JP6017846B2

JP6017846B2 - Crane winding device

Info

Publication number: JP6017846B2
Application number: JP2012132950A
Authority: JP
Inventors: 三好　正人; 正人三好
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2012-06-12
Filing date: 2012-06-12
Publication date: 2016-11-02
Anticipated expiration: 2032-06-12
Also published as: JP2013256356A

Description

本発明は、クレーンにおいてワイヤを巻き取るクレーンの巻取装置に関する。 The present invention relates to a crane winding device that winds a wire in a crane.

クレーンでは、たとえば、荷物を持ち上げたり、ブームまたはジブを起伏したりするために、巻取装置が用いられる。巻取装置は、荷物用のフック、ブームまたはジブに接続されたワイヤをウィンチで巻き取る。巻取装置のウィンチによるワイヤの巻き過ぎを防止するために、巻過防止装置が用いられる。特許文献１では、巻過警報解除スイッチの操作により、シーブブラケットから吊下げたフック用のワイヤについての巻過防止装置を解除する。 In a crane, for example, a winding device is used to lift a load or raise and lower a boom or jib. The winding device winds a wire connected to a hook, boom or jib for luggage with a winch. In order to prevent overwinding of the wire by the winch of the winding device, a winding prevention device is used. In Patent Document 1, the overwinding prevention device for the hook wire suspended from the sheave bracket is released by operating the overwinding alarm release switch.

特開平０８−０９１７７２号公報Japanese Patent Laid-Open No. 08-091772

そして、特許文献１では、巻過防止装置を解除する場合、ウィンチを駆動するためのオイルを吐出するメインポンプの吐出量および吐出圧を低減する。
しかしながら、メインポンプの吐出量および吐出圧を低減しても、たとえばワイヤの巻取速度が多段階に操作可能である場合、作業者は、作業効率を意識して、操作量を増やし、ワイヤの巻取速度を上げる。巻取速度をたとえば通常速度まで上げた状態で作業する。
その結果、特許文献１のようにメインポンプの吐出量および吐出圧を低減したとしても、ワイヤの実質的な巻取速度を制限できない。フックは、その実質的な巻取速度においてシーブブラケットに当たる。巻過防止装置を解除した状態にあることを忘れた作業者などは、ワイヤに接続されたフックをシーブブラケットに強く当ててしまう可能性がある。また、ワイヤに接続されたフックがシーブブラケットに当たることにより、ワイヤが引っ張られて傷み易くなる。このような二次的課題が生じ得る。
ブームまたはジブと、荷物用のフックとの間でも同様の課題が生じ得る。 And in patent document 1, when canceling an overwinding prevention apparatus, the discharge amount and discharge pressure of the main pump which discharges the oil for driving a winch are reduced.
However, even if the discharge amount and discharge pressure of the main pump are reduced, for example, when the winding speed of the wire can be operated in multiple stages, the operator increases the operation amount in consideration of work efficiency, Increase winding speed. Work with the winding speed raised to, for example, the normal speed.
As a result, even if the discharge amount and discharge pressure of the main pump are reduced as in Patent Document 1, the substantial winding speed of the wire cannot be limited. The hook strikes the sheave bracket at its substantial winding speed. An operator who forgets that the overwinding prevention device is in a released state may cause the hook connected to the wire to be strongly applied to the sheave bracket. Further, when the hook connected to the wire hits the sheave bracket, the wire is pulled and easily damaged. Such secondary issues can arise.
Similar challenges may arise between the boom or jib and the luggage hook.

このようにクレーンの巻取装置では、巻過防止装置を解除した状態での二次的課題の発生を抑制することが求められる。 Thus, in the crane winding device, it is required to suppress the occurrence of secondary problems in a state where the overwinding prevention device is released.

本発明に係るクレーンの巻取装置は、クレーンにおいてワイヤを巻き取る巻取装置であって、前記ワイヤの巻き過ぎを検出する巻過検出部と、前記巻過検出部の巻過検出に基づいて前記ワイヤの巻き過ぎを防止する制御を実行する制御部と、前記制御部による巻過防止制御を解除するために操作される操作部と、を有し、前記制御部は、前記操作部の操作により巻過防止制御を解除した状態では、前記ワイヤの巻取速度を、所定速度以下で且つ最低速度がゼロを超えるように制限すると共に、巻過防止制御を解除した状態の継続期間にわたって巻過防止制御の解除が長く継続されるほど前記ワイヤの巻取速度または前記クレーンの動作速度を段階的に前記最低速度まで制限する。 A crane winding device according to the present invention is a winding device that winds a wire in a crane, and is based on a winding detection unit that detects excessive winding of the wire and winding detection of the winding detection unit. A control unit that executes control for preventing over-winding of the wire, and an operation unit that is operated to cancel the over-winding prevention control by the control unit, and the control unit operates the operation unit. In the state where the winding prevention control is released by the above, the winding speed of the wire is limited to be equal to or lower than the predetermined speed and the minimum speed exceeds zero, and the winding is continued for the duration of the state where the winding prevention control is released. The longer the prevention control is released, the more the winding speed of the wire or the operation speed of the crane is limited stepwise to the minimum speed .

好適には、前記制御部は、前記操作部の操作により巻過防止制御を解除した状態では、前記クレーンの動作速度を、微動動作に制限する、とよい。 Preferably, the control unit may limit the operation speed of the crane to a fine movement operation in a state where the overwinding prevention control is released by operation of the operation unit.

好適には、前記制御部は、前記操作部の操作により巻過防止制御を解除した状態では、前記ワイヤが巻き過ぎとなる方向での前記クレーンの動作速度を微動動作に制限し、前記ワイヤが巻き過ぎとなる方向以外の方向での前記クレーンの動作速度を前記微動動作より速くする、とよい。 Preferably, the control unit is in a state releasing the wound over prevention control by the operation of the operation unit limits the operating speed of the crane in the direction in which the wire is passed around the fine movement operation, the wire It is good to make the operation speed of the crane in a direction other than the direction in which the cylinder is excessively wound faster than the fine movement operation .

本発明では、操作部の操作により巻過防止装置を解除した状態では、ワイヤの巻取速度を、所定速度以下に制限する。よって、ワイヤの巻き取りにより、たとえばフックとジブとが当たることがあったとしても、所定速度以下で当たる。ワイヤが強く引っ張られ難くなり、ワイヤが傷み難くなる。操作部により巻過防止機能が解除できることによる利便性を確保しつつも、巻過防止装置の解除状態での二次的課題の発生を抑制できる。 In the present invention, the winding speed of the wire is limited to a predetermined speed or less in a state where the overwinding prevention device is released by operating the operation unit. Therefore, even if the hook and the jib hit each other due to the winding of the wire, it hits at a predetermined speed or less. The wire is difficult to be pulled strongly, and the wire is less likely to be damaged. While ensuring the convenience by being able to cancel the overwinding prevention function by the operation unit, it is possible to suppress the occurrence of secondary problems in the release state of the overwinding prevention device.

