JP6064696B2 - 探知プログラム、記録媒体、探知装置、ネットワーク探知システム及び探知方法 - Google Patents

Description

この発明は、電波、音波、赤外線・可視光線などの光のうち、いずれかを用いたセンサを複数使用し、物体の探知を行う探知プログラム、探知プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体、探知装置、ネットワーク探知システム及び探知方法に関するものである。

従来、電波、音波、赤外線などのセンサを複数使用し、物体の位置やその移動を探知を行う技術には、センサ単体で探知し航跡化された物体の情報を、外部通信ケーブルによる接続を含むネットワークを通じて共有することで、複数のセンサで同一の融合航跡を共有するものがある。例えば、特許文献１には、電波を用いたレーダ装置が開示されている。また、特許文献２には、カメラ装置が開示されている。一方、特許文献３には、センサ単体で探知し航跡化された物体の情報を、ネットワークを通じて共有する際に、ネットワークの通信容量の低減を図る技術が開示されている。

特開２００６−２４２６９８号公報（第１図） 特開２００１−２４５２８４号公報（全図） 特開２０１０−２８１７８２号公報（第１図） 特開平６−２５５８８号公報（全図） 特開２０１０−２４３２０２号公報（全図）

近年、特許文献４に記載のように、電波の反射を抑止する「ステルス技術」の発展によって、航空機・飛翔体や船舶などの目標（物体）のレーダ反射断面積（ＲＣＳ）が小さくなり、レーダによる目標（物体）の探知距離が縮退することから、レーダの探知距離を延伸する必要性が高まっている。

しかし、特許文献１〜３に記載の技術は、融合航跡の最初の探知はセンサ単体の探知であり、そのため複数のセンサを使用しても探知距離はセンサ単体と変わらず、性能向上とならない可能性があるという課題があった。

この発明は、上記のような課題を解消するためになされたもので、複数のセンサが観測値の情報を共有することにより、複数のセンサによる探知距離をセンサ単体の探知距離と比較して延伸することができる探知プログラム、記録媒体、探知装置、ネットワーク探知システム及び探知方法を提供することを目的とする。

この発明は、複数の探知装置が個々に得た観測値を前記複数の探知装置が個々に相関処理及び追尾処理してセンサ航跡を生成し、このセンサ航跡を前記複数の探知装置間でネットワークを介して授受し、同一の物体のセンサ航跡を前記複数の探知装置間で融合して融合航跡とするものであって、前記複数の探知装置が個々に得た前記観測値のうち、前記融合航跡と相関のない観測値である未確立航跡観測値を前記複数の探知装置が互いにネットワークを介して授受し、前記複数の探知装置が個々に、自身で得た前記未確立航跡観測値とネットワークを介して得た前記未確立航跡観測値とを相関処理及び追尾処理して新規航跡を生成するものである。

或いは、この発明は、複数の探知装置が個々に得た観測値を前記複数の探知装置が個々に相関処理及び追尾処理してセンサ航跡を生成し、このセンサ航跡を前記複数の探知装置間でネットワークを介して授受し、同一の物体のセンサ航跡を前記複数の探知装置間で融合して融合航跡とするものであって、前記複数の探知装置が個々に得た前記観測値を前記複数の探知装置が互いにネットワークを介して授受し、前記複数の探知装置が個々に、自身で得た前記観測値とネットワークを介して得た前記観測値とを相関処理し、かつ、前記融合航跡と相関がないものを追尾処理して新規航跡を生成する、又は、前記複数の探知装置が個々に、自身で得た前記観測値とネットワークを介して得た前記観測値とを相関処理及び追尾処理した航跡と前記融合航跡との相関をとり、前記融合航跡と相関がない新規航跡を生成するものである。

さらに、この発明は、複数の探知装置が個々に得た観測値のうち、所定の閾値以上のものを前記複数の探知装置が個々に相関処理及び追尾処理してセンサ航跡を生成し、このセンサ航跡を前記複数の探知装置間でネットワークを介して授受し、同一の物体のセンサ航跡を前記複数の探知装置間で融合して融合航跡とし、前記所定の閾値未満のもので、前記融合航跡と相関がないものである未確立航跡観測値から、新規航跡を生成するものである。

請求項１〜７に係る発明によれば、複数のセンサが観測値の情報を共有することにより、既に確立している融合航跡を重複して確立させずに、複数のセンサによる探知距離をセンサ単体の探知距離と比較して延伸することが可能となる探知プログラムを得ることができる。

請求項８に係る発明によれば、複数のセンサが観測値の情報を共有することにより、既に確立している融合航跡を重複して確立させずに、複数のセンサによる探知距離をセンサ単体の探知距離と比較して延伸することが可能となる探知プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を得ることができる。

請求項９〜１４に係る発明によれば、複数のセンサが観測値の情報を共有することにより、既に確立している融合航跡を重複して確立させずに、複数のセンサによる探知距離をセンサ単体の探知距離と比較して延伸することが可能となる探知装置を得ることができる。

請求項１５〜２０に係る発明によれば、複数のセンサが観測値の情報を共有することにより、既に確立している融合航跡を重複して確立させずに、複数のセンサによる探知距離をセンサ単体の探知距離と比較して延伸することが可能となるネットワーク探知システムを得ることができる。

請求項２１〜２６に係る発明によれば、複数のセンサが観測値の情報を共有することにより、既に確立している融合航跡を重複して確立させずに、複数のセンサによる探知距離をセンサ単体の探知距離と比較して延伸することが可能となる探知方法を得ることができる。

この発明に係る探知装置（ネットワーク探知システム）の基本動作に係る部分の機能ブロック図である。 この発明に係る探知装置（ネットワーク探知システム）の基本動作に係る部分の処理のフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係る探知装置（ネットワーク探知システム）の機能ブロック図である。 この発明の実施の形態１に係る探知装置（ネットワーク探知システム）の処理のフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係る探知装置（ネットワーク探知システム）の機能ブロック図である。 この発明の実施の形態１に係る探知装置（ネットワーク探知システム）の処理のフローチャートである。 この発明の実施の形態２に係る探知装置（ネットワーク探知システム）の機能ブロック図である。 この発明の実施の形態２に係る探知装置（ネットワーク探知システム）の処理のフローチャートである。 この発明の実施の形態２に係る探知装置（ネットワーク探知システム）の処理のフローチャートである。 この発明の実施の形態２に係る探知装置（ネットワーク探知システム）の機能ブロック図である。 この発明の実施の形態２に係る探知装置（ネットワーク探知システム）の処理のフローチャートである。 この発明の実施の形態３に係る探知装置（ネットワーク探知システム）の機能ブロック図である。 この発明の実施の形態３に係る探知装置（ネットワーク探知システム）の処理のフローチャートである。 この発明の実施の形態３に係る探知装置（ネットワーク探知システム）の機能ブロック図である。 この発明の実施の形態３に係る探知装置（ネットワーク探知システム）の処理のフローチャートである。 この発明の実施の形態４に係る探知装置（ネットワーク探知システム）の機能ブロック図である。 この発明の実施の形態４に係る探知装置（ネットワーク探知システム）の処理のフローチャートである。 この発明の実施の形態４に係る探知装置（ネットワーク探知システム）の処理のフローチャートである。 この発明の実施の形態４に係る探知装置（ネットワーク探知システム）の機能ブロック図である。 この発明の実施の形態４に係る探知装置（ネットワーク探知システム）の処理のフローチャートである。 この発明の実施の形態５に係る探知プログラムによって動作を制御される探知装置（ネットワーク探知システム）の機能ブロック図である。 この発明の実施の形態５に係る探知プログラムによって動作を制御される探知装置の具体的なハードウェア構成の一例を示す機能ブロック図である。 この発明の実施の形態６に係る探知プログラムによって動作を制御される探知装置（ネットワーク探知システム）の機能ブロック図である。 この発明の実施の形態６に係る探知プログラムによって動作を制御される探知装置の具体的なハードウェア構成の一例を示す機能ブロック図である。

実施の形態１．
以下、この発明の実施の形態１について、図１〜図６を用いて説明する。なお、図１及び図２は、全ての実施の形態に係るネットワーク探知システム（探知装置）の基本動作を示している。本願において、ｎは２以上の整数を意味する。Ｓは処理ステップ（処理手順）を意味する。図１〜図６において、探知装置（センサ）１−１〜探知装置（センサ）１−ｎは、個々に得た観測値を探知装置１−１〜探知装置１−ｎが個々に相関処理及び追尾処理してセンサ航跡を生成し、このセンサ航跡を探知装置１−１〜探知装置１−ｎ間でネットワーク２を介して授受し、同一の物体（同一目標）のセンサ航跡を探知装置１−１〜探知装置１−ｎ間で融合して融合航跡とするネットワーク探知システムに使用するものである。探知装置１−１〜探知装置１−ｎのうち、特定の一つを指す場合は、探知装置（センサ）１と称する。実施の形態１に係る探知装置は探知装置１を指す。また、実施の形態１に係るネットワーク探知システムは、探知装置１−１〜探知装置１−ｎを用いた処理機構である。探知装置１は、センサ部３，融合航跡処理部４，観測値送信部５，観測値融合部６を有する。つまり、探知装置１−１〜探知装置１−ｎは、それぞれ、センサ部３−１〜センサ部３−ｎ，融合航跡処理部４−１〜融合航跡処理部４−ｎ，観測値送信部５−１〜観測値送信部５−ｎ，観測値融合部６−１〜観測値融合部６−ｎを有する。図中、同一符号は、同一又は相当部分を示しそれらについての詳細な説明は省略する。

図１〜図６において、センサ部３は、観測値を取得し、センサ航跡を生成するものである。ここで、観測値とは物体の位置を示す情報を含むものとする。融合航跡処理部４は、センサ部３が生成したセンサ航跡を、複数の探知装置（探知装置１−１〜探知装置１−ｎ）のうち、探知装置１−１〜探知装置１−ｎの一つとは別の探知装置（他センサ）へネットワーク２を介して送り、別の探知装置が生成したセンサ航跡を別の探知装置からネットワーク２を介して受け取り、同一の物体のセンサ航跡を融合した融合航跡を生成するものである。なお、別の探知装置（他センサ）とは、複数の探知装置（探知装置１−１〜探知装置１−ｎ）の一つが、探知装置１−１であれば、探知装置１−２〜探知装置１−ｎのうちの少なくとも一つを指す。数の探知装置（探知装置１−１〜探知装置１−ｎ）の一つが、探知装置１−ｎであれば、探知装置１−１〜探知装置１−（ｎ−１）のうちの少なくとも一つを指す。別の探知装置（他センサ）以外にも、センサ部などに関しても同じ定義を適用する。例えば、センサ部と他センサ部など。図中、同一符号は、同一又は相当部分を示しそれらについての詳細な説明は省略する。

詳しくは、センサ部３が観測値に対して相関処理及び追尾処理して生成したセンサ航跡を、融合航跡処理部４が再追尾処理を行って、再追尾センサ航跡を、複数の探知装置（探知装置１−１〜探知装置１−ｎ）のうち、探知装置１−１〜探知装置１−ｎの一つとは別の探知装置へネットワーク２を介して送り、別の探知装置が生成した再追尾センサ航跡を別の探知装置からネットワーク２を介して受け取り、同一の物体の再追尾センサ航跡を融合した融合航跡を生成する。後述の観測値融合部６が生成した新規航跡である新たなセンサ航跡の場合も同様である。

図１〜図６において、観測値送信部５は、センサ部３が得た観測値のうち、融合航跡と相関のない観測値である未確立航跡観測値を別の探知装置へネットワーク２を介して送るものである。なお、図３及び図４に記載の構成及び処理手順では、センサ部３が得た観測値のうち、融合航跡と相関のない観測値である未確立航跡観測値は、センサ部３が融合航跡処理部４から融合航跡を得て、センサ部３が生成している。図５及び図６に記載の構成及び処理手順では、センサ部３が得た観測値のうち、融合航跡と相関のない観測値である未確立航跡観測値は、観測値送信部５が融合航跡処理部４から融合航跡を得て、観測値送信部５が生成している。図中、同一符号は、同一又は相当部分を示しそれらについての詳細な説明は省略する。

図１〜図６において、観測値融合部６は、観測値送信部５から得た未確立航跡観測値、及び、ネットワーク２を介して別の探知装置から受け取った、別の探知装置が得た観測値のうち、融合航跡と相関がないものである未確立航跡観測値を、相関処理及び追尾処理して新規航跡を生成するものである。また、融合航跡処理部４は、観測値融合部６が生成した新規航跡である新たなセンサ航跡を、別の探知装置へネットワーク２を介して送り、別の探知装置が生成した新規航跡である新たなセンサ航跡を別の探知装置からネットワーク２を介して受け取り、観測値融合部６が生成した新規航跡である新たなセンサ航跡と別の探知装置が生成した新規航跡である新たなセンサ航跡とから、同一の物体のセンサ航跡を融合した新たな融合航跡を生成するものである。図中、同一符号は、同一又は相当部分を示しそれらについての詳細な説明は省略する。

まず、実施の形態１に係る探知装置（ネットワーク探知システム）が、融合航跡の最初の探知を、探知装置（センサ）単体で行う基本動作を図１及び図２を用いて説明する。図１に示すように、融合航跡処理部４−１〜融合航跡処理部４−ｎは、それぞれ、センサ部３−１〜センサ部３−ｎが生成したセンサ航跡（融合航跡処理部４が再追尾処理をした再追尾センサ航跡）を、別の探知装置へネットワーク２を介して送り、少なくとも一つの別の探知装置が生成したセンサ航跡（再追尾センサ航跡）を、ネットワーク２を介して受け取り、同一の物体のセンサ航跡を融合した融合航跡を生成する。

この処理を図２のフローチャートを用いて詳細説明を行う。Ｓ００１にて、センサ部３が得た観測値を、センサ部３が相関処理及び追尾処理を行う。Ｓ００２にて、センサ部３が相関処理及び追尾処理を行った結果、観測値がセンサ航跡の確立条件を満たしている場合は、Ｓ００３に進み、センサ部３はセンサ航跡（相関済観測値）を確立する。Ｓ００２にて、観測値がセンサ航跡の確立条件を満たしていない場合は、終了に進む。そして、探知を継続する場合は、図２に示すフローチャートの処理手順を継続する。つまり、Ｓ００１に戻る。

Ｓ００４にて、センサ航跡（相関済観測値）を融合航跡処理部４へ送る。Ｓ００５にて融合航跡処理部４が、センサ航跡（相関済観測値）から再追尾処理を行い、再追尾センサ航跡を生成する。Ｓ００５にて、融合航跡処理部４は、自身が生成した再追尾センサ航跡と、別の探知装置（別の探知装置の融合航跡処理部４）が生成した再追尾センサ航跡とから、同一の物体の融合航跡を生成する。なお、Ｓ００３〜Ｓ００７の一連の処理を融合航跡生成シーケンス（Ｓ００７）と称する。Ｓ００７は、融合航跡の最初の探知以外に、観測値融合部６が生成した新規航跡である新たなセンサ航跡から融合航跡を得る際にも行うものである。

