JP5994511B2 - Multi-point work device and control method thereof - Google Patents

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本発明は、多数の箇所を複数のツール装置で検査又は施工する多点作業装置とその制御方法に関する。   The present invention relates to a multipoint work apparatus that inspects or constructs a large number of places with a plurality of tool devices, and a control method thereof.

本発明において、作業とは検査又は施工を意味する。
ワークを検査又は施工するツール装置と、そのツール装置をワークに位置決めする位置決め装置とを備えた、種々の自動作業装置が既に提案されている（例えば特許文献１、２）。 In the present invention, work means inspection or construction.
Various automatic work apparatuses having a tool device for inspecting or constructing a workpiece and a positioning device for positioning the tool device on the workpiece have already been proposed (for example, Patent Documents 1 and 2).

特開昭６２−３５２３８号公報Japanese Patent Laid-Open No. 62-35238 特開２０００−３４６９７７号公報JP 2000-346977 A

例えば１万箇所を超える多数の孔を有する大型の熱交換器や蒸気発生装置の管板のように、多数の箇所を複数のツール装置で検査又は施工する場合には、位置決めと複数の作業を短時間で完了する必要があった。   For example, when inspecting or constructing a large number of locations with a plurality of tool devices, such as a large heat exchanger having a large number of holes exceeding 10,000 locations or a tube plate of a steam generator, positioning and a plurality of operations are required. It was necessary to complete in a short time.

しかし従来の自動作業装置は、検査又は施工するワークと、ツール装置の種類に応じて専用の位置決め装置と専用の制御装置を準備していた。この場合、新たに別のツール装置を使用する場合や、位置決め装置を変更する場合などに、装置全体を新規に再構築する必要があった。   However, the conventional automatic working device has prepared a dedicated positioning device and a dedicated control device according to the work to be inspected or constructed and the type of the tool device. In this case, when another tool device is newly used or when the positioning device is changed, the entire device needs to be newly reconstructed.

また、従来の自動作業装置において、あるツール装置がワークに対してある作業（検査又は施工）をしているときに、位置決め装置が作動すると、ツール装置を破損するおそれがあった。
また、逆に位置決め装置が作動中に、あるツール装置がワークに対して検査位置に移動してもツール装置を破損するおそれがあった。
さらに、あるツール装置の電源を途中で切断したときに、ツール装置が作業位置にあるまま、位置決め装置を作動させてしまい、ツール装置を破損するおそれもあった。 Further, in a conventional automatic working device, when a certain tool device is performing a certain work (inspection or construction) on a workpiece, the tool device may be damaged if the positioning device is operated.
On the contrary, there is a possibility that the tool device may be damaged even if a certain tool device moves to the inspection position with respect to the workpiece while the positioning device is operating.
Furthermore, when the power supply of a certain tool device is cut off halfway, the positioning device may be operated while the tool device remains in the working position, and the tool device may be damaged.

そのため、従来の自動作業装置では、ツール装置の種類ごとに、かつ位置決め装置の種類ごとに、種々の組み合わせでインターロックを設定する必要があった。
しかし、複数のツール装置と複数の位置決め装置を用いる場合には、組み合わせが多く、インターロックの設定が複雑となる問題点があった。
また、新たに別のツール装置を使用する場合や、位置決め装置を変更する場合などに、インターロック全体を新規に再構築する必要があった。 Therefore, in the conventional automatic work device, it is necessary to set the interlock in various combinations for each type of tool device and for each type of positioning device.
However, when a plurality of tool devices and a plurality of positioning devices are used, there are many combinations, and there is a problem that the setting of the interlock becomes complicated.
Further, when another tool device is newly used or when the positioning device is changed, it is necessary to newly rebuild the entire interlock.

本発明は、上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、複数のツール装置と複数の位置決め装置を用いる場合でも、インターロックの設定が容易であり、かつ新たに別のツール装置を使用する場合や、位置決め装置を変更する場合でもインターロック全体の再構築が不要である多点作業装置とその制御方法を提供することにある。   The present invention has been developed to solve the above-described problems. That is, the object of the present invention is to easily set the interlock even when using a plurality of tool devices and a plurality of positioning devices, and when using another tool device or changing the positioning device. However, it is to provide a multipoint work apparatus and its control method that do not require the entire interlock to be reconstructed.