本発明の第１実施形態に係るクレーン作業車両の全体構成図である。1 is an overall configuration diagram of a crane work vehicle according to a first embodiment of the present invention. 図１の旋回部に設けられる操作室のレイアウトの説明図である。It is explanatory drawing of the layout of the operation room provided in the turning part of FIG. 図１のクレーン作業車両の巻取装置の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the winding apparatus of the crane working vehicle of FIG. 非常巻過スイッチを操作状態に保持している状態の説明図である。It is explanatory drawing of the state which has hold | maintained the emergency winding switch in the operation state. 第１実施形態での、クレーン作業車両の動作制御のフローチャートである。It is a flowchart of operation control of a crane work vehicle in a 1st embodiment. 第２実施形態での、クレーン作業車両の動作制御のフローチャートである。It is a flowchart of operation control of a crane work vehicle in a 2nd embodiment. 第３実施形態での、クレーン作業車両の動作速度の制御内容の説明図である。It is explanatory drawing of the control content of the operation speed of a crane work vehicle in 3rd Embodiment. 第３実施形態での、クレーン作業車両の動作制御のフローチャートである。It is a flowchart of operation control of a crane work vehicle in a 3rd embodiment.

以下、本発明の実施形態に係る作業車両を、図面に基づいて説明する。 Hereinafter, a work vehicle according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態に係るクレーン作業車両１の全体構成図である。
図１のクレーン作業車両１は、車体２の前後の左右両側にアウトリガ３を有する。アウトリガ３は、車体２の左右方向へ伸び、車体２を地面からジャッキアップした状態で固定する。車体２の荷台には、旋回部４が旋回可能に設けられる。旋回部４には、クレーン機構として、たとえば、伸縮ブーム５、起伏シリンダ６、クレーンウィンチ７が設けられる。伸縮ブーム５は、多段のブームが伸縮可能に連結されたものである。伸縮ブーム５の先端には、ブームヘッド８が取り付けられる。伸縮ブーム５の他端は、旋回部４に起伏可能に設けられる。起伏シリンダ６は、伸縮ブーム５と旋回部４との間に設けられる。起伏シリンダ６は、油圧により伸縮する。起伏シリンダ６が伸びることで、伸縮ブーム５が立つ。図１の伸縮ブーム５は、立ち上がった作業姿勢にある。起伏シリンダ６が縮まることで、伸縮ブーム５は倒れる。伸縮ブーム５を起伏できる。 [First Embodiment]
FIG. 1 is an overall configuration diagram of a crane work vehicle 1 according to a first embodiment of the present invention.
A crane work vehicle 1 in FIG. 1 has outriggers 3 on the left and right sides of the front and rear of a vehicle body 2. The outrigger 3 extends in the left-right direction of the vehicle body 2 and fixes the vehicle body 2 in a state where it is jacked up from the ground. A swivel unit 4 is turnably provided on the loading platform of the vehicle body 2. The turning unit 4 is provided with, for example, a telescopic boom 5, a hoisting cylinder 6, and a crane winch 7 as a crane mechanism. The telescopic boom 5 is a multistage boom connected so as to be telescopic. A boom head 8 is attached to the tip of the telescopic boom 5. The other end of the telescopic boom 5 is provided in the revolving part 4 so that it can be raised and lowered. The hoisting cylinder 6 is provided between the telescopic boom 5 and the turning part 4. The hoisting cylinder 6 expands and contracts by hydraulic pressure. The telescopic boom 5 stands when the hoisting cylinder 6 extends. The telescopic boom 5 in FIG. 1 is in a standing working posture. The telescopic boom 5 falls because the hoisting cylinder 6 is contracted. The telescopic boom 5 can be raised and lowered.

クレーンウィンチ７には、クレーンワイヤ９が巻き付けられる。クレーンワイヤ９の先端は、ブームヘッド８に固定される。クレーンワイヤ９はブームヘッド８から垂れ下がる。垂れ下がるクレーンワイヤ９は、フック部材などの作業工具１０のシーブ１１に通される。クレーンウィンチ７がクレーンワイヤ９を送り出し又は巻き取ることにより、作業工具１０は図１の上下に移動する。またはこれに吊下げた荷物は、上下動する。
ブームヘッド８には、クレーンワイヤ９の巻き過ぎを検出するための巻過検出部２１が設けられる。巻過検出部２１は、荷重センサ２２と、クレーンワイヤ９が通されるリング形状の検出ウェイト２３と、検出ウェイト２３を荷重センサ２２に接続する検出ワイヤ２４と、を有する。検出ウェイト２３の荷重が抜けると、荷重センサ２２は巻過検出信号を出力する。 A crane wire 9 is wound around the crane winch 7. The tip of the crane wire 9 is fixed to the boom head 8. The crane wire 9 hangs from the boom head 8. The hanging crane wire 9 is passed through a sheave 11 of a work tool 10 such as a hook member. When the crane winch 7 sends out or winds up the crane wire 9, the work tool 10 moves up and down in FIG. Or the load hung on this moves up and down.
The boom head 8 is provided with an overwinding detection unit 21 for detecting overwinding of the crane wire 9. The overwind detection unit 21 includes a load sensor 22, a ring-shaped detection weight 23 through which the crane wire 9 is passed, and a detection wire 24 that connects the detection weight 23 to the load sensor 22. When the load on the detection weight 23 is removed, the load sensor 22 outputs an overwind detection signal.

図２は、旋回部４に設けられる操作室１２のレイアウトの説明図である。
図２の操作室１２には、シート３１の前方に、ハンドル３２、アクセル３３等の走行用操作部材が配置される。シート３１の左右両側には、伸縮ブーム５の起伏動作および伸縮動作、クレーンウィンチ７の巻取動作などを制御するための作業用操作部材として、複数の操作レバー３４が配置される。ハンドル３２の左側には、作業パネル３５が配置される。 FIG. 2 is an explanatory diagram of the layout of the operation chamber 12 provided in the swivel unit 4.
In the operation chamber 12 of FIG. 2, traveling operation members such as a handle 32 and an accelerator 33 are disposed in front of the seat 31. A plurality of operation levers 34 are disposed on the left and right sides of the seat 31 as work operation members for controlling the hoisting and extending operations of the telescopic boom 5 and the winding operation of the crane winch 7. A work panel 35 is arranged on the left side of the handle 32.

