JP5967069B2 - 電子制御ユニット、電動パワーステアリング装置及び車両 - Google Patents

Description

本発明は、電子制御ユニット、電動パワーステアリング装置及び車両に関し、特に、電動モータを駆動制御する電子制御ユニット、それを用いた電動パワーステアリング装置及びこの電動パワーステアリング装置を搭載した車両に関する。

車両に搭載される電動パワーステアリング装置として、ステアリングシャフトに操舵補助動力を伝達する電動モータと、この電動モータを駆動制御する電子制御ユニット（電動パワーステアリング用制御装置）とを備えた装置が、例えば特許文献１に開示されている。
特許文献１において、電子制御ユニットは、複数のスイッチング素子からなるインバータ回路を搭載したパワーモジュールと、パワーモジュールの出力電流を制御する制御モジュールと、バッテリから電力が供給される電力端子台が設けられたＤＣ導体モジュールと、電動モータへ電力を供給するモータ端子台が設けられたＡＣ導体モジュールとを備えている。制御モジュールとパワーモジュールは一方向に所定の間隔をおいて互いに対向して配置され、これらの間にＤＣ導体モジュールとＡＣ導体モジュールとが配置されている。また、電子制御ユニットは、パワーモジュールと制御モジュールとを電気的に接続するための信号入力用リードフレームと、パワーモジュールとＤＣ導体モジュールとを電気的に接続するためのＤＣ用パワーリードフレームと、パワーモジュールとＤＣ導体モジュールとを電気的に接続するためのＡＣ用パワーリードフレームとを備えている。そして、これらの各部品は、矩形状の筐体に収納されている。

一方、特許文献２には、個々に独立した２系統のパワーモジュール（第１及び第２のインバータ部）で１つの電動モータを駆動するようにした電子制御ユニット（多層回転機の制御装置）が開示されている。この特許文献２の電子制御ユニットは、一方のパワーモジュールに不具合が生じた場合においても他方のパワーモジュールで電動モータを駆動制御することができる。

特開２０１０−３０４８９号公報 特許２０１１−７８２２１号公報

ところで、特許文献１の電子制御ユニットでは、パワーモジュール、制御モジュール、ＤＣ導体モジュール、及びＡＣ導体モジュールなどを立体的に配置している。このような電子制御ユニットにおいては、各モジュール間を電気的に接続する必要がある。
そこで、特許文献１の電子制御ユニットでは、信号用リードフレーム、ＤＣ用パワーリードフレーム、ＡＣ用パワーリードフレームなどを用いて各モジュール間を電気的に接続しているため、部品点数が多い。

近年、自動車などの車両においては高性能化が進み、これに伴いエンジンルームにはエンジンの他に様々な電子部品や装置が詰め込まれている。このため、電動パワーステアリング装置の電動モータを駆動制御する電子制御ユニットにおいても更なる小型化が要求されている。電子制御ユニットの小型化は、部品点数を少なくすることが有効である。
そこで、本発明者は、電子制御ユニットの電源経路に着目し、本発明をなした。
本発明の目的は、小型化を図ることが可能な電子制御ユニット、それを用いた電動パワーステアリング装置及びこの電動パワーステアリング装置を搭載した車両を提供することにある。

（１）上記目的を達成するため、本発明の一態様に係る電子制御ユニットは、スイッチング素子が内蔵された第１及び第２のパワーモジュールと、入力用コネクタ及び駆動モータへの出力用コネクタが実装された入出力基板と、前記第１及び第２のパワーモジュールの各々の出力電流を制御する制御装置が実装された制御基板とを備え、前記第１及び第２のパワーモジュールの各々は、前記スイッチング素子が内蔵され、かつ平面が方形状で形成された封止体と、前記封止体の互いに反対側に位置する２つの辺のうちの一方の辺に沿って配置された複数の第１のリードと、前記封止体の前記２つの辺のうちの他方の辺に沿って配置された複数の第２のリードとを有し、前記入出力基板及び前記制御基板は、各々の平面が所定の間隔をおいて互いに向かい合うようにして配置され、前記複数の第１のリードは、前記入出力基板に接続され、前記複数の第２のリードは、前記制御基板に接続され、前記複数の第１のリードは、前記入力用コネクタから電源が供給される電源入力用リードを含み、前記複数の第２のリードは、前記封止体の内部で前記電源入力用リードと電気的に接続された電源出力用リードを含み、前記第１及び第２のパワーモジュールは、前記入出力基板及び前記制御基板が離間する方向と直交する一方向において互いに離間して配置され、前記第１のパワーモジュールの前記複数の第１のリードと、前記第２のパワーモジュールの前記複数の第１のリードとは、同一機能のリード同士が前記一方向において互いに向かい合うミラー反転配置のリードを含んでいる。

（２）前記（１）に記載の電子制御ユニットにおいて、前記複数の第１のリードは、前記電源入力用リードとして各々が互いに絶縁分離された第１及び第２の電源入力用リードを含み、前記複数の第２のリードは、前記電源出力用リードとして各々が絶縁分離された第１及び第２の電源出力用リードを含み、前記第１の電源入力用リードは第１の電源出力用リードと電気的に接続され、前記第２の電源入力用リードは前記第２の電源出力用リードと電気的に接続され、前記第１の電源入力用リードには、第１の基準電位の電源が供給され、前記第２の電源入力用リードには、第１の基準電位とは異なる第２の基準電位の電源が供給されることが好ましい。

（３）前記（２）に記載の電子制御ユニットにおいて、前記第１及び第２の電源入力用リードは、前記スイッチング素子と電気的に接続されていることが好ましい。
（４）前記（２）又は（３）に記載の電子制御ユニットにおいて、前記第１及び第２の電源出力用リードは、前記制御装置と電気的に接続されていることが好ましい。
（５）本発明の一態様に係る電動パワーステアリング装置は、前記（１）乃至（４）のうち何れかに記載の電子制御ユニットを備えていることを特徴としている。
（６）本発明の一態様に係る車両は、前記（５）のパワーステアリング装置を備えていることを特徴としている。

本発明によれば、電子制御ユニットの小型化を図ることができる。これにより、小型化を図ることが可能な電子制御ユニット、それを用いた電動パワーステアリング装置及びこの電動パワーステアリング装置を搭載した車両を提供することができる。

本発明に係る車両に搭載される電動パワーステアリング装置の基本構造を示す図である。 図１に示した電動パワーステアリング装置のモータ制御装置の制御系を示すブロック図である。 本発明に係るモータ制御装置としての電子制御ユニットの内部構成を示す分解斜視図である。 本発明に係る電子制御ユニットの外観構成を示す斜視図である。 図４の矢印Ｌ１の方向から視た第１の側面図である。 図４の矢印Ｌ２の方向から視た第２の側面図である。 図３のパワーモジュールを抽出して示す斜視図である。 図７の矢印Ｌ３の方向から視た図である。 本発明に係る電子制御ユニットの筐体の概略構成を模式的に示す断面図である。 図４の矢印Ｌ４の方向から筐体を省略して視た平面図である。 本発明に係る電子制御ユニットにおいて、パワーモジュール、入出力基板、電源入力用コネクタ、制御基板の結線状態を示す図である。

以下、本発明を実施するための形態（以下、実施形態という）を、図面を参照しながら説明する。なお、図９においては図面を見易くするため、後述する入出力基板７０及び制御基板８０に実装される電子部品の図示を省略している。
図１は、本発明に係る一実施形態の車両に搭載される電動パワーステアリング装置を示すものである。

図１の符号１は、ステアリングホイールであり、このステアリングホイール１に運転者から作用される操舵力がステアリングシャフト２に伝達される。このステアリングシャフト２は、入力軸２ａと出力軸２ｂとを有する。入力軸２ａの一端はステアリングホイール１に連結され、他端は操舵トルクセンサ３を介して出力軸２ｂの一端に連結されている。
そして、出力軸２ｂに伝達された操舵力は、ユニバーサルジョイント４を介してロアシャフト５に伝達され、さらに、ユニバーサルジョイント６を介してピニオンシャフト７に伝達される。このピニオンシャフト７に伝達された操舵力はステアリングギヤ８を介してタイロッド９に伝達され、図示しない転舵輪を転舵させる。ここで、ステアリングギヤ８は、ピニオンシャフト７に連結されたピニオン８ａとこのピニオン８ａに噛合するラック８ｂとを有するラックアンドピニオン形式に構成され、ピニオン８ａに伝達された回転運動をラック８ｂで車幅方向の直進運動に変換している。

