JP6057985B2 - 超音波を使用する骨表面画像再構成 - Google Patents
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-
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-
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Description
神経軸索(neuroaxial)麻酔ブロック(たとえば硬膜外麻酔ブロックまたは脊椎麻酔ブロック)および関連する脊椎麻酔処置は、目下、米国の病院で年間およそ1800万の処置で行われている。こうした処置のための多数の臨床的適応には、妊娠、慢性痛、または人工股関節あるいは人工膝関節置換手術中の麻酔が含まれる。
医によって1日に複数回行われる。したがってこうした高頻度の処置に対して病院のスキャナの利用を手配することは、多くの病院環境において厄介であるかまたは不可能である虞がある。
トランスデューサ112を、超音波トランスデューサアレイの一部として含めることができ、患者の表面(たとえば皮膚)に接触するように配置することができる。
図3は、独立して動作し、大型であり、およそ円形の超音波素子を含むことができる装置および技法であって、装置の位置または動きのうちの1つまたは複数を追跡することなどを有し、超音波素子が、エコーデータをまとめる(compile)こと、位置データをまとめること、または骨表面を表示すべく画像情報を提供することのうちの1つまたは複数を行うように構成された処理回路に結合されている、装置および技法を含むことができるような、超音波撮像技法300の例示的な例を概略的に示す。
14および316に示すように、それぞれ送信するステップ、受信ステップ、および推定するステップを含むことができる。320において、1つまたは複数の超音波トランスデューサの位置を推定することができる。追加の超音波トランスデューサが使用されない場合には、310において、骨深さ推定を行うことができ、1つまたは複数の超音波トランスデューサに対して位置推定を行うことができ、312において、撮像装置(たとえば図1、図2または1つあるいは複数の他の例の装置)の一部に対する骨の位置に関する情報を、使用者に提示することができる。
超音波撮像装置が表面を横切って並進する(たとえば患者の皮膚を横切って手動で移動する)際、ディスプレイに描画されるなど、3次元骨表面の構築を確定することができる。こうした動作モードによって、トランスデューサの大型のアレイによって生成される画像に等価なまたはそうした画像を模倣する画像を、こうしたアレイの追加の関連するコストおよび複雑性がないように生成することができる。こうした構築された表示は、一般に利用可能な3次元エコーデータの描画よりも直観的とすることができ、こうした一般に利
用可能な描画が、スペックルまたは他の雑音源を含むからである。一例では表面サンプル(たとえば超音波を介してサンプリングされた3次元情報)を後退させる(たとえばディスプレイまたはモデリングプロセスから除外する)ことができ、または指定された持続時間の後、(たとえば時間的に新しい方のデータを組み込み時間的に古い方のすなわち「新鮮でない」データを後退させることで)輝度または重要度を低減することができる。1つまたは複数の超音波素子は、撮像用に使用される素子、位置検知用に使用される素子、または両方に使用される素子を含むことができる。
別の例示的な例では、装置および技法は、およそ円形の副開口部(subaperture)を含むような、約1/2λピッチ未満の間隔が空けられた超音波素子の2次元グリッドを、1つまたは複数の副開口部の位置に対応するビーム軸の位置または動きのうちの1つまたは複数を追跡することを含むなど、使用することを含むことができ、超音波素子の2次元グリッドは、エコーデータをまとめること、位置データをまとめること、または骨表面の表示のために画像情報を提供することのうちの1つまたは複数を行うように構成されたプロセッサ回路に結合されている。この例示的な例では、グレーティングローブを低減するかまたはなくすようになど、1/2λピッチ未満の2次元アレイを使用するなどによって、軸外アーチファクトの軽減を達成することができる。アレイにおける1つまたは複数のトランスデューサ素子は、トランスデューサ素子面に対して平行な両軸における妥当な分解能を提供するようになど、およそ円形の副開口部を含むことができる。
