JP5966894B2

JP5966894B2 - Vehicle control system

Info

Publication number: JP5966894B2
Application number: JP2012265549A
Authority: JP
Inventors: 秀彰難波; 秋山　進; 進秋山
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2012-12-04
Filing date: 2012-12-04
Publication date: 2016-08-10
Anticipated expiration: 2032-12-04
Also published as: JP2014109176A

Description

本発明は、車両に搭載された制御対象機器を制御するための車両制御システムに関する。 The present invention relates to a vehicle control system for controlling a control target device mounted on a vehicle.

例えば、特許文献１には、車両ドアに開閉自在に設けられたウインドウガラスを制御対象として、そのウインドウガラスの開閉をモータを用いて制御する制御装置が開示されている。この制御装置においては、ウインドウガラスの閉動作時におけるウインドウガラス位置に応じた移動速度の推移に関して、平均移動速度データを学習データとして記憶し、この学習データと実際にウインドウガラスを閉じるときの移動速度の推移とに基づいて、異物の挟み込みを検出するようにしている。さらに、実際の移動速度の推移を加味するように、学習データの更新を行う。 For example, Patent Document 1 discloses a control device that controls opening / closing of a window glass using a motor, with the window glass provided on the vehicle door being freely openable and closable. In this control device, the average moving speed data is stored as learning data regarding the transition of the moving speed according to the position of the window glass when the window glass is closed, and the learning data and the moving speed when the window glass is actually closed are stored. On the basis of the transition of the foreign matter, the trapping of the foreign matter is detected. Furthermore, the learning data is updated so as to take into account the transition of the actual movement speed.

特開２００９−７９１９号公報JP 2009-7919 A

上述した制御装置では、実際の移動速度に基づいて学習データの更新を行うようにしているので、経年変化などにより生じるウインドウガラスの摺動抵抗の変化によらず、異物の挟み込みを精度良く検出することができる。 In the control device described above, the learning data is updated based on the actual moving speed, so that it is possible to accurately detect foreign object pinching regardless of a change in sliding resistance of the window glass caused by a secular change or the like. be able to.

ここで、従来の構成によれば、その制御装置は、制御対象となるウインドウガラス毎に、それぞれ設けられる。例えば、車両に４枚のウインドウガラスがある場合には、それぞれのウインドウガラスに対応する４個の制御装置が設けられることになる。そして、それら４個の制御装置においては、上述した学習データの算出を含む、ウインドウガラスを開閉制御するための処理が個別に行われる。 Here, according to the conventional configuration, the control device is provided for each window glass to be controlled. For example, when the vehicle has four window glasses, four control devices corresponding to the respective window glasses are provided. And in these four control apparatuses, the process for controlling opening / closing of a window glass including calculation of the learning data mentioned above is performed separately.

このように、それぞれの制御装置は、制御対象を制御するために必要な全ての処理を行うものである。従って、制御装置として、実行する処理の負荷に応じた性能を有するマイコンなどを用いる必要がある。さらに、制御対象の数が増えるほど、必要な制御装置の数も増加する。これらの理由から、従来の構成では、全体として、コストの増加を避けることが困難になるという問題が生じる。さらに、従来構成による制御装置が、一旦、車両に搭載されてしまうと、性能向上などのために、その制御処理のためのプログラムの更新等を行うとしても、非常に手間がかかったり、あるいは、そのような更新処理を行うことが現実的には非常に難しかったりする問題がある。 In this way, each control device performs all processes necessary for controlling the controlled object. Accordingly, it is necessary to use a microcomputer having a performance corresponding to the load of processing to be executed as the control device. Furthermore, as the number of controlled objects increases, the number of necessary control devices also increases. For these reasons, the conventional configuration has a problem that it is difficult to avoid an increase in cost as a whole. Furthermore, once the control device according to the conventional configuration is mounted on the vehicle, even if the program for the control process is updated for performance improvement or the like, it is very troublesome, or There is a problem that it is very difficult in practice to perform such an update process.

本発明は、上述した点に鑑みてなされたものであり、コストの増加を抑えつつ、プログラムの更新などにも柔軟に対応することが可能な車両制御システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described points, and an object of the present invention is to provide a vehicle control system that can flexibly cope with program updates and the like while suppressing an increase in cost.

上述した目的を達成するために、本発明による車両制御システムは、車両に搭載された制御対象機器（２４２）を制御するためのものであって、
制御対象機器の動作状態を検出する検出手段（２３８、２４０）と、
検出手段によって検出された動作状態を示す情報を、車両外部のデータセンタ（１００）へ送信する車両側通信手段（２１０）と、
データセンタに設けられ、動作状態を示す情報に基づいて、制御対象機器を駆動するための制御信号を生成する制御手段（１１０）と、
制御手段によって生成された制御信号を、該当する車両に向けて送信するセンタ側通信手段（１３０）と、
車両に設けられ、データセンタからの制御信号に従って、制御対象機器を駆動する駆動手段（２２０）と、を備え、
データセンタには、複数の制御対象機器の動作状態を示す情報が集められ、制御手段は、それら複数の制御対象機器に対する制御信号を個別に生成し、さらに、動作状態を示す情報に基づき、制御信号による制御対象機器の動作が、所望の動作からずれていることを検出すると、そのずれに応じた学習値を算出し、その算出した学習値を用いて、制御対象機器の制御を行うものであって、
車両には、同種の制御対象機器が複数搭載され、制御手段は、一の制御対象機器のために算出した学習値を、他の制御対象機器を制御する際にも利用することを特徴とする。 In order to achieve the above-described object, a vehicle control system according to the present invention is for controlling a control target device (242) mounted on a vehicle,
Detection means (238, 240) for detecting the operation state of the control target device;
Vehicle-side communication means (210) for transmitting information indicating the operation state detected by the detection means to the data center (100) outside the vehicle;
A control unit (110) provided in the data center and generating a control signal for driving the control target device based on information indicating an operation state;
Center-side communication means (130) for transmitting the control signal generated by the control means to the corresponding vehicle;
Drive means (220) that is provided in the vehicle and drives the device to be controlled in accordance with a control signal from the data center,
In the data center, information indicating the operation states of a plurality of control target devices is collected, and the control unit individually generates control signals for the plurality of control target devices , and further performs control based on the information indicating the operation states. When it is detected that the operation of the control target device by the signal deviates from the desired operation, a learning value corresponding to the shift is calculated, and the control target device is controlled using the calculated learning value. There,
The vehicle is equipped with a plurality of devices of the same type, and the control means uses the learning value calculated for one device to be controlled when controlling another device to be controlled. .

