JP5969919B2 - 最適化装置および方法ならびに制御装置および方法 - Google Patents
最適化装置および方法ならびに制御装置および方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5969919B2 JP5969919B2 JP2012288116A JP2012288116A JP5969919B2 JP 5969919 B2 JP5969919 B2 JP 5969919B2 JP 2012288116 A JP2012288116 A JP 2012288116A JP 2012288116 A JP2012288116 A JP 2012288116A JP 5969919 B2 JP5969919 B2 JP 5969919B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- optimization
- variable
- transient state
- control
- constraint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000005457 optimization Methods 0.000 title claims description 177
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 89
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 claims description 170
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 58
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 49
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 33
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 26
- 238000013480 data collection Methods 0.000 claims description 20
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 claims description 11
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 11
- 230000006870 function Effects 0.000 description 39
- 230000008569 process Effects 0.000 description 25
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 22
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 230000004044 response Effects 0.000 description 10
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 5
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 3
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 3
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000036961 partial effect Effects 0.000 description 2
- 238000005504 petroleum refining Methods 0.000 description 2
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000009472 formulation Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
- 230000026676 system process Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/30—Computing systems specially adapted for manufacturing
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Description
はじめに、本発明の原理について説明する。
はじめに、本発明の実施の形態1について、図2を用いて説明する。図2は、本発明の実施の形態1における最適化装置の構成を示す構成図である。この最適化装置は、データ収集部101,定常状態予測部102,傾き予測部103,モデル記憶部104,および目標値演算部105を備える。また、定常状態予測部102は、第1予測部121および第2予測部122を備える。
次に、本発明の実施の形態2について図6を用いて説明する。図6は、本発明の実施の形態2における最適化装置の一部構成を示す構成図である。図6では、最適化装置が備える目標値演算部105aの構成について示している。他の構成は、図2を用いて説明した実施の形態1と同様である。
行列のi行j列の要素は、過渡状態で操作変数iを1だけ変えた時に、制御変数jが過渡状態の間に(定常状態になるまでに)変化する量を設定する。計算方法としては、予測モデルの単位ステップ応答(単位ステップ入力を与えた時の出力応答)を計算し、過渡状態時間後の値を求める。過渡状態時間からむだ時間を引いた値と、後述する傾きゲインとを乗算して求める、もしくはより単純に、過渡状態時間と傾きゲインの積を求めるといった方法がある。なお、i行j+m列の要素は0にする。
行列のi行j列の要素を0に、i行j+m列の要素は予測モデルの直流ゲインを設定する。
次に、本発明の実施の形態3について図8を用いて説明する。図8は、本発明の実施の形態3における最適化装置の一部構成を示す構成図である。図8では、最適化装置が備える目標値演算部105aの構成について示している。実施の形態3では、求解演算部155aが、新たに関数修正部158を備えるようにしている。他の構成は、図2を用いて説明した実施の形態1と同様である。
Claims (12)
- 制御対象が制御に用いた操作変数および前記制御対象が出力する制御変数を含む前記制御対象のデータを収集するデータ収集部と、
前記制御対象の数学モデルを記憶するモデル記憶部と、
前記データ収集部に収集されたデータのなかの最適化の対象となる最適化対象変数のうち積分要素の出力を含む制御変数に対して過渡状態時間後の値を予測する第1予測部と、
