JP4510409B2 - Window glass clamping presence / absence detection device - Google Patents
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Description
本発明は、ウインドウガラスの閉動作中における異物の挟み込みを検出するウインドウガラスの挟持有無検出装置に関するものである。 The present invention relates to a window glass pinching presence / absence detecting device that detects a foreign object pinching during a window glass closing operation.
一般に、例えば車両に設けられたウインドウガラスの昇降を制御するパワーウインドウ制御装置は、ウインドウガラスを自動的に上昇（オートアップ）及び下降（オートダウン）させるオート機能を備えている。このため、特にウインドウガラスのオートアップ時においては、ウインドウガラスと窓枠との間で、異物が挟まれてしまうおそれがある。そこで従来、このようなパワーウインドウ制御装置では、ウインドウガラスによる異物の挟み込みを防止するために、ウインドウガラスと窓枠との間に異物が挟まれたか否かを検出し、異物が挟まれた場合に該異物を解放するウインドウガラスの挟持有無検出装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。 In general, for example, a power window control device that controls raising and lowering of a window glass provided in a vehicle has an automatic function of automatically raising (auto-up) and lowering (auto-down) the window glass. For this reason, especially at the time of auto-up of the window glass, there is a possibility that foreign matter may be sandwiched between the window glass and the window frame. Therefore, conventionally, in such a power window control device, in order to prevent the foreign matter from being caught by the window glass, it is detected whether or not the foreign matter is caught between the window glass and the window frame, and the foreign matter is caught. A window glass pinching presence / absence detection device for releasing the foreign matter has been proposed (for example, see Patent Document 1).
この特許文献１に記載されるウインドウの挟持有無検出装置は、ウインドウガラスを昇降駆動するモータと、同モータの回転速度に対応したパルス信号を生成して出力するパルスセンサと、同モータ及びパルスセンサと接続された車両用ＥＣＵ（車両用電子制御装置）とを備えている。車両用ＥＣＵは、パルスセンサからパルス信号が入力されると、その入力毎に現在のパルス周期を演算する一方で、その現在のパルス周期よりも過去のパルス信号のパルス周期を演算する。そして、車両用ＥＣＵは、現在のパルス周期と過去のパルス周期とに基づいてウインドウガラスの挟持有無検出を行うようになっている。
The window clamping presence / absence detection apparatus described in
詳しくは、例えば図９に示すように、車両用ＥＣＵは、矢印Ａ１で示すタイミングでパルス信号Ｐｎが入力されると、そのパルス信号Ｐｎのパルス幅と１パルス前のパルス信号Ｐｎ１のパルス幅とを加算して現在のパルス周期Ｐｐを算出する。それとともに、車両用ＥＣＵは、そのパルス信号Ｐｎよりも４パルス前のパルス信号Ｐｎ４から１１パルス前のパルス信号Ｐｎ１１の平均パルス周期Ｐａｖｅを算出する。そして、図１０に示すように、車両用ＥＣＵは、現在のパルス周期Ｐｐと平均パルス周期Ｐａｖｅとの差分を算出して周期差分値Ｐｓを算出する。また、車両用ＥＣＵは、現在のパルス位置において算出した周期差分値Ｐｓ１と、その直前までの所定数（例えば３周期）分の周期差分値Ｐｓ（例えば同図に示すＰｓ２〜Ｐｓ４）とを総和して周期差分和Ｐｓｔを算出する。
Specifically, as shown in FIG. 9, for example, when the pulse signal Pn is input at the timing indicated by the arrow A1, the vehicle ECU determines the pulse width of the pulse signal Pn and the pulse width of the pulse signal Pn1 one pulse earlier. Is added to calculate the current pulse period Pp. At the same time, the vehicle ECU calculates an average pulse period Pave of the
ところで、例えば図１１に示すように、車両用ＥＣＵのメモリには前記平均パルス周期Ｐａｖｅに対応した閾値ＰＨを求めるためのマップが記録されている。そして、車両用ＥＣＵは、前記周期差分和Ｐｓｔと平均パルスＰａｖｅに対応した閾値ＰＨとを比較する。その結果、閾値ＰＨよりも周期差分和Ｐｓｔの方が大きい場合、すなわち周期差分和Ｐｓｔが同図に示す反転領域内に位置する場合には、車両用ＥＣＵは、異物が挟まれたと判断して、モータを反転駆動するように制御する。 By the way, as shown in FIG. 11, for example, a map for obtaining a threshold PH corresponding to the average pulse period Pave is recorded in the memory of the vehicle ECU. Then, the vehicle ECU compares the period difference sum Pst with a threshold PH corresponding to the average pulse Pave. As a result, when the period difference sum Pst is larger than the threshold PH, that is, when the period difference sum Pst is located within the inversion region shown in the figure, the vehicle ECU determines that a foreign object has been caught. The motor is controlled to be driven in reverse.
したがって、こうした挟持有無検出装置によれば、ウインドウガラスの変位量の変化を検出し、その変化に異常があると判断した際にモータを反転駆動させることにより、ウインドウガラスによる異物の挟み込みを防止することができる。
ところで、こうしたウインドウガラスの挟持有無検出装置にあっては、ウインドウガラスに挟み込まれた異物の保護を図るために、比較的小さな力で異物が挟まれた時点で挟み込みを検出することが望ましい。よって、前記閾値ＰＨをできるだけ低く設定することが望ましい。 By the way, in such a window glass pinching presence / absence detection device, it is desirable to detect pinching when a foreign object is pinched with a relatively small force in order to protect the foreign object pinched by the window glass. Therefore, it is desirable to set the threshold PH as low as possible.
ところが、通常、モータの回転特性は、ウインドウガラスと窓枠との摺動抵抗の変動や、電圧負荷変動などを要因として、搭載される車両毎に異なっている。具体的には、ウインドウガラスと窓枠との摺動抵抗が車両または車種毎に異なるため、ウインドウガラスの全開状態と全閉状態との間において、全体的または部分的にモータの回転速度が変化してしまう。すなわち、こうした要因により、パルス信号のパルス周期の変動特性が車両または車種毎に異なる。このため、前記閾値ＰＨを単純に低く設定してしまうと、モータの回転速度の変化により、車両用ＥＣＵは、実際には異物を挟み込んではいないにも拘わらず、異物を挟み込んでいると判断する誤判定を生じるおそれがある。また、閾値ＰＨを全車両共通にしてしまうと、車両毎に誤判定を生じる割合にバラツキが生じてしまう。よって従来では、車両または車種毎にモータの回転特性を把握するための実験等を行い、その実験で得られたデータに基づいて最適な閾値ＰＨのマップを個別に設定する必要があった。 However, the rotational characteristics of the motor usually differ for each vehicle mounted due to fluctuations in sliding resistance between the window glass and the window frame, voltage load fluctuations, and the like. Specifically, because the sliding resistance between the window glass and the window frame differs for each vehicle or vehicle type, the rotational speed of the motor changes in whole or in part between the fully open state and the fully closed state of the window glass. Resulting in. That is, due to these factors, the fluctuation characteristics of the pulse period of the pulse signal differ for each vehicle or vehicle type. For this reason, if the threshold value PH is simply set to a low value, the vehicle ECU determines that a foreign object is being caught even though the foreign object is not actually sandwiched due to a change in the rotational speed of the motor. There is a risk of misjudgment. Moreover, if the threshold value PH is made common to all the vehicles, there will be variations in the ratio of erroneous determination for each vehicle. Therefore, in the past, it has been necessary to perform an experiment or the like for grasping the rotation characteristics of the motor for each vehicle or vehicle type, and individually set an optimum threshold PH map based on the data obtained in the experiment.
また、同一車両であっても、経年変化などにより、こうしたウインドウガラスと窓枠との摺動抵抗の変動やモータトルクの低減が生じるおそれがある。このため、各車両毎に最適な閾値ＰＨのマップを設定したとしても、経年変化などを要因として、挟み込みの誤判定を生じてしまうおそれがある。よって、閾値ＰＨを低く設定することによって挟み込みの検出荷重を小さくすることは非常に困難であった。 Even in the same vehicle, there is a possibility that fluctuation of sliding resistance between the window glass and the window frame or reduction of motor torque may occur due to aging. For this reason, even if an optimal threshold value PH map is set for each vehicle, there is a risk of erroneous determination of pinching due to secular change or the like. Therefore, it is very difficult to reduce the pinching detection load by setting the threshold PH low.
