JP5942126B2

JP5942126B2 - Clamping device

Info

Publication number: JP5942126B2
Application number: JP2014143195A
Authority: JP
Inventors: 高橋　一義; 一義高橋; 佐々木　秀樹; 佐々木　　秀樹; 雅治小林
Original assignee: SMC Corp
Current assignee: SMC Corp
Priority date: 2013-07-18
Filing date: 2014-07-11
Publication date: 2016-06-29
Anticipated expiration: 2034-07-11
Also published as: JP2015037829A

Description

本発明は、自動組立ライン等においてワークをクランプするクランプ装置に関する。 The present invention relates to a clamping device for clamping a workpiece in an automatic assembly line or the like.

従来から、例えば、自動車の自動組立ラインにおいて、成形されたフレームを重ね合わせた状態でクランプ装置によってクランプを行い、前記フレーム同士を溶接する組立工程が行われている。 2. Description of the Related Art Conventionally, for example, in an automatic assembly line of an automobile, an assembly process is performed in which the frames are clamped with a clamp device in a state where the formed frames are overlapped, and the frames are welded together.

このようなクランプ装置としては、特許文献１に開示されているように、左右に一対で設けられたクランプアームを備え、該クランプアームがピンを介してそれぞれ回動自在に設けられると共に、前記クランプアームの端部を駆動部に接続されたベースを介して軸支することにより、該クランプアームの先端部を開閉動作させる。これにより、一対のクランプアームの先端部によってフレーム等のワークが左右から把持される。 As such a clamp device, as disclosed in Patent Document 1, a pair of clamp arms provided on the left and right are provided, and the clamp arms are provided rotatably via pins, respectively, The tip end of the clamp arm is opened and closed by pivotally supporting the end of the arm via a base connected to the drive unit. Thereby, a workpiece such as a frame is gripped from the left and right by the tip portions of the pair of clamp arms.

特許第４９５０１２３号公報Japanese Patent No. 4950123

上述したような自動組立ラインに設置されたクランプ装置では、一般的に、同一形状のワークをクランプアームでクランプし、前記自動組立ラインに搬送される形状の異なる別のワークに対しては別のクランプ装置を準備してクランプを行っている。しかしながら、ワーク形状に応じた複数種類のクランプ装置を設けることで、設備コストが増加してしまうと共に、より広い設置スペースが必要になるという問題がある。 In the clamping device installed in the automatic assembly line as described above, generally, a workpiece having the same shape is clamped by a clamp arm, and another workpiece having a different shape conveyed to the automatic assembly line is different. A clamping device is prepared and clamping is performed. However, by providing a plurality of types of clamping devices according to the workpiece shape, there are problems that equipment costs increase and a wider installation space is required.

本発明は、前記の課題を考慮してなされたものであり、形状の異なる複数種類のワークを確実且つ安定的にクランプすることが可能なクランプ装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of the above problems, and an object of the present invention is to provide a clamping device that can reliably and stably clamp a plurality of types of workpieces having different shapes.

前記の目的を達成するために、本発明は、クランプアームを回動させることで、クランプアームの把持部の間にワークをクランプするクランプ装置において、
ボディと、
ボディに設けられ、軸方向に沿って変位する変位体を有した駆動部と、
ボディに対して回動自在に支持され、且つ、互いに対向するように配置され、ワークのクランプ時における把持部同士の離間距離が異なる少なくとも二組以上のクランプアームと、
クランプアームの端部を押圧する押圧部を有し、駆動部に連結され駆動部の軸方向に沿った駆動力を押圧部を介してクランプアームへと伝達し、クランプアームを回動させる駆動力伝達機構と、
を備え、
駆動力伝達機構を介して二組以上のクランプアームのいずれか一組に選択的に駆動力を伝達して回動させることを特徴とする。 In order to achieve the above object, the present invention provides a clamp apparatus for clamping a work between gripping portions of a clamp arm by rotating the clamp arm.
Body,
A drive unit having a displacement body provided in the body and displaced along the axial direction;
At least two sets of clamp arms which are supported so as to be rotatable with respect to the body, and are arranged so as to face each other, and have different separation distances between gripping portions when clamping a workpiece;
Driving force that has a pressing part that presses the end of the clamp arm, transmits the driving force connected to the driving part along the axial direction of the driving part to the clamping arm via the pressing part, and rotates the clamping arm A transmission mechanism;
With
A driving force is selectively transmitted to any one of two or more pairs of clamp arms via a driving force transmission mechanism to be rotated.

本発明によれば、クランプ装置において、ボディに対して回動自在に支持され、且つ、互いに対向するように配置された少なくとも二組以上のクランプアームを備え、クランプアームは、ワークをクランプする把持部同士の離間距離が異なるようにそれぞれ形成される。そして、駆動部の駆動作用下に駆動力伝達機構の押圧部によって二組以上のクランプアームのいずれか一組の端部を選択的に押圧することで、一組のクランプアームを回動させワークを把持部によってクランプする。 According to the present invention, the clamp device includes at least two or more sets of clamp arms that are rotatably supported with respect to the body and arranged to face each other, and the clamp arms grip the workpiece. It forms so that the separation distance of parts may differ. Then, by selectively pressing one end of the two or more pairs of clamp arms by the pressing portion of the driving force transmission mechanism under the driving action of the driving unit, the pair of clamp arms is rotated to rotate the workpiece. Is clamped by the gripping part.

従って、二組以上のクランプアームのうち、ワークの形状（幅寸法）に対応する離間距離を有したクランプアームに対して駆動部の駆動力を選択的に伝達して回動させることで、単一のクランプ装置によって形状の異なる複数種類のワークを確実且つ安定的にクランプできる。その結果、例えば、形状の異なるワーク毎にそれぞれ別のクランプ装置を準備する場合と比較し、設備コストを抑制できると共に、複数種のクランプ装置を設置するためのスペースも削減できるため、自動組立ラインにおける省スペース化に寄与することができる。 Therefore, by selectively transmitting the driving force of the driving unit to the clamp arm having a separation distance corresponding to the shape (width dimension) of the workpiece among the two or more sets of clamp arms, it can be rotated. A single clamping device can securely and stably clamp a plurality of types of workpieces having different shapes. As a result, compared to the case of preparing different clamping devices for each workpiece with different shapes, for example, the equipment cost can be reduced, and the space for installing multiple types of clamping devices can also be reduced. Can contribute to space saving.

また、一方のクランプアームの端部に、押圧部によって押圧されるカム面を有した第１カム部材を設け、他方のクランプアームの端部に、押圧部によって押圧されるカム面を有した第２カム部材を設け、第１及び第２カム部材を、変位体の変位方向に沿ってオフセットして設けると共に、カム面をクランプアームの長手方向に対して傾斜して形成するとよい。 In addition, a first cam member having a cam surface pressed by the pressing portion is provided at the end of one clamp arm, and a cam surface pressed by the pressing portion is provided at the end of the other clamp arm. Two cam members may be provided, and the first and second cam members may be provided with an offset along the displacement direction of the displacement body, and the cam surface may be inclined with respect to the longitudinal direction of the clamp arm.

さらに、押圧部を、クランプアームのアンクランプ時において、第１カム部材と第２カム部材との間に配置し、第１カム部材のカム面と第２カム部材のカム面とを、互いに離間する方向に向かって端部から離間する方向へとそれぞれ傾斜させて形成するとよい。 Furthermore, the pressing portion is disposed between the first cam member and the second cam member when the clamp arm is unclamped, and the cam surface of the first cam member and the cam surface of the second cam member are separated from each other. It is good to incline in the direction which leaves | separates from an edge part toward the direction to do, respectively.

さらにまた、第１及び第２カム部材を、端部に対して着脱自在に設けるとよい。 Furthermore, it is preferable that the first and second cam members are detachably attached to the end portion.

またさらに、押圧部は、変位体に連結され一組のクランプアームに臨むブロック体の両端部にそれぞれ回転自在に支持されたローラとするとよい。 Furthermore, the pressing part may be a roller that is connected to the displacement body and is rotatably supported at both ends of the block body facing the pair of clamp arms.

また、駆動部は、圧力流体の供給作用下に変位体を変位させる流体圧シリンダであるとよい。 The driving unit may be a fluid pressure cylinder that displaces the displacement body under the action of supplying the pressure fluid.

さらに、把持部には、着脱自在に設けられ、離間距離を変更可能なアタッチメントを含むとよい。 Furthermore, it is preferable that the grip portion includes an attachment that is detachable and capable of changing a separation distance.

本発明によれば、以下の効果が得られる。 According to the present invention, the following effects can be obtained.

すなわち、クランプ装置において、ボディに対して回動自在に支持され、且つ、互いに対向するように配置された少なくとも二組以上のクランプアームを備え、クランプアームは、ワークをクランプする把持部同士の離間距離が異なるように形成されているため、二組以上のクランプアームのうち、ワークの形状に対応する離間距離を有した一組のクランプアームに対して駆動部の駆動力を選択的に伝達して回動させることによって、単一のクランプ装置で形状の異なる複数種類のワークを確実且つ安定的にクランプできる。 That is, the clamp device includes at least two or more sets of clamp arms that are rotatably supported with respect to the body and arranged to face each other, and the clamp arms are separated from each other by gripping portions that clamp the workpiece. Since the distances are different, the driving force of the drive unit is selectively transmitted to one set of clamp arms having a separation distance corresponding to the shape of the workpiece among two or more sets of clamp arms. By rotating the plurality of workpieces, a plurality of types of workpieces having different shapes can be reliably and stably clamped by a single clamping device.

本発明の第１の実施の形態に係るクランプ装置の外観斜視図である。1 is an external perspective view of a clamp device according to a first embodiment of the present invention. 図１のクランプ装置をさらに上方から見た外観斜視図である。It is the external appearance perspective view which looked at the clamp apparatus of FIG. 1 further from upper direction. 図１のクランプ装置の全体側面図である。It is a whole side view of the clamp apparatus of FIG. 図１に示すクランプ装置の一部断面正面図である。It is a partial cross section front view of the clamp apparatus shown in FIG. 図４のクランプ装置における第１及び第２クランプアーム近傍を示す拡大正面図である。It is an enlarged front view which shows the 1st and 2nd clamp arm vicinity in the clamp apparatus of FIG. 図１のクランプ装置を構成する駆動力伝達機構を示す平面図である。It is a top view which shows the driving force transmission mechanism which comprises the clamp apparatus of FIG. 図４のクランプ装置において、第１クランプアームによって第１ワークをクランプした状態を示す全体正面図である。FIG. 5 is an overall front view showing a state in which the first workpiece is clamped by the first clamp arm in the clamping device of FIG. 4. 図４のクランプ装置において、第２クランプアームによって第２ワークをクランプした状態を示す全体正面図である。FIG. 5 is an overall front view showing a state in which the second workpiece is clamped by a second clamp arm in the clamping device of FIG. 4. 本発明の第２の実施の形態に係るクランプ装置の外観斜視図である。It is an external appearance perspective view of the clamp apparatus which concerns on the 2nd Embodiment of this invention. 図９のクランプ装置における第１及び第２クランプアーム近傍を示す拡大正面図である。It is an enlarged front view which shows the 1st and 2nd clamp arm vicinity in the clamp apparatus of FIG. 図９のクランプ装置の拡大側面図である。FIG. 10 is an enlarged side view of the clamping device of FIG. 9.

