置することで、溝Ｍ１内に投射材を集中的に投射することが可能となる。すなわち、投射材の無駄打ちが抑制され、ワークＷの溝Ｍ１内の砂が短時間で除去されるので、効率的なショットブラスト処理が可能となる。 By disposing the workpiece W in such a posture that the projection material vertically enters the groove M1 of the workpiece W, the projection material can be intensively projected into the groove M1. That is, wasteful hitting of the projection material is suppressed, and the sand in the groove M1 of the workpiece W is removed in a short time, so that efficient shot blasting can be performed.

なお、図１１に示されるようロック受け金具６８、ロック金具７０、及びロックアクチュエータ７２が設けられることで、ドラム５４を基準停止位置以外の所定位置（予め設定した位置）に精度良く位置決め（停止）させることができる。 As shown in FIG. 11, by providing the lock receiving metal 68, the lock metal 70, and the lock actuator 72, the drum 54 is accurately positioned (stopped) at a predetermined position (a preset position) other than the reference stop position. Can be made.

次に、第１投射工程が終了したワークＷに対するクランプ爪部８２Ａの挟持位置を変更し、第１挟持工程において挟持した挟持位置と重ならない位置でワークＷを挟持する第２挟持工程が行われる。具体的には、クランプ爪部８２ＡによるワークＷの挟持を解除した後、ワークＷを所定距離だけ移動させ、第１挟持工程における挟持位置とは異なった位置で、クランプ爪部８２ＡによってワークＷを、再度、挟持する。ワークＷの移動距離は、クランプ爪部８２Ａの幅（図７中の左右方向長さ）よりも大きく、且つ、隣接するクランプ爪部８２Ａの間隔の半分より小さくなるように設定されている。例えば、図７中の矢印Ｘの長さに設定される。 Next, the clamping position of the clamping claw portion 82A with respect to the workpiece W for which the first projection process has been completed is changed, and a second clamping process is performed in which the workpiece W is clamped at a position that does not overlap the clamping position clamped in the first clamping process. . Specifically, after releasing the clamping of the workpiece W by the clamping claw portion 82A, the workpiece W is moved by a predetermined distance, and the workpiece W is moved by the clamping claw portion 82A at a position different from the clamping position in the first clamping step. And pinch again. The moving distance of the workpiece W is set to be larger than the width of the clamp claw portion 82A (the length in the left-right direction in FIG. 7) and smaller than half of the interval between the adjacent clamp claw portions 82A. For example, it is set to the length of the arrow X in FIG.

より詳細には、ワークＷに対して、予め設定された全投射時間の１／２の時間だけ投射がなされる第１投射工程が終了すると、投射機２２は、制御部１６の制御指令に基づいて、投射を停止する。そして、制御部１６からの制御指令によって、駆動モータ６４がドラム５４を１８０°逆転させ、一対のクランプ装置２６の配置を逆転させる。これにより、投射エリアＡ２に配置されていた一方のクランプ装置２６およびこの一方のクランプ装置２６に挟持されている第１投射工程が終了したワークＷが搬入出エリアＡ１へ移動される。 More specifically, when the first projection process in which projection is performed on the workpiece W for a time that is ½ of the preset total projection time is completed, the projector 22 is based on the control command of the control unit 16. Stop the projection. Then, in accordance with a control command from the control unit 16, the drive motor 64 reverses the drum 54 by 180 ° and reverses the arrangement of the pair of clamp devices 26. Thereby, the workpiece | work W which the 1st projection process pinched | interposed into one clamping device 26 and this one clamping device 26 arrange | positioned in projection area A2 was moved to carrying in / out area A1.

