JP5910723B2 - Transfer device and control method of transfer device - Google Patents

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Description

本発明は、移載装置及び移載装置の制御方法に関し、特に、物品を移載場所との間で移載する移載装置及び移載装置の制御方法に関する。   The present invention relates to a transfer device and a transfer device control method, and more particularly, to a transfer device that transfers an article to and from a transfer location and a control method of the transfer device.

従来の自動倉庫に設けられたスタッカクレーンは、走行台車と、走行台車に設けられたマストに昇降可能に装着された昇降台と、昇降台に設けられた移載装置とを有している。   A stacker crane provided in a conventional automatic warehouse has a traveling carriage, an elevator mounted on a mast provided in the traveling carriage so as to be movable up and down, and a transfer device provided on the elevator.

移載装置としては、荷物の両側面を挟持可能でかつ伸縮自在なクランプ部を有するものが知られている（例えば、特許文献１を参照）。   As a transfer device, there is known a transfer device having a clamp portion that can hold both side surfaces of a load and can be extended and contracted (see, for example, Patent Document 1).

従来の移載装置は、昇降台に設けられた一対のベースと、ベースに対して各別に進退する一対のアームを有している。各アームは、ベースに対して進出及び退入する中間アーム部と、中間アーム部に対して進出及び退入する先端アーム部と、を有している。物品は、先端アーム部の間に挟持される。   A conventional transfer device has a pair of bases provided on a lifting platform and a pair of arms that advance and retreat individually with respect to the base. Each arm has an intermediate arm portion that advances and retracts relative to the base, and a tip arm portion that advances and retracts relative to the intermediate arm portion. The article is sandwiched between the tip arm portions.

国際公開第２０１１／００１４７２号パンフレットInternational Publication No. 2011/001472 Pamphlet

上記のように物品を挟持して移載する特許文献１の移載装置では、先端アーム部を進出させた状態では必然的にアーム全体の剛性が低くなる。アーム全体の剛性が低くなると、物品を狭持した際には、その反力によって、先端アーム部同士間の幅の方がベース同士間の幅よりも若干拡がった状態となってしまう場合がある。これは、個々のアーム部が撓むこと、ベースとアーム部との間にはスライドするための若干の遊びが設けられていること、長期使用によって各部材が磨耗或いは劣化してしまうこと、等が原因として考えられる。
こうした状態のままでアーム部をベースに退入させると、拡がった先端アーム部が物品を狭持する力が大きくなり、この狭持力が過大になった場合は、物品に先端アーム部が食い込んで物品を傷つけてしまうおそれがある。これを防止するために挟持する力を弱くすると、物品の移載ミスが生じるおそれがある。In the transfer apparatus of Patent Document 1 that transfers an article while holding an article as described above, the rigidity of the entire arm inevitably decreases in a state where the tip arm portion is advanced. If the rigidity of the entire arm is lowered, when the article is held, the reaction force may cause the width between the tip arm portions to be slightly larger than the width between the bases. . This is because each arm part bends, there is some play for sliding between the base and the arm part, each member is worn or deteriorated by long-term use, etc. Is considered as the cause.
If the arm part is retracted into the base in such a state, the force that the extended tip arm part pinches the article increases, and if this pinching force becomes excessive, the tip arm part bites into the article. May damage the product. If the clamping force is weakened to prevent this, there is a risk of an article transfer error.

本発明の課題は、アームにより物品を挟持して移載する移載装置において、移載中の物品を可及的に適切な力で挟持できるようにすることにある。   An object of the present invention is to enable an article being transferred to be held with an appropriate force as much as possible in a transfer apparatus that holds and transfers an article with an arm.

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明に係る移載装置は、物品を移載場所との間で移載する装置である。移載装置は、一対のベースと、一対のアームと、第１駆動部と、第２駆動部と、反力検出部と、駆動制御部と、を備えている。
一対のアームは、物品を挟持して移載場所に向けて進出及び退入可能となるように一対のベースにそれぞれ設けられる。
第１駆動部は、一対のベースを互いに接近及び離反するように駆動する。第２駆動部は、ベースに対し進出及び退入するように一対のアームを駆動する。
反力検出部は、一対のアームが物品を挟持したときの物品からの反力を検出する。
駆動制御部は、反力検出部が検出した反力が所定の範囲内となるように第１駆動部を制御可能である。
この移載装置では、物品を挟持可能な位置に一対のアームが配置されると、一対のベースが互いに接近する方向に第１駆動部により駆動される。そして、一対のアームが物品を挟持すると、反力検出部が検出した反力が所定の範囲内となるように第１駆動部を駆動制御部が制御する。ここでは、一対のアームが物品を挟持しているときは、反力が所定の範囲内になるので、移載中の物品を可及的に適切な力で挟持できるようになる。Hereinafter, a plurality of modes will be described as means for solving the problems. These aspects can be arbitrarily combined as necessary.
The transfer device according to the present invention is a device for transferring an article to and from a transfer location. The transfer device includes a pair of bases, a pair of arms, a first drive unit, a second drive unit, a reaction force detection unit, and a drive control unit.
The pair of arms are respectively provided on the pair of bases so as to be able to advance and retreat toward the transfer place while sandwiching the article.
The first drive unit drives the pair of bases so as to approach and separate from each other. The second driving unit drives the pair of arms so as to advance and retract from the base.
The reaction force detection unit detects a reaction force from the article when the pair of arms sandwich the article.
The drive control unit can control the first drive unit such that the reaction force detected by the reaction force detection unit is within a predetermined range.
In this transfer device, when the pair of arms is arranged at a position where the article can be sandwiched, the pair of bases are driven by the first drive unit in the direction in which the pair approaches each other. When the pair of arms sandwich the article, the drive control unit controls the first drive unit so that the reaction force detected by the reaction force detection unit falls within a predetermined range. Here, when the pair of arms holds the article, the reaction force is within a predetermined range, so that the article being transferred can be held with an appropriate force as much as possible.

移載装置において、反力検出部は、第１駆動部のトルクを反力として検出するトルク検出部を有してもよい。駆動制御部は、トルク検出部が検出したトルク値に基づいて、反力が所定の範囲内となるように第１駆動部を制御してもよい。
これにより、例えば、第１駆動部が一対のベースを電動駆動する場合は、第１駆動部に流れる電流値により、トルクを容易に検出できる。このため、移動する一対のアームの物品挟持部分に反力検出用のセンサ（例えば、圧力センサ、又は圧電センサ等のセンサ）を用いることなく、反力を容易に検出でき、移載装置の構成の簡素化を図れる。
駆動制御部は、一対のアームを一対のベースに退入させる際に、反力検出部が検出した反力が所定の範囲内となるように、第１駆動部を制御してもよい。
これにより、物品を移載するには十分であり且つ物品を傷付けることがない範囲の力で、物品を狭持し続けながら、移載装置内へと取り込むことができる。
駆動制御部は、第２駆動部も制御可能であり、駆動制御部は、一対のアームを一対のベースに退入させる際に、反力検出部が検出した反力が所定の範囲内となるように、第１駆動部及び第２駆動部を制御してもよい。
これにより、アームを退入させる速度と、トルク調整のために開閉する速度とのバランスを、的確に調整することができ、機械的な磨耗や破損を抑制しつつ的確に物品を移載装置内へと取り込むことができる。In the transfer apparatus, the reaction force detection unit may include a torque detection unit that detects the torque of the first drive unit as a reaction force. The drive control unit may control the first drive unit based on the torque value detected by the torque detection unit so that the reaction force is within a predetermined range.
Thereby, for example, when the first drive unit electrically drives the pair of bases, the torque can be easily detected from the current value flowing through the first drive unit. Therefore, the reaction force can be easily detected without using a reaction force detection sensor (for example, a sensor such as a pressure sensor or a piezoelectric sensor) at the article clamping portion of the pair of moving arms, and the configuration of the transfer device Can be simplified.
The drive control unit may control the first drive unit so that the reaction force detected by the reaction force detection unit is within a predetermined range when the pair of arms are retracted into the pair of bases.
Thus, the article can be taken into the transfer apparatus while holding the article with a force sufficient to transfer the article and not damaging the article.
The drive control unit can also control the second drive unit, and when the drive control unit retracts the pair of arms into the pair of bases, the reaction force detected by the reaction force detection unit falls within a predetermined range. As described above, the first driving unit and the second driving unit may be controlled.
As a result, the balance between the speed at which the arm is retracted and the speed at which the arm is opened and closed for torque adjustment can be adjusted accurately, and the article can be accurately transferred to the transfer device while suppressing mechanical wear and damage. Can be imported.

移載装置が、一対のアームの移動位置を検出する第１位置検出部と、一対のベースの移動位置を検出する第２位置検出部と、をさらに備えてもよい。駆動制御部は、一対のベースが物品を狭持可能な間隔をおいて離間し、一対のアームが物品を挟持可能な位置に進出するまでは、第１位置検出部及び第２位置検出部の検出結果に基づいて第１駆動部及び第２駆動部を制御する。駆動制御部は、一対のアームが物品を挟持可能な位置に配置された後に、反力が所定の閾値に達するまでアーム同士が接近するように、第１駆動部を制御する。駆動制御部は、閾値に達した後に、一対のアームが一対のベースに退入するように、第２駆動部を制御する。
これにより、物品を挟持可能な位置の前後で位置制御からトルク制御に制御を切り換える。このため、挟持動作時に、制御切換によるアイドルタイムが発生しなくなり、移載効率の低下を抑制できる。The transfer device may further include a first position detection unit that detects a movement position of the pair of arms and a second position detection unit that detects a movement position of the pair of bases. The drive control unit is configured such that the pair of bases are spaced apart with an interval at which the article can be held, and the first position detection unit and the second position detection unit until the pair of arms advance to a position at which the article can be held. The first drive unit and the second drive unit are controlled based on the detection result. The drive control unit controls the first drive unit so that the arms approach each other until the reaction force reaches a predetermined threshold after the pair of arms are arranged at a position where the article can be sandwiched. The drive control unit controls the second drive unit so that the pair of arms retracts into the pair of bases after reaching the threshold value.
Thereby, control is switched from position control to torque control before and after the position where the article can be clamped. For this reason, the idle time by control switching does not generate | occur | produce at the time of clamping operation, and the fall of transfer efficiency can be suppressed.

移載装置が、一対のアームが物品を挟持したか否かを判断する挟持検出部をさらに備えてもよい。
これにより、誤動作を防止できるとともに、移載装置の故障を早期に的確に発見できる。例えば、挟持検出部が物品の挟持を検出していないのに反力の上昇が検出されると、移載装置に異常があることを判断できる。The transfer device may further include a pinching detection unit that determines whether the pair of arms has pinched the article.
As a result, malfunction can be prevented, and a failure of the transfer device can be detected accurately at an early stage. For example, if the increase in the reaction force is detected even though the clamping detection unit has not detected the clamping of the article, it can be determined that there is an abnormality in the transfer device.

本発明の他の見地に係る移載装置の制御方法は、物品を移載場所との間で移載する移載装置であって、一対のベースと、物品を挟持して移載場所に向けて進出及び退入可能となるように一対のベースにそれぞれ設けられた一対のアームと、互いに接近及び離反するように一対のベースを駆動する第１駆動部と、ベースに対し進出及び退入するように一対のアームを駆動する第２駆動部と、一対のアームが物品を挟持したときの物品からの反力を検出する反力検出部と、備えた移載装置に用いられる。
制御方法は、以下の工程を備えている。
◎反力検出部が検出した反力を取得する反力取得工程
◎反力が所定の範囲内となるように第１駆動部を制御する駆動部制御工程
反力取得工程では、第１駆動部のトルクを反力として検出してもよい。
制御方法は、第２駆動部を制御することで一対のアームを一対のベースに退入させる退入工程をさらに備えてもよい。その場合、駆動部制御工程は、退入工程中に行われる。
駆動制御部工程では、反力検出部が検出した反力が所定の範囲内となるように、第１駆動部に加えて第２駆動部も制御されてもよい。A control method of a transfer device according to another aspect of the present invention is a transfer device for transferring an article to and from a transfer location, and a pair of bases and the article are sandwiched toward the transfer location. A pair of arms respectively provided on the pair of bases so as to be able to advance and retreat, a first drive unit that drives the pair of bases so as to approach and separate from each other, and advance and retreat with respect to the base In this way, the second drive unit that drives the pair of arms, the reaction force detection unit that detects the reaction force from the article when the pair of arms sandwich the article, and the transfer device provided.
The control method includes the following steps.
◎ Reaction force acquisition step for acquiring the reaction force detected by the reaction force detection unit ◎ Drive unit control step for controlling the first drive unit so that the reaction force falls within a predetermined range In the reaction force acquisition step, the first drive unit The torque may be detected as a reaction force.
The control method may further include a retracting step of retracting the pair of arms to the pair of bases by controlling the second drive unit. In that case, the drive unit control process is performed during the retreat process.
In the drive control unit step, the second drive unit may be controlled in addition to the first drive unit so that the reaction force detected by the reaction force detection unit falls within a predetermined range.