このように、本発明による車両制御システムでは、制御信号により制御対象機器をどのように制御すべきかを指示する制御機能の上位階層部分を、車両外部のデータセンタに担わせ、車両側には、その制御信号に従って制御対象機器を駆動する制御機能の下位階層部分を担う駆動手段が設けられる。そして、データセンタには、複数の制御対象機器の動作状態を示す情報が集められ、それら複数の制御対象機器に対する制御信号が個別に生成される。つまり、複数の制御対象機器の制御機能の上位階層部分をデータセンタに集約化しているのである。そのため、車両側に設けられる駆動手段は、原則として、データセンタからの指示に応じて制御対象機器を制御するだけで良い。従って、車両側には、高い性能を有する制御装置を設ける必要がない。これらの理由から、本発明によれば、車両制御システムを構築するためのコストの増加を、全体として、抑制することができる。さらに、本発明によれば、上述したように、複数の制御対象機器の制御機能の上位階層部分をデータセンタに集約化しているので、制御処理プログラムの更新などにも柔軟かつ容易に対応することが可能となる。 As described above, in the vehicle control system according to the present invention, the upper layer portion of the control function that instructs how to control the control target device by the control signal is assigned to the data center outside the vehicle, Driving means that bears a lower layer part of a control function for driving the control target device according to the control signal is provided. In the data center, information indicating the operation states of the plurality of control target devices is collected, and control signals for the plurality of control target devices are individually generated. In other words, the upper layer portions of the control functions of a plurality of control target devices are integrated in the data center. Therefore, in principle, the drive means provided on the vehicle side only needs to control the device to be controlled in accordance with an instruction from the data center. Therefore, it is not necessary to provide a control device having high performance on the vehicle side. For these reasons, according to the present invention, an increase in cost for constructing the vehicle control system can be suppressed as a whole. Furthermore, according to the present invention, as described above, since the upper layer portions of the control functions of a plurality of control target devices are integrated in the data center, it is possible to flexibly and easily cope with the update of the control processing program. Is possible.

例えば、ウインドウガラスを制御対象機器とする場合など、車両に、同種の制御対象機器が複数搭載されることがある。この場合、複数の制御対象機器の使用頻度は異なることが多い。その一方、経年変化による制御対象機器の特性の変化は、複数の制御対象機器において同様に生じるものと考えられる。従って、ある制御対象機器が使用された場合に、その制御対象機器の所望の動作からのずれに応じた学習値を算出し、その学習値を、他の制御対象機器の制御にも利用するようにすると、各制御対象機器の使用実績の有無によらず、各制御対象機器が使用される際に、各制御対象機器を適正に制御することが可能となる。 For example, when a window glass is used as a control target device, a plurality of the same type of control target devices may be mounted on the vehicle. In this case, the frequency of use of a plurality of control target devices is often different. On the other hand, it is considered that the change in the characteristics of the control target device due to aging occurs similarly in a plurality of control target devices. Accordingly, when a device to be controlled is used, a learning value corresponding to a deviation from the desired operation of the device to be controlled is calculated, and the learning value is also used for controlling other devices to be controlled. Then, regardless of whether or not each control target device is used, each control target device can be appropriately controlled when each control target device is used.

また、上述した構成において、制御手段は、一の車両の制御対象機器のために算出した学習値を、同種の制御対象機器を搭載し、かつ使用条件が類似している他の車両の制御対象機器を制御する際にも利用するようにしても良い。このように、一の車両の制御対象機器のために算出された学習値を用いて制御を行うようにすれば、他の車両において、適正な学習値が算出できる程度に制御対象機器が使用されていなかったりした場合でも、その制御対象機器を適正に制御することが可能になる。 Also, in the above configuration, the control means, the learning value calculated for the control target device of the one vehicle, equipped with a control target device of the same type, and the control of other vehicles use conditions are similar You may make it utilize also when controlling an object apparatus. In this way, if control is performed using the learning value calculated for the control target device of one vehicle, the control target device is used to the extent that an appropriate learning value can be calculated in another vehicle. Even if it is not, it becomes possible to appropriately control the device to be controlled.

なお、上記括弧内の参照番号は、本発明の理解を容易にすべく、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、なんら本発明の範囲を制限することを意図したものではない。 Note that the reference numerals in the parentheses merely show an example of a correspondence relationship with a specific configuration in an embodiment described later in order to facilitate understanding of the present invention, and limit the scope of the present invention. It is not intended.

また、上述した特徴以外の本発明の特徴に関しては、後述する実施形態の説明及び添付図面から明らかになる。 Further, the features of the present invention other than the features described above will be apparent from the description of embodiments and the accompanying drawings described later.

実施形態による車両制御システムの全体構成を概略的に示す図である。1 is a diagram schematically showing an overall configuration of a vehicle control system according to an embodiment. ウインドウガラスの開閉を制御するための構成を示した構成図である。It is the block diagram which showed the structure for controlling opening and closing of a window glass. 車両側制御装置の端末ＥＣＵにおいて実行される処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process performed in terminal ECU of a vehicle side control apparatus. データセンサにおいて実行される処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process performed in a data sensor. モータに印加する駆動電圧を学習するための学習制御ルーチンを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the learning control routine for learning the drive voltage applied to a motor. データベースに格納される、学習値等の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the learning value etc. which are stored in a database. ウインドウガラスによる挟み込みが発生したか否かを判定するための挟み込み判定ルーチンを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the pinching determination routine for determining whether the pinching by the window glass generate | occur | produced.

以下、本発明の実施形態を、図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、本発明による車両制御システムを、車両のドアに設けられたウインドウガラスを制御対象機器とし、そのウインドウガラスの開閉を制御するものとして具現化されている。図１に示すように、本実施形態による車両制御システムは、主に、データセンタ１００と、車両側制御装置２００とからなる。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In the present embodiment, the vehicle control system according to the present invention is embodied as a window glass provided on a door of a vehicle as a control target device and controlling opening and closing of the window glass. As shown in FIG. 1, the vehicle control system according to the present embodiment mainly includes a data center 100 and a vehicle-side control device 200.

データセンタ１００は、車両側から送信されてくる動作状態を示す情報としての、操作スイッチ２４０からの操作信号と、回転センサ２３８からの検出信号とに基づいて、車両側制御装置２００へ送信する制御信号としての駆動電圧の指令信号や、その駆動電圧の学習値を算出する管理サーバ１１０を有する。さらに、データセンタ１００は、各車両の制御対象機器であるウインドウガラス２４２毎に算出した学習値を、各車両を特定するための情報（車両特定情報）と関連付けて保存しておくデータベース１２０、及び各車両の通信モジュール２１０との間で通信を行う通信装置１３０を有している。なお、車両特定情報としては、車台番号や登録ナンバーなどの各車両に固有な情報に加え、各車両の型式、使用開始年月、走行距離などの情報が用いられる。この車両特定情報は、上述した動作状態を示す情報とともに、車両側制御装置２００からデータセンタ１００に送信される。 The data center 100 controls transmission to the vehicle-side control device 200 based on the operation signal from the operation switch 240 and the detection signal from the rotation sensor 238 as information indicating the operation state transmitted from the vehicle side. The management server 110 calculates a drive voltage command signal as a signal and a learning value of the drive voltage. Further, the data center 100 stores a learning value calculated for each window glass 242 that is a control target device of each vehicle in association with information (vehicle identification information) for identifying each vehicle, and It has the communication apparatus 130 which communicates between the communication modules 210 of each vehicle. In addition, as vehicle specific information, in addition to information unique to each vehicle such as a chassis number and a registration number, information such as a model of each vehicle, a use start date, and a travel distance is used. The vehicle specifying information is transmitted from the vehicle side control device 200 to the data center 100 together with the information indicating the operation state described above.