次に、実施の形態１に係る探知装置（ネットワーク探知システム）の動作について説明する。図３及び図４に示す構成及び処理手順のものを用いて説明する。図３及び図４に示すように、センサ部３−１において、融合航跡と相関のない観測値（未確立航跡観測値）を観測値送信部５−１に通知する（Ｓ１０１）。センサ部１−ｎにおいて、融合航跡と相関のない観測値（未確立航跡観測値）を観測値送信部５−ｎに通知する（Ｓ１１１）。Ｓ１０１及びＳ１１１にて、観測値が融合航跡と相関がある場合は、終了に進む。なお、観測値自体がない場合も、終了に進む。そして、探知を継続する場合は、図２に示すフローチャートの処理手順を継続する。Ｓ１０１（Ｓ１１１）の処理において観測値（未確立航跡観測値）が融合航跡と相関があった場合は、既に確立している融合航跡を重複した処理になるので終了に進む。観測値送信部５−１は未確立航跡観測値をネットワーク２に送信及び観測値融合部６−１に通知する（Ｓ１０２）。観測値送信部５−ｎは未確立航跡観測値をネットワーク２に送信及び観測値融合部６−ｎに通知する（Ｓ１１２）。

観測値融合部６−１は、観測値送信部５−１からの未確立航跡観測値（Ｓ１０３）及び観測値送信部５−１〜５−ｎからネットワーク２を通じて受信した未確立航跡観測値（Ｓ１１３）に相関処理及び追尾処理を行い（Ｓ１０３）、航跡が確立した場合（Ｓ１０４及びＳ１０５）は新規航跡をセンサ部３−１に通知し（Ｓ１０６）、センサ部３−１は観測値融合部６−１からの新規航跡によりセンサ航跡を確立させ、若しくはセンサ部３−１自身の観測値により新たなセンサ航跡を確立させ、新たなセンサ航跡に相関のある観測値（相関済観測値）を融合航跡処理部４−１に通知する。そして、融合航跡処理部４−１は、前述のＳ００７の処理を行う。なお、Ｓ１０３及びＳ１０４にて、未確立航跡観測値と融合航跡との相関をとった結果、相関があった場合は、既に確立している融合航跡を重複した処理になるので終了に進む。そして、探知を継続する場合は、図２に示すフローチャートの処理手順を継続する。

Ｓ００７の処理とは、融合航跡処理部４−１は相関済観測値に再追尾処理を行った再追尾センサ航跡をネットワーク２に送信し、探知装置１−１〜１−ｎの再追尾センサ航跡に相関処理及び追尾処理を行って融合航跡を生成し、融合航跡をセンサ部３−１に通知し、センサ部３−１では融合航跡がセンサ航跡と相関がない場合は融合航跡を用いてセンサ航跡を確立することである。

このように、図３に示すネットワーク探知システム（探知装置１−１〜１−ｎ）の構成により、既に確立している融合航跡と相関のない未確立航跡観測値を探知装置１−１〜１−ｎ（複数の探知装置）でネットワーク２を介して共有し、単体の探知装置１（センサ１）で得るよりも多くの未確立航跡観測値を使用して観測値融合部６−１〜６−ｎで追尾処理を実施することができる。

一般的に複数の観測値で航跡の探知を判断すること及び観測値の検出もしくは未検出は統計的確率で表わされることから、実施の形態１に係るネットワーク探知システム（探知装置）では、は多くの未確立航跡観測値を使用して、航跡を確立する確率が高まることとなる。同一の距離における航跡確立の確率が向上することは、航跡確立の確率が同一となる距離が延伸すること同一であり、探知距離が向上することを意味する。また、センサ部３−１〜３−ｎにおいて、既に確立している融合航跡と相関のない観測値のみを観測値送信部５−１〜５−ｎに互いに通知しあうことにより、既に確立している融合航跡を重複して確立させないことができる。

ここで、探知装置１の構成をさらに詳細に説明する。センサ部３は、物体の位置を特定する手段により観測値を生成し、観測値に対して相関処理追尾処理を実施してセンサ航跡を生成する。また、観測値融合部６から通知された新規航跡からセンサ航跡を生成する。さらに、融合航跡処理部４から通知された融合航跡に相関するセンサ航跡がない場合は融合航跡からセンサ航跡を生成する。融合航跡と相関のない観測値を未確立航跡観測値として観測値送信部５に通知する。これにより、既に確立している融合航跡と相関のない観測値（未確立航跡観測値）のみで、探知装置１−１〜１−ｎは、観測値融合部６−１〜６−ｎで追尾処理を行うことができ、既に確立している融合航跡を重複して確立させることはない。

センサ航跡と相関のある観測値は相関済観測値として融合航跡処理部４（融合航跡処理部４−１〜４−ｎ）に通知し、融合航跡の共有を実現する。なお、相関の方法は、センサ航跡と観測値の物理的距離（ユークリッド距離）が一定値以内であれば相関があるとする方法や、センサ航跡の誤差共分散を使用して観測値の位置との確率的距離（マハラノビス距離）を算出し一定値以内の場合であれば相関があるとする方法などがある。

観測値送信部５は、センサ部３から通知された未確立航跡観測値を観測値融合部６に通知及びネットワーク２に送信する。ネットワーク２に送信する際、予め効果が見込める別の探知装置が分かっている場合は、ネットワーク２の回線負荷軽減のため効果が見込める別の探知装置を送信先として指定する機能を探知装置１に付加してもよい。効果が見込めるとは、探知装置１−１〜１−ｎのうち、同一の物体からそれぞれ観測値を得ることができる位置関係に設置された探知装置１同士を互いに送信先として指定しあうことなどが考えられる。

ネットワーク２は、観測値送信部５−１〜５−ｎから、それぞれ送信された未確立航跡観測値を集約し、各探知装置１−１〜１−ｎで得られた未確立航跡観測値を、探知装置１−１〜１−ｎ間で共有するために観測値融合部６−１〜６−ｎに送信する。ここで、本願では、ある探知装置１が観測値送信部５から自身が得た未確立航跡観測値をネットワーク２に送り、ネットワーク２経由で観測値融合部６が他の探知装置１が得た未確立航跡観測値を含めて未確立航跡観測値を得る場合も、図３に示すように、直接、観測値融合部６が観測値送信部５から自身が得た未確立航跡観測値を得え、ネットワーク２経由で観測値融合部６が他の探知装置１が得た未確立航跡観測値を場合も両方を含んでいることはいうまでもない。

つまり、観測値融合部６が「観測値送信部５から得た未確立航跡観測値」とは、ネットワーク２経由で得た場合も含む表現である。例えば、図３では、観測値融合部６−１は、未確立航跡観測値（１）を観測値送信部５−１から通知され、未確立航跡観測値（２）〜未確立航跡観測値（ｎ）をネットワーク２から得ている（観測値融合部６−ｎは、未確立航跡観測値（ｎ）を観測値送信部５−１から通知され、未確立航跡観測値（１）〜未確立航跡観測値（ｎ−１）をネットワーク２から得ている）が、観測値融合部６−１（観測値融合部６−ｎ）が、未確立航跡観測値（１）（未確立航跡観測値（ｎ））をネットワーク２から得るようにしてもよい。

なお、予め効果が見込める別の探知装置が分かっている場合、観測値送信部５が送信先を指定し、ネットワーク２の回線負荷軽減のため、未確立航跡観測値を指定された探知装置１にのみ伝達する機能を付加してもよい。効果が見込めるとは、探知装置１−１〜１−ｎのうち、同一の物体からそれぞれ未確立航跡観測値を得ることができる位置関係に設置された探知装置１同士を互いに送信先として指定しあうことなどが考えられる。

観測値融合部６は、自身のセンサ部３の未確立航跡観測値とネットワーク２から受信した未確立航跡観測値とをあわせて相関処理及び追尾処理を実施し、新規航跡を生成し、新規航跡をセンサ部３に通知する。融合航跡処理部４は、センサ部３から通知された相関済観測値に再追尾処理を行った再追尾センサ航跡をネットワーク２に送信し、自身を含む複数の探知装置（探知装置１−１〜１−ｎ）の再追尾センサ航跡に相関処理及び追尾処理を行って融合航跡を生成し、融合航跡をセンサ部３に通知する。

ここで、用語の定義を説明しておく。未確立航跡観測値とは、観測値のうち、既に確立している融合航跡と相関のない観測値である。相関済観測値とは、観測値のうち、既に確立しているセンサ航跡と相関のある観測値である。センサ航跡とは、自身の探知装置（センサ）の観測値を相関処理及び追尾処理を行った結果であり、物体の位置、速度を含む情報である。融合航跡は、探知装置１−１〜１−ｎ（各センサ）の再追尾センサ航跡を相関処理及び追尾処理を行った結果であり、物体の位置、速度を含む情報である。新規航跡は、探知装置１−１〜１−ｎ（各センサ）の未確立航跡観測値を相関処理及び追尾処理を行った結果であり、物体の位置、速度を含む情報である。

実施の形態１に係る探知装置（ネットワーク探知システム）の動作について、図５及び図６に示す構成及び処理手順のものを用いて説明する。図３及び図４に示す構成及び処理手順では、既に確立している融合航跡を重複して確立させないために、センサ部３で観測値と融合航跡と相関をとり、融合航跡と相関のない観測値を未確立航跡観測値として観測値送信部５に通知していた。つまり、Ｓ１０１及びＳ１１１の処理は、センサ部３で行われていた。図５及び図６に示す構成及び処理手順では、観測値送信部５で観測値と融合航跡の相関をとることを特徴としている。つまり、Ｓ１０１及びＳ１１１の処理は、観測値送信部５で行われる（図６）。

図５及び図６に示す構成及び処理手順における、図３及び図４に示す構成及び処理手順と異なる箇所を列記する。センサ部３で観測値と融合航跡と相関をとらないこと、センサ部３から観測値送信部５へ通知するデータが観測値であること（図６に記載のＳ１００及びＳ１１０の処理に相当）、融合航跡処理部４から融合航跡を通知する先が観測値送信部５であること、観測値送信部５が観測値と融合航跡の相関をとり、融合航跡と相関のない観測値を未確立航跡観測値としてネットワーク２へ送信する、及び、未確立航跡観測値を観測値融合部６へ通知することである。

以上のことから、本願（特に、実施の形態１及び２）に係るネットワーク探知システムに対応する、本願（特に、実施の形態１及び２）に係る探知方法の基本動作は、探知装置１−１〜１−ｎが個々に得た観測値を探知装置１−１〜１−ｎが個々に相関処理及び追尾処理してセンサ航跡を生成し、このセンサ航跡を探知装置１−１〜１−ｎ間でネットワーク２を介して授受し、同一の物体のセンサ航跡を探知装置１−１〜１−ｎ間で融合して融合航跡とするものであるといえる。

実施の形態１に係るネットワーク探知システムに対応する実施の形態１に係る探知方法は、探知装置１−１〜１−ｎが個々に得た観測値のうち、融合航跡と相関のない観測値である未確立航跡観測値を探知装置１−１〜１−ｎが互いにネットワーク２を介して授受する未確立航跡観測値共有ステップ（（Ｓ１０１，Ｓ１０２，Ｓ１１１，Ｓ１１２）又は（Ｓ１００，Ｓ１１０，Ｓ１０１，Ｓ１０２，Ｓ１１１，Ｓ１１２））と、探知装置１−１〜１−ｎが個々に、自身で得た未確立航跡観測値と未確立航跡観測値共有ステップによりネットワーク２を介して得た未確立航跡観測値とを相関処理及び追尾処理して新規航跡を生成する新規航跡生成ステップ（Ｓ１１３，Ｓ１０３〜Ｓ１０６）とからなるのである。本願（特に、実施の形態１及び２）に係るネットワーク探知システムに対応する、本願（特に、実施の形態１及び２）に係る探知方法では、Ｓ００７が、新規航跡生成ステップで生成された新規航跡である新たなセンサ航跡を、探知装置１−１〜１−ｎ間でネットワーク２を介して授受し、探知装置１−１〜１−ｎ間で融合して同一の物体の新たな融合航跡とする航跡融合ステップである。

実施の形態２．
この発明の実施の形態２について図７〜図１１を用いて説明する。実施の形態１と共通する箇所の説明は省略する場合がある。実施の形態２においては、センサ部３及び観測値送信部４は、融合航跡と相関のない観測値である未確立航跡観測値を生成せずに、観測値のまま、後段に流す処理を行うものである。図７〜図１１において、観測値送信部５は、センサ部３が得た観測値を別の探知装置へネットワーク２を介して送るものである。図中、同一符号は、同一又は相当部分を示しそれらについての詳細な説明は省略する。

図７〜図１１において、観測値融合部６は、観測値送信部５から得た観測値、及び、ネットワーク２を介して別の探知装置から受け取った、別の探知装置が得た観測値を相関処理し、かつ、融合航跡と相関がないものを追尾処理して新規航跡を生成するものである（図７及び図８）。又は、観測値融合部６は、観測値送信部６から得た観測値、及び、ネットワーク２を介して別の探知装置から受け取った、別の探知装置が得た観測値を、相関処理及び追尾処理した航跡と融合航跡との相関をとり、融合航跡と相関がない新規航跡を生成するものである（図７及び図９）。或いは、観測値融合部６は、観測値送信部５から得た観測値、及び、ネットワーク２を介して別の探知装置から受け取った、別の探知装置が得た観測値を、相関処理及び追尾処理した航跡をセンサ部３に送り、この送った航跡と融合航跡との相関をとり、融合航跡と相関がない新規航跡をセンサ部３に生成させるものである（図１０及び図１１）。図中、同一符号は、同一又は相当部分を示しそれらについての詳細な説明は省略する。

換言すると、図１０及び図１１において、観測値融合部６は、観測値送信部５から得た観測値、及び、ネットワーク２を介して別の探知装置から受け取った、別の探知装置が得た観測値を、相関処理及び追尾処理した航跡を生成するものであるといえる。この航跡を観測値融合部６がセンサ部３へ通知する。センサ部３は、観測値融合部６が相関処理及び追尾処理した航跡と融合航跡との相関をとり、融合航跡と相関がない新規航跡を生成するものであるといえる。図中、同一符号は、同一又は相当部分を示しそれらについての詳細な説明は省略する。

なお、図７に示す観測値融合部６は、融合航跡を融合航跡処理部４から通知されたものを使用するものである。図１０に示すセンサ部３は、融合航跡を融合航跡処理部４から通知されたものを使用するものである。また、実施の形態２に係る探知装置（ネットワーク探知システム）が、融合航跡の最初の探知を、探知装置（センサ）単体で行う基本動作は、実施の形態１に係る探知装置（ネットワーク探知システム）と同様である。

実施の形態２に係る探知装置（ネットワーク探知システム）の動作について説明する。まず、図７及び図８に示す構成及び処理手順のものを用いて説明する。図７及び図８に示すように、センサ部３−１において、観測値を観測値送信部５−１に通知する（Ｓ２０１）。センサ部１−ｎにおいて、観測値を観測値送信部５−ｎに通知する（Ｓ２１１）。観測値送信部５−１は観測値をネットワーク２に送信及び観測値融合部６−１に通知する（Ｓ２０１）。観測値送信部５−ｎは観測値をネットワーク２に送信及び観測値融合部６−ｎに通知する（Ｓ２１１）。