本発明はこうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ウインドウガラスによる挟み込みを判定するための閾値の設定を容易に行うことができるとともに、挟み込みの誤判定を生じることなく該挟み込みの検出荷重を小さくすることができるウインドウガラスの挟持有無検出装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of such circumstances, and the object thereof is to easily set a threshold value for determining pinching by a window glass and to prevent the pinching without causing erroneous pinching. An object of the present invention is to provide a sandwiching presence / absence detection device for a window glass capable of reducing a detection load.
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明では、正逆回転することによりウインドウガラスの開閉動作を行うモータの回転速度に応じて出力されるパルス信号に基づいて、ウインドウガラスと窓枠との間に異物が挟まれたか否かを検出するウインドウガラスの挟持有無検出装置であって、前記パルス信号に基づき、所定の動作範囲におけるパルス信号の平均値を指すものであって、過去のパルス長のみから算出されるものである、前記パルス信号の平均パルス長を算出するとともに、前記ウインドウガラスのその時々の位置における現在のパルス長と前記平均パルス長との差分値を算出する算出手段と、前記差分値及び前記平均パルス長を記録データとして、前記ウインドウガラスの位置と対応付けして記録する記録手段と、前記現在のパルス長と前記平均パルス長とが等しくない場合、すなわち前記現在のパルス長と前記平均パルス長との差分値が０でない場合に、今回算出した平均パルス長と前記記録手段に記録されている過去の記録データである、現時点におけるウインドウガラスの位置に対応付けして記録されている記録データとに基づいて補正差分値を算出する補正値算出処理を行うとともに、現在の差分値から前記補正差分値を減算して算出した変動差分値と予め設定された閾値との比較結果に基づいてウインドウガラスの挟持有無検出を行う挟持有無検出手段とを備えることを要旨とする。
In order to solve the above-mentioned problem, in the invention according to
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載のウインドウガラスの挟持有無検出装置において、前記記録手段は、現在のパルス長と前記平均パルス長とが等しくない場合、すなわち現在のパルス長と前記平均パルス長との差分値が０でない場合にのみ前記記録データを記録し、前記挟持有無検出手段は、前記現在のパルス長と前記平均パルス長とが等しくない場合、すなわち前記現在のパルス長と前記平均パルス長との差分値が０でない場合、前記過去の記録データが記録されている位置でのみ前記補正値算出処理に基づく挟持有無検出を行い、前記記録データが記録されていない位置にあっては、現在のパルス長と今回算出した平均パルス長との差分値と、前記閾値との比較結果に基づいて、ウインドウガラスの挟持有無検出を行うことを要旨とする。 According to a second aspect of the present invention, in the window glass pinching presence / absence detecting device according to the first aspect of the invention, the recording means is configured such that the current pulse length and the average pulse length are not equal , that is, the current pulse length. The recording data is recorded only when a difference value with respect to the average pulse length is not 0, and the sandwiching presence / absence detecting means detects that the current pulse length is not equal to the average pulse length , that is, the current pulse length. When the difference value between the average pulse length and the average pulse length is not 0, pinching presence / absence detection based on the correction value calculation process is performed only at the position where the past recording data is recorded, and the recording data is not recorded at the position. Then, based on the comparison between the difference value between the current pulse length and the average pulse length calculated this time, and the threshold value, the presence / absence detection of the window glass is detected. And effect.
請求項３に記載の発明では、請求項１または請求項２に記載のウインドウガラスの挟持有無検出装置において、前記記録手段は、前記ウインドウガラスの位置と対応する過去の複数回分の前記差分値及び前記平均パルス長を前記記録データとして記録し、前記挟持有無検出手段は、前記記録手段に記録された複数回分の差分値の平均値及び複数回分の平均パルス長の平均値とに基づいて前記補正値算出処理を行うことを要旨とする。 According to a third aspect of the present invention, in the window glass pinching presence / absence detecting device according to the first or second aspect, the recording means includes the difference value for a plurality of past times corresponding to the position of the window glass, and The average pulse length is recorded as the recording data, and the clamping presence / absence detecting unit corrects the correction based on an average value of a plurality of difference values recorded on the recording unit and an average value of an average pulse length of a plurality of times. The gist is to perform value calculation processing.
以下、本発明の「作用」について説明する。
請求項１に記載の発明によると、ウインドウガラスの所定の位置で現在のパルス長と平均パルス長とが等しくなくなった場合、すなわち所定の位置でモータの回転速度に変動があった場合には、今回算出した平均パルス長と記録手段に記録されている過去の記録データとに基づいて補正差分値が算出される。そして、その補正差分値を現在の差分値から減算して算出した変動差分値と閾値との比較結果に基づいて挟持有無検出が行われる。つまり、当該ウインドウ位置で過去においてもモータの回転速度に変動がある場合には、そのウインドウ位置にあっては慢性的な変動を生じるものと判断され、その慢性的な変動要因を除いた状態で挟持有無検出が行われる。このため、例えばウインドウガラスと窓枠との間の摺動抵抗の変動等を要因としてウインドウガラスの所定位置で現在のパルス長と平均パルス長とが常に等しくならない箇所があったとしても、その慢性的な変動要因によって生じた現在のパルス長と平均パルス長との差分値は、現在の差分値から自動的に排除される。このため、純粋な外乱要因による変動差分値のみに基づいたウインドウガラスの挟持有無検出が可能となる。よって、挟み込みの検出荷重を小さくするべく閾値を低く設定したとしても、慢性的な変動要因によってウインドウガラスが異物を挟み込んでいると誤判定するおそれがなくなる。しかも、慢性的な変動要因は自動的に排除されるため、車両や車種毎に実験等を行って該変動要因を鑑みた閾値を設定する必要もない。
The “action” of the present invention will be described below.
According to the invention described in
請求項２に記載の発明によると、現在のパルス長と平均パルス長とが等しくない場合にのみ記録データが記録される。すなわち、現在のパルス長と平均パルス長とが等しい場合には記録データが記録されない。このため、記録手段の記録容量を小さくすることが可能となる。また、現在のパルス長と前記平均パルス長とが等しくない場合、過去の記録データが記録されている位置でのみ、前記補正値算出処理に基づく挟持有無検出が行われる。すなわち、過去の記録データが記録されていない位置にあっては、補正値算出処理が行われない。このため、挟持有無検出手段の処理負担も軽減される。 According to the second aspect of the present invention, the recording data is recorded only when the current pulse length and the average pulse length are not equal. That is, if the current pulse length is equal to the average pulse length, no recording data is recorded. For this reason, the recording capacity of the recording means can be reduced. Further, when the current pulse length and the average pulse length are not equal, pinching presence / absence detection based on the correction value calculation process is performed only at a position where past recording data is recorded. That is, the correction value calculation process is not performed at a position where past recording data is not recorded. For this reason, the processing load of the clamping presence / absence detecting means is also reduced.
請求項３に記載の発明によると、ウインドウガラスの位置と対応する過去の複数回分の差分値の平均値及び平均パルス長の平均値に基づいて補正値算出処理が行われる。すなわち、突発的な変動によって生じた差分値及び平均パルス長が記録データとして記録されたとしても、その突発的な差分値及び平均パルス長のみに基づいて補正値算出処理が行われることがない。このため、慢性的な変動要因による差分値をより高い精度で算出することができる。
According to invention of
本発明によれば、ウインドウを反転駆動するか否かの閾値の設定を容易に行うことができるとともに、挟み込みの誤判定を生じることなく該挟み込みの検出荷重を小さくすることができる。 According to the present invention, it is possible to easily set a threshold value for determining whether or not to invert the window, and to reduce the pinching detection load without causing erroneous pinching determination.
以下、本発明を車両のウインドウガラスを昇降するウインドウ駆動制御装置として具体化した一実施形態を、図１〜図８に基づき詳細に説明する。
図１に示すように、ウインドウ駆動制御装置１１は、算出手段及び挟持有無検出手段としての作動制御部１２と、モータドライバ１３と、モータ１４とを備えている。このウインドウ駆動制御装置１１は、図示しないイグニッションリレーを介してバッテリから電力供給されるようになっている。すなわち、ウインドウ駆動制御装置１１は、車両の電気系統の機能ポジションがイグニッションＯＮとなっているときに給電されるようになっている。
Hereinafter, an embodiment in which the present invention is embodied as a window drive control device for raising and lowering a window glass of a vehicle will be described in detail with reference to FIGS.