作業パネル３５は、クレーン作業の際に使用される。作業パネル３５には、表示部４４が設けられる。図２の作業パネル３５の中央部には、非常巻過スイッチ３６を含む複数のスイッチ３７と、複数のキーボックス３８とが一列に配列されている。
非常巻過スイッチ３６は、たとえば押下状態を保持できないプッシュスイッチであり、押下中に操作信号を出力する。 The work panel 35 is used during crane work. A display unit 44 is provided on the work panel 35. A plurality of switches 37 including an emergency winding switch 36 and a plurality of key boxes 38 are arranged in a row at the center of the work panel 35 in FIG.
The emergency winding switch 36 is, for example, a push switch that cannot hold the pressed state, and outputs an operation signal while being pressed.

図３は、図１のクレーン作業車両１の巻取装置１３の概略構成図である。
図３には、制御系のうち、過負荷防止装置４１、操作部４２、警報部４３、表示部４４を図示している。
また、図３には、油圧系として、ポンプ５１、コントロールバルブ５２、起伏シリンダ６、クレーンウィンチ７の制動部５３、クレーンウィンチ７を駆動する油圧モータ５４、が図示されている。オイルは、ポンプ５１により加圧圧送されて、油圧系を循環する。コントロールバルブ５２は、オイルの供給を切り替える。起伏シリンダ６、制動部５３およびクレーンウィンチ７は、オイルが供給されることにより動作する。オイルの供給方向をコントロールバルブ５２で切り替えることにより、起伏シリンダ６の起伏動作方向、クレーンウィンチ７の巻取動作および送出動作を切り替える。コントロールバルブ５２の開度を過負荷防止装置４１により制御することにより、クレーン作業車両１の各部の動作速度を制御できる。 FIG. 3 is a schematic configuration diagram of the winding device 13 of the crane work vehicle 1 of FIG.
FIG. 3 illustrates an overload prevention device 41, an operation unit 42, an alarm unit 43, and a display unit 44 in the control system.
FIG. 3 also shows a pump 51, a control valve 52, a hoisting cylinder 6, a braking portion 53 of the crane winch 7, and a hydraulic motor 54 that drives the crane winch 7 as a hydraulic system. The oil is pressurized and sent by the pump 51 and circulates in the hydraulic system. The control valve 52 switches the oil supply. The hoisting cylinder 6, the braking unit 53, and the crane winch 7 operate when oil is supplied. By switching the oil supply direction with the control valve 52, the hoisting operation direction of the hoisting cylinder 6, the winding operation and the feeding operation of the crane winch 7 are switched. By controlling the opening degree of the control valve 52 by the overload prevention device 41, the operation speed of each part of the crane work vehicle 1 can be controlled.

操作部４２は、たとえば図２に示すように、作業者により操作される操作レバー３４、非常巻過スイッチ３６などのスイッチ３７を有する。操作部４２は、操作レバー３４およびスイッチ３７の操作に応じた信号を過負荷防止装置４１へ出力する。たとえば操作レバー３４の操作方向および操作量に応じた信号を出力する。過負荷防止装置４１は、操作レバー３４の操作量に応じた開度で、操作レバー３４の操作方向に応じたコントロールバルブ５２を開く。たとえばクレーンウィンチ７または起伏シリンダ６は、該開度でコントロールバルブ５２から供給されるオイルの流量に応じた速度で動作する。 For example, as shown in FIG. 2, the operation unit 42 includes a switch 37 such as an operation lever 34 and an emergency winding switch 36 operated by an operator. The operation unit 42 outputs a signal corresponding to the operation of the operation lever 34 and the switch 37 to the overload prevention device 41. For example, a signal corresponding to the operation direction and the operation amount of the operation lever 34 is output. The overload prevention device 41 opens the control valve 52 according to the operation direction of the operation lever 34 at an opening degree corresponding to the operation amount of the operation lever 34. For example, the crane winch 7 or the hoisting cylinder 6 operates at a speed corresponding to the flow rate of oil supplied from the control valve 52 at the opening degree.

警報部４３は、たとえば音を発する警報ブザー、光を発する警報ランプを有する。警報部４３は、過負荷防止装置４１に接続される。過負荷防止装置４１から信号が入力されると、警報音を出力し、ランプを点灯する。
表示部４４は、たとえば液晶ディスプレイデバイスである。表示部４４は、過負荷防止装置４１に接続される。過負荷防止機能の解除状態、クレーンウィンチ７の動作速度、起伏シリンダ６の動作速度などを表示する。 The alarm unit 43 includes, for example, an alarm buzzer that emits sound and an alarm lamp that emits light. The alarm unit 43 is connected to the overload prevention device 41. When a signal is input from the overload prevention device 41, an alarm sound is output and the lamp is turned on.
The display unit 44 is, for example, a liquid crystal display device. The display unit 44 is connected to the overload prevention device 41. The release state of the overload prevention function, the operation speed of the crane winch 7, the operation speed of the hoisting cylinder 6 and the like are displayed.

過負荷防止装置４１は、たとえばマイクロコンピュータである。マイクロコンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）は、マイクロコンピュータのメモリに記憶されるプログラムを実行する。これにより、過負荷防止装置４１に、制御部６１が実現される。また、図３の過負荷防止装置４１は、タイマ６２を有する。タイマ６２は、時刻、経過時間などを計測する。 The overload prevention device 41 is a microcomputer, for example. A CPU (Central Processing Unit) of the microcomputer executes a program stored in the memory of the microcomputer. Thereby, the control part 61 is implement | achieved in the overload prevention apparatus 41. FIG. Further, the overload prevention device 41 of FIG. The timer 62 measures time, elapsed time, and the like.

