JP6000809B2 - 追尾装置、追尾方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は追尾装置、追尾方法及びプログラムに関し、特に、見失った目標物体を探索するために用いて好適な技術に関する。

従来、目標物体を追尾する方法として、以下の方法が知られている。まず、時間的に前のフレーム画像内の目標物体の領域から算出した特徴量に対し、現在のフレーム画像内から特徴量が類似している領域を探索する。そして、探索の結果、特徴量が類似している領域を現在のフレーム画像の目標物体の領域とすることにより、フレーム間で追尾を実現している。

ところが、シーンによっては、目標物体が画像の外に出てしまったり、別の物体が横切って目標物体が隠れてしまったりするなど、画像内から目標物体を見失ってしまう場合がある。従来は、上記の問題の対策として、目標物体の特徴量がフレーム間で大きく変動した場合は画像内から目標物体を見失ったと判断し、目標物体を見つけるまで数フレームかけて追尾時よりも広い範囲で画像内から目標物体と特徴量が類似している領域を探索する。そして、目標物体の領域と特徴量が類似している領域を見つけた場合に、見つけた領域を目標物体の領域として次フレーム画像から追尾に復帰させる処理、いわゆる復帰処理を行うことにより画像内から目標物体を見失ってしまう問題を解決していた。また、例えば特許文献１には、複数の目標物体を追尾する際にそのうちの２つの目標物体が交差した時の対策が開示されている。

特開２０１０−１１７９４６号公報

しかしながら、シーンによっては、フレーム画像内に目標物体の領域と特徴量が類似する領域をもつ類似物体が存在する場合もある。このような場合には、目標物体を現フレーム画像内で見失い、次のフレーム画像に対し復帰処理を行った結果、類似物体を目標物体と誤って追尾してしまう可能性がある。また、特許文献１に記載の方法は、２つの目標物体が交差した時の対策として、交差している目標物体の領域同士の特徴量の差異を用いているため、同様に類似物体を目標物体と誤って追尾してしまう可能性がある。

本発明は前述の問題点に鑑み、目標物体を見失って復帰処理を行う際に、誤って類似物体を追尾してしまうことを防止できるようにすることを目的としている。

本発明の追尾装置は、フレーム画像間で目標物体を追尾する目標物体追尾手段と、前記フレーム画像から前記目標物体と特徴量が類似する物体を探索する探索手段と、前記フレーム画像間で前記探索手段により探索された物体と特徴量が類似する類似物体を追尾する類似物体追尾手段と、前記目標物体追尾手段による追尾の結果、前記目標物体を見失ったかどうかを判定する判定手段と、前記判定手段により前記目標物体を見失ったと判定した場合に、見失ったと判定されたフレーム画像、もしくは時間的に後のフレーム画像から前記目標物体を探索する復帰手段とを有し、前記復帰手段は、前記類似物体追尾手段によって追尾された類似物体を含む領域を除いて前記目標物体を探索することを特徴とする。

本発明によれば、目標物体を見失って復帰処理を行う際に、誤って類似物体を追尾してしまうことを防止することができる。

実施形態に係る撮像装置１００の構成例を示すブロック図である。 実施形態における追尾処理部による処理手順の一例を示すフローチャートである。 領域の特徴量を説明するための図である。 目標物体の復帰処理で用いる探索範囲を説明するための図である。 目標物体の領域に対する探索範囲を説明するための図である。 図２のステップＳ２０７の詳細な処理手順の一例を示すフローチャートである。 図２のステップＳ２１５の詳細な処理手順の一例を示すフローチャートである。

以下に、本発明の好ましい実施形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
図１は、本実施形態に係る撮像装置１００の構成例を示すブロック図である。
図１において、ＣＰＵ１０１は、内部バス１０２により接続された各ブロックの制御を行う。また、ＣＰＵ１０１に接続された操作部１０３は、ユーザーによる各種ボタン等からの入力を受付け、ＣＰＵ１０１は、ユーザーの指示に応じて各種処理を行うことができる。追尾を開始する際には、操作部１０３からＣＰＵ１０１へ情報を入力することによって、画像内にいる被写体を目標物体として設定することができる。

次に、画像を取得する処理について説明する。
フォーカスレンズ１０４を通過した光は、撮像素子１０６の撮像面上に結像し、光学像が電気信号（アナログ信号）に変換される。レンズ制御部１０７は、フォーカスレンズ１０４及び絞り１０５を駆動して、フォーカス及び絞り量の調節を行う。Ａ／Ｄ変換部１０８は、撮像素子１０６から送られてきたアナログ信号をデジタル信号（画像信号）に変換する。画像処理部１０９は、Ａ／Ｄ変換部１０８から画像信号を読み出し、各種の信号処理を行う。

