JP5936585B2 - 駆動装置の制御装置、風力発電装置、及び駆動装置の制御方法 - Google Patents
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Description
このような複数のアクチュエータによって駆動する駆動装置は、最大出力で駆動する場合は、全てのアクチュエータを動作させる一方、部分出力で駆動する場合は、一部のアクチュエータのみを動作させる。
そして、制御手段によって、上記回数が他のアクチュエータよりも相対的に少ないアクチュエータを優先的に動作させることで駆動装置を制御する。
このように、制御手段は、動作させるアクチュエータの優先順位は予め決めていない。動作させる優先順位を決めた場合、駆動装置が多数(例えば100以上)のアクチュエータで駆動するものであると、アクチュエータの優先順位を決定する作業が複雑となる。
本実施形態に係る風力発電装置10は、発生した電力を電力系統へ送電するために系統連系されており、一例として洋上に設置される。風力発電装置10は、基礎12上に立設されるタワー(支柱)14と、タワー14の上端に設置されるナセル16と、略水平な軸線周りに回転可能にしてナセル16に設けられるロータ18とを有している。
カム30の周囲には、アクチュエータであるピストン38によって対応するシリンダ40内の作動油を圧送する油圧ポンプ32が設けられている。
油圧ポンプ32が有するピストン38は、カム30の周面に当接するように放射状に複数配置されると共にバルブ(不図示)の開閉によって作動油の流入出が制御される。そして、ロータ18の回転に伴ってカム30が回転することによって、ピストン38が、カム30の山部と谷部とに交互に当接することとなる。ピストン38がカム30の山部に当接すると、ピストン38は作動油をシリンダ40外へ送出し、ピストン38が谷部に当接すると、ピストン38は作動油をシリンダ40内へ吸引する。
油圧モータ34は、シャフト42を中心として複数のシリンダ40が放射状に配置され、シャフト42にはシリンダ40に設けられたピストン38がロッドを介して接続されている。そして、油圧モータ34は、各シリンダ40へ油圧ポンプ32から高圧マニホールド44を介して作動油が送油されることによって、シリンダ40に設けられたピストン38が往復運動を行って、発電機29のシャフト42を回転させる。また、油圧モータ34のシリンダ40から押し出された作動油は、低圧マニホールド46を介して油圧ポンプ32へ戻される。なお、油圧モータ34を構成するシリンダ40も、油圧ポンプ32から圧送されてきた作動油の流入出がバルブ(不図示)の開閉によって制御される。
また、風車制御装置60は、出力指令値生成部64によってロータ回転数に応じた発電機29の出力指令値を生成し、油圧ポンプ32及び油圧モータ34を制御する油圧制御部66へ出力する。
すなわち、発電機29の出力指令値rは“0”から“1”の間で、“1”をアクチュエータ数で割った値刻みで変化する。例えば、アクチュエータ数が10個の場合、出力指令値rは“0.1”刻みで“0”から“1”の間を変化し、出力指令値r=1の場合、全てのアクチュエータは、動作する。
なお、以下に説明する動作アクチュエータ決定処理では、ピストン38をアクチュエータと称呼する。
識別番号iは、アクチュエータ毎に設けられており、“0”から“アクチュエータ数Anum−1”までの正の整数である。
識別番号i=1の場合、ステップ102で算出される積分指令値raddは0.2となる。この場合、積分指令値raddは、基準値S=1.0よりも小さいので、識別番号i=1のアクチュエータは、動作機として選択されない。
なお、記憶部70は、アクチュエータ毎の動作回数として、他のアクチュエータの動作回数との相対的な差である動作相対回数を記憶する。動作相対回数は、アクチュエータの動作回数が動作回数減算変数で減算されることにより算出され、記憶部70に記憶される。動作回数減算変数は、記憶部70に予め記憶されている。
また、アクチュエータ制御部72は、動作させるアクチュエータの優先順位は予め決めていない。動作させる優先順位を決めた場合、駆動装置(本実施形態では油圧ポンプ32及び油圧モータ34)が多数(例えば100以上)のアクチュエータで駆動するものであると、アクチュエータの優先順位を決定する作業が複雑となる。そこで、アクチュエータ制御部72は、動作させないアクチュエータを決定するので、簡易な構成で、アクチュエータの使用頻度に偏りが生じることを抑制できる。
そして、本実施形態に係るアクチュエータ制御部72は、動作回数が所定の設定回数を超えたアクチュエータの動作閾値を増加させ、動作閾値が他のアクチュエータよりも大きいアクチュエータを動作させない。