観測値融合部６−１は、観測値送信部５−１からの観測値（Ｓ２０２）及び観測値送信部５−１〜５−ｎからネットワーク２を通じて受信した観測値（Ｓ２０２）が融合航跡と相関があった場合は、既に確立している融合航跡を重複した処理になるので終了に進む（Ｓ２０３）。そして、探知を継続する場合は、図２に示すフローチャートの処理手順を継続する。Ｓ２０２で得た観測値が、融合航跡と相関がない場合は相関処理及び追尾処理を行い（Ｓ２０４）、航跡が確立した場合（Ｓ２０５及びＳ２０６）は新規航跡をセンサ部３−１に通知する（Ｓ２０７）。なお、Ｓ２０４及びＳ２０５にて、観測値がセンサ航跡の確立条件を満たしている場合は、終了に進む。そして、探知を継続する場合は、図２に示すフローチャートの処理手順を継続する。センサ部３−１は観測値融合部６−１からの新規航跡によりセンサ航跡を確立させ、若しくはセンサ部３−１自身の観測値により新たなセンサ航跡を確立させ、新たなセンサ航跡に相関のある観測値（相関済観測値）を融合航跡処理部４−１に通知する。そして、融合航跡処理部４−１は、前述のＳ００７の処理を行う。

次に、図７及び図９に示す構成及び処理手順のものを用いて説明する。図７及び図９に示すように、センサ部３−１において、観測値を観測値送信部５−１に通知する（Ｓ２０１）。センサ部１−ｎにおいて、観測値を観測値送信部５−ｎに通知する（Ｓ２１１）。観測値送信部５−１は観測値をネットワーク２に送信及び観測値融合部６−１に通知する（Ｓ２０１）。観測値送信部５−ｎは観測値をネットワーク２に送信及び観測値融合部６−ｎに通知する（Ｓ２１１）。

観測値融合部６−１は、観測値送信部５−１からの観測値（Ｓ２０２）及び観測値送信部５−１〜５−ｎからネットワーク２を通じて受信した観測値（Ｓ２０２）を相関処理及び追尾処理を行い（Ｓ２０４）、Ｓ２０４及びＳ２０５にて、観測値がセンサ航跡の確立条件を満たしている場合は、終了に進む。そして、探知を継続する場合は、図２に示すフローチャートの処理手順を継続する。航跡が確立した場合（Ｓ２０５及びＳ２０６）は新規航跡と融合航跡との相関をとり、相関があった場合は、既に確立している融合航跡を重複した処理になるので終了に進む（Ｓ２０３）。そして、探知を継続する場合は、図２に示すフローチャートの処理手順を継続する。Ｓ２０５及びＳ２０６で得た新規航跡が、融合航跡と相関がない場合は、新規航跡をセンサ部３−１に通知し（Ｓ２０７）、センサ部３−１は観測値融合部６−１からの新規航跡によりセンサ航跡を確立させ、若しくはセンサ部３−１自身の観測値により新たなセンサ航跡を確立させ、新たなセンサ航跡に相関のある観測値（相関済観測値）を融合航跡処理部４−１に通知する。そして、融合航跡処理部４−１は、前述のＳ００７の処理を行う。

次に、図１０及び図１１に示す構成及び処理手順のものを用いて説明する。図１０及び図１１に示すように、センサ部３−１において、観測値を観測値送信部５−１に通知する（Ｓ２０１）。センサ部１−ｎにおいて、観測値を観測値送信部５−ｎに通知する（Ｓ２１１）。観測値送信部５−１は観測値をネットワーク２に送信及び観測値融合部６−１に通知する（Ｓ２０１）。観測値送信部５−ｎは観測値をネットワーク２に送信及び観測値融合部６−ｎに通知する（Ｓ２１１）。

観測値融合部６−１は、観測値送信部５−１からの観測値（Ｓ２０２）及び観測値送信部５−１〜５−ｎからネットワーク２を通じて受信した観測値（Ｓ２０２）を相関処理及び追尾処理を行い（Ｓ２０４）、航跡が確立した場合（Ｓ２０５及びＳ２０６）は新規航跡をセンサ部３−１に通知する（Ｓ２０７）。なお、Ｓ２０４及びＳ２０５にて、観測値がセンサ航跡の確立条件を満たしている場合は、終了に進む。そして、探知を継続する場合は、図２に示すフローチャートの処理手順を継続する。センサ部３−１は、観測値融合部６−１からの新規航跡と融合航跡との相関をとり、相関があった場合は、既に確立している融合航跡を重複した処理になるので終了に進む（Ｓ２０３）。そして、探知を継続する場合は、図２に示すフローチャートの処理手順を継続する。Ｓ２０５及びＳ２０６で得た新規航跡が、融合航跡と相関がない場合は、新規航跡によりセンサ航跡を確立させ、若しくはセンサ部３−１自身の観測値により新たなセンサ航跡を確立させ、新たなセンサ航跡に相関のある観測値（相関済観測値）を融合航跡処理部４−１に通知する。そして、融合航跡処理部４−１は、前述のＳ００７の処理を行う。

このように、図７及び図１０に示すネットワーク探知システム（探知装置１−１〜１−ｎ）の構成により、観測値を探知装置１−１〜１−ｎ（複数の探知装置）でネットワーク２を介して共有し、単体の探知装置１（センサ１）で得るよりも多くの観測値を使用して観測値融合部６−１〜６−ｎで追尾処理を実施することができ、既に確立している融合航跡と相関がある観測値を排除することもできる。この排除のタイミングの相違点が、図８，図９，図１１のフローチャートにおける相違点である。つまり、Ｓ２０３を実施するタイミング又は構成が異なる。図８のフローチャートでは、観測値の段階で融合航跡と相関をとる。図９及び図１１のフローチャートでは、新規航跡が導出された後で融合航跡と相関をとる。Ｓ２０３を実施する構成は、図７（図８及び図９）では、観測値融合部６（観測値融合部６−１〜観測値融合部６−ｎ）であり、図１０（図１１）では、センサ部３（センサ部３−１〜センサ部３−ｎ）である。

一般的に複数の観測値で航跡の探知を判断すること及び観測値の検出もしくは未検出は統計的確率で表わされることから、実施の形態２に係るネットワーク探知システム（探知装置）では、は多くの観測値を使用して、航跡を確立する確率が高まることとなる。同一の距離における航跡確立の確率が向上することは、航跡確立の確率が同一となる距離が延伸すること同一であり、探知距離が向上することを意味する。また、観測値融合部６−１〜６−ｎ又はセンサ部３−１〜３−ｎにおいて、既に確立している融合航跡と相関のない新規航跡を導出して、融合航跡処理部４−１〜４−ｎへ送り、融合航跡処理部４−１〜４−ｎが互いに通知しあうことにより、既に確立している融合航跡を重複して確立させないことができる。

ここで、探知装置１の構成をさらに詳細に説明する。センサ部３は、物体の位置を特定する手段により観測値を生成する。観測値送信部５は、センサ部３から通知された観測値を観測値融合部６に通知及びネットワーク２に送信する。ネットワーク２に送信する際、予め効果が見込める別の探知装置が分かっている場合は、ネットワーク２の回線負荷軽減のため効果が見込める別の探知装置を送信先として指定する機能を探知装置１に付加してもよい。効果が見込めるとは、探知装置１−１〜１−ｎのうち、同一の物体からそれぞれ観測値を得ることができる位置関係に設置された探知装置１同士を互いに送信先として指定しあうことなどが考えられる。

ネットワーク２は、観測値送信部５−１〜５−ｎから、それぞれ送信された観測値を集約し、各探知装置１−１〜１−ｎで得られた観測値を、探知装置１−１〜１−ｎ間で共有するために観測値融合部６−１〜６−ｎに送信する。ここで、本願では、ある探知装置１が観測値送信部５から自身が得た観測値をネットワーク２に送り、ネットワーク２経由で観測値融合部６が他の探知装置１が得た観測値を含めて観測値を得る場合も、図７及び図１０に示すように、直接、観測値融合部６が観測値送信部５から自身が得た観測値を得え、ネットワーク２経由で観測値融合部６が他の探知装置１が得た観測値を場合も両方を含んでいることはいうまでもない。

つまり、観測値融合部６が「観測値送信部５から得た観測値」とは、ネットワーク２経由で得た場合も含む表現である。例えば、図７及び図１０では、観測値融合部６−１は、観測値（１）を観測値送信部５−１から通知され、観測値（２）〜観測値（ｎ）をネットワーク２から得ている（観測値融合部６−ｎは、観測値（ｎ）を観測値送信部５−１から通知され、観測値（１）〜観測値（ｎ−１）をネットワーク２から得ている）が、観測値融合部６−１（観測値融合部６−ｎ）が、観測値（１）（観測値（ｎ））をネットワーク２から得るようにしてもよい。

なお、予め効果が見込める別の探知装置が分かっている場合、観測値送信部５が送信先を指定し、ネットワーク２の回線負荷軽減のため、観測値を指定された探知装置１にのみ伝達する機能を付加してもよい。効果が見込めるとは、探知装置１−１〜１−ｎのうち、同一の物体からそれぞれ観測値を得ることができる位置関係に設置された探知装置１同士を互いに送信先として指定しあうことなどが考えられる。

観測値融合部６は、自身のセンサ部３の未確立航跡観測値とネットワーク２から受信した未確立航跡観測値とをあわせて相関処理及び追尾処理を実施し、新規航跡を生成し、新規航跡をセンサ部３に通知する。融合航跡処理部４は、センサ部３から通知された相関済観測値に再追尾処理を行った再追尾センサ航跡をネットワーク２に送信し、自身を含む複数の探知装置（探知装置１−１〜１−ｎ）の再追尾センサ航跡に相関処理及び追尾処理を行って融合航跡を生成し、融合航跡をセンサ部３に通知する。

ここで、用語の定義を説明しておく。融合航跡は、探知装置１−１〜１−ｎ（各センサ）の再追尾センサ航跡を相関処理及び追尾処理を行った結果であり、物体の位置、速度を含む情報である。新規航跡は、探知装置１−１〜１−ｎ（各センサ）の観測値と融合航跡との相関をとった結果、相関がないものを相関処理及び追尾処理を行った結果であり、物体の位置、速度を含む情報である。又は、新規航跡は、探知装置１−１〜１−ｎ（各センサ）の観測値を相関処理及び追尾処理を行った結果と融合航跡との相関をとった結果、相関がないものであり、物体の位置、速度を含む情報である。或いは、新規航跡は、探知装置１−１〜１−ｎ（各センサ）の観測値を相関処理及び追尾処理を行った結果であり、物体の位置、速度を含む情報である。

実施の形態１との相違点を以下に列記する。図７及び図８に示す構成及び処理手順は、観測値と融合航跡との相関を観測値融合部６−１〜６−ｎで実施することを特徴とする。実施の形態１と異なる箇所は、センサ部３−１〜３−ｎで観測値と融合航跡と相関をとらないこと、センサ部３−１〜３−ｎから観測値送信部５−１〜５−ｎへ通知するデータ及び観測値送信部５−１〜５−ｎからネットワーク２へ送信するデータ及びネットワーク２から観測値融合部６−１〜４ｎに伝達するデータが観測値であること、融合航跡処理部４−１〜４−ｎから融合航跡を通知する先が観測値融合部６−１〜６−ｎであること、観測値融合部６−１〜６−ｎが観測値と融合航跡の相関をとり、融合航跡と相関のない観測値を未確立航跡観測値として相関処理及び追尾処理を実施することである。

図７及び図９に示す構成及び処理手順は、観測値融合部６−１〜６−ｎで生成する新規航跡を、未確立航跡観測値ではなく観測値を用い、新規航跡と融合航跡との相関をとることで既に確立している融合航跡を重複して確立させないことを特徴とする。実施の形態１と異なる箇所は、センサ部３−１〜３−ｎで観測値と融合航跡の相関をとらないこと、センサ部３−１〜３−ｎから観測値送信部５−１〜５−ｎへ通知するデータ及び観測値送信部５−１〜５−ｎからネットワーク２へ送信するデータ及びネットワーク２から観測値融合部６−１〜６−ｎに伝達するデータが観測値であること、融合航跡処理部４−１〜４−ｎから融合航跡を通知する先が観測値融合部６−１〜６−ｎであること、観測値融合部６−１〜６−ｎが観測値を使用して新規航跡を生成すること、観測値融合部６−１〜６−ｎが新規航跡と融合航跡の相関をとり、融合航跡と相関がない場合に新規航跡をセンサ部３−１〜３−ｎに通知することである。

図１０及び図１１に示す構成及び処理手順は、センサ部３−１〜３−ｎで新規航跡と融合航跡との相関をとることで既に確立している融合航跡を重複して確立させないことを特徴とする。実施の形態１と異なる箇所は、センサ部３−１〜３−ｎで観測値と融合航跡の相関をとらないこと、センサ部３−１〜３−ｎから観測値送信部５−１〜５−ｎへ通知するデータ及び観測値送信部５−１〜５−ｎからネットワーク２へ送信するデータ及びネットワーク２から観測値融合部６−１〜６−ｎに伝達するデータが観測値であること、融合航跡処理部４−１〜４−ｎから融合航跡を通知する先がセンサ部３−１〜３−ｎであること、センサ部３−１〜３−ｎが新規航跡と融合航跡の相関をとり、融合航跡と相関がない場合に新規航跡をセンサ航跡とすることである。

以上のことから、実施の形態２に係るネットワーク探知システムに対応する実施の形態２に係る探知方法は、探知装置１−１〜１−ｎが個々に得た観測値を探知装置１−１〜１−ｎが互いにネットワーク２を介して授受する観測値共有ステップ（Ｓ２０１，Ｓ２１１，Ｓ２０２）と、探知装置１−１〜１−ｎが個々に、自身で得た観測値と観測値共有ステップによりネットワーク２を介して得た観測値とを相関処理し、かつ、融合航跡と相関がないものを追尾処理して新規航跡を生成（Ｓ２０３→Ｓ２０４→Ｓ２０５→Ｓ２０６→Ｓ２０７）する、又は、複数の探知装置１−１〜１−ｎが個々に、自身で得た観測値と観測値共有ステップによりネットワーク２を介して得た観測値とを相関処理及び追尾処理した航跡と融合航跡との相関をとり、融合航跡と相関がない新規航跡を生成（（Ｓ２０４→Ｓ２０５→Ｓ２０６→Ｓ２０３→Ｓ２０７）又は（Ｓ２０４→Ｓ２０５→Ｓ２０６→Ｓ２０７→Ｓ２０３））する新規航跡生成ステップとからなるのである。

実施の形態３．
この発明の実施の形態３について図１２〜図１５を用いて説明する。実施の形態３に係る探知装置（ネットワーク探知システム）では、センサ部３−１〜３−ｎは、図１及び図２に対応する融合航跡を算出するための観測値を所定の閾値以上の観測値）とし、付加的に、センサ部３−１〜３−ｎで検出する観測値を低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）とし、物体のＲＣＳが小さく検出する確率が低い場合に、観測値とする基準を緩めることで検出する確率を向上させる効果を得るためのものである。所定の閾値とは、ここでいう基準の値である。実施の形態１との共通部分は説明を省略する場合がある。換言すると、実施の形態１及び２における観測値とは、実施の形態３（後述の実施の形態４）における所定の閾値以上の観測値を指すことになる。

但し、所定の閾値未満の低閾値観測値はノイズである可能性も大きくなるため、観測値融合部６−１〜６−ｎで生成する航跡は、物体の航跡である可能性が低くなるため、新規航跡よりも確度の低い未検定航跡（新規航跡）となる。未検定航跡をセンサ部３−１〜３−ｎで検定し、物体であれば未検定航跡をセンサ航跡として確立させ融合航跡の確立となる。