車両側制御装置２００は、データセンタ１００と通信を行うための通信モジュール２１０、及び、この通信モジュール２１０とＬＡＮ接続された、各種のＥＣＵ２２０〜２２６を備えている。例えば、車両には、ウインドウガラス２４２の開閉を制御する端末ＥＣＵ２２０〜２２６を含むボディ系のＥＣＵ、インジェクタやイグナイタを制御するエンジン系のＥＣＵ、車両のブレーキやサスペンションを制御する足回り系のＥＣＵなどが設けられ、それらが、相互に通信可能にＬＡＮ接続されている。そして、このネットワークに通信モジュール２１０が接続されることで、例えば、端末ＥＣＵ２２０〜２２６などの各ＥＣＵが、データセンタ１００と通信することが可能となっている。 The vehicle-side control device 200 includes a communication module 210 for communicating with the data center 100 and various ECUs 220 to 226 connected to the communication module 210 via a LAN. For example, in a vehicle, a body system ECU including terminal ECUs 220 to 226 that control opening and closing of the window glass 242, an engine system ECU that controls an injector and an igniter, a suspension system ECU that controls a brake and a suspension of the vehicle, and the like And are connected to each other via a LAN so that they can communicate with each other. And by connecting the communication module 210 to this network, for example, each ECU such as the terminal ECUs 220 to 226 can communicate with the data center 100.

次に、ウインドウガラス２４２の開閉を制御するための端末ＥＣＵ２２０〜２２６の内部構成について、図２を用いて説明する。なお、各端末ＥＣＵ２２０〜２２６は、すべて同一の構成を有するので、以下、端末ＥＣＵ２２０を代表例として説明を行う。 Next, the internal configuration of the terminal ECUs 220 to 226 for controlling the opening and closing of the window glass 242 will be described with reference to FIG. Since each of the terminal ECUs 220 to 226 has the same configuration, the terminal ECU 220 will be described below as a representative example.

端末ＥＣＵ２２０は、ウインドウガラス２４２を開閉駆動するためのモータ２３６に対して、データセンタ１００からの指令信号に従い、回転方向に応じた向きで、駆動電圧を印加する駆動回路２３２を有する。また、端末ＥＣＵ２２０は、通信モジュール２１０との通信を制御する通信制御ＩＣ２３０を有する。さらに、端末ＥＣＵ２２０は、何らかの異常によって、データセンタ１００から駆動電圧の指令信号を受領することができないときに、簡易的にウインドウガラス２４２の開閉を行うための指示を駆動回路２３２に出力する簡易制御回路２３４を有する。 The terminal ECU 220 includes a drive circuit 232 that applies a drive voltage to the motor 236 for opening and closing the window glass 242 according to a command signal from the data center 100 in a direction corresponding to the rotation direction. Further, the terminal ECU 220 includes a communication control IC 230 that controls communication with the communication module 210. Further, the terminal ECU 220 simply outputs an instruction for opening and closing the window glass 242 to the drive circuit 232 when the terminal ECU 220 cannot receive a drive voltage command signal from the data center 100 due to some abnormality. A circuit 234 is included.

通信制御ＩＣ２３０及び簡易制御回路２３４には、モータ２３６の回転に同期したパルス信号を検出する回転センサ２３８と、ユーザによって操作され、ウインドウガラスの開閉を指示するための操作スイッチ２４０とからの信号が入力される。回転センサ２３８としては、例えば、モータ２３６の回転軸に固定されたマグネットロータと、ピックアップコイルやホール素子からなる磁気検出部とで構成され、モータが所定角度回転するごとに、パルス信号を発生するものを用いることができる。従って、パスル信号の数から、ウインドウガラス２４２の移動距離を算出することができる。さらには、パルス信号の数を積算することにより、ウインドウガラス２４２が全開位置あるいは全閉位置に達したことを検出することが可能である。また、単位時間当りのパルス信号の数から、ウインドウガラスの移動速度を算出することができる。なお、回転センサ２３８に代えて、ウインドウガラスの移動量を直接的に検出する検出手段を設けても良い。また、回転センサ２３８とは別に、ウインドウガラス２４２が全開位置あるいは全閉位置に達したことを検出する検出手段を設けても良い。 The communication control IC 230 and the simple control circuit 234 receive signals from a rotation sensor 238 that detects a pulse signal synchronized with the rotation of the motor 236 and an operation switch 240 that is operated by the user and instructs opening / closing of the window glass. Entered. The rotation sensor 238 includes, for example, a magnet rotor fixed to the rotation shaft of the motor 236 and a magnetic detection unit including a pickup coil and a Hall element, and generates a pulse signal each time the motor rotates a predetermined angle. Things can be used. Therefore, the moving distance of the window glass 242 can be calculated from the number of pulse signals. Furthermore, it is possible to detect that the window glass 242 has reached the fully open position or the fully closed position by integrating the number of pulse signals. Further, the moving speed of the window glass can be calculated from the number of pulse signals per unit time. In addition, it may replace with the rotation sensor 238 and may provide the detection means which detects the moving amount | distance of a window glass directly. In addition to the rotation sensor 238, detection means for detecting that the window glass 242 has reached the fully open position or the fully closed position may be provided.

操作スイッチ２４０は、例えば２段階操作可能な揺動型スイッチにより構成され、１段階操作された場合には開スイッチ又は閉スイッチとして機能し、２段階操作された場合には、ワンタッチ操作でウインドウガラスを全開位置又は全閉位置まで駆動することを指示するオートスイッチとして機能する。そして、操作スイッチ２４０は、開スイッチ又は閉スイッチとして機能する場合には、スイッチ操作されている間だけ、開操作信号又は閉操作信号を出力する。また、操作スイッチ２４０は、オートスイッチとして機能する場合には、ワンタッチ操作で、オート開操作信号又はオート閉操作信号を出力する。 The operation switch 240 is constituted by, for example, a swing-type switch that can be operated in two steps, and functions as an open switch or a closed switch when operated in one step. When operated in two steps, the window glass can be operated with a one-touch operation. Functions as an auto switch that directs driving to a fully open position or a fully closed position. When the operation switch 240 functions as an open switch or a close switch, the operation switch 240 outputs an open operation signal or a close operation signal only while the switch is being operated. Further, when the operation switch 240 functions as an auto switch, it outputs an auto-open operation signal or an auto-close operation signal by a one-touch operation.

通信制御ＩＣ２３０は、回転センサ２３８からのパルス信号に関して、その立上り時刻及び／又は立下り時刻を示すデータと、操作スイッチ２４０からの操作信号を示すデータとを、定期的に通信モジュール２１０を介して、データセンタ１００に送信する。さらに、通信制御ＩＣ２３０は、データセンタ１００から駆動電圧の指令信号を受信すると、その指令信号を駆動回路２３２に出力する。すると、駆動回路２３２は、その指令信号に従う駆動電圧を発生し、モータ２３６に印加する。このようにして、ウインドウガラス２４２は、ユーザの操作スイッチ２４０の操作に応じて開閉される。 Regarding the pulse signal from the rotation sensor 238, the communication control IC 230 periodically transmits data indicating the rising time and / or falling time and data indicating the operation signal from the operation switch 240 via the communication module 210. To the data center 100. Further, upon receiving a drive voltage command signal from the data center 100, the communication control IC 230 outputs the command signal to the drive circuit 232. Then, the drive circuit 232 generates a drive voltage according to the command signal and applies it to the motor 236. In this way, the window glass 242 is opened and closed according to the operation of the operation switch 240 by the user.