本発明によれば、一対のアームが物品を挟持しているときは、反力が所定の範囲内になるので、移載中の物品を可及的に適切な力で挟持できるようになる。   According to the present invention, when the pair of arms holds the article, the reaction force is within a predetermined range, so that the article being transferred can be held with an appropriate force as much as possible.

本発明に係る一実施形態の移載装置が採用された自動倉庫の概略平面図。1 is a schematic plan view of an automatic warehouse in which a transfer device according to an embodiment of the present invention is employed. 図１のII−II矢視図であり、ラックとスタッカクレーンを説明するための図。It is an II-II arrow line view of FIG. 1, and is a figure for demonstrating a rack and a stacker crane. 図１のIII−III矢視図であり、ラックとスタッカクレーンを説明するための図。FIG. 3 is a view taken along the line III-III in FIG. 1 for explaining a rack and a stacker crane. 移載装置の模式平面図。The schematic plan view of a transfer apparatus. 移載装置の模式側面図。The schematic side view of a transfer apparatus. 挟持センサの構成を示す平面図。The top view which shows the structure of a clamping sensor. クレーン制御部のブロック図。The block diagram of a crane control part. 駆動制御部の荷積み動作の一例を示すフローチャート。The flowchart which shows an example of the loading operation | movement of a drive control part. 駆動制御部のトルク制御動作の一例を示すフローチャート。The flowchart which shows an example of the torque control operation | movement of a drive control part.

（１）自動倉庫全体
以下、本発明に係る第１実施形態が採用された自動倉庫１を説明する。
図１は、一実施形態の移載装置が採用された自動倉庫の概略平面図、図２は、図１のII−II矢視図、図３は、図１のIII−III矢視図である。なお、この実施形態において、図１の上下方向が自動倉庫１の前後Ｘ方向（移載方向である第１方向の一例）であり、図１の左右方向が自動倉庫１の左右Ｙ方向である。
図１において、自動倉庫１は、主に、前後Ｘ方向に離間して配置される第１ラック２ａ及び第２ラック２ｂと、その間を走行するスタッカクレーン３とから構成されている。(1) Whole automatic warehouse Hereinafter, the automatic warehouse 1 by which 1st Embodiment which concerns on this invention was employ | adopted is demonstrated.
FIG. 1 is a schematic plan view of an automatic warehouse in which the transfer apparatus of one embodiment is adopted, FIG. 2 is a view taken along the line II-II in FIG. 1, and FIG. 3 is a view taken along the line III-III in FIG. is there. In this embodiment, the vertical direction in FIG. 1 is the front-rear X direction of the automatic warehouse 1 (an example of the first direction that is the transfer direction), and the left-right direction in FIG. .
In FIG. 1, an automatic warehouse 1 is mainly composed of a first rack 2a and a second rack 2b that are spaced apart in the front-rear X direction, and a stacker crane 3 that travels between them.

（２）ラック
第１ラック２ａ及び第２ラック２ｂは、左右Ｙ方向に延びるスタッカクレーン３の走行通路５を挟むよう前後に配置されている。第１ラック２ａ及び第２ラック２ｂは、走行通路５側に所定間隔で左右に並ぶ多数の第１支柱７と、走行通路５と反対側に所定間隔を空けて並ぶ第２支柱９と、隣り合う第１支柱７及び第２支柱９の間に設けられた多数の荷物収納棚１１とを有している。スタッカクレーン３が荷物Ｗ（物品の一例）を荷物収納棚１１に載置する際には、図１に示すように、荷物Ｗの走行通路側端面が荷物収納棚１１の所定位置に位置するように処理を行う。(2) Rack The first rack 2a and the second rack 2b are arranged at the front and rear so as to sandwich the travel path 5 of the stacker crane 3 extending in the left-right Y direction. The first rack 2a and the second rack 2b are adjacent to a number of first struts 7 arranged on the traveling passage 5 side to the left and right at predetermined intervals, and second struts 9 arranged on the opposite side of the traveling passage 5 with predetermined intervals. It has a large number of luggage storage shelves 11 provided between the matching first support column 7 and second support column 9. When the stacker crane 3 places the load W (an example of an article) on the load storage shelf 11, the end surface of the load W on the traveling path side is positioned at a predetermined position of the load storage shelf 11 as shown in FIG. 1. To process.

第１ラック２ａの左側の最下段の荷物収納棚１１には、荷物Ｗを入庫するための入庫ステーション１７が配置されている。第２ラック２ｂの左側の最下段の荷物収納棚１１には、荷物Ｗを出庫するための出庫ステーション１９が配置されている。   In the lowermost luggage storage shelf 11 on the left side of the first rack 2a, a storage station 17 for storing the luggage W is disposed. On the leftmost luggage storage shelf 11 on the left side of the second rack 2b, a delivery station 19 for delivering the luggage W is disposed.

（３）スタッカクレーン
図１、図２及び図３において、走行通路５に沿って、上ガイドレール２１ａ及び下ガイドレール２１ｂが設けられており、上ガイドレール２１ａ及び下ガイドレール２１ｂにスタッカクレーン３が左右Ｙ方向に移動可能に案内されている。スタッカクレーン３は、多数の荷物収納棚１１と入庫ステーション１７と出庫ステーション１９との間で荷物Ｗを搬送する。(3) Stacker crane In FIGS. 1, 2 and 3, an upper guide rail 21a and a lower guide rail 21b are provided along the traveling path 5, and the stacker crane 3 is provided on the upper guide rail 21a and the lower guide rail 21b. Is guided so as to be movable in the left-right Y direction. The stacker crane 3 conveys the load W between the large number of load storage shelves 11, the storage station 17, and the output station 19.

スタッカクレーン３は、図２及び図３に示すように、走行台車２２と、昇降台２７と、昇降台２７に設けられた移載装置２９と、を有している。走行台車２２は、左右Ｙ方向の両端部に左走行車輪２３ａ及び右走行車輪２３ｂを有している。左走行車輪２３ａ及び右走行車輪２３ｂは、走行台車２２に軸受により回転自在に支持され、下ガイドレール２１ｂ上を走行する。走行台車２２は、下ガイドレール２１ｂを挟んで両端に一対配置された前ガイドローラ２３ｃ及び後ガイドローラ２３ｄにより下ガイドレール２１ｂに案内される。右走行車輪２３ｂは、走行用モータ８７により駆動される。走行台車２２の左走行車輪２３ａ及び右走行車輪２３ｂの内側には、左マスト２５ａ及び右マスト２５ｂが固定されている。左マスト２５ａ及び右マスト２５ｂは、上下方向に延びている。昇降台２７は、走行台車２２に設けられた左マスト２５ａ及び右マスト２５ｂに昇降自在に装着されている。右マスト２５ｂには、スタッカクレーン３を制御するためのクレーン制御部８１（図７参照）が収納された制御盤８０が取り付けられている。   As shown in FIGS. 2 and 3, the stacker crane 3 includes a traveling carriage 22, a lifting platform 27, and a transfer device 29 provided on the lifting platform 27. The traveling carriage 22 has a left traveling wheel 23a and a right traveling wheel 23b at both ends in the left-right Y direction. The left traveling wheel 23a and the right traveling wheel 23b are rotatably supported by bearings on the traveling carriage 22 and travel on the lower guide rail 21b. The traveling carriage 22 is guided to the lower guide rail 21b by a front guide roller 23c and a rear guide roller 23d arranged at both ends with the lower guide rail 21b interposed therebetween. The right traveling wheel 23 b is driven by a traveling motor 87. A left mast 25 a and a right mast 25 b are fixed inside the left traveling wheel 23 a and the right traveling wheel 23 b of the traveling carriage 22. The left mast 25a and the right mast 25b extend in the vertical direction. The lifting platform 27 is mounted on a left mast 25a and a right mast 25b provided on the traveling carriage 22 so as to be movable up and down. A control panel 80 that houses a crane control unit 81 (see FIG. 7) for controlling the stacker crane 3 is attached to the right mast 25b.

（４）移載装置
図４は、移載装置の模式平面図、図５は、移載装置の模式側面図である。
移載装置２９は、スタッカクレーン３と、入庫ステーション１７、出庫ステーション１９及び荷物収納棚１１と、の間で荷物Ｗを移載するための装置である。移載装置２９は、図４及び図５に示すように、昇降台２７としても機能する装置本体３１と、コンベア部３２と、荷物Ｗを第１方向に移動させるクランプ部３３と、コンベア部３２及びクランプ部３３を制御する駆動制御部８１ｃ（図７参照）と、を備えている。(4) Transfer Device FIG. 4 is a schematic plan view of the transfer device, and FIG. 5 is a schematic side view of the transfer device.
The transfer device 29 is a device for transferring the load W between the stacker crane 3, the warehousing station 17, the unloading station 19, and the luggage storage shelf 11. As shown in FIGS. 4 and 5, the transfer device 29 includes a device main body 31 that also functions as the lifting platform 27, a conveyor unit 32, a clamp unit 33 that moves the load W in the first direction, and a conveyor unit 32. And a drive control unit 81c (see FIG. 7) for controlling the clamp unit 33.

図４に示すように、コンベア部３２は、装置本体３１の左右Ｙ方向の中央部分に設けられている。コンベア部３２は、装置本体３１内で荷物Ｗを載置して前後Ｘ方向（移載方向）に沿って荷物収納棚１１側へ移動させる。クランプ部３３は、装置本体３１のコンベア部３２の外側に設けられている。クランプ部３３は、荷物Ｗを挟持して荷物収納棚１１側へ移動させる。   As shown in FIG. 4, the conveyor portion 32 is provided at the center portion of the apparatus main body 31 in the left-right Y direction. The conveyor unit 32 places the luggage W in the apparatus main body 31 and moves it toward the luggage storage shelf 11 along the front-rear X direction (transfer direction). The clamp part 33 is provided outside the conveyor part 32 of the apparatus main body 31. The clamp part 33 clamps the luggage W and moves it to the luggage storage shelf 11 side.

（４−１）装置本体
装置本体３１は、荷物Ｗを載置可能な荷物載置領域３１ａを有している。荷物Ｗは、Ｘ方向一方の端部が荷物載置領域３１ａの所定位置に位置するように装置本体３１に載置される。例えば、荷物Ｗの移載対象である第１ラック２ａ又は第２ラック２ｂから離れた端部が、荷物載置領域３１ａの所定位置（移載対象である第１ラック２ａ又は第２ラック２ｂから離れた位置の端部近傍）に位置するように、荷物Ｗが荷物載置領域３１ａに載置される。荷物載置領域３１ａに荷物Ｗを載置する際に基準となるＸ方向一方の端部は、クランプ部３３が挟持する側の端部であって、第１ラック２ａが移載対象である場合には、図４左側の端部であり、第２ラック２ｂが移載対象である場合には、図４右側の端部である。(4-1) Device Main Body The device main body 31 has a load placement area 31a on which the load W can be placed. The luggage W is placed on the apparatus main body 31 such that one end in the X direction is located at a predetermined position in the luggage placement area 31a. For example, an end portion away from the first rack 2a or the second rack 2b to which the load W is transferred is a predetermined position of the load placement area 31a (from the first rack 2a or the second rack 2b to be transferred). The baggage W is placed on the baggage placement region 31a so as to be located in the vicinity of the end of the separated position. When one end in the X direction, which is a reference when placing the load W on the load placement area 31a, is the end that is clamped by the clamp 33, and the first rack 2a is a transfer target. 4 is an end portion on the left side of FIG. 4, and is an end portion on the right side of FIG. 4 when the second rack 2 b is a transfer target.