図１２〜図１５において、探知装置（センサ）１−１〜探知装置（センサ）１−ｎは、個々に得た観測値のうち、所定の閾値以上のものを探知装置１−１〜探知装置１−ｎが個々に相関処理及び追尾処理してセンサ航跡を生成し、このセンサ航跡を探知装置１−１〜探知装置１−ｎ間でネットワーク２を介して授受し、同一の物体（同一目標）のセンサ航跡を探知装置１−１〜探知装置１−ｎ間で融合して融合航跡とするネットワーク探知システムに使用するものである。センサ部３は、観測値を取得し、観測値のうち、所定の閾値以上のものからセンサ航跡を生成するものである。融合航跡処理部４は、センサ部３が生成したセンサ航跡を、複数の探知装置（探知装置１−１〜探知装置１−ｎ）のうち、探知装置１−１〜探知装置１−ｎの一つとは別の探知装置（他センサ）へネットワーク２を介して送り、別の探知装置が生成したセンサ航跡を別の探知装置からネットワーク２を介して受け取り、同一の物体のセンサ航跡を融合した融合航跡を生成するものである。図中、同一符号は、同一又は相当部分を示しそれらについての詳細な説明は省略する。

詳しくは、センサ部３が観測値のうち、所定の閾値以上のものに対して相関処理及び追尾処理して生成したセンサ航跡を、融合航跡処理部４が再追尾処理を行って、再追尾センサ航跡を、複数の探知装置（探知装置１−１〜探知装置１−ｎ）のうち、探知装置１−１〜探知装置１−ｎの一つとは別の探知装置へネットワーク２を介して送り、別の探知装置が生成した再追尾センサ航跡を別の探知装置からネットワーク２を介して受け取り、同一の物体の再追尾センサ航跡を融合した融合航跡を生成する。後述の観測値融合部６が生成した新規航跡である新たなセンサ航跡の場合も同様である。

図１２〜図１５において、観測値送信部５は、センサ部３が得た観測値のうち、所定の閾値未満のもの、かつ、融合航跡と相関のない観測値である低閾値未確立航跡観測値を別の探知装置へネットワーク２を介して送るものである。なお、図１２及び図１３に記載の構成及び処理手順では、センサ部３が得た観測値のうち、所定の閾値未満のもの、かつ、融合航跡と相関のない観測値である低閾値未確立航跡観測値は、センサ部３が融合航跡処理部４から融合航跡を得て、センサ部３が生成している。図１４及び図１５に記載の構成及び処理手順では、センサ部３が得た観測値のうち、所定の閾値未満のもの、かつ、融合航跡と相関のない観測値である低閾値未確立航跡観測値は、観測値送信部５が融合航跡処理部４から融合航跡を得て、観測値送信部５が生成している。図中、同一符号は、同一又は相当部分を示しそれらについての詳細な説明は省略する。

図１２〜図１５において、観測値融合部６は、観測値送信部５から得た低閾値未確立航跡観測値、及び、ネットワーク２を介して別の探知装置から受け取った、別の探知装置が得た観測値のうち、融合航跡と相関がないものである低閾値未確立航跡観測値を、相関処理及び追尾処理して新規航跡を生成するものである。また、融合航跡処理部４は、観測値融合部６が生成した新規航跡である新たなセンサ航跡を、別の探知装置へネットワーク２を介して送り、別の探知装置が生成した新規航跡である新たなセンサ航跡を別の探知装置からネットワーク２を介して受け取り、観測値融合部６が生成した新規航跡である新たなセンサ航跡と別の探知装置が生成した新規航跡である新たなセンサ航跡とから、同一の物体のセンサ航跡を融合した新たな融合航跡を生成するものである。図中、同一符号は、同一又は相当部分を示しそれらについての詳細な説明は省略する。

実施の形態３に係る探知装置（ネットワーク探知システム）が、融合航跡の最初の探知を、探知装置（センサ）単体で行う基本動作は、実施の形態１及び２に係る探知装置（ネットワーク探知システム）と同様である。実施の形態３に係る探知装置（ネットワーク探知システム）の動作について説明する。図１２及び図１３に示す構成及び処理手順のものを用いて説明する。図１２及び図１３に示すように、センサ部３−１において、融合航跡と相関のない観測値のうち、所定の閾値未満のもの（低閾値未確立航跡観測値）を観測値送信部５−１に通知する（Ｓ３０１）。センサ部１−ｎにおいて、融合航跡と相関のない観測値のうち、所定の閾値未満のもの（低閾値未確立航跡観測値）を観測値送信部５−ｎに通知する（Ｓ３１１）。Ｓ３０１（Ｓ３１１）の処理において観測値（低閾値未確立航跡観測値）が融合航跡と相関があった場合は、既に確立している融合航跡を重複した処理になるので終了に進む。観測値送信部５−１は低閾値未確立航跡観測値をネットワーク２に送信及び観測値融合部６−１に通知する（Ｓ３０２）。観測値送信部５−ｎは低閾値未確立航跡観測値をネットワーク２に送信及び観測値融合部６−ｎに通知する（Ｓ３１２）。Ｓ３０１及びＳ３１１にて、低閾値未確立航跡観測値が融合航跡と相関がある場合は、終了に進む。なお、低閾値未確立航跡観測値観測値自体がない場合も、終了に進む。そして、探知を継続する場合は、図２に示すフローチャートの処理手順を継続する（但し、図２中の「観測値」を「所定の閾値以上の観測値」と読み換える）。

観測値融合部６−１は、観測値送信部５−１からの低閾値未確立航跡観測値（Ｓ３０３）及び観測値送信部５−１〜５−ｎからネットワーク２を通じて受信した低閾値未確立航跡観測値（Ｓ３１３）に相関処理及び追尾処理を行い（Ｓ３０３）、航跡が確立した場合（Ｓ３０４及びＳ３０５）は未検定航跡（新規航跡）をセンサ部３−１に通知し（Ｓ３０６）、センサ部３−１は観測値融合部６−１からの未検定航跡（新規航跡）に対して、物体であるのかの検定を行い、物体として判定されたものを新規航跡とし（Ｓ３０７）、この新規航跡によりセンサ航跡を確立させ（Ｓ３０８）、若しくはセンサ部３−１自身の観測値により新たなセンサ航跡を確立させ、新たなセンサ航跡に相関のある観測値（相関済観測値）を融合航跡処理部４−１に通知する。そして、融合航跡処理部４−１は、前述のＳ００７の処理を行う。なお、Ｓ３０３及びＳ３０４にて、低閾値未確立航跡観測値と融合航跡との相関をとり、相関があった場合は、既に確立している融合航跡を重複した処理になるので終了に進む。そして、探知を継続する場合は、図２に示すフローチャートの処理手順を継続する（但し、図２中の「観測値」を「所定の閾値以上の観測値」と読み換える）。Ｓ３０７及びＳ３０８にて、未検定航跡の検定を行った結果、物体として判定されなかった場合、センサ部３が検出したものは、探知する目標ではないノイズなどあることから、終了に進む。そして、探知を継続する場合は、図２に示すフローチャートの処理手順を継続する（但し、図２中の「観測値」を「所定の閾値以上の観測値」と読み換える）。

このように、図１２に示すネットワーク探知システム（探知装置１−１〜１−ｎ）の構成により、既に確立している融合航跡と相関のない低閾値未確立航跡観測値を探知装置１−１〜１−ｎ（複数の探知装置）でネットワーク２を介して共有し、単体の探知装置１（センサ１）で得るよりも多くの低閾値未確立航跡観測値を使用して観測値融合部６−１〜６−ｎで追尾処理を実施することができる。

ここで、探知装置１の構成をさらに詳細に説明する。センサ部３は、物体の位置を特定する手段により観測値を生成し、観測値のうち、所定の閾値以上のものに対して相関処理追尾処理を実施してセンサ航跡を生成する。また、観測値融合部６から通知された新規航跡からセンサ航跡を生成する。さらに、融合航跡処理部４から通知された融合航跡に相関するセンサ航跡がない場合は融合航跡からセンサ航跡を生成する。融合航跡と相関のない観測値のうち、所定の閾値未満のものを低閾値未確立航跡観測値として観測値送信部５に通知する。これにより、既に確立している融合航跡と相関のない観測値（低閾値未確立航跡観測値）のみで、探知装置１−１〜１−ｎは、観測値融合部６−１〜６−ｎで追尾処理を行うことができ、既に確立している融合航跡を重複して確立させることはない。

観測値送信部５は、センサ部３から通知された低閾値未確立航跡観測値を観測値融合部６に通知及びネットワーク２に送信する。ネットワーク２は、観測値送信部５−１〜５−ｎから、それぞれ送信された低閾値未確立航跡観測値を集約し、各探知装置１−１〜１−ｎで得られた低閾値未確立航跡観測値を、探知装置１−１〜１−ｎ間で共有するために観測値融合部６−１〜６−ｎに送信する。ネットワーク２に送信する際、予め効果が見込める別の探知装置が分かっている場合は、ネットワーク２の回線負荷軽減のため効果が見込める別の探知装置を送信先として指定する機能を探知装置１に付加してもよい。

ここで、本願では、ある探知装置１が観測値送信部５から自身が得た低閾値未確立航跡観測値をネットワーク２に送り、ネットワーク２経由で観測値融合部６が他の探知装置１が得た低閾値未確立航跡観測値を含めて低閾値未確立航跡観測値を得る場合も、図１２に示すように、直接、観測値融合部６が観測値送信部５から自身が得た低閾値未確立航跡観測値を得え、ネットワーク２経由で観測値融合部６が他の探知装置１が得た低閾値未確立航跡観測値を場合も両方を含んでいることはいうまでもない。

つまり、観測値融合部６が「観測値送信部５から得た低閾値未確立航跡観測値」とは、ネットワーク２経由で得た場合も含む表現である。例えば、図３では、観測値融合部６−１は、低閾値未確立航跡観測値（１）を観測値送信部５−１から通知され、低閾値未確立航跡観測値（２）〜低閾値未確立航跡観測値（ｎ）をネットワーク２から得ている（観測値融合部６−ｎは、低閾値未確立航跡観測値（ｎ）を観測値送信部５−１から通知され、低閾値未確立航跡観測値（１）〜低閾値未確立航跡観測値（ｎ−１）をネットワーク２から得ている）が、観測値融合部６−１（観測値融合部６−ｎ）が、低閾値未確立航跡観測値（１）（低閾値未確立航跡観測値（ｎ））をネットワーク２から得るようにしてもよい。なお、予め効果が見込める別の探知装置が分かっている場合、観測値送信部５が送信先を指定し、ネットワーク２の回線負荷軽減のため、低閾値未確立航跡観測値を指定された探知装置１にのみ伝達する機能を付加してもよい。

観測値融合部６は、自身のセンサ部３の低閾値未確立航跡観測値とネットワーク２から受信した低閾値未確立航跡観測値とをあわせて相関処理及び追尾処理を実施し、新規航跡を生成し、新規航跡をセンサ部３に通知する。融合航跡処理部４は、センサ部３から通知された低閾値相関済観測値に再追尾処理を行った再追尾センサ航跡をネットワーク２に送信し、自身を含む複数の探知装置（探知装置１−１〜１−ｎ）の再追尾センサ航跡に相関処理及び追尾処理を行って融合航跡を生成し、融合航跡をセンサ部３に通知する。

実施の形態３に係る探知装置（ネットワーク探知システム）の動作について、図１４及び図１５に示す構成及び処理手順のものを用いて説明する。図１２及び図１３に示す構成及び処理手順では、既に確立している融合航跡を重複して確立させないために、センサ部３で観測値と融合航跡と相関をとり、融合航跡と相関のない観測値のうち、所定の閾値未満のものを低閾値未確立航跡観測値として観測値送信部５に通知していた。つまり、Ｓ３０１及びＳ３１１の処理は、センサ部３で行われていた。図１４及び図１５に示す構成及び処理手順では、観測値送信部５で観測値と融合航跡の相関をとることを特徴としている。つまり、Ｓ３０１及びＳ３１１の処理は、観測値送信部５で行われる（図１５）。

図１４及び図１５に示す構成及び処理手順における、図１２及び図１３に示す構成及び処理手順と異なる箇所を列記する。センサ部３で観測値と融合航跡と相関をとらないこと、センサ部３から観測値送信部５へ通知するデータが所定の閾値未満の観測値（低閾値観測値）であること（図１５に記載のＳ３００及びＳ３１０の処理に相当）、融合航跡処理部４から融合航跡を通知する先が観測値送信部５であること、観測値送信部５が所定の閾値未満の観測値（低閾値観測値）と融合航跡の相関をとり、融合航跡と相関のない観測値を低閾値未確立航跡観測値としてネットワーク２へ送信する、及び、低閾値未確立航跡観測値を観測値融合部６へ通知することである。

ここで、実施の形態１と異なる箇所を列記する。未確立航跡観測値が低閾値未確立航跡観測値であること、詳しくは、図１及び図２に示す融合航跡の最初の探知に観測値が所定の閾値以上の観測値であり、観測値送信部５（観測値送信部５−１〜５−ｎ）が処理する未確立航跡観測値又は観測値が、低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）由来の低閾値未確立航跡観測値又は低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）であること、観測値融合部６−１〜６−ｎがセンサ部３−１〜３−ｎに通知するデータが未検定航跡であること、センサ部３−１〜３−ｎは未検定航跡に対して検定を行い、物体であればセンサ航跡を確立させることである。センサ部３−１〜３−ｎで実施する検定は、ＲＣＳの小さい物体でも高確率で検出できる強力なビームを未検定航跡に適用して物体を検出する方法がある。

つまり、センサ部３（センサ部３−１〜３−ｎ）は、強力なビーム（検定ビーム）を未検定航跡に適用して物体を検出する機構を有している。また、検定ビームは、物体であるのかの検定を行うことができるものである必要がある。所定の閾値未満の観測値（低閾値観測値）は、観測値とする基準を低くした観測値であり、物体の位置を含む情報である。低閾値未確立航跡観測値は、低閾値観測値のうち既に確立している融合航跡と相関のない所定の閾値未満の観測値（低閾値観測値）である。未検定航跡は、各センサの低閾値未確立航跡観測値を相関処理及び追尾処理を行った結果であり、物体の位置、速度を含む情報である。

実施の形態３及び後述の実施の形態４に係るネットワーク探知システムは、探知装置１−１〜１−ｎにそれぞれ設けられた融合航跡処理部４−１〜４−ｎは、新規航跡（未検定航跡）である新たなセンサ航跡のうち、物体であるのかの検定を経た新たなセンサ航跡を、ネットワーク２を介して、探知装置４−１〜４−ｎ間で共有させ、探知装置４−１〜４−ｎ間で融合して同一の物体の新たな融合航跡とするものであるといえる。

つまり、実施の形態３及び後述の実施の形態４は、所定の閾値未満の観測値（低閾値観測値）によって作成した未検定航跡の検定という流れにより、センサ航跡の確立を実施の形態１及び２よりも高確率で実施できる。同一の距離における航跡確立の確率が向上することは、航跡確立の確率が同一となる距離が延伸すること同一であり、探知距離が延伸する効果が期待できる。

