JP5912917B2 - Wirelessly operated vehicle remote control system and method for recovering wirelessly operated vehicle in the system - Google Patents

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Description

本開示は、基地局から離れた位置にある無線操作式車両を基地局から遠隔操作する無線操作式車両の遠隔操作システムおよび該システムにおける無線操作式車両の復旧方法に関する。   The present disclosure relates to a remote operation system for a radio operated vehicle that remotely controls a radio operated vehicle located at a position away from a base station from the base station, and a method for restoring the radio operated vehicle in the system.

従来、例えば有毒ガスが充満しているエリアや放射線量が高いエリアなど、人体に有害な環境下で作業車両による作業を行う場合には、無線信号によって遠隔操作される無線操作式車両を用い、無線操作式車両から離れた位置にある基地局から無線操作式車両を遠隔操作する遠隔操作システムが用いられている。   Conventionally, when working with a work vehicle in an environment harmful to the human body, such as an area filled with toxic gas or an area with a high radiation dose, a wirelessly operated vehicle remotely operated by a wireless signal is used. Remote operation systems that remotely operate a wirelessly operated vehicle from a base station located at a position remote from the wirelessly operated vehicle are used.

従来の無線操作式車両の遠隔操作システムに関する一例として、特許文献１には、地上局から発信される電波により建設機械車両を遠隔操作し、建設機械車両から時々刻々変化する車両情報を電波にて返送し、その車両情報を地上局にて受信する車両情報伝達方法が開示されている。   As an example of a conventional remote control system for a wirelessly operated vehicle, Patent Document 1 discloses that a construction machine vehicle is remotely controlled by radio waves transmitted from a ground station, and vehicle information that changes every moment from the construction machine vehicle is transmitted by radio waves. A vehicle information transmission method for returning the vehicle information and receiving the vehicle information at a ground station is disclosed.

また、他の例として、特許文献２には、制御所と、制御所から離れた作業場所で作業する無人作業装置との間で無線通信により情報の双方伝送を可能にする無人作業装置の遠隔通信システムにおいて、複数の中継用無線機を備えた情報通信システムが開示されている。   As another example, Patent Document 2 discloses a remote control of an unmanned work device that enables both information to be transmitted by wireless communication between a control center and an unmanned work device that works at a work place remote from the control station. In the communication system, an information communication system including a plurality of relay radio devices is disclosed.

特開平７−２２９１６８号公報Japanese Patent Laid-Open No. 7-229168 特許第４５８７８９１号公報Japanese Patent No. 4587891

ところで、遠隔操作システムの通信・制御系装置に一度異常などが発生した場合、従来は、無線操作式車両や無線信号を中継する中継用無線機（地上無線装置）までオペレータが直接に出向き、現地で通信・制御系装置の異常を復旧していた。しかしながら、無線操作式車両や中継用無線機などが人体に有害な環境下にある場合は、オペレータが直接に出向いて復旧をするのが難しく、やむなく無線操作式車両を見捨てるといった場合もあった。   By the way, when an abnormality occurs once in a communication / control system device of a remote control system, conventionally, an operator goes directly to a radio-operated vehicle or a relay radio (ground radio device) that relays a radio signal. The communication / control system error was restored. However, when a radio-operated vehicle, a relay radio, or the like is in an environment harmful to the human body, it is difficult for an operator to go directly to recover, and there are cases where the radio-operated vehicle is unavoidably discarded.

通信・制御系装置の異常と言ってもその症状は様々であり、軽微な異常では、通信・制御系装置を再起動するだけで、異常から復旧する場合も少なくない。しかしながら、上述した従来技術の遠隔操作システムでは、通信・制御系の異常を遠隔操作で復旧させる手段は何ら備えられていない。   Even if it is a communication / control system device abnormality, there are various symptoms. For a minor abnormality, the communication / control system device is often simply restarted to recover from the abnormality. However, the above-described remote control system of the prior art does not include any means for recovering an abnormality in the communication / control system by remote control.

本発明の少なくとも一つの実施形態は、上述したような従来技術の課題に鑑みなされたものであって、遠隔操作で通信・制御系の異常を復旧させることができる無線操作式車両の遠隔操作システム、および該システムにおける無線操作式車両の復旧方法を提供することを目的としている。   At least one embodiment of the present invention has been made in view of the problems of the prior art as described above, and is a remote operation system for a wirelessly operated vehicle that can recover a communication / control system abnormality by remote operation. And a method for restoring a wirelessly operated vehicle in the system.

本発明の少なくとも一つの実施形態は、上述した目的を達成するために、
基地局から離れた位置にある無線操作式車両を基地局から遠隔操作する無線操作式車両の遠隔操作システムにおいて、
無線操作式車両と、
前記無線操作式車両に搭載され、前記無線操作式車両の操作に関する操作信号に基づいて前記無線操作式車両の作動を制御する車両制御装置と、
前記無線操作式車両に搭載され、前記操作信号および前記車両制御装置の再起動に関する第１再起動信号を無線で受信し、該受信した操作信号を前記車両制御装置へと送信する車載無線装置と、
前記無線操作式車両から離れて位置し、前記操作信号および前記第１再起動信号を前記車載無線装置に無線で発信する地上無線装置と、
前記基地局に配置され、オペレータによって入力された前記操作信号および前記第１再起動信号を前記地上無線装置に有線で送信するとともに、前記地上無線装置の再起動に関する第２再起動信号がオペレータによって入力される操作装置と、を備え、
前記車載無線装置が前記第１再起動信号を受信すると、前記車両制御装置への給電が一旦停止されて前記車両制御装置が再起動されるとともに、
前記操作装置に前記第２再起動信号が入力されると、前記地上無線装置への給電が一旦停止されて前記地上無線装置が再起動されるように構成されていることを特徴とする。 At least one embodiment of the present invention achieves the above objectives by:
In a remotely operated system for a wirelessly operated vehicle that remotely operates a wirelessly operated vehicle located away from the base station from the base station,
A wirelessly operated vehicle;
A vehicle control device that is mounted on the wirelessly operated vehicle and controls the operation of the wirelessly operated vehicle based on an operation signal related to the operation of the wirelessly operated vehicle;
An in-vehicle wireless device mounted on the wirelessly operated vehicle, wirelessly receiving the operation signal and a first restart signal related to restart of the vehicle control device, and transmitting the received operation signal to the vehicle control device; ,
A terrestrial wireless device that is located away from the wirelessly operated vehicle and wirelessly transmits the operation signal and the first restart signal to the in-vehicle wireless device;
The operation signal and the first restart signal, which are arranged in the base station and input by an operator, are transmitted to the terrestrial radio device by wire, and a second restart signal related to the restart of the terrestrial radio device is transmitted by the operator An operating device for input,
When the in-vehicle wireless device receives the first restart signal, power supply to the vehicle control device is temporarily stopped and the vehicle control device is restarted.
When the second restart signal is input to the operation device, power supply to the ground radio device is temporarily stopped and the ground radio device is restarted.

このように構成される無線操作式車両の遠隔操作システムは、車載無線装置が第１再起動信号を受信すると、車両制御装置への給電が一旦停止されて車両制御装置が再起動されるとともに、操作装置に第２再起動信号が入力されると、地上無線装置への給電が一旦停止されて地上無線装置が再起動されるように構成されているため、遠隔操作によって車両制御装置および地上無線装置を再起動させることができる。これにより、車両制御装置および地上無線装置における通信・制御系の異常が軽微な場合には、遠隔操作で異常を復旧させることができるようになっている。   In the remote control system for a wirelessly operated vehicle configured as described above, when the in-vehicle wireless device receives the first restart signal, power supply to the vehicle control device is temporarily stopped and the vehicle control device is restarted. When the second restart signal is input to the operating device, the power supply to the ground wireless device is temporarily stopped and the ground wireless device is restarted. Therefore, the vehicle control device and the ground wireless device are remotely operated. The device can be restarted. Thereby, when the abnormality of the communication / control system in the vehicle control apparatus and the ground radio apparatus is minor, the abnormality can be recovered by remote operation.

また、本発明の一実施形態における無線操作式車両の遠隔操作システムは、
少なくとも前記操作信号を入力可能であり、該入力された前記操作信号を前記車載無線装置に無線で発信することで前記無線操作式車両を遠隔操作する、前記操作装置とは別体に構成された可搬式操作発信装置を備えている。 Moreover, the remote control system for a wirelessly operated vehicle in one embodiment of the present invention is as follows.
At least the operation signal can be input, and the wireless operation type vehicle is remotely operated by wirelessly transmitting the input operation signal to the in-vehicle wireless device, and is configured separately from the operation device. A portable operation transmitter is provided.

