JP6005326B1 - Positioning device - Google Patents

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Abstract

位置決め装置は、可動部移動方向に延伸した固定部（２ａ）と、前記固定部に沿って前記可動部移動方向に移動自在な第１および第２の可動部（３１ａ，４１ａ，３２ａ，４２ａ）と、前記第１の可動部に平面内で回転自在に一端が支持される可変長アーム（７ａ）と、前記可変長アームに設けられて前記可変長アームの長さを可変にする直動駆動装置（８ａ）と、前記第２の可動部に平面内で回転自在に一端が支持される固定長アーム（９ａ）と、前記可変長アームの他端と前記固定長アームの他端とにより同軸上で回転支持されるエンドエフェクタ（１０ａ）と、を有するエンドエフェクタ駆動装置（１００ａ）を、前記エンドエフェクタの作業領域の周りに複数備える。The positioning device includes a fixed part (2a) extending in the moving part moving direction, and first and second moving parts (31a, 41a, 32a, 42a) movable in the moving part moving direction along the fixed part. A variable-length arm (7a) whose one end is supported by the first movable portion so as to be rotatable in a plane, and a direct drive that is provided on the variable-length arm and makes the length of the variable-length arm variable. The device (8a), the fixed length arm (9a) whose one end is rotatably supported in a plane by the second movable part, and the other end of the variable length arm and the other end of the fixed length arm are coaxial. A plurality of end effector driving devices (100a) having an end effector (10a) rotatably supported thereon are provided around a work area of the end effector.

Description

本発明は、複数のエンドエフェクタを備えた位置決め装置に関する。   The present invention relates to a positioning device including a plurality of end effectors.

部品を位置決めして基板に実装する実装機といった位置決め装置において、作業効率を高めるため複数のエンドエフェクタを備えた位置決め装置が知られている。複数のエンドエフェクタを備えた位置決め装置においては、複数のエンドエフェクタ同士が干渉するため、干渉を避けて作業領域を広くする工夫が必要である。特許文献１では、複数の作業ヘッドが互いに干渉するのを回避する制御方法が示されている。   In a positioning device such as a mounting machine that positions components and mounts them on a substrate, a positioning device having a plurality of end effectors is known in order to increase work efficiency. In a positioning device including a plurality of end effectors, a plurality of end effectors interfere with each other, and thus it is necessary to devise a way to widen the work area while avoiding interference. Patent Document 1 discloses a control method for avoiding a plurality of work heads from interfering with each other.

特許第５３８３３１９号公報Japanese Patent No. 5383319

しかしながら、上記従来の技術によれば制御により干渉を回避しており、作業領域を広くすることには限界があった。   However, according to the conventional technique, interference is avoided by control, and there is a limit to widening the work area.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、エンドエフェクタを支持するアームの構造により干渉を低減してエンドエフェクタの可動範囲を広くする位置決め装置を得ることを目的とする。   The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to obtain a positioning device that reduces the interference and widens the movable range of the end effector by the structure of the arm that supports the end effector.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、可動部移動方向に延伸した固定部と、前記固定部に沿って前記可動部移動方向に移動自在な第１および第２の可動部と、前記第１の可動部に平面内で回転自在に一端が支持される可変長アームと、前記可変長アームに設けられて前記可変長アームの長さを可変にする直動駆動装置と、前記第２の可動部に平面内で回転自在に一端が支持される固定長アームと、前記可変長アームの他端と前記固定長アームの他端とにより同軸上で回転支持されるエンドエフェクタと、を有するエンドエフェクタ駆動装置を、前記エンドエフェクタの作業領域の周りに複数備えることを特徴とする。   In order to solve the above-described problems and achieve the object, the present invention includes a fixed portion extending in the moving portion moving direction, and first and second movable portions that are movable in the moving portion moving direction along the fixed portion. A movable portion; a variable length arm whose one end is rotatably supported in a plane by the first movable portion; and a linear drive device provided on the variable length arm to change the length of the variable length arm. And a fixed-length arm whose one end is rotatably supported by the second movable part in a plane, and an end rotatably supported on the same axis by the other end of the variable-length arm and the other end of the fixed-length arm. A plurality of end effector driving devices having an effector are provided around a work area of the end effector.

本発明にかかる位置決め装置は、エンドエフェクタを支持するアームの構造により干渉を低減してエンドエフェクタの可動範囲を広くするという効果を奏する。   The positioning device according to the present invention has the effect of reducing the interference and widening the movable range of the end effector by the structure of the arm that supports the end effector.

本発明の実施の形態１にかかる位置決め装置を示す斜視図The perspective view which shows the positioning device concerning Embodiment 1 of this invention. 実施の形態１にかかる図１に示した位置決め装置の平面概念図FIG. 1 is a conceptual plan view of the positioning device shown in FIG. 1 according to the first embodiment. 実施の形態１にかかるエンドエフェクタ駆動装置において、可変長アームと湾曲アームの端から端までの最短長さが等しい場合の状態を示した概念図In the end effector drive device concerning Embodiment 1, the conceptual diagram which showed the state in case the shortest length from end to end of a variable length arm and a bending arm is equal 実施の形態１にかかるエンドエフェクタ駆動装置が図３の状態におけるエンドエフェクタの可動領域を示す図The end effector drive device concerning Embodiment 1 is a figure which shows the movable area | region of an end effector in the state of FIG. 実施の形態１にかかるエンドエフェクタ駆動装置において、可変長アームと湾曲アームの端から端までの最短長さが異なる場合の状態を示した概念図The conceptual diagram which showed the state in case the shortest length from the end of a variable length arm and a bending arm differs in the end effector drive device concerning Embodiment 1. 実施の形態１にかかるエンドエフェクタ駆動装置が図５の状態におけるエンドエフェクタの可動領域を示す図The end effector drive device concerning Embodiment 1 is a figure which shows the movable region of an end effector in the state of FIG. 本発明の実施の形態２にかかる位置決め装置の平面概念図Plane conceptual diagram of the positioning device according to the second embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態３にかかる位置決め装置の平面概念図Plane conceptual diagram of the positioning device according to the third embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態４にかかる位置決め装置の平面概念図Plane conceptual diagram of the positioning device according to the fourth embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態５にかかる位置決め装置の平面概念図Plane conceptual diagram of a positioning apparatus according to Embodiment 5 of the present invention

以下に、本発明の実施の形態にかかる位置決め装置を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。   Below, the positioning device concerning an embodiment of the invention is explained in detail based on a drawing. Note that the present invention is not limited to the embodiments.

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１による位置決め装置１００を示す斜視図である。位置決め装置１００は、作業板１１を挟んで対向する２つの同じエンドエフェクタ駆動装置であるエンドエフェクタ駆動装置１００ａ，１００ｂを備える。Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a perspective view showing a positioning device 100 according to Embodiment 1 of the present invention. The positioning device 100 includes end effector driving devices 100a and 100b that are two identical end effector driving devices that face each other with the work plate 11 therebetween.