追尾処理部１１０は、まず、画像処理部１０９から出力された現在のフレーム画像（以下、現フレーム画像）と、フレームメモリ１１１に記憶されている時間的に前のフレーム画像（以下、前フレーム画像）とを読み出す。さらに、第１のメモリ１１２に記憶されている、時間的に前のフレームで行った追尾処理部１１０の処理結果のデータを読み出す。そして、フレーム画像間で、読み出したデータを元にユーザーが目標としている物体（以下、目標物体）の追尾を行い、現在のフレームの追尾処理部１１０の処理結果のデータを第１のメモリ１１２に記憶する。追尾処理部１１０の詳細な処理については図２を参照しながら後述する。

入力された画像信号を記録する場合には、画像処理部１０９から出力された画像信号をＣＯＤＥＣ１１３により符号化し、符号化データが第２のメモリ１１４に書き込まれる。そして、記録媒体制御部１１５は、ＳＤカードなどの記録媒体１１６へ符号化データを記録する。また、記録された画像信号を再生する時には、記録媒体制御部１１５は、記録媒体１１６から符号化データを読み出して第２のメモリ１１４に書き込み、ＣＯＤＥＣ１１３により符号化データを復号化する。そして、復号化した画像信号を描画処理部１１７へ送る。

描画処理部１１７は、画像処理部１０９またはＣＯＤＥＣ１１３から画像信号を受け取り、ＣＰＵ１０１の指示に基づいて画像に文字や図形を描画し、描画後の画像信号を第３のメモリ１１８に書き込む。また、描画処理部１１７は、現フレーム画像の追尾処理部１１０の処理結果から現フレーム画像の目標物体の領域に追尾枠を描画させる処理も行う。表示部１１９は、第３のメモリ１１８から画像信号を読み出して、不図示のＬＣＤなどに出力して表示させる制御を行う。

次に、図２を参照しながら追尾処理部１１０の動作について説明する。図２は、本実施形態における追尾処理部１１０の処理手順の一例を示すフローチャートである。
まず、ステップＳ２０１において、画像処理部１０９から現フレームの画像信号を入力する。次に、ステップＳ２０２において、フレームメモリ１１１から前フレームの画像信号を読み出す。そして、ステップＳ２０３において、第１のメモリ１１２から前フレームの追尾処理部１１０の処理結果のデータを読み出す。

ここで、前フレームの追尾処理部１１０の処理結果のデータとは、前フレーム画像上の目標物体の領域、あるいは目標物体の領域と特徴量が類似する物体（以下、類似物体）の領域の座標、及びＦｌａｇの値の情報である。Ｆｌａｇの値は、下記の様な状態を示している。

Ｆｌａｇの値が０の場合は、目標物体を見失っていない状態を示しており、Ｆｌａｇの値が１の場合は、目標物体を見失っており、類似物体が画像内に存在しない状態を示している。また、Ｆｌａｇの値が２の場合は、目標物体を見失っているが、類似物体が画像内に存在する状態を示している。なお、目標物体の追尾を開始したフレーム時のＦｌａｇの値、つまりＦｌａｇの初期値は０とする。また、０、１、２以外のＦｌａｇの値は存在しないものとする。

ステップＳ２０４以降は、ステップＳ２０３で読み出したデータの一つであるＦｌａｇの値によって、現フレーム画像の処理を決定している。まず、Ｆｌａｇの値が０であり、目標物体を見失っていない状態の場合に現フレーム画像上で行う処理について説明する。

ステップＳ２０４において、前フレーム画像のＦｌａｇの値が０であるか否かを判定する。この判定の結果、Ｆｌａｇの値が０である場合は、ステップＳ２０５に進み、Ｆｌａｇの値が０でない場合はステップＳ２１２に進む。ステップＳ２０５においては、前フレーム画像の目標物体の領域の特徴量を用いて現フレーム画像上で目標物体を探索する。

ここで、図５を参照しながら、目標物体の探索方法について説明する。図５（ａ）に示す前フレーム画像では、追尾対象となる目標物体５０１に対し、目標物体の領域５０２の位置は、左上座標（Ｘ'ｓ，Ｙ'ｓ）と右下座標（Ｘ'ｅ，Ｙ'ｅ）とによって表される。そこで、まず、現フレーム画像上に探索範囲を設定する。