別の例示的な例では、受信したエコーデータまたは受信したエコーデータのパラメータバージョンをモデルに当嵌めることなどによって確定された骨表面位置推定とともに、上のまたは下の例の装置または技法を使用することを含むことができる。
ここで次元NM×1の「x」は、アレイのすべてのTX/RXの組合せからの観測されたエコーデータのベクトルを表すことができ、次元NM×PのSは、各列が、空間の特定の位置における一組の仮想骨表面(たとえば脊椎骨)からの受信エコーのモデルを表す、信号モデル行列を表すことができる。
に対応することができる。個体が唯一の一意の脊椎を所有するという事実など、事前情報を使用して、式(1)に対する解に対して制約を与えることができる。たとえば「y」の1つの非ゼロエントリのみが、現実には可能であり得る。したがって「y」のすべてのエントリの厳密な重み付けを見つける代りに、「y」のいずれのエントリが非ゼロであるか(たとえばSの列によってモデル化されるような、いずれの脊椎の位置、形状および向きに観測データ「x」が与えられる尤度が高いか)を判断するものとして記述することができる。
別の拡張は、仮想の脊椎全体ではなく一連の仮想の脊椎サブユニットを含むようにシステムモデルを変更することを含むことができる。こうしたサブユニット手法は、いくつかの異なる脊椎サブユニットの組合せとして脊椎の解剖学的構造に対する推定値を提供することができる。脊椎サブユニットは、単一の椎骨に関連する脊椎骨、あるいは棘状突起などの他のより小さいサブユニット、または脊椎から横方向に延在している横突起の一部、または1つあるいは複数の他のサブユニット構成を含むことができる。サブユニットモデリング手法によって、脊椎推定値の精度を向上させるように使用することができる、より複雑な統計的特性をもたらすことができる。1つのこうした統計的特性としては、同じ3次元空間を占有するサブユニット間の相互排他性を挙げることができる。別の統計的特性としては、互いに隣接する脊椎サブユニット間の間隔を挙げることができ、たとえば椎骨間距離が統計的分布を有する。
(2)骨表面からの反射が、(たとえば骨によって妨げられる)骨の真下の表面からの反射の振幅を大きく低減すると仮定すること。受信したエコーデータの初期前処理は、骨反射特性を利用して、各送信/受信の組合せに対して第1骨反射の最も可能性の高い位置を特定することができ、よってデータセットのサイズが低減する。
ット反復推定器によって想定される場合には、このサブユニットから発生する可能性が高い骨表面位置の尤度が高くなる。したがって確率情報は、エコーデータ領域と骨表面領域との間で反復的に伝播することができる。ループを含む確率伝播を使用して、脊椎のトポロジおよび超音波撮像物理学の統計的特性を活用することができ、脊椎位置検出における精度を向上させ雑音源に対するロバスト性を強化することができる。
たがって「B」確率を考慮すると、空間の位置における反射骨表面を含むことができる。「S」を推定することができ、「S」確率を考慮すると、「B」を同様に推定することができる。
1)脊椎の全体的な集団における脊椎サブユニットの存在の事前確率に基づき、「S」に初期脊椎サブユニット確率を満たすこと。
素に関する確率情報とを使用して更新することができる。同様にサブユニットが一定の確率で存在する可能性がある場合には、構成骨表面要素の確率パラメータを、サブユニットおよびサブユニットの存在の確率を考慮して予測された位置を組み込むなど、更新することができる。
上または下に考察する例のうちの1つまたは複数の一部を使用するなどによって、「ブラインド法」技法よりも高い成功率を有することができ、X線透視法または一般に利用可能な超音波技法を使用するよりも低いコストで行うことができる、低コストであり、携帯型であり、使用が直観的な装置を提供するように、骨表面の描画を含むことができる。
状が、少なくとも部分的に、鏡面反射面の撮像からの一般的であるアーチファクトを軽減することができる。
図11は、上または下の例で説明する技法のうちの1つまたは複数の部分を使用する、受信した超音波データからの骨表面の描画を含むことができ、かつプリンシパルハーモニックイメージング(PHI)と呼ぶことができる超音波画像を再構成する技法を含むことができる、超音波撮像技法1100の例示的な例を概略的に示す。
結果として侵襲性治療を必要とする可能性が高いため、集団のうちの年配者層が、携帯型、低コストの骨表面想像装置、および技法を使用する優先順位付けから最も利益を得ることができる。
(2)1102など、波長の半分にわたるエコーデータの窓化領域を選択する、
