JP6959532B2 - Remote control system for industrial vehicles - Google Patents

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Description

本発明は、産業車両用遠隔操作システムに関するものである。 The present invention relates to a remote control system for industrial vehicles.

フォークリフトにおいて周囲の環境を把握すべくカメラを搭載することが行われている（例えば、特許文献１）。 A camera is mounted on a forklift to grasp the surrounding environment (for example, Patent Document 1).

特開２０１４−１１５１８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2014-11518

ところで、産業車両用遠隔操作システムにおいて、産業車両にカメラを搭載して画面を見て操作することになるが、作業に応じてモニタに表示するカメラ映像を切り替える構成とした場合、作業中に操作者が誤ってカメラ映像を切り替えてしまうことが懸念され、作業の安全性を確保する上で好ましくない。 By the way, in the remote operation system for industrial vehicles, a camera is mounted on the industrial vehicle and the operation is performed by looking at the screen. However, if the camera image displayed on the monitor is switched according to the work, the operation is performed during the work. There is a concern that a person may accidentally switch the camera image, which is not preferable for ensuring work safety.

本発明の目的は、作業の安全性の向上を図ることができる産業車両用遠隔操作システムを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a remote control system for an industrial vehicle capable of improving work safety.

請求項１に記載の発明では、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有する産業車両と、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記産業車両の走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、を備えた産業車両用遠隔操作システムであって、前記産業車両の前記機台に取り付けられ、前記機台の周囲を撮像する走行系カメラと、前記産業車両の前記荷役装置に取り付けられ、前記荷役装置における荷役対象領域を撮像する荷役系カメラと、前記遠隔操作装置に設けられ、前記走行系カメラにて撮像された画像及び前記荷役系カメラにて撮像された画像を、前記遠隔操作装置での切り替え操作に基づいて切り替えながら表示するための表示部と、前記表示部において、前記産業車両の車速が閾値以下ならば、前記走行系カメラにて撮像された画像から前記荷役系カメラにて撮像された画像への切り替えを許可する切替許可手段と、を備えることを要旨とする。 According to the first aspect of the present invention, there is an industrial vehicle having a cargo handling device on the machine base and a vehicle communication unit, and an operation device communication unit that performs wireless communication with the vehicle communication unit. A remote control system for an industrial vehicle equipped with a remote control device used for remotely controlling cargo handling by a cargo handling device, which is attached to the machine stand of the industrial vehicle and images the surroundings of the machine base. A system camera, a cargo handling system camera attached to the cargo handling device of the industrial vehicle and capturing an image of a cargo handling target area in the cargo handling device, an image provided in the remote control device and captured by the traveling system camera, and the said. A display unit for displaying an image captured by a cargo handling camera while switching based on a switching operation by the remote control device, and the traveling if the vehicle speed of the industrial vehicle is equal to or less than a threshold value on the display unit. The gist is to provide a switching permission means for permitting switching from an image captured by the system camera to an image captured by the cargo handling system camera.

請求項１に記載の発明によれば、表示部において、産業車両の車速が閾値以下ならば、走行系カメラにて撮像された画像から荷役系カメラにて撮像された画像への切り替えが許可される。その結果、作業の安全性が向上する。 According to the invention of claim 1, if the vehicle speed of the industrial vehicle is equal to or less than the threshold value, the display unit is permitted to switch from the image captured by the traveling system camera to the image captured by the cargo handling system camera. NS. As a result, work safety is improved.

請求項２に記載のように、請求項１に記載の産業車両用遠隔操作システムにおいて、前記切替許可手段における前記車速の閾値は０であるとよい。
請求項３に記載のように、請求項１または２に記載の産業車両用遠隔操作システムにおいて、前記切替許可手段は、前記荷役装置への荷役操作指令値が閾値以下ならば、前記荷役系カメラにて撮像された画像から前記走行系カメラにて撮像された画像への切り替えを許可するとよい。 As described in claim 2, in the remote control system for industrial vehicles according to claim 1, the threshold value of the vehicle speed in the switching permission means may be 0.
As described in claim 3, in the remote control system for industrial vehicles according to claim 1 or 2, the switching permission means is the cargo handling camera if the cargo handling operation command value to the cargo handling device is equal to or less than a threshold value. It is advisable to allow switching from the image captured by the above-mentioned traveling system camera to the image captured by the traveling system camera.

請求項４に記載のように、請求項３に記載の産業車両用遠隔操作システムにおいて、前記切替許可手段における前記荷役操作指令値の閾値は０であるとよい。 As described in claim 4, in the remote control system for industrial vehicles according to claim 3, the threshold value of the cargo handling operation command value in the switching permission means may be 0.

本発明によれば、作業の安全性の向上を図ることができる。 According to the present invention, work safety can be improved.

産業車両用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。A block diagram showing an electrical configuration of a remote control system for an industrial vehicle. リーチ式フォークリフトの概要側面図。Outline side view of the reach type forklift. リーチ式フォークリフトの概要平面図。Outline plan view of the reach type forklift. 作用を説明するためのフローチャート。A flowchart for explaining the action. 作用を説明するためのフローチャート。A flowchart for explaining the action. 表示部での画像切り替えを説明するための図。The figure for demonstrating image switching in a display part. 表示部での表示内容を説明するための図。The figure for demonstrating the display content on the display part.