以上のことから、本願（特に、実施の形態３及び４）に係るネットワーク探知システムに対応する、本願（特に、実施の形態３及び４）に係る探知方法の基本動作は、探知装置１−１〜１−ｎが個々に得た観測値のうち、所定の閾値以上のものを探知装置１−１〜１−ｎが個々に相関処理及び追尾処理してセンサ航跡を生成し、このセンサ航跡を探知装置１−１〜１−ｎ間でネットワーク２を介して授受し、同一の物体のセンサ航跡を探知装置１−１〜１−ｎ間で融合して融合航跡とするものであるといえる。

実施の形態３に係るネットワーク探知システムに対応する実施の形態３に係る探知方法は、探知装置１−１〜１−ｎが個々に得た観測値のうち、所定の閾値未満のもので、融合航跡と相関のない観測値である低閾値未確立航跡観測値を探知装置１−１〜１−ｎが互いにネットワーク２を介して授受する未確立航跡観測値共有ステップ（（Ｓ３０１，Ｓ３０２，Ｓ３１１，Ｓ３１２）又は（Ｓ３００，Ｓ３１０，Ｓ３０１，Ｓ３０２，Ｓ３１１，Ｓ３１２））と、探知装置１−１〜１−ｎが個々に、自身で得た低閾値未確立航跡観測値と未確立航跡観測値共有ステップによりネットワーク２を介して得た低閾値未確立航跡観測値とを相関処理及び追尾処理して新規航跡（未検定航跡）を生成する新規航跡生成ステップ（Ｓ３１３，Ｓ３０３〜Ｓ３０６）とからなるのである。本願（特に、実施の形態３及び４）に係るネットワーク探知システムに対応する、本願（特に、実施の形態３）に係る探知方法では、Ｓ３０７，Ｓ３０８，Ｓ００７が、新規航跡生成ステップで生成された新規航跡（未検定航跡）である新たなセンサ航跡のうち、物体であるのかの検定を経た新たなセンサ航跡を、探知装置１−１〜１−ｎ間でネットワーク２を介して授受し、探知装置１−１〜１−ｎ間で融合して同一の物体の新たな融合航跡とする航跡融合ステップである。

実施の形態３に係る探知装置、ネットワーク探知システム、探知方法と、実施の形態１又は２に係る探知装置、ネットワーク探知システム、探知方法とをそれぞれ併用してもよい。この場合、前述の通り、実施の形態１又は２に係る探知装置、ネットワーク探知システム、探知方法における「観測値」を「所定の閾値以上の観測値」と定義すればよい。実施の形態の説明及び図面に関しても、実施の形態１及び２における「観測値」を「所定の閾値以上の観測値」と読み換えればよい。

実施の形態４．
この発明の実施の形態４について図１６〜図２０を用いて説明する。実施の形態４に係る探知装置（ネットワーク探知システム）では、実施の形態３と同じく、センサ部３−１〜３−ｎは、図１及び図２に対応する融合航跡を算出するための観測値を所定の閾値以上の観測値）とし、付加的に、センサ部３−１〜３−ｎで検出する観測値を低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）とし、物体のＲＣＳが小さく検出する確率が低い場合に、観測値とする基準を緩めることで検出する確率を向上させる効果を得るためのものである。所定の閾値とは、ここでいう基準の値である。実施の形態４においては、実施の形態２と類似しており、センサ部３及び観測値送信部４は、融合航跡と相関のない低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）である低閾値未確立航跡観測値を生成せずに、低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）のまま、後段に流す処理を行うものである。実施の形態１〜３との共通部分は説明を省略する場合がある。

図１６〜図２０において、観測値送信部５は、センサ部３が得た低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）を別の探知装置へネットワーク２を介して送るものである。観測値融合部６は、観測値送信部５から得た低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）、及び、ネットワーク２を介して別の探知装置から受け取った、別の探知装置が得た低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）を相関処理し、かつ、融合航跡と相関がないものを追尾処理して新規航跡を生成するものである（図１６及び図１７）。又は、観測値融合部６は、観測値送信部６から得た低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）、及び、ネットワーク２を介して別の探知装置から受け取った、別の探知装置が得た低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）を、相関処理及び追尾処理した航跡と融合航跡との相関をとり、融合航跡と相関がない新規航跡を生成するものである（図１６及び図１８）。或いは、観測値融合部６は、観測値送信部５から得た低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）、及び、ネットワーク２を介して別の探知装置から受け取った、別の探知装置が得た低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）を、相関処理及び追尾処理した航跡をセンサ部３に送り、この送った航跡と融合航跡との相関をとり、融合航跡と相関がない新規航跡をセンサ部３に生成させるものである（図１９及び図２０）。図中、同一符号は、同一又は相当部分を示しそれらについての詳細な説明は省略する。

換言すると、図１９及び図２０において、観測値融合部６は、観測値送信部５から得た低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）、及び、ネットワーク２を介して別の探知装置から受け取った、別の探知装置が得た低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）を、相関処理及び追尾処理した航跡を生成するものであるといえる。この航跡を観測値融合部６がセンサ部３へ通知する。センサ部３は、観測値融合部６が相関処理及び追尾処理した航跡と融合航跡との相関をとり、融合航跡と相関がない新規航跡を生成するものであるといえる。図中、同一符号は、同一又は相当部分を示しそれらについての詳細な説明は省略する。なお、実施の形態４に係る探知装置（ネットワーク探知システム）が、融合航跡の最初の探知を、探知装置（センサ）単体で行う基本動作は、実施の形態１〜３に係る探知装置（ネットワーク探知システム）と同様である。

実施の形態２に係る探知装置（ネットワーク探知システム）の動作について説明する。まず、図１６及び図１７に示す構成及び処理手順のものを用いて説明する。図１６及び図１７に示すように、センサ部３−１において、低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）を観測値送信部５−１に通知する（Ｓ４０１）。センサ部１−ｎにおいて、低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）を観測値送信部５−ｎに通知する（Ｓ４１１）。観測値送信部５−１は低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）をネットワーク２に送信及び観測値融合部６−１に通知する（Ｓ４０１）。観測値送信部５−ｎは低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）をネットワーク２に送信及び観測値融合部６−ｎに通知する（Ｓ４１１）。

観測値融合部６−１は、観測値送信部５−１からの低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）（Ｓ４０２）及び観測値送信部５−１〜５−ｎからネットワーク２を通じて受信した低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）（Ｓ４０２）が融合航跡と相関があった場合は、既に確立している融合航跡を重複した処理になるので終了に進む（Ｓ４０３）。Ｓ４０２で得た低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）が、融合航跡と相関がない場合は相関処理及び追尾処理を行い（Ｓ４０４）、航跡が確立した場合（Ｓ４０５及びＳ４０６）は未検定航跡（新規航跡）をセンサ部３−１に通知する（Ｓ４０７）。

なお、Ｓ４０３にて、所定の閾値未満の観測値（低閾値観測値）と融合航跡の相関がある場合は、終了に進む。所定の閾値未満の観測値（低閾値観測値）自体がない場合も、終了に進む。そして、探知を継続する場合は、図２に示すフローチャートの処理手順を継続する（但し、図２中の「観測値」を「所定の閾値以上の観測値」と読み換える）。また、Ｓ４０４及びＳ４０５にて、所定の閾値未満の観測値（低閾値観測値）と融合航跡との相関をとり、相関があった場合は、既に確立している融合航跡を重複した処理になるので終了に進む。そして、探知を継続する場合は、図２に示すフローチャートの処理手順を継続する（但し、図２中の「観測値」を「所定の閾値以上の観測値」と読み換える）。

センサ部３−１は観測値融合部６−１からの未検定航跡（新規航跡）に対して、物体であるのかの検定を行い、物体として判定されたものを新規航跡とし（Ｓ４０８）、この新規航跡によりセンサ航跡を確立させ（Ｓ４０９）、若しくはセンサ部３−１自身の観測値により新たなセンサ航跡を確立させ、新たなセンサ航跡に相関のある観測値（相関済観測値）を融合航跡処理部４−１に通知する。そして、融合航跡処理部４−１は、前述のＳ００７の処理を行う。なお、Ｓ４０８及びＳ４０９にて、未検定航跡の検定を行った結果、物体として判定されなかった場合、センサ部３が検出したものは、探知する目標ではないノイズなどあることから、終了に進む。そして、探知を継続する場合は、図２に示すフローチャートの処理手順を継続する（但し、図２中の「観測値」を「所定の閾値以上の観測値」と読み換える）。

次に、図１６及び図１８に示す構成及び処理手順のものを用いて説明する。図１６及び図１７に示すように、センサ部３−１において、低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）を観測値送信部５−１に通知する（Ｓ４０１）。センサ部１−ｎにおいて、低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）を観測値送信部５−ｎに通知する（Ｓ４１１）。観測値送信部５−１は低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）をネットワーク２に送信及び観測値融合部６−１に通知する（Ｓ４０１）。観測値送信部５−ｎは低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）をネットワーク２に送信及び観測値融合部６−ｎに通知する（Ｓ４１１）。

観測値融合部６−１は、観測値送信部５−１からの低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）（Ｓ４０２）及び観測値送信部５−１〜５−ｎからネットワーク２を通じて受信した低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）（Ｓ４０２）を相関処理及び追尾処理を行い（Ｓ４０４）、航跡が確立した場合（Ｓ４０５及びＳ４０６）は新規航跡と融合航跡との相関をとり、相関があった場合は、既に確立している融合航跡を重複した処理になるので終了に進む（Ｓ４０３）。Ｓ４０５及びＳ４０６で得た未検定航跡（新規航跡）が、融合航跡と相関がない場合は、未検定航跡（新規航跡）をセンサ部３−１に通知する（Ｓ４０７）。

なお、Ｓ４０４及びＳ４０５にて、所定の閾値未満の観測値（低閾値観測値）と融合航跡との相関をとり、相関があった場合は、既に確立している融合航跡を重複した処理になるので終了に進む。そして、探知を継続する場合は、図２に示すフローチャートの処理手順を継続する（但し、図２中の「観測値」を「所定の閾値以上の観測値」と読み換える）。また、Ｓ４０３にて、所定の閾値未満の観測値（低閾値観測値）と融合航跡の相関がある場合は、終了に進む。なお、所定の閾値未満の観測値（低閾値観測値）自体がない場合も、終了に進む。そして、探知を継続する場合は、図２に示すフローチャートの処理手順を継続する（但し、図２中の「観測値」を「所定の閾値以上の観測値」と読み換える）。

センサ部３−１は観測値融合部６−１からの未検定航跡（新規航跡）に対して、物体であるのかの検定を行い、物体として判定されたものを新規航跡とし（Ｓ４０８）、この新規航跡によりセンサ航跡を確立させ（Ｓ４０９）、若しくはセンサ部３−１自身の観測値により新たなセンサ航跡を確立させ、新たなセンサ航跡に相関のある観測値（相関済観測値）を融合航跡処理部４−１に通知する。そして、融合航跡処理部４−１は、前述のＳ００７の処理を行う。なお、Ｓ４０８及びＳ４０９にて、未検定航跡の検定を行った結果、物体として判定されなかった場合、センサ部３が検出したものは、探知する目標ではないノイズなどあることから、終了に進む。そして、探知を継続する場合は、図２に示すフローチャートの処理手順を継続する（但し、図２中の「観測値」を「所定の閾値以上の観測値」と読み換える）。

次に、図１９及び図２０に示す構成及び処理手順のものを用いて説明する。図１９及び図２０に示すように、センサ部３−１において、低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）を観測値送信部５−１に通知する（Ｓ４０１）。センサ部１−ｎにおいて、低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）を観測値送信部５−ｎに通知する（Ｓ４１１）。観測値送信部５−１は低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）をネットワーク２に送信及び観測値融合部６−１に通知する（Ｓ４０１）。観測値送信部５−ｎは低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）をネットワーク２に送信及び観測値融合部６−ｎに通知する（Ｓ４１１）。

観測値融合部６−１は、観測値送信部５−１からの低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）（Ｓ４０２）及び観測値送信部５−１〜５−ｎからネットワーク２を通じて受信した低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）（Ｓ４０２）を相関処理及び追尾処理を行い（Ｓ４０４）、航跡が確立した場合（Ｓ４０５及びＳ４０６）は未検定航跡（新規航跡）をセンサ部３−１に通知し（Ｓ４０７）、センサ部３−１は、観測値融合部６−１からの未検定航跡（新規航跡）と融合航跡との相関をとり、相関があった場合は、既に確立している融合航跡を重複した処理になるので終了に進む（Ｓ４０３）。なお、所定の閾値未満の観測値（低閾値観測値）自体がない場合も、終了に進む。そして、探知を継続する場合は、図２に示すフローチャートの処理手順を継続する（但し、図２中の「観測値」を「所定の閾値以上の観測値」と読み換える）。

Ｓ４０５及びＳ４０６で得た未検定航跡（新規航跡）が、融合航跡と相関がない場合は、未検定航跡（新規航跡）に対して、物体であるのかの検定を行い、物体として判定されたものを新規航跡とし（Ｓ４０８）、この新規航跡によりセンサ航跡を確立させ（Ｓ４０９）、若しくはセンサ部３−１自身の観測値により新たなセンサ航跡を確立させ、新たなセンサ航跡に相関のある観測値（相関済観測値）を融合航跡処理部４−１に通知する。そして、融合航跡処理部４−１は、前述のＳ００７の処理を行う。なお、Ｓ４０４及びＳ４０５にて、所定の閾値未満の観測値と融合航跡との相関をとり、相関があった場合は、既に確立している融合航跡を重複した処理になるので終了に進む。そして、探知を継続する場合は、図２に示すフローチャートの処理手順を継続する（但し、図２中の「観測値」を「所定の閾値以上の観測値」と読み換える）。また、Ｓ４０８及びＳ４０９にて、未検定航跡の検定を行った結果、物体として判定されなかった場合、センサ部３が検出したものは、探知する目標ではないノイズなどあることから、終了に進む。そして、探知を継続する場合は、図２に示すフローチャートの処理手順を継続する（但し、図２中の「観測値」を「所定の閾値以上の観測値」と読み換える）。

このように、図１６及び図１９に示すネットワーク探知システム（探知装置１−１〜１−ｎ）の構成により、低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）を探知装置１−１〜１−ｎ（複数の探知装置）でネットワーク２を介して共有し、単体の探知装置１（センサ１）で得るよりも多くの低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）を使用して観測値融合部６−１〜６−ｎで追尾処理を実施することができ、既に確立している融合航跡と相関がある低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）を排除することもできる。この排除のタイミングの相違点が、図１７，図１８，図２０のフローチャートにおける相違点である。つまり、Ｓ４０３を実施するタイミング又は構成が異なる。図１７のフローチャートでは、低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）の段階で融合航跡と相関をとる。図１８及び図２０のフローチャートでは、未検定航跡（新規航跡）が導出された後で融合航跡と相関をとる。Ｓ４０３を実施する構成は、図１６（図１７及び図１８）では、観測値融合部６（観測値融合部６−１〜観測値融合部６−ｎ）であり、図１９（図２０）では、センサ部３（センサ部３−１〜センサ部３−ｎ）である。

一般的に複数の観測値で航跡の探知を判断すること及び低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）の検出もしくは未検出は統計的確率で表わされることから、実施の形態４に係るネットワーク探知システム（探知装置）では、は多くの低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）を使用して、航跡を確立する確率が高まることとなる。同一の距離における航跡確立の確率が向上することは、航跡確立の確率が同一となる距離が延伸すること同一であり、探知距離が向上することを意味する。また、観測値融合部６−１〜６−ｎ又はセンサ部３−１〜３−ｎにおいて、既に確立している融合航跡と相関のない未検定航跡（新規航跡）を導出し、検定により物体と判定された新規航跡を導出して、融合航跡処理部４−１〜４−ｎへ送り、融合航跡処理部４−１〜４−ｎが互いに通知しあうことにより、既に確立している融合航跡を重複して確立させないことができる。