本発明に係るクランプ装置について好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する。図１において、参照符号１０は、本発明の第１の実施の形態に係るクランプ装置を示す。 Preferred embodiments of the clamping device according to the present invention will be described below and described in detail with reference to the accompanying drawings. In FIG. 1, reference numeral 10 indicates a clamping device according to the first embodiment of the present invention.

このクランプ装置１０は、図１〜図４に示されるように、ボディ１２と、該ボディ１２に対して回動自在に軸支される第１及び第２クランプアーム１４、１６と、前記ボディ１２に固定される駆動部１８と、前記駆動部１８の駆動力を、第１及び第２クランプアーム１４、１６へとそれぞれ伝達する駆動力伝達機構２０とを含む。 As shown in FIGS. 1 to 4, the clamp device 10 includes a body 12, first and second clamp arms 14 and 16 that are pivotally supported with respect to the body 12, and the body 12. And a driving force transmission mechanism 20 for transmitting the driving force of the driving unit 18 to the first and second clamp arms 14 and 16, respectively.

ボディ１２は、例えば、平板状に形成され水平方向に沿って配置されるベース２２と、前記ベース２２の両側面に対してそれぞれ連結され、互いに所定間隔離間して配置された一組の第１及び第２プレート体２４、２６とからなり、前記第１及び第２プレート体２４、２６は前記ベース２２に対して直交し、上方（矢印Ａ方向）に向かって所定高さで形成される。また、ベース２２は、例えば、床面等に載置され、図示しないボルト等によって固定されることにより、クランプ装置１０が固定される。 The body 12 is, for example, a base 22 that is formed in a flat plate shape and is disposed along the horizontal direction, and a pair of first bodies that are connected to both side surfaces of the base 22 and are spaced apart from each other by a predetermined distance. And the second plate bodies 24, 26, and the first and second plate bodies 24, 26 are orthogonal to the base 22 and are formed at a predetermined height upward (in the direction of arrow A). In addition, the base 22 is placed on a floor surface or the like, and fixed by a bolt or the like (not shown), whereby the clamp device 10 is fixed.

一方、ボディ１２の上部には、一組の第１及び第２プレート体２４、２６の端部同士を接続するように天井部２８が設けられ、該天井部２８は、前記第１及び第２プレート体２４、２６の延在方向（矢印Ａ、Ｂ方向）に対して直交し、且つ、ボディ１２における幅方向（矢印Ｃ方向）の略中央部に配置される。すなわち、天井部２８は、ベース２２と略平行に設けられる。 On the other hand, a ceiling portion 28 is provided on the upper portion of the body 12 so as to connect the ends of the pair of first and second plate bodies 24, 26, and the ceiling portion 28 includes the first and second ceiling portions 28. It is orthogonal to the extending direction (arrows A and B directions) of the plate bodies 24 and 26 and is disposed at a substantially central portion of the body 12 in the width direction (arrow C direction). That is, the ceiling portion 28 is provided substantially parallel to the base 22.

この天井部２８の側部には、後述する第１及び第２クランプアーム１４、１６と対向する側面にそれぞれ断面略Ｖ字状に窪んだキャッチ溝３０が形成され、第１及び第２クランプアーム１４、１６に形成された位置決め部３２が係合される。そして、クランプ装置１０によってワークを把持する際、天井部２８の上面に該ワーク（図４中、Ｗ１参照）が載置される。 On the side portion of the ceiling portion 28, catch grooves 30 that are recessed in a substantially V-shaped cross section are formed on the side surfaces facing first and second clamp arms 14 and 16, which will be described later, and the first and second clamp arms are formed. The positioning portions 32 formed on the 14 and 16 are engaged. Then, when the workpiece is gripped by the clamping device 10, the workpiece (see W <b> 1 in FIG. 4) is placed on the upper surface of the ceiling portion 28.

また、第１プレート体２４の側部と第２プレート体２６の側部とを繋ぐように、一対のスプリングホルダ３４が設けられる。このスプリングホルダ３４は、例えば、断面Ｕ字状に形成され、前記第１及び第２プレート体２４、２６の延在方向と直交し、その両端部が前記第１及び第２プレート体２４、２６にそれぞれ接続されると共に、図４に示されるように、前記第１及び第２プレート体２４、２６の側部に対して幅方向外側（矢印Ｃ１方向）に突出するように形成される。 A pair of spring holders 34 are provided so as to connect the side portion of the first plate body 24 and the side portion of the second plate body 26. The spring holder 34 has, for example, a U-shaped cross section, is orthogonal to the extending direction of the first and second plate bodies 24, 26, and both end portions thereof are the first and second plate bodies 24, 26. 4, and as shown in FIG. 4, the first and second plate bodies 24, 26 are formed so as to protrude outward in the width direction (arrow C <b> 1 direction) with respect to the side portions of the first and second plate bodies 24, 26.

そして、このスプリングホルダ３４の内部には、ボディ１２の中心側に向かって略水平方向に延在し、該スプリングホルダ３４から離間する方向への弾発力を有した第１及び第２スプリング３６、３８が設けられている。 The first and second springs 36 extend in a substantially horizontal direction toward the center of the body 12 and have a resilience in a direction away from the spring holder 34. , 38 are provided.

このスプリングホルダ３４は、後述する第１クランプアーム１４における第１アーム部４０ａ、４０ｂの一端部に臨む位置に設けられ、第１スプリング３６と第２スプリング３８とが前記スプリングホルダ３４の延在方向に沿って所定間隔離間して平行に設けられると共に、第１スプリング３６が前記第１クランプアーム１４の側部、第２スプリング３８が前記第２クランプアーム１６の側部に当接可能に設けられる。この第１及び第２スプリング３６、３８は、例えば、コイルスプリングからなる。 The spring holder 34 is provided at a position facing one end of first arm portions 40a and 40b in the first clamp arm 14 to be described later, and the first spring 36 and the second spring 38 extend in the extending direction of the spring holder 34. The first spring 36 is provided on the side of the first clamp arm 14, and the second spring 38 is provided on the side of the second clamp arm 16. . The first and second springs 36 and 38 are, for example, coil springs.

第１クランプアーム１４は、例えば、略対称形状に形成された一対の第１アーム部４０ａ、４０ｂからなり、後述する駆動部１８の軸線を中心とするボディ１２の中心に対して幅方向（矢印Ｃ方向）において対称となるように配置され、図３に示されるように、第１プレート体２４と第２プレート体２６との間において、該第１プレート体２４側に近接して略平行に設けられる。 The first clamp arm 14 is composed of, for example, a pair of first arm portions 40a and 40b formed in a substantially symmetrical shape, and is in the width direction (arrow) with respect to the center of the body 12 centering on the axis of the drive unit 18 described later. (C direction) is arranged symmetrically, and as shown in FIG. 3, between the first plate body 24 and the second plate body 26, close to the first plate body 24 side and substantially in parallel. Provided.

そして、図４及び図５に示されるように、第１アーム部４０ａ、４０ｂの長手方向に沿った略中央部にアームピン４２がそれぞれ挿通され、該アームピン４２の両端部が前記第１及び第２プレート体２４、２６に軸支されることで前記第１アーム部４０ａ、４０ｂがボディ１２に対してそれぞれ回動自在に支持される。 As shown in FIGS. 4 and 5, arm pins 42 are respectively inserted into substantially central portions along the longitudinal direction of the first arm portions 40a and 40b, and both end portions of the arm pins 42 are the first and second ends. The first arm portions 40a and 40b are pivotally supported on the body 12 by being pivotally supported by the plate bodies 24 and 26, respectively.

また、第１アーム部４０ａ、４０ｂには、ベース２２側（矢印Ｂ方向）に配置される一端部（端部）の互いに向かい合う側面に一対の第１カム部材４４がそれぞれ装着される。 In addition, a pair of first cam members 44 are attached to the first arm portions 40a and 40b on the side surfaces facing each other at one end portion (end portion) disposed on the base 22 side (arrow B direction).

この第１カム部材４４は、図５に示されるように、例えば、ブロック状に形成され、第１アーム部４０ａ、４０ｂの一端部の側面に形成された凹部に取付面４４ａを介して装着される。第１カム部材４４には、その取付面４４ａとは反対側に第１アーム部４０ａ、４０ｂの他端部側（矢印Ａ方向）に向かって徐々に幅広状となるように所定角度で傾斜した第１カム面４６と、該第１カム面４６と隣接した第２カム面４８とを備える。第２カム面４８は、第１カム面４６に対して第１アーム部４０ａ、４０ｂの他端部側（矢印Ａ方向）に形成され、取付面４４ａに対する傾斜角度が第１カム面４６の傾斜角度より緩やかに形成される。 As shown in FIG. 5, the first cam member 44 is formed in a block shape, for example, and is attached to a recess formed on a side surface of one end of the first arm portions 40a and 40b via a mounting surface 44a. The The first cam member 44 is inclined at a predetermined angle so as to gradually become wider toward the other end side (in the direction of arrow A) of the first arm portions 40a and 40b on the side opposite to the mounting surface 44a. A first cam surface 46 and a second cam surface 48 adjacent to the first cam surface 46 are provided. The second cam surface 48 is formed on the other end side (arrow A direction) of the first arm portions 40 a and 40 b with respect to the first cam surface 46, and the inclination angle with respect to the mounting surface 44 a is the inclination of the first cam surface 46. It is formed more gently than the angle.

なお、一対の第１アーム部４０ａ、４０ｂにおいて、一方の第１カム部材４４と他方の第１カム部材４４とが、それぞれの第１及び第２カム面４６、４８が互いに対向するように駆動部１８を挟んで略対称に配置される。 In the pair of first arm portions 40a and 40b, one first cam member 44 and the other first cam member 44 are driven so that the first and second cam surfaces 46 and 48 face each other. The portions 18 are arranged substantially symmetrically with the portion 18 in between.

また、第１カム部材４４は、凹部に取付面４４ａが装着された状態で、第１アーム部４０ａ、４０ｂの一端部に対して取付ボルト５０で固定され、該取付ボルト５０を螺回させることで、前記第１カム部材４４を第１アーム部４０ａ、４０ｂの一端部に対してそれぞれ脱着させることができる。すなわち、第１カム部材４４は、第１アーム部４０ａ、４０ｂに対して着脱自在に設けられている。 Further, the first cam member 44 is fixed to one end portion of the first arm portions 40a and 40b with the mounting bolt 50 in a state where the mounting surface 44a is mounted in the recess, and the mounting bolt 50 is screwed. Thus, the first cam member 44 can be detached from the one end portions of the first arm portions 40a and 40b. That is, the first cam member 44 is detachably provided with respect to the first arm portions 40a and 40b.

