JP2006290493A - High lift working vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、走行体上のブームの先端部に作業者搭乗用の作業台を備えて構成される高所作業車に関する。 The present invention relates to an aerial work vehicle configured to include a work board for worker boarding at a tip of a boom on a traveling body.
高所作業車は走行体に備えられたブームの先端部に作業者搭乗用の作業台を有しており、ブームを旋回、起伏、伸縮作動等させることにより作業台を所望の高所位置に移動させて作業を行うことができるようになっている。このような高所作業車では、ブームを作動させる油圧アクチュエータ(ブーム作動アクチュエータ)は、作業台上及び走行体上に設けられたブーム操作手段(例えばレバー)の操作に応じて作動させることができる。 An aerial work platform has a work platform for the operator boarding at the tip of the boom provided in the traveling body, and the work platform can be brought to a desired high position by turning, raising and lowering, extending and retracting the boom, etc. It can be moved to work. In such an aerial work vehicle, a hydraulic actuator (boom operating actuator) that operates the boom can be operated in accordance with an operation of a boom operating means (for example, a lever) provided on the work table and the traveling body. .
このような高所作業車においては、このブーム操作手段の操作状態に対応したブームの作動速度の指示値(作動速度指示値)と実際のブームの作動速度とはほぼ一致していなければならず、そうでなければ走行体の転倒防止を未然に図る転倒防止装置等の正確な作動は望めない。このため従来、ブーム操作手段の操作状態に対応したブームの作動速度指示値と、旋回角度検出器、起伏角度検出器、長さ検出器などのブームの姿勢を検出するブーム姿勢検出手段の出力の時間変化量に基づいて算出されたブームの作動速度(算出作動速度)とを比較することで、これら検出器が正常な作動しているか否かを判断する点検装置が考案されている(下記の特許文献参照)。
ここで、上記のようにブームの姿勢を検出するブーム姿勢検出手段(旋回角度検出器、起伏角度検出器、長さ検出器など)が正常な作動をしているか否かの判断を行い、その判断に基づいて高所作業車の安全を図るには、点検装置により上記検出器のいずれかに異常があると判断されたときにブームの作動を規制することが考えられる。これによりブーム姿勢検出手段の異常が検出された状態のままブームの作動を継続させてしまったために、過負荷状態であるにも拘わらず転倒防止装置が作動せず、車両が転倒に至ってしまう事態を未然に防止することができる。しかしながら、このようにブーム姿勢検出手段に異常があると判断してブームの作動を規制してしまうと、その異常状態を解消しないかぎりブームを作動させることはでなくなるので、ブームを格納状態にすることもできず、立ち往生してしまうという不都合が生じてしまう。 Here, as described above, it is determined whether or not the boom posture detecting means (the turning angle detector, the undulation angle detector, the length detector, etc.) for detecting the posture of the boom is operating normally. In order to ensure the safety of an aerial work vehicle based on the determination, it is conceivable to restrict the operation of the boom when the inspection device determines that any of the detectors is abnormal. As a result, the boom operation is continued in a state where the abnormality of the boom posture detection means is detected, so that the overturn prevention device does not operate despite the overload state, and the vehicle falls over. Can be prevented in advance. However, if it is determined that there is an abnormality in the boom posture detection means and the operation of the boom is restricted, the boom cannot be operated unless the abnormal state is resolved. It is impossible to do so, causing the inconvenience of getting stuck.
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、ブーム姿勢検出手段に異常がある場合にはブームの作動を規制して安全を図ることができる一方、これによってブームの格納動作ができなくなるようなことのない構成の高所作業車を提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of such a problem, and when the boom posture detecting means is abnormal, the boom operation can be restricted for safety, and the boom can be retracted. The object is to provide an aerial work vehicle with a configuration that does not disappear.