ステアリングシャフト２の出力軸２ｂには、操舵補助力を出力軸２ｂに伝達する操舵補助機構１０が連結されている。この操舵補助機構１０は、出力軸２ｂに連結した例えばウォームギヤ機構で構成される減速ギヤ１１と、この減速ギヤ１１に連結された操舵補助力を発生する例えば３相ブラシレスモータで構成される電動モータ１２とを備えている。
操舵トルクセンサ３は、ステアリングホイール１に付与されて入力軸２ａに伝達された操舵トルクを検出するものである。操舵トルクセンサ３は、例えば、操舵トルクを入力軸２ａ及び出力軸２ｂ間に介挿したトーションバー（図示せず）の振れ角変位に変換し、この振れ角変位を入力軸２ａ側に配置した入力側角度センサ（図示せず）と出力軸２ｂ側に配置した出力側角度センサ（図示せず）との角度差に変換して検出する。

また、電動モータ１２は、例えば３相ブラシレスモータで構成され、図２に示すように、ステータのスロットに、３相を構成するＡ相、Ｂ相、及びＣ相の各相モータ巻線Ｌａ、ＬｂおよびＬｃが巻相されている。各相モータ巻線Ｌａ、ＬｂおよびＬｃは、一端が互いに接続されてスター結線とされ、他端がモータ制御装置２０に接続されてモータ駆動電流Ｉａ、Ｉｂ及びＩｃが供給される。

電動モータ１２には、図２に示すように、モータの回転位置を検出する回転位置センサ１３ａが設けられ、この回転位置センサ１３ａからの検出値がモータ回転角検出回路１３に供給されてこのモータ回転角検出回路１３でモータ回転角θｍを検出するようになっている。
また、モータ制御装置２０には、直流電源としてのバッテリ２２から直流電流が入力される。

ここで、モータ制御装置２０は、図２に示すように、３相の電圧指令値Ｖ１^＊ _、Ｖ２^＊を演算する制御演算装置３１と、制御演算装置３１から出力される３相の電圧指令値Ｖ１^＊およびＶ２^＊が入力される第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂと、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂと電動モータ１２の多相モータ巻線Ｌａ、ＬｂおよびＬｃとの間に介挿された第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂとを備えている。

制御演算装置３１には、操舵トルクセンサ３で検出した操舵トルク、車速センサ２１で検出した車速、モータ回転角検出回路１３から出力されるモータ回転角θｍ、モータの角速度、及びモータの角加速度が入力される。また、制御演算装置３１には、電流検出回路３９Ａおよび３９Ｂから出力される、電動モータ１２の各相モータ巻線Ｌａ、ＬｂおよびＬｃに通電されるモータ駆動電流Ｉ１ａ〜Ｉ１ｃおよびＩ２ａ〜Ｉ２ｃが入力される。そして、制御演算装置３１は、操舵トルク、車速、モータ回転角θｍ、モータの角速度、及びモータの角加速度に基づいて第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂに対する３相の電圧指令値Ｖ１^＊およびＶ２^＊を算出し、算出した３相の電圧指令値Ｖ１^＊およびＶ２^＊を第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂの後述するゲート駆動回路４１Ａおよび４１Ｂに出力する。

また、制御演算装置３１には、後述する第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂを構成するスイッチング素子としての電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）Ｑ１〜Ｑ６の上側アームのオープン故障および下側アームのショート故障と電動モータ１２の各相モータ巻線Ｌａ、ＬｂおよびＬｃのコイル部の断線異常とを検出する異常検出部３１ａが設けられている。この異常検出部３１ａでは、電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）Ｑ１〜Ｑ６のオープン故障およびショート故障を検出しないときには、論理値“０”（正常）の異常検出信号ＳＡａおよびＳＡｂをモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂのゲート駆動回路４１Ａおよび４１Ｂに対して出力し、電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）Ｑ１〜Ｑ６のオープン故障およびショート故障を検出したときには、論理値“１”（異常）の 異常検出信号ＳＡａ又はＳＡｂを異常検出したモータ駆動回路３２Ａ又は３２Ｂのゲート駆動回路４１Ａ又は４１Ｂに対して出力するようになっている。

第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂのそれぞれは、制御演算装置３１から出力される３相の電圧指令値Ｖ１^＊およびＶ２^＊が入力されてゲート信号を形成するとともに、異常時電流制御部を兼ねるゲート駆動回路４１Ａおよび４１Ｂと、これらゲート駆動回路４１Ａおよび４１Ｂから出力されるゲート信号が入力される第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂとを備えている。

ここで、ゲート駆動回路４１Ａは、制御演算装置３１から入力される異常検出信号ＳＡａが論理値“０”（正常）のときには、モータ電流遮断回路３３Ａに対してハイレベルの３つのゲート信号を出力するとともに、電源遮断回路４４Ａに対してハイレベルのゲート信号を出力する。また、ゲート駆動回路４１Ａは、異常検出信号ＳＡａが論理値“１”（異常）のときには、モータ電流遮断回路３３Ａに対してローレベルの３つのゲート信号を同時に出力し、モータ駆動電流Ｉ１ａ〜Ｉ１ｃを遮断するとともに、電源遮断回路４４Ａに対してローレベルのゲート信号を出力し、バッテリ電流を遮断するようになっている。

同様に、ゲート駆動回路４１Ｂは、制御演算装置３１から入力される異常検出信号ＳＡａが論理値“０”（正常）のときには、モータ電流遮断回路３３Ｂに対してハイレベルの３つのゲート信号を出力するとともに、電源遮断回路４４Ｂに対してハイレベルのゲート信号を出力する。また、ゲート駆動回路４１Ｂは、異常検出信号ＳＡａが論理値“１”（異常）のときには、モータ電流遮断回路３３Ｂに対してローレベルの３つのゲート信号を同時に出力し、モータ駆動電流Ｉ２ａ〜Ｉ２ｃを遮断するとともに、電源遮断回路４４Ｂに対してローレベルのゲート信号を出力し、バッテリ電流を遮断するようになっている。

また、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂのそれぞれには、ノイズフィルタ４３および電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂを介してバッテリ２２のバッテリ電流が入力され、入力側に平滑用の電解コンデンサＣＡおよびＣＢが接続されている。
そして、これら第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂのそれぞれは、６個のスイッチング素子としての電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）Ｑ１〜Ｑ６を有し、２つの電界効果トランジスタを直列に接続した３つのスイッチングアームＳＡａ、ＳＡｂおよびＳＡｃを並列に接続した構成を有する。そして、第１のインバータ回路４２Ａを構成する電界効果トランジスタＱ１〜Ｑ６にゲート駆動回路４１Ａから出力されるゲート信号が入力されることにより、各スイッチングアームＳＡａ、ＳＡｂおよびＳＡｃの電界効果トランジスタ間からＡ相のモータ駆動電流Ｉ１ａ、Ｂ相のモータ駆動電流Ｉ１ｂおよびＣ相のモータ駆動電流Ｉ１ｃがモータ電流遮断回路３３Ａを介して電動モータ１２の各相モータ巻線Ｌａ、ＬｂおよびＬｃに通電される。また、第２のインバータ回路４２Ｂを構成する電界効果トランジスタＱ１〜Ｑ６にゲート駆動回路４１Ｂから出力されるゲート信号が入力されることにより、各スイッチングアームＳＡａ、ＳＡｂおよびＳＡｃの電界効果トランジスタ間からＡ相のモータ駆動電流Ｉ２ａ、Ｂ相のモータ駆動電流Ｉ２ｂおよびＣ相のモータ駆動電流Ｉ２ｃがモータ電流遮断回路３３Ｂを介して電動モータ１２の各相モータ巻線Ｌａ、ＬｂおよびＬｃに通電される。

なお、モータ電流遮断回路３３Ａは、３つの電流遮断用の電界効果トランジスタＱＡ１〜ＱＡ３を備えて構成され、モータ電流遮断回路３３Ｂは、３つの電流遮断用の電界効果トランジスタＱＢ１〜ＱＢ３を備えて構成されている。
次に、モータ制御装置２０としての電子制御ユニット５０の構成について、図３乃至図９を用いて説明する。

ここで、本実施形態において、同一平面内で互いに直交する第１及び第２の方向をＸ方向及びＹ方向と呼ぶこともある。また、Ｘ方向及びＹ方向と直交する第３の方向をＺ方向と呼ぶこともある。
電子制御ユニット５０は、図３に示すように、主に、第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂと、入出力基板７０と、制御基板８０と、これらを収納する筐体９０とを備えている。

