JP5954358B2 - 駆動制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、駆動制御装置に関する。

従来、噛合式の係合装置を解放させる制御がある。例えば、特許文献１には、ドグクラッチを係合状態から解放状態に切り替える場合に、エンジンの運転条件に応じて第１モータジェネレータのトルクの変化速度の学習補正量を決定することによって当該トルクの変化速度を補正する噛み合い式係合装置付き駆動装置の技術が開示されている。

特開２００９−２８６３５６号公報

噛合式の係合装置を解放するときの解放応答性を向上させることについて、なお改良の余地がある。例えば、エンジンの運転状態の変動が小さい場合には、運転状態の変動が大きい場合よりも、高精度でエンジントルクを推定することが可能である。回転機のトルクによって係合装置の解放を促進させる場合に、エンジンの運転状態に応じて回転機のトルク制御を適宜切り替えることで、係合装置の解放応答性の向上を図ることができると考えられる。

本発明の目的は、噛合式の係合装置の解放応答性を向上させることができる駆動制御装置を提供することである。

本発明の駆動制御装置は、噛合式の係合装置と、前記係合装置にトルクを伝達可能なエンジンおよび回転機と、アクセル操作に連動して変化する所定パラメータを検出する検出装置と、制御部とを備え、前記制御部は、前記係合装置を解放するときに、前記エンジンが前記係合装置に付与する回転トルクと逆方向の回転トルクを前記回転機に出力させる解放制御を実行し、前記制御部は、前記所定パラメータの変動度合いが閾値以上である場合、前記解放制御において、前記回転機が出力する前記逆方向の回転トルクの大きさを、前記エンジンが前記係合装置に付与するトルクの大きさを上回る所定値としてから徐々に低下させ、前記制御部は、前記所定パラメータの変動度合いが前記閾値未満である場合、前記解放制御において、前記回転機が出力する前記逆方向の回転トルクの大きさを、前記所定値よりも小さな大きさとし、前記解放制御において、前記回転機が出力する前記逆方向の回転トルクの大きさが前記所定値から低下するときの傾きの大きさは、前記エンジンの爆発変動に従って前記係合装置に付与するトルクが低減するときの傾きの大きさ未満であることを特徴とする。

上記駆動制御装置において、前記制御部は、前記所定パラメータの変動度合いが前記閾値未満である場合、前記解放制御において、前記回転機が出力する前記逆方向の回転トルクの大きさを、前記エンジンが前記係合装置に付与する回転トルクの上限と下限の間の大きさとすることが好ましい。

本発明の駆動制御装置は、噛合式の係合装置と、前記係合装置にトルクを伝達可能なエンジンおよび回転機と、アクセル操作に連動して変化する所定パラメータを検出する検出装置と、制御部とを備え、前記制御部は、前記係合装置を解放するときに、前記エンジンが前記係合装置に付与する回転トルクと逆方向の回転トルクを前記回転機に出力させる解放制御を実行し、前記制御部は、前記所定パラメータの変動度合いが閾値以上である場合、前記解放制御において、前記回転機が出力する前記逆方向の回転トルクの大きさを、前記エンジンが前記係合装置に付与するトルクの大きさを下回る所定値としてから徐々に上昇させ、前記制御部は、前記所定パラメータの変動度合いが前記閾値未満である場合、前記解放制御において、前記回転機が出力する前記逆方向の回転トルクの大きさを、前記所定値よりも大きな大きさとすることを特徴とする。

本発明に係る駆動制御装置は、噛合式の係合装置と、係合装置にトルクを伝達可能なエンジンおよび回転機と、アクセル操作に連動して変化する所定パラメータを検出する検出装置と、制御部とを備える。制御部は、係合装置を解放するときに、エンジンが係合装置に付与する回転トルクと逆方向の回転トルクを回転機に出力させる解放制御を実行する。制御部は、所定パラメータの変動度合いが閾値以上である場合、解放制御において、回転機が出力する逆方向の回転トルクの大きさを、エンジンが係合装置に付与するトルクの大きさを上回る所定値としてから徐々に低下させる。所定パラメータの変動度合いが大きくエンジントルクの推定精度が低下しやすい場合に、回転機のトルクの大きさを徐々に変化させることにより、係合装置の噛み合い部にかかるトルクが小さくなる状況を発生させて係合装置の解放を促進することが可能となる。

制御部は、所定パラメータの変動度合いが閾値未満である場合、解放制御において、回転機が出力する逆方向の回転トルクの大きさを、所定値よりも小さな大きさとする。所定パラメータの変動度合いが小さくエンジントルクの推定精度が高い場合には、回転機のトルクの大きさを所定値よりも小さな大きさとすることで、回転機のトルクの大きさを所定値まで上昇させる場合に比べて、係合装置の噛み合い部にかかるトルクを速やかに小さくすることができる。本発明に係る駆動制御装置によれば、噛合式の係合装置の解放応答性を向上させることができるという効果を奏する。

図１は、第１実施形態に係る駆動制御装置の動作を示すフローチャートである。 図２は、第１実施形態に係る車両の概略構成図である。 図３は、第一解放制御の説明図である。 図４は、第一解放制御を説明する他の図である。 図５は、第二解放制御の説明図である。 図６は、トルクの傾きについての説明図である。 図７は、第２実施形態に係る車両の概略構成図である。 図８は、第２実施形態に係る係合装置を示す図である。 図９は、第三解放制御の説明図である。 図１０は、第３実施形態に係る駆動制御装置の動作を示すフローチャートである。

以下に、本発明の実施形態に係る駆動制御装置につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるものあるいは実質的に同一のものが含まれる。

［第１実施形態］
図１から図６を参照して、第１実施形態について説明する。本実施形態は、駆動制御装置に関する。図１は、本発明の第１実施形態に係る駆動制御装置の動作を示すフローチャート、図２は、第１実施形態に係る車両の概略構成図、図３は、第一解放制御の説明図、図４は、第一解放制御を説明する他の図、図５は、第二解放制御の説明図、図６は、トルクの傾きについての説明図である。

図２に示すように、車両１００は、エンジン１、第一回転機ＭＧ１、第二回転機ＭＧ２を有するハイブリッド車両である。車両１００は、外部電源により充電可能なプラグインハイブリッド（ＰＨＶ）車両であってもよい。本実施形態に係る駆動制御装置１０１は、エンジン１と、第一回転機ＭＧ１と、係合装置４０と、検出装置２１と、ＥＣＵ５０を含んで構成されている。

エンジン１は、燃料の燃焼エネルギーを出力軸１ａの回転運動に変換して出力する。出力軸１ａは、遊星歯車機構１０のキャリア１４に接続されている。遊星歯車機構１０は、エンジン１の動力を第一回転機ＭＧ１側と出力側とに分配する動力分配機構としての機能を有している。本実施形態の遊星歯車機構１０は、シングルピニオン式であり、サンギヤ１１、ピニオンギヤ１２、リングギヤ１３およびキャリア１４を有する。

リングギヤ１３は、サンギヤ１１と同軸上であってかつサンギヤ１１の径方向外側に配置されている。ピニオンギヤ１２は、サンギヤ１１とリングギヤ１３との間に配置されており、サンギヤ１１およびリングギヤ１３とそれぞれ噛み合っている。ピニオンギヤ１２は、キャリア１４によって回転自在に支持されている。キャリア１４は、出力軸１ａと連結されており、出力軸１ａと一体回転する。従って、ピニオンギヤ１２は、出力軸１ａと共に出力軸１ａの中心軸線周りに回転（公転）可能であり、かつキャリア１４によって支持されてピニオンギヤ１２の中心軸線周りに回転（自転）可能である。