(3)1106においてハンケル(Hankel)行列を形成することを含む、1104において、主成分(PC)を得るために、エコーデータの窓化領域に対して特異スペクトル解析を行う、
(4)第2主成分(たとえば1108において基本帯域外の信号を記述する最もエネルギーのある主成分)上に最初のデータを投影する、
(5)1110においてフィルタリングされた対象ピクセルを格納する、
(6)1118において新たな対象ピクセルまで窓を移動する、
(7)1112において追加のフィルタ位置が存在する場合など、(1)から(6)を繰返し、(4)からのフィルタリングされた出力をまとめる、
(8)1114におけるなど、第1高周波で(7)の出力をバンドパスフィルタリングする、
(9)1116におけるなど、プリンシパルハーモニックイメージング画像の包絡線検波し、対数圧縮し、表示する。
均縮小型ハンケル行列の主成分を計算する1つまたは複数の他の技法を使用して計算することができる。
ここでHはハンケル行列を表すことができ、ν 2 は第2主成分ベクトルを表すことができる。Yは、第2主成分をフィルタリングすることを介するなどによって取得された、再構成されたハンケル行列を表すことができる。一例では主成分を、平均値縮小型ハンケル行列から求めることができ、したがってHの列の平均をとり、式(2)を介してYを求めた後、こうした平均値をYの各行に追加することで、平均ベクトルを求めることができる。
、または低い雑音を提供することができる。
図12Aは、基本周波数技法を使用して得られるファントムの超音波画像1202の例示的な例を概略的に示し、図12Bは、ティッシュハーモニックイメージング技法を使用して得られるファントムの超音波画像1204の例示的な例を概略的に示し、図12Cは、プリンシパルハーモニックイメージング技法を使用して得られるファントムの超音波画像1206の例示的な例を概略的に示す。
ングは、さらに残響クラッタアーチファクトを低減し、分解能を向上させることができ、骨表面のより鮮鋭な描写を可能にすることができ、ピストントランスデューサの幾何学的形状を、軸外鏡面反射アーチファクトをさらに低減するように論証することができる。したがって一例では上記例に示すような、大型のおよそ円形のトランスデューサの幾何学的形状およびプリンシパルハーモニックイメージングの組合せが、アレイを使用するか、ティッシュハーモニックイメージングを使用するか、または基本周波数撮像を使用することに比較して、超音波を用いた改善された骨撮像を提供することができる。
スペックル追跡および無相関化ベースの方法を使用して、方位方向の動きおよびスライス方向の動きそれぞれに対して、超音波データを使用して動きを追跡することができる。しかしながら、セクタ走査トランスデューサの場合には、方位方向の動きでは、点拡がり関数(point spread function)(PSF)が、高速無相関化および劣化した動き推定をもたらすなど、回転する可能性がある。セクタ走査トランスデューサは、各々が組織(または他の標的)の動きの方向に対して角度が異なる2つ以上の異なる角度の走査ビームを(たとえば少なくとも2つの方向に超音波エネルギーを提供するように)提供することができる。
概してさまざまな手法において、超音波エコー情報を使用して、スペックル追跡およびスペックル無相関化方法をそれぞれ使用するなど、方位方向およびスライス方向(たとえば面外)の動きを追跡することができる。
sinφ)」を導入することができ、Δxがスカラー変位を表すことができる場合には、軸方向位相因子「exp(j 2π/λ Δx cosφ)」を変更することができる。
うに、位相は、小さい角度に対するシフトと線形であり得る。軸方向および横方向の包絡線を、シフト方向において幾何学的に投影させることができる。
m=[|s|θxθyθz]T,r=[r1,1・・・r1,256 r2,1・・・r2,256 r6,1・・・r6,256]T (4)
P(m|r)∝P(r|m)P(m) (5)
arg max(m)[P(r|m)P(m)] (6) 。
a(αj)=R1,jsin(α)−R2,j) (8) 。
本モデル実験的に求められたデータから導出される2次統計量を使用することで、x−y(方位方向面−スライス方向面)における既知の並進中にrに対する実験値を使用して
動き推定性能を検査した。式(6)に対応する対数尤度最大値化を、x−y動きおよびy(例えばスライス方向)軸を中心とする回転を含む、ある範囲の候補動きベクトルmに対して行った。補間を使用して、候補動きベクトルの数を制限した。