また、本発明の一実施形態における無線操作式車両の遠隔操作システムでは、
前記可搬式操作発信装置は、前記第１再起動信号を入力可能であり、該入力された第１再起動信号を前記車載無線装置に無線で発信可能に構成されている。 In the remote control system for a wirelessly operated vehicle in one embodiment of the present invention,
The portable operation transmitting device is configured to be able to input the first restart signal and transmit the input first restart signal to the in-vehicle wireless device wirelessly.

このような可搬式操作発信装置を備えていれば、地上無線装置に異常が発生し、この異常が地上無線装置を再起動させても復旧せずに地上無線装置から無線操作式車両に操作信号や第１再起動信号を発信できない場合であっても、オペレータが可搬式操作発信装置を持って無線操作式車両に近づくことで、可搬式操作発信装置で無線操作式車両を遠隔操作することができる。したがって、例えば、無線操作式車両が放射性物質などの人体に有害な物質を運搬している場合において、人体に有害な物質からオペレータが少しでも離れた位置から無線操作式車両を操作することができるようになっている。   If such a portable operation transmission device is provided, an abnormality occurs in the terrestrial wireless device, and even if the abnormality is restarted, the operation signal is transmitted from the terrestrial wireless device to the wirelessly operated vehicle. Even if the first restart signal cannot be transmitted, the operator can remotely operate the wireless operation vehicle with the portable operation transmission device by approaching the wireless operation vehicle with the portable operation transmission device. it can. Therefore, for example, when the radio-operated vehicle carries a substance harmful to the human body such as a radioactive substance, the radio-operated vehicle can be operated from a position at which the operator is slightly away from the substance harmful to the human body. It is like that.

また、可搬式操作発信装置によって車両制御装置を再起動することもできるため、車両制御装置における軽微な異常も可搬式操作発信装置によって復旧させることもできる。   In addition, since the vehicle control device can be restarted by the portable operation transmission device, a minor abnormality in the vehicle control device can be recovered by the portable operation transmission device.

また、本発明の一実施形態における無線操作式車両の遠隔操作システムでは、
前記無線操作式車両は、該無線操作式車両に搭乗したオペレータによって直接操作可能に構成されている。 In the remote control system for a wirelessly operated vehicle in one embodiment of the present invention,
The wirelessly operated vehicle is configured to be directly operable by an operator who has boarded the wirelessly operated vehicle.

このように構成されていれば、車載無線装置に異常が発生し、可搬式操作発信装置によっても無線操作式車両を遠隔操作することができない場合に、オペレータが無線操作式車両に搭乗して直接操作することが可能となる。   With this configuration, when an abnormality occurs in the in-vehicle wireless device and the wireless operation type vehicle cannot be remotely operated even by the portable operation transmission device, the operator gets on the wireless operation type vehicle directly. It becomes possible to operate.

また、本発明の少なくとも一つの実施形態は、
上述した遠隔操作システムにおける無線操作式車両の復旧方法であって、
前記無線操作式車両が前記操作信号どおりに作動しない作動異常時において、
前記操作装置に第１再起動信号および第２再起動信号を入力して、前記車両制御装置および前記地上無線装置の再起動を試みる第１復旧工程と、
前記第１復旧工程の後に、前記可搬式操作発信装置に前記操作信号を入力して、前記無線操作式車両を作動させることを試みる第２復旧工程と、
前記第２復旧工程の後に、前記無線操作式車両にオペレータが搭乗して直接操作することで、前記無線操作式車両を作動させることを試みる第３復旧工程と、を含むことを特徴とする。 Also, at least one embodiment of the present invention provides:
A method for recovering a wirelessly operated vehicle in the remote control system described above,
At the time of abnormal operation where the wirelessly operated vehicle does not operate according to the operation signal,
A first recovery step of inputting a first restart signal and a second restart signal to the operating device and attempting to restart the vehicle control device and the ground radio device;
After the first restoration step, a second restoration step for inputting the operation signal to the portable operation transmission device and attempting to operate the wirelessly operated vehicle;
After the second restoration step, a third restoration step is attempted, in which an operator gets on the wirelessly operated vehicle and directly operates it to try to operate the wirelessly operated vehicle.

このように構成される無線操作式車両の復旧方法では、無線操作式車両が操作信号どおりに作動しない作動異常時において、上述した第１〜３復旧工程を順々に行うことで、その作動異常を効率よく復旧させることができる。例えば、車両制御装置や地上無線装置に軽微な異常が発生している場合では、第１復旧工程だけを実施すれば復旧する可能性が高く、このような場合に第２復旧工程や第３復旧工程を先に実施することは効率的ではない。よって、第１〜３復旧工程の実施順を予め上述したとおり規定しておくことで、無線操作式車両の作動異常を効率よく復旧させることができる。   In the recovery method of the wirelessly operated vehicle configured as described above, when the wirelessly operated vehicle does not operate according to the operation signal, the abnormal operation is performed by sequentially performing the first to third recovery steps described above. Can be recovered efficiently. For example, in the case where a minor abnormality has occurred in the vehicle control device or the terrestrial radio device, it is highly possible to recover by performing only the first recovery process. In such a case, the second recovery process or the third recovery is performed. Performing the process first is not efficient. Therefore, by prescribing the execution order of the first to third recovery steps in advance as described above, it is possible to efficiently recover the abnormal operation of the wirelessly operated vehicle.

本発明の少なくとも一つの実施形態によれば、第１再起動信号に基づいて車両制御装置を再起動させる第１再起動装置と、第２再起動信号に基づいて地上無線装置を再起動させる第２再起動装置とを含んでいるため、遠隔操作で通信・制御系の異常を復旧させることができる無線操作式車両の遠隔操作システム、および該システムにおける無線操作式車両の復旧方法を提供することができる。   According to at least one embodiment of the present invention, a first restart device that restarts the vehicle control device based on the first restart signal and a first restart device that restarts the terrestrial radio device based on the second restart signal. The present invention provides a remote operation system for a wirelessly operated vehicle capable of recovering from a communication / control system abnormality by remote operation and a method for recovering a wirelessly operated vehicle in the system. Can do.

本発明の実施形態における無線操作式車両の遠隔操作システムの概要を示した概要図である。It is the schematic which showed the outline | summary of the remote control system of the radio | wireless operation type vehicle in embodiment of this invention. 本発明の実施形態における操作装置の概略構成を示したシステム図である。It is a system diagram showing a schematic configuration of an operating device in an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態における地上無線装置が複数配置された無線中継基地の概略構成を示したシステム図である。1 is a system diagram showing a schematic configuration of a radio relay base in which a plurality of terrestrial radio apparatuses are arranged in an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態における無線操作式車両に搭載されている各種装置の概略構成を示したシステム図である。1 is a system diagram showing a schematic configuration of various devices mounted on a wirelessly operated vehicle in an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態における無線操作式車両の外観構成を示した概略図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。It is the schematic which showed the external appearance structure of the radio | wireless operation type vehicle in embodiment of this invention, (a) is a top view, (b) is a side view. 本発明の実施形態における可搬式操作発信装置の概略構成を示したシステム図である。It is a system diagram showing a schematic configuration of a portable operation transmission device in an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態における可搬式操作発信装置の車両コントローラの外観図である。It is an external view of the vehicle controller of the portable operation transmission device in the embodiment of the present invention. 本発明の実施形態における無線操作式車両の復旧方法を示したフロー図である。It is the flowchart which showed the recovery method of the radio | wireless operation type vehicle in embodiment of this invention.

以下、本発明の実施形態について、図面に基づいて詳細に説明する。
ただし、本発明の範囲は以下の実施形態に限定されるものではない。以下の実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは、特に記載がない限り、本発明の範囲をそれにのみ限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
However, the scope of the present invention is not limited to the following embodiments. The dimensions, materials, shapes, relative arrangements, and the like of the components described in the following embodiments are merely illustrative examples and are not intended to limit the scope of the present invention only unless otherwise specified.