本発明に係る高所作業車は、走行体と、走行体に設けられたブームと、ブームの先端部に取り付けられた作業台と、作業台に設けられた上部ブーム操作手段(例えば、実施形態における上部ブーム操作レバー71)と、走行体に設けられた下部ブーム操作手段(例えば、実施形態における下部ブーム操作レバー81)と、ブームを作動させるブーム作動アクチュエータ(例えば、実施形態における旋回モータ23、起伏シリンダ24及び伸縮シリンダ31)と、上部ブーム操作手段及び下部ブーム操作手段のうち一方の操作に応じてブーム作動アクチュエータを作動させるアクチュエータ作動制御手段(例えば、実施形態におけるコントローラ60のバルブ作動制御部61)と、ブームの姿勢を検出するブーム姿勢検出手段(例えば、実施形態における旋回角度検出器91、起伏角度検出器92及び長さ検出器93)と、ブーム姿勢検出手段により検出されるブームの姿勢の時間変化量に基づいてブームの作動速度を算出する作動速度算出手段(例えば、実施形態におけるコントローラ60の作動速度算出部65)と、上部ブーム操作手段の操作に対しては、上部ブーム操作手段の操作状態に対応したブームの作動速度指示値と作動速度算出手段により算出されたブームの算出作動速度とを比較して、算出作動速度が作動速度指示値を基準とした所定範囲内にあるか否かの判断を行い、下部ブーム操作手段の操作に対しては上記比較判断を行わない比較判断手段(例えば、実施形態におけるコントローラ60の比較判断部66)と、比較判断手段において算出作動速度が所定範囲から外れていると判断されたときにブームの作動規制を行う規制手段(例えば、実施形態におけるコントローラ60の規制部64)とを備える。ここで比較判断手段は、上部ブーム操作手段の中立位置からの操作量が所定操作量以上であるときのみ上記比較判断を行うようになっていることが好ましい。
An aerial work vehicle according to the present invention includes a traveling body, a boom provided on the traveling body, a workbench attached to the tip of the boom, and upper boom operation means provided on the workbench (for example, the embodiment). Upper boom operating lever 71), lower boom operating means provided on the traveling body (for example, lower
また、上記高所作業車において、下部ブーム操作手段の操作に応じたブームの作動状態に基づいてブーム作動アクチュエータが正常に作動するか否か及びブーム姿勢検出手段が正常に作動するか否かの点検作動を行う始業前点検実行手段(例えば、実施形態におけるコントローラ60の始業前点検実行部67)を備えている場合には、比較判断手段は、始業前点検実行手段が行う上記点検作動に関連して下部ブーム操作手段が操作されたときには上記比較判断を行うようになっていることが好ましい。
Further, in the above aerial work vehicle, whether or not the boom operating actuator operates normally and whether or not the boom posture detecting means operates normally based on the operating state of the boom according to the operation of the lower boom operating means. When the pre-start inspection execution means for performing the check operation (for example, the pre-start
また、上記高所作業車においては、ブームが作動限界近傍領域に位置し、かつブームがその作動限界近傍領域における作動限界の方向へ作動している状態を検出する限界作動状態検出手段(例えば、実施形態における旋回角度検出器91、起伏角度検出器92及び長さ検出器93)を備え、比較判断手段は限界作動状態検出手段によりブームが作動限界近傍領域に位置し、かつブームがその作動限界近傍領域における作動限界の方向へ作動している状態が検出されているときには上記比較判断を行わないようになっていることが好ましい。
Further, in the aerial work vehicle, the limit operation state detection means (for example, for detecting the state where the boom is located in the vicinity of the operation limit and the boom is operating in the direction of the operation limit in the operation limit vicinity region (for example, The embodiment includes a
本発明に係る高所作業車では、上部ブーム操作手段の操作に対しては、上部ブーム操作手段の操作状態に対応したブームの作動速度指示値と算出されたブームの作動速度(算出作動速度)とが比較され、算出作動速度が作動速度指示値を基準とした所定範囲内にあるか否かの判断が行われるようになっている。そして、その結果、算出作動速度が上記所定範囲から外れていると判断されたときにはブームの作動規制が行われ、車両転倒が未然に防止される。一方、下部ブーム操作手段の操作に対しては上記比較判断は行われず、従って下部ブーム操作手段の操作によってブームの作動規制がなされることはない。よって、上部ブーム操作手段の操作時にブームの作動が規制された場合であっても、下部ブーム操作手段の操作によってブームを作動させることは可能である。このように本発明によれば、ブーム姿勢検出手段に異常がある場合にはブームの作動を規制して安全を図ることができる一方、これによってブームの格納動作ができなくなるようなことはない。 In the aerial work vehicle according to the present invention, for the operation of the upper boom operation means, the boom operation speed instruction value corresponding to the operation state of the upper boom operation means and the calculated boom operation speed (calculated operation speed) And a determination is made as to whether or not the calculated operating speed is within a predetermined range based on the operating speed instruction value. As a result, when it is determined that the calculated operation speed is out of the predetermined range, the boom operation is restricted, and the vehicle is prevented from falling over. On the other hand, the comparison judgment is not performed for the operation of the lower boom operation means, and therefore the operation of the boom is not restricted by the operation of the lower boom operation means. Therefore, even if the operation of the boom is restricted during the operation of the upper boom operation means, the boom can be operated by the operation of the lower boom operation means. Thus, according to the present invention, when there is an abnormality in the boom posture detection means, the operation of the boom can be restricted to ensure safety, but this does not prevent the boom from being retracted.
ここで、下部ブーム操作手段の操作に応じたブームの作動状態に基づいてブーム作動アクチュエータが正常に作動するか否か及びブーム姿勢検出手段が正常に作動するか否かの点検作動を行う始業前点検実行手段を備えており、比較判断手段は、始業前点検実行手段が行う上記点検作動に関連して下部ブーム操作手段が操作されたときには上記比較判断を行うようになっているのであれば、始業前点検時においてブーム姿勢検出手段の異常が発見された場合においても車両転倒を未然に防止することができる。また、このように始業前点検の途中においてブームの作動が規制された場合であっても、このようなブームの作動規制を解除する手段を走行体上に備えていれば、その後ブームを格納等させることについて特に支障は起きない。 Here, before the start of the work to check whether the boom operation actuator operates normally and whether the boom posture detection means operate normally based on the operation state of the boom according to the operation of the lower boom operation means If it is provided with an inspection execution means, and the comparison determination means is configured to perform the comparison determination when the lower boom operation means is operated in relation to the inspection operation performed by the pre-start inspection execution means, Even when an abnormality is detected in the boom posture detection means during the pre-start inspection, it is possible to prevent the vehicle from falling over. Even if the operation of the boom is restricted during the inspection before the start of work in this way, if the means for releasing the boom operation restriction is provided on the traveling body, the boom is stored thereafter. There is no particular hindrance to making it happen.