図16は、光学センサを含むなど、手持ち式超音波撮像装置を使用することを含むことができる針誘導技法1600の例示的な例を示す。1602において、ピストントランスデューサを使用するなど、2次元Bモード画像を得ることができる。1604において、超音波撮像装置の位置を、受信した超音波エコーから得られる情報と光学センサ(相補形金属酸化物半導体(CMOS)画像センサ、電荷結合素子(CCD)、または1つあるいは複数の他の光学センサの使用)を介して得られる情報とを含む、マルチモード推定値を使用して推定することができる。1606において、アクティブ形状モデル(active shape model)技法を使用して、骨の表面を描写することができる。1608において、粗くサンプリングされた3次元骨画像を使用者に提示することができる。
ここでvはセグメンテーション解を表すことができ、「B(v)」は、セグメンテーション解位置におけるエッジ検出画像の値を表すことができ、「m」は、ベクトルv(または図18におけるようにvのフィルタリングされたバージョン)に適用される統計的モデル当嵌めからの解を表すことができ、C1およびC2は定数であり得る。
てはまらない場合には、行列Hの値を低減することができ、解は、意図的に作成された行列の最下行に沿った位置まで収束することができる。行列Hは、エッジ検出された画像Bを表すことができるが、最後に、「τ1」によって表される値に設定することができる行が追加されている。したがって本方法を、画像に何もない場合には、または骨全体が視野にない場合に、骨構造を「見つける」かまたはセグメント化するように強制する必要はない。
図20A〜図20Gは、硬膜外麻酔処置で使用するためなど、針挿入部位を特定することを含むことができる技法を概略的に示す。図20Aにおいて、超音波撮像装置100を、腰椎領域に近接してなど、患者の皮膚に結合することができる。図20Bにおいて、超音波撮像装置100を、脊椎の3次元表現を「構築する」ためなど、患者の皮膚の表面に沿って並進させることができる。図20Cにおいて、手持ち式装置100において使用者に提示される十字線または他の表示された印を、装置のハウジングに位置するマーキング器具ガイドまたは針ガイドのうちの1つまたは複数に位置合せすることができる。図20Dにおいて、装置100に位置する針ガイドまたはマーキング器具ガイドのうちの1つまたは複数によって誘導されるマーキング器具(たとえばマーカまたはペン)を使用するなど、患者の皮膚にマークすることができる。図20Eは、図20Dに示すような装置100の側面図を示す。図20Fにおいて、装置100を皮膚から取り除くことができ、図20D〜図20Eに示すようにそれぞれのマーキング器具ガイドまたは針ガイドを使用して作成された2つ以上のマークの間など、1つまたは複数の線を延ばすことができる。図20Gにおいて、マーキング器具を位置合せするように少なくとも部分的に装置100を使用して作成されたマークの間にそれぞれ延びている2つの線の交差点などにおいて、針を挿入することができる。上または下の例で考察した1つまたは複数の技法を使用して、3次元表現を構成することができ、装置は、図1、または図2A〜図2B、または1つあるいは複数の他の例のうちの1つまたは複数の部分を含むことができる。
例1は、対象の組織内に向けられる超音波エネルギーを発生させるように構成され、かつ主に鏡面反射する標的によって反射する超音波エネルギーの一部を受け取るように構成された超音波トランスデューサ素子であって、超音波エネルギーを提供するかまたは受け取るように構成された面を備え、λが、発生した超音波エネルギーの中心周波数に対応する音波長である場合には、面は約4λ2よりも大きいかまたは等しい面積を有し、面は2つの軸において少なくともおよそ対称であることと;超音波エネルギーを発生しまたは受け取るように超音波トランスデューサ素子を制御するように構成され、かつ標的によって
反射する超音波エネルギーを示す情報を取得するように構成されたプロセッサ回路と;超音波トランスデューサ素子の動きを示す情報を提供するように構成された位置追跡回路と;標的の位置、向き、または形状のうちの1つまたは複数に関する情報を提示するように構成されたディスプレイであって、位置、向き、または形状に関する情報は、プロセッサ回路によって、標的によって反射する超音波エネルギーを示す取得された情報と、超音波トランスデューサ素子の動きを示す情報とを使用して確定されることとを備えるか、または使用することができるように、主題(装置、方法、行為を行う手段、または装置によって実行された時に装置に対して行為を実行させることができる命令を含む装置可読媒体)を含むことができる。