次に、過負荷防止装置４１の制御部６１によるクレーンウィンチ７の巻過停止制御を説明する。
フック部材などの作業工具１０を上げる場合、作業者は、たとえば操作レバー３４を巻き取り方向へ操作する。これにより、コントロールバルブ５２が切り替えられ、油圧モータ５４が動作を開始し、クレーンウィンチ７がクレーンワイヤ９を巻き取る。これにより、作業工具１０およびそれに吊下げられた荷物は、コントロールバルブ５２の開度に応じた動作速度で上がる。また、巻き取りが進むと、作業工具１０の上に検出ウェイト２３が乗る。作業工具１０は、検出ウェイト２３を乗せたまま、クレーンワイヤ９の巻き取りに応じて上昇する。検出ウェイト２３の荷重が抜けると、荷重センサ２２は巻過検出信号を出力する。
荷重センサ２２から巻過検出信号が入力すると、制御部６１は、巻き過ぎであると判断し、クレーンウィンチ７によるクレーンワイヤ９の巻き取りを停止する。制御部６１は、コントロールバルブ５２へ制御信号を出力する。コントロールバルブ５２は、たとえば制動部５３へオイルを供給する。クレーンウィンチ７は、制動部５３のたとえばブレーキシューにより制動され、回転を停止する。また、コントロールバルブ５２は、クレーンウィンチ７へのオイル供給を停止する。
これにより、たとえばフック部材などの作業工具１０がブームヘッド８に当たる前に、作業工具１０の上昇を停止できる。作業工具１０がブームヘッド８に当たり難くなる。 Next, the overwinding stop control of the crane winch 7 by the control unit 61 of the overload prevention device 41 will be described.
When raising the work tool 10 such as a hook member, the operator operates the operation lever 34 in the winding direction, for example. As a result, the control valve 52 is switched, the hydraulic motor 54 starts operating, and the crane winch 7 winds up the crane wire 9. As a result, the work tool 10 and the load suspended by the work tool 10 are raised at an operation speed corresponding to the opening degree of the control valve 52. As the winding proceeds, the detection weight 23 gets on the work tool 10. The work tool 10 is raised in accordance with the winding of the crane wire 9 with the detection weight 23 placed thereon. When the load on the detection weight 23 is removed, the load sensor 22 outputs an overwind detection signal.
When the overwind detection signal is input from the load sensor 22, the control unit 61 determines that the winding is excessive and stops the winding of the crane wire 9 by the crane winch 7. The control unit 61 outputs a control signal to the control valve 52. The control valve 52 supplies oil to the braking unit 53, for example. The crane winch 7 is braked by, for example, a brake shoe of the braking unit 53 and stops rotating. Further, the control valve 52 stops oil supply to the crane winch 7.
Thereby, for example, before the work tool 10 such as a hook member hits the boom head 8, the ascent of the work tool 10 can be stopped. It becomes difficult for the work tool 10 to hit the boom head 8.

ところで、このように巻過防止機能を備えるクレーン作業車両１により建物などの閉鎖空間で作業する場合、揚程が不足することがある。作業工具１０がブームヘッド８に当たる前に巻過防止制御により巻き取りを停止する必要があることから、作業工具１０をブームヘッド８に到達するまで上げることができない。作業工具１０は、ブームヘッド８から検出ワイヤ２４の長さ分下がったところまでしか上げることができない。伸縮ブーム５およびブームヘッド８の本来の能力からすれば持ち上げることができる揚程であるにもかかわらず、その揚程まで荷物を持ち上げることができないことがある。
このような揚程不足を補うため、クレーン作業車両１では、非常の手段として、巻過防止機能を解除するための非常巻過スイッチ３６を設ける。作業者が非常巻過スイッチ３６を操作している間、作業工具１０をブームヘッド８に到達するまで持ち上げることができる。作業工具１０がブームヘッド８に近接した状態での作業が可能になる。
しかしながら、このようにクレーン作業車両１に巻過防止機能を解除する非常巻過スイッチ３６を設けた場合、図４に示すように、作業者が針金などを曲げて自作した金具７１などを用いて非常巻過スイッチ３６を操作状態に保持して作業をしようとする可能性がある。図４は、金具７１を用いて非常巻過スイッチ３６を操作状態に保持している状態の説明図である。図４では、キーボックス３８に挿入されたキー７２の手持部の孔に、針金などの金属線を折り曲げて形成した金具７１を固定し、この金具７１により非常巻過スイッチ３６を操作状態に保持している。
また、非常巻過スイッチ３６がたとえばトグルスイッチなどのように解除状態に保持できるものである場合、作業者が非常巻過スイッチ３６を解除状態に操作したことを忘れて作業を継続してしまう可能性がある。
このようにクレーン作業車両１では、非常巻過スイッチ３６の操作により巻過防止機能が解除された状態に保持される可能性があり、その結果として、巻過防止制御が機能せず、作業工具１０がブームヘッド８に強く当たってしまう可能性がある。
そこで、本実施形態では、操作部４２の非常巻過スイッチ３６の押下操作により巻過防止機能が解除された状態では、クレーンワイヤ９の巻取速度を、所定速度以下の微動速度に制限する。これにより、巻過防止機能を解除した状態での作業効率が低下するので、非常巻過スイッチ３６を解除状態に保持することによる作業性の向上を相殺できる。作業者は、非常巻過スイッチ３６を解除状態に保持しようとしなくなる。断念する。また、作業者は、動作速度の低下により巻過防止装置が解除された状態にあることに気づくことができ、巻過防止装置の解除を戻す。
以下、詳しく説明する。 By the way, when working in a closed space such as a building by the crane work vehicle 1 having the overwind prevention function as described above, the lift may be insufficient. Since it is necessary to stop winding by the overwind prevention control before the work tool 10 hits the boom head 8, the work tool 10 cannot be raised until it reaches the boom head 8. The work tool 10 can only be raised to a position where the detection wire 24 has been lowered from the boom head 8. In spite of the lift that can be lifted according to the original capabilities of the telescopic boom 5 and the boom head 8, the load may not be lifted up to the lift.
In order to compensate for such a shortage of the lift, the crane work vehicle 1 is provided with an emergency overwind switch 36 for releasing the overwind prevention function as an emergency means. While the operator operates the emergency winding switch 36, the work tool 10 can be lifted until it reaches the boom head 8. Work in a state where the work tool 10 is close to the boom head 8 becomes possible.
However, when the emergency overwind switch 36 for releasing the overwinding prevention function is provided in the crane work vehicle 1 as described above, as shown in FIG. There is a possibility that the emergency winding switch 36 is held in an operating state and an operation is attempted. FIG. 4 is an explanatory diagram of a state in which the emergency winding switch 36 is held in the operating state using the metal fitting 71. In FIG. 4, a metal fitting 71 formed by bending a metal wire such as a wire is fixed to a hole of a hand-held portion of a key 72 inserted in the key box 38, and the emergency winding switch 36 is held in an operating state by the metal fitting 71. doing.
Further, when the emergency winding switch 36 can be held in a released state such as a toggle switch, for example, the operator may forget that the emergency winding switch 36 has been operated in the released state and continue the operation. There is sex.
Thus, in the crane work vehicle 1, there is a possibility that the overwinding prevention function is released by the operation of the emergency overwind switch 36. As a result, the overwinding prevention control does not function, and the work tool 10 may hit the boom head 8 strongly.
Therefore, in the present embodiment, in a state where the winding prevention function is released by pressing the emergency winding switch 36 of the operation unit 42, the winding speed of the crane wire 9 is limited to a fine movement speed equal to or less than a predetermined speed. As a result, the work efficiency in the state in which the overwinding prevention function is released is lowered, so that the improvement in workability by holding the emergency overwind switch 36 in the released state can be offset. The operator does not try to hold the emergency winding switch 36 in the released state. Give up. Further, the operator can notice that the overwinding prevention device is released due to a decrease in the operation speed, and returns the release of the overwinding prevention device.
This will be described in detail below.