（４−２）コンベア部
コンベア部３２は、荷物Ｗを載置して移動させるものであり、図４及び図５に示すように、装置本体３１の左右Ｙ方向の中央部分に設けられている。コンベア部３２は、中心に対して対称に配置された第１コンベアユニット３２ａ及び第２コンベアユニット３２ｂと、これらを駆動するコンベア駆動部４２と、を有している。第１コンベアユニット３２ａ及び第２コンベアユニット３２ｂは、例えばベルトコンベアである。第１コンベアユニット３２ａ及び第２コンベアユニット３２ｂは、同じ構造である。コンベア駆動部４２は、コンベア駆動モータ９４と、コンベア駆動モータ９４から動力を駆動プーリ（図示せず）に伝達する駆動軸４０と、を有している。なお、コンベアの種類としては、ベルトコンベアでなくてもよく、ローラコンベアやチェーンコンベア等でもよい。(4-2) Conveyor unit The conveyor unit 32 is used to place and move the luggage W, and is provided in the central portion of the apparatus main body 31 in the left-right Y direction, as shown in FIGS. 4 and 5. . The conveyor part 32 has the 1st conveyor unit 32a and the 2nd conveyor unit 32b which are arrange | positioned symmetrically with respect to the center, and the conveyor drive part 42 which drives these. The first conveyor unit 32a and the second conveyor unit 32b are, for example, belt conveyors. The first conveyor unit 32a and the second conveyor unit 32b have the same structure. The conveyor drive unit 42 includes a conveyor drive motor 94 and a drive shaft 40 that transmits power from the conveyor drive motor 94 to a drive pulley (not shown). In addition, as a kind of conveyor, it may not be a belt conveyor but a roller conveyor, a chain conveyor, etc. may be sufficient.

（４−３）クランプ部
クランプ部３３の構成を、図４及び図５により説明する。クランプ部３３は、荷物Ｗの両側面を挟持して前後Ｘ方向に移動させる機構である。クランプ部３３は、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂと、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂと第１駆動部６０と、第２駆動部６１と、を有している。
第１駆動部６０は、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂを、互いに接近及び離反させる。第２駆動部６１は、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂに対して同期して進退させる。第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂは、図４に示すホームポジションでは、前後Ｘ方向の中心が第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂの前後Ｘ方向の中心に一致するように配置されている。また、左右Ｙ方向では、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが最も離反して配置される。(4-3) Clamp part The structure of the clamp part 33 is demonstrated using FIG.4 and FIG.5. The clamp portion 33 is a mechanism that sandwiches both side surfaces of the luggage W and moves them in the front-rear X direction. The clamp unit 33 includes a first base 51 a and a second base 51 b, a first arm 53 a and a second arm 53 b, a first drive unit 60, and a second drive unit 61.
The 1st drive part 60 makes the 1st base 51a and the 2nd base 51b approach and separate mutually. The second drive unit 61 moves the first arm 53a and the second arm 53b forward and backward in synchronization with the first base 51a and the second base 51b. The first arm 53a and the second arm 53b are arranged so that the centers in the front-rear X direction coincide with the centers in the front-rear X direction of the first base 51a and the second base 51b at the home position shown in FIG. Further, in the left-right Y direction, the first arm 53a and the second arm 53b are arranged farthest apart.

（４−４）第１ベース及び第２ベース
第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂは、左右Ｙ方向に互いに接近及び離反可能に装置本体３１に設けられている。第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂは、荷物載置領域３１ａの左右Ｙ方向両側に配置されている。第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂは、対向する内側面で第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを前後Ｘ方向に移動自在に支持する。第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂは、装置本体３１に左右Ｙ方向に移動自在に支持されている。第１ベース５１ａ及び第１アーム５３ａと、第２ベース５１ｂ及び第２アーム５３ｂは、鏡像関係にある構造である。(4-4) First Base and Second Base The first base 51a and the second base 51b are provided in the apparatus main body 31 so as to be able to approach and separate from each other in the left-right Y direction. The 1st base 51a and the 2nd base 51b are arrange | positioned at the left-right Y direction both sides of the luggage | load placement area | region 31a. The first base 51a and the second base 51b support the first arm 53a and the second arm 53b movably in the front-rear X direction on the inner surfaces facing each other. The first base 51a and the second base 51b are supported by the apparatus main body 31 so as to be movable in the left-right Y direction. The first base 51a and the first arm 53a and the second base 51b and the second arm 53b have a mirror image structure.

（４−５）第１アーム及び第２アーム
第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂは、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂに前後Ｘ方向に進出及び退入可能に各別に設けられている。
第１アーム５３ａは、第１中間アーム部５４ａと、第１先端アーム部５５ａと、を有している。第２アーム５３ｂは、第２中間アーム部５４ｂと、第２先端アーム部５５ｂと、を有している。第１中間アーム部５４ａ及び第２中間アーム部５４ｂは、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂの内側面に前後Ｘ方向に移動自在に支持されている。第１中間アーム部５４ａ及び第２中間アーム部５４ｂは概ね矩形板状の部材である。(4-5) 1st arm and 2nd arm The 1st arm 53a and the 2nd arm 53b are each provided in the 1st base 51a and the 2nd base 51b so that advance and retreat are possible in the direction of order X.
The first arm 53a has a first intermediate arm portion 54a and a first tip arm portion 55a. The second arm 53b has a second intermediate arm portion 54b and a second tip arm portion 55b. The first intermediate arm portion 54a and the second intermediate arm portion 54b are supported on the inner side surfaces of the first base 51a and the second base 51b so as to be movable in the front-rear X direction. The first intermediate arm portion 54a and the second intermediate arm portion 54b are substantially rectangular plate-shaped members.

第１先端アーム部５５ａ及び第２先端アーム部５５ｂは、第１中間アーム部５４ａ及び第２中間アーム部５４ｂの内側面に前後Ｘ方向に移動自在に支持されている。第１先端アーム部５５ａ及び第２先端アーム部５５ｂは、概ね矩形板状の部材である。第１先端アーム部５５ａ及び第２先端アーム部５５ｂは、図示しない連動機構を介して第１中間アーム部５４ａ及び第２中間アーム部５４ｂに連結されている。連動機構は、第１中間アーム部５４ａ及び第２中間アーム部５４ｂの移動に連動して第１先端アーム部５５ａ及び第２先端アーム部５５ｂを２倍の速度で移動するように動作させる。   The first tip arm portion 55a and the second tip arm portion 55b are supported on the inner side surfaces of the first intermediate arm portion 54a and the second intermediate arm portion 54b so as to be movable in the front-rear X direction. The first tip arm portion 55a and the second tip arm portion 55b are substantially rectangular plate-like members. The first tip arm portion 55a and the second tip arm portion 55b are connected to the first intermediate arm portion 54a and the second intermediate arm portion 54b through an interlocking mechanism (not shown). The interlocking mechanism operates to move the first tip arm portion 55a and the second tip arm portion 55b at a double speed in conjunction with the movement of the first intermediate arm portion 54a and the second intermediate arm portion 54b.

（４−６）第１駆動部
第１駆動部６０は、図４に示すように、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂを左右Ｙ方向に互いに接近及び離反するように開閉駆動するための機構である。この開閉駆動により、第１先端アーム部５５ａ及び第２先端アーム部５５ｂが荷物Ｗの両側面に接触する接触位置と離反する離反位置とに移動する。第１駆動部６０は、アーム開閉モータ９０とアーム開閉モータ９０に連結されたボールねじ軸６２と、を有している。また、第１駆動部６０は、図５に示すように、ボールねじ軸６２に螺合する第１ナット部材６４ａ及び第２ナット部材６４ｂを有している。第１ナット部材６４ａ及び第２ナット部材６４ｂは、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂに各別に設けられている。ボールねじ軸６２は、中間部でねじの方向が異なっており、例えば、図５右側（図４下側）は右ねじ部６２ａであり、図５左側（図４上側）は左ねじ部６２ｂである。図６に示すように、第１ナット部材６４ａ及び第２ナット部材６４ｂは、内部に循環する多数のボールが螺旋状に配置された右ねじ又は左ねじのボールナット部を有するナット本体７０ａと、ナット本体７０ａに設けられた取付フランジ７０ｂと、を有している。取付フランジ７０ｂは、概ね菱形形状である。(4-6) First Drive Unit As shown in FIG. 4, the first drive unit 60 is a mechanism for opening and closing the first base 51a and the second base 51b so as to approach and separate from each other in the left-right Y direction. It is. By this opening / closing drive, the first tip arm portion 55a and the second tip arm portion 55b move to a contact position where they come into contact with both side surfaces of the luggage W and a separation position where they are separated. The first drive unit 60 includes an arm opening / closing motor 90 and a ball screw shaft 62 connected to the arm opening / closing motor 90. Moreover, the 1st drive part 60 has the 1st nut member 64a and the 2nd nut member 64b which screw together with the ball screw shaft 62, as shown in FIG. The first nut member 64a and the second nut member 64b are provided on the first base 51a and the second base 51b, respectively. The screw direction of the ball screw shaft 62 is different at an intermediate portion. For example, the right side in FIG. 5 (lower side in FIG. 4) is a right screw portion 62a, and the left side in FIG. 5 (upper side in FIG. 4) is a left screw portion 62b. is there. As shown in FIG. 6, the first nut member 64a and the second nut member 64b include a nut body 70a having a right-handed or left-handed ball nut portion in which a large number of balls circulating inside are spirally arranged, And a mounting flange 70b provided on the nut body 70a. The mounting flange 70b has a generally rhombus shape.

図５に示すように、第１ナット部材６４ａ及び第２ナット部材６４ｂは、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂの対向する内側面に各別に配置されている。ここで、第１ナット部材６４ａは、右ねじ部６２ａに螺合する右ねじの部材であり、第２ナット部材６４ｂは、左ねじ部６２ｂに螺合する左ねじの部材である。   As shown in FIG. 5, the 1st nut member 64a and the 2nd nut member 64b are each arrange | positioned on the inner surface which the 1st base 51a and the 2nd base 51b oppose. Here, the first nut member 64a is a right-hand screw member that is screwed into the right-hand thread portion 62a, and the second nut member 64b is a left-hand screw member that is screwed into the left-hand screw portion 62b.

アーム開閉モータ９０によりボールねじ軸６２が一方向に回転することで、第１ベース５１ａと第２ベース５１ｂが互いに離反する開方向に移動し、他方向に回転することで互いに接近する閉方向に移動する。   When the ball screw shaft 62 rotates in one direction by the arm opening / closing motor 90, the first base 51a and the second base 51b move in the opening direction away from each other, and in the other direction by rotating in the other direction. Moving.

（４−７）第２駆動部
第２駆動部６１は、図４に示すように、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを同期して前後Ｘ方向に往復移動させるものである。第２駆動部６１は、アーム移動モータ９２と、スプライン軸６９と、を有している。スプライン軸６９には、図示しない駆動スプロケットが一体回転可能かつ軸方向移動自在に連結されている。駆動スプロケットは、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂに回転自在かつ軸方向不能に連結されている。駆動スプロケットには、第１中間アーム部５４ａ及び第２中間アーム部５４ｂを前後駆動する駆動チェーンが巻回されている。これにより、第１中間アーム部５４ａ及び第２中間アーム部５４ｂが同期して前後Ｘ方向に伸縮する。また、第１先端アーム部５５ａ及び第２先端アーム部５５ｂは、前述したように第１中間アーム部５４ａ及び第２中間アーム部５４ｂと移動に連動して２倍の速度で伸縮する。(4-7) Second Drive Unit As shown in FIG. 4, the second drive unit 61 reciprocates the first arm 53 a and the second arm 53 b in the front-rear X direction. The second drive unit 61 includes an arm movement motor 92 and a spline shaft 69. A drive sprocket (not shown) is connected to the spline shaft 69 so as to be integrally rotatable and axially movable. The drive sprocket is connected to the first base 51a and the second base 51b so as to be rotatable and impossible in the axial direction. A drive chain that drives the first intermediate arm portion 54a and the second intermediate arm portion 54b back and forth is wound around the drive sprocket. Thereby, the 1st intermediate | middle arm part 54a and the 2nd intermediate | middle arm part 54b expand and contract in the front-back X direction synchronously. Further, as described above, the first distal arm portion 55a and the second distal arm portion 55b expand and contract at a double speed in conjunction with the movement of the first intermediate arm portion 54a and the second intermediate arm portion 54b.

（４−８）挟持検出部
図６は、挟持センサの構成を示す平面図である。
図６に示すように、挟持検出部６６は、第１ナット部材６４ａ及び第２ナット部材６４ｂに設けられている。挟持検出部６６は、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが閉方向に移動したとき荷物Ｗを挟持したことを検出するための検出部である。挟持検出部６６は、第１ナット部材６４ａ及び第２ナット部材６４ｂの取付フランジ７０ｂの両端に固定された一対のガイド軸７１と、一対のコイルばね７２と、隙間検出センサ７３と、を有している。ガイド軸７１は、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂを貫通して配置されている。ガイド軸７１は、ナット本体７０ａを第１ベース５１ａ又は第２ベース５１ｂと接離する方向に案内するものである。ガイド軸７１は、大径の頭部７１ａと、小径の雄ねじ部７１ｂと、頭部７１ａと雄ねじ部７１ｂとの間に両者の間の外径を有する軸部７１ｃとを有している。ガイド軸７１は、ナット７４により取付フランジ７０ｂに固定されている。コイルばね７２は、ガイド軸７１の外周側に配置され、頭部７１ａと第１ベース５１ａ又は第２ベース５１ｂとの間に圧縮状態で配置されている。これにより、コイルばね７２によって、第１ナット部材６４ａを固定する取付フランジ７０ｂが、第１ベース５１ａと接合する方向に付勢されている。同様に、コイルばね７２によって、第１ナット部材６４ｂを固定する取付フランジ７０ｂが、第２ベース５１ｂと接合する方向に付勢されている。隙間検出センサ７３は、例えば、投光部及び受光部が離間して配置される投受光式光電センサである。取付フランジ７０ｂに固定された検出子７５は、第１ナット部６４ａと第１ベース５１ａとの相対的な移動に基づいて、隙間検出センサ７３の投光部と受光部との間を移動するように配置されている。第２ナット部６４ｂと第２ベース５１ｂ側についても、取付フランジ７０ｂに固定された検出子７５が、隙間検出センサ７３の投光部と受光部との間を移動するように配置されている。隙間検出センサ７３は、第１ナット部材６４ａ又は第２ナット部材６４ｂと第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂとの移動量の差分を検出し、その差分により、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが荷物Ｗを挟持して閉位置にあるか否かを判断する。(4-8) Clamping Detection Unit FIG. 6 is a plan view showing the configuration of the clamping sensor.
As shown in FIG. 6, the pinching detection unit 66 is provided on the first nut member 64a and the second nut member 64b. The clamping detection unit 66 is a detection unit for detecting that the cargo W has been clamped when the first arm 53a and the second arm 53b move in the closing direction. The sandwiching detection unit 66 includes a pair of guide shafts 71 fixed to both ends of the mounting flange 70b of the first nut member 64a and the second nut member 64b, a pair of coil springs 72, and a gap detection sensor 73. ing. The guide shaft 71 is disposed through the first base 51a and the second base 51b. The guide shaft 71 guides the nut main body 70a in a direction in which the nut main body 70a is in contact with or separated from the first base 51a or the second base 51b. The guide shaft 71 has a large-diameter head portion 71a, a small-diameter male screw portion 71b, and a shaft portion 71c having an outer diameter between the head portion 71a and the male screw portion 71b. The guide shaft 71 is fixed to the mounting flange 70 b by a nut 74. The coil spring 72 is disposed on the outer peripheral side of the guide shaft 71, and is disposed in a compressed state between the head 71a and the first base 51a or the second base 51b. Thereby, the attachment flange 70b which fixes the 1st nut member 64a is urged | biased by the coil spring 72 in the direction joined to the 1st base 51a. Similarly, the mounting flange 70b for fixing the first nut member 64b is urged by the coil spring 72 in the direction in which it is joined to the second base 51b. The gap detection sensor 73 is, for example, a light projecting / receiving photoelectric sensor in which a light projecting unit and a light receiving unit are spaced apart. The detector 75 fixed to the mounting flange 70b moves between the light projecting portion and the light receiving portion of the gap detection sensor 73 based on the relative movement between the first nut portion 64a and the first base 51a. Is arranged. Also on the second nut portion 64b and the second base 51b side, the detector 75 fixed to the mounting flange 70b is arranged so as to move between the light projecting portion and the light receiving portion of the gap detection sensor 73. The gap detection sensor 73 detects a difference in the amount of movement between the first nut member 64a or the second nut member 64b and the first base 51a and the second base 51b, and based on the difference, the first arm 53a and the second arm 53b. It is determined whether or not the baggage W is in the closed position.

アーム開閉モータ９０によりボールねじ軸６２が一方向に回転すると、第１ベース５１ａと第２ベース５１ｂが互いに離反する開方向に移動し、他方向に回転すると接近する閉方向に移動する。そして、第１先端アーム部５５ａ及び第２先端アーム部５５ｂが荷物Ｗの両側に接触して荷物Ｗを挟持するまでは、図６（ａ）に示すように、第１ナット部材６４ａ及び前第２ナット部材６４ｂは、コイルばね７２により付勢され、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂと接触している。しかし、荷物Ｗを挟持すると、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂは荷物Ｗにより閉方向への移動が阻止されるが、第１ナット部材６４ａ及び第２ナット部材６４ｂは、コイルばね７２の付勢力に抗してさらに閉方向に移動可能である。この結果、図６（ｂ）に示すように、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂと、第１ナット部材６４ａ及び第２ナット部材６４ｂの取付フランジ７０ｂと、の間に隙間が生じる。この隙間は、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂの移動量と第１ナット部材６４ａ及び第２ナット部材６４ｂの移動量との差分になる。この隙間が所定長さ以上になると、検出子７５が隙間検出センサ７３の対向部分から外れて隙間検出センサ７３がオンする。これにより、荷物Ｗが把持されたことを検出できる。   When the ball screw shaft 62 is rotated in one direction by the arm opening / closing motor 90, the first base 51a and the second base 51b move in the opening direction away from each other, and in the other direction, move in the approaching close direction. Then, until the first tip arm portion 55a and the second tip arm portion 55b come in contact with both sides of the load W and pinch the load W, as shown in FIG. The two nut members 64b are biased by the coil spring 72 and are in contact with the first base 51a and the second base 51b. However, when the load W is clamped, the first base 51 a and the second base 51 b are prevented from moving in the closing direction by the load W, but the first nut member 64 a and the second nut member 64 b are attached to the coil spring 72. It can move further in the closing direction against the force. As a result, as shown in FIG. 6B, a gap is generated between the first base 51a and the second base 51b and the mounting flange 70b of the first nut member 64a and the second nut member 64b. This gap is a difference between the movement amount of the first base 51a and the second base 51b and the movement amount of the first nut member 64a and the second nut member 64b. When the gap becomes longer than a predetermined length, the detector 75 is detached from the facing portion of the gap detection sensor 73 and the gap detection sensor 73 is turned on. Thereby, it can be detected that the luggage W is gripped.

（４−９）反力検出部
図７は、クレーン制御部のブロック図である。
クランプ部３３は、後述するクレーン制御部８１により制御されるモータ駆動回路８９の一部として反力検出部６５を有している。
反力検出部６５は、電流検出回路６５ａを有している。電流検出回路６５ａはトルク検出部の一例である。電流検出回路６５ａは、第１駆動部６０のアーム開閉モータ９０を、例えばパルス幅変調（Pulse Width Modulation）駆動するためのモータ駆動回路８９に設けられている。パルス幅変調駆動では、デューティ比を変化させてモータに流れる電流値を制御する。電流検出回路６５ａは、アーム開閉モータ９０に流れる電流値を検出する。この電流値は、アーム開閉モータ９０のトルクに応じて変化する。第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが荷物Ｗの側面に当接して荷物Ｗを挟持すると、荷物Ｗからの反力に受ける。この荷物Ｗからの反力に抗して第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂの位置を維持させるためには、アーム開閉モータ９０に所定のトルクが必要になる。したがって、アーム開閉モータ９０に流れる電流値により荷物Ｗからの反力を検出できる。このように、アーム開閉モータ９０に流れる電流値で反力を検出できるので、第１アーム５３ａ又は第２アーム５３ｂに反力検出用のセンサを設ける必要がなくなり、反力の検出の構成が簡素になる。(4-9) Reaction Force Detection Unit FIG. 7 is a block diagram of the crane control unit.
The clamp part 33 has a reaction force detection part 65 as a part of a motor drive circuit 89 controlled by a crane control part 81 described later.
The reaction force detection unit 65 includes a current detection circuit 65a. The current detection circuit 65a is an example of a torque detection unit. The current detection circuit 65a is provided in a motor drive circuit 89 for driving the arm opening / closing motor 90 of the first drive unit 60, for example, by pulse width modulation. In the pulse width modulation drive, the current value flowing through the motor is controlled by changing the duty ratio. The current detection circuit 65a detects a current value flowing through the arm opening / closing motor 90. This current value changes according to the torque of the arm opening / closing motor 90. When the first arm 53 a and the second arm 53 b abut on the side surface of the load W and sandwich the load W, the reaction force from the load W is received. In order to maintain the positions of the first arm 53a and the second arm 53b against the reaction force from the load W, the arm opening / closing motor 90 needs a predetermined torque. Accordingly, the reaction force from the load W can be detected from the value of the current flowing through the arm opening / closing motor 90. As described above, since the reaction force can be detected by the value of the current flowing through the arm opening / closing motor 90, it is not necessary to provide a reaction force detection sensor on the first arm 53a or the second arm 53b, and the structure for detecting the reaction force is simple. become.

（５）クレーン制御部
図７において、スタッカクレーン３のクレーン制御部８１は、スタッカクレーン３の制御盤８０に搭載されている。クレーン制御部８１は、自動倉庫１全体を制御するコントローラ８２と通信可能である。クレーン制御部８１は、ＣＰＵやメモリ等のコンピュータ・ハードウェアを含んでいるが、図７においてはコンピュータ・ハードウェアとソフトウェアの協働によって実現される機能ブロックとして表現されている。なお、制御信号の送受信は無線（電波）で行っているが、有線であってもよい。(5) Crane Control Unit In FIG. 7, the crane control unit 81 of the stacker crane 3 is mounted on the control panel 80 of the stacker crane 3. The crane control unit 81 can communicate with a controller 82 that controls the entire automatic warehouse 1. The crane control unit 81 includes computer hardware such as a CPU and a memory. In FIG. 7, the crane control unit 81 is expressed as a functional block realized by cooperation of the computer hardware and software. The control signal is transmitted and received wirelessly (radio waves), but may be wired.

クレーン制御部８１は、走行台車２２の走行及び停止の制御を行う走行制御部８１ａと、昇降台２７の昇降制御を行う昇降制御部８１ｂと、移載装置２９の移載制御を行う駆動制御部８１ｃとを機能構成として有している。クレーン制御部８１には、走行用モータ８７と、昇降用モータ８８と、が接続されている。また、これらのモータを駆動する図示しないモータ駆動回路と、モータの回転位置を検出する図示しないロータリエンコーダと、が接続されている。また、クレーン制御部８１には、アーム開閉モータ９０と、ベース移動量（アーム開閉量）検出用のロータリエンコーダ９１（第２位置検出部の一例）と、アーム移動モータ９２と、アーム移動量検出用のロータリエンコーダ９３（第１位置検出部の一例）と、コンベア駆動モータ９４と、挟持検出部６６と、記憶部９６と、が接続されている。
記憶部９６には、コントローラ８２から与えられた搬送指令に含まれる、荷物Ｗの幅に応じて複数段階に設定された、第１アーム５３ａと第２アーム５３ｂの間隔が記憶されている。The crane control unit 81 includes a travel control unit 81 a that controls the traveling and stopping of the traveling carriage 22, an elevation control unit 81 b that performs elevation control of the elevation platform 27, and a drive control unit that performs transfer control of the transfer device 29. 81c as a functional configuration. A traveling motor 87 and an elevating motor 88 are connected to the crane control unit 81. Also, a motor drive circuit (not shown) that drives these motors and a rotary encoder (not shown) that detects the rotational position of the motor are connected. The crane control unit 81 includes an arm opening / closing motor 90, a rotary encoder 91 (an example of a second position detection unit) for detecting a base movement amount (arm opening / closing amount), an arm movement motor 92, and an arm movement amount detection. A rotary encoder 93 (an example of a first position detection unit), a conveyor drive motor 94, a pinching detection unit 66, and a storage unit 96 are connected.
The storage unit 96 stores the intervals between the first arm 53a and the second arm 53b, which are set in a plurality of stages according to the width of the load W, which are included in the conveyance command given from the controller 82.

荷積み時に荷物Ｗがコンベア部３２により搬送されているか否かの判断は、実際には、荷物Ｗの先端（荷物収納棚１１側の端部）が移載装置２９内に配置されたことに基づいて判断する。例えば、図示しない荷はみセンサの出力がオンからオフに変化したことに基づいて、コンベア部３２により荷物Ｗが搬送されていると判断される。荷はみセンサは、荷物Ｗが移載装置２９からはみ出していることを検出するセンサであり、荷物載置領域３１ａの外側に荷物Ｗがはみ出していることを検出する。   Whether or not the load W is being conveyed by the conveyor unit 32 at the time of loading is actually determined that the tip of the load W (the end on the load storage shelf 11 side) is disposed in the transfer device 29. Judgment based on. For example, based on the fact that the output of the load sensor (not shown) has changed from on to off, it is determined that the load W is being conveyed by the conveyor unit 32. The load sensor is a sensor that detects that the load W protrudes from the transfer device 29, and detects that the load W protrudes outside the load placement area 31a.

荷卸し時のコンベア部３２より荷物Ｗが搬送されているか否かの判断は、実際には、荷物Ｗの先端が移載装置２９外に配置されたことに基づいて、荷物Ｗがコンベア部３２に搬送されていないと判断する。例えば、荷はみセンサの出力がオフからオンに変化したことに基づいて判断される。   Whether or not the load W is being conveyed from the conveyor unit 32 at the time of unloading is actually determined based on the fact that the tip of the load W is disposed outside the transfer device 29. It is determined that it has not been transported. For example, the determination is made based on the fact that the output of the load sensor has changed from OFF to ON.

（６）駆動制御部の動作
（６−１）荷積み動作
図８は、駆動制御部の荷積み動作の一例を示すフローチャートである。
図８に示す駆動制御部８１ｃの制御フローチャートを用いて、移載装置２９の荷積み動作の一例を説明する。図８では、空のスタッカクレーン３が搬送元まで到達してからの荷積み動作を説明する。なお、搬送元に到着したとき、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂは荷物Ｗの幅に応じた最も開いた状態であり、かつ第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂは後端基準位置に配置されている。第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが最も開いた状態であるか否かは、ロータリエンコーダ９１からの出力に基づいて、駆動制御部８１ｃによって判断される。(6) Operation of Drive Control Unit (6-1) Loading Operation FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of the loading operation of the drive control unit.
An example of the loading operation of the transfer device 29 will be described using the control flowchart of the drive control unit 81c shown in FIG. In FIG. 8, the loading operation after the empty stacker crane 3 reaches the conveyance source will be described. When arriving at the transfer source, the first arm 53a and the second arm 53b are in the most open state according to the width of the load W, and the first arm 53a and the second arm 53b are arranged at the rear end reference position. Has been. Whether the first arm 53 a and the second arm 53 b are in the most open state is determined by the drive control unit 81 c based on the output from the rotary encoder 91.

図８のステップＳ１では、駆動制御部８１ｃがアーム移動モータ９２を駆動させ、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂの後端基準位置からの進出を開始する。ここで、駆動制御部８１ｃは、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが移載対象である第１ラック２ａ又は第２ラック２ｂ側に進出する方向に、アーム移動モータ９２を駆動する。
ステップＳ２では、駆動制御部８１ｃが第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが所定距離進出したか否かを判断する。この判断は、ロータリエンコーダ９３の出力に基づいて行う。この所定距離は、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが荷物収納棚１１にある荷物Ｗを後端基準でクランプ可能な進出距離である。In step S1 of FIG. 8, the drive control unit 81c drives the arm moving motor 92 and starts to advance from the rear end reference position of the first arm 53a and the second arm 53b. Here, the drive control unit 81c drives the arm moving motor 92 in a direction in which the first arm 53a and the second arm 53b advance toward the first rack 2a or the second rack 2b to be transferred.
In step S2, the drive control unit 81c determines whether or not the first arm 53a and the second arm 53b have advanced a predetermined distance. This determination is made based on the output of the rotary encoder 93. This predetermined distance is an advancing distance at which the first arm 53a and the second arm 53b can clamp the luggage W in the luggage storage rack 11 on the basis of the rear end.

第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが所定距離進出するまではステップＳ２に戻り、所定距離進出することでステップＳ３に移行する。
ステップＳ３では、駆動制御部８１ｃが第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを停止させる。
ステップＳ４では、駆動制御部８１ｃがアーム開閉モータ９０に対する後述するトルク制御を開始する。
ステップＳ５では、駆動制御部８１ｃが第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを閉じて、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが荷物Ｗをクランプする。このとき、駆動制御部８１ｃは、挟持検出部６６からの出力に基づいて荷物Ｗのクランプを確認する。具体的には、電流検出回路６５ａにより検出されるアーム開閉モータ９０の電流値が所定の範囲内であるか否かを判別する。前述したように、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが荷物Ｗの側面に当接して荷物Ｗを挟持している状態では、荷物Ｗからの反力を受けて、アーム開閉モータ９０に所定のトルクが必要となる。アーム開閉モータ９０のトルクを大きくすると、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂにより荷物Ｗを挟持する力が過大になって、荷物Ｗを損傷するおそれがある。したがって、駆動制御部８１ｃは、電流検出回路６５ａによる検出されるアーム開閉モータ９０の電流値が所定の範囲内になるようにモータ駆動回路８９を制御し、アーム開閉モータ９０のトルクが所定の範囲内になるようにする。このことにより、図４に示す第１駆動部６０を制御して、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂの間隔を微調整し、荷物Ｗを移載するのに十分で、且つ荷物Ｗを傷つけることがない範囲の挟持力で、荷物Ｗを挟持し続けることができる。
ステップＳ６では、駆動制御部８１ｃがアーム移動モータ９２を逆転させ、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂの退入を開始させ、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂをほぼ一定の速度で退入させる。そして、電流制御回路６５ｃからの電流値Ａの値が所定の範囲内となるように、すなわち、荷物Ｗを狭持しているトルクが所定の範囲内となるように、第１駆動部６０を制御し、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂの間隔を微調整する。
また、駆動制御部８１ｃがコンベア駆動モータ９４を駆動させ、コンベア部３２の動作を開始する。ここで、コンベア部３２が荷物Ｗを第１ラック２ａまたは第２ラック２ｂから移載装置２９に荷積みを行う方向に駆動する。The process returns to step S2 until the first arm 53a and the second arm 53b advance a predetermined distance, and proceeds to step S3 by advancing a predetermined distance.
In step S3, the drive control unit 81c stops the first arm 53a and the second arm 53b.
In step S <b> 4, the drive control unit 81 c starts torque control to be described later for the arm opening / closing motor 90.
In step S5, the drive control unit 81c closes the first arm 53a and the second arm 53b, and the first arm 53a and the second arm 53b clamp the load W. At this time, the drive control unit 81c confirms the clamp of the luggage W based on the output from the pinching detection unit 66. Specifically, it is determined whether or not the current value of the arm opening / closing motor 90 detected by the current detection circuit 65a is within a predetermined range. As described above, in a state where the first arm 53a and the second arm 53b are in contact with the side surface of the load W and sandwich the load W, the arm opening / closing motor 90 receives a reaction force from the load W and receives a predetermined force. Torque is required. When the torque of the arm opening / closing motor 90 is increased, the force for holding the load W by the first arm 53a and the second arm 53b becomes excessive, and the load W may be damaged. Therefore, the drive control unit 81c controls the motor drive circuit 89 so that the current value of the arm opening / closing motor 90 detected by the current detection circuit 65a falls within a predetermined range, and the torque of the arm opening / closing motor 90 is within a predetermined range. To be inside. Accordingly, the first drive unit 60 shown in FIG. 4 is controlled to finely adjust the distance between the first base 51a and the second base 51b, and the load W is sufficient to transfer the load W and damage the load W. It is possible to continue to hold the luggage W with a holding force within a range that does not occur.
In step S6, the drive control unit 81c reverses the arm moving motor 92 to start the retraction of the first arm 53a and the second arm 53b, and retreats the first arm 53a and the second arm 53b at a substantially constant speed. Let Then, the first drive unit 60 is set so that the current value A from the current control circuit 65c is within a predetermined range, that is, the torque holding the load W is within the predetermined range. And finely adjust the distance between the first base 51a and the second base 51b.
Moreover, the drive control part 81c drives the conveyor drive motor 94, and the operation | movement of the conveyor part 32 is started. Here, the conveyor unit 32 drives the load W in the direction in which the load is loaded onto the transfer device 29 from the first rack 2a or the second rack 2b.

ステップＳ７では、コンベア部３２が荷物Ｗを搬送するのを待つ。この判断は前述したように荷はみセンサの出力に基づいて行う。これにより、荷物Ｗの挟持不良を検出できる。   In step S <b> 7, it waits for the conveyor unit 32 to transport the package W. This determination is made based on the output of the load sensor as described above. Thereby, it is possible to detect a holding failure of the luggage W.

コンベア部３２が荷物Ｗを搬送することで、ステップＳ７からステップＳ８に移行する。
ステップＳ８では、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが前述した所定距離だけ退入するのを待つ。第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが所定距離退入すれば、ステップＳ８からステップＳ９に移行する。
ステップＳ９では、駆動制御部８１ｃがトルク制御を終了する。
ステップＳ１０では、駆動制御部８１ｃが第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂの退入を停止させ、コンベア部３２の駆動を停止する。これにより、荷物Ｗは、Ｘ方向一方の端部が荷物載置領域３１ａ内の所定位置となるように配置される。When the conveyor unit 32 conveys the package W, the process proceeds from step S7 to step S8.
In step S8, the system waits for the first arm 53a and the second arm 53b to retract by the predetermined distance described above. If the first arm 53a and the second arm 53b are retracted by a predetermined distance, the process proceeds from step S8 to step S9.
In step S9, the drive control unit 81c ends the torque control.
In step S10, the drive control unit 81c stops the retraction of the first arm 53a and the second arm 53b, and stops the driving of the conveyor unit 32. Thus, the luggage W is arranged so that one end in the X direction is at a predetermined position in the luggage placement region 31a.

ここでは、荷物Ｗを移載装置２９に荷積みするとき、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが退入することによる剛性の増加が生じても、クランプ力が過大に大きくならない。このため、荷物Ｗが変形しにくくなる。   Here, when the load W is loaded on the transfer device 29, the clamping force does not become excessively large even if the rigidity increases due to the first arm 53a and the second arm 53b retracting. For this reason, the luggage W is difficult to deform.

（６−２）荷卸し動作
移載場所への荷卸し動作では、スタッカクレーン３に荷物Ｗを入庫ステーション１７で荷積みするときにトルク制御が行われ、その後、移載場所に応じて荷物ＷのＸ方向一方の端部を所定位置に配置する必要が場合は、トルク制御がいったん終了され、荷物Ｗがコンベア部３２により所定位置に配置される。一方の端部が所定位置になるように荷物Ｗが配置されるとトルク制御は終了される。移載場所に到着すると、トルク制御が開始され、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを所定距離進出させるまではトルク制御を維持し、所定距離移動すると、トルク制御が終了する。(6-2) Unloading operation In the unloading operation to the transfer location, torque control is performed when loading the load W onto the stacker crane 3 at the warehousing station 17, and then the load W according to the transfer location. When it is necessary to arrange one end in the X direction at a predetermined position, the torque control is once terminated and the luggage W is arranged at the predetermined position by the conveyor unit 32. When the load W is arranged so that one end is in a predetermined position, the torque control is ended. Upon arrival at the transfer location, torque control is started, torque control is maintained until the first arm 53a and the second arm 53b are advanced by a predetermined distance, and torque control is terminated when the predetermined distance is moved.

これにより、荷物Ｗを荷物収納棚１１に荷卸しするとき、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが進出することによる剛性の低下が生じても、クランプ力を維持でき、荷物Ｗをクランプ不能になりにくくなる。   As a result, when unloading the luggage W to the luggage storage shelf 11, even if the first arm 53a and the second arm 53b advance, the clamping force can be maintained, and the luggage W cannot be clamped. It becomes difficult to become.

（６−３）トルク制御動作
図９は、駆動制御部のトルク制御動作の一例を示すフローチャートである。
トルク制御動作では、図９のステップＳ２１でトルク制御の開始を待つ。トルク制御が開始されると、ステップＳ２２に移行する。
ステップＳ２２では、電流検出回路６５ａで検出された電流値Ａを取り込む。
ステップＳ２３では、取り込んだ電流値Ａが、予め設定された所定範囲の電流値の下限電流値ＡＳＬ未満であるか否かを駆動制御部８１ｃが判断する。この所定範囲の電流値は荷物Ｗの剛性に応じて複数段階に設定されていてもよい。
ステップＳ２４では、取り込んだ電流値Ａが、予め設定された所定範囲の電流値の上限電流値ＡＳＨを超えているか否かを駆動制御部８１ｃが判断する。
ステップＳ２５では、トルク制御が終了されたか否かを駆動制御部８１ｃが判断する。トルク制御が終了されるまでは、ステップＳ２２に戻り、終了されると、処理を終了する。(6-3) Torque Control Operation FIG. 9 is a flowchart illustrating an example of the torque control operation of the drive control unit.
In the torque control operation, the start of torque control is awaited in step S21 of FIG. When torque control is started, the process proceeds to step S22.
In step S22, the current value A detected by the current detection circuit 65a is captured.
In step S23, the drive control unit 81c determines whether or not the captured current value A is less than the lower limit current value ASL of a predetermined range of current values. The current value in the predetermined range may be set in a plurality of stages according to the rigidity of the luggage W.
In step S24, the drive control unit 81c determines whether or not the acquired current value A exceeds the upper limit current value ASH of a predetermined range of current values.
In step S25, the drive control unit 81c determines whether or not the torque control is finished. The process returns to step S22 until the torque control is finished, and when finished, the process is finished.

取り込んだ電流値Ａが、予め設定された所定範囲の電流値の下限電流値ＡＳＬ未満であると駆動制御部８１ｃが判断すると、ステップＳ２３からステップＳ２６に移行する。
ステップＳ２６では、現在のデューティ比Ｄが、予め設定された最大デューティ比Ｄｍａｘ未満か否かを駆動制御部８１ｃが判断する。最大デューティ比Ｄｍａｘは、例えば荷物Ｗの剛性に応じて複数段階に設定されていてもよい。予め設定された最大デューティ比Ｄｍａｘ未満であると駆動制御部８１ｃが判断すると、ステップＳ２７に移行し、予め設定された最大デューティ比Ｄｍａｘ以上であると駆動制御部８１ｃが判断すると、ステップＳ２７をスキップしてステップＳ２４に移行する。
ステップＳ２７では、デューティ比Ｄを所定の増分ＤＩ上昇させ、ステップＳ２４に移行する。この増分ＤＩは、例えば５％デューティ程度である。When the drive control unit 81c determines that the acquired current value A is less than the lower limit current value ASL of a predetermined range of current values, the process proceeds from step S23 to step S26.
In step S26, the drive control unit 81c determines whether or not the current duty ratio D is less than a preset maximum duty ratio Dmax. The maximum duty ratio Dmax may be set in a plurality of stages according to the rigidity of the luggage W, for example. If the drive control unit 81c determines that it is less than the preset maximum duty ratio Dmax, the process proceeds to step S27, and if the drive control unit 81c determines that it is greater than or equal to the preset maximum duty ratio Dmax, the step S27 is skipped. Then, the process proceeds to step S24.
In step S27, the duty ratio D is increased by a predetermined increment DI, and the process proceeds to step S24. This increment DI is, for example, about 5% duty.

取り込んだ電流値Ａが、予め設定された所定範囲の電流値の上限電流値ＡＳＨを超えていると駆動制御部８１ｃが判断すると、ステップＳ２４からステップＳ２８に移行する。
ステップＳ２８では、現在のデューティ比Ｄが、予め設定された最小デューティ比Ｄｍｉｎを超えているか否かを駆動制御部８１ｃが判断する。最小デューティ比Ｄｍｉｎは、例えば荷物Ｗの剛性に応じて複数段階に設定されていてもよい。予め設定された最小デューティ比Ｄｍｉｎ未満であると駆動制御部８１ｃが判断すると、ステップＳ２９に移行し、予め設定された最小デューティ比Ｄｍｉｎ以下であると駆動制御部８１ｃが判断すると、ステップＳ２９をスキップしてステップＳ２５に移行する。
ステップＳ２９では、デューティ比Ｄを所定の減分ＤＩ上昇させ、ステップＳ２４に移行する。この減分ＤＩは、例えば５％デューティ程度である。
ここでは、トルク制御により、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが荷物Ｗを挟持しているときは、反力が所定の範囲内になるので、移載中の荷物Ｗを可及的に適切な力で挟持できるようになる。When the drive control unit 81c determines that the acquired current value A exceeds the upper limit current value ASH of a predetermined range of current values, the process proceeds from step S24 to step S28.
In step S28, the drive control unit 81c determines whether or not the current duty ratio D exceeds a preset minimum duty ratio Dmin. The minimum duty ratio Dmin may be set in a plurality of stages according to the rigidity of the luggage W, for example. If the drive control unit 81c determines that it is less than the preset minimum duty ratio Dmin, the process proceeds to step S29, and if the drive control unit 81c determines that it is equal to or less than the preset minimum duty ratio Dmin, step S29 is skipped. Then, the process proceeds to step S25.
In step S29, the duty ratio D is increased by a predetermined decrement DI, and the process proceeds to step S24. This decrement DI is, for example, about 5% duty.
Here, when the first arm 53a and the second arm 53b are holding the load W by torque control, the reaction force is within a predetermined range. It becomes possible to pinch with a strong force.

（６−４）荷積み動作の他の実施形態
前述した実施形態では、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂをほぼ一定速度で退入させるようにしているが、トルク値に応じて、駆動制御部がアームの退入速度も変化させるようにしてもよい。例えばベースに対するアームの曲がりが大きいような場合には、トルク調整のために第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂを移動させる距離が大きくなる。したがって、トルク制御動作における第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂの開閉速度に対応するように、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを退入させる速度を調整することが好ましい。このような点を考慮した荷積み動作を以下に説明する。(6-4) Other Embodiments of Loading Operation In the above-described embodiments, the first arm 53a and the second arm 53b are retracted at a substantially constant speed, but drive control is performed according to the torque value. The part may also change the retreat speed of the arm. For example, when the bending of the arm with respect to the base is large, the distance by which the first base 51a and the second base 51b are moved for torque adjustment increases. Therefore, it is preferable to adjust the retraction speed of the first arm 53a and the second arm 53b so as to correspond to the opening / closing speed of the first arm 53a and the second arm 53b in the torque control operation. A loading operation taking such points into consideration will be described below.

図８に示す荷積み動作のフローチャートにおいて、ステップＳ３５では、駆動制御部８１ｃが第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを閉じる。このとき、駆動制御部８１ｃは、挟持検出部６６からの出力に基づいて荷物Ｗのクランプを確認する。駆動制御部８１ｃは、荷物Ｗの材質や大きさに基づいて設定される挟持力となるように、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂの間隔を微調整し、電流制御回路６５ｃからの電流値Ａの値が所定の範囲内になるようにする。   In the flowchart of the loading operation shown in FIG. 8, in step S35, the drive control unit 81c closes the first arm 53a and the second arm 53b. At this time, the drive control unit 81c confirms the clamp of the luggage W based on the output from the pinching detection unit 66. The drive control unit 81c finely adjusts the interval between the first base 51a and the second base 51b so as to obtain a clamping force set based on the material and size of the luggage W, and the current value from the current control circuit 65c. The value of A is set within a predetermined range.

ステップＳ６では、駆動制御部８１ｃがアーム移動モータ９２を駆動させ、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂの退入を開始させる。
このとき、電流制御回路６５ｃからの電流値Ａの値が所定の範囲になるように、すなわち、荷物Ｗを挟持しているトルクが所定の範囲内となるように、第１駆動部６０を制御し、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂの間隔を微調整する。
さらに、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂの間隔の調整量が大きい場合には、駆動制御部８１ｃが、アーム移動モータ９２による第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂの退入速度を遅くする。例えば、駆動制御部８１ｃは、電流制御回路６５ｃからの電流値Ａの値が所定の範囲内になるようにトルク制御を行う際に、電流値Ａの変動量が所定値を超える場合には、アーム移動モータ９２の電流値を対応する量だけ小さくする。
さらに、駆動制御部８１ｃは、コンベア駆動モータ９４を駆動させ、コンベア部３２の動作を開始する。このとき、駆動制御部８１ｃは、コンベア部３２による荷積み方向の動作が、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂの退入速度と同期するように、コンベア駆動モータ９４を制御する。In step S6, the drive control unit 81c drives the arm movement motor 92 to start the retraction of the first arm 53a and the second arm 53b.
At this time, the first drive unit 60 is controlled so that the value of the current value A from the current control circuit 65c is within a predetermined range, that is, the torque holding the load W is within the predetermined range. Then, the interval between the first base 51a and the second base 51b is finely adjusted.
Further, when the adjustment amount of the distance between the first base 51a and the second base 51b is large, the drive control unit 81c slows the retraction speed of the first arm 53a and the second arm 53b by the arm moving motor 92. For example, when the drive control unit 81c performs torque control so that the value of the current value A from the current control circuit 65c is within a predetermined range, when the fluctuation amount of the current value A exceeds a predetermined value, The current value of the arm moving motor 92 is reduced by a corresponding amount.
Further, the drive control unit 81 c drives the conveyor drive motor 94 to start the operation of the conveyor unit 32. At this time, the drive control unit 81c controls the conveyor drive motor 94 so that the operation in the loading direction by the conveyor unit 32 is synchronized with the retraction speed of the first arm 53a and the second arm 53b.

駆動制御部８１ｃは、前述したようなアーム開閉モータ９０のトルク制御と、アーム移動モータ９２の退入速度制御を、ステップＳ９のトルク制御終了時まで継続して行う。
このことにより、ベースに対するアームの曲がりが大きいような場合でも、アームを退入させる速度と、トルク調整のために開閉する速度とのバランスを、的確に調整することができ、機械的な磨耗や破損を抑制しつつ的確に物品を移載装置内へと取り込むことができる。The drive control unit 81c continuously performs the torque control of the arm opening / closing motor 90 and the retraction speed control of the arm moving motor 92 as described above until the end of the torque control in step S9.
This makes it possible to accurately adjust the balance between the speed at which the arm is retracted and the speed at which the arm is opened / closed for torque adjustment, even when the arm bends greatly with respect to the base. The article can be accurately taken into the transfer device while preventing damage.

（７）実施形態の作用効果
（Ａ）移載装置２９（移載装置の一例）は、荷物Ｗ（物品の一例）を荷物収納棚１１（移載場所の一例）との間で移載する装置である。移載装置２９は、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂ（一対のベースの一例）と、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂ（一対のアームの一例）と、第１駆動部６０（第１駆動部の一例）と、第２駆動部６１（第２駆動部の一例）と、反力検出部６５（反力検出部の一例）と、駆動制御部８１ｃ（駆動制御部の一例）と、を備えている。
第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂは、荷物Ｗを挟持して荷物収納棚１１に向けて進出及び退入可能となるように第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂにそれぞれ設けられる。
第１駆動部６０は、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂを互いに接近及び離反するように駆動する。
第２駆動部６１は、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂに対し進出及び退入するように駆動する。
反力検出部６５は、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが荷物Ｗを挟持したときの荷物Ｗからの反力を検出する。
駆動制御部８１ｃは、反力検出部６５が検出した反力が所定の範囲内となるように第１駆動部６０を制御可能である。(7) Effects of Embodiment (A) The transfer device 29 (an example of a transfer device) transfers a load W (an example of an article) to and from the luggage storage shelf 11 (an example of a transfer location). Device. The transfer device 29 includes a first base 51a and a second base 51b (an example of a pair of bases), a first arm 53a and a second arm 53b (an example of a pair of arms), and a first drive unit 60 (first An example of a drive unit), a second drive unit 61 (an example of a second drive unit), a reaction force detection unit 65 (an example of a reaction force detection unit), a drive control unit 81c (an example of a drive control unit), It has.
The first arm 53a and the second arm 53b are respectively provided on the first base 51a and the second base 51b so as to be able to advance and retreat toward the luggage storage shelf 11 while sandwiching the luggage W.
The first driving unit 60 drives the first base 51a and the second base 51b so as to approach and separate from each other.
The second drive unit 61 drives the first arm 53a and the second arm 53b so as to advance and retract with respect to the first base 51a and the second base 51b.
The reaction force detector 65 detects the reaction force from the load W when the first arm 53a and the second arm 53b hold the load W.
The drive control unit 81c can control the first drive unit 60 so that the reaction force detected by the reaction force detection unit 65 falls within a predetermined range.

この移載装置２９では、荷物Ｗを挟持可能な位置に第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが配置されると、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂが互いに接近する方向に第１駆動部６０により駆動される。そして、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが荷物Ｗを挟持すると、反力検出部６５が検出した反力が所定の範囲内となるように第１駆動部６０を駆動制御部８１ｃが制御する。ここでは、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが荷物Ｗを挟持しているときは、反力が所定の範囲内になるので、移載中の荷物Ｗを可及的に適切な力で挟持できるようになる。   In the transfer device 29, when the first arm 53a and the second arm 53b are arranged at a position where the load W can be clamped, the first drive unit 60 is moved in a direction in which the first base 51a and the second base 51b approach each other. Driven by. Then, when the first arm 53a and the second arm 53b pinch the load W, the drive control unit 81c controls the first drive unit 60 so that the reaction force detected by the reaction force detection unit 65 falls within a predetermined range. . Here, when the first arm 53a and the second arm 53b are holding the load W, the reaction force is within a predetermined range, so the load W being transferred is held with an appropriate force as much as possible. become able to.

（Ｂ）移載装置２９において、反力検出部６５は、第１駆動部６０のトルクを反力として検出する電流検出回路６５ａ（トルク検出部の一例）を有してもよい。駆動制御部８１ｃは、電流検出回路６５ａが検出した電流値に基づいて、反力が所定の範囲内となるように第１駆動部６０を制御してもよい。これにより、例えば、第１駆動部６０が第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂを電動駆動する場合は、第１駆動部６０に流れる電流値により、トルクを容易に検出できる。このため、移動する第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂの荷物挟持部分に反力検出用のセンサ（例えば、圧力センサ、又は圧電センサ等のセンサ）を用いることなく、反力を容易に検出でき、移載装置２９の構成の簡素化を図れる。
（Ｃ）駆動制御部８１ｃは、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂに退入させる際に、反力検出部が検出した反力が所定の範囲内となるように、第１駆動部を制御してもよい。
これにより、荷物Ｗを移載するには十分であり且つ荷物Ｗを傷付けることがない範囲の力で、荷物Ｗを狭持し続けながら、移載装置２９内へと取り込むことができる。
（Ｄ）駆動制御部８１ｃは、第２駆動部６１も制御可能であり、駆動制御部８１ｃは、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂに退入させる際に、反力検出部６５が検出した反力が所定の範囲内となるように、第１駆動部６０及び第２駆動部６１を制御してもよい。
これにより、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを退入させる速度と、トルク調整のために第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂを開閉する速度とのバランスを、的確に調整することができ、機械的な磨耗や破損を抑制しつつ的確に物品Ｗを移載装置２９内へと取り込むことができる。(B) In the transfer device 29, the reaction force detection unit 65 may include a current detection circuit 65a (an example of a torque detection unit) that detects the torque of the first drive unit 60 as a reaction force. The drive control unit 81c may control the first drive unit 60 based on the current value detected by the current detection circuit 65a so that the reaction force is within a predetermined range. Thereby, for example, when the first drive unit 60 electrically drives the first base 51a and the second base 51b, the torque can be easily detected by the value of the current flowing through the first drive unit 60. For this reason, the reaction force can be easily detected without using a reaction force detection sensor (for example, a sensor such as a pressure sensor or a piezoelectric sensor) at the load holding portion of the moving first arm 53a and second arm 53b. Thus, the configuration of the transfer device 29 can be simplified.
(C) When the drive control unit 81c retracts the first arm 53a and the second arm 53b into the first base 51a and the second base 51b, the reaction force detected by the reaction force detection unit is within a predetermined range. As such, the first drive unit may be controlled.
As a result, the load W can be taken into the transfer device 29 while holding the load W with a force sufficient to transfer the load W and not damaging the load W.
(D) The drive control unit 81c can also control the second drive unit 61. When the drive control unit 81c retracts the first arm 53a and the second arm 53b into the first base 51a and the second base 51b, In addition, the first drive unit 60 and the second drive unit 61 may be controlled so that the reaction force detected by the reaction force detection unit 65 falls within a predetermined range.
Thereby, it is possible to accurately adjust the balance between the speed at which the first arm 53a and the second arm 53b are retracted and the speed at which the first base 51a and the second base 51b are opened and closed for torque adjustment. The article W can be accurately taken into the transfer device 29 while suppressing mechanical wear and breakage.

（Ｅ）移載装置２９が、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂの移動位置を検出するロータリエンコーダ９３（第１位置検出部の一例）と、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂの移動位置を検出するロータリエンコーダ９１（第２位置検出部の一例）と、をさらに備えてもよい。駆動制御部８１ｃは、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂが荷物Ｗを狭持可能な間隔をおいて離間し、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが荷物Ｗを挟持可能な位置に移動するまでは、ロータリエンコーダ９３及びロータリエンコーダ９１の検出結果に基づいて第１駆動部６０及び第２駆動部６１を制御する。第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが荷物Ｗを挟持可能な位置に配置された後に、所定の閾値に達するまで第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを接近させ、閾値に達した後に、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂに退入させてもよい。これにより、荷物Ｗを挟持可能な位置の前後で位置制御からトルク制御に制御を切り換える。このため、挟持動作時に、制御切換によるアイドルタイムが発生しなくなり、移載効率の低下を抑制できる。
（Ｆ）移載装置２９が、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが荷物Ｗを挟持したか否かを判断する挟持検出部６６をさらに備えてもよい。これにより、誤動作を防止できるとともに、移載装置の故障を早期に的確に発見できる。例えば、挟持検出部６６が荷物Ｗの挟持を検出していないのに反力の上昇が検出されると、移載装置２９に異常があることを判断できる。(E) The transfer device 29 detects the movement positions of the first arm 53a and the second arm 53b, and the movement positions of the first base 51a and the second base 51b. And a rotary encoder 91 (an example of a second position detection unit) that detects the above. The drive control unit 81c moves to a position where the first arm 53a and the second arm 53b can clamp the load W, with the first base 51a and the second base 51b spaced apart so that the load W can be held. Up to this point, the first drive unit 60 and the second drive unit 61 are controlled based on the detection results of the rotary encoder 93 and the rotary encoder 91. After the first arm 53a and the second arm 53b are arranged at positions where the load W can be sandwiched, the first arm 53a and the second arm 53b are brought close to each other until a predetermined threshold value is reached. The arm 53a and the second arm 53b may be retracted into the first base 51a and the second base 51b. Thereby, the control is switched from the position control to the torque control before and after the position where the load W can be clamped. For this reason, the idle time by control switching does not generate | occur | produce at the time of clamping operation, and the fall of transfer efficiency can be suppressed.
(F) The transfer device 29 may further include a pinching detection unit 66 that determines whether the first arm 53a and the second arm 53b have pinched the load W. As a result, malfunction can be prevented, and a failure of the transfer device can be detected accurately at an early stage. For example, if the increase in the reaction force is detected even though the holding detection unit 66 has not detected the holding of the load W, it can be determined that there is an abnormality in the transfer device 29.

（８）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組合せ可能である。(8) Other Embodiments Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. In particular, a plurality of embodiments and modifications described in this specification can be arbitrarily combined as necessary.

（ａ）前記実施形態では、反力をアーム開閉モータ９０に流れる電流値により検出したが本発明はこれに限定されない。例えば、圧力センサ、又は圧電センサ等の力を検出可能なセンサを第１アーム５３ａ及び／又は第２アーム５３ｂの荷物Ｗの挟持部分に配置して反力を検出してもよい。また、挟持検出部６６のコイルばね７２の長さ等の他の手段により反力を検出してもよい。   (A) In the above embodiment, the reaction force is detected by the value of the current flowing through the arm opening / closing motor 90, but the present invention is not limited to this. For example, a sensor capable of detecting a force, such as a pressure sensor or a piezoelectric sensor, may be disposed in the holding portion of the load W of the first arm 53a and / or the second arm 53b to detect the reaction force. Further, the reaction force may be detected by other means such as the length of the coil spring 72 of the pinching detection unit 66.

（ｂ）前記実施形態では、第１アーム５３ａを第１中間アーム部５４ａ及び第１先端アーム部５５ａ（又は、第２アーム５３ｂを第２中間アーム部５４ｂ及び第２先端アーム部５５ｂ）で構成したが、本発明はそのような実施形態に限定されない。第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂの各々が一つのアーム部で構成されてもよい。   (B) In the above-described embodiment, the first arm 53a includes the first intermediate arm portion 54a and the first tip arm portion 55a (or the second arm 53b includes the second intermediate arm portion 54b and the second tip arm portion 55b). However, the present invention is not limited to such an embodiment. Each of the 1st arm 53a and the 2nd arm 53b may be comprised by one arm part.

（ｃ）前記実施形態では、制御を簡素化するために後端基準で荷物Ｗを移載するように構成したが、本発明はこれに限定されない。荷物Ｗを中心基準及び先端基準で移載してもよい。   (C) In the above embodiment, the load W is transferred on the basis of the rear end in order to simplify the control. However, the present invention is not limited to this. The load W may be transferred based on the center reference and the tip reference.

（ｄ）前記実施形態では、コンベア部としてベルトコンベアを例示したが、本発明はこれに限定されない。コンベア部としては、荷物を搬送可能なチェーンコンベア又はローラコンベアを用いてもよい。   (D) In the said embodiment, although the belt conveyor was illustrated as a conveyor part, this invention is not limited to this. As the conveyor unit, a chain conveyor or a roller conveyor capable of transporting loads may be used.

（ｅ）前記実施形態では、第１駆動部に左ねじ及び右ねじを有するボールねじ軸を用いたが、本発明はこれに限定されない。例えばパンタグラフ構造やチェーン等を用いて開閉駆動部を構成してもよい。   (E) In the above embodiment, the ball screw shaft having a left screw and a right screw is used for the first drive unit, but the present invention is not limited to this. For example, the opening / closing drive unit may be configured using a pantograph structure, a chain, or the like.

（ｆ）前記実施形態では、１台の移載装置２９がスタッカクレーン３に１台に搭載されているが、複数の移載装置を左右方向に並べてスタッカクレーンに搭載してもよい。   (F) In the embodiment described above, one transfer device 29 is mounted on the stacker crane 3, but a plurality of transfer devices may be mounted on the stacker crane in the left-right direction.

（ｇ）前記実施形態では、スタッカクレーン３に搭載される移載装置２９を例示したが本発明はこれに限定されない。一対のアームにより物品を挟持するすべての移載装置に適用できる。
（ｈ）前記実施形態では、アーム（ベース）同士を最も開きアームを進出させた状態からベース同士を接近させるときに、トルク制御を開始するようにしているが、本発明はこれに限定されない。例えば、ベース同士を所定距離まで接近させる間はロータリエンコーダ９１の出力に基づいて制御し、所定距離から先はトルク制御に切り換えるようにしてもよい。(G) In the said embodiment, although the transfer apparatus 29 mounted in the stacker crane 3 was illustrated, this invention is not limited to this. The present invention can be applied to all transfer devices that sandwich an article with a pair of arms.
(H) In the above embodiment, the torque control is started when the bases are brought close to each other from the state where the arms (bases) are most opened and the arms are advanced, but the present invention is not limited to this. For example, the control may be performed based on the output of the rotary encoder 91 while the bases are brought close to a predetermined distance, and the control may be switched from the predetermined distance to the torque control.

本発明に係る移載装置は、例えば、自動倉庫のスタッカクレーン等に広く適用可能である。   The transfer device according to the present invention is widely applicable to, for example, a stacker crane of an automatic warehouse.