As shown in FIG. 1, the window
作動制御部１２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなるＣＰＵユニットであり、記録手段としての不揮発性のメモリ１２ａを備えている。図２に示すように、このメモリ１２ａには、後記するパルスセンサ１８から入力されるパルス信号に基づいて挟持有無を判定するための閾値ＰＨのマップが記録されている。また、メモリ１２ａは、ウインドウガラスのその時々の位置における平均パルス周期Ｐａｖｅと、現在のパルス周期（現パルス周期）Ｐｐと平均パルス周期Ｐａｖｅとの差分値（実差分値Ｐｓ）とを記録データ（記憶パルス周期Ｍ−Ｐａｖｅ及び記憶パルス差分値Ｍ−Ｐｓ）として記録可能となっている。
The
作動制御部１２は、第１入力端子ＩＮ１、第２入力端子ＩＮ２、第１出力端子ＯＵＴ１及び第２出力端子ＯＵＴ２を備え、第１入力端子ＩＮには操作スイッチ１５が電気的に接続されている。操作スイッチ１５は車両室内に配設されたウインドウ操作スイッチであり、ウインドウガラスの自動昇降操作と、ウインドウガラスの手動昇降操作とを可能となっている。そして、車両搭乗者によってこの操作スイッチ１５が操作されると、その操作に対応した操作信号が第１入力端子ＩＮ１に入力される。詳しくは、入力端子ＩＮには、該操作スイッチ１５の操作態様に応じて、オート上昇操作信号、オート下降操作信号、手動上昇操作信号及び手動下降操作信号のうちのいずれか１つが入力される。
The
一方、作動制御部１２の各出力端子ＯＵＴ１，ＯＵＴ２には、モータドライバ１３が電気的に接続されている。モータドライバ１３は、第１スイッチング素子ＴＲ１、第２スイッチング素子ＴＲ２、第１リレー１６及び第２リレー１７を備えている。第１スイッチング素子ＴＲ１及び第２スイッチング素子ＴＲ２は、本実施形態ではＮＰＮトランジスタによって構成されている。そして、第１スイッチング素子ＴＲ１のベース端子は前記第１出力端子ＯＵＴ１に接続され、第２スイッチング素子ＴＲ２のベース端子は前記第２出力端子ＯＵＴ２に接続されている。両スイッチング素子ＴＲ１，ＴＲ２のエミッタ端子は接地されている。また、第１スイッチング素子ＴＲ１のコレクタ端子は第１リレー１６のコイルＬ１の一端に接続され、第２スイッチング素子ＴＲ２のコレクタ端子は第２リレー１７のコイルＬ２の一端に接続され、各コイルＬ１，Ｌ２の他端は前記イグニッションリレーを介してバッテリに接続されている。
On the other hand, a
第１リレー１６及び第２リレー１７はそれぞれｃ接点構造をなし、第１リレー１６のａ接点側の固定接点ＣＰ１及び第２リレー１７のａ接点側の固定接点ＣＰ４は、前記イグニッションリレーを介してバッテリに接続されている。また、第１リレー１６のｂ接点側の固定接点ＣＰ２及び第２リレー１７のｂ接点側の固定接点ＣＰ５は、接地されている。そして、第１リレー１６の可動接点ＣＰ３はモータ１４の第１端子に接続され、第２リレー１７の可動接点ＣＰ６はモータ１４の第２端子に接続されている。よって、モータ１４は、両リレー１６，１７が共にＯＦＦ状態（非励磁状態）である場合には電力が供給されないため駆動しない。また、モータ１４は、第１リレー１６がＯＮ状態（励磁状態）且つ第２リレー１７がＯＦＦ状態の場合には、第１リレー１６を介して電力が供給されるため、正回転駆動してウインドウガラスを上昇させる。これに対し、モータ１４は、第１リレー１６がＯＦＦ状態且つ第２リレー１７がＯＮ状態の場合には、第２リレー１７を介して電力が供給されるため、逆回転駆動してウインドウガラスを下降させる。
The
ところで、モータ１４の近辺には、該モータ１４の回転軸の回転状態を検出し、該回転軸の回転に伴ってパルス信号を出力するパルス信号出力手段としてのパルスセンサ１８が配設されている。このパルスセンサ１８は、ホール素子（ホールＩＣ）を用いて構成された公知のセンサであり、モータ１４の回転軸の回転数に比例した数のパルス信号を出力する。詳しくは、モータ１４の回転軸には極性の異なる磁石（磁極）が所定間隔で着磁されており、パルスセンサ１８は、回転軸の回転により生じる磁界変化をピックアップしてパルスを出力する。こうしたパルスセンサ１８の出力端子は、作動制御部１２の第２入力端子ＩＮ２に電気的に接続されている。このため、パルスセンサ１８から出力されるパルス信号は、作動制御部１２に入力される。
Incidentally, in the vicinity of the
このように構成されたウインドウ駆動制御装置１１において、作動制御部１２は、モータ１４の作動を制御してウインドウガラスの昇降を制御するウインドウ駆動制御と、ウインドウガラスの挟持有無検出制御とを行うようになっている。そこで、作動制御部１２によって行われるウインドウ駆動制御と挟持有無検出制御とについて説明する。なお、各制御を行うための制御プログラムは、作動制御部１２を構成するＲＯＭ内に記録されている。
In the window
＜１＞ウインドウ駆動制御
作動制御部１２は、通常、両出力端子ＯＵＴ１，ＯＵＴ２からＬレベルの信号を出力した状態となっている。そして、操作スイッチ１５から前記操作信号が入力されると、作動制御部１２は、ウインドウ駆動制御を行う。詳しくは、操作スイッチ１５からオート上昇操作信号または手動上昇操作信号が入力されると、作動制御部１２は、第１出力端子ＯＵＴ１からＨレベルの信号を出力して第１スイッチング素子ＴＲ１を作動させる。これにより、第１リレー１６がＯＮ状態となり、モータ１４が正回転駆動してウインドウガラスが上昇される。
<1> Window Drive Control The
一方、操作スイッチ１５からオート下降操作信号または手動下降操作信号が入力されると、作動制御部１２は、第２出力端子ＯＵＴ２からＨレベルの信号を出力して第２スイッチング素子ＴＲ２を作動させる。これにより、第２リレー１７がＯＮ状態となり、モータ１４が逆回転駆動してウインドウガラスが下降される。
On the other hand, when an automatic lowering operation signal or a manual lowering operation signal is input from the
こうした作動制御部１２は、オート上昇操作信号（オート下降操作信号）が入力された場合には、該操作信号が入力されなくなった後も、ウインドウガラスが全閉（全開）状態になるまでの間はモータ１４を駆動し続ける。これに対し、作動制御部１２は、手動上昇操作信号（手動下降操作信号）が入力された場合には、該操作信号が入力されている間のみ、モータ１４を駆動する。なお、作動制御部１２は、パルスセンサ１８から入力されるパルス信号のパルス数をカウントすることによりウインドウガラスの位置を認識可能であるため、該パルス数とパルス幅とに基づいてウインドウガラスの全開状態及び全閉状態を判断するようになっている。詳しくは、作動制御部１２は、全開または全閉位置となるパルス数近辺で所定の規定幅よりも長いパルス幅を検出した場合に、ウインドウガラスが全開状態または全閉状態になったと判断する。
When such an
＜２＞挟持有無検出制御
ウインドウガラスの閉動作時には、作動制御部１２は、図３に示すフローチャートに従って挟持有無検出制御のための処理を行う。なお、この処理は、ウインドウガラスの閉動作時には繰り返し行われる。
<2> Clamping presence / absence detection control During the closing operation of the window glass, the
まず、ステップＳ１において作動制御部１２は、パルスセンサ１８から入力されるパルス信号に基づいて現在のパルス周期（現パルス周期）Ｐｐを算出する。詳しくは、例えば図４に矢印Ａ１で示すタイミングで現パルス信号が入力されると、作動制御部１２は、その現パルス信号のパルス幅Ｐｎと１個前のパルス信号のパルス幅Ｐｎ１とを加算して現在のパルス周期Ｐｐを算出する。また、作動制御部１２は、パルス信号のパルス数をカウントすることにより、ウインドウガラスの位置（窓位置）を認識する。
First, in step S1, the
ステップＳ２において作動制御部１２は、現パルス信号よりも４個前のパルス信号から１１個前のパルス信号の各パルス幅Ｐｎ４〜Ｐｎ１１に基づいて平均パルス周期Ｐａｖｅを算出する。そして、ステップＳ３において作動制御部１２は、現パルス周期Ｐｐから平均パルス周期Ｐａｖｅを減算して実差分値Ｐｓを算出する。
In step S <b> 2, the
続くステップＳ４において作動制御部１２は、ステップＳ３で算出した実差分値Ｐｓが「０」であるか否かを判断する。そして、作動制御部１２は、該実差分値Ｐｓが「０」であると判断した場合にはここでの処理を一旦終了し、該実差分値Ｐｓが「０」でないと判断した場合にはステップＳ５の処理へ移行する。
In subsequent step S4, the
ステップＳ５において作動制御部１２は、現時点でのパルス数（現パルス数）と対応付けされた記憶パルス周期Ｍ−Ｐａｖｅと記憶パルス差分値Ｍ−Ｐｓとからなる記録データが、メモリ１２ａに既に記録されているか否かを判断する。この記憶パルス周期Ｍ−Ｐａｖｅは、現パルス数における標準的な平均パルス周期であり、後記するステップＳ１３の加重平均化処理によって算出される。また、記憶パルス差分値Ｍ−Ｐｓは、ウインドウガラスの閉特性などを要因として生じる現パルス数における標準的な差分値であり、該加重平均化処理によって算出される。つまり、作動制御部１２は、過去に行われた挟持有無検出処理で算出された記憶パルス周期Ｍ−Ｐａｖｅ及び記憶パルス差分値Ｍ−Ｐｓが、メモリ１２ａに記録されているか否かを判断する。そして、該記録データがメモリ１２ａに既に記録されている場合、作動制御部１２はステップＳ６の処理へ移行する。
In step S5, the