第１のパワーモジュール６０Ａには、主に、モータ電流遮断回路３３Ａ、複数のスイッチング素子からなる第１のインバータ回路４２Ａ、電源遮断回路４４Ａなどが搭載されている。第２のパワーモジュール６０Ｂには、主に、モータ電流遮断回路３３Ｂ、複数のスイッチング素子からなる第２のインバータ回路４２Ｂ、電源遮断回路４４Ｂなどが搭載されている。すなわち、本実施形態の電子制御ユニット５０は、２系統のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂを有し、何れか一方のパワーモジュールに不具合が生じた場合においても他方のパワーモジュールで電動モータ１２を駆動制御することができる構成になっている。

入出力基板７０には、電源入力用コネクタ７１及び３相出力用コネクタ１００が実装され、さらに電解コンデンサ（ＣＡ，ＣＢ）、ノイズフィルタ４３を構成するコイル７３ａ及び７３ｂ、抵抗体、３端子レギュレータなどの電子部品（ディスクリート部品）７３も実装されている。
ここで、電源入力用コネクタ７１及び３相出力用コネクタ１００は、本発明の入力用コネクタ及び出力用コネクタに対応している。

制御基板８０には、図３に示すように、第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂの出力電流を制御する制御装置としての制御演算装置３１、ゲート駆動回路４１Ａを搭載したゲート駆動装置８２Ａ、ゲート駆動回路４１Ｂを搭載したゲート駆動装置８２Ｂなどが実装され、さらにコンデンサ、抵抗体、信号入力用コネクタ８１などの電子部品も実装されている。制御基板８０及び入出力基板７０は、例えば表裏面、若しくは表裏面及び内層に配線層が設けられた多層配線構造になっている。

筐体９０は、ケース９１及びカバー９２を主体に構成され、このケース９１及びカバー９２で形成される収納部に第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂ、入出力基板７０、制御基板８０などを収納している。ケース９１及びカバー９２は、導電性及び熱伝導性が良好な金属材料、例えばアルミダイキャスト（ＡＤＣ）で形成されている。
ケース９１及びカバー９２は、図３乃至図６及び図９に示すように、平面視したときの平面形状が方形状で形成されている。ケース９１は、天井部９１ｘと、この天井部９１ｘの中央を囲むようにして天井部９１ｘの縁に一体的に設けられた４つの側壁部９１ａ，９１ｂ，９１ｃ，９１ｄと、天井部９１ｘとは反対側に設けられた開口部とを有する凹形状からなり、この開口部を覆うようにしてカバー９２が取り付けられるようになっている。４つの側壁部９１ａ，９１ｂ，９１ｃ，９１ｄのうち、２つの側壁部９１ａ及び９１ｂの各々はＸ方向において互いに離間して対向し、残りの２つの側壁部９１ｃ及び９１ｄの各々はＸ方向と直交するＹ方向において互いに離間して対向している。

カバー９２は平面形状で形成されている。また、カバー９２の下面には、後述する電動モータ１２にネジ部材によってネジ止め固定されるボス部９２ｂが形成されている。
ここで、ケース９１の天井部９１ｘは筐体９０の天井部９０ｘを構成し、ケース９１の４つの側壁部９１ａ，９１ｂ，９１ｃ，９１ｄの各々は筐体９０の４つの側壁部９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄを構成する。また、カバー９２は筐体９０の装着部９０ｙを構成する。すなわち、筐体９０は、その厚さ方向（Ｚ方向）に互いに離間して対向する天井部９０ｘ及び装着部９０ｙと、この天井部９０ｘと装着部９０ｙとの間に位置する４つの側壁部９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄとを有し、この天井部９０ｘ、装着部９０ｙ及び４つの側壁部９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄで囲まれた収納部に、第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂ、入出力基板７０及び制御基板８０などを収納する構成になっている。

図３に示すように、第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂの各々は、ケース９１の互いに離間して対向する２つの側壁部９１ａ，９１ｂに個別にその内側からネジ部材６５によってネジ止め固定されている。
また、入出力基板７０は、ケース９１の天井部９１ｘにその内側からネジ部材７５によってネジ止め固定されている。

また、制御基板８０は、ケース９１の天井部９１ｘに、その内側からネジ部材８５によってネジ止め固定されている。また、カバー９２は、ケース９１の側壁部９１ａ，９１ｂ，９１ｃ，９１ｄに、その内側からネジ部材９６によってネジ止め固定されている。入出力基板７０及び制御基板８０は、電子制御ユニット５０の厚さ方向（Ｚ方向）に所定の間隔を置いて互いに対向して配置されている。

入出力基板７０の３相出力用コネクタ１００は、図４及び図５に示すように、ケース９１の側壁部９１ｄから外部に露出している。また、入出力基板７０の電源入力用コネクタ７１及び制御基板８０の信号入力用コネクタ８１は、図６に示すように、ケース９１の側壁部９１ｃから外部に露出している。
図７及び図８に示すように、第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂの各々は、封止体６１と、複数の第１のリード６３と、複数の第２のリード６４とを有している。この第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂの各々は、２方向リード配列型のパッケージ構造になっている。

封止体６１は、平面視したときの平面形状が方形状で形成され、本実施形態では例えば２つの長辺６１ａ，６１ｂ及び２つの短辺６１ｃ，６１ｄを有する長方形で形成されている。封止体６１は、例えば絶縁性樹脂若しくはセラミックスで形成されている。第１のパワーモジュール６０Ａの封止体６１は、主に、第１のインバータ回路４２Ａを構成するスイッチング素子などを内蔵し封止している。第２のパワーモジュール６０Ｂの封止体６１は、主に、第２のインバータ回路４２Ｂを構成するスイッチング素子などを内蔵し封止している。

複数の第１及び第２のリード６３，６４の各々は、詳細に図示していないが、封止体６１の内外に亘って延在し、封止体６１の内部に位置する内部リード部と封止体６１の外部に位置する外部リード部とを有している。
複数の第１のリード６３の各々は、封止体６１の外部に位置する外部リード部において、封止体６１の２つの長辺６１ａ，６１ｂのうちの一方の長辺６１ａに沿って配置されている。複数の第２のリード６４の各々は、封止体６１の外部に位置する外部リード部において、封止体６１の２つの長辺６１ａ，６１ｂのうちの他方の長辺６１ｂに沿って配置されている。

複数の第１及び第２のリード６３，６４の各々は、封止体６１の外部に位置する外部リード部において、複数段に折り曲げ成形されている。
複数の第１のリード６３の各々の外部リード部は、例えば３段に折り曲げ成形され、封止体６１の一方の長辺６１ａ側から突出する第１の部分６３ａと、この第１の部分６３ａから封止体６１の厚さ方向に折れ曲がる第２の部分６３ｂと、この第２の部分６３ｂから封止体６１の裏面側に折れ曲がる第３の部分６３ｃとを有している。

複数の第２のリード６４の各々の外部リード部は、例えば２段に折り曲げ成形され、封止体６１の他方の長辺６１ｂ側から突出する第１の部分６４ａと、この第１の部分６４ａから封止体６１の裏面側に傾斜するように折れ曲がる第２の部分６４ｂとを有している。
封止体６１は、互いに反対側に位置する２つの短辺６１ｃ，６１ｄ側にそれぞれ切り欠き部６２を有している。この切り欠き部６２は、第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂをケース９１の内側にネジ止め固定するときのネジ部材６５（図１参照）を通すためのものである。

第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂにおいて、複数の第１のリード６３の各々は、入出力基板７０の配線に例えば半田付けされ、電気的にかつ機械的に接続されている。また、複数の第２のリード６４の各々は、制御基板８０の配線に例えば半田付けされ、電気的にかつ機械的に接続されている。
ここで、複数のリード６３においては、入出力基板７０の配線を介して、電源入力用コネクタ７１の端子に電気的に接続されるリード６３や、３相出力用コネクタ１００の端子に電気的に接続されるリード６３を含んでいる。また、複数のリード６４においては、制御基板８０の配線を介して、信号入力用コネクタ８１の端子に電気的に接続されるリード６４を含んでいる。

また、第１のパワーモジュール６０Ａの複数のリード６３は、封止体６１の内部において、スイッチング素子と電気的に接続されるリード６３を含んでいる。また、第２のパワーモジュール６０Ｂの複数のリード６３も、封止体６１の内部において、スイッチング素子と電気的に接続されるリード６３を含んでいる。
また、第１のパワーモジュール６０Ａの複数のリード６３は、３相出力用コネクタ１００の端子に電気的に接続されるリード６３を含み、このリード６３は第１のパワーモジュール６０Ａの出力端子６６Ａ（図１０参照）を構成する。

また、第２のパワーモジュール６０Ｂの複数のリード６３は、３相出力用コネクタ１００の端子に電気的に接続されるリード６３を含み、このリード６３は第２のパワーモジュール６０Ｂの出力端子６６Ｂ（図１０参照）を構成する。
第１のパワーモジュール６０Ａと第２のパワーモジュール６０Ｂは、各々の第１のリード６３と第２のリード６４とが各々の短辺（６１ｃ，６１ｄ）の方向において互いに反対側に位置する鏡面対称構造になっている。