サンギヤ１１には、第一回転機ＭＧ１の回転軸３１が接続されている。回転軸３１は、出力軸１ａと同軸上であって、かつサンギヤ１１に対してエンジン１側と反対側に配置されている。回転軸３１は、第一回転機ＭＧ１のロータと連結されており、第一回転機ＭＧ１の出力トルク（以下、単に「ＭＧ１トルク」と称する。）をサンギヤ１１に伝達する。また、回転軸３１は、サンギヤ１１から入力されるトルクを第一回転機ＭＧ１のロータに伝達する。エンジン１の出力トルクは、遊星歯車機構１０および回転軸３１を介して、後述する係合装置４０に伝達される。また、ＭＧ１トルクは、回転軸３１を介して係合装置４０に伝達される。

回転軸３１におけるサンギヤ１１側と反対側の端部には、係合装置４０が配置されている。係合装置４０は、回転軸３１の回転を規制する規制装置としての機能を有している。係合装置４０は、噛合式のクラッチ装置であり、車体側円筒部材４１、ピース４２、スリーブ４３およびアクチュエータ４４を含んで構成されている。

車体側円筒部材４１は、円筒形状の部材であり、車体側に回転不能に固定されている。本実施形態では、係合装置４０は、図示しないカバーにより覆われている。車体側円筒部材４１は、このカバーに固定されている。

ピース４２は、回転軸３１におけるサンギヤ１１側と反対側の端部に接続されている。スリーブ４３は、車体側円筒部材４１によって、軸方向に移動自在に支持されている。車体側円筒部材４１とスリーブ４３とは、例えば、スプライン嵌合しており、軸方向に相対移動可能、かつ周方向に相対回転不能である。車体側円筒部材４１の外周面には、軸方向に延在する外歯が形成されている。スリーブ４３の内周面には、軸方向に延在する内歯が形成されている。車体側円筒部材４１の外歯と、スリーブ４３の内歯とが互いに噛み合っている。スリーブ４３は、ピース４２に対してエンジン１側と反対側に位置しており、軸方向においてピース４２を挟んでエンジン１と対向している。なお、ピース４２とスリーブ４３との位置関係はこれに限定されるものではなく、スリーブ４３は、ピース４２に対してエンジン１側に配置されてもよい。

アクチュエータ４４は、スリーブ４３に対して係合方向の駆動力を作用させる駆動装置である。係合方向は、車体側円筒部材４１からピース４２に向かう方向である。スリーブ４３およびピース４２は、それぞれ噛合歯を有している。係合装置４０は、スリーブ４３の噛合歯とピース４２の噛合歯とが噛み合うことにより係合状態となる。係合状態の係合装置４０は、車体側円筒部材４１とピース４２とを相対回転不能に連結する。つまり、係合状態の係合装置４０は、回転軸３１の回転を規制し、第一回転機ＭＧ１の回転を規制する。

スリーブ４３は、図示しないリターンスプリング等の付勢部材によって、解放方向、即ち係合方向と反対方向の付勢力を受けている。アクチュエータ４４は、発生させる駆動力により、付勢部材の付勢力に抗してスリーブ４３を係合方向に移動させ、スリーブ４３をピース４２と係合させる。アクチュエータ４４は、例えば、供給される電力により発生させる電磁力によってスリーブ４３に対して係合方向の駆動力を作用させる。本実施形態のアクチュエータ４４は、スリーブ４３に対する押付荷重を制御可能なものである。アクチュエータ４４は、ソレノイド等、減速機を有せず、等価質量が軽いものが好ましい。

アクチュエータ４４に対する電力供給が停止されると、スリーブ４３は、付勢部材の付勢力によって解放方向に駆動される。これにより、スリーブ４３は解放方向に移動し、スリーブ４３とピース４２との噛み合いが解除され、係合装置４０が解放状態となる。

遊星歯車機構１０のリングギヤ１３には、カウンタドライブギヤ１５が接続されている。カウンタドライブギヤ１５は、カウンタドリブンギヤ１６と噛み合っている。カウンタドリブンギヤ１６は、カウンタシャフト１７を介してドライブピニオンギヤ１８と接続されている。ドライブピニオンギヤ１８は、デフ装置１９のデフリングギヤ１９ａと噛み合っている。デフ装置１９は、左右の駆動軸２０を介して図示しない左右の駆動輪とそれぞれ接続されている。

カウンタドリブンギヤ１６には、リダクションギヤ３３が噛み合っている。リダクションギヤ３３は、第二回転機ＭＧ２の回転軸３２に接続されており、第二回転機ＭＧ２のロータと一体回転する。第二回転機ＭＧ２の出力トルクは、リダクションギヤ３３からカウンタドリブンギヤ１６に伝達される。すなわち、エンジン１側からカウンタドライブギヤ１５を介して伝達されるトルクと、第二回転機ＭＧ２からリダクションギヤ３３を介して伝達されるトルクとは、カウンタドリブンギヤ１６において合成されてドライブピニオンギヤ１８から出力される。リダクションギヤ３３は、カウンタドリブンギヤ１６よりも小径であり、第二回転機ＭＧ２の回転を減速してカウンタドリブンギヤ１６に出力する。

第一回転機ＭＧ１および第二回転機ＭＧ２は、それぞれモータ（電動機）としての機能と、発電機としての機能とを備えている。第一回転機ＭＧ１および第二回転機ＭＧ２は、インバータを介してバッテリと接続されている。第一回転機ＭＧ１および第二回転機ＭＧ２は、バッテリから供給される電力を機械的な動力に変換して出力することができると共に、入力される動力によって駆動されて機械的な動力を電力に変換することができる。回転機ＭＧ１，ＭＧ２によって発電された電力は、バッテリに蓄電可能である。第一回転機ＭＧ１および第二回転機ＭＧ２としては、例えば、交流同期型のモータジェネレータを用いることができる。

ＥＣＵ５０は、コンピュータを有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ５０は、エンジン１、第一回転機ＭＧ１、第二回転機ＭＧ２および係合装置４０のアクチュエータ４４と電気的に接続されており、エンジン１、第一回転機ＭＧ１、第二回転機ＭＧ２およびアクチュエータ４４を制御する制御部である。ＥＣＵ５０には、第一回転機ＭＧ１の回転数（以下、「ＭＧ１回転数」と称する。）を検出するＭＧ１回転数センサの検出結果を示す信号、および第二回転機ＭＧ２の回転数（以下、「ＭＧ２回転数」と称する。）を検出するＭＧ２回転数センサの検出結果を示す信号が入力される。ＭＧ１回転数センサ、ＭＧ２回転数センサとしては、例えば、レゾルバを用いることができる。