図１は本発明の実施形態における無線操作式車両の遠隔操作システムの概要を示した概要図である。図１に示したように、本実施形態の無線操作式車両の遠隔操作システム１は、基地局２から離れた位置にある無線操作式車両３０を基地局２からオペレータが操作装置１０によって遠隔操作するシステムである。操作装置１０はケーブル２０Ａを介して無線中継基地２０の地上無線装置２１、２２、２３、２４、２５と接続されている。また、各地上無線装置２１、２２、２３と、無線操作式車両３０に搭載されている車載無線装置４０とは、双方向に無線通信可能に構成されている。   FIG. 1 is a schematic diagram showing an overview of a wirelessly operated vehicle remote control system according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the wirelessly operated vehicle remote control system 1 according to the present embodiment remotely operates a wirelessly operated vehicle 30 located away from the base station 2 from the base station 2 by the operator using the operation device 10. System. The operating device 10 is connected to the terrestrial radio devices 21, 22, 23, 24, and 25 of the radio relay base 20 via a cable 20A. In addition, each of the terrestrial radio devices 21, 22, and 23 and the in-vehicle radio device 40 mounted on the radio-operable vehicle 30 are configured to be able to perform radio communication in both directions.

そして、オペレータが操作装置１０に入力した無線操作式車両３０の操作に関する操作信号は、ケーブル２０ａを介して例えば地上無線装置２３に送信される。送信された操作信号は、地上無線装置２３から無線操作式車両３０の車載無線装置４０に無線で発信される。車載無線装置４０は、受信した操作信号を車両制御装置５０へと送信する。車両制御装置５０は、受信した操作信号に基づいて、無線操作式車両３０における各種作動を制御する。   And the operation signal regarding operation of the radio | wireless operation type vehicle 30 which the operator input into the operating device 10 is transmitted to the ground radio | wireless apparatus 23, for example via the cable 20a. The transmitted operation signal is wirelessly transmitted from the ground wireless device 23 to the in-vehicle wireless device 40 of the wirelessly operated vehicle 30. The in-vehicle wireless device 40 transmits the received operation signal to the vehicle control device 50. The vehicle control device 50 controls various operations in the wirelessly operated vehicle 30 based on the received operation signal.

また、オペレータが可搬式操作発信装置８０に操作信号を入力することで、後述するように、地上無線装置２１、２２、２３を介さずに、直接無線操作式車両３０の各種作動を制御することもできるようになっている。   In addition, when the operator inputs an operation signal to the portable operation transmission device 80, various operations of the wireless operation vehicle 30 are directly controlled without using the ground wireless devices 21, 22, and 23 as will be described later. You can also.

本発明の実施形態における無線操作式車両の遠隔操作システム１は、例えば、有毒ガスが充満しているエリアや放射線量が高いエリアなど、人体に有害な環境下で作業車両による作業を行う場合に用いられる。この場合は、図１に示したように、無線操作式車両３０および無線中継基地２０の少なくとも一部は人体に有害なエリアに位置するが、基地局２は人体に有害なエリアからは離れて設置される。   The remote control system 1 for a wirelessly operated vehicle according to an embodiment of the present invention is used when working with a work vehicle in an environment harmful to the human body, such as an area filled with toxic gas or an area with a high radiation dose. Used. In this case, as shown in FIG. 1, at least a part of the radio-operated vehicle 30 and the radio relay base 20 is located in an area harmful to the human body, but the base station 2 is separated from the area harmful to the human body. Installed.

図２は、本発明の実施形態における操作装置の概略構成を示したシステム図である。図２に示したように、操作装置１０は、ＬＡＮケーブル２０ａと接続するハブ１２と、ハブ１２と接続する基地側コントロールユニット１４と、基地側コントロールユニット１４と接続する操作ペダル１５ａ、操作ハンドル１５ｂ、コントロールボックス１６、表示モニタ１７ａ、１７ｂ、及びスピーカ１８などを備えている。   FIG. 2 is a system diagram showing a schematic configuration of the operating device according to the embodiment of the present invention. As shown in FIG. 2, the operating device 10 includes a hub 12 connected to the LAN cable 20a, a base side control unit 14 connected to the hub 12, an operating pedal 15a connected to the base side control unit 14, and an operating handle 15b. , A control box 16, display monitors 17a and 17b, a speaker 18, and the like.

基地側コントロールユニット１４は、中央処理装置（ＣＰＵ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、およびＩ／Ｏインターフェイスなどからなるマイクロコンピュータで構成されている。ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されている制御プログラムと入力された信号に従って、各種の制御を実行するように構成されている。   The base side control unit 14 includes a microcomputer including a central processing unit (CPU), a random access memory (RAM), a read only memory (ROM), and an I / O interface. The CPU is configured to execute various controls according to a control program stored in the ROM and an input signal.

操作ペダル１５ａは、一方がアクセルペダル、他方がブレーキペダルである２つのペダルを備えている。そしてオペレータが操作ペダル１５ａを操作することで、その操作に応じた操作信号が基地側コントロールユニット１４で生成される。また同様に、オペレータが操作ハンドル１５ｂを操作することで、その回転方向および回転角度に応じた操作信号が基地側コントロールユニット１４において生成される。   The operation pedal 15a includes two pedals, one of which is an accelerator pedal and the other is a brake pedal. When the operator operates the operation pedal 15a, an operation signal corresponding to the operation is generated by the base-side control unit 14. Similarly, when the operator operates the operation handle 15b, the base-side control unit 14 generates an operation signal corresponding to the rotation direction and the rotation angle.

またコントロールボックス１６には、各種のレバー、スイッチ、ボタン等が配置されている。具体的には、後述する地上無線装置２１、２２、２３、２４、２５や車載側コントロールユニット５４を再起動させるリセットボタン、無線操作式車両３０の起動および停止用のスイッチ、後述する昇降装置の昇降操作や傾動操作用のレバー、等が配置されている。   In the control box 16, various levers, switches, buttons and the like are arranged. Specifically, a terrestrial radio device 21, 22, 23, 24, 25, which will be described later, a reset button for restarting the in-vehicle side control unit 54, a switch for starting and stopping the radio-operated vehicle 30, a lifting device described later, A lever for elevating operation and tilting operation is arranged.

詳しくは、地上無線装置２１、２２、２３、２４、２５を再起動させるリセットボタンを押すと、基地側コントロールユニット１４において、地上無線装置２１、２２、２３、２４、２５を再起動させる信号（第２再起動信号）が生成される。また、車載側コントロールユニット５４を再起動させるリセットボタンを押すと、基地側コントロールユニット１４において、車載側コントロールユニット５４を再起動させる信号（第１再起動信号）が生成される。   Specifically, when a reset button for restarting the terrestrial radio devices 21, 22, 23, 24, 25 is pressed, a signal for restarting the terrestrial radio devices 21, 22, 23, 24, 25 in the base side control unit 14 ( A second restart signal) is generated. When a reset button for restarting the in-vehicle side control unit 54 is pressed, a signal (first restart signal) for restarting the in-vehicle side control unit 54 is generated in the base side control unit 14.

このように、オペレータが各種のレバー、スイッチ、ボタン等を操作することで、その操作に応じた各種の信号が基地側コントロールユニット１４において生成される。   As described above, when the operator operates various levers, switches, buttons, and the like, various signals corresponding to the operations are generated in the base-side control unit 14.

表示モニタ１７ａ、１７ｂは、無線操作式車両３０に搭載される後述するカメラ７２で撮影した車両周囲の画像や、後述する各種センサ類７４で検出した情報等が表示される。本実施形態では、２つある表示モニタ１７ａ、１７ｂの内、前者がカメラ７２で撮影した画像を表示する表示モニタ、後者が各種センサ類７４で検出した車両情報を表示する表示モニタとなっている。   The display monitors 17a and 17b display an image around the vehicle taken by a camera 72 (described later) mounted on the wirelessly operated vehicle 30, information detected by various sensors 74 (described later), and the like. In the present embodiment, of the two display monitors 17a and 17b, the former is a display monitor that displays an image captured by the camera 72, and the latter is a display monitor that displays vehicle information detected by various sensors 74. .

スピーカ１８は、無線操作式車両３０に搭載される後述するマイク７６で採取された音声を拡音する。   The speaker 18 amplifies the sound collected by a microphone 76 (described later) mounted on the wireless operation vehicle 30.