本発明によれば、作業位置においてワークを検査又は施工する複数のツール装置と、
前記ツール装置を前記作業位置に位置決めする複数の位置決め装置と、
前記ツール装置及び前記位置決め装置を制御する制御装置と、
前記制御装置と前記ツール装置及び前記位置決め装置とを双方向に通信する通信ネットワークと、を備え、
各ツール装置は、その情報を示す共通のツール信号を出力し、
各位置決め装置は、その情報を示す共通の位置決め信号を出力し、
共通の前記ツール信号は、前記作業位置又は原点位置に位置することを示す位置情報と、作動中又は停止中を示す作動情報とを含んでおり、
共通の前記位置決め信号は、作動中又は停止中を示す作動情報を含んでおり、
前記制御装置により、共通の前記ツール信号と共通の前記位置決め信号に基づき、前記位置決め装置の作動中は対応する前記ツール装置が作動せず、かつ前記ツール装置が作動中又は前記作業位置に位置するときは対応する前記位置決め装置が作動しないようにインターロックする、ことを特徴とする多点作業装置の制御方法が提供される。
According to the present invention, a plurality of tool devices for inspecting or constructing a workpiece at a work position;
A plurality of positioning devices for positioning said tool device in the working position,
A control device for controlling the tool device and the positioning device,
And a communication network for communicating with said control device the tool device and the positioning device in both directions,
Each tool device outputs a common tool signal indicating the information,
Each positioning device outputs a common positioning signal indicating the information,
The common tool signal includes position information indicating that the tool signal is located at the work position or the origin position, and operation information indicating that the tool is operating or stopped.
The common positioning signal includes operation information indicating operation or stoppage, and
By the control device, on the basis of the common of the positioning signal and the common of said tool signal, during operation of the positioning device does not operate the corresponding said tool device and the tool device is located in or the working position operates In some cases, a control method for a multipoint work device is provided, wherein the corresponding positioning device is interlocked so as not to operate.

本発明の実施形態によれば、共通の前記ツール信号は、前記制御装置との接続を示す接続情報と、検査又は施工の種類を示すツール情報とを含んでおり、
共通の前記位置決め信号は、前記制御装置との接続を示す接続情報と、前記位置決め装置の種類の情報とを含んでいる。
According to an embodiment of the present invention, the common of the tool signals, connection information indicating the connection between the control device, it includes a tool information indicating the type of inspection or construction,
Common of the positioning signal includes connection information indicating the connection between the control device and the type of information of the positioning device.

また、制御装置に位置決め装置とそれが対象とするツール装置の組み合わせを予め登録し、制御装置により前記組み合わせをチェックし、
位置決め装置にそれが対象としないツール装置が取り付けられている場合には、制御装置により、その位置決め装置が作動しないようにインターロックする。 In addition, a combination of the positioning device and the tool device targeted by the positioning device is registered in advance in the control device, and the combination is checked by the control device,
When a tool device that is not the target device is attached to the positioning device, the control device interlocks the positioning device so that the positioning device does not operate.

また、制御装置の作動中に、ツール装置の組み合わせが変更された場合に、そのツール装置が作動しないようにインターロックし、
制御装置の再起動後にツール装置と位置決め装置の組み合わせを設定することにより、前記インターロックを解除してそのツール装置を作動可能にする。 In addition, when the combination of tool devices is changed during operation of the control device, the tool device is interlocked so that it does not operate,
By setting the combination of the tool device and the positioning device after restarting the control device, the interlock is released and the tool device is operable.

また、本発明によれば、作業位置においてワークを検査又は施工する複数のツール装置と、
前記ツール装置を前記作業位置に位置決めする複数の位置決め装置と、
前記ツール装置及び前記位置決め装置を制御する制御装置と、
前記制御装置と前記ツール装置及び前記位置決め装置とを双方向に通信する通信ネットワークと、を備え、
各ツール装置は、その情報を示す共通のツール信号を出力し、
各位置決め装置は、その情報を示す共通の位置決め信号を出力し、
共通の前記ツール信号は、前記作業位置又は原点位置に位置することを示す位置情報と、作動中又は停止中を示す作動情報とを含んでおり、
共通の前記位置決め信号は、作動中又は停止中を示す作動情報を含んでおり、
前記制御装置により、共通の前記ツール信号と共通の前記位置決め信号に基づき、前記位置決め装置の作動中は対応する前記ツール装置が作動せず、かつ前記ツール装置が作動中又は前記作業位置に位置するときは対応する前記位置決め装置が作動しないようにインターロックする、ことを特徴とする多点作業装置が提供される。
Moreover, according to the present invention, a plurality of tool devices for inspecting or constructing a workpiece at a work position;
A plurality of positioning devices for positioning said tool device in the working position,
A control device for controlling the tool device and the positioning device,
And a communication network for communicating with said control device the tool device and the positioning device in both directions,
Each tool device outputs a common tool signal indicating the information,
Each positioning device outputs a common positioning signal indicating the information,
The common tool signal includes position information indicating that the tool signal is located at the work position or the origin position, and operation information indicating that the tool is operating or stopped.
The common positioning signal includes operation information indicating operation or stoppage, and
By the control device, on the basis of the common of the positioning signal and the common of said tool signal, during operation of the positioning device does not operate the corresponding said tool device and the tool device is located in or the working position operates when the corresponding one of said positioning device is interlocked so as not to operate, multi-point working device is provided, characterized in that.