図５は、第１実施形態での、クレーン作業車両１の動作制御のフローチャートである。
過負荷防止装置４１の制御部６１は、図５の動作制御を繰り返し実行し、クレーン作業車両１の動作を制御する。 FIG. 5 is a flowchart of operation control of the crane work vehicle 1 in the first embodiment.
The control unit 61 of the overload prevention device 41 repeatedly executes the operation control of FIG. 5 to control the operation of the crane work vehicle 1.

図５のクレーン作業車両１の動作制御において、過負荷防止装置４１の制御部６１は、まず、新たな動作制御の要否を判断する（ステップＳＴ１）。制御部６１は、たとえば操作部４２からの新たな操作信号の入力の有無に基づいて、新たな動作制御の要否を判断する。
新たな動作制御が必要であると判断した場合、制御部６１は、クレーンワイヤ９についての巻過停止解除状態であるか否かを判断する（ステップＳＴ２）。制御部６１は、非常巻過スイッチ３６の押下操作による操作信号が入力されている場合、巻過停止解除状態であると判断する。それ以外の場合は、巻過停止解除状態でないと判断する。 In the operation control of the crane work vehicle 1 in FIG. 5, the control unit 61 of the overload prevention device 41 first determines whether or not a new operation control is necessary (step ST1). The control unit 61 determines whether or not new operation control is necessary based on, for example, whether or not a new operation signal is input from the operation unit 42.
When it is determined that new operation control is necessary, the control unit 61 determines whether or not the crane wire 9 is in the overwind stop release state (step ST2). The control unit 61 determines that the overwind stop has been released when an operation signal is input by pressing the emergency winding switch 36. In other cases, it is determined that the overwind stop is not released.

巻過停止解除状態でない場合、制御部６１は、たとえば操作部４２からの操作入力に応じた通常の速度で、クレーン作業車両１の動作を制御する（ステップＳＴ３）。制御部６１は、たとえば操作レバー３４の操作量に応じた開度で、操作レバー３４の操作方向に応じたコントロールバルブ５２を開く。クレーンウィンチ７または起伏シリンダ６は、操作量に応じた開度でコントロールバルブ５２から供給されるオイルの流量に応じた速度で動作する。クレーン作業車両１は、通常の速度で動作する。 If it is not in the overwind stop release state, the control unit 61 controls the operation of the crane work vehicle 1 at a normal speed according to an operation input from the operation unit 42, for example (step ST3). The control unit 61 opens the control valve 52 according to the operation direction of the operation lever 34 with an opening corresponding to the operation amount of the operation lever 34, for example. The crane winch 7 or the hoisting cylinder 6 operates at a speed corresponding to the flow rate of oil supplied from the control valve 52 with an opening degree corresponding to the operation amount. The crane work vehicle 1 operates at a normal speed.

これに対し、巻過停止解除状態である場合、制御部６１は、操作部４２からの操作入力に関係なく、所定の制限速度内の微動速度で、クレーン作業車両１の動作を制御する（ステップＳＴ４）。制御部６１は、たとえば操作レバー３４の操作量に無関係に予め設定された小さな開度で、操作レバー３４の操作方向に応じたコントロールバルブ５２を開く。クレーンウィンチ７または起伏シリンダ６は、該小さな所定の開度でコントロールバルブ５２から供給されるオイルの流量に応じた速度で動作する。クレーン作業車両１の動作は、微動動作に制限される。 On the other hand, in the overwind stop release state, the control unit 61 controls the operation of the crane work vehicle 1 at a fine movement speed within a predetermined speed limit regardless of the operation input from the operation unit 42 (step). ST4). For example, the control unit 61 opens the control valve 52 according to the operation direction of the operation lever 34 with a small opening set in advance regardless of the operation amount of the operation lever 34. The crane winch 7 or the hoisting cylinder 6 operates at a speed corresponding to the flow rate of oil supplied from the control valve 52 at the small predetermined opening. The operation of the crane work vehicle 1 is limited to a fine movement operation.

以上のように、本実施形態では、操作部４２の操作により巻過防止機能を解除した状態では、たとえばクレーンワイヤ９の巻取速度が、所定速度以下の微動速度に制限される。よって、巻き取られるクレーンワイヤ９に接続された作業工具１０がブームヘッド８に当たることがあったとしても、所定速度以下で当たる。クレーンワイヤ９が強く引っ張られ難くなり、傷み難くなる。巻過防止機能を解除した状態での二次的課題の発生を抑制できる。巻過防止機能が解除できることによる利便性を確保しつつも、巻過防止機能が解除された状態での作業工具１０とブームヘッド８との当たり防止の目的を、高いレベルで達成できる。これに対し、巻過防止機能を解除した状態で微動動作に制限しない場合、作業工具１０がブームヘッド８に強く当たってしまう可能性がある。
また、クレーンワイヤ９の巻取速度が所定速度以下の微動速度に制限されるので、巻過防止機能を解除した状態での作業効率が低下する。クレーンワイヤ９に接続された作業工具１０がブームヘッド８に当たるまでの期間が長くなり、当たる前に動作を停止できる機会が増える。作業者は、多少の手間がかかっても、微動動作による作業効率の低下を嫌い、めんどうがらずに巻過防止機能の解除操作および戻し操作を実施する。また、操作量によらない微動動作により、巻過防止機能の解除を戻し忘れていることを認識でき、解除を戻すことができる。
特に、本実施形態では、クレーン作業車両１のすべての動作速度を微動動作に制限するので、作業者は、巻過防止機能の解除を戻し忘れていることを確実に認識できる。クレーンワイヤ９の巻き取り以外の操作中において、戻し忘れを認識できる。微動動作による作業効率の低下を嫌い、多少の手間がかかってもめんどうがらずに巻過防止機能の解除操作および戻し操作を確実に実施するようになる。 As described above, in the present embodiment, in a state where the overwinding prevention function is released by operating the operation unit 42, for example, the winding speed of the crane wire 9 is limited to a fine movement speed that is equal to or lower than a predetermined speed. Therefore, even if the work tool 10 connected to the crane wire 9 to be wound up hits the boom head 8, it hits at a predetermined speed or less. The crane wire 9 is hard to be pulled strongly and is not easily damaged. Generation of secondary problems in a state where the overwinding prevention function is released can be suppressed. While ensuring the convenience by being able to cancel the overwinding prevention function, the object of preventing the contact between the work tool 10 and the boom head 8 with the overwinding prevention function being released can be achieved at a high level. In contrast, when the overwinding prevention function is released and the movement is not limited to the fine movement operation, the work tool 10 may hit the boom head 8 strongly.
Moreover, since the winding speed of the crane wire 9 is limited to a fine movement speed equal to or less than a predetermined speed, the work efficiency in a state where the overwinding prevention function is released is lowered. The period until the work tool 10 connected to the crane wire 9 hits the boom head 8 becomes longer, and the opportunity to stop the operation before hitting increases. Even if it takes some time and effort, the worker dislikes the decrease in work efficiency due to the fine movement operation, and performs the release operation and the return operation of the overwind prevention function without any trouble. Further, it is possible to recognize that the cancellation of the overwinding prevention function has been forgotten to be returned by the fine movement operation that does not depend on the operation amount, and to cancel the release.
In particular, in the present embodiment, since all the operation speeds of the crane work vehicle 1 are limited to the fine movement operation, the operator can surely recognize that he / she has forgotten to cancel the release of the overwinding prevention function. During operations other than winding the crane wire 9, it is possible to recognize forgetting to return. He dislikes the decrease in work efficiency due to the fine movement operation, and the release operation and the return operation of the overwinding prevention function are surely performed without any trouble even if it takes some trouble.