次いで、制御部１６からの制御指令によって、第１投射工程が終了したワークＷを挟持しているアーム８０が開かれる。
次いで、走行台車４０をキャビネット方向に前進させ、製品載置部材４６を搬入出エリアＡ１の下方位置に配置する。次いで、製品載置部材４６を上昇させて、第１投射工程が終了したワークＷをアーム８０から製品載置部材４６のワーク受け爪上に移す。さらに、走行台車４０を、クランプ装置２６で挟持されているワークＷが搬送コンベヤ１４のロール上に配置される位置まで後退させ、製品載置部材４６を降下させる。この結果、第１投射工程が終了したワークＷが、搬入出エリアＡ１に戻され、さらに、コンベヤ１４上に搬出される。Next, according to a control command from the control unit 16, the arm 80 holding the workpiece W for which the first projection process has been completed is opened.
Next, the traveling carriage 40 is advanced in the cabinet direction, and the product placement member 46 is disposed at a position below the carry-in / out area A1. Next, the product placement member 46 is raised, and the workpiece W for which the first projection process has been completed is transferred from the arm 80 onto the workpiece receiving claw of the product placement member 46. Further, the traveling carriage 40 is retracted to a position where the workpiece W sandwiched by the clamp device 26 is disposed on the roll of the transport conveyor 14, and the product placement member 46 is lowered. As a result, the work W for which the first projecting step has been completed is returned to the carry-in / out area A1, and is further carried onto the conveyor 14.

次に、制御部１６からの制御指令によって、コンベヤ１４を所定時間だけ作動させ、ワークＷを、所定距離だけ搬送方向下流方向に移動させる。この結果、第１投射工程が終了したワークＷは、第１挟持工程前に配置されていたコンベヤ１４上の位置から、所定距離だけ搬送方向下流側に移動し、搬入出装置２４およびクランプ装置２６に対して所定距離だけ移動したことになる。 Next, according to a control command from the control unit 16, the conveyor 14 is operated for a predetermined time, and the workpiece W is moved in the transport direction downstream by a predetermined distance. As a result, the workpiece W after the first projecting step is moved from the position on the conveyor 14 arranged before the first clamping step to the downstream side in the conveying direction by a predetermined distance, and the carry-in / out device 24 and the clamping device 26 are moved. Is moved by a predetermined distance.

次いで、コンベヤ１４のロールの下方に降下していた製品載置部材４６のワーク受け爪をロール間の空間を通して上昇させ、コンベヤ１４に載置されているワークＷを、製品載置部材４６のワーク受け爪上に載せ、コンベヤ１４から上方に持ち上げる。 Next, the workpiece receiving claw of the product placement member 46 that has been lowered below the roll of the conveyor 14 is raised through the space between the rolls, and the workpiece W placed on the conveyor 14 is moved to the workpiece of the product placement member 46. It is placed on the catch claw and lifted upward from the conveyor 14.

上述したように、ワークＷは、所定距離だけ搬送方向下流方向に移動させられているので、製品載置部材４６のワーク受け爪がワークＷに接触する位置は、第１挟持工程のおけるワーク受け爪がワークＷとの接触位置から、所定距離に対応した長さだけ、搬送方向上流側にずれることになる。 As described above, since the workpiece W is moved in the transport direction downstream by a predetermined distance, the position where the workpiece receiving claw of the product placement member 46 contacts the workpiece W is the workpiece holder in the first clamping step. The claw is shifted from the contact position with the workpiece W to the upstream side in the transport direction by a length corresponding to a predetermined distance.

次いで、走行台車４０をキャビネット方向に前進させ、製品載置部材４６のワーク受け爪上に載せられたワークＷを、搬入出エリアＡ１に配置され開状態にある一方のクランプ装置２６のアームの上方に位置に配置する。次いで、製品載置部材４６を降下させ、製品載置部材４６のワーク受け爪上のワークＷを、開状態にある一方のクランプ装置２６のアーム上に配置して、走行台車４０をコンベヤ１４方向に後退させる。さらに、クランプ装置２６の一対のアーム８０を閉鎖方向に移動させ、アーム８０に設けられたクランプ爪部８２Ａで、ワークＷを挟持する（第２挟持工程）。 Next, the traveling carriage 40 is moved forward in the cabinet direction, and the workpiece W placed on the workpiece receiving claw of the product placement member 46 is placed above the arm of one clamp device 26 that is disposed in the loading / unloading area A1 and is in the open state. Place in the position. Next, the product placing member 46 is lowered, and the workpiece W on the workpiece receiving claw of the product placing member 46 is disposed on the arm of one clamp device 26 in the open state, and the traveling carriage 40 is moved toward the conveyor 14. Retreat to. Further, the pair of arms 80 of the clamp device 26 are moved in the closing direction, and the workpiece W is clamped by the clamp claws 82A provided on the arm 80 (second clamping step).