また、比較判断手段が、上部ブーム操作手段の中立位置からの操作量が予め定めた所定操作量以上であるときのみ上記比較判断を行うようになっているのであれば、上部ブーム操作手段の中立位置からの操作量が小さいために車両の振動やノイズ等の影響により算出作動速度が作動速度指示値を基準とした所定範囲から外れていると判断され易くなっている状態で、徒にブームの作動規制が行われてしまう不都合を防止することができる。 Further, if the comparison / determination unit is configured to perform the comparison / determination only when the operation amount from the neutral position of the upper boom operation unit is equal to or greater than a predetermined operation amount, the upper boom operation unit is neutral. Since the amount of operation from the position is small, it is easy to determine that the calculated operating speed is out of the predetermined range based on the operating speed instruction value due to the effects of vehicle vibration and noise. It is possible to prevent inconvenience that the operation regulation is performed.
更に、ブームが作動限界近傍領域に位置し、かつブームがその作動限界近傍領域における作動限界の方向へ作動している状態が検出されているときには上記比較判断を行わないようになっているのであれば、上部ブーム操作手段或いは下部ブーム操作手段が操作されているにも拘わらず、ブーム作動アクチュエータの作動が停止してしまったために算出作動速度が作動速度指示値を基準とした所定範囲から外れていると判断されて徒にブームの作動規制が行われてしまうような不都合を防止することができる。 Further, the comparison judgment is not performed when it is detected that the boom is positioned in the vicinity of the operation limit and the boom is operating in the direction of the operation limit in the vicinity of the operation limit. For example, although the upper boom operation means or the lower boom operation means is being operated, the operation of the boom operation actuator has stopped, so that the calculated operation speed deviates from the predetermined range based on the operation speed instruction value. Therefore, it is possible to prevent the inconvenience that the boom operation is regulated by the user.
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図2は本発明の一実施形態に係る高所作業車1であり、走行用車輪11,11,…を備えて運転キャビン12から走行運転が可能なトラック式の走行体10と、走行体10上に設けられた旋回台20と、この旋回台20から上方に延びて設けられた支柱21の上部にフートピン22を介して基端部が支持されたブーム(伸縮ブーム)30と、このブーム30の先端部に取り付けられた作業者搭乗用の作業台40とを有して構成される。
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 2 shows an
旋回台20は走行体10の後部に上下軸まわり360度回動自在に取り付けられている。走行体10の内部には旋回モータ(油圧モータ)23(図1参照)が設けられており、この旋回モータ23を回転作動させることにより、図示しないギヤを介して旋回台20を水平旋回動させることができる。ブーム30は基端ブーム30a、中間ブーム30b及び先端ブーム30cが入れ子式に構成されており、内部に設けられた伸縮シリンダ31(図1参照)の伸縮作動により各ブーム30a,30b,30cを相対的に移動させてブーム30全体を軸方向に伸縮動させることができる。また、基端ブーム30aと旋回台20の支柱21との間には起伏シリンダ24が跨設されており、この起伏シリンダ24を伸縮作動させることによりブーム30全体を起伏動させることができる。
The
先端ブーム30cの先端部には垂直ポスト保持金具32が取り付けられており、この垂直ポスト保持金具32により垂直ポスト33の下端部が枢支されている。この垂直ポスト33は基端ブーム30aと旋回台20の支柱21との間に(起伏シリンダ24とほぼ平行に)跨設された下部シリンダ35と、先端ブーム30cと垂直ポスト33の下端部(垂直ポスト33による枢支部よりも下方の部分)との間に跨設された上部シリンダ36とが油圧閉回路に構成されてなる従来知られたレベリング機構により、ブーム30の起伏角度によらず常に垂直姿勢が保持される構成となっている。
A vertical
作業台40は箱形状を有しており、外部に突出して設けられた作業台保持ブラケット41を介して垂直ポスト33の上端部に回動自在に取り付けられている。作業台保持ブラケット41の内部には首振りモータ42(図1参照)が設けられており、この首振りモータ42を回転作動させることにより、作業台40全体を垂直ポスト33まわりに首振り動(水平旋回動)させることができる。ここで、垂直ポスト33は上述のレベリング機構によって常時垂直姿勢が保たれるため、結果として作業台40の床面はブーム30の起伏角度によらず常時水平に保持される。