ステップＳ６において作動制御部１２は補正値算出処理を行う。詳しくは、作動制御部１２は、ステップＳ２で算出した平均パルス周期Ｐａｖｅと、メモリ１２ａに記録された既存の記憶パルス周期Ｍ−Ｐａｖｅ及び記憶パルス差分値Ｍ−Ｐｓとに基づいて、補正差分値Ｐｓｂａｓｅを算出する。なお、補正差分値Ｐｓｂａｓｅは、次式にて算出される。
In step S6, the
（数１）
「Ｐａｖｅ」：「Ｐｓｂａｓｅ」＝「Ｍ−Ｐａｖｅ」：「Ｍ−Ｐｓ」
∴「Ｐｓｂａｓｅ」＝「Ｍ−Ｐｓ」×「Ｐａｖｅ」／「Ｍ−Ｐａｖｅ」
つまり、補正差分値Ｐｓｂａｓｅは、今回算出された平均パルス周期Ｐａｖｅに対する比率が、記憶パルス周期Ｍ−Ｐａｖｅと記憶パルス差分値Ｍ−Ｐｓとの比率と等しくなるように設定された差分値である。換言すれば、補正差分値Ｐｓｂａｓｅは、記憶パルス周期Ｍ−Ｐａｖｅに対する記憶パルス差分値Ｍ−Ｐｓを、今回の平均パルス周期Ｐａｖｅに対する差分値として変換したものである。このため、このステップＳ６では、電源電圧の変化、温度の変化、経年変化によるモータ１４のトルク低下等、モータ１４の回転速度が全体的に変動するような要因（許容変動要因）に起因して、平均パルス周期Ｐａｖｅが記憶パルス周期Ｍ−Ｐａｖｅと異なってしまった場合であっても、該平均パルス周期Ｐａｖｅと対応する標準的な差分値が、補正差分値Ｐｓｂａｓｅとして算出される。
(Equation 1)
“Pave”: “Psbase” = “M-Pave”: “M-Ps”
∴ “Psbase” = “M-Ps” × “Pave” / “M-Pave”
That is, the correction difference value Psbase is a difference value set so that the ratio to the average pulse period Pave calculated this time becomes equal to the ratio between the storage pulse period M-Pave and the storage pulse difference value M-Ps. In other words, the correction difference value Psbase is obtained by converting the storage pulse difference value M-Ps for the storage pulse period M-Pave as a difference value for the current average pulse period Pave. For this reason, in this step S6, it is caused by factors (allowable variation factors) that cause the rotational speed of the
ステップＳ７において作動制御部１２は、ステップＳ３で算出した実差分値Ｐｓから補正差分値Ｐｓｂａｓｅを減算して、変動差分値Ｐｓｒを算出する。詳しくは、作動制御部１２は、標準的な変動要因によって生じる差分値である補正差分値Ｐｓｂａｓｅを実差分値Ｐｓから減算することにより、標準的な変動要因を除いた純粋な外乱要因による変動差分値Ｐｓｒを算出する。
In step S7, the
そして、続くステップＳ８において作動制御部１２は、変動差分値Ｐｓｒの変動差分和Ｐｓｔｒを算出する。この変動差分和Ｐｓｔｒは、現在のパルス数と対応する該変動差分値Ｐｓｒと、現在よりもｎパルス前までのパルス数と対応する変動差分値Ｐｓｒ１〜Ｐｓｒｎとの和である。なお、本実施形態において変動差分和Ｐｓｔｒは、現在のパルス数と対応する該変動差分値Ｐｓｒと、現在よりも３パルス前までのパルス数と対応する変動差分値Ｐｓｒ１〜Ｐｓｒ３との和、すなわち４周期分の変動差分値Ｐｓｒの和に設定されている。そして、このステップＳ８の処理が終了すると、作動制御部１２はステップＳ１０の処理へ移行する。
In step S8, the
ところで、前記ステップＳ５において作動制御部１２は、過去（前回）の挟持有無検出処理で算出された記憶パルス周期Ｍ−Ｐａｖｅ及び記憶パルス差分値Ｍ−Ｐｓが、メモリ１２ａに記録されていないと判断した場合、ステップＳ９の処理へ移行する。そして、ステップＳ９において作動制御部１２は、実差分値Ｐｓの実差分和Ｐｓｔを算出する。この実差分和Ｐｓｔは、現在のパルス数と対応する該実差分値Ｐｓと、現在よりもｎパルス前までのパルス数と対応する実差分値Ｐｓ１〜Ｐｓｎとの和である。なお、本実施形態において実差分和Ｐｓｔは、現在のパルス数と対応する該実差分値Ｐｓと、現在よりも３パルス前までのパルス数と対応する実差分値Ｐｓ１〜Ｐｓ３との和、すなわち４周期分の実差分値Ｐｓの和に設定されている。そして、このステップＳ９の処理が終了すると、作動制御部１２はステップＳ１０の処理へ移行する。
In step S5, the
すなわち、作動制御部１２は、現パルス数と対応する記録データがメモリ１２ａに既に存在する場合においては、実差分値Ｐｓの補正が必要であると判断してステップＳ６〜Ｓ８の処理を行うようになっている。一方、作動制御部１２は、現パルス数と対応する記録データがメモリ１２ａに存在しない場合においては、実差分値Ｐｓの補正が不要であると判断してステップＳ９の処理を行うようになっている。
That is, when the recording data corresponding to the current number of pulses already exists in the
次に、ステップＳ１０において作動制御部１２は、図２に示した閾値ＰＨのマップに基づき、平均パルス周期Ｐａｖｅに対応した閾値ＰＨを算出する。
続くステップＳ１１において作動制御部１２は、ステップＳ８で算出した変動差分和Ｐｓｔｒ、またはステップＳ９で算出した実差分和Ｐｓｔが、閾値ＰＨ以上であるか否かを判断する。その結果、変動差分和Ｐｓｔｒまたは実差分和Ｐｓｔが閾値ＰＨ以上であると判断した場合、作動制御部１２は、ウインドウガラスに異物が挟み込まれていると判断してステップＳ１２の処理へ移行する。そして、ステップＳ１２において作動制御部１２は、前記第１出力端子ＯＵＴ１から出力していたＨレベルの信号をＬレベルに切り換えるとともに、前記第２出力端子ＯＵＴ２からＨレベルの信号を出力し、モータ１４を反転駆動させる。このため、ウインドウガラスは閉動作から開動作に切り換わる。よって、異物を挟み込んだままウインドウガラスが閉動作を行ってしまうのを防止することができる。そして、このステップＳ１２の処理が終了すると、作動制御部１２はステップＳ１３の処理へ移行する。
Next, in step S10, the
In subsequent step S11, the
また、ステップＳ１１において作動制御部１２は、変動差分和Ｐｓｔｒまたは実差分和Ｐｓｔが閾値ＰＨ以上ではないと判断した場合、ステップＳ１１の処理を行わずにステップＳ１３の処理へ移行する。つまりこの場合、作動制御部１２は、ウインドウガラスに異物が挟み込まれていないと判断し、モータ１４の反転駆動を行わない。
If the
ステップＳ１３において作動制御部１２は、加重平均化処理を行い、ここでの処理を一旦終了する。この加重平均化処理において作動制御部１２は、まず今回算出した平均パルス周期Ｐａｖｅ及び実差分値Ｐｓを記録データとして、パルス数（窓位置）に対応付けしてメモリ１２ａに記録する。次に、作動制御部１２は、メモリ１２ａに既に記録されている複数回（本実施形態では３回）分の過去の記録データと、今回記録した記録データとの平均値を算出する。すなわち、作動制御部１２は、現在と同じパルス数と対応する過去３回分の平均パルス周期Ｐａｖｅと今回の平均パルス周期Ｐａｖｅとの平均値を算出する。そして、作動制御部１２は、その平均値を記憶パルス周期Ｍ−Ｐａｖｅとしてメモリ１２ａに記録する。このため、記憶パルス周期Ｍ−Ｐａｖｅは、現パルス数における標準的なパルス周期に相当する。また、作動制御部１２は、現在と同じパルス数と対応する過去３回分の実差分値Ｐｓと今回の実差分値Ｐｓとの平均値を算出する。そして、作動制御部１２は、その平均値を記憶パルス差分値Ｍ−Ｐｓとしてメモリ１２ａに記録する。このため、記憶パルス差分値Ｍ−Ｐｓは、現在のパルス数における標準的な差分値に相当する。つまり、このステップＳ１３において作動制御部１２は、ウインドウガラスと窓枠との摺動摩擦のバラツキや、ウインドウガラスに対する風の影響などに起因して一時的に平均パルス周期Ｐａｖｅ及び実差分値Ｐｓが変動したとしても、その変動分を平滑した標準値を記憶パルス差分値Ｍ−Ｐｓ及び記憶パルス差分値Ｍ−Ｐｓとしてメモリ１２ａに記録する。つまり、該一時的な変動により算出された平均パルス周期Ｐａｖｅ及び実差分値Ｐｓのみに基づいて標準値となる記憶パルス差分値Ｍ−Ｐｓ及び記憶パルス差分値Ｍ−Ｐｓが設定されてしまうことを防止している。そして、このステップＳ１３の処理が終了すると、作動制御部１２はここでの処理を一旦終了する。
In step S <b> 13, the
次に、このように構成されたウインドウ駆動制御装置１１の初期設定手順を、図６に示す具体例を用いて説明する。なお、図６は初期設定時における処理結果を表形式で示す説明図である。
Next, an initial setting procedure of the window
初期設定時にあっては、設定作業者は、まずウインドウガラスに異物の挟み込みがない状態で、ウインドウガラスを全開位置から全閉位置にオート上昇させる。すると、同図に示すように、作動制御部１２は、パルスセンサ１８からのパルス信号に基づいてパルス数をカウントしてウインドウガラスの位置を認識するとともに、各パルス数における現パルス幅Ｐｎ、平均パルス周期Ｐａｖｅ、現パルス周期Ｐｐ及び実差分値Ｐｓを算出する。但し、同図に示すように、パルス数が「１」〜「１１」の間においては、算出に必要なデータがまだ存在しないことから、平均パルス周期Ｐａｖｅ及び実差分値Ｐｓについては算出されない。