図３は、本発明の実施形態における地上無線装置が複数配置された無線中継基地の概略構成を示したシステム図である。図３に示したように、本実施形態の無線中継基地２０には、複数の地上無線装置２１、２２、２３、２４、２５が間隔を置いて配置されている。各地上無線装置２１、２２、２３、２４、２５は、それぞれ無線信号としての電波を送受信可能な地上アンテナ２１ａ、２２ａ、２３ａ、２４ａ、２５ａ、および地上アンテナにおける無線の送受信を制御する無線ＬＡＮ親機２１ｂ、２２ｂ、２３ｂ、２４ｂ、２５ｂを備えている。   FIG. 3 is a system diagram showing a schematic configuration of a radio relay base in which a plurality of terrestrial radio apparatuses are arranged in the embodiment of the present invention. As shown in FIG. 3, a plurality of terrestrial radio apparatuses 21, 22, 23, 24, and 25 are arranged at intervals in the radio relay base 20 of the present embodiment. Each terrestrial radio apparatus 21, 22, 23, 24, 25 is a terrestrial antenna 21a, 22a, 23a, 24a, 25a that can transmit and receive radio waves as radio signals, and a wireless LAN parent that controls radio transmission / reception at the terrestrial antenna. Machine 21b, 22b, 23b, 24b, 25b.

上述した複数の無線ＬＡＮ親機２１ｂ、２２ｂ、２３ｂ、２４ｂ、２５ｂの内、無線ＬＡＮ親機２２ｂ、２３ｂ、２４ｂ、２５ｂの夫々は、ＰｏＥケーブル２０ｂを介して、給電ハブ２６ａと接続されている。給電ハブ２６ａは、ＰｏＥケーブル２０ｂを介して、電源コントロールユニット２７と接続されている。電源コントロールユニット２７は、電源２９と電気ケーブル２０ｃを介して接続されるとともに、上述した操作装置１０のハブ１２とＬＡＮケーブル２０ａを介して接続されている。   Of the plurality of wireless LAN master devices 21b, 22b, 23b, 24b, and 25b described above, each of the wireless LAN master devices 22b, 23b, 24b, and 25b is connected to the power supply hub 26a via the PoE cable 20b. . The power supply hub 26a is connected to the power supply control unit 27 via the PoE cable 20b. The power supply control unit 27 is connected to the power supply 29 via the electric cable 20c, and is connected to the hub 12 of the operation device 10 described above via the LAN cable 20a.

ここで、ＬＡＮケーブル２０ａとは電気信号のみを送信するケーブル、電気ケーブル２０ｃとは電気のみを送電するケーブルであり、ＰｏＥケーブル２０ｂとは、電気信号および電気を同時に送信／送電することができるケーブルとなっている。   Here, the LAN cable 20a is a cable that transmits only electric signals, the electric cable 20c is a cable that transmits only electricity, and the PoE cable 20b is a cable that can simultaneously transmit / transmit electric signals and electricity. It has become.

電源２９から電源コントロールユニット２７に供給された電気は、ＰｏＥケーブル２０ｂを介して給電ハブ２６ａへと供給される。給電ハブ２６ａは、供給された電気を無線ＬＡＮ親機２２ｂ、２３ｂ、２４ｂ、２５ｄに給電する。   The electricity supplied from the power supply 29 to the power supply control unit 27 is supplied to the power supply hub 26a via the PoE cable 20b. The power supply hub 26a supplies the supplied electricity to the wireless LAN base units 22b, 23b, 24b, and 25d.

また、電源コントロールユニット２７は、操作装置１０から送信された操作信号および第１再起動信号等の信号を、給電ハブ２６ａを介して、地上無線装置２２、２３、２４、２５の各無線ＬＡＮ親機２２ｂ、２３ｂ、２４ｂ、２５ｂへと送信する。無線ＬＡＮ親機２２ｂ、２３ｂ、２４ｂ、２５ｂは、受信した操作信号および第１再起動信号等の信号を後述する無線操作式車両３０の車載無線装置４０へと発信する。   Further, the power control unit 27 sends signals such as the operation signal and the first restart signal transmitted from the operation device 10 to the wireless LAN masters of the terrestrial wireless devices 22, 23, 24, and 25 via the power feeding hub 26 a. Transmit to machine 22b, 23b, 24b, 25b. The wireless LAN master devices 22b, 23b, 24b, and 25b transmit the received operation signals and signals such as the first restart signal to the in-vehicle wireless device 40 of the wireless operation vehicle 30 described later.

また、電源コントロールユニット２７は、無線ＬＡＮ親機２２ｂ、２３ｂ、２４ｂ、２５ｂから送信された、後述する車両各部の情報に関する車両情報信号および車両周囲の情報に関する周囲情報信号を、給電ハブ２６ａを介して受信する。そして受信した車両情報信号および周囲情報信号を操作装置１０へと送信する。   Further, the power supply control unit 27 transmits the vehicle information signal related to the information on each part of the vehicle and the ambient information signal related to the information around the vehicle, which are transmitted from the wireless LAN master devices 22b, 23b, 24b, and 25b, via the power supply hub 26a. Receive. Then, the received vehicle information signal and surrounding information signal are transmitted to the controller device 10.

また、操作装置１０に地上無線装置の再起動に関する第２再起動信号が入力されると、この第２再起動信号を電源コントロールユニット２７が受信して、給電ハブ２６ａから地上無線装置への給電を一旦停止する指令を給電ハブ２６ａに送信する。この給電の停止は、地上無線装置２２、２３、２４、２５のいずれか一つに対して行われる場合もあれば、複数の装置に対して同時に行われる場合もある。給電が一旦停止された地上無線装置は、給電の再開とともに再起動される。これにより、無線ＬＡＮ親機で発生していた軽微な異常、例えばフリーズなどの異常が回復することがある。   When the second restart signal related to the restart of the terrestrial radio apparatus is input to the operating device 10, the power supply control unit 27 receives the second restart signal and supplies power from the power supply hub 26a to the terrestrial radio apparatus. Is temporarily transmitted to the power supply hub 26a. This power supply stoppage may be performed on any one of the terrestrial radio apparatuses 22, 23, 24, and 25, or may be performed on a plurality of apparatuses at the same time. The terrestrial wireless device whose power supply has been stopped is restarted when the power supply is resumed. As a result, minor abnormalities, such as freeze, that have occurred in the wireless LAN base unit may be recovered.

また本実施形態では、上述した地上無線装置２２、２３、２４、２５とは異なり、給電ハブ２６ａから離れた位置にある地上無線装置２１は、ＬＡＮケーブル２０ａ、受電ハブ２６ｂ、およびＰｏＥケーブル２０ｂを介して給電ハブ２６ａと接続される一方、電気ケーブル２０ｃ、電源供給ユニット２８、およびＰｏＥケーブル２０ｂを介して電源コントロールユニット２７と接続されている。   In the present embodiment, unlike the above-described terrestrial radio apparatuses 22, 23, 24, and 25, the terrestrial radio apparatus 21 located away from the power supply hub 26a includes the LAN cable 20a, the power receiving hub 26b, and the PoE cable 20b. The power supply hub 26a is connected to the power supply unit 26, while the electric cable 20c, the power supply unit 28, and the PoE cable 20b are connected to the power supply control unit 27.

そして、各種信号は、地上無線装置２１の無線ＬＡＮ親機２１ｂと電源コントロールユニット２７との間を、給電ハブ２６ａおよび受電ハブ２６ｂを介して双方向に送受信される。一方電気は、電源コントロールユニット２７から地上無線装置２１の無線ＬＡＮ親機２１ｂへ、電源供給ユニット２８を介して給電される。また、電源コントロールユニット２７が第２再起動信号を受信すると、電源コントロール２７から地上無線装置２１の無線ＬＡＮ親機２１ｂへの給電が一旦停止され、無線ＬＡＮ親機２１ｂが再起動されるようになっている。   Various signals are transmitted and received bi-directionally between the wireless LAN base unit 21b of the terrestrial wireless device 21 and the power supply control unit 27 via the power supply hub 26a and the power reception hub 26b. On the other hand, electricity is supplied from the power supply control unit 27 to the wireless LAN base unit 21 b of the ground wireless device 21 via the power supply unit 28. Further, when the power supply control unit 27 receives the second restart signal, the power supply from the power supply control 27 to the wireless LAN base unit 21b of the terrestrial wireless device 21 is temporarily stopped and the wireless LAN base unit 21b is restarted. It has become.