ここで、探知装置１の構成をさらに詳細に説明する。センサ部３は、物体の位置を特定する手段により低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）のを生成する。観測値送信部５は、センサ部３から通知された低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）のを観測値融合部６に通知及びネットワーク２に送信する。ネットワーク２に送信する際、予め効果が見込める別の探知装置が分かっている場合は、ネットワーク２の回線負荷軽減のため効果が見込める別の探知装置を送信先として指定する機能を探知装置１に付加してもよい。ネットワーク２は、観測値送信部５−１〜５−ｎから、それぞれ送信された低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）を集約し、各探知装置１−１〜１−ｎで得られた低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）を、探知装置１−１〜１−ｎ間で共有するために観測値融合部６−１〜６−ｎに送信する。ここで、本願では、ある探知装置１が観測値送信部５から自身が得た低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）をネットワーク２に送り、ネットワーク２経由で観測値融合部６が他の探知装置１が得た低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）を含めて低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）を得る場合も、図１６及び図１９に示すように、直接、観測値融合部６が観測値送信部５から自身が得た低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）を得え、ネットワーク２経由で観測値融合部６が他の探知装置１が得た低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）を場合も両方を含んでいることはいうまでもない。

観測値融合部６は、自身のセンサ部３の所定の閾値以上の観測値である未確立航跡観測値とネットワーク２から受信した未確立航跡観測値とをあわせて相関処理及び追尾処理を実施し、新規航跡を生成し、新規航跡をセンサ部３に通知する。融合航跡処理部４は、センサ部３から通知された相関済観測値（所定の閾値以上の観測値）に再追尾処理を行った再追尾センサ航跡をネットワーク２に送信し、自身を含む複数の探知装置（探知装置１−１〜１−ｎ）の再追尾センサ航跡に相関処理及び追尾処理を行って融合航跡を生成し、融合航跡をセンサ部３に通知する。

ここで、用語の定義を説明しておく。未検定航跡（新規航跡）は、探知装置１−１〜１−ｎ（各センサ）の低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）と融合航跡との相関をとった結果、相関がないものを相関処理及び追尾処理を行った結果であり、物体の位置、速度を含む情報である。又は、未検定航跡（新規航跡）は、探知装置１−１〜１−ｎ（各センサ）の低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）を相関処理及び追尾処理を行った結果と融合航跡との相関をとった結果、相関がないものであり、物体の位置、速度を含む情報である。或いは、未検定航跡（新規航跡）は、探知装置１−１〜１−ｎ（各センサ）の低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）を相関処理及び追尾処理を行った結果であり、物体の位置、速度を含む情報である。

実施の形態３との相違点を以下に列記する。図１６及び図１７に示す構成及び処理手順は、低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）と融合航跡との相関を観測値融合部６−１〜６−ｎで実施することを特徴とする。実施の形態３と異なる箇所は、センサ部３−１〜３−ｎで低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）と融合航跡と相関をとらないこと、センサ部３−１〜３−ｎから観測値送信部５−１〜５−ｎへ通知するデータ及び観測値送信部５−１〜５−ｎからネットワーク２へ送信するデータ及びネットワーク２から観測値融合部６−１〜４ｎに伝達するデータが低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）であること、融合航跡処理部４−１〜４−ｎから融合航跡を通知する先が観測値融合部６−１〜６−ｎであること、観測値融合部６−１〜６−ｎが低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）と融合航跡の相関をとり、融合航跡と相関のない低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）を未検定航跡（新規航跡）として相関処理及び追尾処理を実施することである。

図１６及び図１８に示す構成及び処理手順は、観測値融合部６−１〜６−ｎで生成する新規航跡を、低閾値未確立航跡観測値ではなく低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）を用い、新規航跡と融合航跡との相関をとることで既に確立している融合航跡を重複して確立させないことを特徴とする。実施の形態３と異なる箇所は、センサ部３−１〜３−ｎで低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）と融合航跡の相関をとらないこと、センサ部３−１〜３−ｎから観測値送信部５−１〜５−ｎへ通知するデータ及び観測値送信部５−１〜５−ｎからネットワーク２へ送信するデータ及びネットワーク２から観測値融合部６−１〜６−ｎに伝達するデータが低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）であること、融合航跡処理部４−１〜４−ｎから融合航跡を通知する先が観測値融合部６−１〜６−ｎであること、観測値融合部６−１〜６−ｎが低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）を使用して未検定航跡（新規航跡）を生成すること、観測値融合部６−１〜６−ｎが未検定航跡（新規航跡）と融合航跡の相関をとり、融合航跡と相関がない場合に未検定航跡（新規航跡）をセンサ部３−１〜３−ｎに通知することである。

図１９及び図２０に示す構成及び処理手順は、センサ部３−１〜３−ｎで未検定航跡（新規航跡）を検定して得られた新規航跡と融合航跡との相関をとることで既に確立している融合航跡を重複して確立させないことを特徴とする。実施の形態３と異なる箇所は、センサ部３−１〜３−ｎで低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）と融合航跡の相関をとらないこと、センサ部３−１〜３−ｎから観測値送信部５−１〜５−ｎへ通知するデータ及び観測値送信部５−１〜５−ｎからネットワーク２へ送信するデータ及びネットワーク２から観測値融合部６−１〜６−ｎに伝達するデータが低閾値観測値（所定の閾値未満の観測値）であること、融合航跡処理部４−１〜４−ｎから融合航跡を通知する先がセンサ部３−１〜３−ｎであること、センサ部３−１〜３−ｎが未検定航跡（新規航跡）を検定して得られた新規航跡と融合航跡の相関をとり、融合航跡と相関がない場合に新規航跡をセンサ航跡とすることである。

以上のことから、実施の形態４に係るネットワーク探知システムに対応する実施の形態４に係る探知方法は、探知装置１−１〜１−ｎが個々に得た観測値のうち、所定の閾値未満の観測値を探知装置１−１〜１−ｎが互いにネットワーク２を介して授受する観測値共有ステップ（Ｓ４０１，Ｓ４１１，Ｓ４０２）と、探知装置１−１〜１−ｎが個々に、自身で得た所定の閾値未満の観測値と観測値共有ステップによりネットワーク２を介して得た所定の閾値未満の観測値とを相関処理し、かつ、融合航跡と相関がないものを追尾処理して新規航跡（未検定航跡）を生成（Ｓ４０３→Ｓ４０４→Ｓ４０５→Ｓ４０６→Ｓ４０７）する、又は、探知装置１−１〜１−ｎが個々に、自身で得た前記所定の閾値未満の観測値と前記観測値共有ステップによりネットワークを介して得た前記所定の閾値未満の観測値とを相関処理及び追尾処理した航跡と前記融合航跡との相関をとり、融合航跡と相関がない新規航跡（未検定航跡）を生成（（Ｓ４０４→Ｓ４０５→Ｓ４０６→Ｓ４０３→Ｓ４０７）又は（Ｓ４０４→Ｓ４０５→Ｓ４０６→Ｓ４０７→Ｓ４０３））する新規航跡生成ステップとからなるのである。

本願（特に、実施の形態４）に係る探知方法では、Ｓ４０８，Ｓ４０９，Ｓ００７が、新規航跡生成ステップで生成された新規航跡（未検定航跡）である新たなセンサ航跡のうち、物体であるのかの検定を経た新たなセンサ航跡を、探知装置１−１〜１−ｎ間でネットワーク２を介して授受し、探知装置１−１〜１−ｎ間で融合して同一の物体の新たな融合航跡とする航跡融合ステップである。

実施の形態３と同様に、実施の形態４に係る探知装置、ネットワーク探知システム、探知方法と、実施の形態１又は２に係る探知装置、ネットワーク探知システム、探知方法とをそれぞれ併用してもよい。この場合、実施の形態１又は２に係る探知装置、ネットワーク探知システム、探知方法における「観測値」を「所定の閾値以上の観測値」と定義すればよい。実施の形態の説明及び図面に関しても、実施の形態１及び２における「観測値」を「所定の閾値以上の観測値」と読み換えればよい。

以降は、実施の形態５及び６に係る探知プログラム及びこの探知プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関しての説明を行っていくが、実施の形態５及び６に係る探知プログラムは、実施の形態１〜４に係る探知装置、ネットワーク探知システム及び探知方法の一部を、コンピュータを用いてプログラムで実行するものである。

詳しくは、実施の形態５に係る探知プログラムは、実施の形態１〜４における探知装置（ネットワーク探知システム）の融合航跡処理部４（融合航跡処理部４−１〜４−ｎ），観測値送信部５（観測値送信部５−１〜５−ｎ），観測値融合部６（観測値融合部６−１〜６−ｎ）の処理（動作）を融合航跡処理手順，観測値送信手順，観測値融合手順として、コンピュータに実行させるものである。実施の形態６に係る探知プログラムは、実施の形態１〜４における探知装置（ネットワーク探知システム）の観測値送信部５（観測値送信部５−１〜５−ｎ），観測値融合部６（観測値融合部６−１〜６−ｎ）の処理を観測値送信手順，観測値融合手順として、コンピュータに実行させるものである。

実施の形態５．
この発明の実施の形態５について図２１及び図２２を用いて説明する。図２１及び図２２において、コンピュータ７−１〜７−ｎ（コンピュータ７）は、前述の融合航跡処理手順，観測値送信手順，観測値融合手順を実行するものである。コンピュータ７は、センサ部３との入出力のインターフェースである入出力インターフェース８，制御部９，記憶部１０，外部記憶部１１，操作部１２，表示部１３，ネットワーク２とデータのやり取りを行う送受信部１４を備え、それぞれ、内部バス１５を介して、制御部９に接続されている。なお、図２１は、図３に示す探知装置（ネットワーク探知システム）を、コンピュータ７（コンピュータ７−１〜７−ｎ）で構築した場合を示しており、実施の形態１〜４における全ての探知装置（ネットワーク探知システム）の構成を代表して図示している。他の構成の探知装置（ネットワーク探知システム）を、コンピュータ７（コンピュータ７−１〜７−ｎ）で構築した場合の図示は省略する。図中、同一符号は、同一又は相当部分を示しそれらについての詳細な説明は省略する。

図２２に示す制御部９はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成されている。外部記憶部１１に記憶されている探知プログラムにより、実施の形態１〜４における探知装置の融合航跡処理部４（融合航跡処理手順），観測値送信部５（観測値送信手順），観測値融合部６（観測値融合手順）の動作（処理）を実行する。記憶部１０はＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ−Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などから構成されている外部記憶部１１に記憶されている探知プログラム３９をロードし、制御部９の作業領域として用いられる。外部記憶部１１は、半導体メモリ、ハードディスク、光ディスクなどの不揮発性メモリから構成され、融合航跡処理部４（融合航跡処理手順），観測値送信部５（観測値送信手順），観測値融合部６（観測値融合手順）の動作（処理）を制御部９に行わせるための探知プログラムを予め記憶している。実施の形態５に係る探知プログラムは、センサ部３の動作を制御部９によって制御させてもよい。また、制御部９の指示により、探知プログラムが記憶するデータを制御部９に供給し、制御部９から供給されたデータを記憶する。

図２２に示す操作部１２は、オペレータが、コンピュータ７やセンサ部３を操作するものであって、キーボード及びマウスなどのポインティングデバイスなどと、キーボードおよびポインティングデバイスなどを内部バス１５に接続する装置から構成されている。表示部１３は、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）やＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）など、一般的なディスプレイ装置から構成されており、本願の観測値や航跡（センサ航跡，融合航跡など）の情報，コンピュータ７の情報，操作部１２によって生じた情報などを表示するものである。送受信部１４は、ネットワーク２に接続する網終端装置又は無線通信装置、及びそれらと接続するシリアルインターフェースまたはＬＡＮ（Lｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）インターフェースから構成されている。

センサ部３，制御部９，記憶部１０，外部記憶部１１，操作部１２、表示部１３、送受信部１４、内部バス１５などから構成される探知装置１の処理を行う中心となる部分は、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例えば、融合航跡処理部４（融合航跡処理手順），観測値送信部５（観測値送信手順），観測値融合部６（観測値融合手順）の動作（処理）を実行するためのコンピュータプログラム（探知プログラム）を、コンピュータが読み取り可能な記録媒体（フレキシブルディスク、光ディスク、半導体メモリ、外付けハードディスクなど）に格納して配布し、当該コンピュータプログラム（探知プログラム）をコンピュータにインストールすることにより、前述の動作（処理）を実行する探知装置１（探知装置１−１〜１−ｎ）を構成してもよい。

また、インターネットなどの通信ネットワーク上のサーバ装置が有する記憶装置に当該コンピュータプログラム（探知プログラム）を格納しておき、通常のコンピュータシステムがダウンロードなどすることで探知装置１（探知装置１−１〜１−ｎ）を構成してもよい。さらに、探知装置１（探知装置１−１〜１−ｎ）の機能を、ＯＳ（オペレーティングシステム）とアプリケーションプログラムの分担、またはＯＳとアプリケーションプログラムとの協働により実現する場合などには、アプリケーションプログラム部分のみを記録媒体や記憶装置に格納してもよい。

なお、通信ネットワーク上にコンピュータプログラム（探知プログラム）をアップロードし、通信ネットワークを介してコンピュータプログラム（探知プログラム）を配信してもよい。そして、このココンピュータプログラム（探知プログラム）を起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、前述の融合航跡処理部４（融合航跡処理手順），観測値送信部５（観測値送信手順），観測値融合部６（観測値融合手順）の動作（処理）を実行できるように構成してもよい。

実施の形態６．
この発明の実施の形態６について図２３及び図２４を用いて説明する。実施の形態５と共通する箇所の説明は省略する場合がある。図２３及び図２４において、コンピュータ７−１〜７−ｎ（コンピュータ７）は、前述の観測値送信手順及び観測値融合手順を実行するものである。なお、図２３は、図３に示す探知装置（ネットワーク探知システム）を、コンピュータ７（コンピュータ７−１〜７−ｎ）で構築した場合を示しており、実施の形態１〜４における全ての探知装置（ネットワーク探知システム）の構成を代表して図示している。他の構成の探知装置（ネットワーク探知システム）を、コンピュータ７（コンピュータ７−１〜７−ｎ）で構築した場合の図示は省略する。図中、同一符号は、同一又は相当部分を示しそれらについての詳細な説明は省略する。

実施の形態６に係る探知プログラムは、図１及び図２に記載の構成及び処理手順にコンピュータ７（コンピュータ７−１〜７−ｎ）を接続して、実施の形態１〜４に係る探知装置（ネットワーク探知システム）を構成することになる。実施の形態６に係る探知プログラムは、センサ部３の動作を制御部９によって制御させてもよいし、融合航跡処理部４の動作を制御部９によって制御させてもよい。もちろん、両方の動作を制御部９によって制御させてもよい。さらに、図１及び図２に記載の構成及び処理手順を、つまり、探知装置１−１〜１−ｎの一つが備えたセンサ部３が取得した観測値から生成したセンサ航跡を、別の探知装置へネットワーク２を介して送り、別の探知装置が生成したセンサ航跡を別の探知装置からネットワークを介して受け取り、同一の物体のセンサ航跡を融合した融合航跡を生成する融合航跡処理手順を実施の形態５及び６に係る探知プログラムに実行させてもよい。