At the time of initial setting, the setting operator first automatically raises the window glass from the fully open position to the fully closed position with no foreign matter caught in the window glass. Then, as shown in the figure, the
その後、ウインドウガラスの閉特性などに起因して、例えばパルス数が「４７」となった時点で、安定状態にある現パルス幅Ｐｎ（ここでは「Ｐｎ＝８．００」）が不安定状態となる現パルス幅Ｐｎ（ここでは「Ｐｎ＝１０．４０」）に変化すると、実差分値Ｐｓが「０」ではなくなる（ここでは「Ｐｓ＝２．４０」）。このため、作動制御部１２は、このパルス数「４７」での平均パルス周期Ｐａｖｅを記憶パルス周期Ｍ−Ｐａｖｅとしてメモリ１２ａに記録するとともに、実差分値Ｐｓを記憶パルス差分値Ｍ−Ｐｓとしてメモリ１２ａに記録する。すなわち、作動制御部１２は、前記フローチャートにおけるステップＳ１３と実質的に同一の処理を行う。但し、ここでは初期状態であるため、平均パルス周期Ｐａｖｅの値及び実差分値Ｐｓの値がそのまま記憶パルス周期Ｍ−Ｐａｖｅ及び記憶パルス差分値Ｍ−Ｐｓとして記録される。そして、こうした記憶パルス周期Ｍ−Ｐａｖｅ及び記憶パルス差分値Ｍ−Ｐｓの記録は、実差分値Ｐｓが「０」となる直前のパルス数（ここではパルス数＝「６２」）まで行われる。前述したように、ここで記録された記憶パルス周期Ｍ−Ｐａｖｅ及び記憶パルス差分値Ｍ−Ｐｓは、次回以降の通常動作時において補正差分値Ｐｓｂａｓｅを算出するための補正パラメータとなる。
Thereafter, due to the closing characteristics of the window glass, for example, when the number of pulses becomes “47”, the current pulse width Pn in a stable state (here, “Pn = 8.00”) is in an unstable state. When the current pulse width Pn is changed to “Pn = 10.40”, the actual difference value Ps is not “0” (here “Ps = 2.40”). Therefore, the
よって、こうした初期設定動作により、作動制御部１２は、異物の挟み込みをしていないにも拘わらず実差分値Ｐｓが「０」ではなくなるパルス数（窓位置）を認識するとともに、こうした実差分値Ｐｓを、ウインドウガラスの閉特性に起因して生じた差分値として認識する。
Therefore, by such an initial setting operation, the
このように初期設定された後、通常動作によりウインドウガラスを全開状態から全閉状態にオート上昇させると、異物が挟み込まれていない限り、初期設定時と同じパルス数で実差分値Ｐｓが「０」ではなくなる。そして、各パルス数での平均パルス周期Ｐａｖｅ及び実差分値Ｐｓも初期設定時と同じ値となる。すなわち、今回算出された平均パルス周期Ｐａｖｅ及び実差分値Ｐｓと、メモリ１２ａに記録されている記憶パルス周期Ｍ−Ｐａｖｅ及び記憶パルス差分値Ｍ−Ｐｓとが一致する。よって、補正差分値Ｐｓｂａｓｅと実差分値Ｐｓとが等しくなり、変動差分値Ｐｓｒが「０」となる。よって、ウインドウガラスの閉特性に起因して実差分値Ｐｓの値に変動が生じても、作動制御部１２は、ウインドウガラスが異物を挟み込んでいる状態であるとは判断しない。すなわち、作動制御部１２は、ウインドウガラスの閉特性に起因してウインドウガラスが異物を挟み込んでいると誤判定してしまうことはない。
When the window glass is automatically raised from the fully open state to the fully closed state by the normal operation after the initial setting as described above, the actual difference value Ps is “0” with the same number of pulses as in the initial setting unless a foreign object is caught. Is no longer. The average pulse period Pave and the actual difference value Ps at each number of pulses are the same values as at the time of initial setting. That is, the average pulse period Pave and actual difference value Ps calculated this time coincide with the storage pulse period M-Pave and storage pulse difference value M-Ps recorded in the
ところで、電源電圧の変化、温度の変化、経年変化によるモータ１４のトルク低下等の許容変動要因に起因して、安定状態での現パルス幅Ｐｎが変移してしまうことが考えられる。そこで、こうした許容変動要因に起因した現パルス幅Ｐｎの変移時における作動制御部１２の処理手順を、図７に示す具体例及び図８に示す模式図を用いて説明する。
By the way, it is conceivable that the current pulse width Pn in the stable state changes due to allowable fluctuation factors such as a change in power supply voltage, a change in temperature, and a decrease in torque of the
同図に示すように、例えば許容変動要因に起因して安定状態での現パルス幅Ｐｎが「８．００」から「９．６０」に変移した場合、何ら挟み込みをしていない状態にあっては、実差分値Ｐｓが「０」ではなくなるパルス数は、前記初期設定状態と同様に「４７」〜「６２」までの間となる。そして、これらパルス数「４７」〜「６２」までの間でウインドウガラスの閉特性に起因した変動により実差分値Ｐｓが算出される。ここで、例えば図８に模式的に示すように、変移状態における実差分値Ｐｓは、前記通常状態における実差分値Ｐｓよりも大きな値となる。しかし、前記補正差分値Ｐｓｂａｓｅは変移状態における実差分値Ｐｓと同等となる。このため、最終的に閾値ＰＨとの比較に用いられる変動差分値Ｐｓｒの値は「０」となる。よって、許容変動要因に起因して実差分値Ｐｓの値に変動が生じても、作動制御部１２は、ウインドウガラスが異物を挟み込んでいる状態であるとは判断しない。すなわち、作動制御部１２は、許容変動要因に起因してウインドウガラスが異物を挟み込んでいると誤判定してしまうことはない。
As shown in the figure, for example, when the current pulse width Pn in the stable state is changed from “8.00” to “9.60” due to an allowable fluctuation factor, there is no pinching. The number of pulses at which the actual difference value Ps is not “0” is between “47” and “62” as in the initial setting state. Then, the actual difference value Ps is calculated from the number of pulses “47” to “62” due to the variation caused by the closing characteristics of the window glass. Here, for example, as schematically shown in FIG. 8, the actual difference value Ps in the transition state is larger than the actual difference value Ps in the normal state. However, the correction difference value Psbase is equivalent to the actual difference value Ps in the transition state. For this reason, the value of the fluctuation difference value Psr that is finally used for comparison with the threshold PH is “0”. Therefore, even if the actual difference value Ps varies due to an allowable variation factor, the