意選択的に備えることができる。
例15は、例13または例14のうちの一方または何らかの組合せの主題を含むかまたは任意選択的に結合され、組織表面に対して実質的に平行であるディスプレイと;プロセッサ回路とを備えることができ、プロセッサ回路によって確定される情報は、ディスプレイを介して表示されるべく標的の少なくとも一部の空間的に位置合せされた3次元表現を提供することを任意選択的に備えることができる。
例25は、例22〜例24のうちの1つまたは何らかの組合せの主題を含むかまたは任意選択的に結合され、プロセッサ回路によって確定された情報は、ディスプレイを介して提示されるべく標的の少なくとも一部の位置、向き、または形状のうちの1つまたは複数の3次元表現を提供することを任意選択的に含むことができる。
例30は、超音波トランスデューサ素子を使用して時間変化する方向において対象の組織内に向けられる超音波エネルギーを発生させ、標的によって反射する超音波エネルギーの一部を受け取ることと;標的によって反射する超音波エネルギーを示す情報を取得することと;複素相関の大きさおよび位相に関する情報を使用して、超音波トランスデューサ素子と標的との間の動きの大きさまたは方向のうちの1つまたは複数を推定することであって、複素相関は、標的によって反射する超音波エネルギーの少なくとも2つのサンプルに関する情報と、発生した超音波エネルギーの少なくとも2つの方向に対する標的の動きに対応する仮想複素相関に関する情報とを使用して確定されることと;超音波トランスデューサ素子と標的との間の動きの大きさまたは向きのうちの1つまたは複数に関する情報を提示することとを含むことができるように、例1〜例29のうちの1つまたは何らかの組合せの主題を含むかまたは任意選択的に結合され、主題(装置、方法、行為を行う手段、または装置によって実行された時に装置に対して行為を実行させることができる命令を含む装置可読媒体)を含むことができる。
選択的に結合され、候補標的の統計的形状モデルを含むモデルを使用することを含むことができるように、主題(装置、方法、行為を行う手段、または機械によって実行された時に機械に対して行為を実行させることができる命令を含む機械可読媒体)を含むことができる。
例36は、例1〜例35のうちの1つまたは何らかの組合せの主題を含むかまたは任意選択的に結合され、例1〜例35の機能のうちのいずれか1つまたは複数を行う手段か、または機械によって実行されると、機械に対して例1〜例35の機能のうちのいずれか1つまたは複数を実行させる機械可読媒体を含むことができる主題を含むことができる。
上述した説明は、詳細な説明の一部を形成する添付図面への参照を含む。図面は、本発明を実施することができる所定の実施形態を例として示している。これらの実施形態を、本明細書では「例」とも呼ぶ。こうした例は、図示するかまたは記載したものに加えていくつかの要素を含む場合がある。しかしながら、本発明者らはまた、図示するかまたは記載したそれらの要素のみが提供される例も企図している。さらに本発明者らはまた、特定の例(または1つあるいは複数の態様)に関して、または本明細書に図示するかまたは記載した他の例(または1つあるいは複数の態様)に関して、図示するかまたは記載した要素(または1つあるいは複数の態様)のあらゆる組合せまたは並べ替えを使用する例も企図している。
されている。本発明の範囲は、添付の特許請求の範囲を参照して、こうした特許請求の範囲に権利が与えられる均等物の完全な範囲とともに確定されるべきである。
Claims (9)
- 対象の組織内に向けられる超音波エネルギーを発生させるように構成され、かつ鏡面反射する標的によって反射する超音波エネルギーの一部を受け取るように構成された超音波トランスデューサ素子であって、前記超音波トランスデューサ素子は、前記超音波エネルギーを提供するかまたは受け取るように構成された面を備え、λが、発生した前記超音波エネルギーの中心周波数に対応する音波長である場合には、前記面は4λ2よりも大きいかまたは等しい面積を有することと;
超音波エネルギーを発生しまたは受け取るように前記超音波トランスデューサ素子を制御するように構成され、かつ前記標的によって反射する前記超音波エネルギーを示す情報を取得するように構成されたプロセッサ回路と;
前記超音波トランスデューサ素子の動きを示す情報を提供するように構成された位置追跡回路と;