この第１アーム部４０ａ、４０ｂの一端部には、ボディ１２の幅方向外側となる側面に第１スプリング３６が当接し、その弾発力によって前記一端部をボディ１２の中心側に向かって付勢しているため、前記第１アーム部４０ａ、４０ｂは、一端部がボディ１２の中心側に押圧されることで、アームピン４２を支点として他端部側が互いに離間する方向（図４中、矢印Ｄ１方向）に回動したアンクランプ状態となる。 A first spring 36 abuts one end of each of the first arm portions 40a and 40b on the side surface of the body 12 that is on the outer side in the width direction, and the one end is attached toward the center of the body 12 by its elastic force. Since the first arm portions 40a and 40b are pressed against each other, one end portion is pressed toward the center side of the body 12, and the other end portions are separated from each other with the arm pin 42 as a fulcrum (in FIG. 4, arrows (D1 direction) is unclamped.

一方、第１アーム部４０ａ、４０ｂの他端部には、第１ワークＷ１をクランプするための第１把持部５２が形成され、前記第１把持部５２は、断面略長方形状で互いに向かい合う把持面が該第１アーム部４０ａ、４０ｂの長手方向と略平行な鉛直面となるように形成される。 On the other hand, a first grip portion 52 for clamping the first workpiece W1 is formed at the other end of the first arm portions 40a and 40b, and the first grip portion 52 has a substantially rectangular cross section and faces each other. The surface is formed to be a vertical surface substantially parallel to the longitudinal direction of the first arm portions 40a, 40b.

第２クランプアーム１６は、例えば、略対称形状に形成された一対の第２アーム部５４ａ、５４ｂからなり、ボディ１２の中心に対して幅方向（矢印Ｃ方向）において対称となるように配置され、図３に示されるように、第１プレート体２４と第２プレート体２６との間において、該第２プレート体２６側に近接して略平行に設けられる。この第２クランプアーム１６は、第１及び第２プレート体２４、２６の間において、第１クランプアーム１４と所定間隔離間して略平行に設けられる。 The second clamp arm 16 includes, for example, a pair of second arm portions 54 a and 54 b formed in a substantially symmetrical shape, and is disposed so as to be symmetric in the width direction (arrow C direction) with respect to the center of the body 12. As shown in FIG. 3, the first plate body 24 and the second plate body 26 are provided in parallel and close to the second plate body 26 side. The second clamp arm 16 is provided between the first and second plate bodies 24 and 26 so as to be substantially parallel to the first clamp arm 14 at a predetermined interval.

そして、図４及び図５に示されるように、第２アーム部５４ａ、５４ｂには、長手方向に沿った略中央部に対して他端部側（矢印Ａ方向）となる位置にアームピン４２がそれぞれ挿通され、該アームピン４２の両端部が前記第１及び第２プレート体２４、２６に軸支されることでボディ１２に対してそれぞれ回動自在に支持される。この第２アーム部５４ａ、５４ｂは、それぞれ第１アーム部４０ａ、４０ｂと同一のアームピン４２が挿通されており、前記第１アーム部４０ａ、４０ｂと前記アームピン４２の軸方向に沿って所定間隔離間して平行に配置される。 As shown in FIGS. 4 and 5, the arm pins 42 are provided on the second arm portions 54 a and 54 b at positions on the other end side (arrow A direction) with respect to the substantially central portion along the longitudinal direction. The arm pins 42 are inserted into the first and second plate bodies 24 and 26 so that both end portions of the arm pins 42 are pivotally supported by the body 12. The second arm portions 54a and 54b are inserted with the same arm pins 42 as the first arm portions 40a and 40b, respectively, and are spaced apart by a predetermined distance along the axial direction of the first arm portions 40a and 40b and the arm pins 42. Are arranged in parallel.

なお、第２クランプアーム１６を構成する第２アーム部５４ａ、５４ｂは、その長手方向に沿った長さが、第１クランプアーム１４を構成する第１アーム部４０ａ、４０ｂの長手方向に沿った長さより長く形成される。詳細には、第２アーム部５４ａ、５４ｂは、アームピン４２に軸支される部位から一端部までの長さが、第１アーム部４０ａ、４０ｂのアームピン４２に軸支される部位から一端部までの長さに対して長く形成され、前記アームピン４２から他端部までの長さは、第１アーム部４０ａ、４０ｂ及び第２アーム部５４ａ、５４ｂで略同一の長さとなる。 The second arm portions 54a and 54b constituting the second clamp arm 16 have a length along the longitudinal direction of the second arm portions 54a and 54b along the longitudinal direction of the first arm portions 40a and 40b constituting the first clamp arm 14. It is formed longer than the length. Specifically, the second arm portions 54a and 54b have a length from a portion pivotally supported by the arm pin 42 to one end portion, and from a portion pivotally supported by the arm pin 42 of the first arm portions 40a and 40b to one end portion. The first arm portions 40a and 40b and the second arm portions 54a and 54b have substantially the same length from the arm pin 42 to the other end.

また、第２アーム部５４ａ、５４ｂには、ベース２２側（矢印Ｂ方向）に配置される一端部（端部）の互いに向かい合う側面に一対の第２カム部材５６がそれぞれ装着される。この第２カム部材５６は、図５に示されるように、例えば、ブロック状に形成され、第２アーム部５４ａ、５４ｂの一端部の側面に形成された凹部に取付面５６ａを介して装着される。 In addition, a pair of second cam members 56 are mounted on the side surfaces of the second arm portions 54a and 54b facing each other at one end portion (end portion) disposed on the base 22 side (arrow B direction). As shown in FIG. 5, the second cam member 56 is formed, for example, in a block shape, and is attached to a recess formed on a side surface of one end of the second arm portions 54a and 54b via a mounting surface 56a. The

第２カム部材５６には、その取付面５６ａとは反対側に第２アーム部５４ａ、５４ｂの一端部側（矢印Ｂ方向）に向かって徐々に幅広状となるように所定角度で傾斜した第３カム面５８と、該第３カム面５８と隣接した第４カム面６０とを備える。第４カム面６０は、第３カム面５８に対して第２アーム部５４ａ、５４ｂの一端部側（矢印Ｂ方向）に形成され、取付面５６ａに対する傾斜角度が第３カム面５８の傾斜角度より緩やかに形成される。 The second cam member 56 is inclined at a predetermined angle so as to gradually widen toward one end side (in the direction of arrow B) of the second arm portions 54a and 54b on the side opposite to the mounting surface 56a. A third cam surface 58 and a fourth cam surface 60 adjacent to the third cam surface 58. The fourth cam surface 60 is formed on one end side (in the direction of arrow B) of the second arm portions 54a and 54b with respect to the third cam surface 58, and the inclination angle with respect to the mounting surface 56a is the inclination angle of the third cam surface 58. It is formed more slowly.

なお、一対の第２アーム部５４ａ、５４ｂにおいて、一方の第２カム部材５６と他方の第２カム部材５６とが、それぞれの第３及び第４カム面５８、６０が互いに対向するように駆動部１８を挟んで略対称に配置される。 In the pair of second arm portions 54a and 54b, one second cam member 56 and the other second cam member 56 are driven so that the third and fourth cam surfaces 58 and 60 face each other. The portions 18 are arranged substantially symmetrically with the portion 18 in between.

また、第２カム部材５６は、凹部に取付面５６ａが装着された状態で、第２アーム部５４ａ、５４ｂの一端部に対して取付ボルト５０で固定され、該取付ボルト５０を螺回させることで、前記第２カム部材５６を第２アーム部５４ａ、５４ｂの一端部に対してそれぞれ脱着させることができる。すなわち、第２カム部材５６は、第２アーム部５４ａ、５４ｂに対して着脱自在に設けられている。 Further, the second cam member 56 is fixed to one end portion of the second arm portions 54a and 54b with the mounting bolt 50 in a state where the mounting surface 56a is mounted in the recess, and the mounting bolt 50 is screwed. Thus, the second cam member 56 can be detached from the one end portions of the second arm portions 54a and 54b. That is, the second cam member 56 is detachably attached to the second arm portions 54a and 54b.

この第２アーム部５４ａ、５４ｂの一端部には、ボディ１２の幅方向外側となる側面に第２スプリング３８が当接し、その弾発力によって前記一端部をボディ１２の中心側に向かって付勢しているため、前記第２アーム部５４ａ、５４ｂは、一端部がボディ１２の中心側に押圧されることで、アームピン４２を支点として他端部側が互いに離間する方向（図４中、矢印Ｄ１方向）に回動したアンクランプ状態となる。 A second spring 38 abuts one end of each of the second arm portions 54 a and 54 b on the side surface of the body 12 that is on the outer side in the width direction, and the one end is attached toward the center of the body 12 by its elastic force. Since the second arm portions 54a and 54b are pressed against each other, one end portion is pressed toward the center of the body 12, and the other end portions are separated from each other with the arm pin 42 as a fulcrum (in FIG. 4, arrows (D1 direction) is unclamped.

一方、第２アーム部５４ａ、５４ｂの他端部には、ワークをクランプするための第２把持部６２が形成され、前記第２把持部６２は、断面略長方形状で互いに向かい合う把持面が該第２クランプアーム１６の長手方向と略平行な鉛直面となるように形成される。そして、第２把持部６２には、例えば、所定厚さを有し金属製材料から板状に形成されたアタッチメント６４がボルト６６によって固定される。このアタッチメント６４は、例えば、把持面と略平行となる平面を有し、該平面によって第２ワークＷ２を把持可能に形成される。また、アタッチメント６４は、ボルト６６を螺回させ固定状態を解除することで着脱自在に設けられる。 On the other hand, a second gripping part 62 for clamping the workpiece is formed at the other end of the second arm parts 54a, 54b. The second gripping part 62 has gripping surfaces facing each other with a substantially rectangular cross section. The second clamp arm 16 is formed to have a vertical plane substantially parallel to the longitudinal direction. For example, an attachment 64 that has a predetermined thickness and is formed in a plate shape from a metal material is fixed to the second grip portion 62 by a bolt 66. The attachment 64 has, for example, a plane that is substantially parallel to the gripping surface, and is formed so that the second workpiece W2 can be gripped by the plane. The attachment 64 is detachably provided by screwing the bolt 66 to release the fixed state.

さらに、第１アーム部４０ａ、４０ｂ及び第２アーム部５４ａ、５４ｂにおいて、第１及び第２把持部５２、６２の下方には、それぞれ前記第１アーム部４０ａ、４０ｂ及び第２アーム部５４ａ、５４ｂの長手方向と直交するように突出した位置決め部３２がそれぞれ形成される。この位置決め部３２は、上方から見て前記第１アーム部４０ａ、４０ｂ及び第２アーム部５４ａ、５４ｂから離間する方向に向かって先細状となる断面三角形状に形成される（図２参照）。 Further, in the first arm portions 40a and 40b and the second arm portions 54a and 54b, the first arm portions 40a and 40b and the second arm portion 54a are respectively provided below the first and second grip portions 52 and 62, respectively. Positioning portions 32 projecting so as to be orthogonal to the longitudinal direction of 54b are formed. The positioning portion 32 is formed in a triangular cross section that tapers in a direction away from the first arm portions 40a and 40b and the second arm portions 54a and 54b when viewed from above (see FIG. 2).