位置決め装置は、複数のツール装置が取り付けられたヘッドの移動を数値制御する多軸ＮＣ制御装置又はロボットである、ことが好ましい。   The positioning device is preferably a multi-axis NC control device or a robot that numerically controls the movement of a head to which a plurality of tool devices are attached.

上記本発明の装置と方法によれば、共通のツール信号、共通の位置決め信号を有しているので、ツール装置の種類、及び位置決め装置の種類が異なっても、制御装置により同一のインターロックをかけることができる。
従って、複数のツール装置と複数の位置決め装置を用いる場合でも、インターロックの設定が容易であり、かつ新たに別のツール装置を使用する場合や、位置決め装置を変更する場合でもインターロック全体の再構築が不要である。
According to the apparatus and method of the present invention, since the common tool signal and the common positioning signal are provided, even if the type of the tool device and the type of the positioning device are different, the same interlock is provided by the control device. You can hang it.
Therefore, even when a plurality of tool devices and a plurality of positioning devices are used, it is easy to set the interlock, and even when another tool device is newly used or when the positioning device is changed, the entire interlock can be restored. No construction is required.

本発明が対象とするワークの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the workpiece | work which this invention makes object. 本発明による多点作業装置の全体構成図である。1 is an overall configuration diagram of a multipoint working device according to the present invention. 本発明による多点作業装置のシステム構成図である。1 is a system configuration diagram of a multipoint work device according to the present invention. ツール装置の作業位置と原点位置を示す図である。It is a figure which shows the working position and origin position of a tool apparatus. 制御装置の操作画面の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the operation screen of a control apparatus.

以下、本発明の好ましい実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。   Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the common part in each figure, and the overlapping description is abbreviate | omitted.

図１は、本発明が対象とするワーク１の一例を示す図である。
この図において、ワーク１は、大型の熱交換器又は蒸気発生装置の管板である。この管板は、例えば直径約４ｍの円板であり、２万箇所を超えるチューブ用の貫通孔２を有する。貫通孔２の直径は、例えば１０〜３０ｍｍである。
なお、本発明のワーク１は、このような管板に限定されず、１０を超える多数の箇所を２以上のツール装置１２（後述する）で検査又は施工するものであればよい。 FIG. 1 is a diagram showing an example of a workpiece 1 targeted by the present invention.
In this figure, the work 1 is a large heat exchanger or a tube plate of a steam generator. This tube sheet is, for example, a disk having a diameter of about 4 m, and has through holes 2 for tubes exceeding 20,000 locations. The diameter of the through hole 2 is, for example, 10 to 30 mm.
In addition, the workpiece | work 1 of this invention is not limited to such a tube sheet, What is necessary is just to inspect or construct many places exceeding 10 with the 2 or more tool apparatus 12 (after-mentioned).

この例で管板は、表面が鉛直に位置決めされ、中心Ｏを原点とする直交２軸（ｘ軸、ｙ軸）が管板の表面に設定されている。また、ｚ軸は管板の表面に直交する軸である。
各貫通孔２には伝熱管（チューブ）が裏面から挿入されている。各貫通孔２のｘ−ｙ座標は、予め計測され既知であり、各貫通孔２における溶接位置も予め既知であるものとする。 In this example, the surface of the tube sheet is vertically positioned, and two orthogonal axes (x axis, y axis) with the center O as the origin are set on the surface of the tube sheet. The z axis is an axis orthogonal to the surface of the tube sheet.
A heat transfer tube (tube) is inserted into each through-hole 2 from the back surface. It is assumed that the xy coordinates of each through hole 2 are measured and known in advance, and the welding position in each through hole 2 is also known in advance.

この場合、本発明による装置により、多数の貫通孔２に対して、（１）チューブ位置を計測し、（２）チューブを管板に溶接し、（３）溶接部のビード形状を計測し、（４）溶接部の写真を撮る必要がある。
この４工程を仮に３０秒で実施できるとすると、２万箇所を実施するには、１万分（約１６７時間、約６．９日）が必要となる。
従って、各貫通孔２において必要なすべての工程（検査又は施工）をできるだけ短時間に自動でできることが重要となる。 In this case, with the apparatus according to the present invention, (1) the tube position is measured for a large number of through holes 2, (2) the tube is welded to the tube plate, (3) the bead shape of the welded portion is measured, (4) It is necessary to take a picture of the weld.
If these four steps can be carried out in 30 seconds, 10,000 minutes (about 167 hours, about 6.9 days) are required to implement 20,000 locations.
Therefore, it is important that all necessary steps (inspection or construction) in each through hole 2 can be automatically performed in as short a time as possible.

図２は、本発明による多点作業装置１０の全体構成図であり、図３は本発明による多点作業装置１０のシステム構成図である。
図２、図３に示すように、本発明の多点作業装置１０は、複数のツール装置１２、制御装置１５、管理装置１６、通信ネットワーク１８、及び複数の位置決め装置２０を備える。 FIG. 2 is an overall configuration diagram of the multipoint work apparatus 10 according to the present invention, and FIG. 3 is a system configuration diagram of the multipoint work apparatus 10 according to the present invention.
As shown in FIGS. 2 and 3, the multipoint work device 10 of the present invention includes a plurality of tool devices 12, a control device 15, a management device 16, a communication network 18, and a plurality of positioning devices 20.