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係るクレーン作業車両１を説明する。
第２実施形態では、過負荷防止装置４１の制御部６１による制御内容が第１実施形態と異なる。
第２実施形態に係るクレーン作業車両１の全体構成図および制御系は、第１実施形態と同様であり、同名の構成要素名および符号を用いて説明を省略する。 [Second Embodiment]
Next, the crane work vehicle 1 which concerns on 2nd Embodiment of this invention is demonstrated.
In the second embodiment, the contents of control by the control unit 61 of the overload prevention device 41 are different from those in the first embodiment.
The overall configuration diagram and control system of the crane work vehicle 1 according to the second embodiment are the same as those in the first embodiment, and the description is omitted by using the component names and symbols of the same name.

図６は、第２実施形態での、クレーン作業車両１の動作制御のフローチャートである。
過負荷防止装置４１の制御部６１は、図６の動作制御を繰り返し実行し、クレーン作業車両１の動作を制御する。 FIG. 6 is a flowchart of operation control of the crane work vehicle 1 in the second embodiment.
The control unit 61 of the overload prevention device 41 repeatedly executes the operation control of FIG. 6 to control the operation of the crane work vehicle 1.

図６のクレーン作業車両１の動作制御において、過負荷防止装置４１の制御部６１は、まず、新たな動作制御の要否を判断する（ステップＳＴ１１）。
新たな動作制御が必要である場合、制御部６１は、まず、巻過検出状態であるか否かを判断する（ステップＳＴ１２）。制御部６１は、巻過検出部２１の荷重センサ２２から巻過検出信号が入力されている場合、巻過検出状態であると判断する。それ以外の場合は、巻過検出状態でないと判断する。
巻過検出状態である場合、制御部６１は、更に、非常巻過スイッチ３６の押下操作に基づいて、クレーンワイヤ９についての巻過停止解除状態であるか否かを判断する（ステップＳＴ１３）。
巻過停止解除状態である場合、制御部６１は、更に、作業工具１０をブームヘッド８に近づける巻過方向への動作であるか否かを判断する（ステップＳＴ１４）。制御部６１は、操作部４２から入力される操作レバー３４の操作方向に基づいて巻過方向への動作であるか否かを判断する。たとえば、クレーンウィンチ７によりクレーンワイヤ９を巻き取る場合、巻過方向への動作であると判断する。起伏シリンダ６を縮めて伸縮ブーム５を倒す場合、巻過方向への動作であると判断する。伸縮ブーム５を伸ばす場合、巻過方向への動作であると判断する。 In the operation control of the crane work vehicle 1 in FIG. 6, the control unit 61 of the overload prevention device 41 first determines whether or not a new operation control is necessary (step ST11).
When new operation control is necessary, the control unit 61 first determines whether or not it is in an overwind detection state (step ST12). The control unit 61 determines that it is in the overwind detection state when the overwind detection signal is input from the load sensor 22 of the overwind detection unit 21. In other cases, it is determined that the overwind detection state is not established.
When it is in the overwinding detection state, the control unit 61 further determines whether or not the crane wire 9 is in the overwinding stop release state based on the pressing operation of the emergency winding switch 36 (step ST13).
When it is in the overwind stop release state, the control unit 61 further determines whether or not the operation is in the overwinding direction in which the work tool 10 is brought closer to the boom head 8 (step ST14). The controller 61 determines whether or not the operation is in the winding direction based on the operation direction of the operation lever 34 input from the operation unit 42. For example, when the crane wire 9 is wound up by the crane winch 7, it is determined that the operation is in the overwind direction. When the hoisting cylinder 6 is contracted and the telescopic boom 5 is tilted, it is determined that the operation is in the winding direction. When the telescopic boom 5 is extended, it is determined that the operation is in the winding direction.

そして、巻過検出状態であり、巻過停止解除状態であり、かつ、巻過方向への動作である場合、制御部６１は、操作部４２からの操作入力に関係なく、所定の制限速度内の微動速度で、クレーン作業車両１の動作を制御する（ステップＳＴ１５）。
これに対し、いずれかの状態が異なる場合、制御部６１は、たとえば操作部４２からの操作入力に応じた通常の速度で、クレーン作業車両１の動作を制御する（ステップＳＴ１６）。 When the overwinding detection state, the overwinding stop release state, and the operation in the overwinding direction, the control unit 61 is within a predetermined speed limit regardless of the operation input from the operation unit 42. The operation of the crane work vehicle 1 is controlled at this fine movement speed (step ST15).
On the other hand, when one of the states is different, the control unit 61 controls the operation of the crane work vehicle 1 at a normal speed according to an operation input from the operation unit 42, for example (step ST16).