前記最適化対象変数のうち積分要素の出力を含まない制御変数に対して所定の時間後の値を予測する第2予測部と、
前記最適化対象変数のうち積分要素の出力を含む制御変数に対して所定の時間後の単位時間当たりの変化量を予測する傾き予測部と、
最適化対象変数の所定の時間後の値に対して制約を設定する定常状態変数制約設定部と、
前記最適化対象変数のうち積分要素の出力を含む制御変数に対して過渡状態区間における単位時間当たりの変化量に0以外の制約を設定する過渡状態傾き制約設定部と、
前記最適化対象変数のうち少なくとも積分要素の出力を含む制御変数と関係を持つ操作変数の過渡状態区間における値に対して制約を設定する過渡状態変数制約設定部と、
前記過渡状態傾き制約設定部および前記過渡状態変数制約設定部で設定された制約を満たしかつ与えられている最適化の評価関数を最適化する前記最適化対象変数の最適解を求める求解演算部と
を備え、
前記最適化対象変数は、所定の時間までの時間区間を過渡状態時間が経過するまでの1つ以上の過渡状態区間と、過渡状態時間が経過した後の1つの定常状態区間とに分け、前記過渡状態区間および前記定常状態区間における前記操作変数および前記制御変数の値を個別に最適化対象として設定された変数であることを特徴とする最適化装置。 - 請求項1記載の最適化装置において、
前記データ収集部に収集されたデータから設定されている最適化対象変数のうち積分要素の出力を含む制御変数に対して前記過渡状態時間以降における単位時間当たりの変化量に制約を設定する定常状態傾き制約設定部を備えることを特徴とする最適化装置。 - 請求項2記載の最適化装置において、
前記過渡状態傾き制約設定部および定常状態傾き制約設定部は、前記最適化対象変数のうち積分要素の出力を含む制御変数に対して上下限値によって制約を与え、
前記過渡状態傾き制約設定部は、前記定常状態傾き制約設定部と比べてより大きい上限値およびより小さい下限値を制約として与えることを特徴とする最適化装置。 - 請求項2記載の最適化装置において、
前記過渡状態傾き制約設定部および定常状態傾き制約設定部は、前記最適化対象変数のうち積分要素の出力を含む制御変数に対して単位時間当たりの変化量の大きさに応じたペナルティを出力し、
前記過渡状態傾き制約設定部は、同じ単位時間当たり変化量に対して前記定常状態傾き制約設定部より小さいペナルティを出力し、
前記求解演算部は、前記評価関数に前記ペナルティを加算した関数の最適化を行うことを特徴とした最適化装置。 - 請求項2〜4のいずれか1項に記載の最適化装置において、
前記評価関数に応じて前記過渡状態傾き制約設定部および前記定常状態傾き制約設定部の設定を調整することを特徴とした目標値最適化装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の最適化装置が出力した目標値を用いる制御装置であって、
操作変数および制御変数が最適化装置が出力した目標値に向かうように制御し、少なくとも積分系の制御変数が目標値に整定するまでの時間を調整する整定時間パラメータを持つ制御部を備え、
前記過渡状態時間を前記整定時間パラメータと連動させて決定することを特徴とする制御装置。 - 制御対象が制御に用いた操作変数および前記制御対象が出力する制御変数を含む前記制御対象のデータを収集するデータ収集ステップと、
前記制御対象の数学モデルを記憶するモデル記憶ステップと、
前記データ収集ステップで収集されたデータのなかの最適化の対象となる最適化対象変数のうち積分要素の出力を含む制御変数に対して過渡状態時間後の値を予測する第1予測ステップと、
前記最適化対象変数のうち積分要素の出力を含まない制御変数に対して所定の時間後の値を予測する第2予測ステップと、
前記最適化対象変数のうち積分要素の出力を含む制御変数に対して所定の時間後の単位時間当たりの変化量を予測する傾き予測ステップと、
最適化対象変数の所定の時間後の値に対して制約を設定する定常状態変数制約設定ステップと、
前記最適化対象変数のうち積分要素の出力を含む制御変数に対して過渡状態区間における単位時間当たりの変化量に0以外の制約を設定する過渡状態傾き制約設定ステップと、
前記最適化対象変数のうち少なくとも積分要素の出力を含む制御変数と関係を持つ操作変数の過渡状態区間における値に対して制約を設定する過渡状態変数制約設定ステップと、
前記過渡状態傾き制約設定ステップおよび前記過渡状態変数制約設定ステップで設定された制約を満たしかつ与えられている最適化の評価関数を最適化する前記最適化対象変数の最適解を求める求解演算ステップと
を備え、
前記最適化対象変数は、所定の時間までの時間区間を過渡状態時間が経過するまでの1つ以上の過渡状態区間と、過渡状態時間が経過した後の1つの定常状態区間とに分け、前記過渡状態区間および前記定常状態区間における前記操作変数および前記制御変数の値を個別に最適化対象として設定された変数であることを特徴とする最適化方法。 - 請求項7記載の最適化方法において、
前記データ収集ステップで収集されたデータから設定されている最適化対象変数のうち積分要素の出力を含む制御変数に対して前記過渡状態時間以降における単位時間当たりの変化量に制約を設定する定常状態傾き制約設定ステップを備えることを特徴とする最適化方法。 - 請求項8記載の最適化方法において、
前記過渡状態傾き制約設定ステップおよび定常状態傾き制約設定ステップでは、前記最適化対象変数のうち積分要素の出力を含む制御変数に対して上下限値によって制約を与え、
前記過渡状態傾き制約設定ステップでは、前記定常状態傾き制約設定ステップと比べてより大きい上限値およびより小さい下限値を制約として与えることを特徴とする最適化方法。 - 請求項8記載の最適化方法において、
前記過渡状態傾き制約設定ステップおよび定常状態傾き制約設定ステップでは、前記最適化対象変数のうち積分要素の出力を含む制御変数に対して単位時間あたりの変化量の大きさに応じたペナルティを出力し、
前記過渡状態傾き制約ステップでは、同じ単位時間当たり変化量に対して前記定常状態傾き制約ステップより小さいペナルティを出力し、
前記求解演算ステップでは、前記評価関数に前記ペナルティを加算した関数の最適化を行うことを特徴とした最適化方法。 - 請求項8〜10のいずれか1項に記載の最適化方法において、
前記評価関数に応じて前記過渡状態傾き制約設定ステップおよび前記定常状態傾き制約設定ステップにおける設定を調整することを特徴とした最適化方法。 - 請求項7〜11のいずれか1項に記載の最適化方法により出力された目標値を用いる制御方法であって、
操作変数および制御変数が最適化装置が出力した目標値に向かうように制御し、少なくとも積分系の制御変数が目標値に整定するまでの時間を調整する整定時間パラメータを持つ制御ステップを備え、
前記過渡状態時間を前記整定時間パラメータと連動させて決定することを特徴とする制御方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012288116A JP5969919B2 (ja) | 2012-12-28 | 2012-12-28 | 最適化装置および方法ならびに制御装置および方法 |