以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、産業車両用遠隔操作システム１０は、産業車両としてのリーチ式フォークリフト２０と、リーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置４０と、を備えている。リーチ式フォークリフト２０は作業場に配置される。そして、遠隔操作装置４０を用いて操作室から作業場のリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作することができるようになっている、
図２に示すように、リーチ式フォークリフト２０の機台２１には荷役装置２２が設けられている。荷役装置２２は前方へ延出している一対のリーチレグ２３を備える。各リーチレグ２３にはそれぞれ前輪２４が設けられている。つまり、機台２１の前側に左右一対の前輪２４が設けられている。また、機台２１の後ろ側には後輪２５が設けられている。本実施形態では、後輪２５が、操舵輪及び駆動輪となる。 Hereinafter, an embodiment embodying the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the remote control system 10 for an industrial vehicle includes a reach type forklift 20 as an industrial vehicle and a remote control device 40 used for remotely controlling the traveling and cargo handling of the reach type forklift 20. ing. The reach type forklift 20 is arranged in the workplace. Then, the reach type forklift 20 in the workplace can be remotely controlled from the operation room by using the remote control device 40.
As shown in FIG. 2, a cargo handling device 22 is provided on the machine base 21 of the reach type forklift 20. The cargo handling device 22 includes a pair of reach legs 23 extending forward. Each reach leg 23 is provided with a front wheel 24. That is, a pair of left and right front wheels 24 are provided on the front side of the machine base 21. Further, a rear wheel 25 is provided on the rear side of the machine base 21. In the present embodiment, the rear wheels 25 are the steering wheels and the driving wheels.

荷役装置２２は、２段式のマスト２６を備える。マスト２６は、アウタマスト２７と、インナマスト２８とを備える。荷役装置２２は、インナマスト２８に連結されたリフトシリンダ２９を備える。荷役装置２２は、マスト２６に連結されたリーチシリンダ３０を備える。インナマスト２８は、リフトシリンダ２９への作動油の給排によって昇降する。マスト２６は、リーチシリンダ３０への作動油の給排によってリーチレグ２３に沿って移動する。 The cargo handling device 22 includes a two-stage mast 26. The mast 26 includes an outer mast 27 and an inner mast 28. The cargo handling device 22 includes a lift cylinder 29 connected to the inner mast 28. The cargo handling device 22 includes a reach cylinder 30 connected to the mast 26. The inner mast 28 moves up and down by supplying and discharging hydraulic oil to the lift cylinder 29. The mast 26 moves along the reach leg 23 by supplying and discharging hydraulic oil to the reach cylinder 30.

荷役装置２２は、一対のフォーク３１と、フォーク３１をマスト２６に固定するリフトブラケット３２とを備える。フォーク３１及びリフトブラケット３２は、インナマスト２８の昇降とともに昇降する。リーチ式フォークリフト２０は、後輪２５を駆動させる走行モータ３３を備える。 The cargo handling device 22 includes a pair of forks 31 and a lift bracket 32 that fixes the forks 31 to the mast 26. The fork 31 and the lift bracket 32 move up and down as the inner mast 28 moves up and down. The reach type forklift 20 includes a traveling motor 33 that drives the rear wheels 25.

図１に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、フォークリフト搭載機器５０として、自動運転コントローラ５１と、車両通信部としての無線ユニット５２と、映像合成機５３と、車両通信部としての無線機５４と、走行系カメラ７１，７２，７３，７４と、荷役系カメラ７５，７６，７７，７８を有する。 As shown in FIG. 1, the reach type forklift 20 includes an automatic driving controller 51, a radio unit 52 as a vehicle communication unit, a video synthesizer 53, and a radio 54 as a vehicle communication unit as forklift-mounted devices 50. It has traveling cameras 71, 72, 73, 74 and cargo handling cameras 75, 76, 77, 78.

遠隔操作装置４０は、操作端末６１と、操作装置６２と、表示部（モニタ）６３と、操作装置通信部としての無線機６４，６５を有する。遠隔操作装置４０において、操作室側機器６０として、操作端末６１と操作装置６２と表示部（モニタ）６３を備える。 The remote control device 40 includes an operation terminal 61, an operation device 62, a display unit (monitor) 63, and radios 64 and 65 as operation device communication units. The remote control device 40 includes an operation terminal 61, an operation device 62, and a display unit (monitor) 63 as the operation room side device 60.

遠隔操作装置４０の無線機６４は作業場に配置されている。また、遠隔操作装置４０の無線機６５は作業場に配置されている。操作室に配置される操作端末６１は有線Ｌ１により作業場に配置した無線機６４と接続されている。操作端末６１は有線Ｌ２により作業場に配置した無線機６５と接続されている。 The radio 64 of the remote control device 40 is arranged in the work place. Further, the radio 65 of the remote control device 40 is arranged in the work place. The operation terminal 61 arranged in the operation room is connected to the radio 64 arranged in the work place by a wired L1. The operation terminal 61 is connected to the radio 65 arranged in the work place by a wired L2.

作業場において、遠隔操作装置４０の無線機６４とフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２とは双方向に無線通信できる。また、作業場において、フォークリフト搭載機器５０の無線機５４から遠隔操作装置４０の無線機６５に無線で通信できる。 In the workplace, the wireless device 64 of the remote control device 40 and the wireless unit 52 of the forklift-mounted device 50 can perform wireless communication in both directions. Further, in the workplace, the radio 54 of the forklift-mounted device 50 can wirelessly communicate with the radio 65 of the remote control device 40.