ここで、後述するように、データセンタ１００では、経年変化などによる摺動抵抗の変化によらずウインドウガラス２４２が所定の速度で開閉されるように、駆動電圧の学習制御を行なっている。さらに、データセンタ１００では、そのように所定速度でウインドウガラス２４２を閉じているときに、全閉位置に達する前にウインドウガラス２４２が実質的に停止した場合には、挟み込みが発生したと判定し、その挟み込みを解消するための制御を行う。このように、本実施形態では、ウインドウガラス２４２の開閉制御に関する指示や、挟み込み判定及び挟み込み解消処理に関する指示は、データセンタ１００によりなされ、車両側制御装置２００は、原則として、その指示に従って、モータ２３６を駆動するように構成されている。つまり、制御機能の上位階層部分を、車両外部のデータセンタ１００に担わせ、車両側には、データセンタ１００からの制御信号に従ってウインドウガラス２４２を駆動する制御機能の下位階層部分を担わせている。 Here, as will be described later, in the data center 100, drive voltage learning control is performed so that the window glass 242 is opened and closed at a predetermined speed regardless of a change in sliding resistance due to a secular change or the like. Furthermore, in the data center 100, when the window glass 242 is closed at a predetermined speed as described above, if the window glass 242 substantially stops before reaching the fully closed position, it is determined that the jamming has occurred. Then, control is performed to eliminate the pinching. As described above, in the present embodiment, the instruction regarding the opening / closing control of the window glass 242 and the instruction regarding the pinching determination and the pinching elimination processing are made by the data center 100, and the vehicle-side control device 200, in principle, follows the instructions according to the instructions. 236 is driven. That is, the upper layer portion of the control function is assigned to the data center 100 outside the vehicle, and the lower layer portion of the control function for driving the window glass 242 according to the control signal from the data center 100 is assigned to the vehicle side. .

そして、データセンタ１００は、複数の車両の車両側制御装置２００と通信を行うことにより、データセンタ１００には複数のウインドウガラスを制御するための情報が集められ、それら複数のウインドウガラスに対する制御信号を個別に生成する。従って、複数のウインドウガラス２４２の制御機能の上位階層部分をデータセンタ１００に集約化することができる。このため、車両側制御装置２００の構成を簡素化でき、全体として、コストの削減を図ることができる。さらに、制御機能の上位階層部分をデータセンタ１００に集約化しているので、制御処理プログラムの更新などにも柔軟かつ容易に対応することが可能となる。 The data center 100 communicates with the vehicle-side control devices 200 of a plurality of vehicles, whereby information for controlling the plurality of window glasses is collected in the data center 100, and control signals for the plurality of window glasses are collected. Are generated individually. Therefore, the upper layer portion of the control function of the plurality of window glasses 242 can be consolidated in the data center 100. For this reason, the structure of the vehicle side control apparatus 200 can be simplified and the reduction of cost can be aimed at as a whole. Further, since the upper layer portion of the control function is integrated in the data center 100, it is possible to flexibly and easily cope with the update of the control processing program.

ただし、データセンタ１００と車両側制御装置２００との間で通信の障害が発生したり、通信制御ＩＣ２３０などに何らかの異常が発生したりすると、車両側制御装置２００は、データセンタ１００から制御信号を受信することができなくなる虞がある。そのような場合でも、最低限のウインドウガラス２４２の開閉動作を可能とすべく、端末ＥＣＵ２２０は簡易制御回路２３４を備えている。この簡易制御回路２３４は、ユーザにより操作スイッチ２４０が操作され、その操作信号がデータセンタ１００に送信されたにも係わらず、その送信から所定時間経過しても通信制御ＩＣ２３０がデータセンタ１００から制御信号を受信しない場合、操作信号に応じて、予め定められた所定の駆動電圧をモータ２３６に印加するよう駆動回路２３２に指示するものである。つまり、この簡易制御回路２３４は、ウインドウガラス２４２の開閉速度を一定にする学習機能等は備えていない。また、場合によっては、挟み込み判定機能なども省略される。従って、その構成を非常に簡素なものとすることができる。 However, if a communication failure occurs between the data center 100 and the vehicle-side control device 200, or if any abnormality occurs in the communication control IC 230, the vehicle-side control device 200 sends a control signal from the data center 100. There is a possibility that it cannot be received. Even in such a case, the terminal ECU 220 includes a simple control circuit 234 so as to enable a minimum opening / closing operation of the window glass 242. The simple control circuit 234 is controlled by the communication control IC 230 from the data center 100 even if a predetermined time elapses after the operation switch 240 is operated by the user and the operation signal is transmitted to the data center 100. When no signal is received, the drive circuit 232 is instructed to apply a predetermined drive voltage to the motor 236 in accordance with the operation signal. That is, the simple control circuit 234 does not have a learning function for making the opening / closing speed of the window glass 242 constant. In some cases, the pinch determination function and the like are also omitted. Therefore, the configuration can be made very simple.

次に、端末ＥＣＵ２２０において実行される処理に関して、図３のフローチャートを参照しつつ説明する。 Next, processing executed in the terminal ECU 220 will be described with reference to the flowchart of FIG.

まず、ステップＳ１００では、通信制御ＩＣ２３０において、操作スイッチ２４０が操作されたか否かを判定する。このとき、操作スイッチ２４０が操作されたと判定されると、ステップＳ１１０において、通信制御ＩＣ２３０は、操作スイッチ２４０からの操作信号を示すデータを、車両特定情報とともに、データセンタ１００に送信する。 First, in step S100, the communication control IC 230 determines whether or not the operation switch 240 has been operated. At this time, if it is determined that the operation switch 240 has been operated, in step S110, the communication control IC 230 transmits data indicating the operation signal from the operation switch 240 to the data center 100 together with the vehicle identification information.

続くステップＳ１２０では、通信制御ＩＣ２３０において、操作信号を示すデータを送信してから所定時間内に、データセンタ１００より駆動電圧を示す指令信号（制御信号）を受信したか否かを判定する。このとき、指令信号を受信したと判定されると、ステップＳ１３０の処理に進み、駆動回路２３２が、その指令信号に応じた駆動電圧を発生して、モータ２３６に印加する。これによりモータ２３６が駆動され、ウインドウガラス２４２が開く方向又は閉じる方向に移動する。ステップＳ１４０では、モータ２３６の回転に伴って回転センサ２３８から出力されるパルス信号（回転信号）の立上り時刻及び／又は立下り時刻を示すデータ、及び操作スイッチ信号の操作信号を示すデータをデータセンタ１００に送信する。このステップＳ１４０におけるデータ送信は、モータ２３６によってウインドウガラス２４２が移動させられている間、所定時間毎に繰り返し行われる。 In subsequent step S120, communication control IC 230 determines whether or not a command signal (control signal) indicating a drive voltage has been received from data center 100 within a predetermined time after transmission of data indicating an operation signal. At this time, if it is determined that the command signal has been received, the process proceeds to step S <b> 130, and the drive circuit 232 generates a drive voltage corresponding to the command signal and applies it to the motor 236. As a result, the motor 236 is driven and the window glass 242 moves in the opening direction or the closing direction. In step S140, data indicating the rise time and / or fall time of the pulse signal (rotation signal) output from the rotation sensor 238 as the motor 236 rotates, and data indicating the operation signal of the operation switch signal are stored in the data center. To 100. The data transmission in step S140 is repeatedly performed at predetermined intervals while the window glass 242 is moved by the motor 236.