そして、第１アーム部４０ａ、４０ｂ及び第２アーム部５４ａ、５４ｂの第１及び第２把持部５２、６２が互いに接近して第１及び第２ワークＷ１、Ｗ２を把持したクランプ時において、位置決め部３２がそれぞれ天井部２８のキャッチ溝３０にそれぞれ係合される。 Then, positioning is performed at the time of clamping when the first and second gripping portions 52 and 62 of the first arm portions 40a and 40b and the second arm portions 54a and 54b approach each other and grip the first and second workpieces W1 and W2. The portions 32 are respectively engaged with the catch grooves 30 of the ceiling portion 28.

駆動部１８は、第１プレート体２４と第２プレート体２６との間に配置され、且つ、ベース２２の中央に対して固定され、前記ベース２２に対して固定される第１シリンダ６８と、該第１シリンダ６８と同軸上に設けられ駆動力伝達機構２０に接続される第２シリンダ７０とを含む一組の流体圧シリンダからなる。 The drive unit 18 is disposed between the first plate body 24 and the second plate body 26, and is fixed to the center of the base 22 and fixed to the base 22; It consists of a set of fluid pressure cylinders including a first cylinder 68 and a second cylinder 70 which are provided coaxially and connected to the driving force transmission mechanism 20.

第１シリンダ６８は、筒状の第１シリンダチューブ７２と、該第１シリンダチューブ７２の内部に変位自在に設けられる第１ピストン（変位体）７４と、前記第１ピストン７４に連結される第１ピストンロッド（変位体）７５と、前記第１シリンダチューブ７２の開口部に設けられ、該第１ピストンロッド７５を変位自在に支持する第１ロッドカバー７６とを含む。 The first cylinder 68 includes a cylindrical first cylinder tube 72, a first piston (displacement body) 74 that is displaceably provided in the first cylinder tube 72, and a first piston 74 that is coupled to the first piston 74. 1 piston rod (displacement body) 75, and the 1st rod cover 76 which is provided in the opening part of the said 1st cylinder tube 72, and supports this 1st piston rod 75 displaceably.

第１シリンダチューブ７２は、ベース２２に対して上方に向かって鉛直方向（矢印Ａ方向）に立設するように固定され、その内部に軸方向（矢印Ａ、Ｂ方向）に沿ったシリンダ孔を有する。また、第１シリンダチューブ７２において、一方の側面には、該第１シリンダチューブ７２の軸方向と直交方向に貫通した第１及び第２ポート７８、８０が形成され、前記第１及び第２ポート７８、８０を通じて前記第１シリンダチューブ７２の内部と外部とが連通する。 The first cylinder tube 72 is fixed so as to be erected in the vertical direction (arrow A direction) upward with respect to the base 22, and has a cylinder hole along the axial direction (arrows A and B directions) inside. Have. Further, in the first cylinder tube 72, on one side surface, first and second ports 78 and 80 penetrating in a direction orthogonal to the axial direction of the first cylinder tube 72 are formed, and the first and second ports are formed. The inside and the outside of the first cylinder tube 72 communicate with each other through 78 and 80.

第１ポート７８は、ベース２２側となる第１シリンダチューブ７２の一端部側（矢印Ｂ方向）に設けられ、第２ポート８０は、第２シリンダチューブ８６側（矢印Ａ方向）となる前記第１シリンダチューブ７２の他端部側に設けられる。 The first port 78 is provided on one end portion side (arrow B direction) of the first cylinder tube 72 on the base 22 side, and the second port 80 is on the second cylinder tube 86 side (arrow A direction). It is provided on the other end side of the one cylinder tube 72.

そして、第１及び第２ポート７８、８０には、それぞれ図示しない圧力流体供給源に接続された配管８２が接続され、図示しない切換装置による切換作用下に第１ポート７８、第２ポート８０のいずれか一方に選択的に圧力流体が供給される。 The first and second ports 78 and 80 are connected to pipes 82 connected to a pressure fluid supply source (not shown), respectively, and the first port 78 and the second port 80 are switched by a switching device (not shown). Pressure fluid is selectively supplied to either one.

第１ピストン７４は、例えば、円盤状に形成され、その外周面がシリンダ孔の内周面に摺接すると共に、その中心には第１ピストンロッド７５が一体的に連結され、該第１ピストンロッド７５は前記第１ピストン７４に対して第１シリンダチューブ７２の他端部側（矢印Ａ方向）に所定長さで延在している。 The first piston 74 is formed in a disk shape, for example, and its outer peripheral surface is in sliding contact with the inner peripheral surface of the cylinder hole, and a first piston rod 75 is integrally connected to the center of the first piston rod. 75 extends from the first piston 74 to the other end of the first cylinder tube 72 (in the direction of arrow A) by a predetermined length.

そして、第１ピストンロッド７５は、第１シリンダチューブ７２の他端部側を閉塞するように装着された第１ロッドカバー７６のロッド孔に挿通されることで軸方向に沿って変位自在に支持される。また、第１ピストンロッド７５は、図４に示されるように、その軸方向に沿った第１ピストン７４の変位作用下に第１ロッドカバー７６に対して上方（矢印Ａ方向）へと突出することで、第２シリンダ７０を構成する第２シリンダチューブ８６の内部へと挿入される。 The first piston rod 75 is inserted in the rod hole of the first rod cover 76 that is mounted so as to close the other end of the first cylinder tube 72, and is supported so as to be displaceable along the axial direction. Is done. Further, as shown in FIG. 4, the first piston rod 75 projects upward (in the direction of arrow A) with respect to the first rod cover 76 under the displacement action of the first piston 74 along the axial direction thereof. As a result, the second cylinder tube 86 constituting the second cylinder 70 is inserted.

なお、第１シリンダチューブ７２の一端部には、その開口部を閉塞するヘッドカバー８４が装着されている。 A head cover 84 that closes the opening is attached to one end of the first cylinder tube 72.

そして、第１シリンダチューブ７２の第１ポート７８に圧力流体を供給することで、第１ピストン７４が上昇し、第１ピストンロッド７５が第２シリンダチューブ８６のシリンダ孔へと挿入されると共に、第２ポート８０に前記圧力流体を供給することで、前記第１ピストン７４が第１ピストンロッド７５と共に下降する（図８参照）。 And by supplying pressure fluid to the 1st port 78 of the 1st cylinder tube 72, while the 1st piston 74 goes up, the 1st piston rod 75 is inserted in the cylinder hole of the 2nd cylinder tube 86, By supplying the pressure fluid to the second port 80, the first piston 74 moves down together with the first piston rod 75 (see FIG. 8).

第２シリンダ７０は、筒状の第２シリンダチューブ８６と、該第２シリンダチューブ８６の内部に変位自在に設けられる第２ピストン（変位体）８８と、前記第２ピストン８８に連結される第２ピストンロッド（変位体）９０と、前記第２シリンダチューブ８６の開口部に設けられ、該第２ピストンロッド９０を変位自在に支持する第２ロッドカバー９２ａと、第１シリンダ６８の第１ピストンロッド７５を変位自在に支持する第２ロッドカバー９２ｂとを含む。 The second cylinder 70 includes a cylindrical second cylinder tube 86, a second piston (displacement body) 88 that is displaceably provided in the second cylinder tube 86, and a second piston 88 coupled to the second piston 88. Two piston rods (displacement bodies) 90, a second rod cover 92 a provided at the opening of the second cylinder tube 86, which displaceably supports the second piston rod 90, and a first piston of the first cylinder 68 And a second rod cover 92b that supports the rod 75 in a displaceable manner.

第２シリンダチューブ８６は、第１シリンダチューブ７２の他端部に同軸状に連結され、上方に向かって所定長さで延在すると共に、その内部に軸方向（矢印Ａ、Ｂ方向）に沿ったシリンダ孔を有している。なお、第２シリンダチューブ８６は、第１シリンダチューブ７２と略同一断面形状で形成される。 The second cylinder tube 86 is coaxially connected to the other end portion of the first cylinder tube 72, extends upward by a predetermined length, and extends axially therein (in the directions of arrows A and B). It has a cylinder hole. The second cylinder tube 86 is formed with substantially the same cross-sectional shape as the first cylinder tube 72.

この第２シリンダチューブ８６の側面には、該第２シリンダチューブ８６の軸方向と直交方向に貫通した第３及び第４ポート９４、９６が形成され、前記第３及び第４ポート９４、９６を通じて前記第２シリンダチューブ８６の内部と外部とが連通する。 The side surfaces of the second cylinder tube 86 are formed with third and fourth ports 94 and 96 penetrating in a direction orthogonal to the axial direction of the second cylinder tube 86, and through the third and fourth ports 94 and 96. The inside and the outside of the second cylinder tube 86 communicate with each other.

第３ポート９４は、第１シリンダチューブ７２側となる第２シリンダチューブ８６の一端部側（矢印Ｂ方向）に設けられ、第４ポート９６は、前記第２シリンダチューブ８６の他端部側（矢印Ａ方向）に設けられる。 The third port 94 is provided on one end side (in the direction of arrow B) of the second cylinder tube 86 on the first cylinder tube 72 side, and the fourth port 96 is provided on the other end side of the second cylinder tube 86 ( (In the direction of arrow A).

そして、第３及び第４ポート９４、９６には、それぞれ図示しない圧力流体供給源に接続された配管８２が接続され、図示しない切換装置による切換作用下に第３ポート９４、第４ポート９６のいずれか一方に選択的に圧力流体が供給される。 The third and fourth ports 94 and 96 are connected to pipes 82 connected to a pressure fluid supply source (not shown), respectively, and the third port 94 and the fourth port 96 are switched by a switching device (not shown). Pressure fluid is selectively supplied to either one.

第２ピストン８８は、例えば、円盤状に形成され、その外周面がシリンダ孔の内周面に摺接すると共に、その中心には第２ピストンロッド９０が一体的に連結され、該第２ピストンロッド９０は前記第２ピストン８８に対して第２シリンダチューブ８６の他端部側（矢印Ａ方向）に所定長さで延在している。そして、第２ピストンロッド９０は、第２シリンダチューブ８６の他端部側を閉塞するように装着された一方の第２ロッドカバー９２ａのロッド孔に挿通されることで軸方向（矢印Ａ、Ｂ方向）に沿って変位自在に支持される。 The second piston 88 is formed in a disk shape, for example, and its outer peripheral surface is in sliding contact with the inner peripheral surface of the cylinder hole, and a second piston rod 90 is integrally connected to the center thereof, and the second piston rod 90 extends from the second piston 88 to the other end side of the second cylinder tube 86 (in the direction of arrow A) by a predetermined length. The second piston rod 90 is inserted in the rod hole of one second rod cover 92a mounted so as to close the other end portion of the second cylinder tube 86, so that the axial direction (arrows A and B). Direction).

また、第２ピストンロッド９０は、その軸方向に沿った変位作用下に第２ロッドカバー９２ａに対して上方へと突出自在に設けられる。そして、第２ピストンロッド９０の他端部には、駆動力伝達機構２０を構成するブロック体９８が連結される。 The second piston rod 90 is provided so as to be able to protrude upward with respect to the second rod cover 92a under a displacement action along the axial direction thereof. A block body 98 constituting the driving force transmission mechanism 20 is connected to the other end of the second piston rod 90.

さらに、第２シリンダチューブ８６の一端部には、他方の第２ロッドカバー９２ｂが装着され、第２シリンダチューブ８６内に挿入される第１ピストンロッド７５を変位自在に支持している。 Furthermore, the other second rod cover 92b is attached to one end of the second cylinder tube 86, and supports the first piston rod 75 inserted into the second cylinder tube 86 so as to be displaceable.