なお、複数の第１及び第２のリード６３，６４の各々は、例えば熱伝導性及び電気導電性が良好な鉄、鉄−ニッケル合金、若しくは銅、或いは銅合金等の金属製材料で形成されている。
一方、電動モータ１２は、図３に示すように、３相コイルを巻装したモータステータ（不図示）と、モータロータ（不図示）と、前述した回転位置センサ１３ａが内蔵されている円筒形状のモータフレーム１２ｄと、モータステータに連結してモータフレーム１２ｄから外部に突出しているモータ出力軸１２ａと、モータ出力軸１２ａに対応して反対側に位置するモータフレーム１２ｄの天板１２ｅ近くに設けた第１取付フランジ１２ｂと、モータ出力軸１２ａが突出しているモータフレーム１２ｄの開口端部側に形成され、減速ギヤ１１を内蔵したギヤボックス（不図示）側に装着される第２取付フランジ１２ｃと、を備えている。

そして、電子制御ユニット５０は、筐体９０のカバー９２（装着部９０ｙ）が電動モータ１２の天板１２ｅにカバー９２を当接した状態で配置され、カバー９２に設けたボス部９５ｂを第１取付フランジ１２ｂに対応させ、ネジ部材（不図示）によってネジ止め固定することで、電動モータ１２に装着される。
次に、電子制御ユニット５０の組み立て手順について、図３及び図９を用いて説明する。

まず、第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂ、入出力基板７０、制御基板８０、ケース９１及びカバー９２を準備する。入出力基板７０は、電源入力用コネクタ７１、３相出力用コネクタ１００、電解コンデンサＣＡ，ＣＢ、ノイズフィルタ４３を構成するコイル７３ａ及び７３ｂ、抵抗体、３端子レギュレータなどの電子部品（ディスクリート部品）７３が実装されている。制御基板８０には、第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂの出力電流を制御する制御装置（制御演算装置３１）やゲート駆動装置（ゲート駆動回路４１Ａ，４１Ｂ）などの電子部品が実装され、さらにコンデンサ、抵抗体、信号入力用コネクタ８１などの電子部品が実装されている。入出力基板７０には、第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂの各々のリード６３の第３の部分６３ｃを挿通するためのスルーホール電極７０ｓ（図９参照）が配線と共に形成されている。また制御基板８０には、第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂの各々のリード６４の第２の部分６４ｂを挿通するためのスルーホール電極８０ｓ（図９参照）が配線と共に形成されている。

次に、ケース９１の側壁部９１ａ，９１ｂに、第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂを個別にその内側からネジ部材６５によってネジ止め固定する。このネジ部材６５によるネジ止め固定は、第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂの各々の封止体６１に設けられた切り欠き部６２を通して行われる。
次に、入出力基板７０をケース９１の天井部９１ｘの内側に近接する位置にネジ部材７５によってネジ止め固定する。入出力基板７０には、複数のネジ用貫通孔７０ｃが形成されており、ネジ止め固定する際には、ネジ部材７５をネジ用貫通孔７０ｃに挿通させる。また、入出力基板７０をケース９１の天井部９１ｘにネジ止め固定する際には、第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂの各々の複数のリード６３の先端部分（第３の部分６３ｃ）を、入出力基板７０の配線に形成されているスルーホール電極７０ｓに挿通させる。

次に、制御基板８０をケース９１の天井部９１ｘの内側から離間する位置に、入出力基板７０に対して平行となるようにネジ部材８５によってネジ止め固定する。制御基板８０には、複数のネジ用貫通孔８０ｅが形成されており、ネジ止め固定の際には、ネジ部材８５をネジ用貫通孔８０ａに挿通させる。また、制御基板８０をケース９１の天井部９１ｘにネジ止め固定する際には、第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂの複数の第２のリード６４の先端部分（第２の部分６４ｂ）を、制御基板８０の配線に形成されているスルーホール電極８０ｓに挿通させる。

次に、第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂの複数の第１のリード６３の先端部分（第３の部分６３ｃ）を入出力基板７０の配線に形成されているスルーホール電極７０ｓに半田によって電気的にかつ機械的に接続すると同時に、第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂの複数の第２のリード６４の先端部分（第２の部分６４ｂ）を制御基板８０の配線に形成されているスルーホール電極８０ｓに半田によって電気的にかつ機械的に接続する。

次に、ケース９１の開口部を覆うようにしてカバー９２を取り付け、ケース９１の側壁部９１ａ，９１ｂ，９１ｃ，９１ｄにカバー９２の外側からネジ部材９６によってネジ止め固定する。カバー９２には、複数のネジ用貫通孔９２ａが形成されており、ネジ止め固定の際には、ネジ部材９６をネジ用貫通孔９２ａに挿通させる。これにより、本実施形態の電子制御ユニット５０の組立てがほぼ完了する。

この電子制御ユニット５０は、図９に示すように、入出力基板７０及び制御基板８０が、電子制御ユニット５０の厚さ方向（Ｚ方向）に所定の間隔を置いて互いに対向して配置されている。本実施形態において、入出力基板７０は制御基板８０よりもケース９１の天井部９１ｘ側に配置され、制御基板８０は入出力基板７０よりもカバー９２側に配置されている。

入出力基板７０は、制御基板８０の平面サイズより小さい平面サイズで形成されている。入出力基板７０は互いに反対側に位置して対向する２つの辺７０ａ，７０ｂを有し、制御基板８０は互いに反対側に位置して対向する２つの辺８０ａａ，８０ｂｂを有している。
入出力基板７０の一方の辺７０ａは、制御基板８０の一方の辺８０ａａと同一側に位置し、この一方の辺８０ａａよりも内側に位置している。入出力基板７０の他方の辺７０ｂは、制御基板８０の他方の辺８０ｂｂと同一側に位置し、この他方の辺８０ｂｂよりも内側に位置している。

第１のパワーモジュール６０Ａは、入出力基板７０及び制御基板８０の各々の一方の辺７０ａ，８０ａａ側に入出力基板７０の一方の辺７０ａを横切るようにして配置されている。第２のパワーモジュール６０Ｂは、入出力基板７０及び制御基板８０の各々の他方の辺７０ａ，８０ａａ側に入出力基板７０の他方の辺７０ｂを横切るようにして配置されている。

次に、本実施形態の電子制御ユニット５０の構成について更に説明する。
筐体９０は、前述したように、４つの側壁部９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄを有している。この４つの側壁部９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄのうち、Ｘ方向において互いに対向して反対側に位置する２つの側壁部９０ａ，９０ｂの各々は、装着部９０ｙに対して鋭角をなす角度θで内側に傾斜している。この装着部９０ｙに対して鋭角をなす角度θで内側に傾斜する２つの側壁部９０ａ，９０ｂは、本発明の傾斜側壁部に対応する。

第１のパワーモジュール６０Ａは、封止体６１が側壁部（傾斜側壁部）９０ａに沿うようにして配置されている。また、第２のパワーモジュール６０Ｂは、封止体６１が側壁部（傾斜側壁部）９０ｂに沿うようにして配置されている。
第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂの各々は、３段に折り曲げ成形された複数の第１のリード６３の各々の第３の部分６３ｃが入出力基板７０に設けられたスルーホール電極７０ｓに挿入され、半田によって電気的にかつ機械的に接続されている。

また、第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂの各々は、２段に折り曲げ成形された複数の第２のリード６４の各々の第２の部分６４ｂが制御基板８０に設けられたスルーホール電極８０ｓに挿入され、半田によって電気的にかつ機械的に接続されている。
第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂの各々のリード６３は、第１及び第２のパワーモジュール６０Ａを傾斜させるために、第３の部分６３ｃが入出力基板７０の電子部品実装面に対して略垂直となるように折り曲げ成形されている。

また、第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂの各々のリード６４は、第１及び第２のパワーモジュール６０Ａを傾斜させるために、第２の部分６４ｂが制御基板８０の電子部品実装面に対して略垂直となるように折り曲げ成形されている。
第１のパワーモジュール６０Ａは、封止体６１が筐体９０の側壁部（傾斜側壁部）９０ａに直に、若しくは熱伝導性部材を介して連結されている。また、第２のパワーモジュール６０Ｂは、封止体６１が筐体９０の側壁部（傾斜側壁部）９０ｂに直に、若しくは熱伝導性部材を介して連結されている。熱伝導性部材としては、例えば、サーマルグリス、サーマルペースト、シリコングリス、ヒートシンクコンパウンドなどのペースト状の熱伝導性物質やシート状に加工された熱伝導物質を用いることができる。