図４は、本発明の実施形態における無線操作式車両に搭載されている各種装置の概略構成を示したシステム図である。また図５は、本発明の実施形態における無線操作式車両の外観構成を示した概略図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。本実施形態において無線操作式車両３０は、図５に示したように、例えば積載物を支持して昇降および傾動する昇降装置３２を備えたフォークリフトとして構成される。   FIG. 4 is a system diagram showing a schematic configuration of various devices mounted on the wirelessly operated vehicle according to the embodiment of the present invention. FIG. 5 is a schematic view showing the external configuration of the wirelessly operated vehicle in the embodiment of the present invention, where (a) is a plan view and (b) is a side view. In the present embodiment, as shown in FIG. 5, the wirelessly operated vehicle 30 is configured, for example, as a forklift provided with an elevating device 32 that supports a load and moves up and down and tilts.

図４に示したように、無線操作式車両３０には、車両制御装置５０と、車載無線装置４０とが搭載されるとともに、カメラ７２、各種センサ類７４、マイク７６等を備えたセンサ装置７０、および車両の走行や昇降装置の昇降および傾動などの無線操作式車両の作動に関する各種装置を作動させるアクチュエータ７８等が搭載されている。   As shown in FIG. 4, the wireless operation type vehicle 30 includes a vehicle control device 50 and an in-vehicle wireless device 40, and a sensor device 70 including a camera 72, various sensors 74, a microphone 76, and the like. And an actuator 78 for operating various devices relating to the operation of the wirelessly operated vehicle, such as traveling of the vehicle and raising and lowering and tilting of the lifting device.

車載無線装置４０は、車載アンテナ４０ａおよび車載アンテナにおける無線の送受信を制御する無線ＬＡＮ子機４０ｂを備えている。車載アンテナ４０ａは、無線信号としての電波を送受信可能に構成されている。   The in-vehicle wireless device 40 includes an in-vehicle antenna 40a and a wireless LAN slave device 40b that controls wireless transmission / reception in the in-vehicle antenna. The in-vehicle antenna 40a is configured to be able to transmit and receive radio waves as radio signals.

また、車両制御装置５０は、車載側ハブ５２および車載側コントロールユニット５４を備えている。車載側ハブ５２は、上述した無線ＬＡＮ子機４０ｂと接続されており、これにより各種信号が、車載無線装置４０と車両制御装置５０との間を双方向に送受信可能に構成されている。車載側コントロールユニット５４は、 上述した基地側コントロールユニット１４と同様に、中央処理装置（ＣＰＵ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、およびＩ／Ｏインターフェイスなどからなるマイクロコンピュータで構成されている。   The vehicle control device 50 includes an in-vehicle side hub 52 and an in-vehicle side control unit 54. The in-vehicle side hub 52 is connected to the above-described wireless LAN slave device 40b, and thereby various signals can be transmitted and received bidirectionally between the in-vehicle wireless device 40 and the vehicle control device 50. The in-vehicle side control unit 54 is a microcomputer comprising a central processing unit (CPU), a random access memory (RAM), a read only memory (ROM), an I / O interface and the like, like the base side control unit 14 described above. It is configured.

また、車載側コントロールユニット５４は、無線操作式車両３０における各部の作動を機械的に制御するアクチュエータ７８と接続されている。このアクチュエータ７８の一例としては、昇降装置３２のフォーク３２ａ、３２ｂを昇降する昇降シリンダ（不図示）や、マスト３２ｃを傾けることでこれと連結されているフォーク３２ａ、３２ｂを傾動させるチルトシリンダ（不図示）などが挙げられる。これにより、車載無線装置４０から送信された操作信号に基づいてアクチュエータ７８の作動を制御し、車両の走行や昇降装置の昇降、傾動などの作動が制御されるようになっている。   The on-vehicle side control unit 54 is connected to an actuator 78 that mechanically controls the operation of each part in the wirelessly operated vehicle 30. Examples of the actuator 78 include a lifting cylinder (not shown) that lifts and lowers the forks 32a and 32b of the lifting device 32, and a tilt cylinder (not shown) that tilts the forks 32a and 32b connected thereto by tilting the mast 32c. And the like). As a result, the operation of the actuator 78 is controlled based on the operation signal transmitted from the in-vehicle wireless device 40, and the operations such as traveling of the vehicle and raising / lowering and tilting of the lifting / lowering device are controlled.

また、車載側コントロールユニット５４にはマイク７６が接続されている。本実施形態におけるマイク７６としては、例えば、キャビン室３４内に配置された室内マイク７６ａ、およびマスト３２ｃの前方でフォーク３２ａ、３２ｂの上方に配置された室外マイク７６ｂが挙げられる。これにより、車両周囲の音声をマイク７６で拾い、これを車両周囲の情報に関する信号（以下、「周囲情報信号」と言う）として、操作装置１０へと送信したり、反対に操作装置１０におけるオペレータの音声を無線操作式車両３０に届けたりすることができる。   Further, a microphone 76 is connected to the in-vehicle side control unit 54. Examples of the microphone 76 in the present embodiment include an indoor microphone 76a disposed in the cabin chamber 34 and an outdoor microphone 76b disposed in front of the mast 32c and above the forks 32a and 32b. As a result, the sound around the vehicle is picked up by the microphone 76 and transmitted to the operation device 10 as a signal related to information around the vehicle (hereinafter referred to as “ambient information signal”). Can be delivered to the wirelessly operated vehicle 30.

また、車載側コントロールユニット５４には各種センサ類７４が接続されている。本実施形態における各種センサ類７４としては、例えば車両の速度を検出する速度センサ（不図示）、車両の舵角を検出する操舵角センサ（不図示）、および昇降装置３２のフォーク３２ａ、３２ｂの高さ位置及びマスト３２ｃの傾きを検出するストロークセンサ（不図示）などが挙げられる。また、図５に示したように、無線操作式車両３０の周囲の障害物の情報を検出する障害物センサ７４ａ、７４ｂ、７４ｃ、７４ｄ、７４ｅが、車両の前後左右および昇降装置３２のフォークの上方に各１個ずつ配置されている。これにより、各種センサ類７４で検出され、車載側コントロールユニット５４に送信された車両各部の情報に関する信号（以下、「車両情報信号」と言う）を操作装置１０へと送信することができる。   Various sensors 74 are connected to the vehicle-mounted control unit 54. Various sensors 74 in the present embodiment include, for example, a speed sensor (not shown) that detects the speed of the vehicle, a steering angle sensor (not shown) that detects the steering angle of the vehicle, and the forks 32a and 32b of the lifting device 32. A stroke sensor (not shown) for detecting the height position and the inclination of the mast 32c can be used. Further, as shown in FIG. 5, obstacle sensors 74a, 74b, 74c, 74d, and 74e for detecting information on obstacles around the wirelessly operated vehicle 30 are provided for front and rear, right and left of the vehicle and forks of the lifting device 32. Each one is arranged above. Thereby, a signal (hereinafter referred to as “vehicle information signal”) relating to information on each part of the vehicle detected by the various sensors 74 and transmitted to the in-vehicle side control unit 54 can be transmitted to the controller device 10.

また、車載側コントロールユニット５４にはカメラ７２が接続されている。本実施形態におけるカメラ７２としては、例えば、キャビン３４の前面に配置され車両前方を撮影する前方カメラ７２ａ、キャビン３４の後面に配置され車両後方を撮影する後方カメラ７２ｂ、車両の下面に配置され床面を撮影する床面カメラ７２ｃ、およびマスト３２ｃの前方でフォーク３２ａ、３２ｂの上方に配置されフォーク３２ａ、３２ｂに積載された積載物を撮影する荷役カメラ７２ｄなどが挙げられる。これにより、カメラ７２で撮影した車両周囲の映像を周囲情報信号として操作装置１０へと送信することができる。また、操作装置１０におけるオペレータの操作により、カメラ７２の撮影方向や倍率等を変更することも可能である。なお、カメラ７２は車載側ハブ５２とも直接接続されており、これにより、車載側コントロールユニット５４に異常が発生した場合であっても、カメラ７２で撮影した映像が操作装置１０に送信されるようになっている。   A camera 72 is connected to the vehicle-mounted control unit 54. As the camera 72 in the present embodiment, for example, a front camera 72a that is disposed in front of the cabin 34 and photographs the front of the vehicle, a rear camera 72b that is disposed on the rear surface of the cabin 34 and photographs the rear of the vehicle, and a floor disposed on the lower surface of the vehicle. Examples include a floor camera 72c for photographing a surface, and a cargo handling camera 72d for photographing a load placed on the forks 32a and 32b in front of the mast 32c and above the forks 32a and 32b. Thereby, the image of the surroundings of the vehicle photographed by the camera 72 can be transmitted to the controller device 10 as a surrounding information signal. Further, the shooting direction and magnification of the camera 72 can be changed by an operator's operation on the operation device 10. Note that the camera 72 is also directly connected to the in-vehicle side hub 52, so that even if an abnormality occurs in the in-vehicle side control unit 54, an image captured by the camera 72 is transmitted to the operation device 10. It has become.