そして、第２シリンダチューブ８６の第３ポート９４に圧力流体を供給することで、第２ピストン８８が上昇し、第２ピストンロッド９０が第２ロッドカバー９２ａを通じて外部へと突出すると共に（図７参照）、第４ポート９６に前記圧力流体を供給することで、前記第２ピストン８８が第２ピストンロッド９０と共に下降する（図８参照）。 Then, by supplying the pressure fluid to the third port 94 of the second cylinder tube 86, the second piston 88 rises, and the second piston rod 90 projects to the outside through the second rod cover 92a (FIG. 7). (Refer to FIG. 8) By supplying the pressure fluid to the fourth port 96, the second piston 88 moves down together with the second piston rod 90 (see FIG. 8).

駆動力伝達機構２０は、図１〜図６に示されるように、第２ピストンロッド９０の他端部に連結されるブロック体９８と、該ブロック体９８の両端部近傍にそれぞれ軸支される二対の第１ローラ（押圧部）１００ａ、１００ｂ及び第２ローラ（押圧部）１０２ａ、１０２ｂと、前記第１ローラ１００ａ、１００ｂ及び第２ローラ１０２ａ、１０２ｂをそれぞれ軸支する一対のローラピン１０４とを含む。 As shown in FIGS. 1 to 6, the driving force transmission mechanism 20 is pivotally supported near the block body 98 connected to the other end of the second piston rod 90 and in the vicinity of both ends of the block body 98. Two pairs of first rollers (pressing portions) 100a and 100b and second rollers (pressing portions) 102a and 102b, and a pair of roller pins 104 that pivotally support the first rollers 100a and 100b and the second rollers 102a and 102b, respectively. including.

ブロック体９８は、例えば、第２ピストンロッド９０の軸方向（矢印Ａ、Ｂ方向）と直交方向（矢印Ｃ方向）に延在し、その中心部には前記第２ピストンロッド９０に螺合され連結される軸部（図示せず）が形成されている。これにより、ブロック体９８が、第２ピストンロッド９０の軸方向と直交した状態で連結され、該第２ピストンロッド９０と共に一体的に変位する。 The block body 98 extends, for example, in the direction orthogonal to the axial direction (arrow A, B direction) of the second piston rod 90 (arrow C direction), and is screwed into the second piston rod 90 at the center. A shaft portion (not shown) to be connected is formed. Thereby, the block body 98 is connected in a state orthogonal to the axial direction of the second piston rod 90, and is displaced together with the second piston rod 90.

また、ブロック体９８には、第１及び第２プレート体２４、２６に臨む側面にそれぞれ鉛直方向に延在する一対のガイド溝１０６が形成され、この断面矩形状に窪んだガイド溝１０６には、前記第１及び第２プレート体２４、２６に装着されたガイドレール１０８が挿入される。これにより、ブロック体９８が第２ピストンロッド９０と共に変位する際、ガイドレール１０８によって鉛直方向（矢印Ａ、Ｂ方向）に案内される。 The block body 98 is formed with a pair of guide grooves 106 extending in the vertical direction on the side surfaces facing the first and second plate bodies 24 and 26, and the guide groove 106 recessed in a rectangular cross section is formed in the guide groove 106. The guide rails 108 attached to the first and second plate bodies 24 and 26 are inserted. Thus, when the block body 98 is displaced together with the second piston rod 90, it is guided in the vertical direction (arrow A, B direction) by the guide rail 108.

さらに、ブロック体９８は、図６に示されるように、駆動部１８の軸方向と直交する水平方向に所定幅を有し、その両端部が第２ピストンロッド９０の軸線を中心として均等な距離となるように形成されると共に、前記両端部には一対のローラピン１０４が支持され、該ローラピン１０４を介して二対の第１ローラ１００ａ、１００ｂ及び第２ローラ１０２ａ、１０２ｂが回転自在に軸支される。 Further, as shown in FIG. 6, the block body 98 has a predetermined width in the horizontal direction perpendicular to the axial direction of the drive unit 18, and both ends thereof are equal distances around the axis of the second piston rod 90. A pair of roller pins 104 are supported at both ends, and two pairs of the first rollers 100a and 100b and the second rollers 102a and 102b are rotatably supported via the roller pins 104. Is done.

この第１ローラ１００ａ、１００ｂは、ブロック体９８において第１クランプアーム１４に臨む位置に設けられ、第１アーム部４０ａ、４０ｂの一端部側に向かって突出するように設けられる。そして、第１ローラ１００ａ、１００ｂは、第１アーム部４０ａ、４０ｂに装着された第１カム部材４４に当接する（図６参照）。 The first rollers 100a and 100b are provided at a position facing the first clamp arm 14 in the block body 98, and are provided so as to protrude toward one end of the first arm portions 40a and 40b. The first rollers 100a and 100b abut on the first cam member 44 mounted on the first arm portions 40a and 40b (see FIG. 6).

第２ローラ１０２ａ、１０２ｂは、ブロック体９８において第２クランプアーム１６に臨む位置に設けられ、第２アーム部５４ａ、５４ｂの一端部側に向かって突出するように設けられる。そして、第２ローラ１０２ａ、１０２ｂは、第２アーム部５４ａ、５４ｂに装着された第２カム部材５６に当接する（図６参照）。 The second rollers 102a and 102b are provided at a position facing the second clamp arm 16 in the block body 98, and are provided so as to protrude toward one end of the second arm portions 54a and 54b. Then, the second rollers 102a and 102b abut on the second cam member 56 mounted on the second arm portions 54a and 54b (see FIG. 6).

すなわち、図６に示されるように、第１ローラ１００ａ、１００ｂ及び第２ローラ１０２ａ、１０２ｂは、それぞれローラピン１０４を介して同軸上に配置され、且つ、互いに所定間隔離間して平行に設けられている。 That is, as shown in FIG. 6, the first rollers 100a and 100b and the second rollers 102a and 102b are arranged coaxially via the roller pins 104, and are provided in parallel with a predetermined distance from each other. Yes.

そして、駆動部１８の駆動作用下にブロック体９８が上昇することにより、図７に示されるように、第１ローラ１００ａ、１００ｂが第１カム部材４４の第１カム面４６又は第２カム面４８に当接した状態で回転し、且つ、前記第１及び第２カム面４６、４８を介して第１クランプアーム１４の一端部を所定の押圧力で互いに離間させる方向（矢印Ｃ１方向）に押圧する。これにより、第１アーム部４０ａ、４０ｂは、第１スプリング３６の弾発力に抗して第１把持部５２が互いに接近する方向（矢印Ｄ２方向）へと回動する。 Then, when the block body 98 is raised under the drive action of the drive unit 18, the first rollers 100a and 100b are moved to the first cam surface 46 or the second cam surface of the first cam member 44 as shown in FIG. 48 in a direction in which the first clamp arm 14 is rotated with a predetermined pressing force between the first and second cam surfaces 46 and 48 (arrow C1 direction). Press. As a result, the first arm portions 40a and 40b rotate in a direction (arrow D2 direction) in which the first gripping portions 52 approach each other against the elastic force of the first spring 36.

一方、ブロック体９８が下降することにより、図８に示されるように、第２ローラ１０２ａ、１０２ｂが第２カム部材５６の第３カム面５８又は第４カム面６０に当接した状態で回転し、且つ、前記第３及び第４カム面５８、６０を介して第２クランプアーム１６の一端部を所定の押圧力で互いに離間させる方向（矢印Ｃ１方向）に押圧する。これにより、第２アーム部５４ａ、５４ｂは、第２スプリング３８の弾発力に抗して第２把持部６２が互いに接近する方向（矢印Ｄ２方向）へと回動する。 On the other hand, when the block body 98 is lowered, as shown in FIG. 8, the second rollers 102a and 102b rotate in a state where they abut against the third cam surface 58 or the fourth cam surface 60 of the second cam member 56. In addition, one end of the second clamp arm 16 is pressed in a direction (arrow C1 direction) away from each other with a predetermined pressing force through the third and fourth cam surfaces 58, 60. As a result, the second arm portions 54a and 54b rotate in a direction (arrow D2 direction) in which the second gripping portion 62 approaches each other against the elastic force of the second spring 38.

本発明の第１の実施の形態に係るクランプ装置１０は、基本的には以上のように構成されるものであり、次にその動作並びに作用効果について説明する。なお、以下の説明においては、図１及び図４に示す第１及び第２クランプアーム１４、１６の第１及び第２把持部５２、６２がそれぞれ互いに離間したアンクランプ状態を初期位置として説明する。 The clamp device 10 according to the first embodiment of the present invention is basically configured as described above. Next, the operation, action, and effect thereof will be described. In the following description, an unclamped state in which the first and second gripping portions 52 and 62 of the first and second clamp arms 14 and 16 shown in FIGS. 1 and 4 are separated from each other will be described as an initial position. .

先ず、このアンクランプ状態である初期位置について説明する。この初期位置においては、図４に示されるように、駆動部１８を構成する第１シリンダ６８の第１ポート７８のみに圧力流体が供給され、第１ピストン７４が上昇して第１ロッドカバー７６へ当接し、第２シリンダチューブ８６の内部へと挿入された第１ピストンロッド７５の端部で第２ピストン８８及び第２ピストンロッド９０を上方（矢印Ａ方向）へと押圧している。 First, the initial position in the unclamped state will be described. In this initial position, as shown in FIG. 4, the pressure fluid is supplied only to the first port 78 of the first cylinder 68 that constitutes the drive unit 18, and the first piston 74 rises and the first rod cover 76. The end of the first piston rod 75 inserted into the second cylinder tube 86 presses the second piston 88 and the second piston rod 90 upward (arrow A direction).

また、第２ピストンロッド９０によってブロック体９８が第１カム部材４４と第２カム部材５６との間に配置され、第１ローラ１００ａ、１００ｂ及び第２ローラ１０２ａ、１０２ｂがいずれも該第１及び第２カム部材４４、５６に対して当接していない状態にある。 Further, the block body 98 is disposed between the first cam member 44 and the second cam member 56 by the second piston rod 90, and the first roller 100a, 100b and the second roller 102a, 102b are both the first and The second cam members 44 and 56 are not in contact with each other.

なお、この場合、第２〜第４ポート８０、９４、９６にはいずれも圧力流体が供給されていない大気開放状態にある。 In this case, the second to fourth ports 80, 94, 96 are all in an open state where no pressurized fluid is supplied.

そのため、第１及び第２クランプアーム１４、１６の一端部が第１ローラ１００ａ、１００ｂ及び第２ローラ１０２ａ、１０２ｂによって押圧されておらず、第１及び第２スプリング３６、３８の弾発力によって前記一端部がボディ１２の中心側へとそれぞれ押圧され、それに伴って、第１及び第２把持部５２、６２が互いに離間する方向（矢印Ｄ１方向）に回動している。 Therefore, one end portions of the first and second clamp arms 14 and 16 are not pressed by the first rollers 100 a and 100 b and the second rollers 102 a and 102 b, and the elastic force of the first and second springs 36 and 38 is used. The one end portion is pressed toward the center side of the body 12, and accordingly, the first and second gripping portions 52 and 62 are rotated in a direction away from each other (arrow D1 direction).