続くステップＳ１５０では、データセンタ１００から制御信号の終了通知を受信したか否かを判定する。データセンタ１００では、ウインドウガラス２４２が全開位置又は全閉位置に達したとき、あるいは操作スイッチ２４０の操作が行われなくなったときに、制御信号の終了通知を送信する。この制御信号の終了通知を受信すると、端末ＥＣＵ２２０は、図３のフローチャートに示す処理を終了する。 In a succeeding step S150, it is determined whether or not a control signal end notification is received from the data center 100. In the data center 100, when the window glass 242 reaches the fully open position or the fully closed position, or when the operation switch 240 is no longer operated, a control signal end notification is transmitted. When receiving the end notification of the control signal, the terminal ECU 220 ends the process shown in the flowchart of FIG.

一方、ステップＳ１２０において、通信制御ＩＣ２３０により、操作信号を示すデータを送信してから所定時間内に、データセンタ１００から指令信号を受信していないと判定されると、通信制御ＩＣ２３０は、簡易制御回路２３４にその旨を通知することにより、ステップＳ１６０の処理に進む。ステップＳ１６０では、簡易制御回路２３４が、操作スイッチ２４０からの操作信号に対して、予め定められている所定の駆動信号を出力することを駆動回路２３２に指示する。そして、駆動回路２３２から出力された駆動電圧によってウインドウガラス２４２が移動して、全開位置又は全閉位置に達するか、もしくは、操作スイッチ２４０からの操作信号の入力が終了すると、ステップＳ１７０の判定が「Ｙｅｓ」となり、簡易制御回路２３４は、駆動回路２３２に対する駆動電圧の出力指示を停止する。 On the other hand, if it is determined in step S120 that the communication control IC 230 has not received a command signal from the data center 100 within a predetermined time after transmitting the data indicating the operation signal, the communication control IC 230 performs the simple control. By notifying the circuit 234 to that effect, the process proceeds to step S160. In step S <b> 160, the simple control circuit 234 instructs the drive circuit 232 to output a predetermined drive signal determined in advance with respect to the operation signal from the operation switch 240. When the window glass 242 is moved by the drive voltage output from the drive circuit 232 and reaches the fully open position or the fully closed position, or when the input of the operation signal from the operation switch 240 is completed, the determination in step S170 is performed. The result is “Yes”, and the simple control circuit 234 stops the drive voltage output instruction to the drive circuit 232.

次に、データセンサ１００において実行される処理に関して、図４のフローチャートを参照しつつ説明する。 Next, processing executed in the data sensor 100 will be described with reference to the flowchart of FIG.

最初のステップＳ２００では、通信装置１３０において、いずれかの車両側制御装置２００からの、操作スイッチ２４０の操作信号を示すデータが受信されたか否かを判定する。操作スイッチを示すデータが受信されていない場合には、そのデータが受信されるまで、繰り返しステップＳ２００の判定処理が実行される。ステップＳ２００において、操作信号を示すデータが受信されたと判定されると、ステップＳ２１０の処理に進む。 In the first step S200, the communication device 130 determines whether or not data indicating an operation signal of the operation switch 240 is received from any of the vehicle-side control devices 200. If the data indicating the operation switch has not been received, the determination process of step S200 is repeatedly performed until the data is received. If it is determined in step S200 that data indicating an operation signal has been received, the process proceeds to step S210.

ステップＳ２１０では、データベース１２０を参照して、操作信号を示すデータを送信してきた端末ＥＣＵ２２０〜２２６が開閉制御するウインドウガラス２４２に対して、後述する学習制御ルーチンにより、駆動電圧の学習値が過去に算出され、データベース１２０に保存されているか否かを判定する。この際、車台番号等の車両特定情報を用いて、データベース１２０に同一車両のデータが保存されているかが検索される。図６に、データベース１２０に格納される、学習値等の例を示している。図６に示す例では、車台番号、各車両の型式、使用開始年月などの車両特定情報とともに、各ウインドウガラス２４２に対して算出された学習値としての駆動電圧（開方向駆動電圧Ｖｏ、閉方向駆動電圧Ｖｃ）が保存されている。図６に示すように、データベース１２０には、車両に複数のウインドウガラス２４２が設けられている場合、それぞれのウインドウガラス２４２ごとの学習値が区別して保存されている。いずれのウインドウガラス２４２に対応するかは、端末ＥＣＵ２２０〜２２６のＩＤなどにより判別される。 In step S210, with reference to the database 120, the learning value of the drive voltage is set in the past by the learning control routine described later on the window glass 242 that is controlled to open and close by the terminal ECUs 220 to 226 that have transmitted the data indicating the operation signal. It is determined whether it is calculated and stored in the database 120. At this time, it is searched whether data of the same vehicle is stored in the database 120 using vehicle specifying information such as a chassis number. FIG. 6 shows an example of learning values and the like stored in the database 120. In the example shown in FIG. 6, the drive voltage (open direction drive voltage Vo, closed) as a learning value calculated for each window glass 242 together with vehicle identification information such as the chassis number, the model of each vehicle, and the start date of use. The direction drive voltage Vc) is stored. As shown in FIG. 6, when a plurality of window glasses 242 are provided in the vehicle, the learning value for each window glass 242 is stored separately in the database 120. Which window glass 242 corresponds to is determined by the IDs of the terminal ECUs 220 to 226 and the like.

ステップＳ２１０において、学習値が保存されていると判定されると、ステップＳ２５０に進み、保存されている学習値を読み出し、その学習値を駆動電圧として設定する。なお、このステップＳ２１０の判定処理において、学習値の保存時期に関する条件を併せて判定しても良い。すなわち、現時点から遡って所定の期間内に保存された学習値が有るか否かを判定するようにしても良い。学習値が保存されてからの経過期間が長期になると、その保存時点から、ウインドウガラスの摺動抵抗等も変化してしまう可能性があるためである。 If it is determined in step S210 that the learning value is stored, the process proceeds to step S250, where the stored learning value is read, and the learning value is set as a drive voltage. In the determination process in step S210, a condition regarding the learning value storage time may also be determined. That is, it may be determined whether there is a learning value stored in a predetermined period retroactively from the present time. This is because if the elapsed time after the learning value is stored becomes long, the sliding resistance of the window glass may change from the storage time.

ステップＳ２１０において、学習値が保存されていないと判定されると、ステップＳ２２０の処理に進む。ステップＳ２２０では、データベース１２０を参照して、同一車両内の他のウインドウガラス２４２に対して学習値が算出済みであり、データベース１２０に保存されているか否かを判定する。そして、他のウインドウガラス２４２に対して学習値が算出済みであると判定されると、ステップＳ２５０に進み、その保存されている学習値を読み出し、駆動電圧として設定する。 If it is determined in step S210 that the learning value is not stored, the process proceeds to step S220. In step S <b> 220, it is determined whether or not a learning value has been calculated for another window glass 242 in the same vehicle and stored in the database 120 with reference to the database 120. If it is determined that the learning value has been calculated for the other window glass 242, the process proceeds to step S250, where the stored learning value is read and set as a drive voltage.