複数のツール装置１２は、所定の作業位置においてワーク１を検査又は施工する。
複数の位置決め装置２０は、ツール装置１２を所定の作業位置に位置決めする。
制御装置１５は、ツール装置１２及び位置決め装置２０を制御する。
通信ネットワーク１８は、制御装置１５とツール装置１２及び位置決め装置２０とを双方向に通信する。 The plurality of tool devices 12 inspect or construct the workpiece 1 at a predetermined work position.
The plurality of positioning devices 20 position the tool device 12 at a predetermined work position.
The control device 15 controls the tool device 12 and the positioning device 20.
The communication network 18 communicates the control device 15 with the tool device 12 and the positioning device 20 bidirectionally.

この例で「検査又は施工」とは、例えば、チューブ位置計測、溶接、ビード形状計測、及び写真撮影である。例えば、同一の貫通孔２に対して、（１）チューブ位置の計測、（２）チューブの管板への溶接、（３）溶接部のビード形状の計測、（４）溶接部の写真撮影の４工程を順に実施する。   In this example, “inspection or construction” is, for example, tube position measurement, welding, bead shape measurement, and photography. For example, for the same through-hole 2, (1) tube position measurement, (2) welding of the tube to the tube plate, (3) measurement of the bead shape of the welded part, (4) photography of the welded part The four steps are performed in order.

図３において、ツール装置１２は、例えば、形状計測ツール１２Ａ、溶接ツール１２Ｂ、及び撮影ツール１２Ｃである。形状計測ツール１２Ａ、溶接ツール１２Ｂ、及び撮影ツール１２Ｃは、位置決め装置２０Ａ（後述する）により所定の作業位置に位置決めされる。   In FIG. 3, the tool device 12 is, for example, a shape measuring tool 12A, a welding tool 12B, and a photographing tool 12C. The shape measuring tool 12A, the welding tool 12B, and the imaging tool 12C are positioned at predetermined work positions by a positioning device 20A (described later).

各ツール装置１２は、それぞれのツール本体が貫通孔２の基準位置（例えば中心）に位置決めされたとき、その作業位置においてそれぞれ独立して作動し、それぞれの作業（検査又は施工）を実施し、予め設定された作業データ、解析結果及び終了信号を通信ネットワーク１８へ出力する。   When each tool body 12 is positioned at a reference position (for example, the center) of the through-hole 2, each tool device 12 operates independently at that work position, and performs each work (inspection or construction). The preset work data, analysis result, and end signal are output to the communication network 18.

なお、本発明において、ツール装置１２は、上述した例に限定されず、例えば、管孔内径を計測する内径計測ツール１２Ｄ、溶接部をＸ線検査するＸ線検査ツール１２Ｅ、その他のツール１２Ｆであってもよい。
図３の例において、内径計測ツール１２Ｄ、Ｘ線検査ツール１２Ｅ、及びその他のツール１２Ｆは、位置決め装置２０Ｂ（後述する）により所定の作業位置に位置決めされる。 In the present invention, the tool device 12 is not limited to the above-described example. For example, the inner diameter measurement tool 12D for measuring the inner diameter of the hole, the X-ray inspection tool 12E for X-ray inspection of the welded portion, and other tools 12F. There may be.
In the example of FIG. 3, the inner diameter measurement tool 12D, the X-ray inspection tool 12E, and other tools 12F are positioned at predetermined work positions by a positioning device 20B (described later).

図２、図３において、管理装置１６は、例えばコンピュータ（ＰＣ）であり、作業順序及び作業位置を含む作業情報Ａを出力する。また、管理装置１６は、記憶装置を有しており、各ツール装置１２から出力された作業データ及び解析結果を通信ネットワーク１８及び制御装置１５を介して受信し記憶する。
なお、制御装置１５を介さず、通信ネットワーク１８から直接これらのデータを受信してもよい。 2 and 3, the management device 16 is, for example, a computer (PC), and outputs work information A including a work order and a work position. Further, the management device 16 has a storage device, and receives and stores work data and analysis results output from each tool device 12 via the communication network 18 and the control device 15.
Note that these data may be received directly from the communication network 18 without going through the control device 15.

制御装置１５は、例えばコンピュータ（ＰＣ）であり、作業情報Ａの作業順序の順に、作業位置を含む指令信号Ｂを出力する。   The control device 15 is, for example, a computer (PC), and outputs a command signal B including a work position in the order of the work order of the work information A.