エンドエフェクタ駆動装置１００ａは、作業板１１の側方に設置される土台１ａと、土台１ａに取り付けられた固定部２ａと、固定部２ａと平行に土台１ａに設置された２本のレール６１ａ，６２ａと、固定部２ａの上で並進駆動する可動部３１ａ，３２ａと、可動部３１ａ，３２ａにそれぞれ固定された可動板４１ａ，４２ａとを備える。固定部２ａは、可動部３１ａ，３２ａの並進駆動方向、即ち可動部移動方向に延伸している。可動部３１ａと可動板４１ａが第１の可動部であり、可動部３２ａと可動板４２ａが第２の可動部である。第１および第２の可動部の構成は、可動部移動方向に沿って移動可能な構成であれば、上記の構成に限定されない。可動板４１ａ，４２ａはレール６１ａ，６２ａに沿って可動する。固定部２ａを直動モータの永久磁石とし、可動部３１ａ，３２ａが直動モータのコイルを備えれば、固定部２ａと可動部３１ａ，３２ａとが直動モータシステムをなす。固定部２ａに沿って可動部移動方向に可動部３１ａ，３２ａが移動自在な並進駆動システムを構成するのであれば直動モータシステムに限定されない。   The end effector driving device 100a includes a base 1a installed on the side of the work plate 11, a fixed portion 2a attached to the base 1a, and two rails 61a installed on the base 1a in parallel with the fixed portion 2a. 62a, movable portions 31a and 32a that are driven to translate on the fixed portion 2a, and movable plates 41a and 42a fixed to the movable portions 31a and 32a, respectively. The fixed part 2a extends in the translation drive direction of the movable parts 31a and 32a, that is, in the movable part moving direction. The movable portion 31a and the movable plate 41a are first movable portions, and the movable portion 32a and the movable plate 42a are second movable portions. The configuration of the first and second movable portions is not limited to the above configuration as long as the configuration is movable along the movable portion moving direction. The movable plates 41a and 42a are movable along the rails 61a and 62a. If the fixed part 2a is a permanent magnet of a direct acting motor and the movable parts 31a and 32a are provided with coils of the direct acting motor, the fixed part 2a and the movable parts 31a and 32a constitute a direct acting motor system. If the translation part drive system in which the movable parts 31a and 32a are movable along the fixed part 2a in the movable part moving direction is not limited to the linear motor system.

また、エンドエフェクタ駆動装置１００ａは、可動板４１ａ，４２ａの上にそれぞれ取り付けられた受動的な回転軸５１ａ，５２ａと、回転軸５１ａに一端が平面内で回転自在に支持される可変長アーム７ａと、可変長アーム７ａに設けられて可変長アーム７ａの長さを可変にする直動駆動装置８ａと、回転軸５２ａに一端が平面内で回転自在に支持される固定長アームである湾曲アーム９ａと、可変長アーム７ａの他端と湾曲アーム９ａの他端とにより同軸上で回転支持されるエンドエフェクタ１０ａとを備える。回転軸５１ａ，５２ａとエンドエフェクタ１０ａは閉リンク構造のリンク機構となっており、駆動機構の回転剛性が高い。湾曲アーム９ａは、回転軸５１ａ，５２ａとエンドエフェクタ１０ａを直線で繋いだ三角形の内側に湾曲している。即ち、湾曲アーム９ａは、図１において第２の可動部とエンドエフェクタ１０ａとを結んだ直線からみて第１の可動部の方に湾曲している。これにより、湾曲アーム９ａの湾曲は、もう一方のエンドエフェクタ駆動装置１００ｂのエンドエフェクタ１０ｂを回避する形状になっている。   The end effector driving device 100a includes passive rotary shafts 51a and 52a mounted on the movable plates 41a and 42a, respectively, and a variable length arm 7a whose one end is rotatably supported in a plane by the rotary shaft 51a. And a linear motion drive device 8a that is provided on the variable length arm 7a to make the length of the variable length arm 7a variable, and a curved arm that is a fixed length arm whose one end is rotatably supported in a plane by the rotary shaft 52a. 9a and an end effector 10a rotatably supported on the same axis by the other end of the variable length arm 7a and the other end of the bending arm 9a. The rotary shafts 51a and 52a and the end effector 10a are a link mechanism having a closed link structure, and the rotational rigidity of the drive mechanism is high. The bending arm 9a is bent inward of a triangle connecting the rotation shafts 51a and 52a and the end effector 10a with a straight line. In other words, the bending arm 9a is bent toward the first movable portion as seen from the straight line connecting the second movable portion and the end effector 10a in FIG. As a result, the bending of the bending arm 9a is a shape that avoids the end effector 10b of the other end effector driving device 100b.

エンドエフェクタ駆動装置１００ａは、可動部３１ａ，３２ａの位置と、直動駆動装置８ａにより定められた可変長アーム７ａの長さと、に基づいて、エンドエフェクタ１０ａの先端位置を一意に決定することができる。エンドエフェクタ１０ａの先端には、作業ハンドあるいはノズルといった図示せぬ作業部が取り付けられており、エンドエフェクタ１０ａを作業板１１に対して位置決めすることにより、作業板１１上の目標とする位置に作業部が部品を位置決めすることが可能となる。   The end effector driving device 100a can uniquely determine the tip position of the end effector 10a based on the positions of the movable parts 31a and 32a and the length of the variable length arm 7a determined by the linear motion driving device 8a. it can. A work unit (not shown) such as a work hand or a nozzle is attached to the tip of the end effector 10a. By positioning the end effector 10a with respect to the work plate 11, the work is performed at a target position on the work plate 11. The part can position the component.

また、図１に示すように、可変長アーム７ａと湾曲アーム９ａの回転軸５１ａ，５２ａの方向、即ち後述する図２の紙面垂直方向の高さをずらしておけば可変長アーム７ａと湾曲アーム９ａとが干渉せずに可動部３１ａと可動部３２ａとを近づけることが可能である。さらに、上記リンク機構はエンドエフェクタ１０ａが土台１ａおよび固定部２ａからみて作業板１１とは反対側の外側にも移動可能になっていて外側での位置決めができるようになっていてもよい。   As shown in FIG. 1, if the heights of the rotation axes 51a and 52a of the variable length arm 7a and the bending arm 9a, that is, the height in the direction perpendicular to the paper in FIG. It is possible to bring the movable part 31a and the movable part 32a closer without interfering with 9a. Further, the link mechanism may be configured such that the end effector 10a can be moved to the outer side opposite to the work plate 11 when viewed from the base 1a and the fixing portion 2a, and can be positioned on the outer side.

エンドエフェクタ駆動装置１００ｂは、エンドエフェクタ駆動装置１００ａと同じ構成であり、各構成要素は、エンドエフェクタ駆動装置１００ａの符号の数字が同じ構成要素と同一の機能を有しているのでその説明は省略する。   The end effector driving device 100b has the same configuration as the end effector driving device 100a, and each component has the same function as the component having the same reference numeral in the end effector driving device 100a, so that the description thereof is omitted. To do.

位置決め装置１００は、作業板１１を挟んで対向するエンドエフェクタ駆動装置１００ａ，１００ｂを備えることにより、作業板１１の上でエンドエフェクタ１０ａ，１０ｂの位置決めを実行することが可能である。   The positioning device 100 includes end effector driving devices 100 a and 100 b that are opposed to each other with the work plate 11 interposed therebetween, whereby the end effectors 10 a and 10 b can be positioned on the work plate 11.