以上のように、本実施形態では、操作部４２の非常巻過スイッチ３６の操作により巻過防止機能を解除した状態では、巻過方向でのクレーン作業車両１の動作速度を、微動動作に制限する。それ以外の安全方向でのクレーンの動作速度は、通常の速度に維持される。よって、巻過防止機能を解除した状態での二次的課題の発生を抑制しつつ、作業効率の低下を抑制できる。巻過方向でクレーン作業車両１を動作させた直後に、巻過防止機能の解除を戻さなくても、通常の速度で作業ができる。このため、たとえば安全方向への作業後に、巻過防止機能の解除を戻すことができる。作業者の操作手順が厳密にならない。また、クレーン作業車両１の動作の一部が微速動作となることで、クレーン作業車両１のすべての動作が微動動作となる場合と比べて、クレーン作業車両１の不具合との区別がつきやすい。 As described above, in the present embodiment, the operation speed of the crane work vehicle 1 in the winding direction is limited to the fine movement operation in a state where the overwinding prevention function is released by operating the emergency winding switch 36 of the operation unit 42. To do. The operating speed of the crane in the other safe direction is maintained at the normal speed. Therefore, it is possible to suppress a decrease in work efficiency while suppressing the occurrence of secondary problems in a state where the overwinding prevention function is released. Immediately after operating the crane working vehicle 1 in the overwinding direction, the work can be performed at a normal speed without returning the release of the overwinding prevention function. For this reason, for example, after the work in the safe direction, the release of the overwinding prevention function can be returned. The operator's operation procedure is not strict. In addition, since a part of the operation of the crane work vehicle 1 is a fine speed operation, it is easy to distinguish from the failure of the crane work vehicle 1 as compared with the case where all the operations of the crane work vehicle 1 are fine movement operations.

［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態に係るクレーン作業車両１を説明する。
第３実施形態では、過負荷防止装置４１の制御部６１による制御内容が第１実施形態と異なる。
第３実施形態に係るクレーン作業車両１の全体構成図および制御系は、第１実施形態と同様であり、同名の構成要素名および符号を用いて説明を省略する。 [Third Embodiment]
Next, a crane work vehicle 1 according to a third embodiment of the present invention will be described.
In the third embodiment, the control content by the control unit 61 of the overload prevention device 41 is different from that of the first embodiment.
The overall configuration diagram and control system of the crane work vehicle 1 according to the third embodiment are the same as those in the first embodiment, and the description is omitted by using the component names and symbols with the same names.

図７は、第３実施形態での、クレーン作業車両１の動作速度の制御内容の説明図である。
図７において、横軸は、巻過停止解除状態の経過時間であり、縦軸は、巻過停止解除状態でのクレーン作業車両１の制限速度である。
図７の制御内容は、たとえばメモリにテーブルまたはプログラムモジュールとして記憶されて、制御部６１による制御に利用される。 FIG. 7 is an explanatory diagram of the control content of the operation speed of the crane work vehicle 1 in the third embodiment.
In FIG. 7, the horizontal axis represents the elapsed time in the overwind stop release state, and the vertical axis represents the speed limit of the crane work vehicle 1 in the overwind stop release state.
The control contents of FIG. 7 are stored as a table or a program module in a memory, for example, and used for control by the control unit 61.

そして、図７に示すように、巻過停止解除状態の経過時間が長くなると、クレーン作業車両１の制限速度は、低下する。すなわち、経過時間が長くなるほど、クレーン作業車両１の速度制限が厳しくなる。
図７では、制限速度は、３段階で制限される。経過時間がたとえば数分から十分程度と短い場合、たとえば制限解除状態にしていることを忘れた人を考慮し、制限速度を、たとえば違和感を生じる程度の通常速度の７５％に制限する。次に、経過時間がたとえば数十分から１時間程度である場合、制限速度を、たとえば作業性が低下する通常速度の５０％に制限する。更に、経過時間がたとえば数時間程度である場合、制限速度を、たとえば作業性が明らかに低下する通常速度の２５％に制限する。
このように解除状態の経過時間に応じて段階的に制限を強めることにより、単に解除の戻しを忘れている人と、意図的に解除を戻さないようにしている人とを区別し、いずれの場合にも作業効率の低下を抑制しつつ解除を戻させるように動機づけを与えることができる。 And as shown in FIG. 7, if the elapsed time of a winding over stop cancellation | release state becomes long, the speed limit of the crane work vehicle 1 will fall. That is, the longer the elapsed time, the more severe the speed limit of the crane work vehicle 1 is.
In FIG. 7, the speed limit is limited in three stages. If the elapsed time is as short as a few minutes, for example, the speed limit is limited to, for example, 75% of the normal speed that causes a sense of incongruity in consideration of a person who forgets that the limit is released. Next, when the elapsed time is, for example, several tens of minutes to about 1 hour, the speed limit is limited to, for example, 50% of the normal speed at which workability is reduced. Further, when the elapsed time is about several hours, for example, the speed limit is limited to, for example, 25% of the normal speed at which workability is clearly reduced.
In this way, by gradually increasing the restriction according to the elapsed time of the release state, a person who has simply forgotten to release the release is distinguished from a person who intentionally does not release the release, Even in this case, motivation can be given to return the release while suppressing a decrease in work efficiency.

このような制御を実現するために、過負荷防止装置４１の制御部６１は、操作部４２から、非常巻過スイッチ３６の操作信号が入力されると、タイマ６２により経過時間を計測させる。制御部６１は、非常巻過スイッチ３６からの操作信号の入力が無くなると、タイマ６２による経過時間の計測を終了する。制御部６１は、非常巻過スイッチ３６が操作される度に、各操作において非常巻過スイッチ３６が継続して操作されている時間をタイマ６２により計測する。 In order to realize such control, the control unit 61 of the overload prevention device 41 causes the timer 62 to measure the elapsed time when the operation signal of the emergency overswitch 36 is input from the operation unit 42. When the operation signal is not input from the emergency winding switch 36, the controller 61 ends the elapsed time measurement by the timer 62. Each time the emergency winding switch 36 is operated, the controller 61 measures the time during which the emergency winding switch 36 is continuously operated in each operation by the timer 62.

図８は、過負荷防止装置４１の制御部６１によるクレーン作業車両１の動作制御のフローチャートである。
過負荷防止装置４１の制御部６１は、図８の動作制御を繰り返し実行し、クレーン作業車両１の動作を制御する。 FIG. 8 is a flowchart of operation control of the crane work vehicle 1 by the control unit 61 of the overload prevention device 41.
The control unit 61 of the overload prevention device 41 repeatedly executes the operation control of FIG. 8 to control the operation of the crane work vehicle 1.