作業情報Ａは、同時に多数のデータ列を制御装置１５に出力してもよい。この場合、制御装置１５はこの作業情報Ａを記憶装置に記憶する。
指令信号Ｂは、作業情報Ａの作業順序の順に、単一のデータ列である指令信号Ｂを通信ネットワーク１８に出力し、各ツール装置１２から出力された終了信号を受信するまで待機する。 As the work information A, a large number of data strings may be output to the control device 15 at the same time. In this case, the control device 15 stores this work information A in the storage device.
The command signal B outputs the command signal B, which is a single data string, to the communication network 18 in the order of the work order of the work information A, and waits until an end signal output from each tool device 12 is received.

通信ネットワーク１８は、例えばＬＡＮであり、制御装置１５から位置決め装置２０及びツール装置１２に指令信号Ｂを通信する。また、双方向の通信が可能であり、各ツール装置１２から出力された作業データ、解析結果及び終了信号は、通信ネットワーク１８を介して制御装置１５及び管理装置１６に送信される。   The communication network 18 is a LAN, for example, and communicates the command signal B from the control device 15 to the positioning device 20 and the tool device 12. Bidirectional communication is possible, and work data, analysis results, and end signals output from each tool device 12 are transmitted to the control device 15 and the management device 16 via the communication network 18.

位置決め装置２０は、指令信号Ｂの作業位置に指定されたツール装置１２を位置決めする。   The positioning device 20 positions the tool device 12 designated as the work position of the command signal B.

図２において、位置決め装置２０Ａは、複数のツール装置１２を一体に移動するヘッド２２を備え、ヘッド２２を直交２軸（ｘ軸、ｙ軸）で２次元的にＮＣ制御で移動するようになっている。なお、ｚ軸方向のＮＣ制御を行ってもよい。すなわち、この例で位置決め装置２０Ａは、複数のツール装置１２が取り付けられたヘッド２２の移動を数値制御する多軸ＮＣ制御装置である。
また、図３において、位置決め装置２０Ｂは、例えば多関節ロボットや６軸ロボットである。 In FIG. 2, the positioning device 20A includes a head 22 that integrally moves a plurality of tool devices 12, and the head 22 is moved two-dimensionally by NC control in two orthogonal axes (x-axis and y-axis). ing. Note that NC control in the z-axis direction may be performed. That is, in this example, the positioning device 20A is a multi-axis NC control device that numerically controls the movement of the head 22 to which a plurality of tool devices 12 are attached.
In FIG. 3, the positioning device 20B is, for example, an articulated robot or a six-axis robot.

図３において、各ツール装置１２は、その情報を示す共通のツール信号Ｃを出力する。「共通のツール信号」とは、ツール信号の間で共通の信号を意味する。   In FIG. 3, each tool device 12 outputs a common tool signal C indicating the information. “Common tool signal” means a signal common among the tool signals.

図４は、ツール装置１２の作業位置と原点位置を示す図である。
共通のツール信号Ｃは、図４の作業位置又は原点位置に位置することを示す位置情報と、制御装置１５との接続を示す接続情報と、検査又は施工の種類を示すツール情報と、作動中又は停止中を示す作動情報とを含んでいる。 FIG. 4 is a diagram illustrating the work position and the origin position of the tool device 12.
The common tool signal C includes position information indicating that it is located at the work position or the origin position in FIG. 4, connection information indicating connection with the control device 15, tool information indicating the type of inspection or construction, and operating. Or operation information indicating that the vehicle is stopped.

また各位置決め装置２０は、その情報を示す共通の位置決め信号Ｄを出力する。「共通の位置決め信号」とは、位置決め装置２０の間で共通の信号を意味する。
共通の位置決め信号Ｄは、制御装置１５との接続を示す接続情報と、作動中又は停止中を示す作動情報と、位置決め装置２０の種類の情報とを含んでいる。 Each positioning device 20 outputs a common positioning signal D indicating the information. “Common positioning signal” means a signal common to the positioning devices 20.
The common positioning signal D includes connection information indicating connection with the control device 15, operation information indicating operation or stoppage, and information on the type of the positioning device 20.

制御装置１５は、位置決め装置２０の作動中は対応するツール装置１２が作動しないようにインターロックする。
また制御装置１５は、ツール装置１２が作動中又は作業位置に位置するときは対応する位置決め装置２０が作動しないようにインターロックする。 The control device 15 interlocks so that the corresponding tool device 12 does not operate during operation of the positioning device 20.
Further, the control device 15 interlocks so that the corresponding positioning device 20 does not operate when the tool device 12 is in operation or is located at the working position.