したがって、設定作業者は、理想的な平均パルス周期Ｐａｖｅに基づいて閾値ＰＨのマップを設定すればよい。なお、「理想的な平均パルス周期Ｐａｖｅ」とは、ウインドウガラスの閉特性を要因とするパルス変動や、前記許容変動要因によるパルス変動等を全く加味しない状態での平均パルス周期（前記初期設定状態におけるＰａｖｅ＝「８．００」、前記変移状態におけるＰａｖｅ＝「９．６０」）を示す。よって、設定作業者は、ウインドウガラスの閉特性及び許容変動要因を何ら鑑みることなく最適な閾値ＰＨのマップを設定することができるため、従来のようにウインドウガラスの閉特性に起因するパルス変動と、許容変動要因に起因するパルス変動とを認識するための実験等を繰り返し行う必要がなくなる。それゆえ、こうしたウインドウ駆動制御装置１１によれば、ウインドウガラスを反転駆動するか否かの閾値ＰＨの設定を容易に行うことができるとともに、挟み込みの誤判定を生じることなく該挟み込みの検出荷重を小さくすることができるようになる。
Therefore, the setting operator may set the threshold PH map based on the ideal average pulse period Pave. The “ideal average pulse period Pave” means an average pulse period in the state in which the pulse fluctuation caused by the closing characteristic of the window glass or the pulse fluctuation caused by the allowable fluctuation factor is not taken into account (the initial setting state). Pave = “8.00” and Pave = “9.60” in the transition state). Therefore, since the setting operator can set a map of the optimum threshold value PH without considering the closing characteristics of the window glass and the allowable fluctuation factors, the pulse fluctuation caused by the closing characteristics of the window glass as in the past Therefore, it is not necessary to repeatedly perform an experiment or the like for recognizing the pulse fluctuation caused by the allowable fluctuation factor. Therefore, according to such a window
したがって、本実施形態によれば以下のような効果を得ることができる。
（１）作動制御部１２は、ウインドウガラスの所定の位置（パルス数）で現パルス周期Ｐｐと平均パルス周期Ｐａｖｅとが等しくない場合、すなわちモータ１４の回転速度に変動があった場合には、今回算出した平均パルス周期Ｐａｖｅとメモリ１２ａに記録されている過去の記録データとに基づいて補正差分値Ｐｓｂａｓｅを算出する。そして、その補正差分値Ｐｓｂａｓｅを実差分値Ｐｓから減算して算出した変動差分値Ｐｓｒの変動差分和Ｐｓｒｔと閾値ＰＨとの比較結果に基づいて挟持有無検出が行われる。つまり、当該パルス数で過去においてもモータ１４の回転速度に変動がある場合、作動制御部１２は、そのパルス数にあっては慢性的な変動を生じるものと判断し、その慢性的な変動要因を除いた状態で挟持有無検出を行う。このため、例えばウインドウガラスと窓枠との間の摺動抵抗の変動等を要因としてウインドウガラスの所定位置で現パルス周期Ｐｐと平均パルス周期Ｐａｖｅとが常に等しくならない箇所があったとしても、その慢性的な変動要因によって生じた補正差分値Ｐｓｂａｓｅは、実差分値Ｐｓから自動的に排除される。このため、純粋な外乱要因による変動差分値Ｐｓｒのみに基づいたウインドウガラスの挟持有無検出が可能となる。よって、挟み込みの検出荷重を小さくするべく閾値ＰＨを低く設定したとしても、慢性的な変動要因によってウインドウガラスが異物を挟み込んでいると誤判定するおそれがなくなる。しかも、慢性的な変動要因は自動的に排除されるため、車両や車種毎に実験等を行って該変動要因を鑑みた閾値ＰＨを設定する必要もない。したがって、こうした作動制御部１２を有するウインドウ駆動制御装置１１によれば、ウインドウガラスによる挟み込みを判定するための閾値ＰＨの設定を容易に行うことができるとともに、挟み込みの誤判定を生じることなく該挟み込みの検出荷重を小さくすることができる。
Therefore, according to the present embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The
また、補正差分値Ｐｓｂａｓｅは、記憶パルス周期Ｍ−Ｐａｖｅと今回算出した平均パルス周期Ｐａｖｅとの比率を記憶パルス差分値Ｍ−Ｐｓに乗算することによって求められる。このため、電源電圧の変化、温度の変化、経年変化によるモータ１４のトルク低下等の許容変動要因に起因して、安定状態での現パルス幅Ｐｎ自体が変移してしまった場合でも、その変移分を加味して補正差分値Ｐｓｂａｓｅが算出される。よって、該許容変動要因などの恒常的な変動要因を含んで実差分値Ｐｓが「０」ではなくなった場合であっても、こうした変動要因を含んで生じた差分値が実差分値Ｐｓから排除される。したがって、該恒常的な変動要因を鑑みた閾値ＰＨを設定する必要がなくなり、ウインドウガラスによる挟み込みを判定するための閾値ＰＨの設定を容易に行うことができる。
The correction difference value Psbase is obtained by multiplying the storage pulse difference value M-Ps by the ratio between the storage pulse period M-Pave and the average pulse period Pave calculated this time. For this reason, even if the current pulse width Pn itself in the stable state has changed due to an allowable fluctuation factor such as a change in power supply voltage, a change in temperature, a decrease in torque of the
（２）現パルス周期Ｐｐと平均パルス周期Ｐａｖｅとが等しくない場合にのみ、メモリ１２ａに記録データが記録される。すなわち、現パルス周期Ｐｐと平均パルス周期Ｐａｖｅとが等しい場合にはメモリ１２ａに記録データが記録されない。このため、現パルス周期Ｐｐと平均パルス周期Ｐａｖｅとが等しい場合にも記録データを記録するようにした場合に比べて、メモリ１２ａの記録容量を少なくすることができる。また、現パルス周期Ｐｐと平均パルス周期Ｐａｖｅとが等しくない場合、過去の記録データが記録されている位置でのみ、補正値算出処理（図３に示したフローチャートにおけるステップＳ６の処理）が行われる。すなわち、過去の記録データが記録されていない位置にあっては、補正値算出処理が行われない。このため、作動制御部１２の処理負担を軽減することができる。
(2) Recording data is recorded in the
（３）図３に示したフローチャートにおけるステップＳ１３の加重平均化処理が行われることにより、ウインドウガラスの位置（窓位置）と対応する過去の複数回分の実差分値Ｐｓの平均値及び平均パルス周期Ｐａｖｅの平均値に基づいて前記補正値算出処理が行われる。すなわち、補正値算出処理は、一時的・突発的な変動によって生じた実差分値Ｐｓ及び平均パルス周期Ｐａｖｅのみに基づいて行われない。このため、恒常的な変動要因による差分値（補正差分値Ｐｓｂａｓｅ）をより高い精度で算出することができる。 (3) By performing the weighted averaging process of step S13 in the flowchart shown in FIG. 3, the average value and the average pulse period of the past actual difference values Ps corresponding to the position (window position) of the window glass. The correction value calculation process is performed based on the average value of Pave. That is, the correction value calculation process is not performed based only on the actual difference value Ps and the average pulse period Pave that are caused by temporary and sudden fluctuations. For this reason, the difference value (correction difference value Psbase) due to the constant fluctuation factor can be calculated with higher accuracy.