図２は、実施の形態１にかかる図１に示した位置決め装置１００の平面概念図である。図２では、図１に示した構成要素の一部は省いて示してある。また、図２には、作業板１１上でエンドエフェクタ１０ａ，１０ｂが作業することを想定している領域である作業領域１２が示されている。固定部２ａと固定部２ｂとは作業領域１２を間に挟んで設置されている。即ち、エンドエフェクタ駆動装置１００ａ，１００ｂはそれぞれのエンドエフェクタ１０ａ，１０ｂの作業領域１２の周りに備えられており、作業領域１２を挟んでエンドエフェクタ駆動装置１００ａ，１００ｂは対向している。作業領域１２は、作業部が保持する部品が供給される部品供給領域１２ａ，１２ｃと、作業部が部品を実装する部品実装領域１２ｂを含んでいる。２つのエンドエフェクタ１０ａ，１０ｂを備えた位置決め装置１００により、１つのエンドエフェクタのみを使用するより効率が良い位置決めが可能となる。   FIG. 2 is a conceptual plan view of the positioning device 100 shown in FIG. 1 according to the first embodiment. In FIG. 2, some of the components shown in FIG. 1 are omitted. FIG. 2 also shows a work area 12 that is an area where the end effectors 10 a and 10 b are supposed to work on the work plate 11. The fixed portion 2a and the fixed portion 2b are installed with the work area 12 therebetween. That is, the end effector driving devices 100a and 100b are provided around the work area 12 of each end effector 10a and 10b, and the end effector driving apparatuses 100a and 100b are opposed to each other with the work area 12 interposed therebetween. The work area 12 includes component supply areas 12a and 12c to which parts held by the work section are supplied, and a component mounting area 12b in which the work section mounts the parts. Positioning device 100 including two end effectors 10a and 10b enables more efficient positioning than using only one end effector.

位置決め装置１００によれば、可変長アーム７ａ，７ｂの長さをそれぞれ湾曲アーム９ａ，９ｂの端から端までの最短長さより短くできることにより２つのエンドエフェクタ１０ａ，１０ｂのすれ違い動作が容易となって干渉する領域を小さくできる上、湾曲アーム９ａ，９ｂの湾曲形状により、２つのエンドエフェクタ１０ａ，１０ｂが干渉する領域を物理的に更に小さくすることができる。これにより、作業領域１２内で実際にエンドエフェクタ１０ａ，１０ｂが可動することができる領域を広くすることが可能となる。   According to the positioning device 100, since the lengths of the variable length arms 7a and 7b can be made shorter than the shortest length from end to end of the bending arms 9a and 9b, the passing operation of the two end effectors 10a and 10b becomes easy. In addition to reducing the area where interference occurs, the area where the two end effectors 10a and 10b interfere can be physically further reduced by the curved shape of the bending arms 9a and 9b. As a result, the area in which the end effectors 10a and 10b can actually move within the work area 12 can be widened.

また、位置決め装置１００によれば、可変長アーム７ａ，７ｂの長さをそれぞれ湾曲アーム９ａ，９ｂの端から端までの最短の長さより短くできること自体の効果により作業領域１２内でエンドエフェクタ１０ａ，１０ｂそれぞれが干渉を考慮しないで実際に可動することができる領域を広くすることが可能である。このことを、図３から図６を用いて以下で説明する。   Further, according to the positioning device 100, the lengths of the variable-length arms 7a and 7b can be made shorter than the shortest length from the end to the end of the curved arms 9a and 9b, respectively. It is possible to widen the area in which each 10b can actually move without considering interference. This will be described below with reference to FIGS.

図３は、実施の形態１にかかるエンドエフェクタ駆動装置１００ａにおいて、可変長アーム７ａの長さと湾曲アーム９ａの端から端までの最短の長さが等しい場合の状態を示した概念図である。図３において、固定部２ａ上を可動部３１ａ，３２ａが動くＹ方向は紙面における上の方向が正の向きであり、Ｙ方向に垂直なＸ方向は紙面における右側の方向が正の向きである。図３は、直動駆動装置８ａによる調節によって、可変長アーム７ａの長さと湾曲アーム９ａの端から端までの最短の長さが等しくなった状態を示している。   FIG. 3 is a conceptual diagram illustrating a state where the length of the variable length arm 7a and the shortest length from end to end of the bending arm 9a are equal in the end effector driving device 100a according to the first embodiment. In FIG. 3, the Y direction in which the movable portions 31a and 32a move on the fixed portion 2a is a positive direction on the paper surface, and the X direction perpendicular to the Y direction is the right direction on the paper surface. . FIG. 3 shows a state in which the length of the variable-length arm 7a and the shortest length from end to end of the bending arm 9a are equalized by adjustment by the linear drive device 8a.

図４は、エンドエフェクタ駆動装置１００ａが図３の状態におけるエンドエフェクタ１０ａの可動領域１３を示す図である。固定部２ａは、Ｘ位置が０ｍｍでＹ方向に延伸している。可動部３１ａ，３２ａはＸ位置が０ｍｍでＹ位置の範囲は０ｍｍから２０００ｍｍまでを動く。可変長アーム７ａの長さと湾曲アーム９ａの端から端までの最短の長さは共に１０００ｍｍである。図４の作業領域１２は、エンドエフェクタ１０ａが作業することを想定している領域を示す。図３の状態で固定部２ａの上でＹ方向に駆動する可動部３１ａと可動部３２ａの距離を短くすると、エンドエフェクタ１０ａは固定部２ａから遠ざかるＸの正方向に動く。その結果、エンドエフェクタ１０ａが実際に動くことが可能な領域である可動領域１３は、図４に示すように扇状で対称な形状になる。   FIG. 4 is a diagram showing the movable region 13 of the end effector 10a when the end effector driving device 100a is in the state shown in FIG. The fixed portion 2a extends in the Y direction at an X position of 0 mm. The movable portions 31a and 32a have an X position of 0 mm and a Y position range of 0 mm to 2000 mm. Both the length of the variable length arm 7a and the shortest length from end to end of the bending arm 9a are 1000 mm. A work area 12 in FIG. 4 shows an area where the end effector 10a is assumed to work. When the distance between the movable part 31a and the movable part 32a driven in the Y direction on the fixed part 2a in the state of FIG. 3 is shortened, the end effector 10a moves in the positive X direction away from the fixed part 2a. As a result, the movable region 13, which is the region where the end effector 10a can actually move, has a fan-like and symmetrical shape as shown in FIG.

図５は、実施の形態１にかかるエンドエフェクタ駆動装置１００ａにおいて、可変長アーム７ａと湾曲アーム９ａの端から端までの最短長さが異なる場合の状態を示した概念図である。図５において、固定部２ａ上を可動部３１ａ，３２ａが動くＹ方向は紙面における上の方向が正の向きであり、Ｙ方向に垂直なＸ方向は紙面における右側の方向が正の向きである。図５は、直動駆動装置８ａによる調節によって可変長アーム７ａの長さが変化し、可変長アーム７ａと湾曲アーム９ａの端から端までの最短長さが異なる状態を示している。可変長アーム７ａの長さは、湾曲アーム９ａの端から端までの最短長さ以下の範囲で可変する。   FIG. 5 is a conceptual diagram showing a state where the shortest lengths from end to end of the variable length arm 7a and the bending arm 9a are different in the end effector driving device 100a according to the first embodiment. In FIG. 5, the Y direction in which the movable portions 31a and 32a move on the fixed portion 2a is the positive direction on the paper surface, and the X direction perpendicular to the Y direction is the right direction on the paper surface. . FIG. 5 shows a state in which the length of the variable length arm 7a is changed by the adjustment by the linear motion driving device 8a, and the shortest length from end to end of the variable length arm 7a and the bending arm 9a is different. The length of the variable length arm 7a is variable within a range equal to or shorter than the shortest length from end to end of the bending arm 9a.