上述したように、第１投射工程が終了したワークＷは、コンベアで所定距離だけ搬送方向下流方向に移動させられているので、クランプ装置２６のアーム８０のクランプ爪部８２ＡがワークＷに接触する位置（挟持位置）は、第１挟持工程のおけるワーク受け爪がワークＷとの接触位置（挟持位置）から、所定距離に対応した長さだけ、搬送方向上流側にずれることになる。 As described above, since the workpiece W after the first projecting step has been moved by the conveyor by a predetermined distance in the downstream direction of the conveyance direction, the clamping claw portion 82A of the arm 80 of the clamping device 26 contacts the workpiece W. The position (clamping position) is shifted from the contact position (clamping position) with the workpiece W in the first clamping process to the upstream side in the transport direction by a length corresponding to a predetermined distance.

この結果、第１挟持工程による挟持時に、クランプ爪部８２Ａで覆われていたワークＷの表面領域が、第１挟持工程による挟持時には、クランプ爪部８２Ａで覆われず、露出していることになる。すなわち、クランプ爪部８２Ａが、第１投射工程が終了したワークＷに接触している表面領域は、第１投射工程中にクランプ爪部８２ＡがワークＷに接触していた表面領域とは完全に異なった部分となっている。 As a result, the surface area of the workpiece W covered with the clamping claw portion 82A at the time of clamping in the first clamping step is not covered with the clamping claw portion 82A and is exposed at the time of clamping in the first clamping step. Become. That is, the surface area where the clamp claw portion 82A is in contact with the workpiece W after the first projection process is completely different from the surface area where the clamp claw portion 82A is in contact with the workpiece W during the first projection process. It is a different part.

第２挟持工程が完了すると、制御部１６からの制御指令によって、駆動モータ６４がドラム５４を１８０°正転させ、一対のクランプ装置２６の配置を逆にする。これにより、第１投射工程が終了したワークＷを挟持するクランプ装置２６の挟持部８２は、ワークＷの搬入出エリアＡ１から投射エリアＡ２へ移動される。 When the second clamping process is completed, the drive motor 64 rotates the drum 54 forward by 180 ° in accordance with a control command from the control unit 16 and reverses the arrangement of the pair of clamp devices 26. Thereby, the clamping part 82 of the clamp apparatus 26 which clamps the workpiece | work W which the 1st projection process was complete | finished is moved from the carrying in / out area A1 of the workpiece | work W to projection area A2.

次いで、制御部１６からの制御指令によって、投射機２２からワークＷに対して再度投射材が投射される（第２投射工程）。この第２投射工程の投射時間は、ワークＷに対して予め設定された全投射時間の１／２の時間に設定されている。 Next, the projection material is again projected onto the workpiece W from the projector 22 according to a control command from the control unit 16 (second projection step). The projection time of the second projection process is set to ½ of the total projection time preset for the workpiece W.

第２投射工程の実施中に、搬入出エリアＡ１に配置されている他方のクランプ装置２６に対して、搬入出装置２４によってコンベヤ１４から別のワークＷが搬送され、この別のワークＷが、他方のクランプ装置２６のクランプ爪部８２Ａで挟持される。 During execution of the second projection step, another workpiece W is conveyed from the conveyor 14 by the loading / unloading device 24 to the other clamping device 26 arranged in the loading / unloading area A1, and this other workpiece W is It is clamped by the clamping claw portion 82A of the other clamping device 26.

そして、制御部１６からの制御指令によって、駆動モータ６４がドラム５４を１８０°逆転させ、一対のクランプ装置２６の配置を逆転させる。これにより、ワークＷを挟持して投射エリアＡ２に配置されていた挟持部８２が搬入出エリアＡ１へ移動される。 Then, in accordance with a control command from the control unit 16, the drive motor 64 reverses the drum 54 by 180 ° and reverses the arrangement of the pair of clamp devices 26. Thereby, the clamping part 82 which clamped the workpiece | work W and was arrange | positioned in projection area A2 is moved to carrying in / out area A1.