TW102138429A TWI481974B (zh) | 2012-12-28 | 2013-10-24 | An optimum apparatus and method, and a control device and method |
CN201310723785.0A CN103913989B (zh) | 2012-12-28 | 2013-12-24 | 最优化装置及方法以及控制装置及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012288116A JP5969919B2 (ja) | 2012-12-28 | 2012-12-28 | 最適化装置および方法ならびに制御装置および方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014130496A JP2014130496A (ja) | 2014-07-10 |
JP5969919B2 true JP5969919B2 (ja) | 2016-08-17 |
Family
ID=51039759
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012288116A Active JP5969919B2 (ja) | 2012-12-28 | 2012-12-28 | 最適化装置および方法ならびに制御装置および方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5969919B2 (ja) |
CN (1) | CN103913989B (ja) |
TW (1) | TWI481974B (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6222031B2 (ja) * | 2014-10-09 | 2017-11-01 | Jfeスチール株式会社 | 圧延機の制御方法及び制御装置 |
US10656606B2 (en) * | 2015-06-05 | 2020-05-19 | Shell Oil Company | System and method for controlling ramp imbalances in model predictive controllers |
CN109828459B (zh) * | 2017-11-23 | 2020-05-26 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种基于多变量约束区间预测控制的平稳控制实现方法 |
JP7151546B2 (ja) * | 2019-02-25 | 2022-10-12 | オムロン株式会社 | 制御装置、制御方法、及び制御プログラム |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1047671C (zh) * | 1994-08-03 | 1999-12-22 | 程飚 | 一种控制被控对象的预测控制方法及使用该方法的系统 |
JP3350715B2 (ja) * | 1994-10-07 | 2002-11-25 | オムロン株式会社 | 制御装置および制御方法 |
US5758047A (en) * | 1995-06-14 | 1998-05-26 | Lu; Zhuxin Joseph | Method of process controller optimization in a multivariable predictive controller |
CN100354776C (zh) * | 2001-10-23 | 2007-12-12 | 布鲁克斯-普里自动控制公司 | 具有状态和模型参数估计的半导体批次控制系统 |
JP2003150233A (ja) * | 2001-11-12 | 2003-05-23 | Hitachi Ltd | プラントの性能劣化状態評価方法と性能劣化状態評価装置 |
JP4324960B2 (ja) * | 2003-09-18 | 2009-09-02 | 横河電機株式会社 | 多変数予測制御システム |
JP2007004769A (ja) * | 2005-05-25 | 2007-01-11 | Nippon Petroleum Refining Co Ltd | 石油精製プラントのパラメータ予測装置及びパラメータ予測方法 |
US7292899B2 (en) * | 2005-08-15 | 2007-11-06 | Praxair Technology, Inc. | Model predictive control having application to distillation |
US7877154B2 (en) * | 2005-09-30 | 2011-01-25 | Fisher-Rosemount Systems, Inc. | Method and system for controlling a batch process |
GB2446343B (en) * | 2005-12-05 | 2011-06-08 | Fisher Rosemount Systems Inc | Multi-objective predictive process optimization with concurrent process simulation |
US7949417B2 (en) * | 2006-09-22 | 2011-05-24 | Exxonmobil Research And Engineering Company | Model predictive controller solution analysis process |
US7826909B2 (en) * | 2006-12-11 | 2010-11-02 | Fakhruddin T Attarwala | Dynamic model predictive control |
US8295951B2 (en) * | 2007-12-21 | 2012-10-23 | The University Of Florida Research Foundation, Inc. | Systems and methods for offset-free model predictive control |
CN100545772C (zh) * | 2008-05-12 | 2009-09-30 | 杭州电子科技大学 | 一种燃煤锅炉系统混合控制方法 |
-
2012
- 2012-12-28 JP JP2012288116A patent/JP5969919B2/ja active Active
-
2013