図６は、エンドエフェクタ駆動装置１００ａが図５の状態におけるエンドエフェクタ１０ａの可動領域１３を示す図である。固定部２ａは、Ｘ位置が０ｍｍでＹ方向に延伸している。可動部３１ａ，３２ａはＸ位置が０ｍｍでＹ位置の範囲は０ｍｍから２０００ｍｍまでを動く。可変長アーム７ａの長さは５００ｍｍから１０００ｍｍの間で変化し、湾曲アーム９ａの端から端までの最短の長さは１０００ｍｍである。図６の作業領域１２は、エンドエフェクタ１０ａが作業することを想定している領域を示す。図５の状態で固定部２ａの上でＹ方向に駆動する可動部３１ａと可動部３２ａの距離を短くすると、エンドエフェクタ１０ａは固定部２ａに近付くＸの負方向に動き、２つのアームの長さが同じである図３の場合とは逆の動作をする。図６は、このときにエンドエフェクタ１０ａが実際に動くことが可能な領域である可動領域１３を示した図である。なお、図６は、可変長アーム７ａの長さと湾曲アーム９ａの端から端までの最短長さが同じになってエンドエフェクタ駆動装置１００ａが図３の状態になった場合のエンドエフェクタ１０ａの可動領域も含んだ図になっている。   6 is a diagram showing the movable region 13 of the end effector 10a when the end effector driving device 100a is in the state shown in FIG. The fixed portion 2a extends in the Y direction at an X position of 0 mm. The movable portions 31a and 32a have an X position of 0 mm and a Y position range of 0 mm to 2000 mm. The length of the variable length arm 7a varies between 500 mm and 1000 mm, and the shortest length from end to end of the curved arm 9a is 1000 mm. A work area 12 in FIG. 6 shows an area where the end effector 10a is assumed to work. When the distance between the movable part 31a and the movable part 32a driven in the Y direction on the fixed part 2a in the state of FIG. 5 is shortened, the end effector 10a moves in the negative direction of X approaching the fixed part 2a. The operation is the reverse of that in FIG. FIG. 6 is a view showing the movable region 13 which is a region where the end effector 10a can actually move at this time. 6 shows that the end effector 10a is movable when the length of the variable length arm 7a is the same as the shortest length from end to end of the bending arm 9a and the end effector driving device 100a is in the state shown in FIG. The figure includes the area.

図６と図４とで同じとしたエンドエフェクタ駆動装置１００ａの条件は、駆動装置の可動部３１ａ，３２ａの可動範囲と、可変長アーム７ａの最大の長さと、湾曲アーム９ａの端から端までの最短の長さである。図６の可動領域１３は非対称な形状になり、図４の可動領域１３よりも広い。つまり、本発明の実施の形態１にかかるエンドエフェクタ駆動装置１００ａによれば、直動駆動装置８ａが可変長アーム７ａの長さを変更することにより、エンドエフェクタ１０ａの可動領域１３を広くすることが可能となる。エンドエフェクタ駆動装置１００ａにおけるエンドエフェクタ１０ａの駆動機構は、固定部２ａと可変長アーム７ａと湾曲アーム９ａから構成されるトラス構造となっているため、片持ち梁構造に比べて剛性が高い。そして、エンドエフェクタ駆動装置１００ｂもエンドエフェクタ駆動装置１００ａと同じ構成であるので、エンドエフェクタ駆動装置１００ａ，１００ｂを備える位置決め装置１００によれば固定長アームを用いた場合に比べてエンドエフェクタ１０ａ，１０ｂの可動範囲の拡大が可能となる。   The conditions of the end effector driving device 100a that are the same in FIG. 6 and FIG. 4 are the movable range of the movable portions 31a and 32a of the driving device, the maximum length of the variable length arm 7a, and the end of the bending arm 9a. Is the shortest length. The movable region 13 in FIG. 6 has an asymmetric shape and is wider than the movable region 13 in FIG. That is, according to the end effector driving device 100a according to the first embodiment of the present invention, the linear motion driving device 8a changes the length of the variable length arm 7a, thereby widening the movable region 13 of the end effector 10a. Is possible. The drive mechanism of the end effector 10a in the end effector drive device 100a has a truss structure composed of the fixed portion 2a, the variable length arm 7a, and the curved arm 9a, and therefore has higher rigidity than the cantilever structure. Since the end effector driving device 100b has the same configuration as that of the end effector driving device 100a, the positioning device 100 including the end effector driving devices 100a and 100b has the end effectors 10a and 10b as compared with the case where the fixed-length arm is used. The movable range can be expanded.

位置決め装置１００においては、制御を簡易にするために、通常は、可変長アーム７ａ，７ｂに設けられた直動駆動装置８ａ，８ｂを動作させず、可動部３１ａ，３２ａ，３１ｂ，３２ｂだけを動作させることで、エンドエフェクタ１０ａ，１０ｂを駆動する。直動駆動装置８ａ，８ｂを動かさないとエンドエフェクタ１０ａ，１０ｂが届かない作業領域１２があるとき、またはエンドエフェクタ１０ａ，１０ｂ同士の干渉を避けるときに、アーム上の直動駆動装置８ａ，８ｂを動作させるようにしてもよい。   In the positioning device 100, in order to simplify the control, normally, the linear motion drive devices 8a and 8b provided on the variable length arms 7a and 7b are not operated, and only the movable portions 31a, 32a, 31b and 32b are operated. By operating, end effector 10a, 10b is driven. When there is a work area 12 where the end effectors 10a and 10b cannot reach unless the linear drive devices 8a and 8b are moved, or when avoiding interference between the end effectors 10a and 10b, the linear drive devices 8a and 8b on the arm. May be operated.

例えば、図２において、エンドエフェクタ駆動装置１００ａの固定部２ａによって支えられているエンドエフェクタ１０ａは、通常は、可動部３１ａ，３２ａによって作業領域１２ｂ内で位置決めされる。そして、エンドエフェクタ１０ａを作業領域１２ａに移動したいときは直動駆動装置８ａが可変長アーム７ａの長さを短くする。   For example, in FIG. 2, the end effector 10a supported by the fixed portion 2a of the end effector driving device 100a is normally positioned in the work area 12b by the movable portions 31a and 32a. When it is desired to move the end effector 10a to the work area 12a, the linear drive device 8a shortens the length of the variable length arm 7a.

一方、エンドエフェクタ駆動装置１００ｂの固定部２ｂによって支えられているエンドエフェクタ１０ｂは、通常は、可動部３１ｂ，３２ｂによって作業領域１２ｂ内で位置決めされる。そして、エンドエフェクタ１０ｂを作業領域１２ｃに移動したいときは直動駆動装置８ｂが可変長アーム７ｂの長さを短くする。   On the other hand, the end effector 10b supported by the fixed portion 2b of the end effector driving device 100b is normally positioned in the work area 12b by the movable portions 31b and 32b. When it is desired to move the end effector 10b to the work area 12c, the linear drive device 8b shortens the length of the variable length arm 7b.

このように、作業領域１２をエンドエフェクタ１０ａ，１０ｂごとに分担することで、エンドエフェクタ１０ａ，１０ｂ同士の不必要な干渉を避けることが可能である。エンドエフェクタ１０ａ，１０ｂが２台同時に動作する作業領域１２ｂにおいては、干渉を避けるために一時的に直動駆動装置８ａ，８ｂが可変長アーム７ａ，７ｂの長さを変更してもよい。   Thus, by sharing the work area 12 for each end effector 10a, 10b, unnecessary interference between the end effectors 10a, 10b can be avoided. In the work area 12b in which two end effectors 10a and 10b operate simultaneously, the linear drive devices 8a and 8b may temporarily change the lengths of the variable length arms 7a and 7b in order to avoid interference.