The work table 40 has a box shape, and is rotatably attached to the upper end portion of the vertical post 33 via a work
作業台40には上部操作装置70が設けられており、ここには作業台40の移動操作、すなわちブーム30の旋回、起伏及び伸縮操作を行うための上部ブーム操作レバー71と、作業台40の首振り操作を行うための上部作業台操作レバー72とが備えられている(図1参照)。作業台40に搭乗した作業者は、これら上部ブーム操作レバー71及び上部作業台操作レバー72を操作することにより、旋回モータ23の回転作動、起伏シリンダ24の伸縮作動、伸縮シリンダ31の伸縮作動及び首振りモータ42の回転作動の各操作を行うことができる(これら旋回モータ23、起伏シリンダ24及び伸縮シリンダ31を以後、ブーム作動アクチュエータと称する)。ここで、上部ブーム操作レバー71は前後方向及び左右方向の傾動操作のほかに軸まわりの捻り操作をすることが可能であり、上部ブーム操作レバー71の軸まわり捻り操作がブーム30の(旋回台20)の旋回操作(旋回モータ23の回転作動操作)に相当し、上部ブーム操作レバー71の前後方向への傾動操作がブーム30の起伏操作(起伏シリンダ24の伸縮作動操作)に相当し、上部ブーム操作レバー71の左右方向への傾動操作がブーム30の伸縮操作(伸縮シリンダ31の伸縮作動操作)に相当する。また、上部作業台操作レバー72は左右方向への傾動操作が可能であり、この上部作業台操作レバー72の左右方向への傾動操作は作業台40の首振り操作(首振りモータ42の回転作動操作)に相当する。
The work table 40 is provided with an
図1に示すように、旋回モータ23には第1電磁制御バルブ51経由で、起伏シリンダ24には第2電磁制御バルブ52経由で、伸縮シリンダ31には第3電磁制御バルブ53経由で、首振りモータ42には第4電磁制御バルブ54経由で、走行体10に設けられた油圧ポンプPより吐出された圧油が供給されるようになっており、旋回モータ23、起伏シリンダ24、伸縮シリンダ31及び首振りモータ42はそれぞれ対応する電磁制御バルブ51,52,53,54の各スプール(図示せず)の駆動状態に応じた方向及び速度で作動するようになっている。走行体10内にはコントローラ60が設置されており、コントローラ60のブーム作動制御部61は上部ブーム操作レバー71の各方向(前後方向、左右方向及び軸まわり方向)への操作により出力された操作信号に基づいて電磁制御バルブ51,52,53の各スプールを駆動し、また上部作業台操作レバー72の操作により出力された操作信号に基づいて第4電磁制御バルブ54のスプールを駆動する。ここで、上部ブーム操作レバー71の操作状態及び上部作業台操作レバー72の操作状態は上部操作装置70内に設けられた上部レバー操作状態検出器71a,72a(ともに、例えばポテンショメータから構成される)により検出され、その検出信号が上部ブーム操作レバー71の操作信号及び上部作業台操作レバー72の操作信号として、コントローラ60のバルブ作動制御部61に入力されるようになっている。
As shown in FIG. 1, the swing motor 23 is connected via the first
このような構成により、作業台40に搭乗した作業者は、上部ブーム操作レバー71を操作してブーム30を旋回、起伏及び伸縮作動させ、或いは上部作業台操作レバー72を操作して作業台40を首振り作動させることで、自身が搭乗する作業台40を所望の位置及び姿勢に移動させることが可能である。なお、走行体10の前後左右4箇所にはアウトリガジャッキ13が設けられており(図2参照)、これらアウトリガジャッキ13を下方に張り出して(伸長作動して)接地させることにより、高所作業中の走行体10を安定的に支持することができるようになっている。これらアウトリガジャッキ13は走行体10の側方に張り出した状態で用いることも可能である。
With such a configuration, an operator who has boarded the work table 40 operates the upper
また、高所作業車1の旋回台20には図2に示すように箱状の下部操作装置80が設けられており、ここには上部操作装置70における上部ブーム操作レバー71及び上部作業台操作レバー72と同一形態で同一の機能を有する下部ブーム操作レバー81及び下部作業台操作レバー82が設けられている(図1参照)。これら下部操作装置80における下部ブーム操作レバー81と下部作業台操作レバー82とは、作業者が作業台40に搭乗していない状態で行う始業前点検時等において使用される。なお、下部操作装置80に備えられた下部ブーム操作レバー81の操作状態及び下部作業台操作レバー82の操作状態は下部操作装置80内に設けられた下部レバー操作状態検出器81a,82a(ともに、例えばポテンショメータから構成される)により検出され、その検出信号が下部ブーム操作レバー81の操作信号及び下部作業台操作レバー82の操作信号として、コントローラ60に入力される。
Further, a box-like
また、高所作業車1には、走行体10内に設けられてブーム30の(旋回台20)の走行体10に対する旋回角度を検出する旋回角度検出器91と、ブーム30の基端部に設けられてブーム30の起伏角度を検出する起伏角度検出器92と、ブーム30内に設けられてブーム30の長さを検出する長さ検出器93とが設けられており(図1参照)、コントローラ60の位置算出部62はこれら3つの検出器91,92,93からの検出情報に基づいて走行体10の基準位置に対するブーム30の先端部の位置を算出するようになっている。コントローラ60の作業範囲データ記憶部M1には、ブーム30の先端部が移動し得る領域として予め設定された領域(許容作業範囲)のデータが記憶されており、コントローラ60の判断部63は常時、位置算出部62において算出されたブーム30の先端部の位置と作業範囲データ記憶部M1に記憶された許容作業範囲のデータとを比較している。そして、算出されたブーム30の先端部の位置が許容作業範囲の外縁に達していると判断したときには規制信号を規制部64に出力する。規制部64は、判断部63より規制信号を受けているときには、バルブ作動制御部61が第1〜第3電磁制御バルブ51,52,53を作動させる信号を出力しないように規制を与え、ブーム30の先端部が許容作業範囲の外縁から逸脱しないようにするとともに、上部操作装置70内及び下部操作装置80内に備えられた警報機43(図1参照)により作業者に警報を与える。このように高所作業車1には、ブーム30の先端部(作業台40)が走行体10を転倒させる位置に位置しないように、すなわちブーム30を伸長等させることにより発生した転倒モーメントにより走行体10が転倒することを未然に防止するための転倒防止装置が備えられている。