このようにして、リーチ式フォークリフト２０は無線ユニット５２及び無線機５４を有し、遠隔操作装置４０は、無線ユニット５２及び無線機５４と無線通信を行う無線機６４，６５を有する。 In this way, the reach type forklift 20 has a radio unit 52 and a radio 54, and the remote control device 40 has radios 64 and 65 that perform wireless communication with the radio unit 52 and the radio 54.

遠隔操作装置４０の操作端末６１は操作装置６２及び表示部（モニタ）６３と接続されている。操作装置６２は、操作者によりリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作するためのものであり、操作者によるリーチ式フォークリフト２０の操作内容（リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等）が操作端末６１に送られる。操作端末６１は、リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等の車両制御信号を、無線機６４を介してフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２に無線送信する。 The operation terminal 61 of the remote control device 40 is connected to the operation device 62 and the display unit (monitor) 63. The operation device 62 is for the operator to remotely control the reach type forklift 20, and the operation contents of the reach type forklift 20 by the operator (operation command values of lift, reach, tilt, speed, acceleration, steering). The operation command value of the corner, etc.) is sent to the operation terminal 61. The operation terminal 61 wirelessly transmits vehicle control signals such as lift, reach, and tilt operation command values, speed, acceleration, and steering angle operation command values to the radio unit 52 of the forklift-mounted device 50 via the radio 64. Send.

フォークリフト搭載機器５０において、自動運転コントローラ５１と無線ユニット５２と映像合成機５３とは、それぞれ相互に通信（例えばＣＡＮ通信）可能に接続されている。自動運転コントローラ５１は遠隔操作装置４０側からの指示により走行系アクチュエータ（走行モータ３３、図示しない操舵モータ等）及び荷役系アクチュエータ（リフトシリンダ２９、リーチシリンダ３０、図示しないティルトシリンダ等）を駆動することができる。 In the forklift-mounted device 50, the automatic operation controller 51, the wireless unit 52, and the video synthesizer 53 are connected to each other so as to be able to communicate with each other (for example, CAN communication). The automatic operation controller 51 drives a traveling system actuator (traveling motor 33, steering motor (not shown), etc.) and a cargo handling system actuator (lift cylinder 29, reach cylinder 30, tilt cylinder (not shown, etc.)) according to an instruction from the remote control device 40 side. be able to.

無線ユニット５２は、リーチ式フォークリフト２０の車速を含む車両情報、異常情報（障害物検知情報等）を、無線機６４を介して操作端末６１に無線送信する。
図１において、操作端末６１は、無線機６４、無線ユニット５２及び自動運転コントローラ５１を介してリーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置２２による荷役を遠隔操作することができるようになっている。 The wireless unit 52 wirelessly transmits vehicle information including the vehicle speed of the reach-type forklift 20 and abnormality information (obstacle detection information, etc.) to the operation terminal 61 via the radio 64.
In FIG. 1, the operation terminal 61 can remotely control the traveling of the reach type forklift 20 and the cargo handling by the cargo handling device 22 via the radio 64, the radio unit 52, and the automatic operation controller 51.

そして、遠隔操作装置４０において、操作装置６２を用いて操作者が所望の操作を行うと操作端末６１により操作内容が無線機６４を介してリーチ式フォークリフト２０側に送られる。リーチ式フォークリフト２０において、無線ユニット５２で遠隔操作装置４０からの操作内容が受信され、自動運転コントローラ５１によりアクチュエータ部が駆動されて所望の動作が実行される。 Then, in the remote control device 40, when the operator performs a desired operation using the operation device 62, the operation content is sent to the reach type forklift 20 side by the operation terminal 61 via the radio 64. In the reach type forklift 20, the wireless unit 52 receives the operation content from the remote control device 40, and the automatic operation controller 51 drives the actuator unit to execute a desired operation.

走行系カメラ７１，７２，７３，７４は、図２，３に示すように設けられている。走行系カメラ７１，７２，７３，７４は、リーチ式フォークリフト２０の機台２１に取り付けられている。走行系カメラ７１，７２，７３，７４は、機台２１の周囲を撮像する。詳しくは、走行系カメラ７１は、進行方向前方を撮像する。走行系カメラ７２は、後方を撮像する。走行系カメラ７３は、左方を撮像する。走行系カメラ７４は、右方を撮像する。 The traveling system cameras 71, 72, 73, 74 are provided as shown in FIGS. The traveling cameras 71, 72, 73, 74 are attached to the machine base 21 of the reach type forklift 20. The traveling cameras 71, 72, 73, 74 take an image of the surroundings of the machine base 21. Specifically, the traveling system camera 71 images the front in the traveling direction. The traveling system camera 72 images the rear. The traveling system camera 73 captures an image on the left side. The traveling system camera 74 captures an image on the right side.