以上説明したように、実施の形態１にかかる位置決め装置１００によれば、作業領域１２上でのエンドエフェクタ１０ａ，１０ｂ同士が干渉する領域を小さくした上、エンドエフェクタ１０ａ，１０ｂの可動領域１３を広くすることが可能になる。なお、上記説明においては、エンドエフェクタ駆動装置１００ａ，１００ｂはそれぞれ湾曲している湾曲アーム９ａ，９ｂを備えるとして説明したが、エンドエフェクタ１０ａ，１０ｂ同士の干渉がそれほど問題でない場合は、湾曲アーム９ａ，９ｂを直線形状のアームに置き換えても上記効果は得られる。   As described above, according to the positioning device 100 according to the first embodiment, the area where the end effectors 10a and 10b interfere with each other on the work area 12 is reduced, and the movable area 13 of the end effectors 10a and 10b is reduced. It becomes possible to widen. In the above description, the end effector driving devices 100a and 100b are described as including the curved arms 9a and 9b, respectively. However, when the interference between the end effectors 10a and 10b is not a problem, the curved arm 9a is used. , 9b can be replaced with a linear arm to obtain the above effect.

実施の形態２．
図７は、本発明の実施の形態２にかかる位置決め装置１０１の平面概念図である。図７は平面概念図なので、図１の位置決め装置１００を図２の平面概念図で示したときに記載を省いた一部の構成要素は、図７でも同様に省いて示してある。位置決め装置１０１は、作業領域１２を挟んで対向するエンドエフェクタ駆動装置１０１ａ，１０１ｂを備える。Embodiment 2. FIG.
FIG. 7 is a conceptual plan view of the positioning device 101 according to the second embodiment of the present invention. Since FIG. 7 is a conceptual plan view, some components omitted from the description when the positioning device 100 of FIG. 1 is shown in the conceptual plan view of FIG. 2 are also omitted in FIG. The positioning device 101 includes end effector driving devices 101a and 101b facing each other with the work area 12 interposed therebetween.

エンドエフェクタ駆動装置１０１ａは、実施の形態１のエンドエフェクタ駆動装置１００ａの湾曲アーム９ａを直線形状のアームが一か所で屈曲している屈曲アーム１４ａに変更したものであり、他の構成要素はエンドエフェクタ駆動装置１００ａと同じである。また、エンドエフェクタ駆動装置１０１ｂは、実施の形態１のエンドエフェクタ駆動装置１００ｂの湾曲アーム９ｂを直線形状のアームが一か所で屈曲している屈曲アーム１４ｂに変更したものであり、他の構成要素はエンドエフェクタ駆動装置１００ｂと同じである。   The end effector driving device 101a is obtained by changing the bending arm 9a of the end effector driving device 100a of the first embodiment to a bending arm 14a in which a linear arm is bent at one place, and other components are as follows. It is the same as the end effector driving device 100a. Further, the end effector driving device 101b is obtained by changing the bending arm 9b of the end effector driving device 100b of the first embodiment into a bending arm 14b in which a linear arm is bent at one place, and other configurations. The elements are the same as those of the end effector driving device 100b.

実施の形態１のエンドエフェクタ駆動装置１００ａにおける湾曲アーム９ａは、物理的にエンドエフェクタ１０ｂを回避する形状になっていればよいので、本実施の形態２のようにこれを屈曲アーム１４ａに置き換えることが可能である。屈曲アーム１４ｂも同様である。   The bending arm 9a in the end effector driving device 100a of the first embodiment only needs to have a shape that physically avoids the end effector 10b, so that it is replaced with the bending arm 14a as in the second embodiment. Is possible. The same applies to the bending arm 14b.

実施の形態２にかかる位置決め装置１０１によっても、実施の形態１にかかる位置決め装置１００と同様な効果が得られる。   Also by the positioning device 101 according to the second embodiment, the same effect as the positioning device 100 according to the first embodiment can be obtained.

実施の形態３．
図８は、本発明の実施の形態３にかかる位置決め装置１０２の平面概念図である。図８は平面概念図なので、図１の位置決め装置１００を図２の平面概念図で示したときに記載を省いた一部の構成要素は、図８でも同様に省いて示してある。位置決め装置１０２は、作業領域１２を挟んで対向するエンドエフェクタ駆動装置１０２ａ，１０２ｂを備える。Embodiment 3 FIG.
FIG. 8 is a conceptual plan view of the positioning device 102 according to the third embodiment of the present invention. Since FIG. 8 is a schematic plan view, some components omitted from the description when the positioning device 100 of FIG. 1 is shown in the schematic plan view of FIG. 2 are also omitted in FIG. The positioning device 102 includes end effector driving devices 102a and 102b facing each other with the work area 12 interposed therebetween.

エンドエフェクタ駆動装置１０２ａは、実施の形態１のエンドエフェクタ駆動装置１００ａの湾曲アーム９ａを、回転軸５３ａを介して屈曲可能な直線形状のアーム１６ａに変更し、エンドエフェクタ駆動装置１００ａの可動部３２ａ、可動板４２ａおよび回転軸５２ａを、回転駆動力を有する回転モータ１５ａに変更したものであり、他の構成要素はエンドエフェクタ駆動装置１００ａと同じである。回転モータ１５ａは、固定部２ａの上での位置は固定で並進駆動はしない。以下では、可変長アーム７ａを第１アーム、アーム１６ａを第２アームとも称する。   The end effector driving device 102a changes the bending arm 9a of the end effector driving device 100a of the first embodiment to a linear arm 16a that can be bent via the rotation shaft 53a, and the movable portion 32a of the end effector driving device 100a. The movable plate 42a and the rotary shaft 52a are changed to a rotary motor 15a having a rotational driving force, and other components are the same as those of the end effector driving device 100a. The position of the rotary motor 15a on the fixed portion 2a is fixed and is not translated. Hereinafter, the variable length arm 7a is also referred to as a first arm, and the arm 16a is also referred to as a second arm.

また、エンドエフェクタ駆動装置１０２ｂは、実施の形態１のエンドエフェクタ駆動装置１００ｂの湾曲アーム９ｂを、回転軸５３ｂを介して屈曲可能な直線形状のアーム１６ｂに変更し、エンドエフェクタ駆動装置１００ｂの可動部３２ｂ、可動板４２ｂおよび回転軸５２ｂを、回転駆動力を有する回転モータ１５ｂに変更したものであり、他の構成要素はエンドエフェクタ駆動装置１００ｂと同じである。回転モータ１５ｂは、固定部２ｂの上での位置は固定で並進駆動はしない。以下では、可変長アーム７ｂを第１アーム、アーム１６ｂを第２アームとも称する。   Further, the end effector driving device 102b changes the bending arm 9b of the end effector driving device 100b of the first embodiment to a linear arm 16b that can be bent via the rotation shaft 53b, and the end effector driving device 100b is movable. The part 32b, the movable plate 42b, and the rotating shaft 52b are changed to a rotating motor 15b having a rotational driving force, and the other components are the same as those of the end effector driving device 100b. The position of the rotary motor 15b on the fixed portion 2b is fixed and is not driven in translation. Hereinafter, the variable length arm 7b is also referred to as a first arm, and the arm 16b is also referred to as a second arm.

エンドエフェクタ駆動装置１０２ａ，１０２ｂは、エンドエフェクタ１０ａ，１０ｂが作業領域１２上の２次元平面内で位置決めするために可動することができる構成であればよい。エンドエフェクタ駆動装置１０２ａ，１０２ｂにおいては回転モータ１５ａ，１５ｂが並進駆動しないので、第２アームであるアーム１６ａ，１６ｂ上にそれぞれ回転軸５３ａ，５３ｂが必要になる。以上の構成でエンドエフェクタ１０ａ，１０ｂにとって必要な可動領域が確保できるのであれば、直動駆動装置８ａ，８ｂによって第１アームである可変長アーム７ａ，７ｂのアーム長を可変にしなくても構わない。さらに言えば、直動駆動装置８ａ，８ｂ自体を省いて可変長アーム７ａ，７ｂを固定長アームに置き換えても構わない。   The end effector driving devices 102 a and 102 b may be configured so that the end effectors 10 a and 10 b can move for positioning in a two-dimensional plane on the work area 12. In the end effector driving devices 102a and 102b, the rotation motors 15a and 15b are not driven in translation, so that the rotation shafts 53a and 53b are required on the arms 16a and 16b, which are the second arms, respectively. If the movable regions necessary for the end effectors 10a and 10b can be secured with the above configuration, the arm lengths of the variable-length arms 7a and 7b, which are the first arms, may not be made variable by the linear motion drive devices 8a and 8b. Absent. Furthermore, the linear motion drive devices 8a and 8b themselves may be omitted and the variable length arms 7a and 7b may be replaced with fixed length arms.

実施の形態３にかかる位置決め装置１０２によれば、直線形状のアーム１６ａが回転軸５３ａを介して、回転軸５１ａとエンドエフェクタ１０ａと回転モータ１５ａが成すリンク機構の内側に屈曲することが可能である。即ち、エンドエフェクタ１０ａと回転モータ１５ａとを結んだ直線より、回転軸５１ａが存在する方向へアーム１６ａを凹ませることができる。この凹んだ領域において、エンドエフェクタ１０ｂが位置決めを実行することが可能になる。アーム１６ｂとエンドエフェクタ１０ａの関係も同様である。   According to the positioning device 102 according to the third embodiment, the linear arm 16a can be bent to the inside of the link mechanism formed by the rotary shaft 51a, the end effector 10a, and the rotary motor 15a via the rotary shaft 53a. is there. That is, the arm 16a can be recessed from the straight line connecting the end effector 10a and the rotary motor 15a in the direction in which the rotary shaft 51a exists. In this recessed area, the end effector 10b can perform positioning. The relationship between the arm 16b and the end effector 10a is the same.

したがって、実施の形態３にかかる位置決め装置１０２によっても、エンドエフェクタ１０ａ，１０ｂ同士の干渉領域を減らすことが可能になるので、エンドエフェクタ１０ａ，１０ｂの可動領域を広くすることが可能になる。   Therefore, since the positioning device 102 according to the third embodiment can also reduce the interference area between the end effectors 10a and 10b, the movable area of the end effectors 10a and 10b can be widened.

実施の形態４．
実施の形態１ではエンドエフェクタが２つの場合を説明したが、エンドエフェクタの数はそれより多くてもかまわない。図９は、本発明の実施の形態４にかかる位置決め装置１０３の平面概念図である。図９は平面概念図なので、図１の位置決め装置１００を図２の平面概念図で示したときに記載を省いた一部の構成要素は、図９でも同様に省いて示してある。Embodiment 4 FIG.
Although the case where there are two end effectors has been described in the first embodiment, the number of end effectors may be larger. FIG. 9 is a conceptual plan view of the positioning device 103 according to the fourth embodiment of the present invention. Since FIG. 9 is a schematic plan view, some components omitted from the description when the positioning device 100 of FIG. 1 is shown in the schematic plan view of FIG. 2 are also omitted in FIG.

図９の位置決め装置１０３は、作業領域１２を挟んで対向するエンドエフェクタ駆動装置１０３ａ，１０３ｂを備える。エンドエフェクタ駆動装置１０３ａ，１０３ｂはそれぞれ２つのエンドエフェクタを有しているので、位置決め装置１０３は全部で４つのエンドエフェクタを備えることになる。なお、エンドエフェクタの数はさらに増やすように拡張しても構わない。   The positioning device 103 in FIG. 9 includes end effector driving devices 103a and 103b that face each other with the work area 12 interposed therebetween. Since each of the end effector driving devices 103a and 103b includes two end effectors, the positioning device 103 includes a total of four end effectors. Note that the number of end effectors may be expanded to further increase.

エンドエフェクタ駆動装置１０３ａは、実施の形態１のエンドエフェクタ駆動装置１００ａがさらにもう１つのエンドエフェクタ１０ａ’を駆動できるようにした構成となっている。即ち、エンドエフェクタ駆動装置１００ａと同じ構成に加えて、固定部２ａの上で並進駆動する可動部３１ａ’，３２ａ’と、受動的な回転軸５１ａ’，５２ａ’と、回転軸５１ａ’に一端が回転支持される可変長アーム７ａ’と、可変長アーム７ａ’に設けられて可変長アーム７ａ’の長さを可変にする直動駆動装置８ａ’と、回転軸５２ａ’に一端が回転支持される湾曲アーム９ａ’と、可変長アーム７ａ’の他端と湾曲アーム９ａ’の他端と共に同軸上に回転支持されるエンドエフェクタ１０ａ’とをさらに備える。   The end effector driving device 103a is configured such that the end effector driving device 100a of the first embodiment can further drive another end effector 10a '. That is, in addition to the same configuration as the end effector driving device 100a, the movable portions 31a ′ and 32a ′ that are translated and driven on the fixed portion 2a, the passive rotary shafts 51a ′ and 52a ′, and the rotary shaft 51a ′ are connected to one end. Is supported by a variable length arm 7a ', a linear motion drive device 8a' provided on the variable length arm 7a 'for changing the length of the variable length arm 7a', and one end of the rotary shaft 52a 'for rotation support. A curved arm 9a ′, and an end effector 10a ′ rotatably supported coaxially with the other end of the variable length arm 7a ′ and the other end of the curved arm 9a ′.

エンドエフェクタ駆動装置１０３ｂは、実施の形態１のエンドエフェクタ駆動装置１００ｂがさらにもう１つのエンドエフェクタ１０ｂ’を駆動できるようにした構成となっている。即ち、エンドエフェクタ駆動装置１００ｂと同じ構成に加えて、固定部２ｂの上で並進駆動する可動部３１ｂ’，３２ｂ’と、受動的な回転軸５１ｂ’，５２ｂ’と、回転軸５１ｂ’に一端が回転支持される可変長アーム７ｂ’と、可変長アーム７ｂ’に設けられて可変長アーム７ｂ’の長さを可変にする直動駆動装置８ｂ’と、回転軸５２ｂ’に一端が回転支持される湾曲アーム９ｂ’と、可変長アーム７ｂ’の他端と湾曲アーム９ｂ’の他端と共に同軸上に回転支持されるエンドエフェクタ１０ｂ’とをさらに備える。   The end effector driving device 103b is configured such that the end effector driving device 100b of the first embodiment can further drive another end effector 10b '. In other words, in addition to the same configuration as the end effector driving device 100b, the movable portions 31b ′ and 32b ′ that are driven to translate on the fixed portion 2b, the passive rotary shafts 51b ′ and 52b ′, and the rotary shaft 51b ′ are connected to one end. Is supported by a variable length arm 7b ', a linear motion drive device 8b' provided on the variable length arm 7b 'for changing the length of the variable length arm 7b', and one end of the rotary shaft 52b 'for rotation support. A curved arm 9b ', and an end effector 10b' rotatably supported coaxially with the other end of the variable length arm 7b 'and the other end of the curved arm 9b'.