図５（ｂ）に示すように、探索範囲の中心となる領域５０６の位置は、前フレーム画像の目標物体の領域の座標と等しい左上座標（Ｘ'ｓ，Ｙ'ｓ）と右下座標（Ｘ'ｅ，Ｙ'ｅ）とによって表される。以下、現フレーム画像における探索範囲の中心となる領域を中心領域と呼称する。

中心領域５０６の位置を基準に、探索範囲５０５は、予め決められた値Ｓ＿Ｘ、Ｓ＿Ｙに基づいて、左上座標（Ｘ'ｓ−Ｓ＿Ｘ，Ｙ'ｓ−Ｓ＿Ｙ）と右下座標（Ｘ'ｅ＋Ｓ＿Ｘ，Ｙ'ｅ＋Ｓ＿Ｙ）とによって設定される。次に、現フレーム画像で設定された探索範囲５０５に対し、前フレーム画像の目標物体の領域５０２に最も類似する特徴量をもつ位置を探索し、前記位置を指し示す動きベクトルを検出する。本実施形態では特徴量として、輝度信号を用いる。

ここで、図３を参照しながら本実施形態で用いる特徴量について説明する。図３（ａ）に示す前フレーム画像の目標物体３０１の領域３０２の特徴量をＰ０とすると、特徴量Ｐ０は領域内の輝度信号３０３全てを指しており、特徴量Ｐ０（ｘ，ｙ）は、目標物体の領域上の座標（ｘ，ｙ）の位置にある画素の輝度信号の特徴量である。目標物体の領域の水平画素数をＷ、垂直画素数をＨとすると、特徴量Ｐ０は以下の式（１）の様になる。
Ｐ０＝｛Ｐ０（０，０），Ｐ０（１，０），・・・Ｐ０（Ｗ−１，Ｈ−１）｝
・・・・（１）

また、本実施形態では、目標物体の領域と特徴量が最も類似する領域を探索する方法として差分絶対和、いわゆるＳＡＤ値を用いる。図３（ｂ）に示す現フレーム画像の探索範囲３０４内で、現在探索の対象である領域３０５の特徴量をＰ１とすると、特徴量Ｐ１は領域内の輝度信号３０６全てを指す。また、特徴量Ｐ１（ｘ，ｙ）は、探索の対象である領域上の座標（ｘ，ｙ）の位置にある画素の輝度信号の特徴量である。目標物体の領域と同様、現在探索の対象である領域の水平画素数をＷ、垂直画素数をＨとすると、現在探索の対象である領域３０５と目標物体の領域３０２との間のＳＡＤ値ＤＰは以下の式（２）により算出される。

この探索の対象である領域３０５は、探索範囲３０４の左上から順に１画素ずつずらしながら、目標物体の領域３０２との間のＳＡＤ値ＤＰの演算が行われる。探索範囲３０４内で算出したＳＡＤ値ＤＰが最小であった領域が、目標物体の領域と特徴量が最も類似する領域となる。このときの探索の対象である領域３０５と目標物体の領域３０２とのズレ量を、目標物体の動きベクトルとする。

最後に、前フレーム画像の目標物体の領域の座標に、検出された動きベクトルの成分を加算することによって、前フレーム画像の目標物体の領域に最も類似する特徴量をもつ領域の位置を取得する。以下、前フレーム画像の目標物体の領域に最も類似する特徴量をもつ領域を目標物体の候補領域と呼称する。

図５（ｃ）に示すように、中心領域５１１の位置を表す左上座標（Ｘ'ｓ，Ｙ'ｓ）と右下座標（Ｘ'ｅ，Ｙ'ｅ）とに対し、以下の式（３）に従って検出された動きベクトル５１７の成分（ＶＸ，ＶＹ）を加算する。これにより、現フレーム画像における目標物体の候補領域５１４の位置は左上座標（Ｘｓｔ，Ｙｓｔ）と右下座標（Ｘｅｔ，Ｙｅｔ）とによって表される。

図２の説明に戻り、ステップＳ２０５で目標物体追尾処理を行った後、ステップＳ２０６においては、現フレーム画像上で目標物体を見失ったかどうかを判定する。判定の際には、前フレーム画像の目標物体の領域の特徴量と、現フレーム画像の目標物体の候補領域の特徴量とを用いる。