荷役系カメラ７５，７６，７７，７８は、図２，３に示すように設けられている。荷役系カメラ７５，７６，７７，７８は、リーチ式フォークリフト２０の荷役装置２２に取り付けられている。荷役系カメラ７５，７６，７７，７８は、荷役装置２２における荷役対象領域を撮像する。詳しくは、荷役系カメラ７５は、リフトブラケット３２の左側の上部に取り付けられ、荷役装置２２における左側から前方を撮像する。荷役系カメラ７６は、リフトブラケット３２の右側の上部に取り付けられ、荷役装置２２における右側から前方を撮像する。荷役系カメラ７７は、インナマスト２８の上部に取り付けられ、前方下方を撮像する。荷役系カメラ７８は、左側のフォーク３１に取り付けられ、フォーク３１の前方を撮像する。 The cargo handling cameras 75, 76, 77, and 78 are provided as shown in FIGS. The cargo handling cameras 75, 76, 77, 78 are attached to the cargo handling device 22 of the reach type forklift 20. The cargo handling system cameras 75, 76, 77, and 78 image the cargo handling target area in the cargo handling device 22. Specifically, the cargo handling system camera 75 is attached to the upper part on the left side of the lift bracket 32, and images the front of the cargo handling device 22 from the left side. The cargo handling system camera 76 is attached to the upper part on the right side of the lift bracket 32, and images the front of the cargo handling device 22 from the right side. The cargo handling camera 77 is attached to the upper part of the inner mast 28 and images the front lower part. The cargo handling camera 78 is attached to the fork 31 on the left side and images the front of the fork 31.

一方、図１に示すように、フォークリフト搭載機器５０において、映像合成機５３には、走行系カメラ７１，７２，７３，７４及び荷役系カメラ７５，７６，７７，７８が接続されているとともに、無線機５４が接続されている。カメラ７１〜７８により撮像された画像は映像合成機５３及び無線機５４を介して遠隔操作装置４０側に送られる。遠隔操作装置４０において、無線機６５でリーチ式フォークリフト２０からのカメラ画像が受信されて操作端末６１により表示部６３で表示される。 On the other hand, as shown in FIG. 1, in the forklift-mounted device 50, the traveling camera 71, 72, 73, 74 and the cargo handling camera 75, 76, 77, 78 are connected to the video synthesizer 53, and the video synthesizer 53 is connected. The radio 54 is connected. The images captured by the cameras 71 to 78 are sent to the remote control device 40 side via the video synthesizer 53 and the radio 54. In the remote control device 40, the camera image from the reach type forklift 20 is received by the radio 65 and displayed on the display unit 63 by the operation terminal 61.

操作装置６２は、走行系→荷役系カメラ切替ボタン６２ａと荷役系→走行系カメラ切替ボタン６２ｂを有する。走行系→荷役系カメラ切替ボタン６２ａを押下することより走行系カメラにて撮像された画像から荷役系カメラにて撮像された画像への切り替えを指示できる。荷役系→走行系カメラ切替ボタン６２ｂを押下することより荷役系カメラにて撮像された画像から走行系カメラにて撮像された画像への切り替えを指示できる。操作端末６１は、カメラ切替ボタン６２ａ，６２ｂによるカメラ選択信号を、無線機６４を介してフォークリフト搭載機器５０に送る。 The operation device 62 has a traveling system → cargo handling system camera switching button 62a and a cargo handling system → traveling system camera switching button 62b. By pressing the traveling system → cargo handling system camera switching button 62a, it is possible to instruct switching from the image captured by the traveling system camera to the image captured by the cargo handling system camera. By pressing the cargo handling system → traveling system camera switching button 62b, it is possible to instruct switching from the image captured by the cargo handling system camera to the image captured by the traveling system camera. The operation terminal 61 sends a camera selection signal by the camera switching buttons 62a and 62b to the forklift-mounted device 50 via the radio 64.

無線ユニット５２は、無線機６４を介して操作端末６１から無線受信したカメラ選択信号を映像合成機５３にＣＡＮ通信等により送信する。
映像合成機５３は、カメラ選択信号により指示されたカメラ群（走行系カメラ７１，７２，７３，７４、又は、荷役系カメラ７５，７６，７７，７８）の映像を、無線機５４，６５を介して操作端末６１に無線送信する。つまり、映像合成機５３は、遠隔操作装置４０側からのカメラ切替指示により、指示されたカメラ映像を無線機（映像伝送器）５４に送る。 The wireless unit 52 transmits the camera selection signal wirelessly received from the operation terminal 61 via the wireless device 64 to the video synthesizer 53 by CAN communication or the like.
The image synthesizer 53 uses the radios 54, 65 to display the images of the camera group (traveling cameras 71, 72, 73, 74, or cargo handling cameras 75, 76, 77, 78) instructed by the camera selection signal. It is wirelessly transmitted to the operation terminal 61 via. That is, the video synthesizer 53 sends the instructed camera image to the radio (video transmitter) 54 in response to the camera switching instruction from the remote control device 40 side.

遠隔操作装置４０に設けられる表示部６３は、図６に示すように、走行系カメラ７１，７２，７３，７４にて撮像された画像及び荷役系カメラ７５，７６，７７，７８にて撮像された画像を、遠隔操作装置４０のカメラ切替ボタン６２ａ，６２ｂの押下操作に基づいて切り替えながら表示することができるようになっている。そして、操作者は表示部６３に表示されたカメラ画像（画面）を見ながら操作することになる。 As shown in FIG. 6, the display unit 63 provided in the remote control device 40 is captured by the images captured by the traveling cameras 71, 72, 73, 74 and by the cargo handling cameras 75, 76, 77, 78. The image can be displayed while being switched based on the pressing operation of the camera switching buttons 62a and 62b of the remote control device 40. Then, the operator operates while looking at the camera image (screen) displayed on the display unit 63.