各ウインドウガラス２４２は、同じタイミング、頻度で開閉されるわけではなく、特定のウインドウガラス２４２は頻繁に開閉されるが、他のウインドウガラス２４２はほとんど開閉されないこともありえる。その一方で、同一の車両に装備しているウインドウガラス２４２の摺動抵抗等の特性は、経年変化によってほぼ同様に変化するものと考えることができる。従って、あるウインドウガラス２４２が開閉され、そのウインドウガラスに対して学習値が算出済みである場合には、同一車両の他のウインドウガラス２４２の開閉制御にその学習値を利用するのである。これにより、各ウインドウガラス２４２の使用頻度などが相違しても、各ウインドウガラスが開閉されるとき、適正に開閉制御を行うことが可能になる。 Each window glass 242 is not opened / closed at the same timing and frequency, and a specific window glass 242 is frequently opened / closed, but other window glasses 242 may hardly be opened / closed. On the other hand, it can be considered that characteristics such as sliding resistance of the window glass 242 equipped in the same vehicle change almost in the same manner due to secular change. Therefore, when a certain window glass 242 is opened and closed and a learning value has been calculated for the window glass, the learning value is used for opening and closing control of another window glass 242 of the same vehicle. Thereby, even if the usage frequency of each window glass 242 etc. differ, when each window glass is opened and closed, it becomes possible to perform opening / closing control appropriately.

ステップＳ２２０において、同一車両の他のウインドウガラス２４２に対する学習値も保存されていないと判定されると、ステップＳ２３０の処理に進む。ステップＳ２３０では、データベース１２０を参照して、同一車種で、使用年数が近い（使用年数の差が所定値以内の）他車両のウインドウガラス２４２に対して学習値が算出済みであり、データベース１２０に保存されているか否かを判定する。そして、同一車種で、使用年数が近いウインドウガラス２４２に対して学習値が算出済みであると判定されると、ステップＳ２５０に進み、その保存されている学習値を読み出し、駆動電圧として設定する。同一車種であって、使用年数が近い他車両のウインドウガラス２４２に対して算出された学習値は、自車両のウインドウガラス２４２の開閉制御にも適する可能性が高いためである。このように、他車両のウインドウガラス２４２のために算出された学習値を用いて制御を行うようにすれば、自車両において、適正な学習値が算出できる程度にウインドウガラス２４２が使用されていなかったりした場合でも、そのウインドウガラス２４２を適正に開閉制御することが可能になる。 If it is determined in step S220 that the learning value for the other window glass 242 of the same vehicle is not stored, the process proceeds to step S230. In step S230, with reference to the database 120, the learning value has already been calculated for the window glass 242 of the other vehicle having the same vehicle type and the years of use being close (the difference in the years of use is within a predetermined value). Determine whether it is saved. Then, if it is determined that the learning value has been calculated for the window glass 242 with the same vehicle type and the age of use, the process proceeds to step S250, where the stored learning value is read and set as the drive voltage. This is because the learning value calculated for the window glass 242 of another vehicle that is the same vehicle type and has a long service life is likely to be suitable for the opening / closing control of the window glass 242 of the host vehicle. Thus, if control is performed using the learning value calculated for the window glass 242 of the other vehicle, the window glass 242 is not used to the extent that an appropriate learning value can be calculated in the host vehicle. Even when the window glass 242 is opened, it is possible to appropriately control the opening and closing of the window glass 242.

ステップＳ２３０において、同一車種で、使用年数が近い他車両のウインドウガラス２４２に対する学習値も保存されていないと判定されると、ステップＳ２４０に進んで、予め定めたデフォルト値を駆動電圧として設定する。 In step S230, if it is determined that the learned value for the window glass 242 of another vehicle having the same vehicle type and the age of use is not stored, the process proceeds to step S240, and a predetermined default value is set as the drive voltage.

続くステップＳ２６０では、ステップＳ２４０又はＳ２５０において設定した駆動電圧を発生するよう指示するための指令信号を、操作信号に応じたデータを送信してきた車両側制御装置２００に向けて送信する。そして、ステップＳ２７０では、後述する挟み込み判定ルーチンにより、ウインドウガラス２４２を閉じる際に挟み込みの発生の有無を判定する。ステップＳ２８０では、挟み込み判定ルーチンの判定結果が、挟み込み発生であるか否かを判定し、挟み込み発生である場合には、ステップＳ２９０の処理に進む。ステップＳ２９０では、モータ２３６の回転を停止させたり、あるいはモータ２３６の回転を反転させたりすることにより、挟み込みの解消を図る。 In the subsequent step S260, a command signal for instructing to generate the drive voltage set in step S240 or S250 is transmitted to the vehicle-side control device 200 that has transmitted data corresponding to the operation signal. In step S270, it is determined whether or not pinching has occurred when the window glass 242 is closed by a pinching determination routine described later. In step S280, it is determined whether the determination result of the pinching determination routine indicates occurrence of pinching. If pinching has occurred, the process proceeds to step S290. In step S290, the jamming is eliminated by stopping the rotation of the motor 236 or reversing the rotation of the motor 236.

ステップＳ３００では、操作スイッチ２４０の操作が終了したか（操作スイッチオフ）、もしくは、ウインドウガラス２４２が全閉位置又は全開位置に達して、操作スイッチ２４０により指示された動作を完了したかどうかを判定する。操作スイッチ２４０の操作が終了していなかったり、ウインドウガラス２４２が全閉位置又は全開位置に達していなかったりすると、再度、ステップＳ２７０からの処理を繰り返す。そして、ステップＳ３００にて、操作スイッチ２４０の操作が終了したか、あるいは操作スイッチにより指示された動作を完了したと判定されると、ステップＳ３１０の処理に進み、制御信号の送信を終了する旨の通知を行う。 In step S300, it is determined whether the operation of the operation switch 240 has been completed (operation switch off) or whether the window glass 242 has reached the fully closed position or the fully open position and has completed the operation instructed by the operation switch 240. To do. If the operation of the operation switch 240 has not been completed or the window glass 242 has not reached the fully closed position or the fully open position, the processing from step S270 is repeated again. If it is determined in step S300 that the operation of the operation switch 240 has been completed or the operation instructed by the operation switch has been completed, the process proceeds to step S310, and the transmission of the control signal is terminated. Make a notification.

次に、図５のフローチャートを参照しつつ、モータ２３６に印加する駆動電圧の学習制御について説明する。 Next, learning control of the drive voltage applied to the motor 236 will be described with reference to the flowchart of FIG.

まず、ステップＳ４００において、回転センサ２３８からのモータ２３６の回転に同期したパルス信号（回転信号）及び操作スイッチ２４０からの操作信号を示すデータを受信する。続くステップＳ４１０では、受信したパルス信号に基づいて、ウインドウガラス２４２が移動している間のモータ２３６の平均回転速度Ｎｅを算出する。このモータ２３６の平均回転速度Ｎｅは、ウインドウガラス２４２の平均移動速度に対応する。 First, in step S400, a pulse signal (rotation signal) synchronized with the rotation of the motor 236 from the rotation sensor 238 and data indicating an operation signal from the operation switch 240 are received. In the subsequent step S410, the average rotational speed Ne of the motor 236 while the window glass 242 is moving is calculated based on the received pulse signal. The average rotational speed Ne of the motor 236 corresponds to the average moving speed of the window glass 242.