ＥＣＵ５０には、検出装置２１が接続されている。検出装置２１は、アクセル操作に連動して変化する所定パラメータを検出する。本実施形態の所定パラメータは、アクセル開度である。検出装置２１は、アクセルペダルに対する操作量であるアクセル開度を検出する。ＥＣＵ５０には、エンジン回転数センサ２２が接続されている。エンジン回転数センサ２２は、エンジン１の出力軸１ａの回転数を検出し、検出結果を示す信号をＥＣＵ５０に出力する。ＥＣＵ５０には、ストロークセンサ２３が接続されている。ストロークセンサ２３は、スリーブ４３のストローク、言い換えると係合方向の移動量を検出する。スリーブ４３の初期位置は、例えば、付勢部材の付勢力によってスリーブ４３が可動範囲における最も解放方向に移動した位置である。ストロークセンサ２３は、検出したストローク量を示す信号をＥＣＵ５０に出力する。

車両１００では、ハイブリッド（ＨＶ）走行あるいはＥＶ走行を選択的に実行可能である。ＨＶ走行とは、エンジン１を動力源として車両１００を走行させる走行モードである。ＨＶ走行では、エンジン１に加えて、更に第二回転機ＭＧ２を動力源としてもよい。ＥＶ走行は、第二回転機ＭＧ２を動力源として走行する走行モードである。ＥＶ走行では、エンジン１を停止して走行することが可能である。

本実施形態の駆動制御装置１０１は、ＨＶ走行モードとして、エンジン１の反力を第一回転機ＭＧ１のトルクで受けてエンジン１を動力源として走行する第１モードと、エンジン１の反力を係合装置４０で受けてエンジン１を動力源として走行する第２モードとを有する。

（第１モード）
第１モードは、係合装置４０を解放状態として実行される。係合装置４０が解放されている場合、回転軸３１およびサンギヤ１１の回転が許容される。第一回転機ＭＧ１は、エンジントルクに対する反力トルクを出力して反力受けとして機能し、エンジントルクをリングギヤ１３から出力させる。第１モードでは、リングギヤ１３の回転数に対して、サンギヤ１１の回転数を任意の回転数に制御することが可能である。つまり、第１モードは、エンジン１からの入力回転数であるキャリア１４の回転数と、出力回転数であるリングギヤ１３の回転数との変速比を無段階に制御可能なＣＶＴモードである。

（第２モード）
第２モードは、係合装置４０を係合状態として実行される。係合装置４０が係合している場合、回転軸３１およびサンギヤ１１の回転が規制される。係合装置４０は、エンジントルクに対する反力受けとして機能し、エンジントルクをリングギヤ１３から出力させる。第２モードでは、サンギヤ１１の回転数が０回転に固定され、第一回転機ＭＧ１は停止する。第２モードは、例えば、高車速時や低負荷時、第１モードで動力循環が生じてしまう場合等に選択される。第２モードは、第一回転機ＭＧ１の引き摺り損失による効率低下や、電気パスによる効率低下を抑制することができる走行モードである。

第２モードから第１モードへ移行する場合、係合状態であった係合装置４０が解放される。ここで、第２モードでは係合装置４０にエンジントルクが入力されている。このため、アクチュエータ４４に対する電力供給を停止してアクチュエータ４４をＯＦＦとしても、係合装置４０が解放しなかったり、解放するまでに多くの時間を要したりする可能性がある。付勢部材の付勢力を大きくして係合装置４０の解放推力を大きくすることが考えられるが、この場合係合装置４０を係合するときのアクチュエータ４４の駆動力を大きくする必要があり、消費電力の増加を招いてしまう。

本実施形態のＥＣＵ５０は、係合装置４０を解放するときに、エンジン１が係合装置４０に付与する回転トルクと逆方向の回転トルクを第一回転機ＭＧ１に出力させる解放制御を実行する。ここで、「エンジン１が係合装置４０に付与するトルク」とは、エンジン１から出力され、遊星歯車機構１０を介してサンギヤ１１から回転軸３１およびピース４２に伝達されるトルクである。言い換えると、エンジン１が係合装置４０に付与するトルクは、スリーブ４３とピース４２とが噛み合っている状態の係合装置４０が受け持つ、エンジントルクに対する反力トルクである。以下の説明では、エンジン１が係合装置４０に付与するトルクを単に「付与トルク」と称する。付与トルクの値は、エンジン１が発生させるトルクの出力軸１ａ上のトルク値と、遊星歯車機構１０のギヤ比とに基づいて換算された回転軸３１上のトルク値である。

本明細書では、エンジン１が回転しているときのキャリア１４の回転方向を正方向と称し、正方向とは反対の回転方向を逆方向と称する。ＥＣＵ５０は、解放制御において、第一回転機ＭＧ１に逆方向のトルクを出力させる。すなわち、解放制御では、第一回転機ＭＧ１が、回転軸３１に入力されるエンジントルクを打ち消す方向のトルクを出力する。言い換えると、解放制御では、第２モードにおいて係合装置４０が受け持っていた反力トルクの一部あるいは全部を第一回転機ＭＧ１が受け持つ。これにより、係合装置４０のピース４２とスリーブ４３との噛み合い部に掛かるトルクの大きさが低減する。よって、係合装置４０が解放しやすくなり、第２モードから第１モードへ移行する際の応答性が向上する。

また、本実施形態のＥＣＵ５０は、解放制御において、以下に図３を参照して説明する揺さぶり制御を実行することができる。本実施形態では、揺さぶり制御を「第一解放制御」とも称する。揺さぶり制御は、第一回転機ＭＧ１が出力する逆方向の回転トルクの大きさを、付与トルクの大きさを上回る所定値としてから徐々に低下させるＭＧ１トルク制御である。図３において、横軸は時間、縦軸はトルクを示す。図３には、付与トルクＴe、ＭＧ１トルクＴmg、ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaが示されている。図３に示すように、付与トルクＴeは、エンジントルクの爆発変動に応じて周期的に変動する。推定付与トルクＴe＿estは、推定値であり、例えば付与トルクＴeの平均値あるいは実効値として推定された値である。付与トルク存在範囲Ｒteは、付与トルクＴeの平均値あるいは実効値が存在すると推定されるトルク値の範囲である。言い換えると、付与トルク存在範囲Ｒteは、付与トルクＴeの平均値あるいは実効値として想定される上限値と下限値との間の範囲である。

付与トルク存在範囲Ｒteは、例えば、運転条件から決まる推定付与トルクＴe＿estに対して所定トルクΔＴeを加えた値を上限とし、所定トルクΔＴeを減じた値を下限とするトルク範囲である。ＥＣＵ５０は、例えば、運転条件に応じた付与トルク存在範囲Ｒteをあらかじめ記憶している。推定付与トルクＴe＿estや所定トルクΔＴeは、事前評価やシミュレーション等によって定めることが可能である。本実施形態の所定トルクΔＴeの大きさは、付与トルクＴeの振幅Ｔaよりも大きい。

揺さぶり制御では、ＥＣＵ５０は、まず、ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmga（＝｜Ｔmg｜）を所定値Ｔmg１としてから、徐々に低下させる。所定値Ｔmg１は、例えば、付与トルク存在範囲Ｒteの上限値である。ＥＣＵ５０は、ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaを予め定められた時間だけ所定値Ｔmg１とした後で、ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaを徐々に低下させる。ＭＧ１トルクＴmgが変化する間に、ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaと付与トルクＴeとが近い値となると、ピース４２とスリーブ４３との噛み合い部に掛かるトルク（以下、単に「噛み合い部トルク」と称する。）の大きさが小さくなる。噛み合い部トルクの大きさが小さくなると、付勢部材の付勢力により、スリーブ４３が解放方向に移動し、係合装置４０が解放する。図３に示す解放可能領域Ｒstは、係合装置４０が解放可能な状態となる付与トルクＴeの領域である。すなわち、付与トルクＴeの値が解放可能領域Ｒst内の値であると、噛み合い部トルクの大きさが小さいため、付勢部材の付勢力によってスリーブ４３が解放方向にストローク可能となる。一方、付与トルクＴeの値が解放可能領域Ｒst内の値ではない場合、噛み合い部トルクの大きさが大きく、付勢部材の付勢力ではスリーブ４３を解放方向に動かすことができない場合がある。

