JP5916434B2 - 治療計画装置及び治療計画方法並びにそのプログラム - Google Patents
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Description
また、特定部位に照射した放射線量を算出する技術が特許文献2に開示されている。
図1は同実施形態による治療計画装置を含んで構成された放射線治療システムを示す図である。
この図において、符号1は治療計画装置を示している。また符号2は放射線治療装置制御装置、符号3は放射線治療装置である。治療計画装置1と放射線治療装置制御装置2とは通信接続されている。また放射線治療装置制御装置2と放射線治療装置3とは通信接続されている。
ここで、治療計画装置1は人間等の被検体内に存在する患部などの特定部位の位置情報の決定や、放射線量を算出する装置である。
また放射線治療装置制御装置2は、治療計画装置1で生成された計画情報に基づいて、放射線治療装置を制御する装置である。
また放射線治療装置3は、放射線治療装置制御装置2からの指示に基づいて、特定部位の位置情報で示される位置を通過するように放射線を照射する装置である。
放射線治療装置3は、旋回駆動装置11とOリング12と走行ガントリ14と首振り機構15と治療用放射線照射装置16とを備えている。旋回駆動装置11は、回転軸17を中心に回転可能にOリング12を土台に支持し、放射線治療装置制御装置2により制御されて回転軸17を中心にOリング12を回転させる。回転軸17は、鉛直方向に平行である。Oリング12は、回転軸18を中心とするリング状に形成され、回転軸18を中心に回転可能に走行ガントリ14を支持している。回転軸18は、鉛直方向に垂直であり、回転軸17に含まれるアイソセンタ19を通る。回転軸18は、さらに、Oリング12に対して固定され、すなわち、Oリング12とともに回転軸17を中心に回転する。走行ガントリ14は、回転軸18を中心とするリング状に形成され、Oリング12のリングと同心円になるように配置されている。放射線治療装置3は、さらに、図示されていない走行駆動装置を備えている。その走行駆動装置は、放射線治療装置制御装置2により制御されて回転軸18を中心に走行ガントリ14を回転させる。
その走行駆動装置により走行ガントリ14が回転しても、常に概ねアイソセンタ19を通
る。即ち、走行・旋回を行うことで任意方向からアイソセンタ19に向けて治療用放射線
23の照射が可能になる。
患者43は、体の内部に特定部位61を有している。特定部位61は、患者43の患部を示し、治療用放射線23を照射すべき部位である。特定部位61としては、肺の一部が例示される。また、患者43の体内には、複数のマーカ62が配置されている。
この図で示すように治療計画装置1は、制御部110、通信部120、特定部位位置算出部130、特定部位範囲情報生成部140、特定部位代表範囲情報生成部150、放射線量算出部160の各処理部と、処理に用いる各情報を記憶する記憶部170とを備えている。
通信部120は、放射線治療装置制御装置2と通信する処理部である。
特定部位位置算出部130は、特定部位の近傍に位置するマーカの位置に基づいて時間経過に応じた複数時刻についての特定部位の位置情報を算出する処理部である。
特定部位範囲情報生成部140は、特定部位の3次元範囲を複数時刻それぞれについて生成する処理部である。
特定部位代表範囲情報生成部150は、複数時刻それぞれについての特定部位の位置情報を同一の基準点とした場合に複数時刻それぞれについての特定部位の3次元範囲を全て含む範囲を示す代表範囲情報を生成する処理部である。
放射線量算出部160は、複数時刻についての特定部位の位置情報に追従して、代表範囲情報が示す特定部位の範囲に放射線を所定時間照射した場合の当該代表範囲情報が示す特定部位の範囲に照射される放射線量を算出する処理部である。
この図で示すように特定部位位置算出部130は、基準位置情報取得部51、代表点基準位置情報演算部52、相対位置情報演算部53、マーカ位置情報取得部54、代表点位置情報演算部55、特定部位位置情報演算部56、を備えている。
YGa=(Y1W1+Y2W2+Y3W3+・・・+YNWN)/N ・・・(1)
ZGa=(Z1W1+Z2W2+Z3W3+・・・+ZNWN)/N
次に、治療計画装置1の処理フローについて順を追って説明する。