これら無線ＬＡＮ子機４０ｂ、車載側ハブ５２、車載側コントロールユニット５４、センサ装置７０等を作動させるのに必要な電力は、バッテリ６０から各々供給される。図４では、バッテリ６０から車載側コントロールユニット５４に電力を供給する回路だけを表示しているが、例えば無線ＬＡＮ子機４０ｂや車載側ハブ５２に対しても、不図示の回路によって、車載側コントロールユニット５４を介さずに、バッテリ６０から直接電力が供給されているものとする。   Electric power necessary to operate the wireless LAN slave unit 40b, the in-vehicle side hub 52, the in-vehicle side control unit 54, the sensor device 70, and the like is supplied from the battery 60. In FIG. 4, only a circuit for supplying power from the battery 60 to the in-vehicle side control unit 54 is displayed. However, for example, the in-vehicle side of the wireless LAN slave unit 40b and the in-vehicle side hub 52 is also shown by a circuit (not shown). It is assumed that power is directly supplied from the battery 60 without passing through the control unit 54.

バッテリ６０には、同じく無線操作式車両３０に搭載されているオルターネータ６２によって発電された電力が充電されている。なお、本実施形態の無線操作式車両３０は、例えばエンジン駆動式のフォークリフトであり、オルターネータ６２はエンジンのクランクシャフトの回転によって駆動される。   The battery 60 is charged with electric power generated by an alternator 62 that is also mounted on the wirelessly operated vehicle 30. The wirelessly operated vehicle 30 of the present embodiment is, for example, an engine-driven forklift, and the alternator 62 is driven by the rotation of the crankshaft of the engine.

また図４に示したように、バッテリ６０と車載側コントロールユニット５４との間には、スイッチ５６が配置されており、このスイッチ５６をＯＮ／ＯＦＦすることで、車載側コントロールユニット５４への給電を制御することができる。またこのスイッチ５６は、無線ＬＡＮ子機４０ｂと接続されており、無線ＬＡＮ子機４０ｂからの信号に基づいて、ＯＮ／ＯＦＦするように構成されている。   As shown in FIG. 4, a switch 56 is disposed between the battery 60 and the vehicle-mounted control unit 54, and power is supplied to the vehicle-mounted control unit 54 by turning this switch 56 ON / OFF. Can be controlled. The switch 56 is connected to the wireless LAN slave unit 40b, and is configured to be turned on / off based on a signal from the wireless LAN slave unit 40b.

これにより、車載無線装置４０が上述した地上無線装置から発信された第１再起動信号を受信すると、スイッチ５６が一旦ＯＦＦとなり、車両制御装置５０の車載側コントロールユニット５４への給電が一旦停止されて、車両制御装置５０の車載側コントロールユニット５４が再起動されるようになっている。   Accordingly, when the in-vehicle wireless device 40 receives the first restart signal transmitted from the above-described ground wireless device, the switch 56 is temporarily turned OFF, and the power supply to the in-vehicle side control unit 54 of the vehicle control device 50 is temporarily stopped. Thus, the vehicle-mounted control unit 54 of the vehicle control device 50 is restarted.

図６は、本発明の実施形態における可搬式操作発信装置の概略構成を示したシステム図である。また図７は、本発明の実施形態における可搬式操作発信装置の車両コントローラの外観図である。図６に示したように、可搬式操作発信装置８０は、可搬式コントロールユニット８２、車両コントローラ８４、および無線ＬＡＮ親機８６などを備えている。   FIG. 6 is a system diagram illustrating a schematic configuration of the portable operation transmission device according to the embodiment of the present invention. FIG. 7 is an external view of the vehicle controller of the portable operation transmission device according to the embodiment of the present invention. As shown in FIG. 6, the portable operation transmission device 80 includes a portable control unit 82, a vehicle controller 84, a wireless LAN master device 86, and the like.

可搬式コントロールユニット８２は、上述した基地側コントロールユニット１４や車載側コントロールユニット５４と同様に、中央処理装置（ＣＰＵ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、およびＩ／Ｏインターフェイスなどからなるマイクロコンピュータで構成されている。本実施形態の可搬式コントロールユニット８２は、オペレータが携帯して運びやすいように、例えば小型のノートパソコンとして構成される。また無線ＬＡＮ親機８６は、アンテナを内蔵しており、車載無線装置４０と無線によって信号を送受信可能に構成されている。この無線ＬＡＮ親機８６としては、例えば市販のノートパソコン用のアンテナ内蔵型無線ＬＡＮ親機として構成することができる。   The portable control unit 82 includes a central processing unit (CPU), a random access memory (RAM), a read only memory (ROM), and an I / O interface, like the base side control unit 14 and the vehicle-mounted side control unit 54 described above. It consists of a microcomputer consisting of The portable control unit 82 of the present embodiment is configured as, for example, a small notebook personal computer so that the operator can easily carry it. In addition, the wireless LAN base unit 86 has a built-in antenna and is configured to be able to transmit and receive signals wirelessly with the in-vehicle wireless device 40. The wireless LAN master 86 can be configured as a wireless LAN master with a built-in antenna for a commercially available notebook personal computer, for example.

車両コントローラ８４は、無線操作式車両３０に関する操作信号や車両制御装置５０の再起動に関する第１再起動信号をオペレータが入力することができるように構成されている。車両コントローラ８４は、例えば図７に示したように、複数の押しボタン８４ａ、８４ｂ、８４ｃ、および十字ボタン８４ｄが一つのコントローラ本体８４Ａの上に配置されており、オペレータが両手で持ち上げて操作できるように構成されている。この車両コントローラ８４は、ケーブル８４Ｂを介して、可搬式コントロールユニット８２のＵＳＢポートに接続されている。   The vehicle controller 84 is configured such that the operator can input an operation signal related to the wirelessly operated vehicle 30 and a first restart signal related to restart of the vehicle control device 50. In the vehicle controller 84, for example, as shown in FIG. 7, a plurality of push buttons 84a, 84b, 84c and a cross button 84d are arranged on one controller main body 84A, and an operator can lift and operate with both hands. It is configured as follows. The vehicle controller 84 is connected to the USB port of the portable control unit 82 via a cable 84B.

このように構成される可搬式操作発信装置８０は、上述した車両コントローラ８４にオペレータが操作信号を入力すると、該入力された操作信号が車載無線装置４０に無線で発信される。そして、上述した車両制御装置５０を制御することで、無線操作式車両３０の遠隔操作することができるようになっている。   When the operator inputs an operation signal to the vehicle controller 84 described above, the input operation signal is wirelessly transmitted to the in-vehicle wireless device 40. The wireless control type vehicle 30 can be remotely operated by controlling the vehicle control device 50 described above.

また、可搬式操作発信装置８０は、上述した車両コントローラ８４にオペレータが第１再起動信号を入力すると、該入力された第１再起動信号が車載無線装置４０に無線で発信されることで、上述した車両制御装置５０が再起動されるようになっている。   In addition, when the operator inputs the first restart signal to the vehicle controller 84 described above, the portable operation transmitter 80 transmits the input first restart signal wirelessly to the in-vehicle wireless device 40. The vehicle control device 50 described above is restarted.

以上、このように構成される本発明の実施形態における遠隔操作システム１は、上述したように、車載無線装置４０が第１再起動信号を受信すると、車両制御装置５０の車載側コントロールユニット５４への給電が一旦停止され、車両制御装置５０の車載側コントロールユニット５４が再起動されるようになっている。また上述したように、操作装置１０に第２再起動信号が入力されると、地上無線装置２１〜２５への給電が一旦停止され、地上無線装置２１〜２５が再起動されるように構成されている。すなわち、遠隔操作によって、車両制御装置５０および地上無線装置２１〜２５を再起動することができるようになっている。   As described above, when the in-vehicle wireless device 40 receives the first restart signal, the remote control system 1 according to the embodiment of the present invention configured as described above is directed to the in-vehicle side control unit 54 of the vehicle control device 50. Is temporarily stopped, and the vehicle-mounted control unit 54 of the vehicle control device 50 is restarted. In addition, as described above, when the second restart signal is input to the operation device 10, power supply to the ground radio devices 21 to 25 is temporarily stopped, and the ground radio devices 21 to 25 are restarted. ing. That is, the vehicle control device 50 and the terrestrial radio devices 21 to 25 can be restarted by remote operation.