（４）作動制御部１２は、実差分値Ｐｓの４周期分の実差分和Ｐｓｔまたは変動差分値Ｐｓｒの４周期分の変動差分和Ｐｓｒｔと、閾値ＰＨとの比較結果に基づいて、ウインドウガラスの挟持有無を検出するようになっている。すなわち、作動制御部１２は、検出対象となる窓位置（パルス数）での実差分値Ｐｓまたは変動差分値Ｐｓｒのみに基づいてウインドウガラスの挟持有無を検出しないようになっている。このため、あるパルス数での実差分値Ｐｓのみがパルス信号の突発的な変動によって大幅に増加した場合であっても、実差分和Ｐｓｔまたは変動差分和Ｐｓｒｔの増加量は、該実差分和Ｐｓｔまたは変動差分値Ｐｓｒの増加量に比べて小さくなる。よって、こうした突発的な変動をウインドウガラスの挟持状態として判定してしまうのを防止することができ、挟み込みの誤判定をより確実に抑止することができる。
(4) Based on the comparison result between the actual difference value Ps for the four periods of the actual difference value Ps or the variation difference sum Psrt for the four periods of the variation difference value Psr and the threshold value PH, the
なお、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。
・ 前記実施形態において作動制御部１２は、加重平均化処理（図３に示したステップＳ１３の処理）を行うことにより、メモリ１２ａに既に記録されている複数回（本実施形態では３回）分の過去の記録データと、今回記録した記録データとの平均値を算出している。そして、作動制御部１２は、その平均値を記憶パルス周期Ｍ−Ｐａｖｅ及び記憶パルス差分値Ｍ−Ｐｓとしてメモリ１２ａに記録している。しかし、作動制御部１２は、こうした平均値ではなく、過去の最新の記録データ、すなわち前回算出した平均パルス周期Ｐａｖｅ及び実差分値Ｐｓを記憶パルス周期Ｍ−Ｐａｖｅ及び記憶パルス差分値Ｍ−Ｐｓとしてメモリ１２ａに記録してもよい。そして、作動制御部１２は、該記憶パルス周期Ｍ−Ｐａｖｅ及び記憶パルス差分値Ｍ−Ｐｓに基づいて補正差分値Ｐｓｂａｓｅを算出するようになっていてもよい。このようにすれば、メモリ１２ａは、過去の複数回分の記録データを記録する必要がなく、過去の最新の記録データのみを記録すればよくなる、このため、メモリ１２ａの記録容量を小さくすることができる。また、作動制御部１２の処理負担も軽減することができる。
In addition, you may change embodiment of this invention as follows.
In the above-described embodiment, the
・ 前記実施形態において、作動制御部１２は、補正差分値Ｐｓｂａｓｅの算出を行わず、実差分値Ｐｓから記憶パルス差分値Ｍ−Ｐｓを減算した値を変動差分値Ｐｓｒとして設定するようになっていてもよい。このようにすれば、作動制御部１２の処理負担を軽減することができる。但しこのように変更した場合、平均パルス周期Ｐａｖｅと記憶パルス周期Ｍ−Ｐａｖｅとが等しい場合には何ら問題が生じないものの、該周期Ｐａｖｅ，Ｍ−Ｐａｖｅが等しくない場合には、ウインドウガラスが異物を挟んでいないにも拘わらず「０」にならない変動差分値Ｐｓｒが算出されてしまう。このため、前記実施形態ほどではないものの、挟み込みの誤判定を生じることなく該挟み込みの検出荷重を小さくするという効果を、従来よりも充分に得ることができる。また、このようにした場合であっても、前記実施形態と同様に、閾値ＰＨの設定を容易に行うことができる。
In the embodiment, the
・ 前記実施形態において作動制御部１２は、実差分値Ｐｓの４周期分の実差分和Ｐｓｔまたは変動差分値Ｐｓｒの４周期分の変動差分和Ｐｓｒｔと、閾値ＰＨとの比較結果に基づいて、挟持有無検出を行うようになっている。しかし、作動制御部１２は、実差分値Ｐｓまたは変動差分値Ｐｓｒと閾値ＰＨとを直接比較し、その比較結果に基づいて興じ有無検出を行うようになっていてもよい。
In the embodiment, the
・ 前記実施形態において作動制御部１２は、実差分値Ｐｓが「０」とならない位置でのみ、記録データ（記憶パルス周期Ｍ−Ｐａｖｅ及び記憶パルス差分値Ｍ−Ｐｓ）をメモリ１２ａに記録するようになっている。しかし、作動制御部１２は、実差分値Ｐｓが「０」となる位置であっても、該記録データをメモリ１２ａに記録するようになっていてもよい。
In the embodiment, the
・ 前記実施形態において、作動制御部１２は、平均パルス周期Ｐａｖｅを算出するとともに、現パルス周期Ｐｐと該平均パルス周期Ｐａｖｅとの差分値（実差分値Ｐｓ）を算出し、それら平均パルス周期Ｐａｖｅ及び実差分値Ｐｓに基づいて挟持有無検出を行うようになっている。しかし、作動制御部１２は、平均パルス幅と、その平均パルス幅と現パルス幅Ｐｎとの差分値とに基づいて挟持有無検出を行うようになっていてもよい。すなわち、「特許請求の範囲」に記載の「パルス長」とは、「パルス周期」に限らず「パルス幅」をも含むものとする。
In the embodiment, the
次に、特許請求の範囲に記載された技術的思想のほかに、前述した実施形態によって把握される技術的思想を以下に列挙する。
（１） 請求項１〜３のいずれか１項に記載のウインドウガラスの挟持有無検出装置において、前記作動制御部は、今回算出された平均パルス長に対する比率が、前記記録手段に記録されている過去の前記平均パルス長と過去の前記差分値との比率と等しくなる値を前記補正差分値として設定すること。この技術的思想（１）に記載の発明によれば、電源電圧の変化、温度の変化、経年変化によるモータのトルク低下等の許容変動要因に起因して、現在の平均パルス長が過去の平均パルス長と恒常的に異なってしまった場合であっても、現在の平均パルス長と対応する標準的な補正差分値を算出することができる。よって、こうした許容変動要因を鑑みることなく閾値を設定することができる。
Next, in addition to the technical ideas described in the claims, the technical ideas grasped by the embodiment described above are listed below.