動作回数が最も少ないアクチュエータの回数である動作回数最小値Numminは、例えば“0”又は“1”である。なお、Numminを“0”又は“1”としている理由は、記憶部70が、アクチュエータの動作回数を絶対値として記憶せずに、他のアクチュエータの動作回数との相対値として記憶するためである。アクチュエータの動作回数を絶対値としてカウントした場合、動作回数は増え続けてオーバーフローし、記憶部70で記憶できなくなる可能性がある。しかし、記憶部70が、動作回数をアクチュエータ毎に他のアクチュエータとの相対値として記憶することによって、オーバーフローすることが防止される。
停止相対回数Nummaxは、アクチュエータの動作閾値Rs[i]を増加させるための設定回数である。
ステップ224で動作回数最小値Numminが“0”でない場合、すなわち動作回数最小値Numminが“1”である場合、ステップ228で動作回数減算変数Rnumを“1”とすることによって、後述するステップ230を経てステップ204へ戻った場合に、全てのアクチュエータの動作回数から動作回数減算変数Rnumの値が減算される。
そして、動作相対回数Num[4]と動作相対回数Num[9]が、停止相対回数Nummaxよりも一つ少ない“9”とすると、本実施形態に係る動作アクチュエータ決定処理は、以下の様な処理を行う。
これにより、動作相対回数Num[4]が停止相対回数Nummaxと同じ値となるので、ステップ212において、動作閾値Rs[4]が“2”とされる。
これにより、動作相対回数Num[9]が停止相対回数Nummaxと同じ値となるので、ステップ212において、動作閾値Rs[9]が“2”とされる。
18 ロータ
20 翼
29 発電機
30 カム
32 油圧ポンプ
34 油圧モータ
36 ロータシャフト
38 ピストン
66 油圧制御部
70 記憶部
72 アクチュエータ制御部
Claims (5)
- 複数のアクチュエータが連動して動作することによって駆動する駆動装置の制御装置であって、
動作させるために選択した回数を前記アクチュエータ毎に記憶する記憶手段と、
前記回数が他の前記アクチュエータよりも相対的に少ない前記アクチュエータを優先的に動作させることで前記駆動装置を制御する制御手段と、
を備え、
前記記憶手段は、前記回数が相対的に多い前記アクチュエータを非動作とするための閾値を前記アクチュエータ毎に記憶し、
前記制御手段は、前記回数が所定の設定回数を超えた前記アクチュエータの前記閾値を増加させ、前記閾値が他の前記アクチュエータよりも大きい前記アクチュエータを動作させない駆動装置の制御装置。 - 前記記憶手段は、前記回数を前記アクチュエータ毎に他の前記アクチュエータとの相対値として記憶する請求項1記載の駆動装置の制御装置。
- 請求項1又は請求項2記載の制御装置と、
翼が設けられているロータのシャフトに接続され、周方向に複数の山部及び谷部が交互に設けられた円形のカムと、
前記カムの周面に当接するように放射状に複数配置されると共にバルブの開閉によって作動油の流入出が制御されるピストンである前記アクチュエータが、前記ロータのシャフトの回転によって往復運動を行って作動油を圧送する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから圧送されてきた作動油の流入出がバルブの開閉によって制御される複数のピストンが、該作動油によって往復運動を行って発電機のシャフトを回転させる油圧モータと、
を備える風力発電装置。 - 動作させる前記ピストンの数は、前記発電機の出力指令値に応じて定められ、
前記制御装置は、前記指令値が変化する毎に動作をさせる前記ピストン及び動作を制限する前記ピストンを決定する請求項3記載の風力発電装置。 - 複数のアクチュエータが連動して動作することによって駆動する駆動装置の制御方法であって、
動作させるために選択した回数を前記アクチュエータ毎に記憶する第1工程と、
前記回数が他の前記アクチュエータよりも相対的に少ないアクチュエータを優先的に動作させることで前記駆動装置を制御する第2工程と、
を含み、
前記回数が相対的に多い前記アクチュエータを非動作とするための閾値が前記アクチュエータ毎に記憶手段に記憶され、前記第2工程は、前記回数が所定の設定回数を超えた前記アクチュエータの前記閾値を増加させ、前記閾値が他の前記アクチュエータよりも大きい前記アクチュエータを動作させない駆動装置の制御方法。
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