図２２に示す制御部９はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成されている。外部記憶部１１に記憶されている探知プログラムにより、実施の形態１〜４における探知装置の観測値送信部５（観測値送信手順），観測値融合部６（観測値融合手順）の動作（処理）を実行する。外部記憶部１１は、半導体メモリ、ハードディスク、光ディスクなどの不揮発性メモリから構成され、観測値送信部５（観測値送信手順），観測値融合部６（観測値融合手順）の動作（処理）を制御部９に行わせるための探知プログラムを予め記憶している。探知プログラムは、センサ部３の動作を制御部９によって制御させてもよい。また、制御部９の指示により、探知プログラムが記憶するデータを制御部９に供給し、制御部９から供給されたデータを記憶する。センサ部３，融合航跡処理部４，制御部９，記憶部１０，外部記憶部１１，操作部１２、表示部１３、送受信部１４、内部バス１５などから構成される探知装置１の処理を行う中心となる部分は、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。

実施の形態５及び６に係る探知プログラムは、実施の形態１〜４に係る探知装置（探知装置１−１〜１−ｎ）の個々に用いられるものである。ここで、実施の形態１〜４に係るネットワーク探知システム全体に用いられる探知プログラムを説明する。この探知プログラムは、実施の形態１〜４に係る探知方法の各処理ステップ（未確立航跡観測値共有ステップ，新規航跡生成ステップ，航跡融合ステップ，航跡融合ステップ、又は、観測値共有ステップ，新規航跡生成ステップ，航跡融合ステップ）をコンピュータに実行させるためのものである。なお、実施の形態６に係る探知プログラムにおいて、航跡融合ステップに関しては、融合航跡処理部４（融合航跡処理部４−１〜４−ｎ）で処理される。

また、実施の形態１〜４に係るネットワーク探知システム全体に用いられる探知プログラムにおいて、探知装置１−１〜１−ｎが個々に得た観測値を探知装置１−１〜１−ｎが個々に相関処理及び追尾処理してセンサ航跡を生成し、このセンサ航跡を探知装置１−１〜１−ｎ間でネットワーク２を介して授受し、同一の物体のセンサ航跡を探知装置１−１〜１−ｎ間で融合して融合航跡とする探知方法、又は、探知装置１−１〜１−ｎが個々に得た観測値のうち、所定の閾値以上のものを探知装置１−１〜１−ｎが個々に相関処理及び追尾処理してセンサ航跡を生成し、このセンサ航跡を探知装置１−１〜１−ｎ間でネットワーク２を介して授受し、同一の物体のセンサ航跡を探知装置１−１〜１−ｎ間で融合して融合航跡とする探知手順（探知方法）をコンピュータに実行させるためのものとしてもよい。探知手順は、前述の航跡融合ステップと類似の処理である。つまり、実施の形態６に係る探知プログラムにおいて、探知手順に関しては、融合航跡処理部４（融合航跡処理部４−１〜４−ｎ）で処理される。

このような、実施の形態１〜４に係る探知装置に用いられる探知プログラムや実施の形態１〜４に係るネットワーク探知システム全体に用いられる探知プログラムなどのコンピュータプログラムを、コンピュータが読み取り可能な記録媒体（フレキシブルディスク、光ディスク、半導体メモリ、外付けハードディスクなど）に格納して配布し、当該コンピュータプログラム（探知プログラム）をコンピュータにインストールすることにより、前述の動作（処理）を実行するネットワーク探知システムを構成してもよい。

１（１−１〜１−ｎ）・・探知装置（センサ）、２・・ネットワーク２（３−１〜３−ｎ）・・センサ部、４（４−１〜４−ｎ）・・融合航跡処理部、５（５−１〜５−ｎ）・・観測値送信部、６（６−１〜６−ｎ）・・観測値融合部、７（７−１〜７−ｎ）・・コンピュータ、８（８−１〜８−ｎ）・・入出力インターフェース、９（９−１〜９−ｎ）・・制御部、１０（１０−１〜１０−ｎ）・・記憶部、１１（１１−１〜１１−ｎ）・・外部記憶部、１２（１２−１〜１２−ｎ）・・操作部、１３（１３−１〜１３−ｎ）・・表示部、１４（１４−１〜１４−ｎ）・・送受信部、１５（１５−１〜１５−ｎ）・・内部バス。

Claims (26)