The
また、この高所作業車1にはブーム30の姿勢(旋回角度、起伏角度及び長さ)を検出する上記3つの検出器、すなわち旋回角度検出器91、起伏角度検出器92及び長さ検出器93(以下、これらをブーム姿勢検出手段と称する)が正常に作動しているか否かの点検を自動で行う点検装置も設けられている。この点検装置は上記ブーム姿勢検出手段のほか、コントローラ60の作動速度算出部65、タイマTM、作動速度指示値記憶部M2、比較判断部66及び前述の規制部64から構成される(図1参照)。
Further, the
コントローラ60の作動速度算出部65は、タイマTMにより計測される微小時間内における旋回角度検出器91の出力値(すなわちブーム30の旋回角度)の変化量、起伏角度検出器92の出力値(すなわちブーム30の起伏角度)の変化量及び長さ検出器93の出力値(すなわちブーム30の長さ)の変化量に基づいてブーム30の実際の旋回作動速度、起伏作動速度及び伸縮作動速度を求める。作動速度指示値記憶部M2はRAM等の記憶装置からなり、上部ブーム操作レバー71の各方向(前後方向、左右方向及び軸まわり方向)の操作状態(操作量)に対応したブーム30の作動速度(ブーム30の旋回作動速度、起伏作動速度及び伸縮作動速度)の各指示値を記憶している。
The operating
図3はこのような上部ブーム操作レバー71の操作状態(操作量)とこれに対応するブーム30の作動速度指示値との関係の一例を示すグラフであり、横軸は上部ブーム操作レバー71のいずれかの方向へのレバー操作量、縦軸はこれに対応したブーム30の作動速度指示値を示している。すなわち、レバー操作量が上部ブーム操作レバー71のブーム30の旋回作動方向への操作量であれば、ブーム30の作動速度指示値(ブーム作動速度指示値)はブーム30の旋回作動速度指示値に対応し、レバー操作量が上部ブーム操作レバー71のブーム30の起伏作動方向への操作量であれば、ブーム作動速度指示値はブーム30の起伏作動速度指示値に対応し、レバー操作量が上部ブーム操作レバー71のブーム30の伸縮作動方向への操作量であれば、ブーム作動速度指示値はブーム30の伸縮作動速度指示値に対応する。この図に示すように、上部ブーム操作レバー71の中立位置(図3では原点O)からの操作量が一定量Δ1を超えた後は、ブーム作動アクチュエータの作動速度指示値は上部ブーム操作レバー71の操作量の増大に従って大きくなるようになっている。なお、これは上部ブーム操作レバー71についての例であるが、下部ブーム操作レバー81についても同様である。
FIG. 3 is a graph showing an example of the relationship between the operation state (operation amount) of the upper
コントローラ60の比較判断部66は、上部レバー操作状態検出器71aにより検出される上部ブーム操作レバー71の操作状態に基づいて、その操作状態に対応するブーム30の旋回作動速度、起伏作動速度及び伸縮作動速度の各指示値を常時作動速度指示値記憶部M2から呼び出すとともに、その呼び出した各方向の作動速度指示値と、作動速度算出部65において算出された(すなわち実際の)ブーム30の算出作動速度(旋回作動速度、起伏作動速度及び伸縮作動速度)とを比較して、各方向の算出作動速度が対応する方向の作動速度指示値を基準とした所定範囲内にあるか否かの判断を行い、算出作動速度が上記所定範囲から外れているときにエラー判定を行う。そして、ブーム姿勢検出手段を構成する3つの検出器91.92,93の少なくとも1つの検出器に関してエラー判定をしたときには、エラー判定信号を規制部64に出力する。
Based on the operation state of the upper
規制部64は、比較判断部66よりエラー判定信号を受けているときには、上部操作装置70内及び下部操作装置80内に備えられた前述の警報機43により作業者に警報を与える。また、規制部64は、比較判断部66においてエラー判定がなされたときには、バルブ作動制御部61が第1〜第3電磁制御バルブ51,52,53を作動させる信号を出力しないように(或いは第1〜第3電磁制御バルブ51,52,53のうち、異常が検出された信号伝達系統に関わる電磁制御バルブを作動させる信号を出力しないように)する指令を与えてブーム30の作動を規制する。このような点検装置により、ブーム姿勢検出手段(旋回角度検出器91、起伏角度検出器92及び長さ検出器93)に関する信号伝達系統の少なくとも1つが断線等により異常となっていたときには作業台40上及び地上の作業者に警報が発せられ、また、これとともに上部ブーム操作レバー71の操作によるブーム30の作動が規制されるので、検出器91,92,93に関する信号伝達系統が異常の状態のまま高所作業が続行されてしまう非安全な事態を防止できる。
When the
ここで、上記転倒防止装置及び点検装置が行うブーム30の作動規制とは、上述のようにコントローラ60のバルブ制御部61が第1〜第3電磁制御バルブ51,52,53の作動信号を出力しないことによるもののほか、図1には図示しないアンロードバルブを設けてこれを作動させることによるものや、油圧ポンプPの駆動源(図示しないエンジンや電動モータ等)を強制停止させるものなど、その他種々の方法によるものを指す。また、警報機43による警報とは、警報機43をランプや表示パネル、ブザー等により構成して、視覚や聴覚により作業者に異常を知らせるあらゆるものをいう。
Here, the operation restriction of the