次に、作用について説明する。
図４に示すように、操作端末６１はステップＳ１００において走行系→荷役系カメラ切替ボタン６２ａの押下を検知する。即ち、操作者により走行系カメラ７１，７２，７３，７４による映像から荷役系カメラ７５，７６，７７，７８による映像に切り替える旨の意思表示されたことを検知する。すると、操作端末６１はステップＳ１０１において車速が０ｋｍ／ｈ（閾値）か否か判定する。操作端末６１は車速が０ｋｍ／ｈである場合のみステップＳ１０２に移行する。操作端末６１は、ステップＳ１０２においてカメラ選択信号を無線ユニット５２に対して無線送信する。 Next, the action will be described.
As shown in FIG. 4, the operation terminal 61 detects the pressing of the traveling system → cargo handling system camera switching button 62a in step S100. That is, it is detected that the operator has expressed his intention to switch from the image taken by the traveling cameras 71, 72, 73, 74 to the image taken by the cargo handling cameras 75, 76, 77, 78. Then, the operation terminal 61 determines in step S101 whether or not the vehicle speed is 0 km / h (threshold value). The operation terminal 61 shifts to step S102 only when the vehicle speed is 0 km / h. The operation terminal 61 wirelessly transmits the camera selection signal to the wireless unit 52 in step S102.

無線ユニット５２はステップＳ１０３において無線受信したカメラ選択信号をフォーマット変換した後、カメラ選択信号をＣＡＮ通信等により映像合成機５３に送る。
映像合成機５３は、ステップＳ１０４において、それまでの走行系カメラ７１，７２，７３，７４による映像から、カメラ選択信号で指示されたカメラ群である荷役系カメラ７５，７６，７７，７８による映像伝送に切り替える。これにより、表示部６３において、走行系カメラにて撮像された画像から荷役系カメラにて撮像された画像に切り替えられる。 The wireless unit 52 format-converts the camera selection signal received wirelessly in step S103, and then sends the camera selection signal to the video synthesizer 53 by CAN communication or the like.
In step S104, the image synthesizer 53 uses the images taken by the traveling cameras 71, 72, 73, 74 up to that point, and the images taken by the cargo handling cameras 75, 76, 77, 78, which are a group of cameras instructed by the camera selection signal. Switch to transmission. As a result, the display unit 63 switches from the image captured by the traveling camera to the image captured by the cargo handling camera.

このように、切替許可手段としての操作端末６１は、表示部６３において、リーチ式フォークリフト２０の車速が閾値以下ならば、走行系カメラ７１，７２，７３，７４にて撮像された画像から荷役系カメラ７５，７６，７７，７８にて撮像された画像への切り替えを許可する。 As described above, if the vehicle speed of the reach type forklift 20 is equal to or less than the threshold value on the display unit 63, the operation terminal 61 as the switching permission means is used to handle the cargo handling system from the images captured by the traveling system cameras 71, 72, 73, 74. Switching to the image captured by the cameras 75, 76, 77, 78 is permitted.

一方、図５に示すように、操作端末６１はステップＳ２００において荷役系→走行系カメラ切替ボタン６２ｂの押下を検知する。即ち、操作者により荷役系カメラ７５，７６，７７，７８による映像から走行系カメラ７１，７２，７３，７４による映像に切り替える旨の意思表示されたことを検知する。すると、操作端末６１はステップＳ２０１においてリフト、リーチ、ティルトの操作指令値がゼロ（０）（閾値）か否か判定する。操作端末６１はリフト、リーチ、ティルトの操作指令値がゼロ（０）である場合のみステップＳ２０２に移行する。操作端末６１は、ステップＳ２０２においてカメラ選択信号を無線ユニット５２に対して無線送信する。なお、リフト、リーチ、ティルトの操作指令値とは、操作端末６１からリーチ式フォークリフト２０の荷役装置２２に指令される動作量を指す。したがって、リフト、リーチ、ティルトの操作指令値がゼロ（０）である場合、操作者は荷役装置２２に動作を指令していない状態である。 On the other hand, as shown in FIG. 5, the operation terminal 61 detects the pressing of the cargo handling system → traveling system camera switching button 62b in step S200. That is, it is detected that the operator has expressed his intention to switch from the image taken by the cargo handling cameras 75, 76, 77, 78 to the image taken by the traveling cameras 71, 72, 73, 74. Then, in step S201, the operation terminal 61 determines whether or not the operation command values of the lift, reach, and tilt are zero (0) (threshold value). The operation terminal 61 shifts to step S202 only when the operation command values of lift, reach, and tilt are zero (0). The operation terminal 61 wirelessly transmits the camera selection signal to the wireless unit 52 in step S202. The lift, reach, and tilt operation command values refer to the amount of operation commanded from the operation terminal 61 to the cargo handling device 22 of the reach type forklift 20. Therefore, when the operation command values of the lift, reach, and tilt are zero (0), the operator has not instructed the cargo handling device 22 to operate.