第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂの各々の封止体６１は、互いに離間し、かつ入出力基板７０及び制御基板８０から離間している。第１のパワーモジュール６０Ａは、入出力基板７０及び制御基板８０の各々の一方の辺７０ａ，８０ａａ側に配置されている。第２のパワーモジュール６０Ｂは、入出力基板７０及び制御基板８０の各々の他方の辺７０ｂ，８０ｂｂ側に配置されている。

第１のパワーモジュール６０Ａの封止体６１は、Ｘ方向において筐体９０の互いに離間して対向する２つの側壁部９０ａ，９０ｂのうちの一方の側壁部９０ａに直に若しくは熱伝導性部材を介して連結されている。第２のパワーモジュール６０Ｂの封止体６１は、Ｘ方向において筐体９０の互いに離間して対向する２つの側壁部９０ａ，９０ｂのうちの他方の側壁部９０ｂに直に若しくは熱伝導性部材を介して連結されている。

第１のパワーモジュールの出力端子６６Ａは、図１０に示すように、電動モータ１２のＡ相、Ｂ相及びＣ相のそれぞれに対応する第１Ａ相出力端子６６Ａａ、第１Ｂ相出力端子６６Ａｂ及び第１Ｃ相出力端子６６Ａｃを備えている。また、第２のパワーモジュール６０Ｂの出力端子６６Ｂは、図１０に示すように、電動モータ１２のＡ相、Ｂ相及びＣ相のそれぞれに対応する第２Ａ相出力端子６６Ｂａ、第２Ｂ相出力端子６６Ｂｂ及び第２Ｃ相出力端子６６Ｂｃを備えている。

また、入出力基板７０には、図１０に示すように、第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂのそれぞれの出力端子６６Ａ，６６Ｂに接続されて互いに独立して延びる第１及び第２の導体パターン７６Ａ，７６Ｂが形成されている。
ここで、第１及び第２の導体パターン７６Ａ，７６Ｂは、入出力基板７０の平面から視て線対称に配線されている。

そして、第１の導体パターン７６Ａは、第１のパワーモジュール６０Ａの第１Ａ相出力端子６６Ａａに接続されて延びる第１Ａ相導体パターン７６Ａａと、第１のパワーモジュール６０Ａの第１Ｂ相出力端子６６Ａｂに接続されて延びる第１Ｂ相導体パターン７６Ａｂと、第１のパワーモジュール６０Ａの第１Ｃ相出力端子６６Ａｃに接続されて延びる第１Ｃ相導体パターン７６Ａｃとを備えている。

ここで、第１Ａ相導体パターン７６Ａａは、入出力基板７０の上面において、第１Ａ相出力端子６６Ａａから３相出力用コネクタ１００のＡ相端子１２１の第１の基板接続部１２１Ｃａに向けて延びている。
また、第１Ｂ相導体パターン７６Ａｂは、入出力基板７０の上面において、第１Ｂ相出力端子６６Ａｂから３相出力用コネクタ１００のＢ相端子１２２の第１の基板接続部１２２Ｃａに向けて延びている。

更に、第１Ｃ相導体パターン７６Ａｃは、入出力基板７０の上面７０ｄにおいて、第１Ｃ相出力端子６６Ａｃから延び、第１Ｂ相導体パターン７６Ａｂに干渉しないように、第１スルーホール７７ａを介して入出力基板７０の上面７０ｄとは反対側に位置する下面７０ｅ（図９参照）まで延び、更に入出力基板７０の下面７０ｅを第２スルーホール７７ｂまで延び、また、第２スルーホール７７ｂを介して入出力基板７０の上面７０ｄまで延び、更に入出力基板７０の上面７０ｄを３相出力用コネクタ１００のＣ相端子１２３の第１の基板接続部１２３Ｃａに至るまで延びている。

また、第２の導体パターン７６Ｂは、第２のパワーモジュール６０Ｂの第１Ａ相出力端子６６Ｂａに接続されて延びる第２Ａ相導体パターン７６Ｂａと、第２のパワーモジュール６０Ｂの第２Ｂ相出力端子６６Ｂｂに接続されて延びる第２Ｂ相導体パターン７６Ｂｂと、第２のパワーモジュール６０Ｂの第２Ｃ相出力端子６６Ｂｃに接続されて延びる第２Ｃ相導体パターン７６Ｂｃとを備えている。

ここで、第２Ａ相導体パターン７６Ｂａは、入出力基板７０の上面７０ｄにおいて、第２Ａ相出力端子６６Ｂａから３相出力用コネクタ１００のＡ相端子１２１の第２の基板接続部１２１Ｃｂに向けて延びている。
また、第２Ｂ相導体パターン７６Ｂｂは、入出力基板７０の上面７０ｄにおいて、第２Ｂ相出力端子６６Ｂｂから３相出力用コネクタ１００のＢ相端子１２２の第２の基板接続部１２２Ｃｂに向けて延びている。

更に、第２Ｃ相導体パターン７６Ｂｃは、入出力基板７０の上面７０ｄにおいて、第２Ｃ相出力端子６６Ｂｃから延び、第２Ｂ相導体パターン７６Ｂｂに干渉しないように、第３スルーホール７７ｃを介して入出力基板７０の上面７０ｄとは反対側に位置する下面７０ｅまで延び、更に入出力基板７０の下面７０ｅを第４スルーホール７７ｄまで延び、また、第４スルーホール７７ｄを介して入出力基板７０の上面７０ｄまで延び、更に入出力基板７０の上面７０ｄを３相出力用コネクタ１００のＣ相端子１２３の第２の基板接続部１２３Ｃｂに至るまで延びている。

そして、３相出力用コネクタ１００は、第１のパワーモジュール６０Ａの出力電流であるＡ相のモータ駆動電流Ｉ１ａ、Ｂ相のモータ駆動電流Ｉ１ｂおよびＣ相のモータ駆動電流Ｉ１ｃを、電動モータ１２の各相モータ巻線Ｌａ、ＬｂおよびＬｃに通電し、また、第２のパワーモジュール６０Ｂの出力電流であるＡ相のモータ駆動電流Ｉ２ａ、Ｂ相のモータ駆動電流Ｉ２ｂおよびＣ相のモータ駆動電流Ｉ２ｃを、電動モータ１２の各相モータ巻線Ｌａ、ＬｂおよびＬｃに通電するために用いられる。このため、電動モータ１２の各相モータ巻線Ｌａ、ＬｂおよびＬｃに接続されている電線（図示せず）に結線されたコネクタ（図示せず）が３相出力用コネクタ１００に嵌合するようになっている。

この３相出力用コネクタ１００は、図１０に示すように、絶縁性のハウジング１１０と、ハウジング１１０に固定された端子１２０とを備えている。端子１２０は、電動モータ１２のＡ相、Ｂ相及びＣ相のそれぞれに対応する、Ａ相端子１２１、Ｂ相端子１２２およびＣ相端子１２３を備えている。Ａ相端子１２１、Ｂ相端子１２２およびＣ相端子１２３は、ハウジング１１０を成形する際に、詳細に図示していないが、下からＡ相端子１２１、Ｃ相端子１２３、Ｂ相端子１２２の順に互いに絶縁されて重ね合わせるようにインサート成形される。

ここで、Ａ相端子１２１は、詳細に図示していないが、上下方向に延びる略矩形形状の、電動モータ１２への出力端子部と、出力端子部の上端から折り曲げられて前方及び左方向に延びる略矩形状の連結部と、連結部の左右両端の前縁（出力端子部が延びる縁と反対側の縁）から下方に延びる第１及び第２の基板接続部１２１Ｃａ，１２１Ｃｂとを備えている。Ａ相端子１２１の第１及び第２の基板接続部１２１Ｃａ，１２１Ｃｂは、３相出力用コネクタ１００の平面から視て線対称に配置されている。Ａ相端子１２１は、導電性金属板を打ち抜き及び曲げ加工することによって形成される。

また、Ｂ相端子１２２は、詳細に図示していないが、上下方向に延びる略矩形形状の、電動モータ１２への出力端子部と、この出力端子部の上端から折り曲げられて前方向に延びる略矩形状の連結部１２２ｂと、この連結部１２２ｂの左右両端の前縁から下方に延びる第１及び第２の基板接続部１２２Ｃａ，１２２Ｃｂとを備えている。Ｂ相端子１２２は、導電性金属板を打ち抜き及び曲げ加工することによって形成される。第１及び第２の基板接続部１２２Ｃａ，１２２Ｃｂは、３相出力用コネクタ１００の平面から視て線対称に配置されるとともに、図１０に示すように、Ａ相端子１２１の第１及び第２の基板接続部１２１Ｃａ，１２１Ｃｂよりも内側に配置される。