ここで、現フレーム画像の目標物体の候補領域の特徴量をＰ１とし、前フレーム画像の目標物体の領域の特徴量をＰ０とする。そして、以下の式（４）に従って特徴量Ｐ１、Ｐ０の差分絶対和ＤＰに対し、閾値ＴＨ判定を行う。そして、差分絶対和ＤＰが閾値ＴＨ以上である場合は、目標物体を見失ったと判定し、ステップＳ２０７へ進む。一方、差分絶対和ＤＰが閾値ＴＨ未満である場合は、目標物体を見失っていないと判定し、目標物体の候補領域は、現フレーム画像上の目標物体の領域となっていることから、ステップＳ２１１に進む。そして、ステップＳ２１１において、値を０としたＦｌａｇと、目標物体の座標とのデータを現フレーム画像の処理結果として第１のメモリ１１２に保存し、現フレーム画像の追尾処理部１１０の処理を終了する。

ここで、閾値ＴＨは、過去の数フレームの目標物体追尾処理で得られた、前フレーム画像の目標物体の領域と現フレーム画像の目標物体候補の領域との特徴量のＳＡＤ値を平均した値などを用いるとよい。

ステップＳ２０７においては、現フレーム画像上に類似物体が存在するかどうか探索する。この類似物体探索処理については、図６を用いて後ほど詳細に説明する。そして、ステップＳ２０８において、ステップＳ２０７の探索の結果、類似物体が存在したかどうかを判定する。この判定の結果、類似物体が存在した場合は、ステップＳ２０９に進む。一方、類似物体が存在しなかった場合は、ステップＳ２１０に進む。

ステップＳ２０９においては、値を２としたＦｌａｇと、類似物体の座標とのデータを現フレーム画像の処理結果として第１のメモリ１１２に保存し、現フレーム画像の追尾処理部１１０の処理を終了する。一方、ステップＳ２１０においては、値を１としたＦｌａｇのデータを現フレーム画像の処理結果として第１のメモリ１１２に保存し、現フレーム画像の追尾処理部１１０の処理を終了する。

一方、ステップＳ２０４の判定の結果、Ｆｌａｇの値が０でない場合は、ステップＳ２１２において、Ｆｌａｇの値が１か２かを判定する。この判定の結果、ステップＳ２１２でＦｌａｇの値が２の場合は、ステップＳ２１３に進み、Ｆｌａｇの値が１である場合は、ステップＳ２１５に進む。

ステップＳ２１３においては、前フレーム画像の類似物体の領域の特徴量を用いて現フレーム画像上の類似物体を探索することによって類似物体追尾処理を行う。なお、類似物体の探索方法については、ステップＳ２０５の目標物体追尾処理と同様であり、目標物体を類似物体に置き換えただけなので説明を省略する。

次に、ステップＳ２１４において、現フレーム画像上で類似物体を見失ったかどうか判定する。判定方法については、ステップＳ２０６で目標物体を見失ったかどうかを判定する処理と同様であり、目標物体を類似物体に置き換えただけなので説明を省略する。なお、この判定結果は、後述するステップＳ２１５の目標物体復帰処理で用いられ、いずれの場合であっても次のステップＳ２１５に進む。

次に、ステップＳ２１５において、現フレーム画像上で目標物体を探索する。目標物体復帰処理については、図７を用いて後ほど詳細に説明を行う。そして、ステップＳ２１６において、ステップＳ２１５の目標物体復帰処理の結果、目標物体が存在したどうかを判定する。この判定の結果、目標物体が存在した場合にはステップＳ２１１に進み、目標物体が存在しなかった場合には、ステップＳ２１７に進む。

ステップＳ２１７においては、現フレーム画像内に類似物体が存在するどうかを判定する。この判定の結果、類似物体が存在する場合にはステップＳ２１８に進み、類似物体が存在しない場合にはステップＳ２１９に進む。

ステップＳ２１８においては、値を２としたＦｌａｇと、類似物体の領域の座標とのデータを現フレーム画像の処理結果として第１のメモリ１１２に保存し、現フレームの追尾処理部１１０の処理を終了する。一方、ステップＳ２１９においては、値を１としたＦｌａｇのデータを現フレーム画像の処理結果として第１のメモリ１１２に保存し、現フレームの追尾処理部１１０の処理を終了する。