作業領域１２で動作できるエンドエフェクタの数が増えるほど位置決め作業の効率は高くなるので、実施の形態４にかかる位置決め装置１０３によれば、位置決め作業の効率をエンドエフェクタの数が２の場合に比べて高めることができる。さらに、実施の形態４にかかる位置決め装置１０３によれば、エンドエフェクタ同士の干渉を低減したアーム構造に支持されるエンドエフェクタを、実施の形態１にかかる位置決め装置１００より多く有しているので、エンドエフェクタ同士の干渉を低減しつつ更に広い可動領域を実現することが可能になる。   As the number of end effectors that can operate in the work area 12 increases, the efficiency of the positioning work increases. Therefore, according to the positioning device 103 according to the fourth embodiment, the efficiency of the positioning work is higher than that when the number of end effectors is two. Can be increased. Furthermore, the positioning device 103 according to the fourth embodiment has more end effectors supported by the arm structure with reduced interference between end effectors than the positioning device 100 according to the first embodiment. It becomes possible to realize a wider movable region while reducing interference between end effectors.

また、図９は実施の形態１にかかる位置決め装置１００のエンドエフェクタの数を増やした拡張例として説明したが、実施の形態２にかかる位置決め装置１０１または実施の形態３にかかる位置決め装置１０２において上記と同様にエンドエフェクタの数を増やしても上記と同様な効果が得られる。   9 has been described as an extended example in which the number of end effectors of the positioning device 100 according to the first embodiment is increased. However, in the positioning device 101 according to the second embodiment or the positioning device 102 according to the third embodiment, the above description is made. Similarly to the above, the same effect as described above can be obtained by increasing the number of end effectors.

実施の形態５．
実施の形態１にかかる位置決め装置１００は、固定部２ａ，２ｂおよび土台１ａ，１ｂが直線形状である例として説明したが、固定部および土台が曲線を含んだ形状であってもかまわない。図１０は、本発明の実施の形態５にかかる位置決め装置１０４の平面概念図である。図１０は平面概念図なので、図１の位置決め装置１００を図２の平面概念図で示したときに記載を省いた一部の構成要素は、図１０でも同様に省いて示してある。Embodiment 5 FIG.
The positioning device 100 according to the first embodiment has been described as an example in which the fixing portions 2a and 2b and the bases 1a and 1b have a linear shape, but the fixing portion and the base may have a shape including a curve. FIG. 10 is a conceptual plan view of the positioning device 104 according to the fifth embodiment of the present invention. Since FIG. 10 is a schematic plan view, some components omitted from the description when the positioning device 100 of FIG. 1 is shown in the schematic plan view of FIG. 2 are also omitted in FIG.

位置決め装置１０４は、円弧形状の四隅を４つの直線形状で繋いだ角丸長方形形状の固定部２、固定部２の上で駆動する可動部３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３２ａ，３２ｂ，３２ｃ、可動部３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３２ａ，３２ｂ，３２ｃにそれぞれ固定された図示せぬ可動板の上にそれぞれ取り付けられた受動的な回転軸５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５２ａ，５２ｂ，５２ｃを備える。   The positioning device 104 includes a rounded rectangular fixed portion 2 in which four arc-shaped corners are connected by four linear shapes, movable portions 31a, 31b, 31c, 32a, 32b, and 32c that are driven on the fixed portion 2. Passive rotating shafts 51a, 51b, 51c, 52a, 52b, and 52c are provided on movable plates (not shown) fixed to 31a, 31b, 31c, 32a, 32b, and 32c, respectively.

さらに、位置決め装置１０４は、回転軸５１ａ，５１ｂ，５１ｃにそれぞれの一端が回転支持される可変長アーム７ａ，７ｂ，７ｃ、可変長アーム７ａ，７ｂ，７ｃにそれぞれ設けられた直動駆動装置８ａ，８ｂ，８ｃ、回転軸５２ａ，５２ｂ，５２ｃにそれぞれの一端が回転支持される湾曲アーム９ａ，９ｂ，９ｃ、可変長アーム７ａ，７ｂ，７ｃの他端と湾曲アーム９ａ，９ｂ，９ｃの他端と共にそれぞれが同軸上に回転支持されるエンドエフェクタ１０ａ，１０ｂ，１０ｃとを備える。   Further, the positioning device 104 is a linear motion drive device 8a provided on each of the variable length arms 7a, 7b, 7c and the variable length arms 7a, 7b, 7c whose one ends are rotatably supported by the rotary shafts 51a, 51b, 51c. , 8b, 8c, curved arms 9a, 9b, 9c, one end of which is rotatably supported by the rotation shafts 52a, 52b, 52c, the other end of the variable-length arms 7a, 7b, 7c, and other curved arms 9a, 9b, 9c. End effectors 10a, 10b, and 10c that are rotatably supported coaxially with the ends are provided.

固定部２を直動モータの永久磁石とし、可動部３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３２ａ，３２ｂ，３２ｃが直動モータのコイルを備えれば、固定部２と可動部３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３２ａ，３２ｂ，３２ｃとが直動モータシステムをなす。   If the fixed part 2 is a permanent magnet of a direct acting motor and the movable parts 31a, 31b, 31c, 32a, 32b, 32c are provided with a coil of the direct acting motor, the fixed part 2 and the movable parts 31a, 31b, 31c, 32a, 32b and 32c form a linear motor system.

実施の形態１でも説明したように、エンドエフェクタ１０ａ，１０ｂ，１０ｃは図示せぬ土台および固定部２に囲まれていない外側にも移動可能になっていて外側での位置決めができるようになっていてもよい。図１０の例では、エンドエフェクタ１０ｃが外側に位置決めされている。したがって、位置決め装置１０４の作業領域１２は、図１０に示すように固定部２に囲まれた領域の外側にも広がっている。   As described in the first embodiment, the end effectors 10a, 10b, and 10c can be moved to the outside not surrounded by the base (not shown) and the fixing portion 2, and can be positioned outside. May be. In the example of FIG. 10, the end effector 10c is positioned outward. Therefore, the work area 12 of the positioning device 104 extends to the outside of the area surrounded by the fixed portion 2 as shown in FIG.

位置決め装置１０４の構成によれば、固定部２が環状であることにより可動部３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３２ａ，３２ｂ，３２ｃが固定部２の上を制限無く動ける。したがって、可変長アーム７ａ，７ｂ，７ｃあるいは湾曲アーム９ａ，９ｂ，９ｃにより、固定部２に囲まれた領域においてエンドエフェクタ１０ａ，１０ｂ，１０ｃ同士の干渉を低減することが可能である。そして、複数のエンドエフェクタ１０ａ，１０ｂ，１０ｃを運用することで、より広い作業領域１２の中での位置決めが可能となる。   According to the configuration of the positioning device 104, the movable portion 31 a, 31 b, 31 c, 32 a, 32 b, 32 c can move on the fixed portion 2 without restriction because the fixed portion 2 is annular. Therefore, it is possible to reduce the interference between the end effectors 10a, 10b, and 10c in the region surrounded by the fixed portion 2 by the variable length arms 7a, 7b, and 7c or the bending arms 9a, 9b, and 9c. Then, by operating a plurality of end effectors 10a, 10b, and 10c, positioning within a wider work area 12 becomes possible.

