JP6016760B2 - 作業確認システム - Google Patents
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Description
作業者が行う作業内容を確認する作業確認システムにおいて、
前記作業者が手に装着し、前記手の甲から指先にかけての方向性があるマークを有するグローブと、
前記グローブの前記マークを撮影する撮像機器と、
前記撮像機器にて撮影した前記マークの画像データと前記作業内容とを比較して合否判定を行う制御機器とを備え、
前記制御機器は、
前記作業内容を判定するための前記作業内容の作業位置および作業方向の判定条件データが格納されている作業定義部と、
前記画像データから前記マークの推定位置および推定方向を検出する画像処理部と、
前記推定位置および前記推定方向と、前記作業定義部の前記判定条件データとを比較して前記作業内容の前記合否判定を行う作業確認部とを備え、
前記画像処理部が検出した前記推定位置および前記推定方向と、前記作業確認部の前記合否判定とからなる作業結果データを蓄積する結果記録部と、
前記結果記録部に蓄積された前記推定位置の標準偏差と前記推定方向の標準偏差とを分析する作業分析部とを備えたものである。
また、この発明の作業確認システムは、
作業者が行う作業内容を確認する作業確認システムにおいて、
前記作業者が手に装着し、前記手の甲から指先にかけての方向性があるマークを有するグローブと、
前記グローブの前記マークを撮影する撮像機器と、
前記撮像機器にて撮影した前記マークの画像データと前記作業内容とを比較して合否判定を行う制御機器とを備え、
前記制御機器は、
前記作業内容を判定するための前記作業内容の作業位置および作業方向の判定条件データが格納されている作業定義部と、
前記画像データから前記マークの推定位置および推定方向を検出する画像処理部と、
前記推定位置および前記推定方向と、前記作業定義部の前記判定条件データとを比較して前記作業内容の前記合否判定を行う作業確認部とを備え、
前記作業定義部は、前記判定条件データに前記作業内容の時間を有し、
前記画像処理部は、前記画像データから作業の推定時間を検出し、
前記作業確認部は、前記推定時間を加えて、前記作業定義部の前記判定条件データとを比較して前記作業内容の前記合否判定を行い、
前記画像処理部が検出した前記推定位置、前記推定方向、および前記推定時間と、前記作業確認部の前記合否判定とからなる作業結果データを蓄積する結果記録部と、
前記結果記録部に蓄積された前記推定位置の標準偏差、前記推定方向の標準偏差、および、前記推定時間の標準偏差を分析する作業分析部とを備えたものである。
グローブのマークを撮影することにより、作業内容を簡便に確認することができる。
以下、本願発明の実施の形態について説明する。図1はこの発明の実施の形態1における作業確認システムの構成を示す斜視図、図2は図1に示した作業確認システムのグローブの構成を示した図、図3および図4は図2に示したグローブを装着した際の動作を示した図、図5は図1に示した作業確認システムの制御機器および表示器の構成を示すブロック図、図6および図7および図12は図1に示した作業確認システムの動作を示すフローチャート、図8から図11および図13および図14は図1に示した作業確認システムの画像データの例を示した図、図15は図1に示した作業確認システムの画面状態の例を示した図、図16および図17は図1に示した作業確認システムのグローブの他の構成を示した図である。
√((x−X)×(x−X)+(y−Y)×(y−Y))≒3.6≦R
となり判定がOKとなる。
|p−θ|≦φ
となり判定がOKとなる。
図18はこの発明の実施の形態2における作業確認システムの作業確認部の動作を示したフローチャートである。本実施の形態2における作業確認部35は、作業位置および作業方向の判定の際に、作業位置および作業方向の両者の判定がOKとなる状態が維持される時間(作業位置、または作業方向の両者の判定がNGとなるまでの時間)である作業維持時間を計測し、作業指示データに予め設定した作業維持時間の下限値および作業維持時間の上限値の間である場合に、合否判定値をOKとし、そうでない場合に合否判定値をNGとするものである。
