JP6033147B2 - 挿入装置 - Google Patents
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Description
まず、図1及び図2を用いて、第1の実施の形態の内視鏡システムの構成について説明する。図1は、第1の実施の形態に係る内視鏡システムの全体構成を示す構成図であり、図2は、第1の実施の形態に係る内視鏡バルーン制御装置の詳細な構成を説明するための図である。
次に、第2の実施の形態について説明する。
次に、第2の実施の形態の変形例について説明する。
次に、第3の実施の形態について説明する。
次に、第4の実施の形態について説明する。
Claims (5)
- 管腔内に挿入する細長い第1の挿入部を備える挿入装置であって、
前記第1の挿入部の先端部に設けられる第1のバルーンと、
前記第1のバルーンに対して流体を供給し、前記第1のバルーンを膨張させる加圧ポンプと、
前記第1のバルーンと前記加圧ポンプとを接続し、前記流体を通過させる流体管路と、
前記流体管路を通過する流体の単位時間当たりの流量を測定し、該流量の測定結果を含む流量測定信号を生成する流量検出部と、
前記流体管路を通過する流体の圧力を検出し、該圧力の測定結果を含む圧力測定信号を生成する圧力検出部と、
前記管腔内において膨張した前記第1のバルーンに供給された前記流体の流量に関する前記流量測定信号と、前記管腔内で前記第1のバルーンが膨張しているときの前記流体管路を通過する前記流体の圧力に関する前記圧力測定信号と、各挿入装置の種類に応じて前記第1のバルーンが元の形状に戻ろうとする復元力を推定する計算を行った推定結果の信号と、を用いて前記加圧ポンプの駆動制御を行う制御部と、
を備えることを特徴とする挿入装置。 - 前記制御部は、各挿入装置の種類毎に前記第1のバルーンが元の形状に戻ろうとする復元力を推定する計算を行うとともに、
前記第1のバルーンの初期目標圧力をa、
前記流量測定信号に基づく前記第1のバルーンに供給した流体から前記制御部が推定した前記第1のバルーンが膨張したときの復元力による圧力の損失をbとすると、
前記制御部は、前記第1のバルーンの圧力を、
a<X≦a+b
が成立する圧力Xとなるように、前記第1のバルーンの圧力制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の挿入装置。 - 前記第1の挿入部の長手方向と略同軸に延出し、先端部に第2のバルーンが設けられる第2の挿入部を更に備え、
前記制御部は、前記第1のバルーンと前記第2のバルーンとにそれぞれ供給する前記流体を個別に制御することを特徴とする請求項1に記載の挿入装置。 - 前記制御部は、前記第1のバルーンと前記第2のバルーンとが前記管腔の内壁を押付ける圧力を、それぞれ同じにする制御モードと、それぞれ異ならせる制御モードとを切り替えることを特徴とする請求項3に記載の挿入装置。
- 前記第1のバルーンと前記第2のバルーンとは、それぞれ表面の摩擦係数が異なることを特徴とする請求項4に記載の挿入装置。
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