実施の形態５にかかる位置決め装置１０４によれば、固定部２を環状にすることで可動部３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３２ａ，３２ｂ，３２ｃの動きの自由度を高めたことにより、エンドエフェクタ同士の干渉を低減しつつ更に広い可動領域を実現することが可能になる。   According to the positioning device 104 according to the fifth embodiment, by making the fixed portion 2 annular, the degree of freedom of movement of the movable portions 31a, 31b, 31c, 32a, 32b, and 32c is increased. It is possible to realize a wider movable region while reducing interference.

また、図１０では、エンドエフェクタの数が３として説明したが、エンドエフェクタの数をそれ以上にして更に位置決め作業の効率性および並列動作性を高め、可動領域を広げるようにしてもよい。   In FIG. 10, the number of end effectors has been described as three. However, the number of end effectors may be increased to increase the efficiency of positioning work and parallel operation, and the movable region may be expanded.

また、図１０は実施の形態１にかかる位置決め装置１００の変形例として説明したが、実施の形態２にかかる位置決め装置１０１または実施の形態３にかかる位置決め装置１０２において上記と同様に固定部２を環状にしてエンドエフェクタを複数設けても上記と同様な効果が得られる。   10 has been described as a modification of the positioning device 100 according to the first embodiment. However, in the positioning device 101 according to the second embodiment or the positioning device 102 according to the third embodiment, the fixing unit 2 is provided in the same manner as described above. Even if a plurality of end effectors are provided in an annular shape, the same effect as described above can be obtained.

以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。   The configuration described in the above embodiment shows an example of the contents of the present invention, and can be combined with another known technique, and can be combined with other configurations without departing from the gist of the present invention. It is also possible to omit or change the part.

１ａ，１ｂ 土台、２，２ａ，２ｂ 固定部、７ａ，７ｂ，７ｃ，７ａ’，７ｂ’ 可変長アーム、８ａ，８ｂ，８ｃ，８ａ’，８ｂ’ 直動駆動装置、９ａ，９ｂ，９ｃ，９ａ’，９ｂ’ 湾曲アーム、１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ａ’，１０ｂ’ エンドエフェクタ、１１ 作業板、１２ 作業領域、１２ａ，１２ｃ 部品供給領域、１２ｂ 部品実装領域、１３ 可動領域、１４ａ，１４ｂ 屈曲アーム、１５ａ，１５ｂ 回転モータ、１６ａ，１６ｂ アーム、３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ａ’，３１ｂ’，３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ａ’，３２ｂ’ 可動部、４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂ 可動板、５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１ａ’，５１ｂ’，５２ａ，５２ｂ，５２ｃ，５２ａ’，５２ｂ’，５３ａ，５３ｂ 回転軸、６１ａ，６１ｂ，６２ａ，６２ｂ レール、１００，１０１，１０２，１０３，１０４ 位置決め装置、１００ａ，１００ｂ，１０１ａ，１０１ｂ，１０２ａ，１０２ｂ，１０３ａ，１０３ｂ エンドエフェクタ駆動装置。   1a, 1b base, 2, 2a, 2b fixed part, 7a, 7b, 7c, 7a ′, 7b ′ variable length arm, 8a, 8b, 8c, 8a ′, 8b ′ linear motion drive device, 9a, 9b, 9c, 9a ', 9b' bending arm, 10a, 10b, 10c, 10a ', 10b' end effector, 11 working plate, 12 working area, 12a, 12c parts supply area, 12b parts mounting area, 13 movable area, 14a, 14b bent Arm, 15a, 15b Rotary motor, 16a, 16b Arm, 31a, 31b, 31c, 31a ′, 31b ′, 32a, 32b, 32c, 32a ′, 32b ′ Movable part, 41a, 41b, 42a, 42b Movable plate, 51a , 51b, 51c, 51a ′, 51b ′, 52a, 52b, 52c, 52a ′, 52b ′, 53a, 53b Rotating shaft, 61a 61b, 62a, 62b Rail, 100, 101, 102, 103, 104 Positioning device, 100a, 100b, 101a, 101b, 102a, 102b, 103a, 103b End effector driving device.

Claims (6)

環状の固定部と、前記固定部に沿って移動自在な第１および第２の可動部と、前記第１の可動部に平面内で回転自在に一端が支持される可変長アームと、前記第２の可動部に平面内で回転自在に一端が支持される固定長アームと、前記可変長アームの他端と前記固定長アームの他端とにより同軸上で回転支持されるエンドエフェクタと、
を備えた位置決め装置。 An annular fixed portion, first and second movable portions movable along the fixed portion, a variable-length arm having one end rotatably supported in a plane by the first movable portion, and the first A fixed length arm whose one end is rotatably supported in a plane by two movable parts, an end effector rotatably supported on the same axis by the other end of the variable length arm and the other end of the fixed length arm,
A positioning device comprising: 前記固定長アームは、湾曲若しくは屈曲している、又は湾曲若しくは屈曲可能である
ことを特徴とする請求項１に記載の位置決め装置。 The positioning device according to claim 1, wherein the fixed length arm is curved or bent, or can be bent or bent. 前記第２の可動部は回転モータからなる
ことを特徴とする請求項２に記載の位置決め装置。 The positioning device according to claim 2 , wherein the second movable portion is a rotary motor. 前記可変長アームには、当該可変長アームの長さを可変にする直動駆動装置が設けられている
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の位置決め装置。 The positioning device according to any one of claims 1 to 3 , wherein the variable length arm is provided with a linear drive device that makes the length of the variable length arm variable. 可動部移動方向に延伸した固定部と、前記固定部に沿って前記可動部移動方向に移動自在な第１および第２の可動部と、前記第１の可動部に平面内で回転自在に一端が支持される可変長アームと、前記可変長アームに設けられて前記可変長アームの長さを可変にする直動駆動装置と、前記第２の可動部に平面内で回転自在に一端が支持される固定長アームと、前記可変長アームの他端と前記固定長アームの他端とにより同軸上で回転支持されるエンドエフェクタと、を有するエンドエフェクタ駆動装置を、A fixed part extending in the moving direction of the movable part; first and second movable parts movable in the moving direction of the movable part along the fixed part; and one end rotatably in a plane on the first movable part Is supported by the variable length arm, a linear drive device provided on the variable length arm to change the length of the variable length arm, and one end supported by the second movable portion so as to be rotatable in a plane. An end effector driving device comprising: a fixed length arm; and an end effector rotatably supported on the same axis by the other end of the variable length arm and the other end of the fixed length arm.
前記エンドエフェクタの作業領域の周りに複数備えるProvided around the work area of the end effector
ことを特徴とする位置決め装置。A positioning device characterized by that. 可動部移動方向に延伸した固定部と、前記固定部に沿って前記可動部移動方向に移動自在な可動部と、前記固定部に位置が固定された回転モータと、前記可動部に平面内で回転自在に一端が支持される第１アームと、前記回転モータに平面内で回転自在に一端が支持され回転軸を介して屈曲可能な第２アームと、前記第１アームの他端と前記第２アームの他端とにより同軸上で回転支持されるエンドエフェクタと、を有するエンドエフェクタ駆動装置を、A fixed portion extending in the moving direction of the movable portion, a movable portion movable in the moving direction of the movable portion along the fixed portion, a rotary motor whose position is fixed to the fixed portion, and the movable portion in a plane. A first arm whose one end is rotatably supported, a second arm whose one end is rotatably supported in a plane by the rotary motor and bendable via a rotation shaft, the other end of the first arm and the first An end effector driving device having an end effector rotatably supported on the same axis by the other end of the two arms,
前記エンドエフェクタの作業領域の周りに複数備えるProvided around the work area of the end effector
ことを特徴とする位置決め装置。A positioning device characterized by that.
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