図19はこの発明の実施の形態3における作業確認システムの表示器に表示される表示例を示した図である。本実施の形態3においては、作業確認システムの作業確認は上記各実施の形態と同様に行うことができるためその説明は適宜省略し、本実施の形態3においては、作業結果を用いる作業分析部を備えるものについて説明する。まず、作業分析部は、結果記録部36の作業結果データから、複数の作業対象物12に対する各作業内容の開始時刻と各作業内容の終了時刻とを取得する。次に、各終了時刻と各開始時刻との差から各作業内容の各作業時間をそれぞれ求める。次に、複数の作業対象物12に対する標準偏差を計算し、各作業の時系列順を横軸とし、作業時間の標準偏差を縦軸とした棒グラフを求め、表示器17に表示する(図19(a))。
本実施の形態4においては、制御機器18に、結果記録部36に蓄積された作業結果データの中から見本となる作業データを選択して、見本作業データとして作業定義部31に登録する見本作業選択部を備える例について説明する。この場合、画像入力(図6のステップS3)時において、入力した画像データを結果記録部36の作業結果データに含めて記録する。この画像データの記録は、例えば0.5秒などの一定間隔で行い、ビットマップ画像または動画としてMJPEGなどの各種の圧縮処理を用いて記録する。他の構成は上記各実施の形態と同様であるためその説明は適宜省略する。
上記各実施の形態においては、グローブを装着する作業者の個人差に対応する場合については特に示していないが、本実施の形態5においては、作業者の個人差に対応する場合について説明する。図21はこの発明の実施の形態5における作業確認システムの個人差補正用マークの構成を示す図、図22はこの発明の実施の形態5における作業確認システムの動作を示したフローチャートである。図において、上記各実施の形態と同様の部分は同一符号を付して説明を省略する。個人差補正用マーク100は、個人差を補正するための処理を行うためのものであり、例えば色、輝度、模様に特徴があり画像処理部34により一般的な画像処理方法で容易に検出できるようなものある。例えば、赤色の樹脂製球が考えられる。
X’=x−(h−b)×cos(t)
Y’=y−(h−b)×sin(t)
この補正された推定値(X’、Y’)を、推定位置と推定方向の推定値(修正値)として、以後のステップS5から上記各実施の形態と同様に動作を行い判定を行う。
上記各実施の形態においては撮像機器15を固定して備える例を示したが、これに限られることはなく、本実施の形態6においては、撮像機器を可搬型とする場合について説明する。図23はこの発明の実施の形態6における作業確認システムの構成を示す図、図24は図23に示した作業確認システムの撮像機器の構成を示す図、図25は図23に示した作業確認システムの位置基準マークを示した図である。図において、上記各実施の形態と同様の部分は同一符号を付して説明を省略する。このように可搬型の撮像機器を使用する場合には、図23に示すように、作業対象物12または作業対象物12を位置決めする治具に、位置基準マーク103を設置して、撮像機器101にてこの位置基準マーク103を撮影することにより撮影位置を確定するものである。
上記各実施の形態においては撮像機器を1台の例を示したが、これに限られることはなく、複数台の撮像機器を用いて、各撮像機器が作業状況を撮影できるように配置することも可能である。図26はこの発明の実施の形態7における作業確認システムの構成を示す図である。図において、上記各実施の形態と同様の部分は同一符号を付して説明を省略する。撮像機器15は、第一撮像機器15aと第二撮像機器15bとの複数台から構成される。
14 作業机、15 撮像機器、15a 第一撮像装置、15b 第二撮像装置、
16 支持台、17 表示器、18 制御機器、19 画像信号入力線、
20 表示信号出力線、21 マーク、22 マーク、23 親指、24 人差し指、
25 中指、26 薬指、31 作業定義部、32 作業指示部、33 画像入力部、
34 画像処理部、35 作業確認部、36 結果記録部、41 設定画面、
42 作業指示画面、43 作業結果画面、50 マーク、51 マーク、
52 マーク、53 マーク、54 マーク、55 マーク、56 マーク、
57 マーク、58 マーク、59 マーク、60 マーク、61 マーク、
70 画像データ、71 コネクタ、72 コネクタ受け側、73 基板、
74 検出範囲、81 線分、82 線分、83 線分、84 線分、85 有向線分、86 中点、87 有向線分、88 中点、91 作業名、92 作業指示図、
93 作業指示メッセージ、94 組立台数の目標/実績、95 画像信号、
96 作業確認状態表示、97 作業対象変更ボタン、98 作業中断ボタン、
100 個人差補正用マーク、101 撮像機器、102 無線通信経路、
103 位置基準マーク、111 カメラ本体、112 カメラレンズ、