無線ユニット５２はステップＳ２０３において無線受信したカメラ選択信号をフォーマット変換した後、カメラ選択信号をＣＡＮ通信等により映像合成機５３に送る。
映像合成機５３は、ステップＳ２０４において、それまでの荷役系カメラ７５，７６，７７，７８による映像から、カメラ選択信号で指示されたカメラ群である走行系カメラ７１，７２，７３，７４による映像伝送に切り替える。これにより、表示部６３において、荷役系カメラにて撮像された画像から走行系カメラにて撮像された画像に切り替えられる。 The wireless unit 52 format-converts the camera selection signal received wirelessly in step S203, and then sends the camera selection signal to the video synthesizer 53 by CAN communication or the like.
In step S204, the image synthesizer 53 is an image taken by the traveling cameras 71, 72, 73, 74, which is a group of cameras instructed by the camera selection signal, from the images taken by the cargo handling cameras 75, 76, 77, 78 up to that point. Switch to transmission. As a result, the display unit 63 switches from the image captured by the cargo handling system camera to the image captured by the traveling system camera.

このように、操作端末６１は、荷役装置２２への荷役操作指令値が閾値以下ならば、荷役系カメラ７５，７６，７７，７８にて撮像された画像から走行系カメラ７１，７２，７３，７４にて撮像された画像への切り替えを許可する。 As described above, if the cargo handling operation command value to the cargo handling device 22 is equal to or less than the threshold value, the operation terminal 61 has the traveling cameras 71, 72, 73, based on the images captured by the cargo handling cameras 75, 76, 77, 78. Switching to the image captured by 74 is permitted.

図４，５の処理の実行により、作業の安全性の向上が図られる。
詳しく説明する。
従来、車両にカメラを配置し、カメラ映像を見て車両の遠隔操作を行う場合、作業の安全性を確保するため、車両周辺の死角を無くすように複数のカメラを配置する必要がある。しかし、カメラの台数が多いと、その分、図７に示すように、操作側の１つのモニタ画面に対し表示されるカメラ映像も多くなるためどこを見ていいのか分かりづらく操作者は視線を何回も変えながら操作する必要があり作業がしにくく、作業効率の低下、作業ストレスの蓄積が懸念される。 By executing the processes shown in FIGS. 4 and 5, work safety can be improved.
explain in detail.
Conventionally, when a camera is arranged in a vehicle and the vehicle is remotely controlled by viewing the camera image, it is necessary to arrange a plurality of cameras so as to eliminate blind spots around the vehicle in order to ensure work safety. However, as the number of cameras increases, as shown in FIG. 7, the number of camera images displayed on one monitor screen on the operating side also increases, making it difficult for the operator to see where to look. It is necessary to operate it while changing it many times, which makes it difficult to work, and there is a concern that work efficiency may decrease and work stress may accumulate.

その対策として、図６に示すように、走行時と荷役時の作業に応じて表示部（モニタ）に表示するカメラ映像を切り替えることが考えられる。例えば、フォークリフトの場合、走行時と荷役時とでモニタに表示するカメラ映像を切り替えることで、その作業に必要なカメラ映像のみがモニタに表示されるため、格段に作業がしやすくなる。 As a countermeasure, as shown in FIG. 6, it is conceivable to switch the camera image displayed on the display unit (monitor) according to the work during traveling and cargo handling. For example, in the case of a forklift, by switching the camera image displayed on the monitor between traveling and cargo handling, only the camera image necessary for the work is displayed on the monitor, which makes the work much easier.

ところが、図６に示すように作業に応じてモニタに表示するカメラ映像を切り替える構成とした場合、作業中に操作者が誤ってカメラ映像を切り替えてしまうことが考えられる。例えば、走行中に操作者が誤ってカメラ映像の切り替えを行い、モニタに表示されるカメラ映像が荷役時に使用するカメラ映像に切り替わってしまう。この場合、操作者はカメラ映像から車両周辺の確認を行いにくく障害物に接近したり接触する可能性がある。 However, when the camera image displayed on the monitor is switched according to the work as shown in FIG. 6, it is conceivable that the operator mistakenly switches the camera image during the work. For example, the operator mistakenly switches the camera image while driving, and the camera image displayed on the monitor is switched to the camera image used during cargo handling. In this case, it is difficult for the operator to check the surroundings of the vehicle from the camera image, and there is a possibility that the operator approaches or comes into contact with an obstacle.

本実施形態では、走行系→荷役系カメラ切替ボタン６２ａが押下された場合、車両が停止した状態（車速ゼロ）の時のみ、カメラ映像の切り替えを受け付ける。
具体的には、図４において、操作端末６１は、無線ユニット５２から無線受信する車両情報に含まれる車速を監視し、操作装置６２でカメラ切替ボタンが押下された際、車速が０ｋｍ／ｈであればカメラ選択信号を無線ユニット５２に送信し、車速が０ｋｍ／ｈ以外の場合は送信しない。 In the present embodiment, when the traveling system → cargo handling system camera switching button 62a is pressed, the switching of the camera image is accepted only when the vehicle is stopped (vehicle speed is zero).
Specifically, in FIG. 4, the operation terminal 61 monitors the vehicle speed included in the vehicle information wirelessly received from the wireless unit 52, and when the camera switching button is pressed on the operation device 62, the vehicle speed is 0 km / h. If there is, the camera selection signal is transmitted to the wireless unit 52, and if the vehicle speed is other than 0 km / h, it is not transmitted.

また、荷役系→走行系カメラ切替ボタン６２ｂが押下された場合、図５において、リフト、リーチ、ティルトの操作指令値を監視し、指令値がゼロの場合のみカメラ選択信号を送信する。 Further, when the cargo handling system → traveling system camera switching button 62b is pressed, the operation command values of the lift, reach, and tilt are monitored in FIG. 5, and the camera selection signal is transmitted only when the command values are zero.