次に、ここで、上述したクランプ装置１０によって把持される第１ワークＷ１について図４を参照しながら簡単に説明する。この第１ワークＷ１は、例えば、車両のフレームを構成する断面Ｕ字状の第１フレームＷ１ａと、該第１フレームＷ１ａに組み合わせられる断面Ｕ字状の第２フレームＷ１ｂとからなる。 Next, the first workpiece W1 gripped by the clamping device 10 described above will be briefly described with reference to FIG. The first workpiece W1 includes, for example, a first frame W1a having a U-shaped cross section that constitutes a vehicle frame, and a second frame W1b having a U-shaped cross section that is combined with the first frame W1a.

第１フレームＷ１ａは、下方（矢印Ｂ方向）に向かって開口した状態で第１クランプアーム１４における第１把持部５２の間に配置され、一方、第２フレームＷ１ｂは、その側壁が開口部側に向かって徐々に拡幅するように傾斜して形成され、該開口部が上方（矢印Ａ方向）となるように配置される。 The first frame W1a is disposed between the first gripping portions 52 in the first clamp arm 14 in a state of opening downward (in the direction of arrow B), while the side wall of the second frame W1b is on the opening side. Inclined so as to gradually widen toward the top, and the opening is arranged upward (in the direction of arrow A).

そして、第２フレームＷ１ｂの内部に第１フレームＷ１ａが挿入された状態で天井部２８に対して載置される。 And it mounts with respect to the ceiling part 28 in the state in which the 1st flame | frame W1a was inserted in the inside of the 2nd flame | frame W1b.

換言すれば、第１フレームＷ１ａに対して第２フレームＷ１ｂが外側に配置され、該第２フレームＷ１ｂの側壁が、第１クランプアーム１４側（図４中、矢印Ｃ１方向）に向かって広がるように傾斜している。 In other words, the second frame W1b is disposed on the outer side with respect to the first frame W1a, and the side wall of the second frame W1b extends toward the first clamp arm 14 (in the direction of arrow C1 in FIG. 4). It is inclined to.

次に、第１クランプアーム１４を回動させ、所定幅寸法Ｌ１を有した第１ワークＷ１をクランプする場合について、図４及び図７を参照しながら説明する。先ず、上述した初期位置から駆動部１８を構成する第２シリンダ７０の第３ポート９４へと圧力流体を供給することで、第２ピストン８８及び第２ピストンロッド９０を軸方向（矢印Ａ方向）に沿って上昇させる。詳細には、第２ピストン８８が第１ピストンロッド７５の端部から離間するように上昇する。なお、この場合、第４ポート９６は大気開放状態としておくと共に、第１ポート７８に対して圧力流体を継続的に供給しておく。 Next, the case where the first workpiece W1 having the predetermined width L1 is clamped by rotating the first clamp arm 14 will be described with reference to FIGS. First, by supplying the pressure fluid from the initial position described above to the third port 94 of the second cylinder 70 constituting the drive unit 18, the second piston 88 and the second piston rod 90 are moved in the axial direction (arrow A direction). Raise along. Specifically, the second piston 88 moves up so as to be separated from the end of the first piston rod 75. In this case, the fourth port 96 is kept open to the atmosphere, and the pressure fluid is continuously supplied to the first port 78.

この第２シリンダ７０の駆動作用下に第２ピストンロッド９０と共にブロック体９８が上昇し、一対の第１ローラ１００ａ、１００ｂが第１カム部材４４の第１カム面４６に当接し始める。そして、第１ローラ１００ａ、１００ｂが第１カム面４６に沿って上昇することで、第１カム部材４４を介して第１クランプアーム１４の一端部を互いに離間する方向（矢印Ｃ１方向）へと押圧する。 Under the driving action of the second cylinder 70, the block body 98 rises together with the second piston rod 90, and the pair of first rollers 100 a and 100 b starts to contact the first cam surface 46 of the first cam member 44. Then, as the first rollers 100a and 100b rise along the first cam surface 46, the one end portions of the first clamp arm 14 are separated from each other via the first cam member 44 (in the direction of arrow C1). Press.

これにより、第１クランプアーム１４は、その一端部に付与されている第１スプリング３６の弾発力に抗してアームピン４２を支点として他端部である第１把持部５２が互いに接近する方向（矢印Ｄ２方向）に回動し始め、第１ローラ１００ａ、１００ｂによる第１カム面４６への押圧力が略一定となる。そのため、第１クランプアーム１４は、第１アーム部４０ａ、４０ｂが略一定の回動力で回動して第２フレームＷ１ｂをクランプし始める。 As a result, the first clamp arm 14 is in a direction in which the first gripping portions 52 that are the other ends approach each other with the arm pin 42 as a fulcrum against the elastic force of the first spring 36 applied to one end thereof. The rotation in the direction of arrow D2 starts and the pressing force applied to the first cam surface 46 by the first rollers 100a and 100b becomes substantially constant. Therefore, in the first clamp arm 14, the first arm portions 40a and 40b start to be clamped on the second frame W1b by rotating with a substantially constant rotational force.

そして、駆動部１８の駆動作用下にさらにブロック体９８が上昇することによって第１ローラ１００ａ、１００ｂが第１カム部材４４の第２カム面４８へと移行し、該第１カム部材４４を介して前記第１クランプアーム１４の一端部が互いに離間する方向（矢印Ｃ１方向）へとさらに大きな力で押圧され、それに伴って、前記第１クランプアーム１４の第１把持部５２が、アームピン４２を支点として互いに接近する方向へとさらに大きな力で回動する。この第１把持部５２が第２フレームＷ１ｂの側壁を互いに接近させる方向、すなわち、第１フレームＷ１ａ側（矢印Ｄ２方向）に向かって押圧して変形させていく。そして、図７に示されるように、第１クランプアーム１４によって押圧された第２フレームＷ１ｂの側壁が第１フレームＷ１ａの側壁に当接し、且つ、略平行となった状態でクランプが完了したクランプ状態となる。 The first roller 100a, 100b is moved to the second cam surface 48 of the first cam member 44 by further raising the block body 98 under the driving action of the drive unit 18, and the first cam member 44 is interposed via the first cam member 44. As a result, the one end portions of the first clamp arm 14 are pressed with a greater force in a direction away from each other (in the direction of the arrow C1), and accordingly, the first grip portion 52 of the first clamp arm 14 moves the arm pin 42. As a fulcrum, it rotates with a greater force in a direction approaching each other. The first grip 52 is pressed and deformed in the direction in which the side walls of the second frame W1b approach each other, that is, in the first frame W1a side (arrow D2 direction). Then, as shown in FIG. 7, the clamp is completed when the side wall of the second frame W1b pressed by the first clamp arm 14 is in contact with the side wall of the first frame W1a and is substantially parallel. It becomes a state.

この際、第２クランプアーム１６は、図４に示される初期位置からのブロック体９８の上昇に伴って第２ローラ１０２ａ、１０２ｂが第２カム部材５６に当接することがないため、該第２クランプアーム１６の一端部がボディ１２の中心側へと押圧されることがなく、第２スプリング３８の弾発作用下に第２把持部６２同士が互いに離間したアンクランプ状態のままで維持される。 At this time, the second clamp arm 16 does not contact the second cam member 56 with the second rollers 102a and 102b as the block body 98 rises from the initial position shown in FIG. One end of the clamp arm 16 is not pressed toward the center of the body 12, and the second gripping portion 62 is maintained in an unclamped state in which the second gripping portions 62 are separated from each other under the elastic action of the second spring 38. .

そして、第１クランプアーム１４によって第１及び第２フレームＷ１ａ、Ｗ１ｂがクランプされた状態で、例えば、図示しない溶接装置によって前記第１及び第２フレームＷ１ａ、Ｗ１ｂの側壁同士が溶接される。 Then, in a state where the first and second frames W1a and W1b are clamped by the first clamp arm 14, for example, the side walls of the first and second frames W1a and W1b are welded together by a welding device (not shown).

このように、駆動部１８を構成する第２シリンダ７０の駆動作用下に駆動力伝達機構２０のブロック体９８が上昇することで、一対の第１ローラ１００ａ、１００ｂによって第１カム部材４４を押圧し、それに伴って、第１クランプアーム１４の一端部を互いに離間する方向（矢印Ｃ１方向）に略一定の力で押圧することで、該第１クランプアーム１４をアームピン４２を支点として回動させることができるため、所定のクランプ力で第１ワークＷ１をクランプすることが可能となる。 As described above, the block body 98 of the driving force transmission mechanism 20 rises under the driving action of the second cylinder 70 constituting the driving unit 18, thereby pressing the first cam member 44 by the pair of first rollers 100 a and 100 b. Accordingly, the first clamp arm 14 is rotated with the arm pin 42 as a fulcrum by pressing one end portions of the first clamp arm 14 in a direction away from each other (arrow C1 direction) with a substantially constant force. Therefore, the first workpiece W1 can be clamped with a predetermined clamping force.

一方、第１クランプアーム１４による第１ワークＷ１のクランプ状態を解除する場合には、図示しない切換装置の切換作用下に駆動部１８の第３ポート９４へと供給されていた圧力流体を第４ポート９６へと供給する。これにより、第２ピストン８８が圧力流体による押圧作用下に下降し、それに伴って、第２ピストンロッド９０及びブロック体９８が一体的に下降する。そして、第１ピストンロッド７５の端部に当接することで第２ピストン８８の下降が停止し、図４に示されるようなブロック体９８が第１カム部材４４と第２カム部材５６との間に配置された初期位置、すなわち、アンクランプ状態へと復帰させる。 On the other hand, when the clamped state of the first workpiece W1 by the first clamp arm 14 is released, the pressure fluid supplied to the third port 94 of the drive unit 18 under the switching action of the switching device (not shown) is the fourth. Supply to port 96. Thereby, the 2nd piston 88 falls under the press action by pressure fluid, and the 2nd piston rod 90 and the block body 98 fall integrally in connection with it. Then, the lowering of the second piston 88 stops by contacting the end of the first piston rod 75, and the block body 98 as shown in FIG. 4 is located between the first cam member 44 and the second cam member 56. Is returned to the initial position, that is, the unclamped state.

この場合、第１ピストンロッド７５は、第２ピストン８８の下方（矢印Ｂ方向）への変位量を規制し、初期位置へと復帰させるためのストッパとして機能する。 In this case, the first piston rod 75 functions as a stopper for restricting the amount of displacement of the second piston 88 downward (in the direction of arrow B) and returning it to the initial position.