解放可能領域Ｒstは、ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaを中心とする、所定のトルク幅を有する領域である。図３では、例えば、時刻ｔ１から時刻ｔ２の間に、付与トルクＴeの値が解放可能領域Ｒst内の値となる。この間に、付勢部材の付勢力によってスリーブ４３が解放方向にストロークし、係合装置４０が解放する。揺さぶり制御では、ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaを少なくとも推定付与トルクＴe＿estまで低下させることが好ましい。また、揺さぶり制御では、ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaを付与トルク存在範囲Ｒteにおける推定付与トルクＴe＿estよりも低トルク側の領域まで低下させることが好ましい。また、揺さぶり制御では、ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaを付与トルク存在範囲Ｒteの下限まで低下させるようにしてもよい。

上記のように、ＥＣＵ５０は、解放制御において、ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaを所定値Ｔmg１としてから、付与トルク存在範囲Ｒteを横切るようにＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaを低下させる。これにより、ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaを低下させる間のいずれかの時点で噛み合い部トルクを低減させて係合装置４０の解放を促進することが可能である。例えば、加速時など、エンジン１の運転状態の変化が大きい過渡時には、エンジン１の運転状態の変化が小さいときよりも、推定付与トルクＴe＿estの推定誤差が大きくなる。こうした場合であっても、揺さぶり制御によってＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaを徐々に低下させるようにすれば、何れかの時点で噛み合い部トルクの大きさを低減させることが可能である。

例えば、図４に示すように、推定付与トルクＴe＿estの推定誤差が大きくなることがある。図４に示す例では、実際の付与トルクＴeの平均値Ｔemは、付与トルク存在範囲Ｒteの下限の値となっている。このように推定付与トルクＴe＿estと実際の付与トルクＴeの平均値Ｔemとの乖離が生じた場合であっても、揺さぶり制御によれば、付与トルクＴeが解放可能領域Ｒst内の値となる状況を作り出して、係合装置４０を解放させることができる。つまり、揺さぶり制御は、係合装置４０を解放させる際の確実性の点で有利である。

しかしながら、常に上記のような揺さぶり制御を実行した場合、係合装置４０の解放応答性が低下する状況が考えられる。例えば、定常走行時には、エンジントルクの変動度合いが小さいため、推定付与トルクＴe＿estを高精度で推定することが可能である。こうした場合に、敢えてＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaを所定値Ｔmg１まで増加させてから徐々に低下させる制御を行うと、係合装置４０が解放するまでに要する時間が長くなる可能性がある。つまり、揺さぶり制御を実行する場合、係合装置４０をより確実に解放させることができるものの、係合装置４０が解放するまでの時間が長くなる可能性がある。

本実施形態に係る駆動制御装置１０１は、アクセル操作に連動して変化する所定パラメータに基づいて、揺さぶり制御を実行するか否かを決定する。駆動制御装置１０１は、係合装置４０の解放決定タイミング以降の所定期間において所定パラメータの変動度合いが閾値以上である場合、揺さぶり制御を実行する。所定パラメータの変動度合いが閾値以上である状況は、エンジントルクに対して増加要求や減少要求がなされている場合であり、様々な変動要因によりエンジントルクや付与トルクＴeの推定精度が低下しやすい。こうした場合に揺さぶり制御を実行することで、係合装置４０の解放を促進することができ、結果として係合装置４０の解放応答性を向上させることができる。

駆動制御装置１０１は、所定期間において所定パラメータの変動度合いが上記の閾値未満である場合、解放制御において、第一回転機ＭＧ１が出力する逆方向の回転トルクの大きさを、所定値Ｔmg１よりも小さな大きさとする。以下の説明では、第一回転機ＭＧ１が出力する逆方向の回転トルクの大きさを、所定値Ｔmg１よりも小さな大きさとする解放制御を「第二解放制御」と称する。本実施形態では、第二解放制御の一例として、図５に示すようにＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaを推定付与トルクＴe＿estに一致させるＭＧ１トルク制御がなされる。

図５に示すように、ＥＣＵ５０は、第二解放制御において、ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaを推定付与トルクＴe＿estまで上昇させた後に、ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaを推定付与トルクＴe＿estに維持する。エンジントルクの変動度合いが小さいときには、高精度でエンジントルクを推定することが可能である。言い換えると、エンジントルクの変動度合いが小さいときには、推定付与トルクＴe＿estと実際の付与トルクＴeの平均値Ｔemとの乖離が小さい。従って、ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaを推定付与トルクＴe＿estに維持することにより、早いタイミングで係合装置４０を解放させることが可能となる。

図５に示すように、ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaを推定付与トルクＴe＿estに維持した場合、解放可能領域Ｒstは、推定付与トルクＴe＿estを中心とする、所定のトルク幅を有する領域となる。これにより、ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaが推定付与トルクＴe＿estまで上昇した後の早いタイミングで、付与トルクＴeが解放可能領域Ｒst内の値となる。図５では、時刻ｔ１１において付与トルクＴeが解放可能領域Ｒst内の値となり、その後時刻ｔ１２まで付与トルクＴeが解放可能領域Ｒst内の値であり続ける。これにより、早いタイミングで係合装置４０を解放させることが可能となる。また、仮に時刻ｔ１１から時刻ｔ１２の間で係合装置４０が解放しなかった場合であっても、その後の時刻ｔ１３から時刻ｔ１４の間で、付与トルクＴeが解放可能領域Ｒst内の値となる。よって、係合装置４０の解放が促進される。

なお、第二解放制御におけるＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaの目標値は、推定付与トルクＴe＿estには限定されない。ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaの目標値は、付与トルクＴeの上限と下限の間の大きさであることが好ましい。付与トルクＴeの上限は、例えば、推定付与トルクＴe＿estと、付与トルクＴeの振幅Ｔaから推定可能である。付与トルクＴeの下限は、例えば、推定付与トルクＴe＿estと、付与トルクＴeの振幅Ｔaから推定可能である。ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaの目標値を、付与トルクＴeの上限の推定値と下限の推定値との間の値とすれば、実際の付与トルクＴeと解放可能領域Ｒstとを重ならせることができる可能性が高い。

図１を参照して、本実施形態の駆動制御装置１０１の動作について説明する。図１に示す制御フローは、例えば、所定の間隔で繰り返し実行される。ステップＳ１０では、ＥＣＵ５０により、ＣＶＴ遷移判定が成立しているか否かが判定される。ＣＶＴ遷移判定は、第２モードから第１モードへの移行判定である。第２モードは、係合装置４０を係合状態として走行する走行モードであり、遊星歯車機構１０における変速比は一定である。一方、第１モードは、係合装置４０を解放状態として走行する走行モードであり、遊星歯車機構１０における変速比を無段階に変化させることが可能である。ＥＣＵ５０は、ＣＶＴ遷移判定が成立すると、係合装置４０のアクチュエータ４４による駆動力の発生を停止させる。ステップＳ１０の判定の結果、ＣＶＴ遷移判定がなされている場合（ステップＳ１０−Ｙ）にはステップＳ２０へ進み、そうでない場合（ステップＳ１０−Ｎ）にはステップＳ１０の判定が繰り返される。