ステップＳ４２０では、操作スイッチ２４０からの操作信号に基づいて、ウインドウガラス２４２の移動方向が開方向か閉方向かを判定する。なお、回転センサ２３８が、位相のずれた２つのパルス信号を出力するものであれば、その２つのパルス信号の位相関係からウインドウガラス２４２の移動方向を判定することも可能である。ウインドウガラス２４２の移動方向が開方向であると判定された場合、ステップＳ４３０の処理に進み、閉方向であると判定された場合、ステップＳ４７０の処理に進む。 In step S420, based on the operation signal from the operation switch 240, it is determined whether the moving direction of the window glass 242 is an opening direction or a closing direction. If the rotation sensor 238 outputs two pulse signals having a phase shift, the moving direction of the window glass 242 can be determined from the phase relationship between the two pulse signals. If it is determined that the moving direction of the window glass 242 is the opening direction, the process proceeds to step S430. If it is determined that the moving direction is the closing direction, the process proceeds to step S470.

ステップＳ４３０では、平均回転速度Ｎｅが、ウインドウガラス２４２の予め定められた目標開方向速度に対応する目標開方向回転速度Ｎopenより速いか否かを判定する。もし、平均回転速度Ｎｅが目標開方向回転速度Ｎopen以下である場合、ウインドウガラス２４２が開かれるときの移動速度は目標とする移動速度以下となる。そのため、ステップＳ４４０に進んで、開方向駆動電圧Ｖｏを所定の割合α１だけ大きくする。一方、平均回転速度Ｎｅが目標開方向回転速度Ｎopenより速い場合、ウインドウガラス２４２が開かれるときの移動速度は目標とする移動速度よりも速い。そのため、ステップＳ４５０に進んで、開方向駆動電圧Ｖｏを所定の割合α１だけ小さくする。そして、ステップＳ４６０において、ステップＳ４４０又はＳ４５０にて算出された開方向駆動電圧Ｖｏを、学習値として、データベース１２０に格納する。 In step S430, it is determined whether or not the average rotational speed Ne is faster than the target opening direction rotational speed Nopen corresponding to the predetermined target opening direction speed of the window glass 242. If the average rotational speed Ne is equal to or lower than the target opening direction rotational speed Nopen, the moving speed when the window glass 242 is opened is equal to or lower than the target moving speed. Therefore, the process proceeds to step S440, and the open direction drive voltage Vo is increased by a predetermined ratio α1. On the other hand, when the average rotational speed Ne is faster than the target opening direction rotational speed Nopen, the moving speed when the window glass 242 is opened is faster than the target moving speed. Therefore, the process proceeds to step S450, and the open direction drive voltage Vo is decreased by a predetermined ratio α1. In step S460, the open direction drive voltage Vo calculated in step S440 or S450 is stored in the database 120 as a learning value.

このようにして算出した開方向駆動電圧Ｖｏを用いて、モータ２３６を駆動することにより、摺動抵抗の変化などに係わらず、ウインドウガラス２４２の開方向への移動速度を目標とする速度に近づけることができる。 By driving the motor 236 using the opening direction driving voltage Vo calculated in this way, the moving speed of the window glass 242 in the opening direction is brought close to the target speed regardless of a change in sliding resistance. be able to.

ステップＳ４２０において、ウインドウガラス２４２の移動方向が閉方向であると判定された場合、ステップＳ４７０の処理に進む。ステップＳ４７０では、後述する挟み込み判定ルーチンの判定結果に基づいて、挟み込みが発生したか否かを判定する。挟み込みが発生したと判定された場合、ウインドウガラス２４２の移動速度を正確に算出することが困難になるので、駆動電圧の学習を行うことなく、図５のフローチャートに示す学習制御ルーチンを終了する。ただし、挟み込みが発生するまでの平均回転速度Ｎｅを算出して、閉方向駆動電圧Ｖｃの学習を行なっても良い。一方、挟み込みが発生していないと判定された場合には、ステップＳ４８０の処理に進む。 If it is determined in step S420 that the moving direction of the window glass 242 is the closing direction, the process proceeds to step S470. In step S470, it is determined whether pinching has occurred based on a determination result of a pinching determination routine described later. If it is determined that the pinching has occurred, it is difficult to accurately calculate the moving speed of the window glass 242. Therefore, the learning control routine shown in the flowchart of FIG. 5 is terminated without learning the drive voltage. However, learning of the closing direction drive voltage Vc may be performed by calculating the average rotation speed Ne until the pinching occurs. On the other hand, if it is determined that pinching has not occurred, the process proceeds to step S480.

ステップＳ４８０では、平均回転速度Ｎｅが、ウインドウガラス２４２の予め定められた目標閉方向速度に対応する目標閉方向回転速度Ｎcloseより速いか否かを判定する。もし、平均回転速度Ｎｅが目標閉方向回転速度Ｎclose以下である場合、ウインドウガラス２４２が閉じられるときの移動速度は目標とする移動速度以下となる。そのため、ステップＳ４９０に進んで、閉方向駆動電圧Ｖｃを所定の割合α２だけ大きくする。一方、平均回転速度Ｎｅが目標閉方向回転速度Ｎcloseより速い場合、ウインドウガラス２４２が閉じられるときの移動速度は目標とする移動速度よりも速い。そのため、ステップＳ５００に進んで、閉方向駆動電圧Ｖｃを所定の割合α２だけ小さくする。そして、ステップＳ５１０において、ステップＳ４９０又はＳ５００にて算出された閉方向駆動電圧Ｖｃを、学習値として、データベース１２０に格納する。 In step S480, it is determined whether or not the average rotational speed Ne is faster than the target closing direction rotational speed Nclose corresponding to the predetermined target closing direction speed of the window glass 242. If the average rotational speed Ne is equal to or lower than the target closing direction rotational speed Nclose, the moving speed when the window glass 242 is closed is equal to or lower than the target moving speed. Therefore, the process proceeds to step S490, and the closing direction drive voltage Vc is increased by a predetermined ratio α2. On the other hand, when the average rotational speed Ne is faster than the target closing direction rotational speed Nclose, the moving speed when the window glass 242 is closed is faster than the target moving speed. Therefore, the process proceeds to step S500, and the closing direction drive voltage Vc is decreased by a predetermined ratio α2. In step S510, the closing direction drive voltage Vc calculated in step S490 or S500 is stored in the database 120 as a learning value.

このようにして算出した閉方向駆動電圧Ｖｃを用いて、モータ２３６を駆動することにより、摺動抵抗の変化などに係わらず、ウインドウガラス２４２の閉方向への移動速度を目標とする速度に近づけることができる。 By driving the motor 236 using the closed-direction drive voltage Vc calculated in this way, the moving speed of the window glass 242 in the closing direction is brought close to the target speed regardless of a change in sliding resistance. be able to.

なお、ウインドウガラス２４２の目標開方向速度と目標閉方向速度とは同じであっても良いし、異なっていても良い。また、開方向駆動電圧Ｖｏを増減する割合α１と、閉方向駆動電圧Ｖｃを増減する割合α２も、同じであっても良いし、異なっていても良い。 Note that the target opening direction speed and the target closing direction speed of the window glass 242 may be the same or different. Further, the ratio α1 for increasing / decreasing the open direction drive voltage Vo and the ratio α2 for increasing / decreasing the close direction drive voltage Vc may be the same or different.

次に、図７のフローチャートを参照しつつ、ウインドウガラス２４２による挟み込みが発生したか否かを判定するための挟み込み判定処理について説明する。この挟み込み判定処理は繰り返し実行されるもので、例えば、車両側制御装置２００から回転信号を受信する毎に実行される。 Next, a pinching determination process for determining whether pinching by the window glass 242 has occurred will be described with reference to the flowchart of FIG. This pinching determination process is repeatedly executed, for example, every time a rotation signal is received from the vehicle-side control device 200.