これにより、ブロック体９８に軸支された第１ローラ１００ａ、１００ｂが第１カム部材４４の第２カム面４８から第１カム面４６へと移動した後、前記第１カム部材４４から離間し、第２カム部材５６との間へと移動する。これにより、第１ローラ１００ａ、１００ｂによる第１クランプアーム１４の一端部に対する押圧力が徐々に滅勢されていき、それに伴って、第１スプリング３６の弾発力が打ち勝つため前記一端部がボディ１２の中心側に向かって押圧され第１クランプアーム１４は、アームピン４２によって支持された部位を支点として第１把持部５２が互いに離間する方向へと回動し始め、図４に示されるような第１ワークＷ１のクランプが解除されたアンクランプ状態となる。 As a result, the first rollers 100 a and 100 b pivotally supported by the block body 98 move from the second cam surface 48 of the first cam member 44 to the first cam surface 46 and then move away from the first cam member 44. , And moves to the second cam member 56. As a result, the pressing force of the first rollers 100a and 100b against the one end portion of the first clamp arm 14 is gradually extinguished, and accordingly, the elastic force of the first spring 36 is overcome, so that the one end portion is the body. 12, the first clamp arm 14 is pressed toward the center side of the first clamp portion 14, and the first gripping portion 52 starts to turn away from each other with the portion supported by the arm pin 42 as a fulcrum, as shown in FIG. The first workpiece W1 is in an unclamped state in which the clamp is released.

次に、第２クランプアーム１６を回動させ、上述した第１ワークＷ１より幅狭な幅寸法Ｌ２を有した第２ワークＷ２をクランプする場合について、図４及び図８を参照しながら説明する。この第２クランプアーム１６は、第２把持部６２にアタッチメント６４が装着されているため、第１クランプアーム１４に対して該アタッチメント６４の厚さ分だけ幅狭なワーク（第２ワークＷ２）をクランプ可能である。 Next, the case where the second workpiece W2 having the width L2 narrower than the first workpiece W1 is clamped by rotating the second clamp arm 16 will be described with reference to FIGS. . Since the second clamp arm 16 has an attachment 64 attached to the second gripping portion 62, a work (second work W2) narrower than the first clamp arm 14 by the thickness of the attachment 64 is provided. Clamping is possible.

先ず、上述した初期位置から駆動部１８を構成する第２シリンダ７０の第４ポート９６へと圧力流体を供給すると共に、第１シリンダ６８の第１ポート７８へ供給されていた圧力流体を図示しない切換装置の切換作用下に第２ポート８０へと供給する。これにより、第２シリンダ７０において、第２ピストン８８及び第２ピストンロッド９０を軸方向（矢印Ｂ方向）に沿って下降させると同時に、第１シリンダ６８における第１ピストン７４及び第１ピストンロッド７５を下降させる。なお、この場合、第１及び第３ポート７８、９４は大気開放状態としておく。 First, the pressure fluid is supplied from the above-described initial position to the fourth port 96 of the second cylinder 70 constituting the drive unit 18 and the pressure fluid supplied to the first port 78 of the first cylinder 68 is not illustrated. Supplied to the second port 80 under the switching action of the switching device. As a result, in the second cylinder 70, the second piston 88 and the second piston rod 90 are lowered along the axial direction (direction of arrow B), and at the same time, the first piston 74 and the first piston rod 75 in the first cylinder 68 are also moved. Is lowered. In this case, the first and third ports 78 and 94 are kept open to the atmosphere.

この第２シリンダ７０の駆動作用下に第２ピストンロッド９０と共にブロック体９８が初期位置より下降し、一対の第２ローラ１０２ａ、１０２ｂが第２カム部材５６の第３カム面５８に当接し始める。そして、第２ローラ１０２ａ、１０２ｂが第３カム面５８に沿って下降することで、第２カム部材５６を介して第２クランプアーム１６の一端部を互いに離間する方向（矢印Ｃ１方向）へと押圧する。 Under the driving action of the second cylinder 70, the block body 98 moves down from the initial position together with the second piston rod 90, and the pair of second rollers 102 a and 102 b starts to contact the third cam surface 58 of the second cam member 56. . Then, when the second rollers 102a and 102b descend along the third cam surface 58, the one end portions of the second clamp arm 16 are separated from each other via the second cam member 56 (arrow C1 direction). Press.

これにより、第２クランプアーム１６は、その一端部に付与されている第２スプリング３８の弾発力に抗してアームピン４２を支点として他端部である第２把持部６２が互いに接近する方向（矢印Ｄ２方向）に回動し始め、第２ローラ１０２ａ、１０２ｂによる第３カム面５８への押圧力が略一定となるため、前記第２クランプアーム１６は略一定の回動力で回動して、第２フレームＷ２ｂをクランプし始める。 As a result, the second clamp arm 16 is in a direction in which the second gripping portion 62 as the other end approaches each other with the arm pin 42 as a fulcrum against the elastic force of the second spring 38 applied to one end thereof. Since the pressing force applied to the third cam surface 58 by the second rollers 102a and 102b is substantially constant, the second clamp arm 16 is rotated with a substantially constant rotational force. Then, the second frame W2b is started to be clamped.

そして、駆動部１８の駆動作用下にさらにブロック体９８が下降することによって第２ローラ１０２ａ、１０２ｂが第２カム部材５６の第４カム面６０へと移行し、該第２カム部材５６を介して前記第２クランプアーム１６の一端部が互いに離間する方向（矢印Ｃ１方向）へとさらに大きな力で押圧され、それに伴って、前記第２クランプアーム１６の第２把持部６２が、アームピン４２を支点として互いに接近する方向へとさらに大きな力で回動する。これにより、第２把持部６２が、アタッチメント６４によって第２フレームＷ２ｂの側壁を互いに接近させる方向、すなわち、第１フレームＷ２ａ側（矢印Ｄ２方向）に向かって押圧して変形させていく。そして、図８に示されるように、第２クランプアーム１６によって押圧された第２フレームＷ２ｂの側壁が第１フレームＷ２ａの側壁に当接し、且つ、略平行となった状態でクランプが完了したクランプ状態となる。 Then, when the block body 98 further descends under the drive action of the drive unit 18, the second rollers 102 a and 102 b move to the fourth cam surface 60 of the second cam member 56 and pass through the second cam member 56. As a result, one end of the second clamp arm 16 is pressed with a greater force in a direction away from each other (in the direction of arrow C1), and accordingly, the second gripping portion 62 of the second clamp arm 16 pulls the arm pin 42. As a fulcrum, it rotates with a greater force in a direction approaching each other. As a result, the second gripping portion 62 is pressed and deformed in the direction in which the side walls of the second frame W2b are brought closer to each other by the attachment 64, that is, toward the first frame W2a (arrow D2 direction). Then, as shown in FIG. 8, the clamp is completed when the side wall of the second frame W2b pressed by the second clamp arm 16 is in contact with the side wall of the first frame W2a and is substantially parallel. It becomes a state.

この際、第１クランプアーム１４は、図４に示される初期位置からのブロック体９８の下降に伴って第１ローラ１００ａ、１００ｂが第１カム部材４４に当接することがないため、該第１クランプアーム１４の一端部がボディ１２の中心側へと押圧されることがなく、第１スプリング３６の弾発作用下に第１把持部５２同士が互いに離間したアンクランプ状態のままで維持される。 At this time, the first clamp arm 14 does not contact the first cam member 44 with the first rollers 100a and 100b as the block body 98 descends from the initial position shown in FIG. One end of the clamp arm 14 is not pressed toward the center of the body 12, and the first gripping parts 52 are maintained in an unclamped state in which the first gripping parts 52 are separated from each other under the elastic action of the first spring 36. .

そして、第２クランプアーム１６によって第１及び第２フレームＷ２ａ、Ｗ２ｂがクランプされた状態で、例えば、図示しない溶接装置によって前記第１及び第２フレームＷ２ａ、Ｗ２ｂの側壁同士が溶接される。 Then, in a state where the first and second frames W2a and W2b are clamped by the second clamp arm 16, for example, the side walls of the first and second frames W2a and W2b are welded to each other by a welding device (not shown).

このように、駆動部１８を構成する第２シリンダ７０の駆動作用下に駆動力伝達機構２０のブロック体９８が下降することで、一対の第２ローラ１０２ａ、１０２ｂによって第２カム部材５６を押圧し、それに伴って、第２クランプアーム１６の一端部を互いに離間する方向（矢印Ｃ１方向）に略一定の力で押圧する。その結果、第２クランプアーム１６の第２アーム部５４ａ、５４ｂがアームピン４２を支点として回動し、第１ワークＷ１とは幅寸法の異なる第２ワークＷ２を第２把持部６２に装着されたアタッチメント６４を介して所定のクランプ力でクランプすることが可能となる。 As described above, the block body 98 of the driving force transmission mechanism 20 descends under the driving action of the second cylinder 70 that constitutes the driving unit 18, thereby pressing the second cam member 56 by the pair of second rollers 102 a and 102 b. Accordingly, one end of the second clamp arm 16 is pressed with a substantially constant force in a direction away from each other (arrow C1 direction). As a result, the second arm portions 54a and 54b of the second clamp arm 16 rotate with the arm pin 42 as a fulcrum, and the second workpiece W2 having a width dimension different from that of the first workpiece W1 is attached to the second gripping portion 62. It becomes possible to clamp with a predetermined clamping force via the attachment 64.

以上のように、第１の実施の形態では、二組の第１及び第２クランプアーム１４、１６を有したクランプ装置１０において、駆動部１８の駆動作用下にブロック体９８に設けられた第１ローラ１００ａ、１００ｂ及び第２ローラ１０２ａ、１０２ｂを第１及び第２クランプアーム１４、１６に設けられた第１及び第２カム部材４４、５６に対して選択的に当接させて幅方向外側（矢印Ｃ１方向）へと押圧することで、前記第１及び第２クランプアーム１４、１６のいずれか一方を回動させワークをクランプすることができる。 As described above, in the first embodiment, in the clamp device 10 having the two sets of the first and second clamp arms 14 and 16, the first provided in the block body 98 under the drive action of the drive unit 18. 1 roller 100a, 100b and 2nd roller 102a, 102b are made to contact | abut selectively with respect to the 1st and 2nd cam members 44 and 56 provided in the 1st and 2nd clamp arms 14 and 16, and the width direction outer side By pressing in the direction of the arrow C1, any one of the first and second clamp arms 14 and 16 can be rotated to clamp the workpiece.

そのため、クランプ幅の異なる第１及び第２クランプアーム１４、１６を、幅寸法の異なる第１及び第２ワークＷ１、Ｗ２に応じて回動させることで、単一のクランプ装置１０によって形状の異なる複数種類のワークを確実且つ安定的にクランプできる。その結果、例えば、形状の異なるワーク毎にそれぞれ別のクランプ装置を準備する場合と比較し、設備コストを抑制できると共に、複数種類のクランプ装置を設置するためのスペースも削減できるため、自動組立ラインにおける省スペース化に寄与することが可能となる。 Therefore, the first and second clamp arms 14 and 16 having different clamp widths are rotated according to the first and second workpieces W1 and W2 having different width dimensions, so that the shapes of the single clamp devices 10 are different. Multiple types of workpieces can be clamped reliably and stably. As a result, compared to the case of preparing different clamping devices for each workpiece with different shapes, for example, the equipment cost can be reduced, and the space for installing multiple types of clamping devices can also be reduced. It is possible to contribute to space saving.