ステップＳ２０では、ＥＣＵ５０により、アクセル開度変化率が閾値Ｔｈ未満であるか否かが判定される。ステップＳ２０では、アクセル操作に連動して変化する所定パラメータの変動度合いに基づく振り分け判定がなされる。所定パラメータの一例として、本実施形態ではアクセル開度変化率が算出される。アクセル開度変化率は、例えば、検出されたアクセル開度の値の単位時間あたりの変化率である。ＥＣＵ５０は、係合装置４０の解放決定タイミング以降の所定期間における所定パラメータの変動度合いを算出する。所定期間は、例えば、ステップＳ１０で肯定判定がなされてから所定時間が経過するまでの期間である。この場合、ＥＣＵ５０は、所定パラメータの変動度合いとして、ステップＳ１０で肯定判定がなされてから所定時間が経過するまでのアクセル開度の値の変化率を算出する。こうして算出された所定パラメータの変動度合いが、予め定められた閾値Ｔｈ未満である場合、ステップＳ２０で肯定判定がなされる。ステップＳ２０の判定の結果、アクセル開度変化率が閾値Ｔｈ未満である場合（ステップＳ２０−Ｙ）にはステップＳ３０に進み、そうでない場合（ステップＳ２０−Ｎ）にはステップＳ６０に進む。

ステップＳ３０では、ＥＣＵ５０により、第二解放制御が実行される。ＥＣＵ５０は、ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaの目標値を推定付与トルクＴe＿estとして、第一回転機ＭＧ１に対してトルク出力指令を行う。第一回転機ＭＧ１は、エンジン１からの正方向の付与トルクＴeに対して逆方向の回転トルクを出力して、係合装置４０の噛み合い部トルクを低減させる。ステップＳ３０が実行されると、ステップＳ４０に進む。

ステップＳ４０では、ＥＣＵ５０により、ＭＧ１トルクが目標に到達したか否かが判定される。ＥＣＵ５０は、ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaが、ステップＳ３０で決定した目標値である推定付与トルクＴe＿estに到達している場合、ステップＳ４０で肯定判定する。ステップＳ４０の判定の結果、ＭＧ１トルクが目標に到達したと判定された場合（ステップＳ４０−Ｙ）にはステップＳ５０に進み、そうでない場合（ステップＳ４０−Ｎ）にはステップＳ３０に移行する。

ステップＳ５０では、ＥＣＵ５０により、解放完了判定が成立したか否かが判定される。解放完了判定は、係合装置４０の解放が完了したと判定できる条件が満たされた場合に成立する。例えば、ストロークセンサ２３によって検出されたスリーブ４３のストロークが、係合装置４０の解放状態を示す値である場合、解放完了判定が成立する。あるいは、第二解放制御の開始から所定時間が経過した場合に係合装置４０の解放が完了したと判定されてもよい。ステップＳ５０の判定の結果、解放完了判定が成立した場合（ステップＳ５０−Ｙ）にはステップＳ１１０に進み、そうでない場合（ステップＳ５０−Ｎ）にはステップＳ５０の判定が繰り返される。

ステップＳ６０では、ＥＣＵ５０により、第一解放制御が実行される。ＥＣＵ５０は、ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaの目標値を所定値Ｔmg１として、第一回転機ＭＧ１に対してトルク出力指令を行う。第一回転機ＭＧ１は、逆方向の回転トルクを出力し、かつＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaを所定値Ｔmg１へ向けて上昇させる。ステップＳ６０が実行されると、ステップＳ７０に進む。

ステップＳ７０では、ＥＣＵ５０により、ＭＧ１トルクが目標に到達したか否かが判定される。ＥＣＵ５０は、ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaが、ステップＳ６０で決定した目標値である所定値Ｔmg１に到達している場合、ステップＳ７０で肯定判定する。ステップＳ７０の判定の結果、ＭＧ１トルクが目標に到達したと判定された場合（ステップＳ７０−Ｙ）にはステップＳ８０に進み、そうでない場合（ステップＳ７０−Ｎ）にはステップＳ６０に移行する。

ステップＳ８０では、ＥＣＵ５０により、揺さぶりの傾きが計算される。本実施形態では、以下に図６を参照して説明するように、揺さぶりの傾きβが可変とされる。図６に示す揺さぶりの傾きβは、ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaの傾きである。より詳しくは、揺さぶりの傾きβは、ＥＣＵ５０がＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaを所定値Ｔmg１から徐々に低下させる指令を行うときのＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaの傾きである。本実施形態のＥＣＵ５０は、エンジン回転数に応じて揺さぶりの傾きβを決定する。

揺さぶりの傾きβは、付与トルクＴeの傾きαに応じて決定される。付与トルクＴeの傾きαは、付与トルクＴeが低下するときの付与トルクＴeの傾きである。より詳しくは、付与トルクＴeの傾きαは、エンジン１の爆発変動に従って付与トルクＴeが低下するときの傾きである。付与トルクＴeの傾きαは、エンジン回転数に応じて変化する。エンジン１の高回転時には、エンジン１の爆発変動周期ｔcycが短く、かつ付与トルクＴeの変動振幅Ｔａも小さくなる。付与トルクＴeの傾きαは、爆発変動周期ｔcycと、付与トルクＴeの爆発変動振幅Ｔａから、下記式（１）によって算出可能である。
α ＝ ２×Ｔａ／ｔcyc…（１）

本実施形態のＥＣＵ５０は、エンジン回転数に応じた爆発変動振幅Ｔａのマップを予め記憶している。ＥＣＵ５０は、エンジン回転数センサ２２によって検出されたエンジン回転数Ｎｅに基づいて、爆発変動周期ｔcycを算出する。エンジン１が４気筒エンジンである場合、爆発変動周期ｔcycは、例えば、下記式（２）によって算出される。エンジン回転数Ｎｅが１，０００［ｒｐｍ］である場合、爆発変動周期ｔcycは、下記式（２）から０．０３［ｓｅｃ］と算出される。
ｔcyc ＝ １／（２×Ｎｅ／６０）…（２）

ＥＣＵ５０は、揺さぶりの傾きβの大きさを付与トルクＴeの傾きαよりも小さな値とする。これにより、付与トルクＴeが低下するときに、ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaのラインと、付与トルクＴeのラインとが交差しやすくなる。スリーブ４３が解放方向にストロークする時間を長くするためには、ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaを示すラインが、付与トルクＴeが低下するときのライン（図６に符号Ｌ１で示すライン）と交差することが好ましい。本実施形態では、揺さぶりの傾きβが付与トルクＴeの傾きαよりも小さな値であることから、付与トルクＴeが低下する間に付与トルクＴeのラインとＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaを示すラインが交差しやすい。また、揺さぶりの傾きβが付与トルクＴeの傾きαよりも小さな値であることから、エンジン１の爆発変動における複数の周期において、付与トルクＴeのラインとＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaを示すラインが交差しやすくなる。よって、係合装置４０の解放が促進される。ステップＳ８０で揺さぶりの傾きβが計算されると、ステップＳ９０に進む。