さらに、制御装置１５に位置決め装置２０とそれが対象とするツール装置１２の組み合わせを予め登録し、制御装置１５により前記組み合わせをチェックする。
すなわち、制御装置１５は、位置決め装置２０にそれが対象としないツール装置１２が取り付けられている場合には、その位置決め装置２０が作動しないようにインターロックする。
また、制御装置１５は、その作動中に、ツール装置１２の組み合わせが変更された場合に、そのツール装置１２が作動しないようにインターロックし、制御装置１５の再起動後にツール装置１２と位置決め装置２０の組み合わせを設定することにより、このインターロックを解除してそのツール装置１２を作動可能にするようになっている。 Further, a combination of the positioning device 20 and the target tool device 12 is registered in the control device 15 in advance, and the control device 15 checks the combination.
That is, when the tool device 12 that is not the target is attached to the positioning device 20, the control device 15 interlocks the positioning device 20 so that the positioning device 20 does not operate.
Further, when the combination of the tool devices 12 is changed during the operation, the control device 15 interlocks the tool device 12 so that the tool device 12 does not operate. After the control device 15 is restarted, the control device 15 and the positioning device are interlocked. By setting 20 combinations, the interlock is released and the tool device 12 is operable.

さらに、ツール装置１２、制御装置１５、及び複数の位置決め装置２０のいずれかの電源がＯＦＦ（切断状態）の場合は、非常停止状態として、全て装置が作動しないようにしてもよい。   Furthermore, when the power of any of the tool device 12, the control device 15, and the plurality of positioning devices 20 is OFF (disconnected state), all the devices may not be operated as an emergency stop state.

図５は、上述した制御装置１５の操作画面の一例を示す図であり、位置決め装置２０、ツール装置１２の接続状態を確認できる例を示している。
この図において、Ｄ１は位置決め装置２０を示しており、例えばグループ１は位置決め装置２０Ａ、グループ２は位置決め装置２０Ｂを意味する。例えば位置決め装置２０Ａを接続すると、位置決め装置２０Ａから位置決め装置２０Ａの種類の信号が制御装置１５へ出力される。
また、Ｄ２は、選択されたグループ（例えば、位置決め装置２０Ａ）が対象とするツール装置１２（例えば、形状計測ツール１２Ａ、溶接ツール１２Ｂ、及び撮影ツール１２Ｃ）とその接続状態を示している。
さらに、Ｄ３は、管理装置１６とその準備状態を示している。 FIG. 5 is a diagram illustrating an example of the operation screen of the control device 15 described above, and illustrates an example in which the connection state of the positioning device 20 and the tool device 12 can be confirmed.
In this figure, D1 represents the positioning device 20, for example, group 1 means positioning device 20A and group 2 means positioning device 20B. For example, when the positioning device 20A is connected, a signal of the type of the positioning device 20A is output from the positioning device 20A to the control device 15.
D2 indicates the tool device 12 (for example, the shape measuring tool 12A, the welding tool 12B, and the imaging tool 12C) targeted by the selected group (for example, the positioning device 20A) and the connection state thereof.
Further, D3 indicates the management device 16 and its preparation state.

Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３をオペレータが確認し、確認ボタンＤ４にタッチすることで、制御装置１５による制御が開始される。
またこの際、例えば組合せパターンが不一致の場合には、その旨が表示され、組合せの確認が求められる。 When the operator confirms D1, D2, and D3 and touches the confirmation button D4, control by the control device 15 is started.
At this time, for example, if the combination patterns do not match, this is displayed and confirmation of the combination is requested.

図５におけるＤ５は、組合せパターン一覧、異常表示、調整モード、組合せパターン登録のタッチ画面である。これらのボタンにタッチすることで、組合せパターンの確認や登録、異常内容の確認、種々の調整を行うことができる。   D5 in FIG. 5 is a touch screen for combination pattern list, abnormality display, adjustment mode, and combination pattern registration. By touching these buttons, combination pattern confirmation and registration, abnormality content confirmation, and various adjustments can be performed.

図２、図３において、管理装置１６は、作業順序及び作業位置を含む作業情報Ａを出力し、制御装置１５は、作業情報Ａの作業順序の順に、作業位置を含む指令信号Ｂを出力する。
次いで、位置決め装置２０は、指令信号Ｂの作業位置に指定されたツール装置１２を位置決めし、ツール装置１２は、所定の作業位置においてワーク１を検査又は施工する。 2 and 3, the management device 16 outputs the work information A including the work order and the work position, and the control device 15 outputs the command signal B including the work position in the order of the work order of the work information A. .
Next, the positioning device 20 positions the tool device 12 designated as the work position of the command signal B, and the tool device 12 inspects or constructs the workpiece 1 at a predetermined work position.

上述したツール装置１２の位置決めと、ツール装置１２によるワーク１の検査又は施工の繰り返しにおいて、例えばあるツール装置１２がワーク１に対してある作業（検査又は施工）をしているときに、位置決め装置２０が作動すると、ツール装置１２を破損するおそれがあった。   In the positioning of the tool device 12 and the repetition of inspection or construction of the workpiece 1 by the tool device 12, for example, when a certain tool device 12 is performing certain work (inspection or construction) on the workpiece 1, the positioning device. When 20 is activated, the tool device 12 may be damaged.