まず、治療計画装置1は、時間経過に応じた複数の時刻tそれぞれについての被検体のCT画像を記憶部170に記憶している。当該CT画像は、放射線治療装置1によって撮影された被検体の透過画像から生成されたデータである。そして、処理が開始されると治療計画装置1の特定部位位置算出部130は、複数時刻についての被検体のCT画像を記憶部170から読み取る(ステップS101)。そして特定部位位置算出部130は、CT画像から特定部位61の近傍に位置する複数のマーカ62の位置を検出し、当該複数のマーカ62の位置に基づいて特定部位61の位置情報を算出する。同様に、特定部位位置算出部130は、他の複数の時刻についてのCT画像を用いて、それぞれの時刻における特定部位61の位置情報を算出する。これにより、特定部位位置算出部130は、時間経過に応じた複数時刻についての特定部位61の位置情報を算出する(ステップS102)。マーカ62の位置や特定部位61の位置は3次元座標で表される。
ここで、上述した特定部位位置算出部130による特定部位の位置の算出処理の詳細について説明する。
特定部位位置算出部130は、記憶部170から読み取った3次元のCT画像に基づいて、特定部位61及び複数のマーカ62の基準位置情報として、3次元の座標を入力する(ステップS701)。ここで、複数のマーカ62の基準位置情報の3次元の座標は、画面に表示した3次元のCT画像からマウス等の入力手段を用いて医者が指定した座標に基づいて入力されても良い。また、CT画像における複数のマーカの輝度値から輝度を検出し、その輝度から自動的に座標を算出する処理部を備え、その処理部から入力されても良い。特定部位61の位置情報の3次元座標も同様に、画面に表示した3次元のCT画像からマウス等の入力手段を用いて医者が指定した座標に基づいて入力しても良い。または特定部位61の位置情報の3次元座標は、予め記憶する特定部位61の画像を用いてその画像に一致する3次元のCT画像内の特定部位の画像をパターンマッチング等の画像処理によって自動的に判定し、その特定部位の範囲の中心などである座標を特定部位61の位置情報として入力しても良い。
ここで、ステップS702における複数のマーカ62の基準位置情報の算出処理について説明する。
特定部位位置算出部130の代表点基準位置情報演算部52は、図8に示すように、基準時刻における代表点の基準位置情報を算出する。まず、代表点基準位置情報演算部52は、複数のマーカ62毎に重み係数を特定する(ステップS801)。この重み係数は、マーカ62の位置情報と同様に、3次元で特定される。つまり、重み係数Wは、(Wx、Wy、Wz)の形で表される。次に、代表点基準位置情報演算部52は、特定した重み係数を、対応するマーカ62の位置情報が示す位置の3次元座標に乗じる(ステップS802)。代表点基準位置情報演算部52は、こうして算出された重み係数が乗じられた複数のマーカ62毎の位置情報が示す位置の3次元座標に基づいて、代表点の位置情報を生成する(ステップS803)。算出式は上記式(1)と同様である。代表点基準位置情報演算部52は、このようにして求めた複数のマーカ62の代表点の基準時刻における位置情報を、複数のマーカ62についての代表点基準位置情報として相対位置情報演算部53へ出力する。
次にステップS705における複数のマーカ62の位置情報の算出処理について説明する。特定部位位置算出部130の代表点位置情報演算部55は、図9に示すように、時刻tにおける代表点の位置情報を生成する。まず、代表点位置情報演算部55は、複数のマーカ62毎に重み係数を特定する(ステップS901)。この重み係数は、マーカ62の位置情報と同様に、3次元で特定される。つまり、重み係数Wは、(Wx、Wy、Wz)の形で表される。次に、代表点位置情報演算部55は、特定した重み係数を、対応するマーカ62の位置情報が示す位置の3次元座標に乗じる(ステップS902)。代表点位置情報演算部55は、こうして算出した重み係数を乗じた複数のマーカ62毎の位置情報が示す位置の3次元座標に基づいて、代表点の位置情報を生成する(ステップS903)。算出式は上記式(1)と同様である。