1. 複数の探知装置が個々に得た観測値を前記複数の探知装置が個々に相関処理及び追尾処理してセンサ航跡を生成し、このセンサ航跡を前記複数の探知装置間でネットワークを介して授受し、同一の物体のセンサ航跡を前記複数の探知装置間で融合して融合航跡とするネットワーク探知システムに使用する前記複数の探知装置の一つが備えたセンサ部が得た前記観測値のうち、前記融合航跡と相関のない観測値である未確立航跡観測値を、前記複数の探知装置のうち、前記複数の探知装置の一つとは別の探知装置へネットワークを介して送る観測値送信手順と、前記センサ部が得た前記観測値のうち、前記融合航跡と相関のない観測値である未確立航跡観測値、及び、ネットワークを介して前記別の探知装置から受け取った、前記別の探知装置が得た観測値のうち、前記融合航跡と相関がないものである未確立航跡観測値を、相関処理及び追尾処理して新規航跡を生成する観測値融合手順とをコンピュータに実行させるための探知プログラム。
2. 複数の探知装置が個々に得た観測値を前記複数の探知装置が個々に相関処理及び追尾処理してセンサ航跡を生成し、このセンサ航跡を前記複数の探知装置間でネットワークを介して授受し、同一の物体のセンサ航跡を前記複数の探知装置間で融合して融合航跡とするネットワーク探知システムに使用する前記複数の探知装置の一つが備えたセンサ部が得た前記観測値を、前記複数の探知装置のうち、前記複数の探知装置の一つとは別の探知装置へネットワークを介して送る観測値送信手順と、前記センサ部が得た前記観測値、及び、ネットワークを介して前記別の探知装置から受け取った、前記別の探知装置が得た観測値を相関処理し、かつ、前記融合航跡と相関がないものを追尾処理して新規航跡を生成する、又は、前記センサ部が得た前記観測値、及び、ネットワークを介して前記別の探知装置から受け取った、前記別の探知装置が得た観測値を、相関処理及び追尾処理した航跡と前記融合航跡との相関をとり、前記融合航跡と相関がない新規航跡を生成する、或いは、前記センサ部が得た前記観測値、及び、ネットワークを介して前記別の探知装置から受け取った、前記別の探知装置が得た観測値を、相関処理及び追尾処理した航跡を前記センサ部に送り、この送った航跡と前記融合航跡との相関をとり、前記融合航跡と相関がない新規航跡を前記センサ部に生成させる観測値融合手順とをコンピュータに実行させるための探知プログラム。
3. 複数の探知装置が個々に得た観測値のうち、所定の閾値以上のものを前記複数の探知装置が個々に相関処理及び追尾処理してセンサ航跡を生成し、このセンサ航跡を前記複数の探知装置間でネットワークを介して授受し、同一の物体のセンサ航跡を前記複数の探知装置間で融合して融合航跡とするネットワーク探知システムに使用する前記複数の探知装置の一つが備えたセンサ部が得た前記観測値のうち、前記所定の閾値未満のもので、前記融合航跡と相関のない観測値である低閾値未確立航跡観測値を、前記複数の探知装置のうち、前記複数の探知装置の一つとは別の探知装置へネットワークを介して送る観測値送信手順と、前記センサ部が得た前記観測値のうち、前記所定の閾値未満のもので、前記融合航跡と相関のない観測値である低閾値未確立航跡観測値、及び、ネットワークを介して前記別の探知装置から受け取った、前記別の探知装置が得た観測値のうち、前記所定の閾値未満のもので、前記融合航跡と相関がないものである低閾値未確立航跡観測値を、相関処理及び追尾処理して新規航跡を生成する観測値融合手順とをコンピュータに実行させるための探知プログラム。
4. 複数の探知装置が個々に得た観測値のうち、所定の閾値以上のものを前記複数の探知装置が個々に相関処理及び追尾処理してセンサ航跡を生成し、このセンサ航跡を前記複数の探知装置間でネットワークを介して授受し、同一の物体のセンサ航跡を前記複数の探知装置間で融合して融合航跡とするネットワーク探知システムに使用する前記複数の探知装置の一つが備えたセンサ部が得た前記観測値のうち、前記所定の閾値未満の観測値を、前記複数の探知装置のうち、前記複数の探知装置の一つとは別の探知装置へネットワークを介して送る観測値送信手順と、前記センサ部が得た前記観測値のうち、前記所定の閾値未満の観測値、及び、ネットワークを介して前記別の探知装置から受け取った、前記別の探知装置が得た前記所定の閾値未満の観測値を相関処理し、かつ、前記融合航跡と相関がないものを追尾処理して新規航跡を生成する、又は、前記センサ部が得た前記観測値のうち、前記所定の閾値未満の観測値、及び、ネットワークを介して前記別の探知装置から受け取った、前記別の探知装置が得た前記所定の閾値未満の観測値を、相関処理及び追尾処理した航跡と前記融合航跡との相関をとり、前記融合航跡と相関がない新規航跡を生成する、或いは、前記センサ部が得た前記観測値のうち、前記所定の閾値未満の観測値、及び、ネットワークを介して前記別の探知装置から受け取った、前記別の探知装置が得た前記所定の閾値未満の観測値を、相関処理及び追尾処理した航跡を前記センサ部に送り、この送った航跡と前記融合航跡との相関をとり、前記融合航跡と相関がない新規航跡を前記センサ部に生成させる観測値融合手順とをコンピュータに実行させるための探知プログラム。
5. 請求項１〜４のいずれかに記載の探知プログラムであって、前記複数の探知装置の一つが備えたセンサ部が取得した前記観測値から生成した前記センサ航跡を、前記別の探知装置へネットワークを介して送り、前記別の探知装置が生成した前記センサ航跡を前記別の探知装置からネットワークを介して受け取り、同一の物体のセンサ航跡を融合した前記融合航跡を生成する融合航跡処理手順をコンピュータに実行させるための探知プログラム。
6. 請求項１又は２に記載の探知プログラムであって、前記複数の探知装置の一つが備えたセンサ部が取得した前記観測値から生成した前記センサ航跡を、前記別の探知装置へネットワークを介して送り、前記別の探知装置が生成した前記センサ航跡を前記別の探知装置からネットワークを介して受け取り、同一の物体のセンサ航跡を融合した前記融合航跡を生成する融合航跡処理手順をコンピュータに実行させ、
   前記融合航跡処理手順として、前記観測値融合手順又は前記センサ部で生成された前記新規航跡である新たなセンサ航跡を、前記別の探知装置へネットワークを介して送り、前記別の探知装置が生成した前記新規航跡である新たなセンサ航跡を前記別の探知装置からネットワークを介して受け取り、前記観測値融合手順又は前記センサ部で生成された前記新規航跡である新たなセンサ航跡と前記別の探知装置が生成した前記新規航跡である新たなセンサ航跡とから、同一の物体のセンサ航跡を融合した新たな融合航跡を生成する手順をコンピュータに実行させるための探知プログラム。
7. 請求項３又は４に記載の探知プログラムであって、前記複数の探知装置の一つが備えたセンサ部が取得した前記観測値から生成した前記センサ航跡を、前記別の探知装置へネットワークを介して送り、前記別の探知装置が生成した前記センサ航跡を前記別の探知装置からネットワークを介して受け取り、同一の物体のセンサ航跡を融合した前記融合航跡を生成する融合航跡処理手順をコンピュータに実行させ、
   前記融合航跡処理手順として、前記観測値融合手順又は前記センサ部で生成された前記新規航跡である新たなセンサ航跡のうち、前記センサ部が物体であるのかの検定を行い、物体として判定された新たなセンサ航跡を、前記別の探知装置へネットワークを介して送り、前記別の探知装置が生成した前記新規航跡である新たなセンサ航跡のうち、物体であるのかの検定を経た新たなセンサ航跡を前記別の探知装置からネットワークを介して受け取り、前記観測値融合手順又は前記センサ部で生成された前記新規航跡である新たなセンサ航跡と前記別の探知装置による検定を経た新たなセンサ航跡とから、同一の物体のセンサ航跡を融合した新たな融合航跡を生成する手順をコンピュータに実行させるための探知プログラム。
8. 請求項１〜７のいずれかに記載の探知プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
9. 複数の探知装置が個々に得た観測値を前記複数の探知装置が個々に相関処理及び追尾処理してセンサ航跡を生成し、このセンサ航跡を前記複数の探知装置間でネットワークを介して授受し、同一の物体のセンサ航跡を前記複数の探知装置間で融合して融合航跡とするネットワーク探知システムに使用する前記複数の探知装置の一つであって、前記観測値を取得し、前記センサ航跡を生成するセンサ部と、このセンサ部が生成した前記センサ航跡を、前記複数の探知装置のうち、前記複数の探知装置の一つとは別の探知装置へネットワークを介して送り、前記別の探知装置が生成した前記センサ航跡を前記別の探知装置からネットワークを介して受け取り、同一の物体のセンサ航跡を融合した前記融合航跡を生成する融合航跡処理部と、前記センサ部が得た前記観測値のうち、前記融合航跡と相関のない観測値である未確立航跡観測値を前記別の探知装置へネットワークを介して送る観測値送信部と、この観測値送信部から得た前記未確立航跡観測値、及び、ネットワークを介して前記別の探知装置から受け取った、前記別の探知装置が得た観測値のうち、前記融合航跡と相関がないものである未確立航跡観測値を、相関処理及び追尾処理して新規航跡を生成する観測値融合部とを備えた探知装置。
10. 複数の探知装置が個々に得た観測値を前記複数の探知装置が個々に相関処理及び追尾処理してセンサ航跡を生成し、このセンサ航跡を前記複数の探知装置間でネットワークを介して授受し、同一の物体のセンサ航跡を前記複数の探知装置間で融合して融合航跡とするネットワーク探知システムに使用する前記複数の探知装置の一つであって、前記観測値を取得し、前記センサ航跡を生成するセンサ部と、このセンサ部が生成した前記センサ航跡を、前記複数の探知装置のうち、前記複数の探知装置の一つとは別の探知装置へネットワークを介して送り、前記別の探知装置が生成した前記センサ航跡を前記別の探知装置からネットワークを介して受け取り、同一の物体のセンサ航跡を融合した前記融合航跡を生成する融合航跡処理部と、前記センサ部が得た前記観測値を前記別の探知装置へネットワークを介して送る観測値送信部と、この観測値送信部から得た前記観測値、及び、ネットワークを介して前記別の探知装置から受け取った、前記別の探知装置が得た観測値を相関処理し、かつ、前記融合航跡と相関がないものを追尾処理して新規航跡を生成する、又は、前記観測値送信部から得た前記観測値、及び、ネットワークを介して前記別の探知装置から受け取った、前記別の探知装置が得た観測値を、相関処理及び追尾処理した航跡と前記融合航跡との相関をとり、前記融合航跡と相関がない新規航跡を生成する、或いは、前記観測値送信部から得た前記観測値、及び、ネットワークを介して前記別の探知装置から受け取った、前記別の探知装置が得た観測値を、相関処理及び追尾処理した航跡を前記センサ部に送り、この送った航跡と前記融合航跡との相関をとり、前記融合航跡と相関がない新規航跡を前記センサ部に生成させる観測値融合部とを備えた探知装置。
11. 複数の探知装置が個々に得た観測値のうち、所定の閾値以上のものを前記複数の探知装置が個々に相関処理及び追尾処理してセンサ航跡を生成し、このセンサ航跡を前記複数の探知装置間でネットワークを介して授受し、同一の物体のセンサ航跡を前記複数の探知装置間で融合して融合航跡とするネットワーク探知システムに使用する前記複数の探知装置の一つであって、前記観測値を取得し、前記センサ航跡を生成するセンサ部と、このセンサ部が生成した前記センサ航跡を、前記複数の探知装置のうち、前記複数の探知装置の一つとは別の探知装置へネットワークを介して送り、前記別の探知装置が生成した前記センサ航跡を前記別の探知装置からネットワークを介して受け取り、同一の物体のセンサ航跡を融合した前記融合航跡を生成する融合航跡処理部と、前記センサ部が得た前記観測値のうち、前記所定の閾値未満のもので、前記融合航跡と相関のない観測値である低閾値未確立航跡観測値を前記別の探知装置へネットワークを介して送る観測値送信部と、この観測値送信部から得た前記低閾値未確立航跡観測値、及び、ネットワークを介して前記別の探知装置から受け取った、前記別の探知装置が得た観測値のうち、前記所定の閾値未満のもので、前記融合航跡と相関がないものである低閾値未確立航跡観測値を、相関処理及び追尾処理して新規航跡を生成する観測値融合部とを備えた探知装置。
12. 複数の探知装置が個々に得た観測値のうち、所定の閾値以上のものを前記複数の探知装置が個々に相関処理及び追尾処理してセンサ航跡を生成し、このセンサ航跡を前記複数の探知装置間でネットワークを介して授受し、同一の物体のセンサ航跡を前記複数の探知装置間で融合して融合航跡とするネットワーク探知システムに使用する前記複数の探知装置の一つであって、前記観測値を取得し、前記センサ航跡を生成するセンサ部と、このセンサ部が生成した前記センサ航跡を、前記複数の探知装置のうち、前記複数の探知装置の一つとは別の探知装置へネットワークを介して送り、前記別の探知装置が生成した前記センサ航跡を前記別の探知装置からネットワークを介して受け取り、同一の物体のセンサ航跡を融合した前記融合航跡を生成する融合航跡処理部と、前記センサ部が得た前記観測値のうち、前記所定の閾値未満の観測値を前記別の探知装置へネットワークを介して送る観測値送信部と、この観測値送信部から得た前記所定の閾値未満の観測値、及び、ネットワークを介して前記別の探知装置から受け取った、前記別の探知装置が得た前記所定の閾値未満の観測値を相関処理し、かつ、前記融合航跡と相関がないものを追尾処理して新規航跡を生成する、又は、前記観測値送信部から得た前記所定の閾値未満の観測値、及び、ネットワークを介して前記別の探知装置から受け取った、前記別の探知装置が得た前記所定の閾値未満の観測値を、相関処理及び追尾処理した航跡と前記融合航跡との相関をとり、前記融合航跡と相関がない新規航跡を生成する、或いは、前記観測値送信部から得た前記所定の閾値未満の観測値、及び、ネットワークを介して前記別の探知装置から受け取った、前記別の探知装置が得た前記所定の閾値未満の観測値を、相関処理及び追尾処理した航跡を前記センサ部に送り、この送った航跡と前記融合航跡との相関をとり、前記融合航跡と相関がない新規航跡を前記センサ部に生成させる観測値融合部とを備えた探知装置。
13. 前記融合航跡処理部は、前記観測値融合部又は前記センサ部が生成した前記新規航跡である新たなセンサ航跡を、前記別の探知装置へネットワークを介して送り、前記別の探知装置が生成した前記新規航跡である新たなセンサ航跡を前記別の探知装置からネットワークを介して受け取り、前記観測値融合部又は前記センサ部が生成した前記新規航跡である新たなセンサ航跡と前記別の探知装置が生成した前記新規航跡である新たなセンサ航跡とから、同一の物体のセンサ航跡を融合した新たな融合航跡を生成する請求項９又は１０に記載の探知装置。
14. 前記融合航跡処理部は、前記観測値融合部又は前記センサ部が生成した前記新規航跡である新たなセンサ航跡のうち、前記センサ部が物体であるのかの検定を行い、物体として判定された新たなセンサ航跡を、前記別の探知装置へネットワークを介して送り、前記別の探知装置が生成した前記新規航跡である新たなセンサ航跡のうち、物体であるのかの検定を経た新たなセンサ航跡を前記別の探知装置からネットワークを介して受け取り、前記センサ部が物体であるのかの検定を行い、物体として判定された新たなセンサ航跡と前記別の探知装置による検定を経た新たなセンサ航跡とから、同一の物体のセンサ航跡を融合した新たな融合航跡を生成する請求項１１又は１２に記載の探知装置。
15. 複数の探知装置が個々に得た観測値を前記複数の探知装置が個々に相関処理及び追尾処理してセンサ航跡を生成し、このセンサ航跡を前記複数の探知装置間でネットワークを介して授受し、同一の物体のセンサ航跡を前記複数の探知装置間で融合して融合航跡とするネットワーク探知システムであって、前記複数の探知装置を備え、
    前記複数の探知装置はそれぞれ、
    前記観測値を取得し、前記センサ航跡を生成するセンサ部と、
    前記センサ部が生成した前記センサ航跡を、ネットワークを介して授受し、同一の物体のセンサ航跡を融合した前記融合航跡を生成する融合航跡処理部と、
    前記センサ部が得た前記観測値のうち、前記融合航跡と相関のない観測値である未確立航跡観測値を、ネットワークを介して、前記複数の探知装置間で共有させる観測値送信部と、
    ネットワークを介して共有した前記未確立航跡観測値を、相関処理及び追尾処理して新規航跡を生成する観測値融合部と
    を有するものであるネットワーク探知システム。
16. 複数の探知装置が個々に得た観測値を前記複数の探知装置が個々に相関処理及び追尾処理してセンサ航跡を生成し、このセンサ航跡を前記複数の探知装置間でネットワークを介して授受し、同一の物体のセンサ航跡を前記複数の探知装置間で融合して融合航跡とするネットワーク探知システムであって、前記複数の探知装置を備え、
    前記複数の探知装置はそれぞれ、
    前記観測値を取得し、前記センサ航跡を生成するセンサ部と、
    前記センサ部が生成した前記センサ航跡を、ネットワークを介して授受し、同一の物体のセンサ航跡を融合した前記融合航跡を生成する融合航跡処理部と、
    前記センサ部が得た前記観測値を、ネットワークを介して、前記複数の探知装置間で共有させる観測値送信部と、
    ネットワークを介して共有した前記観測値を相関処理し、かつ、前記融合航跡と相関がないものを追尾処理して新規航跡を生成する、又は、ネットワークを介して共有した前記観測値を、相関処理及び追尾処理した航跡と前記融合航跡との相関をとり、前記融合航跡と相関がない新規航跡を生成する、或いは、ネットワークを介して共有した前記観測値を、相関処理及び追尾処理した航跡を前記センサ部に送り、この送った航跡と前記融合航跡との相関をとり、前記融合航跡と相関がない新規航跡を前記センサ部に生成させる観測値融合部と
    を有するものであるネットワーク探知システム。
17. 複数の探知装置が個々に得た観測値のうち、所定の閾値以上のものを前記複数の探知装置が個々に相関処理及び追尾処理してセンサ航跡を生成し、このセンサ航跡を前記複数の探知装置間でネットワークを介して授受し、同一の物体のセンサ航跡を前記複数の探知装置間で融合して融合航跡とするネットワーク探知システムであって、前記複数の探知装置を備え、
    前記複数の探知装置はそれぞれ、
    前記観測値を取得し、前記センサ航跡を生成するセンサ部と、
    前記センサ部が生成した前記センサ航跡を、ネットワークを介して授受し、同一の物体のセンサ航跡を融合した前記融合航跡を生成する融合航跡処理部と、
    前記センサ部が得た前記観測値のうち、前記所定の閾値未満のもので、前記融合航跡と相関のない観測値である低閾値未確立航跡観測値を、ネットワークを介して、前記複数の探知装置間で共有させる観測値送信部と、
    ネットワークを介して共有した前記低閾値未確立航跡観測値を、相関処理及び追尾処理して新規航跡を生成する観測値融合部と
    を有するものであるネットワーク探知システム。
18. 複数の探知装置が個々に得た観測値のうち、所定の閾値以上のものを前記複数の探知装置が個々に相関処理及び追尾処理してセンサ航跡を生成し、このセンサ航跡を前記複数の探知装置間でネットワークを介して授受し、同一の物体のセンサ航跡を前記複数の探知装置間で融合して融合航跡とするネットワーク探知システムであって、前記複数の探知装置を備え、
    前記複数の探知装置はそれぞれ、
    前記観測値を取得し、前記センサ航跡を生成するセンサ部と、
    前記センサ部が生成した前記センサ航跡を、ネットワークを介して授受し、同一の物体のセンサ航跡を融合した前記融合航跡を生成する融合航跡処理部と、
    前記センサ部が得た前記観測値のうち、前記所定の閾値未満のものを、ネットワークを介して、前記複数の探知装置間で共有させる観測値送信部と、
    ネットワークを介して共有した前記所定の閾値未満の観測値を相関処理し、かつ、前記融合航跡と相関がないものを追尾処理して新規航跡を生成する、又は、ネットワークを介して共有した前記所定の閾値未満の観測値を、相関処理及び追尾処理した航跡と前記融合航跡との相関をとり、前記融合航跡と相関がない新規航跡を生成する、或いは、ネットワークを介して共有した前記所定の閾値未満の観測値を、相関処理及び追尾処理した航跡を前記センサ部に送り、この送った航跡と前記融合航跡との相関をとり、前記融合航跡と相関がない新規航跡を前記センサ部に生成させる観測値融合部と
    を有するものであるネットワーク探知システム。
19. 前記複数の探知装置にそれぞれ設けられた前記融合航跡処理部は、前記新規航跡である新たなセンサ航跡を、ネットワークを介して、前記複数の探知装置間で共有させ、前記複数の探知装置間で融合して同一の物体の新たな融合航跡とするものである請求項１５又は１６に記載のネットワーク探知システム。
20. 前記複数の探知装置にそれぞれ設けられた前記融合航跡処理部は、前記新規航跡である新たなセンサ航跡のうち、物体であるのかの検定を経た新たなセンサ航跡を、ネットワークを介して、前記複数の探知装置間で共有させ、前記複数の探知装置間で融合して同一の物体の新たな融合航跡とするものである請求項１７又は１８に記載のネットワーク探知システム。
21. 複数の探知装置が個々に得た観測値を前記複数の探知装置が個々に相関処理及び追尾処理してセンサ航跡を生成し、このセンサ航跡を前記複数の探知装置間でネットワークを介して授受し、同一の物体のセンサ航跡を前記複数の探知装置間で融合して融合航跡とする探知方法であって、前記複数の探知装置が個々に得た前記観測値のうち、前記融合航跡と相関のない観測値である未確立航跡観測値を前記複数の探知装置が互いにネットワークを介して授受する未確立航跡観測値共有ステップと、前記複数の探知装置が個々に、自身で得た前記未確立航跡観測値と前記未確立航跡観測値共有ステップによりネットワークを介して得た前記未確立航跡観測値とを相関処理及び追尾処理して新規航跡を生成する新規航跡生成ステップとを備えた探知方法。
22. 複数の探知装置が個々に得た観測値を前記複数の探知装置が個々に相関処理及び追尾処理してセンサ航跡を生成し、このセンサ航跡を前記複数の探知装置間でネットワークを介して授受し、同一の物体のセンサ航跡を前記複数の探知装置間で融合して融合航跡とする探知方法であって、前記複数の探知装置が個々に得た前記観測値を前記複数の探知装置が互いにネットワークを介して授受する観測値共有ステップと、前記複数の探知装置が個々に、自身で得た前記観測値と前記観測値共有ステップによりネットワークを介して得た前記観測値とを相関処理し、かつ、前記融合航跡と相関がないものを追尾処理して新規航跡を生成する、又は、前記複数の探知装置が個々に、自身で得た前記観測値と前記観測値共有ステップによりネットワークを介して得た前記観測値とを相関処理及び追尾処理した航跡と前記融合航跡との相関をとり、前記融合航跡と相関がない新規航跡を生成する新規航跡生成ステップとを備えた探知方法。
23. 複数の探知装置が個々に得た観測値のうち、所定の閾値以上のものを前記複数の探知装置が個々に相関処理及び追尾処理してセンサ航跡を生成し、このセンサ航跡を前記複数の探知装置間でネットワークを介して授受し、同一の物体のセンサ航跡を前記複数の探知装置間で融合して融合航跡とする探知方法であって、前記複数の探知装置が個々に得た前記観測値のうち、前記所定の閾値未満のもので、前記融合航跡と相関のない観測値である低閾値未確立航跡観測値を前記複数の探知装置が互いにネットワークを介して授受する未確立航跡観測値共有ステップと、前記複数の探知装置が個々に、自身で得た前記低閾値未確立航跡観測値と前記未確立航跡観測値共有ステップによりネットワークを介して得た前記低閾値未確立航跡観測値とを相関処理及び追尾処理して新規航跡を生成する新規航跡生成ステップとを備えた探知方法。
24. 複数の探知装置が個々に得た観測値のうち、所定の閾値以上のものを前記複数の探知装置が個々に相関処理及び追尾処理してセンサ航跡を生成し、このセンサ航跡を前記複数の探知装置間でネットワークを介して授受し、同一の物体のセンサ航跡を前記複数の探知装置間で融合して融合航跡とする探知方法であって、前記複数の探知装置が個々に得た前記観測値のうち、前記所定の閾値未満の観測値を前記複数の探知装置が互いにネットワークを介して授受する観測値共有ステップと、前記複数の探知装置が個々に、自身で得た前記所定の閾値未満の観測値と前記観測値共有ステップによりネットワークを介して得た前記所定の閾値未満の観測値とを相関処理し、かつ、前記融合航跡と相関がないものを追尾処理して新規航跡を生成する、又は、前記複数の探知装置が個々に、自身で得た前記所定の閾値未満の観測値と前記観測値共有ステップによりネットワークを介して得た前記所定の閾値未満の観測値とを相関処理及び追尾処理した航跡と前記融合航跡との相関をとり、前記融合航跡と相関がない新規航跡を生成する新規航跡生成ステップとを備えた探知方法。
25. 前記新規航跡生成ステップで生成された前記新規航跡である新たなセンサ航跡を、前記複数の探知装置間でネットワークを介して授受し、前記複数の探知装置間で融合して同一の物体の新たな融合航跡とする航跡融合ステップを備えた請求項２１又は２２に記載の探知方法。
26. 前記新規航跡生成ステップで生成された前記新規航跡である新たなセンサ航跡のうち、物体であるのかの検定を経た新たなセンサ航跡を、前記複数の探知装置間でネットワークを介して授受し、前記複数の探知装置間で融合して同一の物体の新たな融合航跡とする航跡融合ステップを備えた請求項２３又は２４に記載の探知方法。

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