更に、Ｃ相端子１２３は、詳細に図示していないが、上下方向に延びる略矩形形状の、電動モータ１２への出力端子部と、この出力端子部の上端から折り曲げられて前方及び右方向に延びる略矩形状の連結部１２３ｂと、この連結部１２３ｂの左右両側の前縁（出力端子部が延びる縁と反対側の縁）から下方に延びる第１及び第２の基板接続部１２３Ｃａ，１２３Ｃｂとを備えている。Ｃ相端子１２３は、導電性金属板を打ち抜き及び曲げ加工することによって形成される。第１及び第２の基板接続部１２３Ｃａ，１２３Ｃｂは、３相出力用コネクタ１００の平面から視て線対称に配置されるとともに、図１０に示すように、Ａ相端子１２１の第１及び第２の基板接続部１２１Ｃａ，１２１Ｃｂよりも内側かつＢ相端子１２２の第１及び第２の基板接続部１２２Ｃａ，１２２Ｃｂよりも外側に配置される。

そして、Ａ相端子１２１の第１の基板接続部１２１Ｃａ、Ｂ相端子１２２の第１の基板接続部１２２Ｃａ及びＣ相端子１２３の第１の基板接続部１２３Ｃａは、入出力基板７０の第１の導体パターン７６Ａに接続される。また、Ａ相端子１２１の第２の基板接続部１２１Ｃｂ、Ｂ相端子１２２の第２の基板接続部１２２Ｃｂ及びＣ相端子１２３の第２の基板接続部１２３Ｃｂは、入出力基板７０の第２の導体パターン７６Ｂに接続される。

具体的に述べると、Ａ相端子１２１の第１の基板接続部１２１Ｃａは、第１Ａ相導体パターン７６Ａａに半田接続され、Ｂ相端子１２２の第１の基板接続部１２２Ｃａは、第１Ｂ相導体パターン７６Ａｂに半田接続され、Ｃ相端子１２３の第１の基板接続部１２３Ｃａは、第１Ｃ相導体パターン７６Ａｃに半田接続される。
また、Ａ相端子１２１の第２の基板接続部１２１Ｃｂは、第２Ａ相導体パターン７６Ｂａに半田接続され、Ｂ相端子１２２の第２の基板接続部１２２Ｃｂは、第２Ｂ相導体パターン７６Ｂｂに半田接続され、Ｃ相端子１２３の第２の基板接続部１２３Ｃｂは、第２Ｃ相導体パターン７６Ｂｃに半田接続される。

そして、この３相出力用コネクタ１００は、左右一対の取り付けネジ部材１１１を用いて、ケース９１の側壁部９１ｄに取り付けられる。
第１のパワーモジュール６０Ａの第１Ａ相出力端子６６Ａａ、第１Ｂ相出力端子６６Ａｂ、第１Ｃ相出力端子６６Ａｃは、Ｘ方向において、第２のパワーモジュール６０Ｂの第２Ａ相出力端子６６Ｂａ、第２Ｂ相出力端子６６Ｂｂ、第１Ｃ相出力端子６６Ｂｃとそれぞれ対向している。すなわち、第１パワーモジュール６０Ａの複数のリード６３と、第２のパワーモジュール６０Ｂの複数のリード６３とは、少なくとも、同一機能のリード同士がＸ方向において互いに向かい合うミラー反転配置のリード６３（６６Ａａと６６Ｂａ，６６Ａｂと６６Ｂｂ，６６Ａｃと６６Ｂｃ）を含んでいる。

ここで、第１のパワーモジュール６０Ａは、第１のインバータ回路４２Ａで電力変換された出力電流を出力端子６６Ａから出力する。この出力電流は入出力基板７０の第１の導体パターン７６Ａを介して入出力基板７０に設けられた３相出力用コネクタ１００の端子１２０に供給される。また、第２のパワーモジュール６０Ｂは、第２のインバータ回路４２Ｂで電力変換された出力電流を出力端子６６Ｂから出力する。この出力電流は入出力基板７０の第２の導体パターン７６Ｂを介して入出力基板７０に設けられた３相出力用コネクタ１００の端子１２０に供給される。すなちわ、本実施形態の電子制御ユニット５０は、入出力基板７０において、第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂの各々の出力端子６６Ａ，６６Ｂと３相出力用コネクタ１００の端子１２０とが電気的に接続されているので、入出力基板７０と制御基板８０との間において出力電流を流すためのワイヤーハーネスなどの個別部品を不用にすることができる。

図１０及び図１１において、電源入力用コネクタ７１は、絶縁性のハウジング７２と、ハウジング７２に固定された第１及び第２の端子７４ａ，７４ｂとを備えている。第１の端子７４ａは第１の基板接続部７４ａａを有し、第２の端子７４ｂは第２の基板接続部７４ｂｂを有している。第１の基板接続部７４ａａは、後述する入出力基板７０の第１の電源用導体パターン７８ａに例えば半田を介して電気的にかつ機械的に接続されている。また、第２の基板接続部７４ｂｂは、後述する入出力基板７０の第２の電源用導体パターン７８ｂに例えば半田を介して電気的にかつ機械的に接続されている。

第１のパワーモジュール６０Ａの複数のリード６３は、電源入力用コネクタ７１から電源が供給される電源入力用リードとして、第１及び第２の電源入力用リード６７Ａａ，６７Ａｂを含んでいる。また、第１のパワーモジュール６０Ａの複数のリード６４は、封止体６１の内部で電源入力用リードと電気的に接続された電源出力用リードとして、第１の電源入力用リード６７Ａａと電気的に接続された第１の電源出力用リード６８Ａａと、第２の電源入力用リード６７Ａｂと電気的に接続された第２の電源出力用リード６８Ａｂとを含んでいる。

第２のパワーモジュール６０Ｂの複数のリード６３は、電源入力用コネクタ７１から電源が供給される電源入力用リードとして、第１及び第２の電源入力用リード６７Ｂａ，６７Ｂｂを含んでいる。また、第２のパワーモジュール６０Ｂの複数のリード６４は、封止体６１の内部で電源入力用リードと電気的に接続された電源出力用リードとして、第１の電源入力用リード６７Ｂａと電気的に接続された第１の電源出力用リード６８Ｂａと、第２の電源入力用リード６７Ｂｂと電気的に接続された第２の電源出力用リード６８Ｂｂとを含んでいる。

入出力基板７０は、第１のパワーモジュール６０Ａの第１の電源入力用リード６７Ａａ及び第２のパワーモジュール６０Ｂの第１の電源入力用リード６７Ｂａと、電源入力用コネクタ７１の第１の基板接続部７４ａａとを電気的に接続するように引き回された第１の電源用導体パターン７８ａを有している。第１の電源入力用リード６７Ａａ、６７Ｂａ及び第１の基板接続部７４ａａは、第１の電源用導体パターン７８ａを介して互いに電気的に接続されている。

また、入出力基板７０は、第１のパワーモジュール６０Ａの第２の電源入力用リード６７Ａｂ及び第２のパワーモジュール６０Ｂの第２の電源入力用リード６７Ｂｂと、電源入力用コネクタ７１の第２の基板接続部７４ｂｂとを電気的に接続するように引き回された第２の電源用導体パターン７８ｂを有している。第２の電源入力用リード６７Ａｂ、６７Ｂｂ及び第２の基板接続部７４ｂｂは、第２の電源用導体パターン７８ｂを介して互いに電気的に接続されている。第１及び第２の電源用導体パターン７８ａ，７８ｂは、互いに電気的に絶縁分離されている。

第１の電源用導体パターン７８ａは、入出力基板７０の上面７０ｄにおいて、電源入力用コネクタ７１の第１の基板接続部７４ａａから延び、途中分岐して２つの第１の電源入力用リード６７Ａａ及び６７Ｂａに至るまで延びている。
第２の電源用導体パターン７８ｂは、入出力基板７０の上面７０ｄにおいて、電源入力用コネクタ７１の第２の基板接続部７４ｂｂから延び、第１の電源用導体パターン７８ａと干渉しないように、第５スルーホール７７ｅを介して入出力基板７０の下面７０ｅまで延び、更に入出力基板７０の下面７０ｅを第６スルーホール７７ｆまで延び、また、第６スルーホール７７ｆを介して入出力基板７０の上面まで延び、更に途中分岐して２つの第２の電源入力用リード６７Ａａ，６７Ｂｂに至るまで延びている。