この移動によって、搬入出エリアＡ１に配置されていた他方のクランプ装置２６および他方のクランプ装置２６に挟持されていた別のワークＷが、投射エリアＡ２に移動させられることになる。 By this movement, the other clamp device 26 arranged in the carry-in / out area A1 and another workpiece W sandwiched between the other clamp devices 26 are moved to the projection area A2.

次いで、制御部１６からの制御指令によって、第２投射工程が終了したワークＷを挟持しているアーム８０が開かれる。そして、走行台車４０が前進し、製品載置部材４６を上昇させて、第２投射工程が終了したワークＷをアーム８０から受け、製品載置部材４６上に載置する。さらに、走行台車４０は、製品載置部材４６上のワークＷが搬送コンベヤ１４のロール上に配置される位置まで後退し、製品載置部材４６を降下させる。この結果、第２投射工程が終了したワークＷが、搬入出エリアＡ１に戻され、さらに、コンベヤ１４上に搬出されることになる。そして、コンベヤ１４によって、ショット処理装置外に搬出される。 Next, the arm 80 holding the workpiece W for which the second projection process has been completed is opened by a control command from the control unit 16. Then, the traveling carriage 40 moves forward, raises the product placement member 46, receives the workpiece W for which the second projection process has been completed from the arm 80, and places it on the product placement member 46. Further, the traveling carriage 40 moves backward to a position where the workpiece W on the product placement member 46 is disposed on the roll of the transport conveyor 14 and lowers the product placement member 46. As a result, the workpiece W for which the second projecting step has been completed is returned to the carry-in / out area A1, and is further carried onto the conveyor 14. And it is carried out of the shot processing apparatus by the conveyor 14.

以上のように、本実施形態のショット処理装置によれば、第１投射工程ではクランプ爪部８２Ａが接触していたためにショットブラスト処理が施されなかった領域が、挟持位置の変更によって第２投射工程では露出する。この結果、クランプ装置２６を用いつつ、ショットブラスト処理されない未処理領域が発生することを防止できる。 As described above, according to the shot processing apparatus of the present embodiment, the region that has not been subjected to the shot blasting process because the clamp claw 82A is in contact in the first projection process is changed to the second projection by changing the clamping position. It is exposed in the process. As a result, it is possible to prevent the occurrence of an unprocessed area that is not shot blasted while using the clamp device 26.

上述したように、上記実施形態では、一方のアーム８０に設けられているクランプ爪部８２Ａの本数および配置位置が、他方のアーム８０に設けられているクランプ爪部８２Ａの本数および配置位置と異なっている。さらに、挟持部がクランプ爪の配置が異なっている挟持部と交換可能である。このため、種々の形状のワークＷを適切の挟持することできる。 As described above, in the above embodiment, the number and arrangement position of the clamp claw portions 82A provided on one arm 80 are different from the number and arrangement position of the clamp claw portions 82A provided on the other arm 80. ing. Furthermore, the clamping part can be replaced with a clamping part in which the arrangement of the clamp claws is different. For this reason, the workpiece | work W of various shapes can be clamped appropriately.

また、本実施形態のショット処理方法では、駆動モータ６４がドラム５４を１８０°正転又は逆転させて、一対のクランプ装置２６の配置を逆転させる際に、一対のクランプ装置２６のいずれもがワークＷを挟持している。また、搬入出エリアＡ１でクランプ装置２６がワークＷの掴み替え（載せ降ろし）をする間（第１挟持工程又は第２挟持工程）に、投射エリアＡ２では、クランプ装置２６に挟持されたワークＷに対して投射機２２が投射材を投射する（第１投射工程又は第２投射工程）。このため、ワークＷを効率的に処理することができる。 Further, in the shot processing method of the present embodiment, when the drive motor 64 rotates the drum 54 forward or backward by 180 ° to reverse the arrangement of the pair of clamping devices 26, both of the pair of clamping devices 26 work. W is pinched. In addition, while the clamping device 26 is holding (loading and unloading) the workpiece W in the loading / unloading area A1 (the first clamping step or the second clamping step), the workpiece W clamped by the clamping device 26 in the projection area A2. The projector 22 projects the projection material on the first projection process or the second projection process. For this reason, the workpiece | work W can be processed efficiently.

上記実施形態では、投射機として遠心式の投射機２２が適用されているが、投射機は、例えば、圧縮空気とともに投射材を圧送しノズルから噴射するエアノズル式の投射機等のような他の投射機であってもよい。 In the above embodiment, the centrifugal projector 22 is applied as the projector. However, the projector may be another projector such as an air nozzle projector that pumps the projection material together with the compressed air and injects it from the nozzle. It may be a projector.

また、上記実施形態では、ショット処理装置は、ショットブラスト装置１０とされているが、ショット処理装置は、ショットピーニング装置等のような他のショット処理装置であってもよい。また、ショットブラスト装置１０と同じ構成の装置を、ショットブラスト装置兼ショットピーニング装置として用いてもよい。 In the above embodiment, the shot processing apparatus is the shot blasting apparatus 10, but the shot processing apparatus may be another shot processing apparatus such as a shot peening apparatus. Further, an apparatus having the same configuration as that of the shot blasting apparatus 10 may be used as the shot blasting apparatus / shot peening apparatus.

また、上記実施形態では、移動機構１２は、ワークＷを移動させることによって、ワークＷとクランプ爪部８２Ａとを相対的に移動させているが、移動機構は、例えば、クランプ爪部を移動させることによって、ワークとクランプ爪部とを相対的に移動させるものであってもよい。 Moreover, in the said embodiment, although the moving mechanism 12 moves the workpiece | work W, the workpiece | work W and the clamp nail | claw part 82A are moved relatively, but a moving mechanism moves a clamp nail | claw part, for example. Thus, the workpiece and the clamp claw portion may be moved relatively.

また、上記実施形態では、搬入出装置２４は、駆動モータ４８の駆動力によって走行台車４０を前後動させているが、搬入出装置は、駆動モータ４８に代えて、例えば、駆動シリンダの駆動力によって走行台車４０を前後動させてもよい。 In the above embodiment, the carry-in / out device 24 moves the traveling carriage 40 back and forth by the driving force of the drive motor 48. However, the carry-in / out device replaces the drive motor 48 with, for example, a driving force of a drive cylinder. The traveling carriage 40 may be moved back and forth.

また、上記実施形態では、搬入出装置２４は、昇降アクチュエータ４４（油圧シリンダ）によって製品載置部材４６を昇降させているが、搬入出装置は、昇降アクチュエータ４４（油圧シリンダ）に代えて、例えば、駆動モータの駆動力によって製品載置部材４６を昇降させてもよい。 Moreover, in the said embodiment, although the carrying in / out apparatus 24 raises / lowers the product mounting member 46 with the raising / lowering actuator 44 (hydraulic cylinder), it replaces with the raising / lowering actuator 44 (hydraulic cylinder), for example, The product placement member 46 may be moved up and down by the driving force of the drive motor.

また、上記実施形態では、二台のクランプ装置２６が回転板５４Ａに取り付けられているが、一台又は三台以上のクランプ装置を回転板に取り付けられた構成とすることも可能である。 In the above embodiment, the two clamping devices 26 are attached to the rotating plate 54A, but it is also possible to adopt a configuration in which one or three or more clamping devices are attached to the rotating plate.

また、上記実施形態では、回転板５４Ａは、回転機構５２によって１８０°正逆回転可能とされているが、回転板が回転機構によって一方向に回転可能とされるような構成とすることも可能である。 In the above-described embodiment, the rotating plate 54A can be rotated forward and reverse by 180 ° by the rotating mechanism 52. However, the rotating plate can be configured to be rotatable in one direction by the rotating mechanism. It is.