このようにすることにより、作業中にカメラ画像を切り替える誤操作がなされても作業の安全性を確保することができる。
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。 By doing so, it is possible to ensure the safety of the work even if an erroneous operation of switching the camera image is performed during the work.
According to the above embodiment, the following effects can be obtained.

（１）産業車両用遠隔操作システム１０の構成として、機台２１に荷役装置２２を備えるとともに車両通信部としての無線ユニット５２及び無線機５４を有する産業車両としてのリーチ式フォークリフト２０と、無線ユニット５２及び無線機５４と無線通信を行う操作装置通信部として無線機６４，６５を有し、リーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置２２による荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置４０と、を備える。リーチ式フォークリフト２０の機台２１に取り付けられ、機台２１の周囲を撮像する走行系カメラ７１，７２，７３，７４と、リーチ式フォークリフト２０の荷役装置２２に取り付けられ、荷役装置２２における荷役対象領域を撮像する荷役系カメラ７５，７６，７７，７８を備える。遠隔操作装置４０に設けられ、走行系カメラ７１，７２，７３，７４にて撮像された画像及び荷役系カメラ７５，７６，７７，７８にて撮像された画像を、遠隔操作装置４０での切り替え操作に基づいて切り替えながら表示するための表示部６３と、表示部６３において、リーチ式フォークリフト２０の車速が閾値以下ならば、走行系カメラ７１，７２，７３，７４にて撮像された画像から荷役系カメラ７５，７６，７７，７８にて撮像された画像への切り替えを許可する切替許可手段としての操作端末６１と、を備える。よって、走行系カメラ７１，７２，７３，７４にて撮像された画像から荷役系カメラ７５，７６，７７，７８にて撮像された画像への切り替え時の作業の安全性の向上を図ることができる。 (1) As a configuration of the remote control system 10 for an industrial vehicle, a reach-type forklift 20 as an industrial vehicle having a cargo handling device 22 on the machine base 21 and a wireless unit 52 and a wireless device 54 as a vehicle communication unit, and a wireless unit. An operation device that wirelessly communicates with the 52 and the radio 54. A remote operation device 40 that has radios 64 and 65 as a communication unit and is used to remotely control the traveling of the reach type forklift 20 and the cargo handling by the cargo handling device 22. To be equipped. It is attached to the machine base 21 of the reach type forklift 20 and is attached to the traveling system cameras 71, 72, 73, 74 that image the surroundings of the machine base 21 and the cargo handling device 22 of the reach type forklift 20, and is the cargo handling target in the cargo handling device 22. It is equipped with cargo handling cameras 75, 76, 77, 78 that image an area. The remote control device 40 switches between the images captured by the traveling cameras 71, 72, 73, 74 and the images captured by the cargo handling cameras 75, 76, 77, 78, which are provided in the remote control device 40. If the vehicle speed of the reach-type forklift 20 is equal to or less than the threshold value in the display unit 63 for displaying while switching based on the operation and the display unit 63, cargo handling is performed from the images captured by the traveling cameras 71, 72, 73, 74. It includes an operation terminal 61 as a switching permission means for permitting switching to an image captured by the system cameras 75, 76, 77, 78. Therefore, it is possible to improve the safety of work when switching from the image captured by the traveling cameras 71, 72, 73, 74 to the image captured by the cargo handling cameras 75, 76, 77, 78. can.

（２）車速の閾値は０（０ｋｍ／ｈ）であるので、より安全なものとなる。
（３）切替許可手段としての操作端末６１は、荷役装置２２への荷役操作指令値が閾値以下ならば、荷役系カメラ７５，７６，７７，７８にて撮像された画像から走行系カメラ７１，７２，７３，７４にて撮像された画像への切り替えを許可する。よって、荷役系カメラ７５，７６，７７，７８にて撮像された画像から走行系カメラ７１，７２，７３，７４にて撮像された画像への切り替え時の作業の安全性が向上する。 (2) Since the vehicle speed threshold value is 0 (0 km / h), it is safer.
(3) If the cargo handling operation command value to the cargo handling device 22 is equal to or less than the threshold value, the operation terminal 61 as the switching permission means uses the images captured by the cargo handling cameras 75, 76, 77, 78 to capture the traveling camera 71, Switching to the image captured at 72, 73, 74 is permitted. Therefore, the safety of work at the time of switching from the image captured by the cargo handling cameras 75, 76, 77, 78 to the image captured by the traveling cameras 71, 72, 73, 74 is improved.

（４）切替許可手段としての操作端末６１における荷役操作指令値の閾値は０であるので、より安全なものとなる。
実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。 (4) Since the threshold value of the cargo handling operation command value in the operation terminal 61 as the switching permission means is 0, it becomes safer.
The embodiment is not limited to the above, and may be embodied as follows, for example.