ステップＳ９０では、ＥＣＵ５０により、ＭＧ１トルクの揺さぶり制御が実行される。ＥＣＵ５０は、所定値Ｔmg１となっているＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaを徐々に低下させる。このときのＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaの傾きの目標値は、ステップＳ８０で決定された揺さぶりの傾きβである。ＥＣＵ５０は、揺さぶりの傾きβに基づいて、ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaの低下速度を算出し、各時刻におけるＭＧ１トルクＴmgの指令値を決定する。ＥＣＵ５０は、決定したＭＧ１トルクＴmgの指令値を第一回転機ＭＧ１に出力する。第一回転機ＭＧ１は、受け取ったＭＧ１トルクＴmgの指令値を実現するように出力トルクを調節する。ステップＳ９０が実行されると、ステップＳ１００に進む。

ステップＳ１００では、ＥＣＵ５０により、解放完了判定が成立したか否かが判定される。ＥＣＵ５０は、例えば、スリーブ４３のストロークが、係合装置４０の解放状態を示す値である場合に、解放完了判定が成立したと判定する。あるいは、ＥＣＵ５０は、第一解放制御の開始から所定時間が経過した場合に係合装置４０の解放完了判定が成立したと判定してもよい。ステップＳ１００の判定の結果、解放完了判定が成立した場合（ステップＳ１００−Ｙ）にはステップＳ１１０に進み、そうでない場合（ステップＳ１００−Ｎ）にはステップＳ９０に移行する。

ステップＳ１１０では、ＥＣＵ５０により、ＴＨＳ（ＣＶＴ走行）への移行がなされる。係合装置４０の解放が完了したことから、サンギヤ１１および第一回転機ＭＧ１の回転が許容される。ＥＣＵ５０は、第１モードでの走行、すなわち第一回転機ＭＧ１の回転数制御によって遊星歯車機構１０における変速比を無段階に変化させて車両１００を走行させるＴＨＳ（ＣＶＴ）走行を実行する。ステップＳ１１０が実行されると、本制御フローは終了する。

以上説明したように、本実施形態の駆動制御装置１０１のＥＣＵ５０（制御部）は、係合装置４０を解放するときに、付与トルクＴe（エンジン１が係合装置４０に付与する回転トルク）と逆方向の回転トルクを第一回転機ＭＧ１（回転機）に出力させる解放制御を実行する。ＥＣＵ５０は、アクセル開度（所定パラメータ）の変動度合いが閾値Ｔｈ以上である（ステップＳ２０−Ｎ）場合、解放制御において、ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmga（回転機が出力する逆方向の回転トルクの大きさ）を、付与トルクＴeの大きさを上回る所定値Ｔmg１としてから徐々に低下させる。一方、ＥＣＵ５０は、所定パラメータの変動度合いが閾値Ｔｈ未満である（ステップＳ２０−Ｙ）場合、解放制御において、ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaを、所定値Ｔmg１よりも小さな大きさとする。本実施形態の駆動制御装置１０１によれば、係合装置４０の解放応答性を向上させることができる。ステップＳ２０で判定対象とする所定パラメータは、例えば、係合装置４０の解放決定タイミング以降の所定期間における値であることが好ましい。

また、図６を参照して説明したように、解放制御において、第一回転機ＭＧ１が出力する逆方向の回転トルクの大きさＴmgaが所定値Ｔmg１から低下するときの傾きβの大きさは、エンジン１の爆発変動に従って係合装置４０に付与するトルクＴeが低下するときの傾きαの大きさ未満である。従って、噛み合い部トルクの大きさが小さくなる期間を発生させやすくなり、係合装置４０の解放応答性が向上する。

なお、本実施形態の所定値Ｔmg１は、推定付与トルクＴe＿estを上回る値として定められている。このため、多くの場合は所定値Ｔmg１が実際の付与トルクＴeを上回る値となるが、場合によっては実際の付与トルクＴeが所定値Ｔmg１を上回る場合もある。例えば、実際の付与トルクＴeが推定付与トルクＴe＿estから大きくずれた場合には、実際の付与トルクＴeが所定値Ｔmg１を上回る可能性がある。

［第２実施形態］
図７および図８を参照して、第２実施形態について説明する。第２実施形態については、上記第１実施形態で説明したものと同様の機能を有する構成要素には同一の符号を付して重複する説明は省略する。本実施形態の駆動制御装置１０３において、上記第１実施形態と異なる点は、係合装置８０の配置等である。図７は、第２実施形態に係る車両の概略構成図、図８は、第２実施形態に係る係合装置を示す図である。

図７に示すように、車両１０２は、２つの遊星歯車機構６０，７０を有する。第一遊星歯車機構６０は、シングルプラネタリ式であり、第一サンギヤ６１、第一ピニオンギヤ６２、第一リングギヤ６３および第一キャリア６４を有する。第二遊星歯車機構７０は、ダブルプラネタリ式であり、第二サンギヤ７１、第二ピニオンギヤ７２、第二リングギヤ７３および第二キャリア７４を有する。第二ピニオンギヤ７２は、互いに噛み合う２つのピニオンギヤを組み合わせたギヤ対であり、その一方は第二サンギヤ７１と噛み合っており、他方は第二リングギヤ７３と噛み合っている。

第一キャリア６４には、エンジン１の出力軸１ａが接続されている。第一サンギヤ６１には、第一回転機ＭＧ１の回転軸３１が接続されている。第二キャリア６４は、連結部材６５を介して第二リングギヤ７３と接続されており、第二リングギヤ７３と一体回転する。また、第一リングギヤ６３は、第二キャリア７４と接続されており、第二キャリア７４と一体回転する。第二キャリア７４には、出力軸７５が接続されている。出力軸７５は、出力ギヤ７６と接続されている。また、出力ギヤ７６には、第二回転機ＭＧ２が接続されている。出力ギヤ７６は、車両１０２の駆動輪と接続されている。

係合装置８０は、第二サンギヤ７１の回転を規制する。係合装置８０は、第一係合部材８１と第二係合部材８２を含んで構成されている。第一係合部材８１は、第二サンギヤ７１と接続されている。図８に示すように、係合装置８０は、噛み合い式である。第一係合部材８１および第二係合部材８２は、それぞれドグ歯８４，８６を有する。第一係合部材８１は、本体８３と、本体８３から軸方向に突出するドグ歯８４を有する。ドグ歯８４は、本体８３から第二係合部材８２に向けて突出している。本体８３は、第二サンギヤ７１と接続されている。第二係合部材８２は、本体８５と、本体８５から軸方向に突出するドグ歯８６を有する。ドグ歯８６は、本体８５から第一係合部材８１に向けて突出している。本体８５は、回転不能に支持されている。

アクチュエータ８７は、第二係合部材８２に対して係合方向の駆動力を作用させる駆動装置である。係合方向は、軸方向のうち第二係合部材８２から第一係合部材８１に向かう方向である。第二係合部材８２は、リターンスプリング等の付勢部材によって、解放方向に向かう付勢力を受けている。アクチュエータ８７は、発生させる駆動力によって、付勢部材の付勢力に抗して第二係合部材８２を係合方向に移動させる。これにより、第一係合部材８１のドグ歯８４と第二係合部材８２のドグ歯８６とが噛み合って、係合装置８０が係合状態となる。係合状態の係合装置８０は、第二サンギヤ７１の回転を規制する。回転数センサ８８は、第二サンギヤ７１の回転数を検出する。ストロークセンサ８９は、第二係合部材８２の係合方向のストロークを検出する。回転数センサ８８およびストロークセンサ８９の検出結果を示す信号は、ＥＣＵ５０に出力される。また、ＥＣＵ５０は、アクチュエータ８７を制御する。