また、第２クランプアーム１６における第２把持部６２に装着されたアタッチメント６４は、ボルト６６を介して着脱自在に設けられているため、例えば、前記第２クランプアーム１６でクランプする第２ワークＷ２の幅寸法Ｌ２に応じ、厚さや形状の異なる別のアタッチメントへと容易に交換して対応することが可能となる。 In addition, since the attachment 64 attached to the second gripping portion 62 in the second clamp arm 16 is detachably provided via a bolt 66, for example, the second workpiece W2 to be clamped by the second clamp arm 16 is used. Depending on the width dimension L2, it is possible to easily replace the attachment with another attachment having a different thickness or shape.

なお、上述した第１の実施の形態では、第２クランプアーム１６のみにアタッチメント６４が装着される場合について説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、第１クランプアーム１４における第１把持部５２にも、第２クランプアーム１６に装着されたアタッチメント６４とは厚さや形状の異なる別のアタッチメントを装着するようにしてもよい。これにより、形状の異なるアタッチメント６４がそれぞれ装着された第１クランプアーム１４と第２クランプアーム１６によって幅寸法の異なるワークを選択的にクランプすることが可能となる。また、アタッチメントを交換することで、様々な形状の異なるワークに対して容易に対応させクランプすることが可能となる。 In the first embodiment described above, the case where the attachment 64 is attached only to the second clamp arm 16 has been described. However, the present invention is not limited to this. For example, the first clamp arm 14 includes the first clamp arm 14. Another attachment having a different thickness or shape from the attachment 64 attached to the second clamp arm 16 may be attached to the grip portion 52. Thereby, it becomes possible to selectively clamp workpieces having different width dimensions by the first clamp arm 14 and the second clamp arm 16 to which the attachments 64 having different shapes are respectively attached. In addition, by exchanging the attachment, it is possible to easily handle and clamp workpieces having various shapes.

さらに、第１及び第２把持部５２、６２にアタッチメント６４を装着せずに、該第１及び第２把持部５２、６２の幅寸法をそれぞれ異なるように形成することにより、前記第１及び第２把持部５２、６２によって幅寸法の異なる第１及び第２ワークＷ１、Ｗ２を直接クランプすることが可能となる。 Furthermore, without attaching the attachment 64 to the first and second gripping portions 52 and 62, the first and second gripping portions 52 and 62 are formed to have different width dimensions. The first and second workpieces W1, W2 having different width dimensions can be directly clamped by the two gripping portions 52, 62.

さらにまた、上述した第１の実施の形態においては、二組の第１及び第２クランプアーム１４、１６によって形状の異なる２種類のワーク（Ｗ１、Ｗ２）をクランプ可能な構成について説明したが、二組以上であれば、特にクランプアームの数量は限定されるものではなく、例えば、三組のクランプアームを設けてそれぞれ独立して回動可能な構成とすることで形状の異なる３種類のワークをクランプ可能としてもよい。 Furthermore, in the above-described first embodiment, the configuration has been described in which two types of workpieces (W1, W2) having different shapes can be clamped by the two sets of the first and second clamp arms 14, 16. If there are two or more sets, the number of clamp arms is not particularly limited. For example, three types of workpieces having different shapes can be formed by providing three sets of clamp arms and independently rotating them. May be clampable.

次に、第２の実施の形態に係るクランプ装置１５０を図９〜図１１に示す。なお、上述した第１の実施の形態に係るクランプ装置１０と同一の構成要素には同一の参照符号を付して、その詳細な説明を省略する。 Next, a clamp device 150 according to a second embodiment is shown in FIGS. Note that the same components as those of the clamp device 10 according to the first embodiment described above are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.

この第２の実施の形態に係るクランプ装置１５０では、クランプ装置１０で用いられていた第１及び第２スプリング３６、３８の代わりに、図９〜図１１に示されるように、第１アーム部４０ａ、４０ｂ及び第２アーム部５４ａ、５４ｂを回転自在に支持するアームピン４２の外周側に二組のスプリング１５２ａ、１５２ｂを挿通させている点で、第１の実施の形態に係るクランプ装置１０と相違している。 In the clamping device 150 according to the second embodiment, instead of the first and second springs 36 and 38 used in the clamping device 10, as shown in FIGS. The clamp device 10 according to the first embodiment is different from the clamp device 10 according to the first embodiment in that two sets of springs 152a and 152b are inserted into the outer peripheral side of the arm pin 42 that rotatably supports the 40a and 40b and the second arm portions 54a and 54b. It is different.

このスプリング１５２ａ、１５２ｂは、例えば、線材を略一周巻回することで形成され、その両端部を互いに離間させる方向に付勢する弾発力を有している。 The springs 152a and 152b are formed by, for example, winding a wire substantially once, and have a resilient force that urges both ends of the wires 152a and 152b to be separated from each other.

そして、スプリング１５２ａ、１５２ｂはアームピン４２に挿通された状態で、その一端部が第１及び第２プレート体２４、２６に設けられた係止ピン１５４にそれぞれ係止され、他端部が第１アーム部４０ａ、４０ｂ及び第２アーム部５４ａ、５４ｂの上部へ係合される。なお、図１１に示されるように、一組のスプリング１５２ａが、第１クランプアーム１４に対して設けられ、残りの一組のスプリング１５２ｂが、第２クランプアーム１６に対して設けられている。 The springs 152a and 152b are inserted into the arm pin 42, and one end portions thereof are respectively engaged with the locking pins 154 provided on the first and second plate bodies 24 and 26, and the other end portion is the first. The arm portions 40a and 40b are engaged with the upper portions of the second arm portions 54a and 54b. As shown in FIG. 11, a set of springs 152 a is provided for the first clamp arm 14, and the remaining set of springs 152 b is provided for the second clamp arm 16.

これにより、第１及び第２クランプアーム１４、１６は、スプリング１５２ａ、１５２ｂの弾発力によってアームピン４２を支点として互いの第１及び第２把持部５２、６２が離間する方向（図１０中、矢印Ｄ１方向）に回動するように付勢されている。 Accordingly, the first and second clamp arms 14 and 16 are separated from each other by the elastic force of the springs 152a and 152b with the arm pin 42 as a fulcrum (see FIG. 10). It is biased to rotate in the direction of arrow D1).

換言すれば、スプリング１５２ａ、１５２ｂは、その一端部が係止ピン１５４に係止されることで固定されており、弾発力は他端部を介して第１及び第２クランプアーム１４、１６の一端部側へと付与され、且つ、その作用方向が幅方向外側（矢印Ｃ１方向）となるため、該一端部に設けられた第１及び第２把持部５２、６２を互いに離間させる方向（矢印Ｄ１方向）へと回動させることとなる。 In other words, the springs 152a and 152b are fixed by locking one end of the springs 152a and 152b to the locking pin 154, and the elastic force is applied to the first and second clamp arms 14 and 16 via the other ends. Since the direction of action is the outer side in the width direction (arrow C1 direction), the first and second gripping portions 52 and 62 provided at the one end are separated from each other ( It will be rotated in the direction of arrow D1.

このように、弾性を有した線材を巻回することで形成されたスプリング１５２ａ、１５２ｂを採用し、その内部にアームピン４２を挿通させた状態で、一端部側を係止ピン１５４によって第１及び第２プレート体２４、２６へ固定し、他端部側を第１及び第２クランプアーム１４、１６へと係合させることで、前記スプリング１５２ａ、１５２ｂがボディ１２の外側へと突出することがなく、クランプ装置１５０の小型化を図ることができる。 In this manner, the springs 152a and 152b formed by winding the elastic wire are adopted, and the arm pin 42 is inserted through the springs 152a and 152b. The springs 152 a and 152 b may protrude to the outside of the body 12 by being fixed to the second plate bodies 24 and 26 and engaging the other end side with the first and second clamp arms 14 and 16. Therefore, the size of the clamp device 150 can be reduced.

なお、本発明に係るクランプ装置は、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。 The clamping device according to the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can of course take various configurations without departing from the gist of the present invention.

１０、１５０…クランプ装置１２…ボディ
１４…第１クランプアーム１６…第２クランプアーム
１８…駆動部２０…駆動力伝達機構
２４…第１プレート体２６…第２プレート体
３６…第１スプリング３８…第２スプリング
４０ａ、４０ｂ…第１アーム部４２…アームピン
４４…第１カム部材５２…第１把持部
５４ａ、５４ｂ…第２アーム部５６…第２カム部材
６２…第２把持部６４…アタッチメント
６８…第１シリンダ７０…第２シリンダ
９８…ブロック体１００ａ、１００ｂ…第１ローラ
１０２ａ、１０２ｂ…第２ローラ１０４…ローラピン
１５２ａ、１５２ｂ…スプリング１５４…係止ピン DESCRIPTION OF SYMBOLS 10,150 ... Clamp apparatus 12 ... Body 14 ... 1st clamp arm 16 ... 2nd clamp arm 18 ... Drive part 20 ... Drive force transmission mechanism 24 ... 1st plate body 26 ... 2nd plate body 36 ... 1st spring 38 ... Second springs 40a, 40b ... first arm portion 42 ... arm pin 44 ... first cam member 52 ... first gripping portion 54a, 54b ... second arm portion 56 ... second cam member 62 ... second gripping portion 64 ... attachment 68 ... 1st cylinder 70 ... 2nd cylinder 98 ... Block body 100a, 100b ... 1st roller 102a, 102b ... 2nd roller 104 ... Roller pin 152a, 152b ... Spring 154 ... Locking pin

Claims

In the clamping device that clamps the work between the gripping parts of the clamp arm by rotating the clamp arm,
Body,
A drive unit provided on the body and having a displacement body displaced along the axial direction;
At least two sets of clamp arms that are rotatably supported with respect to the body and are arranged so as to face each other, and have different separation distances between the gripping portions at the time of clamping the workpiece;
A clamp unit that presses an end of the clamp arm, and is connected to the drive unit and transmits a driving force along the axial direction of the drive unit to the clamp arm via the press unit; A driving force transmission mechanism for rotating
With
A clamping device, wherein a driving force is selectively transmitted to any one of two or more sets of the clamp arms via the driving force transmission mechanism to rotate.

The clamping device according to claim 1,
A first cam member having a cam surface pressed by the pressing portion is provided at an end portion of one clamp arm, and a cam surface pressed by the pressing portion is provided at an end portion of the other clamp arm. A second cam member having a first cam member, the first cam member and the second cam member being offset along a displacement direction of the displacement body, and the cam surface being inclined with respect to a longitudinal direction of the clamp arm. A clamping device characterized by being formed as follows.

The clamping device according to claim 2, wherein
The pressing portion is disposed between the first cam member and the second cam member when the clamp arm is unclamped, and the cam surface of the first cam member and the cam surface of the second cam member Are each inclined in a direction away from the end portion in a direction away from each other.

The clamping device according to claim 2 or 3,
The first and second cam members are provided detachably with respect to the end portion.

In the clamp device according to any one of claims 1 to 4,
The said pressing part is a roller connected with the said displacement body, and the roller respectively rotatably supported by the both ends of the block body which faces a pair of clamp arm.

In the clamp device according to any one of claims 1 to 5,
The clamp device according to claim 1, wherein the driving unit is a fluid pressure cylinder that displaces the displacement body under a pressure fluid supply action.

In the clamp device according to any one of claims 1 to 6,
The clamp device according to claim 1, wherein the grip portion includes an attachment that is detachable and capable of changing the separation distance.