まず、ステップＳ６００では、前回の挟み込み判定時から、今回の挟み込み判定時までのウインドウガラス２４２の移動距離ΔＤを、受信した回転信号（パルス信号）に基づいて算出する。そして、ステップＳ６１０において、算出した移動距離ΔＤが±β（所定値）によって規定される範囲に属するか否かを判定する所定値であるβは、ウインドウガラス２４２が挟み込みによって移動距離が極端に少なくなった、すなわち実質的に停止したことを検出できるように定められている。 First, in step S600, the movement distance ΔD of the window glass 242 from the previous pinch determination to the current pinch determination is calculated based on the received rotation signal (pulse signal). In step S610, β, which is a predetermined value for determining whether or not the calculated moving distance ΔD belongs to the range defined by ± β (predetermined value), is extremely small because the window glass 242 is sandwiched. It is determined so that it can be detected that it has stopped, that is, substantially stopped.

ステップＳ６１０において「Ｙｅｓ」と判定されると、ステップＳ６２０に進み、さらに、受信したパルス信号から算出されるモータ２３６の回転速度Ｎｅが所定回転速度γ以下に低下したか否かを判定する。この所定回転速度γも、挟み込みにより、モータ２３６の回転速度が極端に低下した状態を検出できるように定められている。 If “Yes” is determined in step S610, the process proceeds to step S620, and further, it is determined whether or not the rotational speed Ne of the motor 236 calculated from the received pulse signal has decreased below a predetermined rotational speed γ. The predetermined rotational speed γ is also determined so that a state in which the rotational speed of the motor 236 is extremely reduced due to the pinching can be detected.

従って、ステップＳ６１０及びＳ６２０においてともに「Ｙｅｓ」と判定された場合、ウインドウガラス２４２に挟み込みが発生したとみなすことができる。そのため、ステップＳ６３０に進み、挟み込み発生と判定する。 Therefore, when it is determined as “Yes” in both steps S610 and S620, it can be considered that the window glass 242 has been caught. Therefore, the process proceeds to step S630, and it is determined that the jamming has occurred.

なお、図７に示す挟み込み判定ルーチンでは、ウインドウガラス２４２の移動距離ΔＤと、その移動速度に相当するモータの回転速度Ｎｅがともに小さくなったときに、挟み込みが発生したと判定しているが、いずれか一方の条件が成立したことに基づいて挟み込みが発生したと判定しても良い。 In the pinching determination routine shown in FIG. 7, it is determined that pinching has occurred when both the moving distance ΔD of the window glass 242 and the rotational speed Ne of the motor corresponding to the moving speed are reduced. It may be determined that pinching has occurred based on the satisfaction of either one of the conditions.

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に何ら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することが可能である。 The preferred embodiments of the present invention have been described above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention. .

例えば、上述した実施形態では、ウインドウガラスを目標移動速度にて移動させるための駆動電圧を学習値として学習するものであった。しかしながら、特許文献１に記載されるように、ウインドウガラスの全閉位置に達するまでの移動速度（モータの回転速度）の推移を検出し、その検出した移動速度を用いて、挟み込み判定に用いる基準値としての移動速度の推移の平均値を更新（学習）するようにしても良い。 For example, in the above-described embodiment, the driving voltage for moving the window glass at the target moving speed is learned as the learning value. However, as described in Patent Document 1, the transition of the moving speed (rotational speed of the motor) until reaching the fully closed position of the window glass is detected, and the reference used for the pinching determination using the detected moving speed. You may make it update (learn) the average value of transition of the moving speed as a value.

また、上述した実施形態では、ウインドウガラスを制御対象機器とした例について説明したが、本発明による車両制御システムの制御対象は、ウインドウガラスに限られる訳ではない。例えば、エアコンを制御対象として、その制御機能の上位階層部分をデータセンタに担わせることも可能であるし、例えばクラクションの音量や音色を制御するためのシステムとして適用することも可能である。すなわち、本発明による車両制御システムは、車両に搭載されるあらゆる機器を制御対象とすることが可能なものである。 Moreover, although embodiment mentioned above demonstrated the example which used window glass as the control object apparatus, the control object of the vehicle control system by this invention is not necessarily restricted to window glass. For example, it is possible to control an air conditioner as a control target and to have the data layer handle the upper layer of the control function, or for example, it can be applied as a system for controlling the volume and tone of a horn. That is, the vehicle control system according to the present invention can control any device mounted on the vehicle.

１００データセンタ
１１０管理サーバ
１２０データベース
１３０通信装置
２００車両側制御装置
２１０通信モジュール
２２０〜２２６端末ＥＣＵ DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Data center 110 Management server 120 Database 130 Communication apparatus 200 Vehicle side control apparatus 210 Communication module 220-226 Terminal ECU

Claims

A vehicle control system for controlling a control target device (242) mounted on a vehicle,
Detection means (238, 240) for detecting an operation state of the control target device;
Vehicle-side communication means (210) for transmitting information indicating the operation state detected by the detection means to a data center (100) outside the vehicle;
Control means (110) provided in the data center and generating a control signal for driving the device to be controlled based on information indicating the operation state;
Center-side communication means (130) for transmitting the control signal generated by the control means to the corresponding vehicle;
Drive means (220) provided in the vehicle and driving the control target device in accordance with the control signal from the data center;
In the data center, information indicating operation states of a plurality of control target devices is collected, and the control unit individually generates control signals for the plurality of control target devices , and further includes the information indicating the operation states. Based on this, when it is detected that the operation of the device to be controlled by the control signal deviates from a desired operation, a learning value corresponding to the deviation is calculated, and the calculated learning value is used to calculate the device to be controlled. Control of
The vehicle includes a plurality of same-type control target devices, and the control unit uses the learning value calculated for one control target device also when controlling another control target device. Vehicle control system.

The control means uses the learning value calculated for the control target device of one vehicle to control the control target device of another vehicle that is equipped with the same type of control target device and has similar use conditions. The vehicle control system according to claim 1, wherein the vehicle control system is also used.

The vehicle control system controls opening and closing of a window glass provided on a door of a vehicle,
The vehicle is operated by a user to instruct opening and closing of the window glass, and an operation switch (240) for outputting an operation signal corresponding to the operation and a signal corresponding to the moving distance of the window glass are detected. Moving distance detecting means (238) for providing,
The vehicle-side communication means repeatedly transmits an operation signal from the operation switch and a signal corresponding to the moving distance of the window glass detected by the moving distance detecting means to the data center as information indicating the operation state. The vehicle control system according to claim 1 or 2 , characterized in that:

The vehicle according to claim 3 , wherein the control unit calculates a control signal for making a moving speed calculated from a moving distance of the window glass coincide with a desired moving speed as the learning value. Control system.

Although the control means generates a control signal for moving the window glass at a desired moving speed, the window glass is substantially controlled from the moving distance and / or moving speed of the window glass. 5. The vehicle control system according to claim 4 , wherein when it can be considered that the vehicle is stopped, it is assumed that pinching has occurred and pinch elimination control is executed.

When the control signal from the data center is not received despite the operation signal from the operation switch being transmitted to the data center, the drive means opens the window glass with a predetermined drive signal or The vehicle control system according to any one of claims 3 to 5 , wherein the vehicle control system is closed.