（第１モード）
第１モードは、係合装置８０を解放状態として実行されるＨＶ走行モードである。係合装置８０が解放している場合、第二サンギヤ７１の回転が許容される。第一回転機ＭＧ１は、ＭＧ１トルクを出力してエンジントルクに対する反力受けとして機能し、エンジントルクを第一リングギヤ６３から出力軸７５に出力させる。第１モードでは、第一リングギヤ６３の回転数に対して、第一サンギヤ６１および第一キャリア６４の回転数を任意の回転数に制御することが可能である。つまり、第１モードは、エンジン１からの入力回転数である第一キャリア６４の回転数と、出力回転数である第一リングギヤ６３の回転数との変速比を無段階に制御可能なＣＶＴモードである。

（第２モード）
第２モードは、係合装置８０を係合状態として実行されるＨＶ走行モードである。係合装置８０が係合している場合、第二サンギヤ７１の回転が規制される。係合装置８０は、エンジン１から第一キャリア６４および連結部材６５を介して第二リングギヤ７３に対して入力されるエンジントルクに対する反力受けとして機能し、エンジントルクを第二キャリア７４から出力させる。第２モードでは、第二サンギヤ７１の回転数が０回転に固定され、第二遊星歯車機構７０の変速比は固定される。

係合装置８０が係合状態である場合、エンジン１が係合装置８０に回転トルクを付与する。第２実施形態では、エンジン１から係合装置８０に付与されるトルクであって、第一係合部材８１の回転軸上のトルクを付与トルクＴeとする。

ＥＣＵ５０は、係合装置８０を解放するときに、付与トルクＴeと逆方向の回転トルクを第一回転機ＭＧ１に出力させる解放制御を実行する。ＥＣＵ５０は、係合装置８０の解放決定タイミング以降の所定期間において所定パラメータの変動度合いが閾値以上である場合、解放制御において、第一回転機ＭＧ１が出力する逆方向の回転トルクの大きさを、付与トルクＴeの大きさを上回る所定値Ｔmg２としてから徐々に低下させる。この場合の逆方向の回転トルクの大きさＴmgbは、第一係合部材８１の回転軸上のトルクに換算されたＭＧ１トルクの大きさである。また、所定値Ｔmg２は、第一係合部材８１の回転軸上のトルクの大きさである。つまり、第一解放制御において、第一回転機ＭＧ１は、付与トルクＴeと逆方向のＭＧ１トルクを出力し、かつ第一係合部材８１の回転軸上のトルクに換算されたＭＧ１トルクの大きさＴmgbが、所定値Ｔmg２となるように、ＭＧ１トルクの大きさを増加させる。その後に、第一回転機ＭＧ１は、ＭＧ１トルクの大きさＴmgbを徐々に低下させる。

ＥＣＵ５０は、所定期間において所定パラメータの変動度合いが閾値未満である場合、解放制御において、第一回転機ＭＧ１が出力する逆方向の回転トルクの大きさを、所定値Ｔmg２よりも小さな大きさとする。この場合の逆方向の回転トルクの大きさＴmgbは、第一係合部材８１の回転軸上のトルクに換算されたＭＧ１トルクの大きさである。つまり、第二解放制御において、第一回転機ＭＧ１は、付与トルクＴeと逆方向のＭＧ１トルクを出力し、かつ第一係合部材８１の回転軸上のトルクに換算されたＭＧ１トルクの大きさＴmgbを所定値Ｔmg２よりも小さくする。ＥＣＵ５０は、例えば、第一係合部材８１の回転軸上のトルクに換算されたＭＧ１トルクの大きさＴmgbを、同じ軸上の推定付与トルクＴe＿estと一致させるように、ＭＧ１トルクの指令値を決定する。

また、ＥＣＵ５０は、第一解放制御において、揺さぶりの傾きβを付与トルクＴeの傾きαよりも小さな値とすることが好ましい。揺さぶりの傾きβは、第一係合部材８１の回転軸上のトルクに換算されたＭＧ１トルクの大きさＴmgbの傾きである。また、付与トルクＴeの傾きαは、第一係合部材８１の回転軸上の付与トルクＴeの傾きであり、エンジン１の爆発変動に従って付与トルクＴeが低下するときの傾きである。

本実施形態の駆動制御装置１０３によれば、上記第１実施形態の駆動制御装置１０１と同様に、係合装置８０の解放応答性を向上させることができる。

［第３実施形態］
図９および図１０を参照して、第３実施形態について説明する。第３実施形態については、上記第１実施形態および第２実施形態で説明したものと同様の機能を有する構成要素には同一の符号を付して重複する説明は省略する。図９は、第三解放制御の説明図、図１０は、第３実施形態に係る駆動制御装置の動作を示すフローチャートである。第３実施形態において、上記第１実施形態および第２実施形態と異なる点は、所定パラメータの変動度合いが閾値以上である場合、解放制御において、ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaを、徐々に低下させることに代えて、徐々に上昇させる第三解放制御を実行する点である。より具体的には、ＥＣＵ５０は、所定パラメータの変動度合いが閾値以上であると、第三解放制御において、ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaを、付与トルクの大きさを下回る所定値Ｔmg３としてから徐々に上昇させる。第三解放制御がなされることで、係合装置４０，８０の解放応答性の向上を図ることができる。

図９および図１０を参照して、第三解放制御について説明する。ここでは、上記第１実施形態の駆動制御装置１０１（図２参照）において第三解放制御がなされる場合を例に説明する。図１０に示す制御フローは、例えば、走行中に所定の間隔で繰り返し実行される。ステップＳ２１０からステップＳ２５０までは、上記第１実施形態（図１参照）のステップＳ１０からステップＳ５０までと同様とすることができる。すなわち、ＣＶＴ遷移判定がなされている（ステップＳ２１０−Ｙ）場合に、所定パラメータの変動度合いが閾値Ｔｈ未満である（ステップＳ２２０−Ｙ）と、第二解放制御（ステップＳ２３０からステップＳ２５０）が実行される。

一方、所定パラメータの変動度合いが閾値Ｔｈ以上である（ステップＳ２２０−Ｎ）場合、ステップＳ２６０において、第三解放制御が実行される。ＥＣＵ５０は、第三解放制御を開始すると、図９に示すように、ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaを所定値Ｔmg３まで上昇させる。所定値Ｔmg３は、付与トルクＴeの大きさを下回る値である。本実施形態の所定値Ｔmg３は、付与トルク存在範囲Ｒteの下限値である。ＥＣＵ５０は、ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaの目標値を所定値Ｔmg３として、第一回転機ＭＧ１に対してトルク出力指令を行う。第一回転機ＭＧ１は、逆方向の回転トルクを出力し、かつＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaを所定値Ｔmg３へ向けて上昇させる。ステップＳ２６０が実行されると、ステップＳ２７０に進む。