113 ベルト、114 バックル、115 バックル、121 位置基準マーク、
122 位置基準マーク、123 位置基準マーク、124 位置基準マーク、
131 撮像機器、132 撮像機器、201 基準有向線分、202 中点、
203 基準有向線分、204 中点、205 判定条件、206 判定条件、
207 基準有向線分、208 基準有向線分、209 判定条件、210 判定条件。
Claims (8)
- 作業者が行う作業内容を確認する作業確認システムにおいて、
前記作業者が手に装着し、前記手の甲から指先にかけての方向性があるマークを有するグローブと、
前記グローブの前記マークを撮影する撮像機器と、
前記撮像機器にて撮影した前記マークの画像データと前記作業内容とを比較して合否判定を行う制御機器とを備え、
前記制御機器は、
前記作業内容を判定するための前記作業内容の作業位置および作業方向の判定条件データが格納されている作業定義部と、
前記画像データから前記マークの推定位置および推定方向を検出する画像処理部と、
前記推定位置および前記推定方向と、前記作業定義部の前記判定条件データとを比較して前記作業内容の前記合否判定を行う作業確認部とを備え、
前記画像処理部が検出した前記推定位置および前記推定方向と、前記作業確認部の前記合否判定とからなる作業結果データを蓄積する結果記録部と、
前記結果記録部に蓄積された前記推定位置の標準偏差と前記推定方向の標準偏差とを分析する作業分析部とを備えた作業確認システム。 - 作業者が行う作業内容を確認する作業確認システムにおいて、
前記作業者が手に装着し、前記手の甲から指先にかけての方向性があるマークを有するグローブと、
前記グローブの前記マークを撮影する撮像機器と、
前記撮像機器にて撮影した前記マークの画像データと前記作業内容とを比較して合否判定を行う制御機器とを備え、
前記制御機器は、
前記作業内容を判定するための前記作業内容の作業位置および作業方向の判定条件データが格納されている作業定義部と、
前記画像データから前記マークの推定位置および推定方向を検出する画像処理部と、
前記推定位置および前記推定方向と、前記作業定義部の前記判定条件データとを比較して前記作業内容の前記合否判定を行う作業確認部とを備え、
前記作業定義部は、前記判定条件データに前記作業内容の時間を有し、
前記画像処理部は、前記画像データから作業の推定時間を検出し、
前記作業確認部は、前記推定時間を加えて、前記作業定義部の前記判定条件データとを比較して前記作業内容の前記合否判定を行い、
前記画像処理部が検出した前記推定位置、前記推定方向、および前記推定時間と、前記作業確認部の前記合否判定とからなる作業結果データを蓄積する結果記録部と、
前記結果記録部に蓄積された前記推定位置の標準偏差、前記推定方向の標準偏差、および、前記推定時間の標準偏差を分析する作業分析部とを備えた作業確認システム。 - 前記グローブの前記マークは、色、明度、形状、および大きさを用いて前記方向性を有するように構成されている請求項1または請求項2に記載の作業確認システム。
- 前記結果記録部の前記作業結果データから前記作業内容の見本となる見本作業データを選択する見本作業選択部を備えた請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の作業確認システム。
- 前記作業定義部は、前記作業内容の作業位置の基準値および前記作業者の作業位置の個人差補正値を有し、
前記作業確認部は、前記推定位置および前記推定方向を、前記基準値および前記個人差補正値を使用して修正して前記合否判定を行う請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の作業確認システム。 - 前記撮像機器は、前記作業者が個人差補正用マークを保持した状態の前記マークを撮影した補正用画像データを取得し、
前記画像処理部は、前記補正用画像データから前記個人差補正値を求めて前記作業定義部に格納する請求項5に記載の作業確認システム。 - 前記作業内容および前記合否判定を表示する表示器を備えた請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の作業確認システム。
- 前記撮像機器は、可搬型にて構成されている請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の作業確認システム。
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