(1) In the window glass pinching presence / absence detection device according to any one of
（２） 正逆回転することによりウインドウガラスの開閉動作を行うモータの回転速度に応じて出力されるパルス信号に基づいて、ウインドウガラスと窓枠との間に異物が挟まれたか否かを検出するウインドウガラスの挟持有無検出装置であって、前記パルス信号に基づき、前記パルス信号の平均パルス長を算出するとともに、前記ウインドウガラスのその時々の位置における現在のパルス長と前記平均パルス長との差分値を算出する算出手段と、少なくとも前記差分値を記録データとして、前記ウインドウガラスの位置と対応付けして記録する記録手段と、対応するウインドウガラスの位置において、前記現在のパルス長と前記平均パルス長との差分値から前記記録手段に記録されている過去の差分値を減算して得られた変動差分値と、予め設定された閾値との比較結果に基づいてウインドウガラスの挟持有無検出を行う挟持有無検出手段とを備えること。 (2) Based on the pulse signal output according to the rotation speed of the motor that opens and closes the window glass by rotating forward and backward, it is detected whether or not a foreign object is sandwiched between the window glass and the window frame. A window glass pinching presence / absence detecting device that calculates an average pulse length of the pulse signal based on the pulse signal, and calculates the current pulse length at the current position of the window glass and the average pulse length. A calculating means for calculating a difference value, a recording means for recording at least the difference value as recording data in association with the position of the window glass, and the current pulse length and the average at the position of the corresponding window glass A fluctuation difference value obtained by subtracting a past difference value recorded in the recording means from a difference value from a pulse length, and a prediction value Further comprising a clamping detecting means for performing clamping presence detection of the window glass based on a comparison result between a threshold value set.
（３） 正逆回転することによりウインドウガラスの開閉動作を行うモータと、該モータの回転速度に応じてパルス信号を出力するパルス信号出力手段と、前記パルス信号に基づいて、ウインドウガラスと窓枠との間に異物が挟まれたか否かを検出する挟持有無検出手段とを備えたウインドウ駆動制御装置におけるウインドウガラスの挟み込み検出方法であって、前記挟持有無検出手段は、前記パルス信号に基づき、前記パルス信号の平均パルス長を算出するとともに、前記ウインドウガラスのその時々の位置における現在のパルス長と前記平均パルス長との差分値を算出し、前記現在のパルス長と前記平均パルス長とが等しくない場合に、少なくとも前記差分値を記録データとして、前記ウインドウガラスの位置と対応付けして記録し、対応するウインドウガラスの位置において、前記現在のパルス長と前記平均パルス長との差分値から前記記録した過去の差分値を減算して得られた変動差分値と、予め設定された閾値との比較結果に基づいてウインドウガラスの挟持有無検出を行うこと。 (3) A motor that opens and closes the window glass by forward and reverse rotation, pulse signal output means that outputs a pulse signal according to the rotation speed of the motor, and a window glass and a window frame based on the pulse signal A window glass sandwiching detection method in a window drive control device comprising a sandwiching presence / absence detection means for detecting whether or not a foreign object is sandwiched between the sandwiching presence / absence detection means based on the pulse signal, The average pulse length of the pulse signal is calculated, and the difference value between the current pulse length and the average pulse length at the current position of the window glass is calculated, and the current pulse length and the average pulse length are If they are not equal, at least the difference value is recorded as recording data in association with the position of the window glass, The result of comparison between the fluctuation difference value obtained by subtracting the recorded past difference value from the difference value between the current pulse length and the average pulse length, and a preset threshold value To detect the presence or absence of the window glass.
これら技術的思想（２），（３）に記載の発明によれば、閾値と比較される変動差分値は、ウインドウガラスと窓枠との摺動抵抗などを要因とする特性のバラツキにより生じる差分値が除かれた値となるため、該特性のバラツキにより生じる差分値を鑑みることなく閾値を設定することができる。 According to the inventions described in these technical ideas (2) and (3), the variation difference value compared with the threshold value is a difference caused by variation in characteristics caused by sliding resistance between the window glass and the window frame. Since the value is a value obtained by removing the value, the threshold value can be set without considering the difference value caused by the variation in the characteristic.
１１…挟持有無検出装置としてのウインドウ駆動制御装置、１２…算出手段及び挟持有無検出手段としての作動制御部、１２ａ…記録手段としてのメモリ、１４…モータ、Ｐｎ…現パルス幅、Ｐａｖｅ…平均パルス周期、Ｐｐ…現パルス周期、Ｐｓ…実差分値、Ｍ−Ｐａｖｅ…記憶パルス周期、Ｍ−Ｐｓ…記憶パルス差分値、Ｐｓｂａｓｅ…補正差分値、Ｐｓｒ…変動差分値。
DESCRIPTION OF
Claims (3)
前記パルス信号に基づき、所定の動作範囲におけるパルス信号の平均値を指すものであって、過去のパルス長のみから算出されるものである、前記パルス信号の平均パルス長を算出するとともに、前記ウインドウガラスのその時々の位置における現在のパルス長と前記平均パルス長との差分値を算出する算出手段と、
前記差分値及び前記平均パルス長を記録データとして、前記ウインドウガラスの位置と対応付けして記録する記録手段と、
前記現在のパルス長と前記平均パルス長とが等しくない場合、すなわち前記現在のパルス長と前記平均パルス長との差分値が０でない場合に、今回算出した平均パルス長と前記記録手段に記録されている過去の記録データである、現時点におけるウインドウガラスの位置に対応付けして記録されている記録データとに基づいて補正差分値を算出する補正値算出処理を行うとともに、現在の差分値から前記補正差分値を減算して算出した変動差分値と予め設定された閾値との比較結果に基づいてウインドウガラスの挟持有無検出を行う挟持有無検出手段とを備えることを特徴とするウインドウガラスの挟持有無検出装置。 A window glass that detects whether or not a foreign object is sandwiched between the window glass and the window frame based on a pulse signal that is output according to the rotation speed of a motor that opens and closes the window glass by rotating forward and backward. A pinching presence / absence detection device,
Based on the pulse signal, the average value of the pulse signal in a predetermined operating range, which is calculated only from the past pulse length, calculates the average pulse length of the pulse signal, and the window A calculating means for calculating a difference value between the current pulse length at the current position of the glass and the average pulse length;
Recording means for recording the difference value and the average pulse length as recording data in association with the position of the window glass;
When the current pulse length and the average pulse length are not equal , that is, when the difference value between the current pulse length and the average pulse length is not 0 , the current calculated average pulse length and the current pulse length are recorded in the recording means. Correction value calculation processing for calculating a correction difference value based on the past recorded data and recorded data recorded in association with the position of the window glass at the present time , and from the current difference value The presence / absence of sandwiching of the window glass, comprising: a sandwiching presence / absence detecting means for detecting whether or not the window glass is sandwiched based on a comparison result between a variation difference value calculated by subtracting the correction difference value and a preset threshold value Detection device.
前記挟持有無検出手段は、前記現在のパルス長と前記平均パルス長とが等しくない場合、すなわち前記現在のパルス長と前記平均パルス長との差分値が０でない場合、前記過去の記録データが記録されている位置でのみ前記補正値算出処理に基づく挟持有無検出を行い、前記記録データが記録されていない位置にあっては、現在のパルス長と今回算出した平均パルス長との差分値と、前記閾値との比較結果に基づいて、ウインドウガラスの挟持有無検出を行うことを特徴とする請求項１に記載のウインドウガラスの挟持有無検出装置。 The recording means records the recording data only when the current pulse length and the average pulse length are not equal , that is, when the difference value between the current pulse length and the average pulse length is not 0 ,
When the current pulse length and the average pulse length are not equal , that is, when the difference value between the current pulse length and the average pulse length is not 0, the sandwiching presence / absence detecting unit records the past recording data In the position where the recording data is not recorded, the difference value between the current pulse length and the average pulse length calculated this time is detected. The window glass pinching presence / absence detection device according to claim 1, wherein the window glass pinching presence / absence detection is performed based on a comparison result with the threshold value.
前記挟持有無検出手段は、前記記録手段に記録された複数回分の差分値の平均値及び複数回分の平均パルス長の平均値とに基づいて前記補正値算出処理を行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のウインドウガラスの挟持有無検出装置。 The recording means records the difference value and the average pulse length for a plurality of past times corresponding to the position of the window glass as the recording data,
The nipping presence / absence detecting unit performs the correction value calculation process based on an average value of a plurality of difference values recorded on the recording unit and an average value of an average pulse length for a plurality of times. A sandwiching presence / absence detecting device for a window glass according to claim 1 or 2.
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