これにより、車両制御装置５０の車載側コントロールユニット５４および地上無線装置２１〜２５の無線ＬＡＮ親機２１ｂ〜２５ｂなどの通信・制御系装置における異常が軽微な場合には、遠隔操作で異常を復旧させることができる。したがって、従来のように、無線中継基地２０や無線操作式車両３０までオペレータが出向いて直接に復旧作業をしていた場合と比べて、復旧作業に要する労力が大幅に軽減される。また、本実施形態のように、無線中継基地２０や無線操作式車両３０が人体に有害なエリアにあり、オペレータが直接に出向いて復旧するのが難しい場合であっても、やむなく無線操作式車両を見捨てるといった事態を回避することが可能となる。   As a result, when the abnormality in the communication / control system devices such as the in-vehicle side control unit 54 of the vehicle control device 50 and the wireless LAN master units 21b to 25b of the ground wireless devices 21 to 25 is minor, the abnormality is recovered by remote operation. Can be made. Therefore, as compared with the conventional case where the operator goes to the radio relay base 20 and the radio-operated vehicle 30 and directly performs the restoration work, the labor required for the restoration work is greatly reduced. Moreover, even if the radio relay base 20 or the radio-operated vehicle 30 is in an area harmful to the human body and it is difficult for the operator to go directly and recover as in this embodiment, the radio-operated vehicle is unavoidable. It is possible to avoid the situation of abandoning.

また、本発明の実施形態における無線操作式車両の遠隔操作システム１は、上述したような可搬式操作発信装置８０を備えている。このため、例えば地上無線装置２１〜２５に再起動では復旧しない異常が発生し、地上無線装置２１〜２５から無線操作式車両３０に向かって操作信号や第１再起動信号を発信できない場合であっても、オペレータが可搬式操作発信装置８０を持って無線操作式車両３０に近づくことで、可搬式操作発信装置８０によって無線操作式車両３０を遠隔操作することができる。したがって、例えば、無線操作式車両３０が放射性物質などの人体に有害な物質を運搬している場合において、人体に有害な物質からオペレータが少しでも離れた位置で無線操作式車両３０を操作することができるようになっている。   Moreover, the remote control system 1 of the wirelessly operated vehicle in the embodiment of the present invention includes the portable operation transmission device 80 as described above. For this reason, for example, an abnormality that cannot be recovered by restarting the terrestrial wireless devices 21 to 25 occurs, and the operation signal or the first restart signal cannot be transmitted from the terrestrial wireless devices 21 to 25 to the wirelessly operated vehicle 30. However, the operator can remotely control the wireless operation type vehicle 30 by the portable operation transmission device 80 by bringing the portable operation transmission device 80 and approaching the wireless operation type vehicle 30. Therefore, for example, when the radio-operated vehicle 30 is transporting a substance harmful to the human body such as a radioactive substance, the operator operates the radio-operated vehicle 30 at a position far away from the substance harmful to the human body. Can be done.

また、可搬式操作発信装置８０によって車両制御装置５０を再起動することもできるため、車両制御装置５０における軽微な異常も可搬式操作発信装置８０によって復旧させることもできる。   In addition, since the vehicle control device 50 can be restarted by the portable operation transmission device 80, a minor abnormality in the vehicle control device 50 can also be restored by the portable operation transmission device 80.

また、本発明の実施形態における無線操作式車両の遠隔操作システム１において、上述した無線操作式車両３０は、操作キャビン内にオペレータが操作するための操作部が配置されており、無線操作式車両に搭乗したオペレータによって直接操作可能に構成されている。この際、例えば無線操作式車両３０の操作キャビン内に配置されている手動切替えバルブをオペレータが操作することで、これまで操作装置１０または可搬式操作発信装置８０による遠隔操作だけによって作動するように制御されていた無線操作式車両３０を、無線操作式車両３０に搭乗したオペレータが直接操作することができるように切り替え可能に構成されている。   Further, in the wirelessly operated vehicle remote control system 1 according to the embodiment of the present invention, the above-described wirelessly operated vehicle 30 has an operation part for an operator to operate in the operation cabin, and the wirelessly operated vehicle 30 It is configured to be directly operable by an operator who boarded. At this time, for example, when the operator operates a manual switching valve disposed in the operation cabin of the wirelessly operated vehicle 30, for example, the operation is performed only by remote operation by the operation device 10 or the portable operation transmission device 80 so far. The wirelessly operated vehicle 30 that has been controlled is configured to be switchable so that an operator who has boarded the wirelessly operated vehicle 30 can directly operate the wirelessly operated vehicle 30.

このように構成されていれば、例えば車載無線装置４０に異常が発生し、可搬式操作発信装置８０によっても無線操作式車両３０を遠隔操作することができない場合に、オペレータが無線操作式車両３０に搭乗して直接操作することが可能となる。   With this configuration, for example, when an abnormality occurs in the in-vehicle wireless device 40 and the wireless operation type vehicle 30 cannot be remotely operated even by the portable operation transmission device 80, the operator can operate the wireless operation type vehicle 30. You can board and operate directly.

このように構成される本発明の実施形態における遠隔操作システム１において、無線操作式車両３０の復旧方法は、図８に示すフローに沿って行われるとよい。   In the remote control system 1 according to the embodiment of the present invention configured as described above, the recovery method of the wirelessly operated vehicle 30 may be performed along the flow shown in FIG.

すなわち、無線操作式車両３０が、オペレータが操作装置１０に入力する操作信号どおりに作動しない作動異常時（Ｓ１）において、先ず、操作装置１０に第１再起動信号および第２再起動信号を入力して、車両制御装置５０および地上無線装置２１〜２５の再起動を試みる第１復旧工程を実施する（Ｓ２）。   That is, when the wirelessly operated vehicle 30 does not operate according to the operation signal input to the operation device 10 by the operator (S1), first, the first restart signal and the second restart signal are input to the operation device 10. And the 1st restoration process which tries restarting of vehicle control device 50 and ground radio equipment 21-25 is carried out (S2).

車両制御装置５０の車載側コントロールユニット５４のフリーズや、地上無線装置２１〜２５における無線ＬＡＮ親機２１ｂ〜２５ｂのフリーズなど、車両制御装置５０および地上無線装置２１〜２５における通信・制御系の軽微な異常の場合には、第１復旧工程を実施することにより復旧するはずである。しかしながら、第１復旧工程の実施によっても異常から復旧しない場合には（Ｓ３）、次に、可搬式操作発信装置８０に操作信号を入力して、無線操作式車両３０を作動させることを試みる第２復旧工程を実施する（Ｓ４）。   Minor communication / control systems in the vehicle control device 50 and the terrestrial radio devices 21 to 25, such as freeze of the vehicle-mounted control unit 54 of the vehicle control device 50 and freeze of the wireless LAN master units 21b to 25b in the terrestrial radio devices 21 to 25 In the case of an abnormal condition, it should be recovered by performing the first recovery process. However, if the first recovery process does not recover from the abnormality (S3), next, an operation signal is input to the portable operation transmission device 80 to attempt to operate the wirelessly operated vehicle 30. 2 A recovery process is performed (S4).

地上無線装置２１〜２５に再起動では復旧しない重度な異常がある場合であっても、可搬式操作発信装置８０に操作信号を入力すれば、無線操作式車両３０を遠隔操作できるはずである。しかしながら、第２復旧工程の実施によっても異常から復旧しない場合には（Ｓ５）、最後の復旧工程として、無線操作式車両３０にオペレータが搭乗して直接操作することで、無線操作式車両３０を作動させることを試みる第３復旧工程を実施する（Ｓ６）。   Even if the ground radio apparatuses 21 to 25 have a severe abnormality that cannot be recovered by restart, if the operation signal is input to the portable operation transmission apparatus 80, the radio operation vehicle 30 should be able to be remotely operated. However, when the second recovery process does not recover from the abnormality (S5), as the last recovery process, the operator operates the radio-operated vehicle 30 and directly operates the radio-operated vehicle 30. A third recovery step for attempting to operate is performed (S6).