第１のパワーモジュール６０Ａの封止体６１の内部において、第１の電源入力用リード６７Ａａは、第１の電源用導電経路６９Ａａを介して第１の電源出力用リード６８Ａａと互いに電気的に接続されている。また、第２の電源入力用リード６７Ａｂは、第２の電源用導電経路６９Ａｂを介して第２の電源出力用リード６８Ａｂと互いに電気的に接続されている。この第１及び第２の電源用導電経路６９Ａａ，６９Ａｂには、第１のインバータ回路４２Ａの第１及び第２の電源入力用端子が電気的に接続されている。この第１及び第２の電源用導電経路６９Ａａ，６９Ａｂは、互いに絶縁分離されている。

第２のパワーモジュール６０Ｂの封止体６１の内部において、第１の電源入力用リード６７Ｂａは、第１の電源用導電経路６９Ｂａを介して第１の電源出力用リード６８Ｂａと互いに電気的に接続されている。また、第２の電源入力用リード６７Ｂｂは、第２の電源用導電経路６９Ｂｂを介して第２の電源出力用リード６８Ｂｂと互いに電気的に接続されている。この第１及び第２の電源用導電経路６９Ｂａ，６９Ｂｂには、第２のインバータ回路４２Ｂの第１及び第２の電源入力用端子が電気的に接続されている。この第１及び第２の電源用導電経路６９Ｂａ，６９Ｂｂは、互いに絶縁分離されている。

第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂにおいて、第１の電源出力用リード６８Ａａ，６８Ｂａは、制御基板８０に形成された第１の電源用導体パターン８８ａと電気的に接続されている。第２の電源出力用リード６８Ａｂ，６８Ｂｂは、制御基板８０に形成された第２の電源用導体パターン８８ｂと電気的に接続されている。
制御基板８０において、第１及び第２の電源用導体パターン８８ａ，８８ｂには、制御演算装置３１、ゲート駆動装置８２Ａ，８２Ｂなどの第１及び第２の電源入力用端子が電気的に接続されている。

なお、第１及び第２の電源用導体パターン８８ａ，８８ｂの経路には、内部電源に降圧させるレギュレータ８９が配置されている。
電源入力用コネクタ７１において、第１の端子７４ａ（第１の基板接続部７４ａａ）には第１の基準電位の電源として例えば１２［Ｖ］の電源がバッテリ２２から供給される。また、第２の端子７４ｂ（第２の基板接続部７４ｂｂ）には第１の基準電位とは異なる第２の基準電位の電源として例えば０［Ｖ］の電源がバッテリ２２から供給される。

第１の端子７４ａ（第１の基板接続部７４ａａ）に供給された電源（例えば１２［Ｖ］）は、入出力基板７０の第１の電源用導体パターン７８ａに供給され、更に第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂの各々の第１の電源入力用リード６７Ａａ，６７Ｂａ、第１の電源用導電経路６９Ａａ，６９Ｂａ、第１の電源出力用リード６８Ａａ，６８Ｂｂを介して、制御基板８０の第１の電源用導体パターン８８ａに供給される。

また、第２の端子７４ｂ（第２の基板接続部７４ｂｂ）に供給された電源（例えば０［Ｖ］）は、入出力基板７０の第２の電源用導体パターン７８ｂに供給され、更に第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂの各々の第２の電源入力用リード６７Ａｂ，６７Ｂｂ、第２の電源用導電経路６９Ａｂ，６９Ｂｂ、第１の電源出力用リード６８Ａｂ，６８Ｂｂを介して、制御基板８０の第２の電源用導体パターン８８ｂに供給される。

すなわち、本実施形態の電子制御ユニット５０は、第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂの各々が、入出力基板７０に供給された電源を制御基板８０に供給する基板間電源経路を備えているので、入出力基板７０と制御基板８０との間において電源を供給するためのワイヤーハーネスなどの個別部品を不用にすることができる。
第１のパワーモジュール６０Ａの複数の第２のリード６４は、第１のインバータ回路４２Ａと電気的に接続された複数の信号入力用リード６８Ａｃを含んでいる。この信号入力用リード６８Ａｃには、制御基板８０に形成された信号用導体パターン８８ｃを介してゲート駆動装置８２Ａなどから第１のインバータ回路４２Ａの動作制御に必要な制御信号が入力される。

第２のパワーモジュール６０Ｂの複数の第２のリード６４は、第２のインバータ回路４２Ｂと電気的に接続された複数の信号入力用リード６８Ｂｃを含んでいる。この信号入力用リード６８Ａｃには、制御基板８０に形成された信号用導体パターン８８ｃを介してゲート駆動装置８２Ｂなどから第２のインバータ回路４２Ｂの動作制御に必要な制御信号が入力される。

すなわち、本実施形態の電子制御ユニット５０は、第１のパワーモジュール６０Ａの第１のインバータ回路４２Ａと電気的に接続された複数の信号入力用リード６８Ａｃ及び第２のパワーモジュール６０Ｂの第２のインバータ回路４２Ｂと電気的に接続された複数の信号入力用リード６８Ｂｃと、第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂの各々のインバータ回路４２Ａ，４２Ｂを動作制御するゲート駆動装置８２Ａ，８２Ｂ、このゲート駆動装置８２Ａ，８２Ｂを制御する制御演算装置３１とが制御基板８０において電気的に接続されているので、入出力基板７０と制御基板８０との間において制御信号を供給するためのワイヤーハーネスなどの個別部品を不用にすることができる。

図１０及び図１１に示すように、第１のパワーモジュール６０Ａの第１及び第２の電源入力用リード６７Ａａ，６７Ａｂは、Ｘ方向において、第２のパワーモジュール６０Ｂの第１及び第２の電源入力用リード６７Ｂａ，６７Ｂｂとそれぞれ対向している。すなわち、第１のパワーモジュール６０Ａの複数の第１のリード６３と、第２のパワーモジュール６０Ｂの複数の第１のリード６３とは、少なくとも、同一機能同士のリードがＸ方向において互いに向かい合うミラー反転配置のリード６３（６７Ａａと６７Ｂｂ，６７Ａｂと６７Ｂｂ）を含んでいる。

次に、本実施形態の効果について説明する。
（１）本実施形態に係る電子制御ユニット５０において、第１のパワーモジュール６０Ａの複数のリード６３は、電源入力用コネクタ７１から電源が供給される電源入力用リードとして、第１及び第２の電源入力用リード６７Ａａ，６７Ａｂを含んでいる。また、第１のパワーモジュール６０Ａの複数のリード６４は、封止体６１の内部で電源入力用リードと電気的に接続された電源出力用リードとして、第１の電源入力用リード６７Ａａと電気的に接続された第１の電源出力用リード６８Ａａと、第２の電源入力用リード６７Ａｂと電気的に接続された第２の電源出力用リード６８Ａｂとを含んでいる。また、第２のパワーモジュール６０Ｂの複数のリード６３は、電源入力用コネクタ７１から電源が供給される電源入力用リードとして、第１及び第２の電源入力用リード６７Ｂａ，６７Ｂｂを含んでいる。また、第２のパワーモジュール６０Ｂの複数のリード６４は、封止体６１の内部で電源入力用リードと電気的に接続された電源出力用リードとして、第１の電源入力用リード６７Ｂａと電気的に接続された第１の電源出力用リード６８Ｂａと、第２の電源入力用リード６７Ｂｂと電気的に接続された第２の電源出力用リード６８Ｂｂとを含んでいる。

したがって、本実施形態に係る電子制御ユニット５０によれば、第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂの各々が、入出力基板７０に供給された電源を制御基板８０に供給する基板間電源経路を備えているので、入出力基板７０と制御基板８０との間において電源を供給するためのワイヤーハーネスなどの個別部品を不用にすることができる。この結果、部品点数を少なくすることができるので、電子制御ユニット５０の小型化を図ることができる。これにより、小型化を図ることが可能な電子制御ユニット５０、それを用いた電動パワーステアリング装置及びこの電動パワーステアリング装置を搭載した車両を提供することができる。

また、本実施形態に係る電子制御ユニット５０は、第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂの各々が、入出力基板７０に供給された電源を制御基板８０に供給する基板間電源経路を備えているので、第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂの何れか一方に基板間電源経路を備えた場合と比較して、制御基板８０における電源の安定化を図ることができる。

（２）本実施形態の電子制御ユニット５０は、入出力基板７０において、第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂの各々の出力端子６６Ａ，６６Ｂと３相出力用コネクタ１００の端子１２０とが電気的に接続されているので、入出力基板７０と制御基板８０との間において出力電流を流すためのワイヤーハーネスなどの部品を不用にすることができる。この結果、部品点数を更に少なくすることができるので、電子制御ユニット５０の小型化を更に図ることができる。