また、このように上部ブーム操作レバー71の操作中にブーム姿勢姿勢検出手段を構成する3つの検出器(旋回角度検出器91,起伏角度検出器92,長さ検出器93)のいずれかに異常が発見されたときには、上部ブーム操作レバー71の操作によるブーム30の作動が規制されてしまうが、このように上部ブーム操作レバー71の操作によるブーム30の作動が規制された状態であっても、下部ブーム操作レバー81の操作に対しては上記比較判断は行われず、従って下部ブーム操作レバー81の操作によるブーム30の作動操作は可能であるので、地上の作業者が下部操作装置80から下部ブーム操作レバー81の操作を行って、ブーム30を所定の格納状態等にすることは可能である。
Also, any of the three detectors (the turning
また、高所作業車1には、始業前においてブーム作動アクチュエータ(旋回モータ23、起伏シリンダ24及び伸縮シリンダ31)が正常に作動するか否か及びブーム姿勢検出手段が正常に作動するか否かの点検作動を行う始業前点検装置が設けられている。この始業前点検装置は、図1に示すように、走行体10上の下部操作装置80内に設けられた始業前点検開始スイッチ83と、下部ブーム操作レバー81の操作により作動を開始して作業者にブーム30の作動操作入力を促し、下部ブーム操作レバー81から行うブーム30の作動操作によってブーム30が所定の姿勢になったところでブーム30の作動を停止させる制御を行う始業前点検実行部67とから構成される。
Further, in the
始業前点検は作業台40に作業者が搭乗していない状態で実行される。地上の作業者が下部操作装置80から始業前点検開始スイッチ83をオン操作すると、その操作信号はコントローラ60の始業前点検実行部67に入力され、始業前点検実行部67は予めプログラム記憶部68に記憶されていたプログラムに従い、ディスプレイ装置44を介して作業者に下部ブーム操作レバー81の操作によるブーム30の作動要求をする。作業者がこの要求に従って下部ブーム操作レバー81を操作してブーム30を作動させると、始業前点検実行部67は、ブーム姿勢検出手段(旋回角度検出器91、起伏角度検出器92及び長さ検出器93)の出力が規定の値になったときにブーム30を停止させる。そして、このようにブーム30が停止したら、ブーム30に描かれたマークが予め定められた所定範囲内に位置しているか否かの目視確認を行って、ブーム作動アクチュエータが正常に作動したか否かの点検を行う。
The pre-start inspection is performed in a state where no operator is on the work table 40. When a worker on the ground turns on the pre-start inspection start
また、この始業前点検装置では、ブーム姿勢検出手段(旋回角度検出器91,起伏角度検出器92,長さ検出器93)が正常であるか否かも同時に検出される。すなわち、コントローラ60の比較判断部66では、上記始業前点検において下部ブーム操作レバー81の操作状態に対応したブーム30の作動速度指示値(ブーム30の作動指令値の時間変化)と作動速度算出部65により算出されたブーム30の作動速度(算出作動速度)とを比較して、算出作動速度が作動速度指示値を基準とした所定範囲内にあるか否かの判断を行い、算出作動速度が上記所定範囲から外れているときにエラー判定を行うようになっている。そして、コントローラ60の規制部64は、比較判断部66においてなされたエラー判定に基づいて警報機43による警報作動を行うとともに、バルブ作動制御部61が第1〜第3電磁制御バルブ51,52,53を作動させる信号を出力しないようにする指令を与える等してブーム30の作動を規制する。
Further, in this pre-start inspection device, it is also detected at the same time whether or not the boom posture detection means (turning
このような始業前点検装置により、ブーム姿勢検出手段(旋回角度検出器91、起伏角度検出器92及び長さ検出器93)に関する信号伝達系統の少なくとも1つが断線等により異常となっていたときには作業者に警報が発せられ、また安全のためブーム30の作動が規制される。この場合は始業前点検開始スイッチ83をオフ操作すれば上記ブーム30の規制は解除され、下部ブーム操作レバー81の操作によるブーム30の作動操作が再び可能となるので、下部ブーム操作レバー81の操作を行って、ブーム30を所定の格納状態等にすることは可能である。
By such a pre-start inspection device, when at least one of the signal transmission systems related to the boom posture detection means (the turning
ここで、コントローラ60の比較判断部66は、上部ブーム操作レバー71及び下部ブーム操作レバー81それぞれの中立位置からの操作量が予め定めた所定操作量(例えば、図3では操作量Δ2)以上であるときのみ上記比較判断を行うようになっている。これは、上部ブーム操作レバー71或いは下部ブーム操作レバー81の中立位置からの操作量が小さい間(例えば、図3では操作量がΔ1に至るまでの間)はその操作によって出力される操作信号が車両の振動やノイズ等の変動を受け易いため、本来エラー判定がなされる場面ではないにも拘わらずエラー判定が出て徒にブームの作動規制が行われてしまうおそれがあるからである。
Here, the comparison /
また、コントローラ60の比較判断部66は、ブーム姿勢検出手段(旋回角度検出器91、起伏角度検出器92及び長さ検出器93)により、ブーム30が作動限界近傍領域に位置し、かつブーム30がその作動限界近傍領域における作動限界の方向へ作動している状態を検出しているときには上記比較判断を行わないようになっている。具体的には、旋回角度検出器91により検出されるブーム30の旋回角度、起伏角度検出器92により検出されるブーム30の起伏角度、長さ検出器93により検出されるブーム30の長さそれぞれの値がそのときのブーム30の負荷やアウトリガジャッキ13の側方張り出し幅等、或いはその油圧アクチュエータの機構的な作動限界(起伏シリンダ24及び伸縮シリンダ31ではストロークエンド)等により定まる許容作業範囲の限界値に達しようとしている状態が検出されたときには上記比較判断を行わないようになっている。これは、ブーム30は、許容作業範囲の限界に達した後はそれ以上作動することはないので、それ以後は上部ブーム操作レバー71或いは下部ブーム操作レバー81の操作により出力されるブーム作動速度指示値と実際のブーム30の作動速度(算出作動速度)とは対応しなくなり、コントローラ60の比較判断部66においてエラー判定がなされて徒にブームの作動規制が行われてしまうからである。