図11で示すように、特定部位61の基準位置からの変位量と、ある1つのマーカ62aの基準位置からの変位量は、各時刻tn(n=1,2,・・・,n)において図のようなプロットAtn(n=1,2,・・・,n)で表すことができる。代表点基準位置情報演算部52や代表点位置情報演算部55は、特定部位61の基準位置からの変位量と、マーカ62の基準位置からの変位量が等しいプロットの集合からなる45°の傾きを有する直線Cと、プロットAt1の距離を算出し、同様に、直線CからプロットAtn(n=1,2,・・・,n)の距離を算出して、さらにその総和値を算出する。距離の総和値が大きいほど、そのマーカ62aの変位量は、特定部位61の変位量とは異なることを表す。反対に、距離の総和値が小さいほど、そのマーカ62aの変位量は、特定部位61の変位量と類似していることを表す。代表点基準位置情報演算部52や代表点位置情報演算部55は、その総和値の逆数をマーカ62aに対して適用する重み係数と特定する。また同様に代表点基準位置情報演算部52や代表点位置情報演算部55は、他のマーカについての重み係数を特定する。
(1)基準時刻での特定部位61と各マーカ62の位置を取得する。
(2)他の時刻での各マーカ62の位置を取得する。
(3)他の時刻における各マーカ62の位置と特定部位の位置の距離と、基準時刻における各マーカ62の位置と特定部位の位置の距離とに基づいて、他の時刻における当該距離の基準時刻における距離からの変動を評価する。
(4)ある時刻における特定部位の位置情報として、最小二乗法により、距離の変動誤差が最小な特定部位の位置情報を算出する。
より具体的には、特定部位範囲情報生成部140は、まず記憶部170から読み取った時刻t1のCT画像を画面に表示する。当該CT画像は被検体の連続する断面の複数画像によって構成されている。画面に表示された時刻t1のCT画像が示す被検体の断面の複数画像において、医者等のユーザが特定部位の範囲を囲む記入をする。当該記入した情報は画面を構成するタッチパネル等の入力センサ検出し、治療計画装置1へ出力する。これにより、特定部位範囲情報生成部140は時刻t1のCT画像が示す各断面における特定部位の範囲情報を入力し、それらの情報に基づいて、特定部位の3次元範囲の情報を生成する。または、特定部位範囲情報生成部140は、予め記憶する特定部位の画像の情報に基づいてパターンマッチング等により特定部位の3次元範囲の情報を生成するようにしてもよい。
より具体的には、特定部位代表範囲情報生成部150は、各時刻tの特定部位の位置情報(3次元座標)と、各時刻tの特定部位の3次元範囲の情報を記憶部170から読み取る。そして特定部位代表範囲情報生成部150は、各時刻tの特定部位の位置情報を同一の基準点として合わせ、その場合に各3次元範囲をすべて含む範囲を示す代表範囲情報を生成する。
この図において(a)は時刻t1のCT画像についての3次元範囲情報、(b)は時刻t2のCT画像についての3次元範囲情報、(c)は時刻t3のCT画像についての3次元範囲情報、(d)は時刻t4のCT画像についての3次元範囲情報を示している。(a)〜(d)の3次元範囲情報は、各時刻tにおける特定部位の3次元の位置情報を含んで構成されていてもよい。特定部位は、時間の経過に伴って被検体内で移動し、またその範囲は変形するため、(a)〜(d)の各3次元範囲情報は、それぞれ異なる位置情報や範囲を示す3次元座標などの情報を示すものである。
上述の治療計画装置1の各処理は、当該治療計画装置1と同様の各処理部を備えた放射線治療装置制御装置2で行われるようにしても良いし、また、当該治療計画装置1と同様の各処理部を備えた放射線治療装置3で行われるようにしてもよい。
2・・・放射線治療装置制御装置
3・・・放射線治療装置
110・・・制御部
120・・・通信部
130・・・特定部位位置算出部
140・・・特定部位範囲情報生成部
150・・・特定部位代表範囲情報生成部
160・・・放射線量算出部
51・・・基準位置情報取得部
52・・・代表点基準位置情報演算部
53・・・相対位置情報演算部
54・・・マーカ位置情報取得部
55・・・代表点位置情報演算部
56・・・特定部位位置情報演算部
Claims (5)
- 被検体内の特定部位の位置を特定し、当該特定部位に対して照射する放射線量を算出する治療計画装置であって、
前記特定部位の近傍に位置する複数のマーカの位置に基づいて時間経過に応じた複数時刻についての前記特定部位の位置情報を算出する特定部位位置算出部と、
前記特定部位の3次元範囲を前記複数時刻それぞれについて生成する特定部位範囲情報生成部と、
前記複数時刻それぞれについての前記特定部位の位置情報を同一の基準点とした場合に前記複数時刻それぞれについての前記特定部位の前記3次元範囲を全て含む範囲を示す代表範囲情報を生成する特定部位代表範囲情報生成部と、
前記複数時刻についての前記特定部位の位置情報に追従して、前記代表範囲情報が示す前記特定部位の範囲に放射線を所定時間照射した場合の当該代表範囲情報が示す前記特定部位の範囲に照射される放射線量を算出する放射線量算出部と、