また、上記実施形態では、クランプ装置２６が回転板５４Ａの回転中心線に平行な軸線を中心とした任意の角度位置で停止可能に回転する構成となっているが、例えば、クランプ装置が搬入出エリア側と投射エリア側との間をスライド移動するような移動板に取り付けられてスライド方向に直交する方向の軸線を中心として任意の角度位置で停止可能に回転（自転）するような他のクランプ装置とすることも可能である。 In the above-described embodiment, the clamp device 26 is configured to rotate so as to be able to stop at an arbitrary angular position around an axis parallel to the rotation center line of the rotating plate 54A. Other clamps that are attached to a moving plate that slides between the area side and the projection area side, and that rotate (spin) to stop at an arbitrary angular position about an axis that is orthogonal to the sliding direction It can also be a device.

また、上記実施形態では、図９に示されるように、角度位置検出部が自転回転計１１２とされているが、角度位置検出部は、例えば、クランプ装置２６の筒体１０５に取り付けられて筒体１０５の半径方向外側へ突出した金属片と、筒体１０５の外周側の近接位置で回転板５４Ａに取り付けられて前記金属片の近接を検出可能な近接スイッチと、を備えて構成された角度位置検出部等のような他の角度位置検出部であってもよい。 In the above embodiment, as shown in FIG. 9, the angular position detection unit is the rotation tachometer 112, but the angular position detection unit is attached to the cylindrical body 105 of the clamp device 26, for example. An angle configured to include a metal piece protruding outward in the radial direction of the body 105 and a proximity switch attached to the rotating plate 54A at a proximity position on the outer peripheral side of the cylinder 105 and capable of detecting the proximity of the metal piece. Other angular position detectors such as a position detector may be used.

また、上記実施形態では、自転回転計１１２（角度位置検出部）及び自転制御部１６Ａ（自転制御手段）が設けられているが、これらを備えないショット処理装置とすることも可能である。 In the above-described embodiment, the rotation tachometer 112 (angular position detection unit) and the rotation control unit 16A (rotation control means) are provided. However, a shot processing apparatus that does not include these components may be used.

また、上記実施形態では、第１リンク部材９１の他端に第２リンク部材９２の一端が第１ピン９０でピン連結されると共に、第３リンク部材９３の他端に第４リンク部材９４の一端が第２ピン９６でピン連結されているが、例えば、第１リンク部材９１及び第３リンク部材９３に相当するリンク部材を一本のピンで同一部材（連結体９８に連結される部材）にピン連結するような構成とすることも可能である。 In the above embodiment, one end of the second link member 92 is pin-connected to the other end of the first link member 91 by the first pin 90, and the fourth link member 94 is connected to the other end of the third link member 93. One end is pin-connected by the second pin 96. For example, the link member corresponding to the first link member 91 and the third link member 93 is the same member (a member connected to the connecting body 98) by one pin. It is also possible to adopt a configuration in which the pins are connected to each other.

また、上記実施形態では、図６に示されるように、第１挟持工程及び第２挟持工程は、第１投射工程及び第２投射工程がなされる投射エリアＡ２とは異なるエリア（搬入出エリアＡ１）でなされているが、第１挟持工程及び第２挟持工程が、第１投射工程及び第２投射工程がなされる投射エリアとは同じエリアでなされるような方法も採取り得る。 Moreover, in the said embodiment, as FIG. 6 shows, a 1st clamping process and a 2nd clamping process differ from projection area A2 in which a 1st projection process and a 2nd projection process are made (carry-in / out area A1). However, it is possible to collect a method in which the first clamping step and the second clamping step are performed in the same area as the projection area in which the first projection step and the second projection step are performed.

また、上記実施形態では、第１挟持工程又は第２挟持工程と並行して、第１挟持工程又は第２挟持工程で挟持されるワークとは異なるワークに対して第１投射工程又は第２投射工程を行なっているが、このような並行処理を行なわない方法も採り得る。 Moreover, in the said embodiment, a 1st projection process or a 2nd projection with respect to the workpiece | work different from the workpiece | work clamped by a 1st clamping process or a 2nd clamping process in parallel with a 1st clamping process or a 2nd clamping process. Although the process is performed, a method in which such parallel processing is not performed may be employed.