（３）本実施形態に係る電子制御ユニット５０は、第１のパワーモジュール６０Ａの第１のインバータ回路４２Ａと電気的に接続された複数の信号入力用リード６８Ａｃ及び第２のパワーモジュール６０Ｂのインバータ回路４２Ｂと電気的に接続された複数の信号入力用リード６８Ｂｃと、第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂの各々のインバータ回路４２Ａ，４２Ｂを動作制御するゲート駆動装置８２Ａ，８２Ｂ、このゲート駆動装置８２Ａ，８２Ｂを制御する制御演算装置３１とが制御基板８０において電気的に接続されているので、入出力基板７０と制御基板８０との間において制御信号を供給するためのワイヤーハーネスなどの部品を不用にすることができる。この結果、部品点数を更に少なくすることができるので、電子制御ユニット５０の小型化を更に図ることができる。

なお、前述の実施形態では、２つの第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂを備えた電子制御ユニット５０について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、１つ若しくは３つ以上のパワーモジュールを備えた電子制御ユニットに適用することができる。
また、本実施形態では、第１及び第２のパワーモジュール６０Ａ，６０Ｂの各々が、入出力基板７０に供給された電源を制御基板８０に供給する基板間電源経路を備えた場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、第１及び第２のパワーモジュールの何れか一方に基板間電源経路を備えるようにしてもよい。

また、前述の実施形態では、パワーステアリング装置のステアリング操作を補助する操舵補助力を発生される電動モータを駆動制御する電子制御ユニットについて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、電動ブレーキ装置の電動モータ、電気自動車の走行用電動モータなどを制御する電子制御ユニットに適用することができる。

１…ステアリングホイール、２…ステアリングシャフト、２ａ…入力軸、２ｂ…出力軸、３…操舵トルクセンサ、４…ユニバーサルジョイント、５…ロアシャフト、６…ユニバーサルジョイント、７…ピニオンシャフト、８…ステアリングギヤ、８ａ…ピニオン、８ｂ…ラック、９…タイロッド
１０…操舵補助機構、１１…減速ギヤ、１２…電動モータ、１２ａ…駆動軸、１３…モータ回転角検出回路
２０…モータ制御装置、２２…バッテリ
３１…制御演算装置、３２Ａ，３２Ｂ…モータ駆動回路、３３Ａ，３３Ｂ…モータ電流遮断回路、３９Ａ，３９Ｂ…電流検出回路
４１Ａ，４１Ｂ…ゲート駆動回路、４２Ａ，４２Ｂ…インバータ回路、４３…ノイズフィルタ、４４Ａ，４４Ｂ…電源遮断回路
５０…電子制御ユニット（ＥＣＵ）、６０Ａ，６０Ｂ…パワーモジュール、６１…封止体、６１ａ，６１ｂ…長辺、６１ｃ，６１ｄ…短辺、６２…切り込み部
６３…第１のリード、６３ａ…第１の部分、６３ｂ…第２の部分、６３ｃ…第３の部分
６４…第２のリード、６４ａ…第１の部分、６４ｂ…第２の部分
６６Ａａ…第１Ａ相出力端子、６６Ａｂ…第１Ｂ相出力端子、６６Ａｃ…第１Ｃ相出力端子、６６Ｂａ…第２Ａ相出力端子、６６Ｂｂ…第２Ｂ相出力端子、６６Ｂｃ…第２Ｃ相出力端子
６７Ａａ，６７Ｂｂ…第１の電源入力用リード、６７Ａｂ，６７Ｂｂ…第２の電源入力用リード、６８Ａａ，６８Ｂａ…第１の電源出力用リード、６８Ａｂ，６８Ｂｂ…第２の電源出力用リード、６９Ａａ，６９Ｂａ…第１の電源用導電経路、６９Ａｂ，６９Ｂｂ…第２の電源用導電経路
７０…入出力基板、７０ａ，７０ｂ…辺、７３…電子部品（ディスクリート部品）、７４ａ，７４ｂ…端子、７４ａａ…第１の基板接続部、７４ｂｂ…第２の基板接続部
７８ａ…第１の電源用導体パターン、７８ｂ…第２の電源用導体パターン、
７６Ａ…第１の導体パターン、７６Ａａ…第１Ａ相導体パターン、７６Ａｂ…第１Ｂ相導体パターン、７６Ａｃ…第１Ｃ相導体パターン
７６Ｂ…第２の導体パターン、７６Ｂａ…第２Ａ相導体パターン、７６Ｂｂ…第２Ｂ相導体パターン、７６Ｂｃ…第２Ｃ相導体パターン
７７ａ…第１スルーホール、７７ｂ…第２スルーホール、７７ｃ…第３スルーホール、７７ｄ…第４スルーホール、７７ｅ…第５スルーホール、７７ｆ…第６スルーホール
８０…制御基板、８０ａ…ネジ用貫通孔、８０ａａ，８０ｂｂ…辺、８２Ａ，８２Ｂ…ゲート駆動装置、８８ａ…第１の電源用導体パターン、８８ｂ…第２の電源用導体パターン、８８ｃ…信号用導体パターン、８９…レギュレータ、
９０…筐体（収納体）、９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄ…側壁部、９０ｘ…天井部、９０ｙ…装着部
９１…ケース、９１ａ，９１ｂ，９１ｃ，９１ｄ…側壁部、９１ｘ…天井部、９２…カバー
１００…３相出力用コネクタ（出力用コネクタ）、１１０…ハウジング、１２０…端子、１２１…Ａ相端子、１２１ａ…出力端子部、１２１ｂ…連結部、１２１Ｃａ…第１の基板接続部、１２１Ｃｂ…第２の基板接続部、１２２…Ｂ相端子、１２２ａ…出力端子部、１２２ｂ…連結部、１２２Ｃａ…第１の基板接続部、１２２Ｃｂ…第２の基板接続部、１２３…Ｃ相端子、１２３ａ…出力端子部、１２３ｂ…連結部、１２３Ｃａ…第１の基板接続部、１２３Ｃｂ…第２の基板接続部
Ｑ１〜Ｑ６，ＱＡ１〜ＱＡ３，ＱＢ１〜ＱＢ３…電界効果トランジスタ

Claims (6)

1. スイッチング素子が内蔵された第１及び第２のパワーモジュールと、
   入力用コネクタ及び駆動モータへの出力用コネクタが実装された入出力基板と、
   前記第１及び第２のパワーモジュールの各々の出力電流を制御する制御装置が実装された制御基板と、を備え、
   前記第１及び第２のパワーモジュールの各々は、前記スイッチング素子が内蔵され、かつ平面が方形状で形成された封止体と、前記封止体の互いに反対側に位置する２つの辺のうちの一方の辺に沿って配置された複数の第１のリードと、前記封止体の前記２つの辺のうちの他方の辺に沿って配置された複数の第２のリードとを有し、
   前記入出力基板及び前記制御基板は、各々の平面が所定の間隔をおいて互いに向かい合うようにして配置され、
   前記複数の第１のリードは、前記入出力基板に接続され、
   前記複数の第２のリードは、前記制御基板に接続され、
   前記複数の第１のリードは、前記入力用コネクタから電源が供給される電源入力用リードを含み、
   前記複数の第２のリードは、前記封止体の内部で前記電源入力用リードと電気的に接続された電源出力用リードを含み、
   前記第１及び第２のパワーモジュールは、前記入出力基板及び前記制御基板が離間する方向と直交する一方向において互いに離間して配置され、
   前記第１のパワーモジュールの前記複数の第１のリードと、前記第２のパワーモジュールの前記複数の第１のリードとは、同一機能のリード同士が前記一方向において互いに向かい合うミラー反転配置のリードを含んでいることを特徴とする電子制御ユニット。
2. 前記複数の第１のリードは、前記電源入力用リードとして各々が電気的に分離された第１及び第２の電源入力用リードを含み、
   前記複数の第２のリードは、前記電源用出力リードとして各々が電気的に分離された第１及び第２の電源出力用リードを含み、
   前記第１の電源入力用リードは第１の電源出力用リードと電気的に接続され、
   前記第２の電源入力用リードは前記第２の電源出力用リードと電気的に接続され、
   前記第１の電源入力用リードには、第１の基準電位の電源が供給され、
   前記第２の電源入力用リードには、第１の基準電位とは異なる第２の基準電位が供給されることを特徴とする請求項１に記載の電子制御ユニット。
3. 前記第１及び第２の電源入力用リードは、前記スイッチング素子と電気的に接続されていることを特徴とする請求項２に記載の電子制御ユニット。
4. 前記第１及び第２の電源出力用リードは、前記制御装置と電気的に接続されていることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の電子制御ユニット。
5. 請求項１乃至請求項４のうち何れか１項に記載の電子制御ユニットを備えていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
6. 請求項５に記載の電動パワーステアリング装置が搭載されていることを特徴とする車両。

Images