次に、図６を参照しながら、図２のステップＳ２０７の類似物体探索処理について詳細に説明する。図６は、図２のステップＳ２０７の詳細な処理手順の一例を示すフローチャートである。
まず、ステップＳ６０１において、後述するステップＳ６０２で用いる類似物体の探索範囲を設定する。まず、目標物体を見失う前のフレームである１つ前のフレーム画像上から、ステップＳ２０５の目標物体追尾処理で目標物体の探索を行った時に使用した探索範囲からさらに任意で広くとった範囲を除外する。そして、除外後の範囲を類似物体の探索範囲として設定し、ステップＳ６０２へ進む。

次に、ステップＳ６０２において、１つ前のフレーム画像上のステップＳ６０１で設定した探索範囲内に、同じフレーム画像上の目標物体と類似する物体が存在するかどうか探索する。この時の探索方法は図２のステップＳ２０５の目標物体追尾処理と同様の演算を行い、目標物体の領域との間のＳＡＤ値ＤＰが閾値ＴＨ未満である領域を探索する。類似物体の探索を行った後、ステップＳ６０３へ進む。

次に、ステップＳ６０３において、ステップＳ６０２で得られた探索結果の領域が、類似物体の領域であるかどうかを判定する。具体的には、まず、式（５）によりステップＳ２０５で算出した１つ前のフレーム画像の目標物体候補の領域の特徴量Ｐ１と２つ前のフレーム画像の目標物体の領域の特徴量Ｐ０との差分絶対和ＤＰ１を算出する。次いで、ステップＳ６０２で算出した１つ前のフレーム画像の探索結果の領域の特徴量Ｐ２と２つ前のフレーム画像の目標物体の領域の特徴量Ｐ０との差分絶対和ＤＰ２を算出する。そして、算出した差分絶対和ＤＰ１とＤＰ２を比較する。この比較の結果、差分絶対和ＤＰ２の値が差分絶対和ＤＰ１の値より大きい場合は、探索結果の領域は類似物体の領域ではないと判定し、類似物体探索処理を終了する。一方、差分絶対和ＤＰ２の値が差分絶対和ＤＰの値以下である場合、探索結果の領域は類似物体の領域と判定し、ステップＳ６０４へ進む。

ステップＳ６０４においては、ステップＳ６０２で用いた１つ前のフレーム画像上の類似物体を探索する際の探索範囲から、ステップＳ６０３で判定された類似領域の領域を除外して、探索範囲を設定し直す。そして、ステップＳ６０３で判定された類似領域の領域を除外した探索範囲は、ステップＳ６０２で再び他の類似物体を探索する際に用いられる。

次に、図７を参照しながら、図２のステップＳ２１５の目標物体復帰処理の詳細について説明する。図７は、図２のステップＳ２１５の詳細な処理手順の一例を示すフローチャートである。
まず、ステップＳ７０１において、Ｆｌａｇの値から類似物体が存在する状態かどうかを判定する。この判定の結果、類似物体が存在する状態、すなわち、Ｆｌａｇの値が２の場合は、ステップＳ７０２へ進み、それ以外の状態、すなわち、Ｆｌａｇの値が２でない場合は、ステップＳ７０５へ進む。

ステップＳ７０２においては、ステップＳ２１３の処理で得られた一つ以上の類似物体の領域の座標のデータを取得する。そして、ステップＳ７０３において、現フレーム画像からステップＳ７０２で取得した類似物体の座標を元に類似物体の領域を除外した範囲を、後述するステップＳ７０４で目標物体の探索の際に用いる探索範囲として設定する。

図４は、ステップＳ７０３で設定される探索範囲の例を示す図である。
図４に示すように、ステップＳ７０３で現フレーム画像４０４内に設定される目標物体の領域の探索範囲４０１は、現フレーム画像から類似物体の領域４０２、４０３を除外した範囲である。後述するステップＳ７０５で目標物体を探索する際には、矢印で示したように類似物体の領域４０２、４０３を避けるような形で目標物体の領域を探索する。したがって、目標物体の探索の結果、類似物体を目標物体と誤って認識してしまう従来の問題を解決することができる。

図７の説明に戻り、ステップＳ７０４においては、予め第１のメモリ１１２に記憶されている目標物体の領域の特徴量のデータを読み出す。前記目標物体の領域の特徴量のデータは後述するステップＳ７０５で目標物体を探索する際に用いる。また、本実施形態で用いる前記目標物体の領域の特徴量のデータは、追尾開始時のフレーム画像上にある目標物体の領域の特徴量である。

次に、ステップＳ７０５において、現フレーム画像上のステップＳ７０３で設定された探索範囲内に目標物体が存在するかどうか探索する。探索する際に、ステップＳ７０４で第１のメモリ１１２から読み出した目標物体の領域の特徴量を用いる。探索方法は、図２のステップＳ２０６の目標物体追尾処理と同様であるので説明は省略する。そして、探索を行った後、ステップＳ７０６に進む。

次に、ステップＳ７０６において、ステップＳ７０５における目標物体の領域の探索により、得られた目標物体の候補領域が目標物体の領域であるかどうかを判定する。判定方法はステップＳ２０６の目標物体ロスト判定処理と同じ方法、すなわち式（４）を用いて判定する。ただし、Ｐ０は、追尾開始時のフレームの目標物体の特徴量である。閾値ＴＨはロスト判定処理と同じ値でよい。そして、ステップＳ７０６で判定すると、目標物体復帰処理を終了する。

以上のように本実施形態によれば、類似物体の追尾を行って類似物体の領域を除外して目標物体の復帰処理を行うようにしたので、目標物体を見失って復帰処理を行う際に、誤って類似物体を追尾してしまうことを防止することができる。

（その他の実施形態）
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。

１０１ ＣＰＵ
１１０ 追尾処理部
１１２ 第１のメモリ

Claims (7)

1. フレーム画像間で目標物体を追尾する目標物体追尾手段と、
   前記フレーム画像から前記目標物体と特徴量が類似する物体を探索する探索手段と、
   前記フレーム画像間で前記探索手段により探索された物体と特徴量が類似する類似物体を追尾する類似物体追尾手段と、
   前記目標物体追尾手段による追尾の結果、前記目標物体を見失ったかどうかを判定する判定手段と、
   前記判定手段により前記目標物体を見失ったと判定した場合に、見失ったと判定されたフレーム画像、もしくは時間的に後のフレーム画像から前記目標物体を探索する復帰手段とを有し、
   前記復帰手段は、前記類似物体追尾手段によって追尾された類似物体を含む領域を除いて前記目標物体を探索することを特徴とする追尾装置。
2. 前記探索手段は、前記判定手段により前記目標物体を見失ったと判定されたフレーム画像から、前記目標物体と類似する物体を探索することを特徴とする請求項１に記載の追尾装置。
3. 前記判定手段による判定の結果、前記目標物体を見失っていない場合にその情報を記憶する記憶手段を有することを特徴とする請求項１又は２に記載の追尾装置。
4. 前記記憶手段は、さらに前記判定手段による判定の結果、前記目標物体を見失ったと判定した場合に、前記探索手段による探索の結果の情報を記憶することを特徴とする請求項３に記載の追尾装置。
5. 前記目標物体追尾手段は、時間的に前のフレーム画像の目標物体の特徴量との間の差分絶対和に基づいて前記目標物体を追尾することを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の追尾装置。
6. フレーム画像間で目標物体を追尾する目標物体追尾工程と、
   前記フレーム画像から前記目標物体と特徴量が類似する物体を探索する探索工程と、
   前記フレーム画像間で前記探索工程において探索された物体と特徴量が類似する類似物体を追尾する類似物体追尾工程と、
   前記目標物体追尾工程における追尾の結果、前記目標物体を見失ったかどうかを判定する判定工程と、
   前記判定工程において前記目標物体を見失ったと判定した場合に、見失ったと判定されたフレーム画像、もしくは時間的に後のフレーム画像から前記目標物体を探索する復帰工程とを有し、
   前記復帰工程においては、前記類似物体追尾工程において追尾された類似物体を含む領域を除いて前記目標物体を探索することを特徴とする追尾方法。
7. フレーム画像間で目標物体を追尾する目標物体追尾工程と、
   前記フレーム画像から前記目標物体と特徴量が類似する物体を探索する探索工程と、
   前記フレーム画像間で前記探索工程において探索された物体と特徴量が類似する類似物体を追尾する類似物体追尾工程と、
   前記目標物体追尾工程における追尾の結果、前記目標物体を見失ったかどうかを判定する判定工程と、
   前記判定工程において前記目標物体を見失ったと判定した場合に、見失ったと判定されたフレーム画像、もしくは時間的に後のフレーム画像から前記目標物体を探索する復帰工程とをコンピュータに実行させ、
   前記復帰工程においては、前記類似物体追尾工程において追尾された類似物体を含む領域を除いて前記目標物体を探索することを特徴とするプログラム。

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