- 2013-10-24 TW TW102138429A patent/TWI481974B/zh not_active IP Right Cessation
- 2013-12-24 CN CN201310723785.0A patent/CN103913989B/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
TWI481974B (zh) | 2015-04-21 |
CN103913989B (zh) | 2016-09-14 |
CN103913989A (zh) | 2014-07-09 |
JP2014130496A (ja) | 2014-07-10 |
TW201428439A (zh) | 2014-07-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Ellis et al. | Integrating dynamic economic optimization and model predictive control for optimal operation of nonlinear process systems | |
Ferramosca et al. | MPC for tracking zone regions | |
Na et al. | Adaptive neural network predictive control for nonlinear pure feedback systems with input delay | |
Xin et al. | A new method for suboptimal control of a class of non‐linear systems | |
JP5969919B2 (ja) | 最適化装置および方法ならびに制御装置および方法 | |
Khan et al. | Robust MIMO water level control in interconnected twin-tanks using second order sliding mode control | |
JP2015225635A (ja) | 最適化装置および方法 | |
Du et al. | A gap metric based weighting method for multimodel predictive control of MIMO nonlinear systems | |
Garrido et al. | Inverted decoupling internal model control for square stable multivariable time delay systems | |
WO2016195117A1 (en) | Method and system for controlling operation of machine | |
Santos et al. | On the explicit dead-time compensation for robust model predictive control | |
Skogestad | Economic plantwide control | |
Alamo et al. | A gradient-based strategy for the one-layer RTO+ MPC controller | |
Veselý et al. | Robust model predictive control design with input constraints | |
Rajhans et al. | Terminal region characterization and stability analysis of discrete time quasi-infinite horizon nonlinear model predictive control | |
Pataro et al. | A stabilizing predictive controller with implicit feedforward compensation for stable and time-delayed systems | |
MacKinnon et al. | Dynamic real-time optimization for nonlinear systems with Lyapunov stabilizing MPC | |
CN110023849B (zh) | 控制装置及控制装置的设计方法 | |
Aboudonia et al. | Distributed model predictive control with reconfigurable terminal ingredients for reference tracking | |
Ellis et al. | Elucidation of the role of constraints in economic model predictive control | |
Sbarbaro et al. | Averaging level control: An approach based on mass balance | |
De Andrade et al. | Nonlinear controllers for solar thermal plants: A comparative study | |
Pang et al. | A steady-state target calculation method based on “point” model for integrating processes | |
Zhao et al. | Adaptive asymptotic stabilization of uncertain nonstrict feedback nonlinear HOFA systems with time delays | |
Lee et al. | Value function-based approach to the scheduling of multiple controllers |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150916 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160621 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160705 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160708 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5969919 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |