JP5958269B2 - 撮影装置及び車両ドア監視システム - Google Patents

Description

本発明は、駅に停車する鉄道車両のドアの位置を特定する撮影装置及び車両ドア監視システムに関する。

従来、駅に停車する鉄道車両のドア周辺の画像を撮影装置により撮影し、撮影した画像に基づいてドア周辺の異物を検出する戸挟み検知システムが知られている（例えば、特許文献１を参照）。この戸挟み検知システムは、撮影装置により撮影した画像と、ドアに異物が存在しない状態で撮影された基準画像とを比較することにより、異物が挟まれているか否かを判定する。

特開２００９−２７９９７０号公報

この戸挟み検知システムにおいて小さい異物がドアに挟まれている状態を検出するには、撮影画像の解像度を高くする必要がある。しかしながら、画像解像度を高くすると、画像処理量が増大して画像解析に時間がかかり、小さい異物がドアに挟まれている状態を検出するまでに時間がかかる。

画像解析の時間を短縮させるには、高い画像処理能力を有するプロセッサを使用する手法と、画像解析を行う画像領域を小さく設定する手法とがある。しかしながら、高い画像処理能力を有するプロセッサの使用は、コストが増大するという問題がある。

他方、解析する画像の領域を小さくする手法は、画像処理量を低減することができるものの、鉄道車両の停車する位置がずれることによって、解析する画像の領域に対して戸挟みを検出できる領域が収まらず、戸挟みを検出できない可能性があるという問題がある。

これらの問題に対して、鉄道車両のドアの画像を検出し、検出したドアの画像に基づいて、画像解析を行う画像領域を設定する方法が挙げられるが、撮影装置とドアとの間に多数の乗客がいる場合にはドアの画像を検出することができないという問題がある。

そこで、本発明はこれらの点を鑑みてなされたものであり、鉄道車両のドアの位置を高い精度で特定することができる撮影装置及び車両ドア監視システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の第１の態様に係る撮影装置は、発光態様に基づいて鉄道車両の識別情報を発信するドア開閉ランプを備えた鉄道車両の映像を取得する撮影部と、前記発光態様と、前記鉄道車両の識別情報とを関連付けた発光態様情報を記憶する発光態様情報記憶部と、前記撮影部により取得された前記鉄道車両の映像に基づいて前記ドア開閉ランプの位置を検出するとともに、当該映像及び前記発光態様情報に基づいて前記鉄道車両の識別情報を検出する検出部と、鉄道車両の識別情報と、当該鉄道車両におけるドア開閉ランプの位置及びドア位置の関係を示す情報とを関連付けた車両情報を記憶する車両情報記憶部と、前記検出部により検出された前記ドア開閉ランプの位置及び前記鉄道車両の識別情報と、前記車両情報記憶部に記憶されている前記車両情報とに基づいて、前記撮影部により撮影された前記鉄道車両のドア位置を特定するドア位置特定部と、を備える。

上記の撮影装置では、前記検出部は、前記撮影部により取得された連続する複数の映像を解析し、前記ドア開閉ランプの点滅タイミング、輝度分布、点灯位置の少なくともいずれかに基づいて前記ドア開閉ランプの位置及び前記鉄道車両の識別情報を検出してもよい。

上記の撮影装置は、前記ドア位置特定部により特定されたドア位置に基づいて、異状の発生を監視する領域を特定する領域特定部と、前記撮影部により取得された前記鉄道車両の映像のうち前記領域特定部により特定された領域における異状の発生を監視する監視部と、をさらに備えてもよい。

本発明の第２の態様に係る車両ドア監視システムは、鉄道車両に設けられるドア開閉ランプと、前記鉄道車両のドアを監視する撮影装置と、前記撮影装置から取得したデータを処理する処理装置とを備える車両ドア監視システムであって、前記ドア開閉ランプは、発光態様に基づいて鉄道車両の識別情報を発信する発光部を備え、前記撮影装置は、前記鉄道車両の映像を取得する撮影部と、前記発光態様と前記鉄道車両の識別情報とを関連付けた発光態様情報を記憶する撮影装置側記憶部と、前記撮影部により取得された前記鉄道車両の映像に基づいて前記ドア開閉ランプの位置を検出するとともに、当該映像及び前記発光態様情報に基づいて前記鉄道車両の識別情報を検出する検出部と、前記検出部により検出された前記ドア開閉ランプの位置及び前記鉄道車両の識別情報を前記処理装置に送信する検出情報送信部と、前記処理装置から送信された前記鉄道車両のドア位置を示す情報を受信するドア位置情報受信部とを備え、前記処理装置は、鉄道車両の識別情報と、当該鉄道車両におけるドア開閉ランプの位置及びドア位置の関係を示す情報とを関連付けた車両情報を記憶する処理装置側記憶部と、前記検出情報送信部により送信された前記ドア開閉ランプの位置及び当該鉄道車両の識別情報と前記処理装置側記憶部に記憶されている前記車両情報とに基づいて、前記撮影部により撮影された前記鉄道車両のドア位置を特定するドア位置特定部と、前記ドア位置特定部により特定された前記鉄道車両のドア位置を示す情報を前記撮影装置に送信するドア位置情報送信部と、を備える。

上記の車両ドア監視システムは、前記撮影装置を複数備え、少なくとも１つの前記撮影装置の前記ドア位置特定部により特定された前記ドア位置に基づいて、複数の前記撮影装置のうち、ドアを撮影する撮影装置を特定する撮影装置特定部をさらに備え、前記ドア位置情報送信部は、前記撮影装置特定部により特定された撮影装置が撮影する前記ドア位置を示す情報を、前記撮影装置特定部により特定された撮影装置に送信してもよい。

本発明の第３の態様に係る撮影装置は、発光態様に基づいて、ドア開閉ランプ自身とドアとの位置関係を示す情報を含む車両情報を発信するドア開閉ランプを備えた鉄道車両の映像を取得する撮影部と、前記発光態様と前記車両情報とを関連付けた発光態様情報を記憶する記憶部と、前記撮影部により取得された前記鉄道車両の映像に基づいて前記ドア開閉ランプの位置を検出するとともに、当該映像及び前記発光態様情報に基づいて前記車両情報を検出する検出部と、前記検出部により検出された前記ドア開閉ランプの位置及び前記車両情報に基づいて、前記撮影部により撮影された前記鉄道車両のドア位置を特定するドア位置特定部と、を備える。

本発明の第４の態様に係る車両ドア監視システムは、鉄道車両に設けられるドア開閉ランプと、前記鉄道車両の映像を取得する撮影装置と、前記撮影装置から取得した前記映像を処理する処理装置とを備える車両ドア監視システムであって、前記ドア開閉ランプは、発光態様に基づいて鉄道車両の識別情報を発信する発光部を備え、前記撮影装置は、前記鉄道車両の映像を取得する撮影部を備え、前記処理装置は、前記発光態様及び前記鉄道車両の識別情報を関連付けた発光態様情報と、鉄道車両の識別情報、当該鉄道車両におけるドア開閉ランプの位置及びドア位置の関係を示す情報を関連付けた車両情報と、を記憶する処理装置側記憶部と、前記撮影部により取得された前記鉄道車両の映像に基づいて前記ドア開閉ランプの位置を検出するとともに、当該映像及び前記発光態様情報に基づいて前記鉄道車両の識別情報を検出する検出部と、前記検出部により検出された前記ドア開閉ランプの位置と、当該鉄道車両の識別情報と、前記処理装置側記憶部に記憶されている前記車両情報とに基づいて、前記撮影部により撮影された前記鉄道車両のドア位置を特定するドア位置特定部と、を備える。

本発明によれば、鉄道車両のドアの位置を高い精度で特定することができるという効果を奏する。

第１の実施形態の車両ドア監視システムの構成の概要を示す。 第１の実施形態の車両ドア監視システムの構成例を示す。 第１の実施形態のドア開閉ランプの表示例を示す。 第１の実施形態のドア開閉ランプにおける他の表示例を示す。 第１の実施形態の撮影装置で撮影されたドア画像の一例を示す。 第２の実施形態の車両ドア監視システムの構成例を示す。 第４の実施形態の車両ドア監視システムの構成例を示す。

＜第１の実施形態＞
［車両ドア監視システム１０の基本構成］
図１は、第１の実施形態の車両ドア監視システム１０の構成の概要を示す図である。図２は、第１の実施形態の車両ドア監視システム１０の構成例を示す図である。図３Ａは、第１の実施形態のドア開閉ランプ１００−１の発光態様の例を表示した図である。図３Ｂは、第１の実施形態のドア開閉ランプ１００−２の発光態様の例を表示した図である。

車両ドア監視システム１０は、鉄道車両Ｔ（鉄道車両Ｔ−１、Ｔ−２、・・・、Ｔ−ｉ、ただしｉは３以上の自然数）の側面に設けられるドア開閉ランプ１００（ドア開閉ランプ１００−１、１００−２、・・・、１００−ｊ、ただしｊは３以上の自然数）と、デイジーチェーン接続された複数の撮影装置２００（撮影装置２００−１、２００−２、・・・、２００−ｋ、ただしｋは３以上の自然数）と、複数の撮影装置２００に接続されたサーバ３００とを備える。複数の撮影装置２００とサーバ３００との間は、通信線５０により接続されている。通信線５０は、例えばＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）用の８芯ケーブルである。

車両ドア監視システム１０は、サーバ３００と撮影装置２００−１との間にハブ（不図示）を備えてもよい。それぞれの撮影装置２００は、ハブを介してサーバ３００に接続してもよい。車両ドア監視システム１０は、ハブに接続された複数の撮影装置２００の群を複数備えてもよい。車両ドア監視システム１０は、撮影装置２００が撮影した映像を表示するモニタ４００を備えてもよい。

車両ドア監視システム１０において、ドア開閉ランプ１００は、鉄道車両Ｔが停車し、ドアが開いた場合に、所定の発光態様で発光する。撮影装置２００は、鉄道車両Ｔを撮影し、撮影した映像に基づいて、鉄道車両Ｔのドア開閉ランプ１００の位置と、当該ドア開閉ランプ１００の発光態様とを検出する。撮影装置２００は、当該発光態様に基づいて、鉄道車両Ｔの車両種別を識別するための識別情報を検出する。撮影装置２００は、検出した識別情報に関連付けられているドア開閉ランプ１００の位置及びドア位置の関係を示す情報に基づいて、当該鉄道車両Ｔのドア位置を検出し、当該ドア位置の周囲の領域に異状がないか判定する。

ここで、鉄道車両Ｔの識別情報は、例えば車体番号のように、それぞれの鉄道車両Ｔの種別を特定するための情報である。鉄道車両Ｔの識別情報は、複数の鉄道車両Ｔが連結された列車編成を構成する複数の鉄道車両Ｔの種別を示す編成識別情報を含んでもよい。ここで、編成識別情報は、それぞれの列車編成に含まれる鉄道車両Ｔの基準ドア位置を示す情報を含む。基準ドア位置は、線路の方向におけるプラットホームの端部の位置のような基準位置に対する、鉄道車両Ｔが正常に停止した場合のドアの位置である。

［ドア開閉ランプ１００］
図１に示されるように、ドア開閉ランプ１００は、鉄道車両Ｔの側面に設けられ、発光態様に基づいて鉄道車両Ｔの識別情報を発信する。図２に示されるように、ドア開閉ランプ１００は、発光部１１０と、発光部側記憶部１２０と、発光制御部１３０とを備える。

発光部１１０は、例えば、複数のＬＥＤ等によって構成される。図３Ａ及び図３Ｂにおいては、３行×５列の１５個のＬＥＤが等間隔に並べられている発光部１１０の例が示されている。発光部１１０は、発光制御部１３０の制御によって発光し、発光態様に基づいて鉄道車両Ｔの識別情報を発信する。複数の鉄道車両Ｔそれぞれの発光態様は異なっているので、発光部１１０を撮影した撮影装置２００は、これらの発光態様に基づいて鉄道車両Ｔを識別できる。

なお、発光部１１０は、複数のＬＥＤに限らず、複数の有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）又はその他の光源により構成されてもよい。また、１つの鉄道車両Ｔに複数の発光部１１０が設けられている場合、発光部１１０は、それぞれの発光部１１０に固有の識別情報を発信してもよい。

発光部１１０は、平面上に並べられた複数のＬＥＤだけではなく、立体的に配置された複数のＬＥＤを有してもよい。例えば、発光部１１０においては、それぞれ面積が異なる基板が重ねられており、それぞれの基板には、発光方向が異なるように複数のＬＥＤが配置されている。このようにすることで、ドア開閉ランプ１００は、正面だけでなく横方向にも識別情報を発信することができる。

発光部側記憶部１２０は、発光部１１０の点滅タイミング、輝度分布、及び点灯位置の少なくともいずれかにより構成される発光態様を予め記憶する。発光部側記憶部１２０は、例えば、ドア開閉ランプ１００が設けられている鉄道車両Ｔの識別情報と、基準時間からの経過時間と、当該経過時間における点灯状態と、当該経過時間における点灯状態の継続時間と、ＬＥＤの輝度とを関連付けた発光態様情報を記憶する。ここで、基準時間とは、例えば、鉄道車両Ｔが停車してドアの開扉を開始する時間である。

点灯状態の継続時間は、撮影装置２００に発光態様を正確に認識させるため、撮影装置２００の撮影間隔よりも長い間隔に設定されている。すなわち、発光部１１０の点滅周期は、撮影装置２００が映像を撮影するフレームレートよりも長い。

発光制御部１３０は、発光部側記憶部１２０に記憶されている発光態様情報に基づいて、発光部１１０の発光を制御する。例えば、発光制御部１３０は、鉄道車両Ｔの車両ドアの開扉に応じて、発光部１１０の発光の制御を開始し、鉄道車両Ｔのドアの閉扉に応じて、発光部１１０の発光の制御を停止する。

［撮影装置２００］
続いて、撮影装置２００について説明を行う。図２に示すように、撮影装置２００は、撮影部２１０と、装置側記憶部２２０と、装置側通信部２３０と、装置側制御部２４０とを備える。

撮影部２１０は、レンズ及びＣＣＤ（電荷結合素子）等により構成される。撮影部２１０は、鉄道車両Ｔの映像を取得する。具体的には、撮影部２１０は、所定の時間ごと（例えば、フレーム周期ごと）にＣＣＤから出力される信号をアナログ／デジタル変換して鉄道車両Ｔの画像をデジタル画像として生成することにより、鉄道車両Ｔの映像を取得する。撮影部２１０は、発光部１１０が発信する発光態様情報を正確に取得するべく、発光部１１０の点滅周期よりも速いフレームレートで映像を撮影する。

装置側記憶部２２０は、例えば、ＲＡＭやＲＯＭ等により構成される。装置側記憶部２２０は、発光態様情報記憶部として機能し、発光態様と鉄道車両Ｔの識別情報とを関連付けた発光態様情報を記憶する。当該発光態様情報は、発光部側記憶部１２０に記憶されている発光態様情報と同等であり、基準時間からの経過時間と、当該経過時間におけるドア開閉ランプ１００の点灯状態と、当該経過時間における点灯状態の継続時間と、当該経過時間におけるドア開閉ランプ１００の発光態様とを関連付けた情報をいう。

また、装置側記憶部２２０は、車両情報記憶部として機能し、鉄道車両Ｔの識別情報と、当該鉄道車両Ｔにおけるドア開閉ランプ１００の位置及びドア位置の関係を示す情報とを関連付けた車両情報を記憶する。ドア開閉ランプ１００の位置及びドア位置の関係を示す情報とは、例えば、撮影部２１０の撮影範囲における、ドア開閉ランプ１００の位置と、当該ドア開閉ランプ１００の左右それぞれにおいて最も近いドア位置の中心との水平方向の距離及び垂直方向の距離を示す情報である。装置側記憶部２２０は、ドア開閉ランプ１００と当該ドア位置の中心とを結ぶ線分の方向の水平方向に対する角度を示す情報を車両情報の一部に含めて記憶してもよい。

装置側通信部２３０は、通信線５０を介して、サーバ３００とデータの送受信を行う。例えば、装置側通信部２３０は、後述の監視部２４４により出力された通知信号をサーバ３００に送信する。

装置側制御部２４０は、例えば、ＣＰＵにより構成される。装置側制御部２４０は、検出部２４１と、ドア位置特定部２４２と、領域特定部２４３と、監視部２４４とを備える。

検出部２４１は、撮影部２１０により取得された鉄道車両Ｔの映像に基づいてドア開閉ランプ１００の位置を検出するとともに、当該映像及び発光態様情報に基づいて鉄道車両Ｔの識別情報を検出する。具体的には、検出部２４１は、撮影部２１０により取得された連続する複数の映像を解析し、ドア開閉ランプ１００の点滅タイミング、輝度分布、点灯位置の少なくともいずれかに基づいてドア開閉ランプ１００の位置及び鉄道車両Ｔの識別情報を検出する。

すなわち、検出部２４１は、撮影部２１０によって取得された複数の連続する画像それぞれにおいて、所定の輝度以上又は所定の明度以上の画素が複数含まれている領域を抽出することにより、映像に映ったドア開閉ランプ１００の位置を検出する。
続いて、検出部２４１は、撮影部２１０により取得された複数の画像それぞれにおける、抽出された領域における複数の画素の画素値の変化パターンを点滅タイミングとして特定する。

例えば、時間ｔ１、ｔ２、ｔ３において、撮影部２１０において画像が連続して生成されたとする。図３Ａの左の図が、時間ｔ１において撮影された画像における発光部１１０の点滅状態、中央の図が、時間ｔ２において撮影された画像における発光部１１０の点滅状態、右の図が、時間ｔ３において撮影された画像における発光部１１０の点滅状態を示すものとする。なお、黒く塗りつぶされている状態は、ＬＥＤが消灯していることを示し、白抜きの状態は、ＬＥＤが点灯していることを示す。

図３ＡにおけるＬＥＤ１１０Ａは、左の図では消灯し、中央の図では点灯し、右の図では消灯している。これに対して、図３ＢにおけるＬＥＤ１１０Ｂは、全ての図で消灯しており、図３ＡにおけるＬＥＤ１１０Ａと変化パターンが異なる。検出部２４１は、この消灯及び点灯の変化パターンを点滅タイミングとして特定する。

また、検出部２４１は、撮影部２１０により取得された複数の画像それぞれの、所定の輝度又は明度以上の画素の配置組み合わせを輝度分布及び点灯位置として特定する。例えば、図３Ｂの左の図において、発光部１１０を構成する複数のＬＥＤが３行５列に並んでおり、１列目及び２列目のＬＥＤが消灯し、３列目から５列目のＬＥＤが点灯している。検出部２４１は、このような点灯位置の配置組み合わせとして特定する。
検出部２４１は、このように特定した点滅タイミング、輝度分布及び点灯位置の少なくともいずれかをドア開閉ランプ１００の発光態様として特定する。

続いて、検出部２４１は、装置側記憶部２２０に記憶されている発光態様情報を参照し、特定したドア開閉ランプ１００の発光態様と一致する発光態様に関連付けられている鉄道車両Ｔの識別情報を特定することによって、ドア開閉ランプ１００が設けられた鉄道車両Ｔの識別情報を検出する。

ドア位置特定部２４２は、検出部２４１により検出されたドア開閉ランプ１００の位置と、鉄道車両Ｔの識別情報と、装置側記憶部２２０に記憶されている車両情報とに基づいて、撮影部２１０により撮影された鉄道車両Ｔのドア位置を特定する。具体的には、ドア位置特定部２４２は、装置側記憶部２２０に記憶されている車両情報に基づいて、検出部２４１により検出された鉄道車両Ｔの識別情報に対応する鉄道車両Ｔにおけるドア開閉ランプ１００の位置とドア位置との関係を特定する。続いて、ドア位置特定部２４２は、特定したドア開閉ランプ１００の位置とドア位置との関係を用いて、検出部２４１が検出したドア開閉ランプ１００の位置に対するドア位置を特定する。

図４は、本実施形態における撮影装置２００が撮影した鉄道車両Ｔのドアを含む画像の一例を示す図である。以下、当該画像における水平方向をＸ軸、垂直方向をＹ軸として説明する。本実施形態における画像は、Ｘ軸方向に１９２０画素、Ｙ軸方向に１２００画素を有するものとする。画像内の位置は、画像の中心位置を原点（０，０）として、（ｘ，ｙ）で表される座標で表す。ただし、ｘは原点に対するＸ軸方向の画素位置、ｙは原点に対するＹ軸方向の画素位置を示す。

検出部２４１は、ドア開閉ランプ１００の位置の座標を検出する。検出部２４１は、例えば、図４におけるドア開閉ランプ１００の位置の座標を（８００，５００）と検出する。ドア位置特定部２４２は、検出部２４１が特定した鉄道車両Ｔの識別情報に対応する車両情報を選択する。例えば、車両情報が、ドア開閉ランプ１００に対するドアの中心位置が（−８００，−３００）であることを示している場合には、ドア位置特定部２４２は、ドア開閉ランプ１００の位置の座標（８００，５００）を（−８００，−３００）だけ移動させた（０，２００）がドアの中心位置Ｐであると特定する。

領域特定部２４３は、ドア位置特定部２４２により特定されたドアの中心位置Ｐに基づいて、異状の発生を監視する対象である監視領域Ａを特定する。具体的には、領域特定部２４３は、ドア位置特定部２４２により特定されたドアの中心位置Ｐから左右に各５センチメートルの範囲を、監視領域Ａとして特定する。領域特定部２４３は、ドア位置特定部２４２により特定されたドアの中心位置Ｐを基準にして、ドアの下端部及び上端部を監視領域Ａとして特定してもよい。

監視部２４４は、撮影部２１０により取得された鉄道車両Ｔの映像のうち領域特定部２４３により特定された監視領域Ａにおける異状の発生を監視する。具体的には、監視部２４４は、領域特定部２４３が特定した監視領域Ａの範囲で画像を解析し、ドアに挟まれた異物の有無を検出する。監視部２４４は、ドアの下端部の監視領域Ａにおいて、鉄道車両Ｔとプラットホームとの間の隙間に落下した人を検出してもよい。監視部２４４は、監視領域Ａにおいて異物の存在を検出したり、人の落下を検出したりした場合、装置側通信部２３０を介して、撮影装置２００を識別するための識別情報と、異状の発生を通知する通知信号とをサーバ３００に出力する。

［サーバ３００］
続いて、サーバ３００について説明を行う。図２に示すように、サーバ３００は、サーバ側記憶部３２０と、サーバ側通信部３３０と、サーバ側制御部３４０とを備える。

サーバ側記憶部３２０は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、及びハードディスク等により構成される。
サーバ側通信部３３０は、通信線５０を介して、撮影装置２００とデータの送受信を行う。例えば、サーバ側通信部３３０は、撮影装置２００から、撮影装置２００の識別情報と異物の存在を通知する通知信号とを受信する。

サーバ側制御部３４０は、例えば、ＣＰＵにより構成される。サーバ側制御部３４０は、サーバ側通信部３３０が異物の存在を通知する通知信号を受信したことに応じて、異物の存在を検出した撮影装置２００の位置を特定する。サーバ側制御部３４０は、異物の存在を示す旨と、撮影装置２００の位置とをモニタ４００に表示させる。

［第１の実施形態の効果］
以上のとおり、本実施形態によれば、撮影装置２００の検出部２４１は、撮影部２１０により取得された鉄道車両Ｔの映像に基づいてドア開閉ランプ１００の位置を検出するとともに、当該映像及び発光態様情報に基づいて鉄道車両Ｔの識別情報を検出する。また、ドア位置特定部２４２は、検出部２４１により検出されたドア開閉ランプ１００の位置と、鉄道車両Ｔの識別情報と、装置側記憶部２２０に記憶されている車両情報とに基づいて、撮影部２１０により撮影された鉄道車両Ｔのドア位置を特定する。鉄道車両Ｔそれぞれのドア開閉ランプ１００の位置とドア位置との関係は一定であることから、撮影装置２００は、検出されたドア開閉ランプ１００の位置と鉄道車両Ｔの識別情報とに基づいて精度よくドア位置を検出することができる。

また、撮影装置２００の検出部２４１は、撮影部２１０により取得された連続する複数の映像を解析し、ドア開閉ランプ１００の点滅タイミング、輝度分布、及び点灯位置の少なくともいずれかに基づいてドア開閉ランプ１００の位置及び鉄道車両Ｔの識別情報を検出する。このようにすることで、撮影装置２００は、識別情報の検出を正確に行うことができる。

また、撮影装置２００の領域特定部２４３は、ドア位置特定部２４２により特定されたドア位置に基づいて異状の発生を監視する領域を特定する。このようにすることで、撮影装置２００は、ドア位置の周囲のみを監視する領域とすることによって監視する領域を小さくして画像処理量を低減することができる。したがって、撮影装置２００は、短時間で異状の発生を検出することができる。

＜第２の実施形態＞
［サーバ３００がドア位置を検出する車両ドア監視システム１０］
図５は、第２の実施形態の車両ドア監視システム１０の構成例を示す。図５に示す車両ドア監視システム１０は、撮影装置２００がドア位置特定部２４２を有さず、サーバ３００がドア位置特定部３４２、撮影装置特定部３４３及びドア位置送信部３４４を有する点で、図２に示した車両ドア監視システム１０と異なり、他の点で同じである。

本実施形態においては、サーバ３００が、撮影装置２００により検出されたドア開閉ランプ１００の位置と、鉄道車両Ｔの識別情報と、ドア開閉ランプ１００の位置及びドア位置の関係を示す情報とに基づいて、複数の撮影装置２００が撮影する鉄道車両Ｔのドアの位置を特定する。本実施形態によれば、サーバ３００が、撮影領域にドア開閉ランプ１００が含まれていない撮影装置２００（例えば、図１における撮影装置２００−２）に対して、当該撮影装置２００が撮影する映像におけるドア位置を特定し、当該撮影できなかった撮影装置２００にドア位置を示すドア位置情報を送信する点で、第１の実施形態と異なる。

［第２の実施形態に係る撮影装置２００］
検出部２４１は、鉄道車両Ｔの映像に基づいてドア開閉ランプ１００の位置を検出する。また、検出部２４１は、当該映像及び装置側記憶部２２０に記憶されている発光態様情報に基づいて、鉄道車両Ｔの識別情報を検出する。検出部２４１は、ドア開閉ランプ１００の位置を検出できなかった場合、ドア開閉ランプ１００を検出できなかった旨を示すエラー情報を生成する。

装置側通信部２３０は、検出情報送信部及びドア位置情報受信部として機能する。具体的には、装置側通信部２３０は、検出部２４１により検出されたドア開閉ランプ１００の位置を示す情報及び鉄道車両Ｔの識別情報、並びに撮影装置２００の識別情報をサーバ３００に送信する。装置側通信部２３０は、検出部２４１が生成したエラー情報もサーバ３００に送信する。また、装置側通信部２３０は、サーバ３００から送信された鉄道車両Ｔのドア位置を示すドア位置情報を受信する。

［第２の実施形態に係るサーバ３００］
サーバ側記憶部３２０は、処理装置側記憶部として機能し、鉄道車両Ｔの識別情報と、当該鉄道車両Ｔにおけるドア開閉ランプ１００の位置及びドア位置の関係を示す情報とを関連付けた車両情報を記憶する。ここで、ドア開閉ランプ１００の位置及びドア位置の関係を示す情報は、第１実施形態において装置側記憶部２２０に記憶されている当該情報と同一である。

サーバ側記憶部３２０は、編成識別情報を、例えば、撮影装置２００が設置されたプラットホームに鉄道車両Ｔを含む列車編成が入線する時刻に対応付けて記憶してもよい。
また、サーバ側記憶部３２０は、撮影装置２００の識別情報と、撮影装置２００の撮影位置を示す情報とを関連付けた装置位置情報を記憶する。ここで、装置位置情報は、例えば、プラットホーム上の所定の基準位置に対する撮影装置２００の撮影領域の中心位置を示す情報である。

サーバ側通信部３３０は、撮影装置２００から、ドア開閉ランプ１００の位置を示す情報、鉄道車両Ｔの識別情報、及び撮影装置２００の識別情報を受信する。サーバ側通信部３３０は、ドア開閉ランプ１００を検出しなかった撮影装置２００から、エラー情報と撮影装置２００の識別情報とを受信する。

サーバ側制御部３４０は、ドア位置特定部３４２と、撮影装置特定部３４３と、ドア位置送信部３４４とを備える。
ドア位置特定部３４２は、撮影装置２００の装置側通信部２３０により送信されたドア開閉ランプ１００の位置を示す情報、鉄道車両Ｔの識別情報、及び撮影装置２００の識別情報を、サーバ側通信部３３０を介して受信する。ドア位置特定部３４２は、当該ドア開閉ランプ１００の位置を示す情報及び当該鉄道車両Ｔの識別情報と、サーバ側記憶部３２０に記憶されている車両情報とに基づいて、撮影装置２００の撮影部２１０により撮影された鉄道車両Ｔのドア位置を特定する。

鉄道車両Ｔの識別情報に、鉄道車両Ｔが連結されている列車編成中のそれぞれの車両の種別を示す情報が含まれている場合には、ドア位置特定部３４２は、撮影装置２００が撮影したドア開閉ランプ１００の位置に基づいて特定したドア位置と、撮影装置２００が撮影した鉄道車両Ｔの識別情報とに基づいて、鉄道車両Ｔを含む列車編成中の全てのドア位置を特定してもよい。ドア位置特定部３４２は、例えば、１台の撮影装置２００により特定された１つのドア位置と当該ドアの基準ドア位置との差分、及びサーバ側記憶部３２０に記憶された全てのドアの基準ドア位置に基づいて、全てのドア位置を特定する。

ドア位置特定部３４２は、鉄道車両Ｔの識別情報に基づいて、エラー情報を送信した撮影装置２００が撮影するドアの基準ドア位置を特定し、算出した差分と基準ドア位置とに基づいて、エラー情報を送信した撮影装置２００が撮影するドアの位置を特定してもよい。

鉄道車両Ｔの識別情報に、鉄道車両Ｔが連結されている列車編成中のそれぞれの車両の種別を示す情報が含まれていない場合には、ドア位置特定部３４２は、サーバ側記憶部３２０が記憶している編成識別情報に基づいて、鉄道車両Ｔの識別情報を送信した撮影装置２００が撮影する車両以外の車両のドア位置を特定する。

撮影装置特定部３４３は、ドア位置特定部３４２により特定された全てのドア位置に基づいて、複数の撮影装置２００のうち、ドアを撮影する撮影装置２００を特定する。具体的には、撮影装置特定部３４３は、サーバ側記憶部３２０に記憶されている装置位置情報に基づいて、ドア位置特定部３４２により特定された全てのドア位置のいずれかを撮影範囲に含む撮影装置２００を特定する。

ドア位置送信部３４４は、サーバ側通信部３３０を介して、ドアを撮影する撮影装置２００に対して、ドア位置特定部３４２が特定したドア位置を示すドア位置情報を送信する。ドア位置送信部３４４は、複数の撮影装置２００のそれぞれが撮影するドアのドア位置情報を送信してもよく、基準ドア位置に対する差分を示す情報を送信してもよい。ドア位置送信部３４４は、撮影装置特定部３４３が特定した撮影装置２００に対して、当該撮影装置２００の撮影範囲に含まれるドア位置を示す情報を送信してもよい。撮影装置特定部３４３は、エラー情報を送信した撮影装置２００に限定して当該撮影装置２００の撮影範囲に含まれるドア位置を示す情報を送信してもよい。

［第２の実施形態の効果］
以上のとおり、本実施形態によれば、サーバ３００のドア位置特定部３４２は、装置側通信部２３０により送信されたドア開閉ランプ１００の位置と、鉄道車両Ｔの識別情報と、サーバ側記憶部３２０に記憶されている車両情報とに基づいて、撮影部２１０により撮影された鉄道車両Ｔのドア位置を特定する。また、装置側通信部２３０は、ドア位置特定部３４２により特定された鉄道車両Ｔのドア位置を示す情報を撮影装置２００に送信する。本実施形態によれば、１台の撮影装置２００が撮影したドア開閉ランプ１００の映像に基づいて当該撮影装置２００が撮影するドア位置を特定し、特定されたドア位置に基づいて、ドア開閉ランプ１００を撮影できない撮影装置２００が撮影するドアの位置も特定することができる。

また、サーバ３００の撮影装置特定部３４３は、ドア位置特定部３４２により特定されたドア位置に基づいて、複数の撮影装置２００のうち、ドアを撮影する撮影装置２００を特定することができる。したがって、撮影装置２００においてドア開閉ランプ１００が検出できなかった場合であっても、ドアを撮影する撮影装置２００の撮影領域におけるドア位置を、当該撮影装置２００に対して通知し、ドア周辺における異状を監視させることができる。

＜第３の実施形態＞
［撮影装置２００が映像と発光態様に基づいてドア位置を検出する］
続いて、第３の実施形態の撮影装置２００について説明する。本実施形態に係る撮影装置２００は、撮影部２１０が、ドア開閉ランプ１００とドアとの位置関係を示す情報を含む車両情報を発信するドア開閉ランプ１００を備えた鉄道車両Ｔの映像を取得し、鉄道車両Ｔの識別情報を用いないでドア位置を特定する点で第１の実施形態に係る撮影装置２００と異なる。

第３の実施形態の発光部側記憶部１２０は、第１実施形態と同様に、発光部１１０が発光する点滅タイミング、輝度分布、及び点灯位置の少なくともいずれかにより構成される発光態様を予め記憶する。ただし、複数の鉄道車両Ｔそれぞれの発光態様は、第１の実施形態における発光部１１０の発光態様と異なっており、本実施形態にかかる発光部１１０の発光態様は、鉄道車両Ｔに設けられているドア開閉ランプ１００の位置と、当該ドア開閉ランプ１００の左右それぞれにおいて最も近いドアの位置との関係を識別できる情報を含む。

第３の実施形態の装置側記憶部２２０は、発光態様と、ドア開閉ランプ１００の位置及びドアの位置の関係を示す情報を含む車両情報とを関連付けて、発光態様情報として記憶する。
第３の実施形態の検出部２４１は、撮影部２１０により取得された鉄道車両Ｔの映像に基づいて、ドア開閉ランプ１００の位置を検出するとともに、当該映像及び発光態様情報に基づいて、ドア開閉ランプ１００の発光態様に対応する車両情報を検出する。

第３の実施形態のドア位置特定部２４２は、検出部２４１により検出されたドア開閉ランプ１００の位置及び車両情報に基づいて、撮影部２１０により撮影された鉄道車両Ｔのドア位置を特定する。具体的には、ドア位置特定部２４２は、検出部２４１により検出されたドア開閉ランプ１００の位置と、当該ドア開閉ランプ１００の位置とドアの位置との関係とに基づいて、鉄道車両Ｔのドア位置を特定する。

［第３の実施形態の効果］
以上のとおり、本実施形態によれば、撮影装置２００は、発光態様に基づいてドア開閉ランプ１００の位置とドア位置との関係を特定することができるので、ドア位置を特定するまでの処理時間を短縮することができる。

＜第４の実施形態＞
［サーバ３００が映像と発光態様に基づいてドア位置を検出する］
図６は、第４の実施形態の車両ドア監視システム１０の構成例を示す。図６に示す車両ドア監視システム１０は、撮影装置２００が、検出部２４１、ドア位置特定部２４２、領域特定部２４３及び監視部２４４を有さず、サーバ３００が、検出部３４１、ドア位置特定部３４２、領域特定部３４５及び監視部３４６を有する点で、図２に示した車両ドア監視システム１０と異なる。

本実施形態に係る撮影装置２００は、撮影部２１０において鉄道車両Ｔの映像を撮影し、装置側通信部２３０を介して、当該映像をサーバ３００に送信する。サーバ３００は、撮影装置２００から取得した映像を処理して、撮影装置２００により撮影された鉄道車両Ｔのドア位置を特定する。

以下、サーバ３００における処理について説明する。
サーバ側記憶部３２０は、発光態様及び鉄道車両Ｔの識別情報を関連付けた発光態様情報と、鉄道車両Ｔの識別情報、当該鉄道車両Ｔにおけるドア開閉ランプ１００の位置及びドア位置の関係を示す情報を関連付けた車両情報と、を記憶する。
検出部３４１は、図２に示した検出部２４１と同等の機能を有し、撮影部２１０により取得された鉄道車両Ｔの映像に基づいてドア開閉ランプ１００の位置を検出するとともに、当該映像及び発光態様情報に基づいて鉄道車両Ｔの識別情報を検出する。

ドア位置特定部３４２は、図２に示したドア位置特定部２４２と同等の機能を有し、検出部３４１により検出されたドア開閉ランプ１００の位置と、当該鉄道車両Ｔの識別情報と、サーバ３００側記憶部に記憶されている車両情報とに基づいて、撮影部２１０により撮影された鉄道車両Ｔのドア位置を特定する。

領域特定部３４５は、図２に示した領域特定部２４３と同等の機能を有し、ドア位置特定部３４２により特定されたドアの中心位置Ｐに基づいて、異状の発生を監視する対象である監視領域Ａを特定する。監視部３４６は、図２に示した監視部２４４と同等の機能を有し、撮影部２１０により取得された鉄道車両Ｔの映像のうち領域特定部３４５により特定された監視領域Ａにおける異状の発生を監視する。サーバ側制御部３４０は、監視部３４６が異状を検出すると、異状が発生した旨と、異状が発生したドア位置に対応する撮影装置２００の位置とをモニタ４００に表示させる。

サーバ３００は、複数の撮影装置２００により取得された鉄道車両Ｔの映像を取得し、ドア位置特定部３４２により特定されたドア位置に基づいて、複数の撮影装置２００のうち、ドアを撮影する撮影装置２００を特定する撮影装置特定部をさらに備えてもよい。この場合に、監視部３４６は、撮影装置特定部により特定された、ドアを撮影する撮影装置２００から送信された映像のみを監視してもよい。

［第４の実施形態の効果］
以上のとおり、本実施形態によれば、サーバ３００が検出部３４１、ドア位置特定部３４２、領域特定部３４５及び監視部３４６を有するので、撮影装置２００が検出部２４１、ドア位置特定部２４２、領域特定部２４３及び監視部２４４を有しない汎用のカメラであっても、撮影装置２００が撮影した鉄道車両Ｔのドア位置を特定することができる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。例えば、装置側制御部２４０が有する機能の一部をサーバ側制御部３４０が実行してもよく、サーバ側制御部３４０が有する機能の一部を装置側制御部２４０が実行してもよい。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

１０・・・車両ドア監視システム、１００・・・ドア開閉ランプ、１１０・・・発光部、１２０・・・発光部側記憶部、１３０・・・発光制御部、２００・・・撮影装置、２１０・・・撮影部、２２０・・・装置側記憶部、２３０・・・装置側通信部、２４０・・・装置側制御部、２４１・・・検出部、２４２・・・ドア位置特定部、２４３・・・領域特定部、２４４・・・監視部、３００・・・サーバ、３２０・・・サーバ側記憶部、３３０・・・サーバ側通信部、３４０・・・サーバ側制御部、３４１・・・検出部、３４２・・・ドア位置特定部、３４３・・・撮影装置特定部、３４４・・・ドア位置送信部、３４５・・・領域特定部、３４６・・・監視部、Ｐ・・・ドアの中心位置、Ｔ・・・鉄道車両

Claims (7)

1. 発光態様に基づいて鉄道車両の識別情報を発信するドア開閉ランプを備えた鉄道車両の映像を取得する撮影部と、
   前記発光態様と前記鉄道車両の識別情報とを関連付けた発光態様情報を記憶する発光態様情報記憶部と、
   前記撮影部により取得された前記鉄道車両の映像に基づいて前記ドア開閉ランプの位置を検出するとともに、当該映像及び前記発光態様情報に基づいて前記鉄道車両の識別情報を検出する検出部と、
   鉄道車両の識別情報と、当該鉄道車両におけるドア開閉ランプの位置及びドア位置の関係を示す情報とを関連付けた車両情報を記憶する車両情報記憶部と、
   前記検出部により検出された前記ドア開閉ランプの位置及び前記鉄道車両の識別情報と、前記車両情報記憶部に記憶されている前記車両情報とに基づいて、前記撮影部により撮影された前記鉄道車両のドア位置を特定するドア位置特定部と、
   を備えることを特徴とする撮影装置。
2. 前記検出部は、前記撮影部により取得された連続する複数の映像を解析し、前記ドア開閉ランプの点滅タイミング、輝度分布、点灯位置の少なくともいずれかに基づいて前記ドア開閉ランプの位置及び前記鉄道車両の識別情報を検出する、
   請求項１に記載の撮影装置。
3. 前記ドア位置特定部により特定されたドア位置に基づいて、異状の発生を監視する領域を特定する領域特定部と、
   前記撮影部により取得された前記鉄道車両の映像のうち前記領域特定部により特定された領域における異状の発生を監視する監視部と、
   をさらに備える請求項１又は２に記載の撮影装置。
4. 鉄道車両に設けられるドア開閉ランプと、前記鉄道車両のドアを監視する撮影装置と、前記撮影装置から取得したデータを処理する処理装置とを備える車両ドア監視システムであって、
   前記ドア開閉ランプは、
   発光態様に基づいて鉄道車両の識別情報を発信する発光部を備え、
   前記撮影装置は、
   前記鉄道車両の映像を取得する撮影部と、
   前記発光態様と前記鉄道車両の識別情報とを関連付けた発光態様情報を記憶する撮影装置側記憶部と、
   前記撮影部により取得された前記鉄道車両の映像に基づいて前記ドア開閉ランプの位置を検出するとともに、当該映像及び前記発光態様情報に基づいて前記鉄道車両の識別情報を検出する検出部と、
   前記検出部により検出された前記ドア開閉ランプの位置及び前記鉄道車両の識別情報を前記処理装置に送信する検出情報送信部と、
   前記処理装置から送信された前記鉄道車両のドア位置を示す情報を受信するドア位置情報受信部と
   を備え、
   前記処理装置は、
   鉄道車両の識別情報と、当該鉄道車両におけるドア開閉ランプの位置及びドア位置の関係を示す情報とを関連付けた車両情報を記憶する処理装置側記憶部と、
   前記検出情報送信部により送信された前記ドア開閉ランプの位置と、当該鉄道車両の識別情報と、前記処理装置側記憶部に記憶されている前記車両情報とに基づいて、前記撮影部により撮影された前記鉄道車両のドア位置を特定するドア位置特定部と、
   前記ドア位置特定部により特定された前記鉄道車両のドア位置を示す情報を前記撮影装置に送信するドア位置情報送信部と、
   を備える車両ドア監視システム。
5. 前記車両ドア監視システムは、前記撮影装置を複数備え、
   前記処理装置の前記ドア位置特定部により特定された前記ドア位置に基づいて、複数の前記撮影装置のうち、ドアを撮影する撮影装置を特定する撮影装置特定部をさらに備え、
   前記ドア位置情報送信部は、前記撮影装置特定部により特定された撮影装置が撮影する前記ドアの位置を示す情報を、前記撮影装置特定部により特定された撮影装置に送信する、
   請求項４に記載の車両ドア監視システム。
6. 発光態様に基づいて、ドア開閉ランプ自身の位置とドアの位置との関係を示す情報を含む車両情報を発信するドア開閉ランプを備えた鉄道車両の映像を取得する撮影部と、
   前記発光態様と前記車両情報とを関連付けた発光態様情報を記憶する記憶部と、
   前記撮影部により取得された前記鉄道車両の映像に基づいて前記ドア開閉ランプの位置を検出するとともに、当該映像及び前記発光態様情報に基づいて、前記ドア開閉ランプの発光態様に対応する前記車両情報を検出する検出部と、
   前記検出部により検出された前記ドア開閉ランプの位置及び前記車両情報に基づいて、前記撮影部により撮影された前記鉄道車両のドア位置を特定するドア位置特定部と、
   を備えることを特徴とする撮影装置。
7. 鉄道車両に設けられるドア開閉ランプと、前記鉄道車両の映像を取得する撮影装置と、前記撮影装置から取得した前記映像を処理する処理装置とを備える車両ドア監視システムであって、
   前記ドア開閉ランプは、
   発光態様に基づいて鉄道車両の識別情報を発信する発光部を備え、
   前記撮影装置は、
   前記鉄道車両の映像を取得する撮影部を備え、
   前記処理装置は、
   前記発光態様及び前記鉄道車両の識別情報を関連付けた発光態様情報と、鉄道車両の識別情報、当該鉄道車両におけるドア開閉ランプの位置及びドア位置の関係を示す情報を関連付けた車両情報と、を記憶する処理装置側記憶部と、
   前記撮影部により取得された前記鉄道車両の映像に基づいて前記ドア開閉ランプの位置を検出するとともに、当該映像及び前記発光態様情報に基づいて前記鉄道車両の識別情報を検出する検出部と、
   前記検出部により検出された前記ドア開閉ランプの位置と、当該鉄道車両の識別情報と、前記処理装置側記憶部に記憶されている前記車両情報とに基づいて、前記撮影部により撮影された前記鉄道車両のドア位置を特定するドア位置特定部と、
   を備える車両ドア監視システム。

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