しかし、上述した本発明の装置と方法によれば、共通のインターフェース、共通のツール信号Ｃ、共通の位置決め信号Ｄを有しているので、ツール装置１２の種類、及び位置決め装置２０の種類が異なっても、制御装置１５により共通のインターフェースで同一のインターロックをかけることができる。
従って、複数のツール装置１２と複数の位置決め装置２０を用いる場合でも、個別のインターロックを設定する必要がないため、インターロックの設定が容易であり、かつ新たに別のツール装置１２を使用する場合や、位置決め装置２０を変更する場合でもインターロック全体の再構築が不要である。 However, according to the apparatus and method of the present invention described above, since the common interface, the common tool signal C, and the common positioning signal D are provided, the type of the tool apparatus 12 and the type of the positioning apparatus 20 are different. However, the control device 15 can apply the same interlock with a common interface.
Therefore, even when a plurality of tool devices 12 and a plurality of positioning devices 20 are used, it is not necessary to set individual interlocks. Therefore, setting of the interlocks is easy, and another tool device 12 is newly used. Even when the positioning device 20 is changed, it is not necessary to rebuild the entire interlock.

また、「ツール装置１２の電源をＯＦＦして接続を途中で切断したとき、ツール装置１２を作業位置にした状態のまま、位置決め装置２０を動作させてしまい、装置を破損する。」といった事態を防ぐことができる。
従って、本発明によれば、ハード的なセンサを追加せずに、インターロックを実現できる。 In addition, a situation such as “when the power of the tool device 12 is turned off and the connection is cut off in the middle, the positioning device 20 is operated while the tool device 12 is kept in the working position, and the device is damaged”. Can be prevented.
Therefore, according to the present invention, the interlock can be realized without adding a hardware sensor.

また、共通の位置決め信号Ｄが対象とするツール装置１２を含んでいるので、位置決め装置２０（２０Ａ、２０Ｂ）が対象とするツール装置１２（すなわちその組み合わせ）を限定することができる。すなわち、位置決め装置２０にそれが対象としないツール装置１２が取り付けられている場合には、制御装置１５により、その位置決め装置２０が作動しないようにインターロックし、誤った組み合わせによる作動を防止することができる。   Further, since the common positioning signal D includes the target tool device 12, the tool device 12 (that is, the combination thereof) targeted by the positioning device 20 (20A, 20B) can be limited. That is, when the tool device 12 that is not the target is attached to the positioning device 20, the control device 15 is interlocked so that the positioning device 20 does not operate, thereby preventing an operation due to an incorrect combination. Can do.

なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内でのすべての変更を含むものである。   In addition, this invention is not limited to embodiment mentioned above, is shown by description of a claim, and also includes all the changes within the meaning and range equivalent to description of a claim.

１ ワーク（管板）、２ 貫通孔、
１０ 多点作業装置、１２ ツール装置、
１２Ａ 形状計測ツール、１２Ｂ 溶接ツール、１２Ｃ 撮影ツール、
１２Ｄ 内径計測ツール、１２Ｅ Ｘ線検査ツール、
１２Ｆ その他のツール、
１５ 制御装置、１６ 管理装置、１８ 通信ネットワーク（ＬＡＮ）、
２０、２０Ａ、２０Ｂ 位置決め装置、２２ ヘッド、
Ａ 作業情報、Ｂ 指令信号、
Ｃ ツール信号、Ｄ 位置決め信号 1 Workpiece (tube plate), 2 through hole,
10 multi-point work device, 12 tool device,
12A shape measurement tool, 12B welding tool, 12C imaging tool,
12D inner diameter measurement tool, 12E X-ray inspection tool,
12F Other tools,
15 control device, 16 management device, 18 communication network (LAN),
20, 20A, 20B Positioning device, 22 heads,
A work information, B command signal,
C Tool signal, D Positioning signal

Claims (6)