The
このように本高所作業車では、上部ブーム操作レバー71の操作に対しては、上部ブーム操作レバー71の操作状態に対応したブーム30の作動速度指示値と算出されたブーム30の作動速度(算出作動速度)とが比較され、算出作動速度が作動速度指示値を基準とした所定範囲内にあるか否かの判断が行われるようになっている。そして、その結果、算出作動速度が上記所定範囲から外れていると判断されたときにはエラー判定がなされてブーム30の作動規制が行われ、車両転倒が未然に防止される。一方、下部ブーム操作レバー81の操作に対しては上記比較判断は行われず、従って下部ブーム操作レバー81の操作によってブーム30の作動規制がなされることはない。よって、上部ブーム操作レバー71の操作時にブーム30の作動が規制された場合であっても、下部ブーム操作レバー81の操作によってブーム30を作動させることは可能である。このように本高所作業車1によれば、ブーム姿勢検出手段(旋回角度検出器91、起伏角度検出器92及び長さ検出器93)に異常がある場合にはブームの作動を規制して安全を図ることができる一方、これによってブームの格納動作ができなくなるようなことはない。
As described above, in the work place at the high altitude, for the operation of the upper
また、本高所作業車1は、下部ブーム操作レバー81の操作を促し、下部ブーム操作レバー81の操作に応じたブーム30の作動状態に基づいてブーム作動アクチュエータ(旋回モータ23、起伏シリンダ24及び伸縮シリンダ31)が正常に作動するか否か及びブーム姿勢検出手段が正常に作動するか否かの点検作動を行う始業前点検装置を備えているが、コントローラ60の比較判断部66は、始業前点検装置(コントローラ60の始業前点検実行部67)が行う上記点検作動に関連して下部ブーム操作レバー81が操作されたときには上記比較判断を行うようになっているので、始業前点検時においてブーム姿勢検出手段の異常が発見された場合においても車両転倒を未然に防止することができる。また、このように始業前点検の途中においてブーム30の作動が規制された場合であっても、このようなブーム30の作動規制を解除する手段を走行体10上に備えているので(前述のように始業前点検開始スイッチ83をオフ操作すればよい)、その後ブーム30を格納等させることについて特に支障は起きない。
Further, the
また、コントローラ60の比較判断部66は、上部ブーム操作レバー71及び下部ブーム操作レバー81の中立位置からの操作量が予め定めた所定操作量以上であるときのみ上記比較判断を行うようになっているので、上部ブーム操作レバー71或いは下部ブーム操作レバー81の中立位置からの操作量が小さいために車両の振動やノイズ等の影響によりエラー判定が出易くなっている状態で、徒にブーム30の作動規制が行われてしまう不都合を防止することができる。
The
更に本高所作業車1では、ブーム30が作動限界近傍領域に位置し、かつブーム30がその作動限界近傍領域における作動限界の方向へ作動している状態が検出されているときには上記比較判断を行わないようになっているので、上部ブーム操作レバー71或いは下部ブーム操作レバー81が操作されているにも拘わらず、ブーム作動アクチュエータの作動が停止してしまったためにエラー判定がなされて徒にブーム30の作動規制が行われてしまうような不都合を防止することができる。
Further, in the
これまで本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態に示したものに限定されない。例えば上述の実施形態では、作業台40に設けられてブーム30の作動操作を行う上部ブーム操作手段(上部ブーム操作レバー71)及び走行体10に設けられてブーム30作動操作を行う下部ブーム操作手段(下部ブーム操作レバー81)はともにレバーであったが、これらは必ずしもレバーでなくてもよく、つまみ等の他の操作手段であってもよい。また、上述の実施形態では、上部ブーム操作手段と下部ブーム操作手段は同一形態のレバーであるとしていたが、これらは必ずしも同一形態のレバーでなくてもよい。また、一方がレバーで他方がつまみ等の他の操作手段であってもよい。また、ブーム30が作動限界近傍領域に位置し、かつブーム30がその作動限界近傍領域における作動限界の方向へ作動している状態を検出する限界作動状態検出手段は、上述の実施形態ではブーム姿勢検出手段(旋回角度検出器91、起伏角度検出器92及び長さ検出器93)がその役目を果たしていたが、これに代えて複数のリミットスイッチを用いてブーム30が作動限界近傍領域に位置し、かつブーム30がその作動限界近傍領域における作動限界の方向へ作動している状態を検出するようにしてもよい。
The preferred embodiments of the present invention have been described so far, but the scope of the present invention is not limited to those shown in the above-described embodiments. For example, in the above-described embodiment, the upper boom operation means (upper boom operation lever 71) provided on the work table 40 for operating the
1 高所作業車
10 走行体
23 旋回モータ(ブーム作動アクチュエータ)
24 起伏シリンダ(ブーム作動アクチュエータ)
30 ブーム
31 伸縮シリンダ(ブーム作動アクチュエータ)
40 作業台
60 コントローラ
61 バルブ作動制御部(アクチュエータ作動制御手段)
64 規制部(規制手段)
65 作動速度算出部(作動速度算出手段)
66 比較判断部(比較判断手段)
67 始業前点検実行部(始業前点検実行手段)
71 上部ブーム操作レバー(上部ブーム操作手段)
81 下部ブーム操作レバー(下部ブーム操作手段)
83 始業前点検開始スイッチ