このように、無線操作式車両３０が操作信号どおりに作動しない作動異常時において、上述した第１〜３復旧工程を順々に行うことで、その作動異常を効率よく復旧させることができる。   As described above, when the wirelessly operated vehicle 30 does not operate according to the operation signal, the operation abnormality can be efficiently recovered by sequentially performing the first to third recovery steps described above.

以上、本発明の好ましい形態について説明したが、本発明は上記の形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない範囲での種々の変更が可能である。   As mentioned above, although the preferable form of this invention was demonstrated, this invention is not limited to said form, A various change in the range which does not deviate from the objective of this invention is possible.

本発明の無線操作式車両の遠隔操作システムは、例えば有毒ガスが充満しているエリアや放射線量が高いエリアなど、人体に有害な環境下で作業車両による作業を行う場合において、好適に用いることができる。   The remote control system for wirelessly operated vehicles of the present invention is preferably used when working with a work vehicle in an environment harmful to human bodies, such as an area filled with toxic gas or an area with a high radiation dose. Can do.

１ 遠隔操作システム
２ 基地局
１０ 操作装置
１２ ハブ
１４ 基地側コントロールユニット
１５ａ 操作ペダル
１５ｂ 操作ハンドル
１６ コントロールボックス
１７ａ、ｂ 表示モニタ
１８ スピーカ
２０ 無線中継基地
２０ａ ＬＡＮケーブル
２０ｂ ＰｏＥケーブル
２０ｃ 電気ケーブル
２１〜２５ 地上無線装置
２１ａ〜２５ａ 地上アンテナ
２１ｂ〜２５ｂ 無線ＬＡＮ親機
２６ａ 給電ハブ
２６ｂ 受電ハブ
２７ 電源コントロールユニット
２８ 電源供給ユニット
２９ 電源
３０ 無線操作式車両
４０ 車載無線装置
４０ａ 車載アンテナ
４０ｂ 無線ＬＡＮ子機
５０ 車両制御装置
５２ 車載側ハブ
５４ 車載側コントロールユニット
５６ スイッチ
６０ バッテリ
６２ オルターネータ
７０ センサ装置
７２ カメラ
７４ 各種センサ類
７６ マイク
７８ アクチュエータ
８０ 可搬式操作発信装置
８２ 可搬式コントロールユニット
８４ 車両コントローラ
８６ 無線ＬＡＮ親機 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Remote operation system 2 Base station 10 Operation apparatus 12 Hub 14 Base side control unit 15a Operation pedal 15b Operation handle 16 Control box 17a, b Display monitor 18 Speaker 20 Wireless relay base 20a LAN cable 20b PoE cable 20c Electric cables 21-25 Ground Wireless devices 21a to 25a Ground antennas 21b to 25b Wireless LAN master device 26a Power supply hub 26b Power receiving hub 27 Power supply control unit 28 Power supply unit 29 Power supply 30 Radio-operated vehicle 40 Vehicle-mounted wireless device 40a Vehicle-mounted antenna 40b Wireless LAN slave device 50 Vehicle control Device 52 Vehicle-mounted hub 54 Vehicle-mounted control unit 56 Switch 60 Battery 62 Alternator 70 Sensor device 72 Camera 74 Various sensors 76 Microphone 78 Actuator 80 Portable Operation Transmitter 82 Portable Control Unit 84 Vehicle Controller 86 Wireless LAN Master Unit

Claims (5)

基地局から離れた位置にある無線操作式車両を基地局から遠隔操作する無線操作式車両の遠隔操作システムにおいて、
無線操作式車両と、
前記無線操作式車両に搭載され、前記無線操作式車両の操作に関する操作信号に基づいて前記無線操作式車両の作動を制御する車両制御装置と、
前記無線操作式車両に搭載され、前記操作信号および前記車両制御装置の再起動に関する第１再起動信号を無線で受信し、該受信した操作信号を前記車両制御装置へと送信する車載無線装置と、
前記無線操作式車両から離れて位置し、前記操作信号および前記第１再起動信号を前記車載無線装置に無線で発信する地上無線装置と、
前記基地局に配置され、オペレータによって入力された前記操作信号および前記第１再起動信号を前記地上無線装置に有線で送信するとともに、前記地上無線装置の再起動に関する第２再起動信号がオペレータによって入力される操作装置と、を備え、
前記車載無線装置が前記第１再起動信号を受信すると、前記車両制御装置への給電が一旦停止されて前記車両制御装置が再起動されるとともに、
前記操作装置に前記第２再起動信号が入力されると、前記地上無線装置への給電が一旦停止されて前記地上無線装置が再起動されるように構成されていることを特徴とする無線操作式車両の遠隔操作システム。 In a remotely operated system for a wirelessly operated vehicle that remotely operates a wirelessly operated vehicle located away from the base station from the base station,
A wirelessly operated vehicle;
A vehicle control device that is mounted on the wirelessly operated vehicle and controls the operation of the wirelessly operated vehicle based on an operation signal related to the operation of the wirelessly operated vehicle;
An in-vehicle wireless device mounted on the wirelessly operated vehicle, wirelessly receiving the operation signal and a first restart signal related to restart of the vehicle control device, and transmitting the received operation signal to the vehicle control device; ,
A terrestrial wireless device that is located away from the wirelessly operated vehicle and wirelessly transmits the operation signal and the first restart signal to the in-vehicle wireless device;
The operation signal and the first restart signal, which are arranged in the base station and input by an operator, are transmitted to the terrestrial radio device by wire, and a second restart signal related to the restart of the terrestrial radio device is transmitted by the operator. An operating device for input,
When the in-vehicle wireless device receives the first restart signal, power supply to the vehicle control device is temporarily stopped and the vehicle control device is restarted.
The wireless operation is configured such that when the second restart signal is input to the operation device, power supply to the ground wireless device is temporarily stopped and the ground wireless device is restarted. -Type vehicle remote control system. 少なくとも前記操作信号を入力可能であり、該入力された前記操作信号を前記車載無線装置に無線で発信することで前記無線操作式車両を遠隔操作する、前記操作装置とは別体に構成された可搬式操作発信装置を備えていることを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作システム。   At least the operation signal can be input, and the wireless operation type vehicle is remotely operated by wirelessly transmitting the input operation signal to the in-vehicle wireless device, and is configured separately from the operation device. The remote operation system according to claim 1, further comprising a portable operation transmission device. 前記可搬式操作発信装置は、前記第１再起動信号を入力可能であり、該入力された第１再起動信号を前記車載無線装置に無線で発信可能に構成されていることを特徴とする請求項２に記載の遠隔操作システム。   The portable operation transmission device is configured to be able to input the first restart signal and transmit the input first restart signal to the in-vehicle wireless device wirelessly. Item 3. The remote control system according to Item 2. 前記無線操作式車両は、該無線操作式車両に搭乗したオペレータによって直接操作可能に構成されていることを特徴とする請求項２または３に記載の遠隔操作システム。   The remote operation system according to claim 2 or 3, wherein the wirelessly operated vehicle is configured to be directly operable by an operator who has boarded the wirelessly operated vehicle. 請求項４に記載の遠隔操作システムにおける無線操作式車両の復旧方法であって、
前記無線操作式車両が前記操作信号どおりに作動しない作動異常時において、
前記操作装置に第１再起動信号および第２再起動信号を入力して、前記車両制御装置および前記地上無線装置の再起動を試みる第１復旧工程と、
前記第１復旧工程の後に、前記可搬式操作発信装置に前記操作信号を入力して、前記無線操作式車両を作動させることを試みる第２復旧工程と、
前記第２復旧工程の後に、前記無線操作式車両にオペレータが搭乗して直接操作することで、前記無線操作式車両を作動させることを試みる第３復旧工程と、を含むことを特徴とする無線操作式車両の復旧方法。 A method for recovering a wirelessly operated vehicle in a remote control system according to claim 4,
At the time of abnormal operation where the wirelessly operated vehicle does not operate according to the operation signal,
A first recovery step of inputting a first restart signal and a second restart signal to the operating device and attempting to restart the vehicle control device and the ground radio device;
After the first restoration step, a second restoration step for inputting the operation signal to the portable operation transmission device and attempting to operate the wirelessly operated vehicle;
And a third recovery step for attempting to operate the wirelessly operated vehicle by an operator boarding and directly operating the wirelessly operated vehicle after the second recovering step. How to restore an operational vehicle.
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