図８のクレーン作業車両１の動作制御において、過負荷防止装置４１の制御部６１は、まず、動作の有無を判断する（ステップＳＴ２１）。制御部６１は、動作中の動作の有無と、新たな動作制御の要否とを判断する。
動作中または新たな動作制御が必要である場合、制御部６１は、非常巻過スイッチ３６の押下操作による信号の入力の有無に基づいて、クレーンワイヤ９についての巻過停止解除状態であるか否かを判断する（ステップＳＴ２２）。 In the operation control of the crane work vehicle 1 in FIG. 8, the control unit 61 of the overload prevention device 41 first determines whether or not there is an operation (step ST21). The control unit 61 determines whether or not there is an operation in operation and whether or not new operation control is necessary.
When the operation is in progress or when new operation control is required, the control unit 61 determines whether or not the crane wire 9 is in the overwind stop release state based on whether or not a signal is input by pressing the emergency winding switch 36. Is determined (step ST22).

巻過停止解除状態である場合、制御部６１は、さらに、巻過停止解除状態の継続時間を、タイマ６２から取得する（ステップＳＴ２３）。制御部６１は、取得した経過時間を用い、経過時間に対応する制限速度を取得する（ステップＳＴ２４）。制御部６１は、たとえばメモリに記憶されたテーブルを読み込み、経過時間に対応する制限速度を取得する。
制御部６１は、操作部４２からの操作入力に関係なく、取得した制限速度内の微動速度で、クレーン作業車両１の動作を制御する（ステップＳＴ２５）。
これに対し、巻過停止解除状態でない場合、制御部６１は、まず、タイマ６２により計測されている経過時間を初期化する（ステップＳＴ２６）。タイマ６２により計測されている経過時間は、０秒に戻る。タイマ６２は、初期化後に非常巻過スイッチ３６が操作されると、経過時間の計測を新たに開始する。なお、経過時間を初期化するタイミングは、ステップＳＴ２６のタイミングに限られない。たとえば、非常巻過スイッチ３６の操作信号の入力がなくなったことに基づいて、経過時間を初期化してもよい。
経過時間を初期化した後、制御部６１は、操作部４２からの操作入力に応じた通常の速度で、クレーン作業車両１の動作を制御する（ステップＳＴ２７）。 When it is in the overwind stop release state, the control unit 61 further acquires the duration of the overwind stop release state from the timer 62 (step ST23). The control unit 61 uses the acquired elapsed time to acquire a speed limit corresponding to the elapsed time (step ST24). For example, the control unit 61 reads a table stored in a memory and acquires a speed limit corresponding to the elapsed time.
The control unit 61 controls the operation of the crane work vehicle 1 at a fine movement speed within the acquired speed limit regardless of the operation input from the operation unit 42 (step ST25).
On the other hand, when it is not in the overwind stop release state, the controller 61 first initializes the elapsed time measured by the timer 62 (step ST26). The elapsed time measured by the timer 62 returns to 0 seconds. When the emergency winding switch 36 is operated after initialization, the timer 62 newly starts measuring elapsed time. Note that the timing for initializing the elapsed time is not limited to the timing of step ST26. For example, the elapsed time may be initialized based on the absence of input of the operation signal of the emergency winding switch 36.
After initializing the elapsed time, the control unit 61 controls the operation of the crane work vehicle 1 at a normal speed according to the operation input from the operation unit 42 (step ST27).

この図８の制御が繰り返されることにより、クレーン作業車両１の動作中に、動作速度が段階的に厳しく制限される。 By repeating the control of FIG. 8, the operation speed is severely limited step by step during the operation of the crane work vehicle 1.

以上のように、本実施形態では、たとえばクレーンワイヤ９の巻取速度などのクレーン作業車両１の動作速度は、非常巻過スイッチ３６の押下された巻過防止機能の解除状態の継続時間が長くなるほど、大きく制限される。
よって、意図的に巻過防止機能を解除状態に維持して作業を継続している場合、その経過期間が長くなるほど作業効率が低下する。作業者は、作業効率が極端に低下することを嫌がり、巻過防止機能を解除状態から戻すようになる。 As described above, in the present embodiment, for example, the operation speed of the crane work vehicle 1 such as the winding speed of the crane wire 9 is long for the duration of the release state of the overwind prevention function when the emergency winding switch 36 is pressed. Indeed, it is greatly restricted.
Therefore, when the work is continued while intentionally maintaining the overwinding prevention function in the released state, the work efficiency decreases as the elapsed period becomes longer. The operator is reluctant to reduce the work efficiency extremely and returns the overwind prevention function from the release state.

以上の実施形態は、本発明の好適な実施形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形または変更が可能である。 The above embodiment is an example of a preferred embodiment of the present invention, but the present invention is not limited to this, and various modifications or changes can be made without departing from the scope of the invention.

たとえば第３実施形態は、第１実施形態の制御においてクレーン作業車両１の動作速度を段階的に制限している。この他にもたとえば、第２実施形態の制御においてクレーン作業車両１の動作速度を段階的に制限してもよい。また、クレーン作業車両１の制限速度は、経過時間に対してリニアに変化してもよい。 For example, the third embodiment limits the operation speed of the crane work vehicle 1 in a stepwise manner in the control of the first embodiment. In addition to this, for example, the operation speed of the crane work vehicle 1 may be limited stepwise in the control of the second embodiment. Moreover, the speed limit of the crane work vehicle 1 may change linearly with respect to the elapsed time.

７クレーンウィンチ、８ブームヘッド、９クレーンワイヤ、１０作業工具、１３巻取装置、２１巻過検出部、３６非常巻過スイッチ、４２操作部、６１制御部 7 Crane winch, 8 Boom head, 9 Crane wire, 10 Work tool, 13 Winding device, 21 Overwind detection unit, 36 Emergency overwind switch, 42 Operation unit, 61 Control unit

Claims

A winding device for winding a wire in a crane,
A winding detection unit for detecting overwinding of the wire;
A control unit that performs control to prevent overwinding of the wire based on the overwind detection of the overwind detection unit;
An operation unit operated to release the overwinding prevention control by the control unit;
Have
The controller is
In the state where the winding prevention control is canceled by the operation of the operation unit, the winding speed of the wire is limited to a predetermined speed or less and the minimum speed exceeds zero, and the winding prevention control is released. Limiting the winding speed of the wire or the operating speed of the crane stepwise to the minimum speed as the release of the overwinding prevention control continues for a longer period of time.
Crane winding device.

The crane winding device according to claim 1, wherein the control unit controls the operation of the crane.
The controller is
In a state where the overwinding prevention control is canceled by the operation of the operation unit, the operation speed of the crane is limited to a fine movement operation.
Crane winding device.

The crane winding device according to claim 1, wherein the control unit controls the operation of the crane.
The controller is
Wherein in a state releasing the wound over prevention control by operating the operation unit, the operation speed of the crane in the direction in which the wire is passed winding limited to tremors operation, the direction other than the direction in which the wire is passed winding The operation speed of the crane at a higher speed than the fine movement operation ,
Crane winding device.