前記標的の位置、向き、または形状のうちの1つまたは複数に関する情報を提示するように構成されたディスプレイであって、前記位置、向き、または形状に関する情報は、前記プロセッサ回路によって、前記標的によって反射する前記超音波エネルギーを示す取得された前記情報と、前記超音波トランスデューサ素子の前記動きを示す前記情報とを使用して確定されることと
を備え、
前記標的は骨を有し、
前記プロセッサ回路は、前記標的によって反射する前記超音波エネルギーを示すエコーデータを、システムモデルに当て嵌めすることで、前記骨の位置、形状、または向きのうちの1つまたは複数を推定するように構成され、
前記システムモデルは、少なくとも1つの仮想標的に対応する互いに異なる複数の骨表面からの仮想エコーを記述する、装置。 - 前記装置はさらに、使用者の片手を使用して保持されるかまたは操作されるように寸法および形状が決められたハウジングを備え、
前記ハウジングは、前記プロセッサ回路、前記位置追跡回路、および前記ディスプレイを収容し、
前記超音波トランスデューサ素子は、前記ハウジングの上または中に位置する、
請求項1記載の装置。 - 前記ハウジングは、針ガイドと、マーキング器具用のガイドとのうちの少なくとも一方を有し、
前記針ガイドと、前記マーキング器具用のガイドとのうちの少なくとも一方は、前記ディスプレイに沿ってまたは近くに位置する、
請求項2記載の装置。 - 前記プロセッサ回路は、指定された解剖学的特徴の位置、向き、または形状のうちの1つまたは複数の推定値を、前記ディスプレイを介して特定するように構成される、
請求項1記載の装置。 - 前記ディスプレイは、組織表面に対して平行であり、
前記プロセッサ回路によって確定される前記情報は、前記ディスプレイを介して提示されるべく、前記標的の少なくとも一部の空間的に位置合せされた3次元表現を提供することを含む、
請求項1記載の装置。 - 前記装置はさらに、光学撮像センサまたは加速度計のうちの1つまたは複数を備え、
前記位置追跡回路は、前記光学撮像センサまたは前記加速度計のうちの1つまたは複数を介して取得される情報と、前記受け取られた超音波エネルギーに関する情報とを使用して、前記超音波トランスデューサ素子の動きを示す情報を確定するように構成される、
請求項1記載の装置。 - 前記位置追跡回路は、指定された間隔中に受け取られた2つ以上の超音波エコー信号の間の相関を介して得られる情報を使用して、前記超音波トランスデューサ素子の面外動きまたは面内動きのうちの1つまたは複数を推定するように構成される、
請求項1記載の装置。 - 対象の組織内に向けられる超音波エネルギーを発生させるように構成される超音波トランスデューサ素子アレイであって、前記超音波トランスデューサ素子アレイは、鏡面反射する標的によって反射する前記超音波エネルギーの一部を受け取るように構成され、λが、発生した前記超音波エネルギーの中心周波数に対応する音波長である場合には、前記超音波トランスデューサ素子アレイは少なくとも2つの互いに隣接した超音波トランスデューサ素子の間の間隔を有し、前記間隔は1/2λよりも小さいかまたは等しいことと;
超音波エネルギーを発生しまたは受け取るように前記超音波トランスデューサ素子アレイを制御するように構成されるプロセッサ回路であって、前記プロセッサ回路は前記標的によって反射する前記超音波エネルギーを示す情報を取得するように構成されることと;
前記標的の位置、向き、または形状のうちの1つまたは複数に関する情報を提示するように構成されたディスプレイであって、前記位置、向き、または形状に関する情報は、前記プロセッサ回路によって、前記標的によって反射する前記超音波エネルギーを示す取得された前記情報を使用して確定されることと
を備え、
前記標的は骨を有し、
前記プロセッサ回路は、前記標的によって反射する前記超音波エネルギーを示すエコーデータを、システムモデルに当て嵌めすることで、前記骨の位置、形状、または向きのうちの1つまたは複数を推定するように構成され、
前記システムモデルは、少なくとも1つの仮想標的に対応する互いに異なる複数の骨表面からの仮想エコーを記述する、装置。 - 前記装置はさらに、針ガイドと、マーキング器具用のガイドとのうちの少なくとも一方を有するハウジングを備え、
前記針ガイドと、前記マーキング器具用のガイドとのうちの少なくとも一方は、前記ディスプレイに沿ってまたは近くに位置する、
請求項8記載の装置。
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