ステップＳ２７０では、ＥＣＵ５０により、ＭＧ１トルクＴmgが目標に到達したか否かが判定される。ＥＣＵ５０は、ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaが、ステップＳ２６０で決定した目標値である所定値Ｔmg３に到達している場合、ステップＳ２７０で肯定判定する。ステップＳ２７０の判定の結果、ＭＧ１トルクが目標に到達したと判定された場合（ステップＳ２７０−Ｙ）にはステップＳ２８０に進み、そうでない場合（ステップＳ２７０−Ｎ）にはステップＳ２６０に移行する。

ステップＳ２８０では、ＥＣＵ５０により、揺さぶりの傾きが計算される。揺さぶりの傾きγは、ＥＣＵ５０がＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaを所定値Ｔmg３から徐々に上昇させる指令を行うときのＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaの傾きである。本実施形態のＥＣＵ５０は、エンジン回転数等に応じて揺さぶりの傾きγを決定する。ステップＳ２８０で揺さぶりの傾きγが計算されると、ステップＳ２９０に進む。

ステップＳ２９０では、ＥＣＵ５０により、ＭＧ１トルクの揺さぶり制御が実行される。ＥＣＵ５０は、所定値Ｔmg３となっているＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaを徐々に上昇させる。このときのＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaの傾きの目標値は、ステップＳ２８０で決定された揺さぶりの傾きγである。ＥＣＵ５０は、揺さぶりの傾きγに基づいて、ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaの上昇速度を算出し、各時刻におけるＭＧ１トルクＴmgの指令値を決定する。ＥＣＵ５０は、決定したＭＧ１トルクＴmgの指令値を第一回転機ＭＧ１に出力する。第一回転機ＭＧ１は、受け取ったＭＧ１トルクＴmgの指令値を実現するように出力トルクを調節する。ステップＳ２９０が実行されると、ステップＳ３００に進む。

ステップＳ３００では、ＥＣＵ５０により、解放完了判定が成立したか否かが判定される。ステップＳ３００では、例えば、上記第１実施形態のステップＳ１００と同様の判定がなされる。ステップＳ３００の判定の結果、解放完了判定が成立した場合（ステップＳ３００−Ｙ）にはステップＳ３１０に進み、そうでない場合（ステップＳ３００−Ｎ）にはステップＳ２９０に移行する。

ステップＳ３１０では、ＥＣＵ５０により、ＴＨＳ（ＣＶＴ走行）への移行がなされる。係合装置４０の解放が完了したことから、サンギヤ１１および第一回転機ＭＧ１の回転が許容される。ＥＣＵ５０は、第１モードでの走行、すなわち第一回転機ＭＧ１の回転数制御によって遊星歯車機構１０における変速比を無段階に変化させて車両１００を走行させるＴＨＳ（ＣＶＴ）走行を実行する。ステップＳ３１０が実行されると、本制御フローは終了する。

以上説明した第３実施形態によれば、第三解放制御がなされる場合に、ＭＧ１トルクＴmgの大きさＴmgaが、徐々に上昇しながら付与トルク存在範囲Ｒteを通過する。よって、付与トルクＴeが解放可能領域Ｒst内の値となる期間を生じさせて、係合装置４０の解放を促進することができる。第三解放制御は、上記第２実施形態の駆動制御装置１０３において実行されてもよい。これにより、係合装置８０の解放を促進することができる。

［上記各実施形態の変形例］
上記第１実施形態および第２実施形態の変形例について説明する。アクセル操作に連動して変化する所定パラメータは、アクセル開度には限定されない。所定パラメータは、例えば、スロットル弁開度やその他のパラメータであってもよい。

上記各実施形態では、係合装置４０，８０の解放決定タイミング以降の所定期間における所定パラメータの変動度合いに基づいて第一解放制御あるいは第二解放制御の何れを実行するかが決定された。これに代えて、他の期間やタイミングにおける所定パラメータの変動度合いに基づいて、上記の決定がなされてもよい。例えば、係合装置４０，８０の解放決定タイミングよりも前の所定パラメータの変動度合いに基づく決定がなされてもよい。

上記各実施形態の駆動制御装置１０１，１０３の適用対象となる車両は、上記各実施形態において例示した車両１００，１０２には限定されない。また、噛合式の係合装置の具体的な構成は、例示した係合装置４０，８０の構成には限定されない。

上記の各実施形態および変形例に開示された内容は、適宜組み合わせて実行することができる。

１０１，１０３ 駆動制御装置
１ エンジン
１０ 遊星歯車機構
２１ 検出装置
４０，８０ 係合装置
４４ アクチュエータ
５０ ＥＣＵ（制御部）
１００，１０２ 車両
ＭＧ１ 第一回転機（回転機）
ＭＧ２ 第二回転機
Ｒst 解放可能領域
Ｒte 付与トルク存在範囲
ｔcyc 爆発変動周期
Ｔe 付与トルク
Ｔe＿est 推定付与トルク
Ｔem 付与トルクの平均値
Ｔmg ＭＧ１トルク
Ｔmga ＭＧ１トルクの大きさ
Ｔmg１，Ｔmg３ 所定値
α 付与トルクの傾き
β 揺さぶりの傾き

Claims (3)

1. 噛合式の係合装置と、
   前記係合装置にトルクを伝達可能なエンジンおよび回転機と、
   アクセル操作に連動して変化する所定パラメータを検出する検出装置と、
   制御部と
   を備え、
   前記制御部は、前記係合装置を解放するときに、前記エンジンが前記係合装置に付与する回転トルクと逆方向の回転トルクを前記回転機に出力させる解放制御を実行し、
   前記制御部は、前記所定パラメータの変動度合いが閾値以上である場合、前記解放制御において、前記回転機が出力する前記逆方向の回転トルクの大きさを、前記エンジンが前記係合装置に付与するトルクの大きさを上回る所定値としてから徐々に低下させ、
   前記制御部は、前記所定パラメータの変動度合いが前記閾値未満である場合、前記解放制御において、前記回転機が出力する前記逆方向の回転トルクの大きさを、前記所定値よりも小さな大きさとし、
   前記解放制御において、前記回転機が出力する前記逆方向の回転トルクの大きさが前記所定値から低下するときの傾きの大きさは、前記エンジンの爆発変動に従って前記係合装置に付与するトルクが低減するときの傾きの大きさ未満である
   ことを特徴とする駆動制御装置。
2. 前記制御部は、前記所定パラメータの変動度合いが前記閾値未満である場合、前記解放制御において、前記回転機が出力する前記逆方向の回転トルクの大きさを、前記エンジンが前記係合装置に付与する回転トルクの上限と下限の間の大きさとする
   請求項１に記載の駆動制御装置。
3. 噛合式の係合装置と、
   前記係合装置にトルクを伝達可能なエンジンおよび回転機と、
   アクセル操作に連動して変化する所定パラメータを検出する検出装置と、
   制御部と
   を備え、
   前記制御部は、前記係合装置を解放するときに、前記エンジンが前記係合装置に付与する回転トルクと逆方向の回転トルクを前記回転機に出力させる解放制御を実行し、
   前記制御部は、前記所定パラメータの変動度合いが閾値以上である場合、前記解放制御において、前記回転機が出力する前記逆方向の回転トルクの大きさを、前記エンジンが前記係合装置に付与するトルクの大きさを下回る所定値としてから徐々に上昇させ、
   前記制御部は、前記所定パラメータの変動度合いが前記閾値未満である場合、前記解放制御において、前記回転機が出力する前記逆方向の回転トルクの大きさを、前記所定値よりも大きな大きさとする
   ことを特徴とする駆動制御装置。

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