○ 図４におけるステップＳ１０１の処理において車速が０ｋｍ／ｈか否か判定したが、これに代わり徐行速度程度の車速以下か否か判定してもよい。
○ 図５におけるステップＳ２０１の処理においてリフト、リーチ、ティルトの操作指令値が０（ゼロ）か否か判定したが、これに代わりリフト、リーチ、ティルトの操作指令値が０以外の所定値以下か否か判定してもよい。また、ステップＳ２０１の処理を行わず、ステップＳ２００において荷役系→走行系カメラ切替ボタン６２ｂの押下を検知したら、操作指令値と閾値との比較を行わずすぐに画面を切り替えるようにしてもよい。 ○ In the process of step S101 in FIG. 4, it was determined whether or not the vehicle speed was 0 km / h, but instead, it may be determined whether or not the vehicle speed is equal to or less than the driving speed.
○ In the process of step S201 in FIG. 5, it was determined whether or not the lift, reach, and tilt operation command values were 0 (zero). Instead, whether the lift, reach, and tilt operation command values were equal to or less than a predetermined value other than 0. It may be determined whether or not. Further, if the pressing of the cargo handling system → traveling system camera switching button 62b is detected in step S200 without performing the process of step S201, the screen may be switched immediately without comparing the operation command value with the threshold value.

○ 図４，５における操作端末６１が行う処理は無線ユニット５２が実行してもよい。つまり、無線ユニット５２で車速等を監視し、カメラ選択信号を映像合成機５３へ送信するか否かを判断するようにしてもよい。 The wireless unit 52 may execute the process performed by the operation terminal 61 in FIGS. 4 and 5. That is, the wireless unit 52 may monitor the vehicle speed and the like to determine whether or not to transmit the camera selection signal to the video synthesizer 53.

○ 走行系カメラの台数は問わない。またカメラの向きも問わない。
○ 荷役系カメラの台数は問わない。またカメラの向きも問わない。
○ 産業車両はリーチ式フォークリフトであったが、これに限るものではなく、リーチ式フォークリフト以外の産業車両であってもよい。 ○ The number of running cameras does not matter. Also, the orientation of the camera does not matter.
○ The number of cargo handling cameras does not matter. Also, the orientation of the camera does not matter.
○ The industrial vehicle was a reach type forklift, but it is not limited to this, and may be an industrial vehicle other than the reach type forklift.

１０…産業車両用遠隔操作システム、２０…リーチ式フォークリフト、２１…機台、２２…荷役装置、４０…遠隔操作装置、５２…無線ユニット、５４…無線機、６１…操作端末、６３…表示部、６４，６５…無線機、７１，７２，７３，７４…走行系カメラ、７５，７６，７７，７８…荷役系カメラ。 10 ... Remote control system for industrial vehicles, 20 ... Reach type forklift, 21 ... Machine stand, 22 ... Cargo handling device, 40 ... Remote control device, 52 ... Wireless unit, 54 ... Radio, 61 ... Operation terminal, 63 ... Display , 64, 65 ... Radio, 71, 72, 73, 74 ... Traveling camera, 75, 76, 77, 78 ... Cargo handling camera.

Claims (4)

機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有する産業車両と、
前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記産業車両の走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、
を備えた産業車両用遠隔操作システムであって、
前記産業車両の前記機台に取り付けられ、前記機台の周囲を撮像する走行系カメラと、
前記産業車両の前記荷役装置に取り付けられ、前記荷役装置における荷役対象領域を撮像する荷役系カメラと、
前記遠隔操作装置に設けられ、前記走行系カメラにて撮像された画像及び前記荷役系カメラにて撮像された画像を、前記遠隔操作装置での切り替え操作に基づいて切り替えながら表示するための表示部と、
前記表示部において、前記産業車両の車速が閾値以下ならば、前記走行系カメラにて撮像された画像から前記荷役系カメラにて撮像された画像への切り替えを許可する切替許可手段と、
を備えることを特徴とする産業車両用遠隔操作システム。 An industrial vehicle equipped with a cargo handling device on the machine base and a vehicle communication unit,
An operation device that has an operation device communication unit that performs wireless communication with the vehicle communication unit, and a remote control device that is used for remotely controlling the traveling of the industrial vehicle and the cargo handling by the cargo handling device.
It is a remote control system for industrial vehicles equipped with
A traveling camera attached to the machine stand of the industrial vehicle and taking an image of the surroundings of the machine stand,
A cargo handling system camera attached to the cargo handling device of the industrial vehicle and capturing an image of a cargo handling target area in the cargo handling device.
A display unit provided in the remote control device for displaying an image captured by the traveling system camera and an image captured by the cargo handling system camera while switching based on a switching operation in the remote control device. When,
In the display unit, if the vehicle speed of the industrial vehicle is equal to or less than a threshold value, a switching permission means for permitting switching from an image captured by the traveling system camera to an image captured by the cargo handling system camera, and
A remote control system for industrial vehicles characterized by being equipped with. 前記切替許可手段における前記車速の閾値は０であることを特徴とする請求項１に記載の産業車両用遠隔操作システム。 The remote control system for an industrial vehicle according to claim 1, wherein the threshold value of the vehicle speed in the switching permission means is 0. 前記切替許可手段は、前記荷役装置への荷役操作指令値が閾値以下ならば、前記荷役系カメラにて撮像された画像から前記走行系カメラにて撮像された画像への切り替えを許可することを特徴とする請求項１または２に記載の産業車両用遠隔操作システム。 If the cargo handling operation command value to the cargo handling device is equal to or less than the threshold value, the switching permission means permits switching from the image captured by the cargo handling system camera to the image captured by the traveling system camera. The remote control system for an industrial vehicle according to claim 1 or 2. 前記切替許可手段における前記荷役操作指令値の閾値は０であることを特徴とする請求項３に記載の産業車両用遠隔操作システム。
The remote control system for an industrial vehicle according to claim 3, wherein the threshold value of the cargo handling operation command value in the switching permission means is 0.
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