を備え、
前記特定部位位置算出部は、
前記特定部位の位置情報の前記複数のマーカの代表点の位置情報を起点とした相対位置情報と、時間経過に応じて変化する前記複数のマーカの代表点の位置情報とに基づいて、前記時間経過に応じた複数時刻において変化する前記複数時刻についての前記特定部位の位置情報を生成する
ことを特徴とする治療計画装置。 - 前記特定部位位置算出部は、
前記特定部位及び前記複数のマーカそれぞれの基準時刻における前記被検体内の位置を示す基準位置情報を取得する基準位置情報取得部と、
前記複数のマーカの基準位置情報から、複数のマーカの代表点の前記基準時刻における前記被検体内の位置を示す基準位置情報を生成する代表点基準位置情報演算部と、
前記特定部位の基準位置情報が示す位置の、前記代表点の基準位置情報が示す位置を基点とした相対位置情報を生成する相対位置情報演算部と、
前記基準時刻とは異なる他の時刻における前記被検体内の前記複数のマーカの位置情報を取得するマーカ位置情報取得部と、
該複数のマーカの位置情報から、該複数のマーカの前記他の時刻における前記被検体内の代表点の位置情報を生成する代表点位置情報演算部と、
前記代表点の位置情報と、前記相対位置情報から、前記他の時刻における前記特定部位の位置情報を生成する特定部位位置情報演算部と、
を備えることを特徴とする請求項1に記載の治療計画装置。 - 前記代表点基準位置情報演算部は、前記複数のマーカ毎に、重み係数を特定し、該重み係数により重み付けされた前記複数のマーカの位置情報に基づいて代表点の基準位置情報を生成し、
前記代表点位置情報演算部は、前記重み係数により重み付けされた前記複数のマーカの位置情報に基づいて代表点の位置情報を生成する
ことを特徴とする請求項2に記載の治療計画装置。 - 被検体内の特定部位の位置を特定し、当該特定部位に対して照射する放射線量を算出する治療計画装置の治療計画方法であって、
特定部位位置算出部が、前記特定部位の近傍に位置する複数のマーカの位置に基づいて時間経過に応じた複数時刻についての前記特定部位の位置情報を算出し、
特定部位範囲情報生成部が、前記特定部位の3次元範囲を前記複数時刻それぞれについて生成し、
特定部位代表範囲情報生成部が、前記複数時刻それぞれについての前記特定部位の位置情報を同一の基準点とした場合に前記複数時刻それぞれについての前記特定部位の前記3次元範囲を全て含む範囲を示す代表範囲情報を生成し、
放射線量算出部が、前記複数時刻についての前記特定部位の位置情報に追従して、前記代表範囲情報が示す前記特定部位の範囲に放射線を所定時間照射した場合の当該代表範囲情報が示す前記特定部位の範囲に照射される放射線量を算出し、
前記特定部位位置算出部は、前記特定部位の位置情報の前記複数のマーカの代表点の位置情報を起点とした相対位置情報と、時間経過に応じて変化する前記複数のマーカの代表点の位置情報とに基づいて、前記時間経過に応じた複数時刻において変化する前記複数時刻についての前記特定部位の位置情報を生成する
ことを特徴とする治療計画方法。 - 被検体内の特定部位の位置を特定し、当該特定部位に対して照射する放射線量を算出する治療計画装置のコンピュータを、
前記特定部位の近傍に位置する複数のマーカの位置に基づいて時間経過に応じた複数時刻についての前記特定部位の位置情報を算出する特定部位位置算出手段、
前記特定部位の3次元範囲を前記複数時刻それぞれについて生成する特定部位範囲情報生成手段、
前記複数時刻それぞれについての前記特定部位の位置情報を同一の基準点とした場合に前記複数時刻それぞれについての前記特定部位の前記3次元範囲を全て含む範囲を示す代表範囲情報を生成する特定部位代表範囲情報生成手段、
前記複数時刻についての前記特定部位の位置情報に追従して、前記代表範囲情報が示す前記特定部位の範囲に放射線を所定時間照射した場合の当該代表範囲情報が示す前記特定部位の範囲に照射される放射線量を算出する放射線量算出手段、
として機能させ、
前記特定部位位置算出手段が、前記特定部位の位置情報の前記複数のマーカの代表点の位置情報を起点とした相対位置情報と、時間経過に応じて変化する前記複数のマーカの代表点の位置情報とに基づいて、前記時間経過に応じた複数時刻において変化する前記複数時刻についての前記特定部位の位置情報を生成する
ことを特徴とするプログラム。
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