作業位置においてワークを検査又は施工する複数のツール装置と、
前記ツール装置を前記作業位置に位置決めする複数の位置決め装置と、
前記ツール装置及び前記位置決め装置を制御する制御装置と、
前記制御装置と前記ツール装置及び前記位置決め装置とを双方向に通信する通信ネットワークと、を備え、
各ツール装置は、その情報を示す共通のツール信号を出力し、
各位置決め装置は、その情報を示す共通の位置決め信号を出力し、
共通の前記ツール信号は、前記作業位置又は原点位置に位置することを示す位置情報と、作動中又は停止中を示す作動情報とを含んでおり、
共通の前記位置決め信号は、作動中又は停止中を示す作動情報を含んでおり、
前記制御装置により、共通の前記ツール信号と共通の前記位置決め信号に基づき、前記位置決め装置の作動中は対応する前記ツール装置が作動せず、かつ前記ツール装置が作動中又は前記作業位置に位置するときは対応する前記位置決め装置が作動しないようにインターロックする、ことを特徴とする多点作業装置の制御方法。 A plurality of tool devices for inspecting or constructing workpieces at work positions;
A plurality of positioning devices for positioning said tool device in the working position,
A control device for controlling the tool device and the positioning device,
And a communication network for communicating with said control device the tool device and the positioning device in both directions,
Each tool device outputs a common tool signal indicating the information,
Each positioning device outputs a common positioning signal indicating the information,
The common tool signal includes position information indicating that the tool signal is located at the work position or the origin position, and operation information indicating that the tool is operating or stopped.
The common positioning signal includes operation information indicating operation or stoppage, and
By the control device, on the basis of the common of the positioning signal and the common of said tool signal, during operation of the positioning device does not operate the corresponding said tool device and the tool device is located in or the working position operates the method of the multipoint working mechanism corresponding to the positioning device is interlocked so as not to operate, characterized in that time. 共通の前記ツール信号は、前記制御装置との接続を示す接続情報と、検査又は施工の種類を示すツール情報とを含んでおり、
共通の前記位置決め信号は、前記制御装置との接続を示す接続情報と、前記位置決め装置の種類の情報とを含んでいる、ことを特徴とする請求項１に記載の多点作業装置の制御方法。 Common the tool signals, connection information indicating the connection between the control device, includes a tool information indicating the type of inspection or construction,
Common of the positioning signal, connection information indicating the connection between the control device, control method for a multi-point working apparatus according to claim 1, wherein and a type of information of the positioning device, it is characterized by . 前記制御装置に前記位置決め装置とそれが対象とする前記ツール装置の組み合わせを予め登録し、前記制御装置により前記組み合わせをチェックし、
前記位置決め装置にそれが対象としない前記ツール装置が取り付けられている場合には、前記制御装置により、その前記位置決め装置が作動しないようにインターロックする、ことを特徴とする請求項２に記載の多点作業装置の制御方法。 The positioning device and which is registered in advance a combination of the tool device of interest to the control device checks the combination by the control device,
Wherein when the tool device it is not intended to a positioner is attached, by the control device, according to claim 2 in which the said positioning device is interlocked so as not to operate, characterized in that Control method of multi-point work device. 前記制御装置の作動中に、前記ツール装置の組み合わせが変更された場合に、その前記ツール装置が作動しないようにインターロックし、
前記制御装置の再起動後に前記ツール装置と前記位置決め装置の組み合わせを設定することにより、前記インターロックを解除してその前記ツール装置を作動可能にする、ことを特徴とする請求項１に記載の多点作業装置の制御方法。 During operation of the control device, when the combination of the tool device is changed, interlocking as its the tool device is not operated,
By setting the combination of the tool device and the positioning device after restarting of the control device, according to claim 1, wherein releasing the interlock allows actuating the said tool apparatus, it is characterized by Control method of multi-point work device. 作業位置においてワークを検査又は施工する複数のツール装置と、
前記ツール装置を前記作業位置に位置決めする複数の位置決め装置と、
前記ツール装置及び前記位置決め装置を制御する制御装置と、
前記制御装置と前記ツール装置及び前記位置決め装置とを双方向に通信する通信ネットワークと、を備え、
各ツール装置は、その情報を示す共通のツール信号を出力し、
各位置決め装置は、その情報を示す共通の位置決め信号を出力し、
共通の前記ツール信号は、前記作業位置又は原点位置に位置することを示す位置情報と、作動中又は停止中を示す作動情報とを含んでおり、
共通の前記位置決め信号は、作動中又は停止中を示す作動情報を含んでおり、
前記制御装置により、共通の前記ツール信号と共通の前記位置決め信号に基づき、前記位置決め装置の作動中は対応する前記ツール装置が作動せず、かつ前記ツール装置が作動中又は前記作業位置に位置するときは対応する前記位置決め装置が作動しないようにインターロックする、ことを特徴とする多点作業装置。 A plurality of tool devices for inspecting or constructing workpieces at work positions;
A plurality of positioning devices for positioning said tool device in the working position,
A control device for controlling the tool device and the positioning device,
And a communication network for communicating with said control device the tool device and the positioning device in both directions,
Each tool device outputs a common tool signal indicating the information,
Each positioning device outputs a common positioning signal indicating the information,
The common tool signal includes position information indicating that the tool signal is located at the work position or the origin position, and operation information indicating that the tool is operating or stopped.
The common positioning signal includes operation information indicating operation or stoppage, and
By the control device, on the basis of the common of the positioning signal and the common of said tool signal, during operation of the positioning device does not operate the corresponding said tool device and the tool device is located in or the working position operates It said corresponding positioning device is interlocked so as not to operate when it multipoint working device according to claim. 前記位置決め装置は、複数の前記ツール装置が取り付けられたヘッドの移動を数値制御する多軸ＮＣ制御装置又はロボットである、ことを特徴とする請求項５に記載の多点作業装置。
 The positioning device, multi-point working apparatus according to claim 5 in which a plurality of the tool device is a multi-axis NC control device or robot for numerically controlling the movement of the head mounted, it is characterized.
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