91 旋回角度検出器(ブーム姿勢検出手段、限界作動状態検出手段)
92 起伏角度検出器(ブーム姿勢検出手段、限界作動状態検出手段)
93 長さ検出器(ブーム姿勢検出手段、限界作動状態検出手段)
DESCRIPTION OF
24 Hoisting cylinder (Boom actuator)
30 Boom 31 Telescopic cylinder (Boom actuator)
40 Working table 60
64 Regulatory part
65 Actuation speed calculation unit (actuation speed calculation means)
66 Comparison Judgment Unit (Comparison Judgment Unit)
67 Pre-start inspection execution section (pre-start inspection execution means)
71 Upper boom operation lever (upper boom operation means)
81 Lower boom operation lever (lower boom operation means)
83 Inspection start switch before starting
92 Undulating angle detector (boom posture detecting means, limit operating state detecting means)
93 Length detector (boom posture detection means, limit operating state detection means)
Claims (4)
前記走行体に設けられたブームと、
前記ブームの先端部に取り付けられた作業台と、
前記作業台に設けられた上部ブーム操作手段と、
前記走行体に設けられた下部ブーム操作手段と、
前記ブームを作動させるブーム作動アクチュエータと、
前記上部ブーム操作手段及び前記下部ブーム操作手段のうち一方の操作に応じて前記ブーム作動アクチュエータを作動させるアクチュエータ作動制御手段と、
前記ブームの姿勢を検出するブーム姿勢検出手段と、
前記ブーム姿勢検出手段により検出される前記ブームの姿勢の時間変化量に基づいて前記ブームの作動速度を算出する作動速度算出手段と、
前記上部ブーム操作手段の操作に対しては、前記上部ブーム操作手段の操作状態に対応した前記ブームの作動速度指示値と前記作動速度算出手段により算出された前記ブームの算出作動速度とを比較して、前記算出作動速度が前記作動速度指示値を基準とした所定範囲内にあるか否かの判断を行い、前記下部ブーム操作手段の操作に対しては前記比較判断を行わない比較判断手段と、
前記比較判断手段において前記算出作動速度が前記所定範囲から外れていると判断されたときに前記ブームの作動規制を行う規制手段とを備えたことを特徴とする高所作業車。 A traveling body,
A boom provided on the traveling body;
A workbench attached to the tip of the boom;
Upper boom operating means provided on the workbench;
Lower boom operation means provided on the traveling body;
A boom actuation actuator for actuating the boom;
Actuator actuation control means for actuating the boom actuation actuator in response to one operation of the upper boom operation means and the lower boom operation means;
Boom posture detecting means for detecting the posture of the boom;
An operating speed calculating means for calculating an operating speed of the boom based on a time change amount of the boom attitude detected by the boom attitude detecting means;
For the operation of the upper boom operation means, the boom operation speed instruction value corresponding to the operation state of the upper boom operation means is compared with the calculated operation speed of the boom calculated by the operation speed calculation means. A determination unit that determines whether or not the calculated operation speed is within a predetermined range based on the operation speed instruction value, and that does not perform the comparison determination for the operation of the lower boom operation unit; ,
An aerial work vehicle comprising: restriction means for restricting the operation of the boom when the comparison determination means determines that the calculated operation speed is out of the predetermined range.
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