なお、上記実施形態及び上述の複数の変形例は、適宜組み合わされて実施可能である。 In addition, the said embodiment and the above-mentioned some modification can be implemented combining suitably.

１０ショットブラスト装置（ショット処理装置）
１２移動機構
１４コンベヤ
１６制御部
１６Ａ自転制御部（自転制御手段）
１８キャビネット
２０投射室
２２投射機
２４搬入出装置
２６クランプ装置
５２回転機構
５４Ａ回転板
７６回転体（基部材）
７８Ａ支持軸
７８Ｂ支持軸
８０アーム
８２挟持部
８２Ａクランプ爪部
９０第一ピン
９１第一リンク部材
９２第二リンク部材
９３第三リンク部材
９４第四リンク部材
９６第二ピン
９８連結体
１０２アクチュエータ
１０４自転機構
１１２自転回転計（角度位置検出部）
Ａ１搬入出エリア
Ａ２投射エリア
Ｗワーク10 Shot blasting equipment (shot processing equipment)
12 moving mechanism 14 conveyor 16 control unit 16A rotation control unit (rotation control means)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 18 Cabinet 20 Projection chamber 22 Projector 24 Loading / unloading device 26 Clamp device 52 Rotating mechanism 54A Rotating plate 76 Rotating body (base member)
78A Support shaft 78B Support shaft 80 Arm 82 Clamping portion 82A Clamp claw portion 90 First pin 91 First link member 92 Second link member 93 Third link member 94 Fourth link member 96 Second pin 98 Linked body 102 Actuator 104 Autorotation Mechanism 112 Rotating tachometer (angular position detector)
A1 Loading / unloading area A2 Projection area W Workpiece

Claims

A shot processing device that performs shot processing by projecting a projection material onto a workpiece,
A clamping device for detachably holding the workpiece;
A projector that projects a projection material onto the workpiece sandwiched by the clamping device;
A moving mechanism for relatively moving the workpiece and the clamping device;
A control device for controlling the operation of the moving mechanism,
The control device operates the moving mechanism so that the clamping device clamps the workpiece at at least two clamping positions that do not overlap each other,
The shot processing apparatus further comprises a cabinet with a projection chamber;
The moving mechanism includes a conveyor that conveys the workpiece, and a loading / unloading device that conveys the workpiece between the conveyor and the cabinet,
The moving mechanism includes the carry-in / out device and the conveyor.
A shot processing apparatus.

A rotation plate that is rotatable about an axis parallel to the conveying line of the conveyor;
When the rotating plate rotates, the workpiece sandwiched by the clamping device is moved between a projection area where the projection material is projected and a carry-in / out area which is delivered to the carry-in / out device ,
The shot processing apparatus according to claim 1 .

The two clamping devices are arranged on the rotating plate at positions opposed to each other in the diameter direction.
The shot processing apparatus according to claim 2 .

The rotating plate can be rotated forward and backward within a range of at least 180 ° by a rotating mechanism.
The shot processing apparatus according to claim 2 .

A rotation mechanism for rotating the clamp device around an axis parallel to the rotation center line of the rotating plate;
An angular position detector that detects a rotational angular position about the axis of the clamping device;
A rotation control means capable of controlling the operation of the rotation mechanism so as to stop the clamp device at an arbitrary rotation angle position based on a detection result of the angular position detection unit;
The shot processing apparatus according to claim 3 or 4 .

A shot processing method using the shot processing apparatus according to claim 1,
A first clamping step of clamping the workpiece between the clamp claws,
A first projecting step of projecting a projection material onto the workpiece sandwiched between the clamp claws,
A second clamping step of clamping the workpiece again with the clamp pawl at a position completely different from the clamping position in the first clamping step;
A second projecting step of projecting the projecting material onto the workpiece again,
A shot processing method characterized by the above.

The clamping claws more, provided,
In parallel with the first or second projecting step for the first workpiece, the first or second clamping step for the second workpiece is performed.
The shot processing method according to claim 6 .