１ 自動倉庫
２ａ 第１ラック
２ｂ 第２ラック
３ スタッカクレーン
５ 走行通路
７ 第１支柱
９ 第２支柱
１１ 荷物収納棚
１７ 入庫ステーション
１９ 出庫ステーション
２１ａ 上ガイドレール
２１ｂ 下ガイドレール
２２ 走行台車
２３ａ 左走行車輪
２３ｂ 右走行車輪
２３ｃ 前ガイドローラ
２３ｄ 後ガイドローラ
２５ａ 左マスト
２５ｂ 右マスト
２７ 昇降台
２９ 移載装置
３１ 装置本体
３１ａ 荷物載置領域
３２ コンベア部
３２ａ 第１コンベアユニット
３２ｂ 第２コンベアユニット
３３ クランプ部
４０ 駆動軸
４２ コンベア駆動部
５１ａ 第１ベース
５１ｂ 第２ベース
５３ａ 第１アーム
５３ｂ 第２アーム
５４ａ 第１中間アーム部
５４ｂ 第２中間アーム部
５５ａ 第１先端アーム部
５５ｂ 第２先端アーム部
６０ 第１駆動部
６１ 第２駆動部
６２ ボールねじ軸
６２ａ 右ねじ部
６２ｂ 左ねじ部
６４ａ 第１ナット部材
６４ｂ 第２ナット部材
６５ 反力検出部
６５ａ 電流検出回路
６６ 挟持検出部
６９ スプライン軸
７０ａ ナット本体
７０ｂ 取付フランジ
７１ ガイド軸
７１ａ 頭部
７１ｂ 雄ねじ部
７１ｃ 軸部
７２ コイルばね
７３ 隙間検出センサ
７４ ナット
７５ 検出子
８０ 制御盤
８１ クレーン制御部
８１ａ 走行制御部
８１ｂ 昇降制御部
８１ｃ 駆動制御部
８２ コントローラ
８７ 走行用モータ
８８ 昇降用モータ
８９ モータ駆動回路
９０ アーム開閉モータ
９１ ロータリエンコーダ
９２ アーム移動モータ
９３ ロータリエンコーダ
９４ コンベア駆動モータ
９６ 記憶部DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Automatic warehouse 2a 1st rack 2b 2nd rack 3 Stacker crane 5 Traveling path 7 1st support | pillar 9 2nd support | pillar 11 Luggage storage shelf 17 Warehousing station 19 Unloading station 21a Upper guide rail 21b Lower guide rail 22 Traveling carriage 23a Left traveling wheel 23b Right traveling wheel 23c Front guide roller 23d Rear guide roller 25a Left mast 25b Right mast 27 Lifting table 29 Transfer device 31 Device body 31a Luggage placement region 32 Conveyor portion 32a First conveyor unit 32b Second conveyor unit 33 Clamp portion 40 Drive shaft 42 Conveyor drive part 51a 1st base 51b 2nd base 53a 1st arm 53b 2nd arm 54a 1st intermediate arm part 54b 2nd intermediate arm part 55a 1st tip arm part 55b 2nd tip arm part 60 1st drive 61 2nd drive part 62 Ball screw shaft 62a Right thread part 62b Left thread part 64a 1st nut member 64b 2nd nut member 65 Reaction force detection part 65a Current detection circuit 66 Clamping detection part 69 Spline shaft 70a Nut main body 70b Mounting flange 71 Guide shaft 71a Head portion 71b Male thread portion 71c Shaft portion 72 Coil spring 73 Gap detection sensor 74 Nut 75 Detector 80 Control panel 81 Crane control portion 81a Travel control portion 81b Elevation control portion 81c Drive control portion 82 Controller 87 Traveling motor 88 Elevation Motor 89 motor drive circuit 90 arm opening / closing motor 91 rotary encoder 92 arm moving motor 93 rotary encoder 94 conveyor drive motor 96 storage unit

Claims (9)

物品を移載場所との間で移載する移載装置であって、
一対のベースと、
前記物品を挟持して前記移載場所に向けて進出及び退入可能となるように前記一対のベースにそれぞれ設けられた一対のアームと、
互いに接近及び離反するように前記一対のベースを駆動する第１駆動部と、
前記一対のベースに対し進出及び退入するように前記一対のアームを駆動する第２駆動部と、
前記一対のアームが前記物品を挟持したときの前記物品からの反力を検出する反力検出部と、
前記一対のアームを前記一対のベースに退入させる際に、前記反力検出部が検出した反力が所定の範囲内となるように、前記第１駆動部及び前記第２駆動部を制御することで前記一対のアームの挟持力及び前記一対のアームの退入速度をそれぞれ調整する駆動制御部と、
を備えた移載装置。 A transfer device for transferring an article to and from a transfer location,
A pair of bases;
A pair of arms respectively provided on the pair of bases so as to be able to advance and retreat toward the transfer place by sandwiching the article;
A first driving unit that drives the pair of bases so as to approach and separate from each other;
A second drive unit that drives the pair of arms to advance and retract with respect to the pair of bases;
A reaction force detection unit that detects a reaction force from the article when the pair of arms sandwich the article ;
When the pair of arms are retracted into the pair of bases, the first drive unit and the second drive unit are controlled so that the reaction force detected by the reaction force detection unit is within a predetermined range. A drive control unit for adjusting the holding force of the pair of arms and the retraction speed of the pair of arms,
A transfer apparatus comprising: 前記第１駆動部は、アーム開閉モータと、前記アーム開閉モータの駆動に応じて前記一対のベースを互いに接近及び離反させる開閉駆動機構とを備え、
前記反力検出部は、前記アーム開閉モータに流れる電流値を検出する電流検出回路を備え、前記電流検出回路が検出する電流値の変動を前記物品からの反力として検出し、
前記駆動制御部は、前記電流検出回路により検出される電流値が所定範囲になるように、前記アーム開閉モータの駆動制御を行う、請求項１に記載の移載装置。 The first drive unit includes an arm open / close motor and an open / close drive mechanism that moves the pair of bases closer to and away from each other according to the drive of the arm open / close motor,
The reaction force detection unit includes a current detection circuit that detects a current value flowing through the arm opening and closing motor, detects a change in the current value detected by the current detection circuit as a reaction force from the article,
The transfer device according to claim 1, wherein the drive control unit performs drive control of the arm opening / closing motor so that a current value detected by the current detection circuit falls within a predetermined range. 前記第２駆動部は、アーム移動モータと、前記アーム移動モータの駆動に応じて前記一対のアームをそれぞれのベースから進出及び退入させるアーム移動機構とを備え、
前記駆動制御部は、前記アーム移動モータによる前記一対のアームの進出または退入速度が前記アーム開閉モータの駆動制御に同期するように、前記アーム移動モータを駆動制御する、請求項２に記載の移載装置。 The second drive unit includes an arm movement motor, and an arm movement mechanism that moves the pair of arms forward and backward from the respective bases according to the drive of the arm movement motor,
3. The drive control unit according to claim 2, wherein the drive control unit drives and controls the arm movement motor such that an advance or retreat speed of the pair of arms by the arm movement motor is synchronized with drive control of the arm opening / closing motor. Transfer device. 前記第１駆動部は、アーム開閉モータと、前記アーム開閉モータの駆動に応じて前記一対のベースを互いに接近及び離反させる開閉駆動機構とを備え、
前記第２駆動部は、アーム移動モータと、前記アーム移動モータの駆動に応じて前記一対のアームをそれぞれのベースから進出及び退入させるアーム移動機構とを備え、
前記駆動制御部は、前記アーム移動モータによる前記一対のアームの進出または退入速度が前記アーム開閉モータの駆動制御に同期するように、前記アーム移動モータの駆動制御を行う、請求項１に記載の移載装置。 The first drive unit includes an arm open / close motor and an open / close drive mechanism that moves the pair of bases closer to and away from each other according to the drive of the arm open / close motor,
The second drive unit includes an arm movement motor, and an arm movement mechanism that moves the pair of arms forward and backward from the respective bases according to the drive of the arm movement motor,
The said drive control part performs drive control of the said arm movement motor so that the advance or retreat speed | velocity | rate of said pair of arms by the said arm movement motor may synchronize with drive control of the said arm opening / closing motor. Transfer equipment. 前記一対のアームの移動位置を検出する第１位置検出部と、
前記一対のベースの移動位置を検出する第２位置検出部と、
をさらに備え、
前記駆動制御部は、
前記一対のベースが前記物品を狭持可能な間隔をおいて離間し、前記一対のアームが前記物品を挟持可能な位置に進出するまでは、前記第１位置検出部及び前記第２位置検出部の検出結果に基づいて前記第１駆動部及び前記第２駆動部を制御し、
前記駆動制御部は、前記一対のアームが前記物品を挟持可能な位置に配置された後に、前記反力が所定の閾値に達するまで前記アーム同士が接近するように、前記第１駆動部を制御し、
前記駆動制御部は、前記閾値に達した後に、前記一対のアームが前記一対のベースに退入するように、前記第２駆動部を制御する、請求項１に記載の移載装置。 A first position detection unit for detecting a movement position of the pair of arms;
A second position detection unit for detecting a movement position of the pair of bases;
Further comprising
The drive control unit
The first position detection unit and the second position detection unit until the pair of bases are spaced apart with an interval at which the article can be clamped and the pair of arms advance to a position at which the article can be clamped. Controlling the first drive unit and the second drive unit based on the detection result of
The drive control unit controls the first drive unit so that the arms approach each other until the reaction force reaches a predetermined threshold after the pair of arms are disposed at a position where the pair of arms can be sandwiched. And
The transfer device according to claim 1, wherein the drive control unit controls the second drive unit so that the pair of arms retracts into the pair of bases after reaching the threshold value. 前記一対のアームの移動位置を検出する第１位置検出部と、
前記一対のベースの移動位置を検出する第２位置検出部と、
をさらに備え、
前記駆動制御部は、
前記一対のベースが前記物品を狭持可能な間隔をおいて離間し、前記一対のアームが前記物品を挟持可能な位置に進出するまでは、前記第１位置検出部及び前記第２位置検出部の検出結果に基づいて前記第１駆動部及び前記第２駆動部を制御し、
さらに、前記一対のアームが前記物品を挟持可能な位置に配置された後に、前記反力が所定の閾値に達するまで前記アーム同士を接近させ、
さらに、前記閾値に達した後に、前記一対のアームを前記一対のベースに退入させる、請求項１に記載の移載装置。 A first position detection unit for detecting a movement position of the pair of arms;
A second position detection unit for detecting a movement position of the pair of bases;
Further comprising
The drive control unit
The first position detection unit and the second position detection unit until the pair of bases are spaced apart with an interval at which the article can be clamped and the pair of arms advance to a position at which the article can be clamped. Controlling the first drive unit and the second drive unit based on the detection result of
Further, after the pair of arms are arranged at a position where the article can be sandwiched, the arms are brought close to each other until the reaction force reaches a predetermined threshold value,
The transfer device according to claim 1, further comprising: retracting the pair of arms to the pair of bases after reaching the threshold value. 前記駆動制御部は、前記アーム開閉モータによる前記一対のベースの間隔の調整量が大きい場合には、前記アーム移動モータによる前記一対のアームの進出または退入速度を遅くする、請求項３に記載の移載装置。   4. The drive control unit according to claim 3, wherein when the adjustment amount of the distance between the pair of bases by the arm opening / closing motor is large, the drive speed of the pair of arms by the arm moving motor is slowed down. Transfer equipment. 前記駆動制御部は、前記アーム開閉モータによる前記一対のベースの間隔の調整量が大きい場合には、前記アーム移動モータによる前記一対のアームの進出または退入速度を遅くする、請求項４に記載の移載装置。   5. The drive control unit according to claim 4, wherein when the adjustment amount of the distance between the pair of bases by the arm opening / closing motor is large, the advancing or retracting speed of the pair of arms by the arm moving motor is slowed down. Transfer equipment. 物品を移載場所との間で移載する移載装置であって、一対のベースと、前記物品を挟持して前記移載場所に向けて進出及び退入可能となるように前記一対のベースにそれぞれ設けられた一対のアームと、互いに接近及び離反するように前記一対のベースを駆動する第１駆動部と、前記一対のベースに対し進出及び退入するように前記一対のアームを駆動する第２駆動部と、前記一対のアームが前記物品を挟持したときの前記物品からの反力を検出する反力検出部と、を備えた移載装置の制御方法であって、
前記反力検出部が検出した反力を取得する反力取得工程と、
前記第２駆動部を制御することで前記一対のアームを前記一対のベースに退入させる退入工程と、
前記退入工程中に行われ、前記反力検出部が検出した反力が所定の範囲内となるように、前記第１駆動部及び前記第２駆動部を制御することで前記一対のアームの挟持力及び前記一対のアームの退入速度をそれぞれ調整する、駆動部制御工程と、
を備えた移載装置の制御方法。
A transfer device for transferring an article to and from a transfer location, the pair of bases, and the pair of bases so as to be able to advance and retreat toward the transfer location while sandwiching the article A pair of arms provided on the base, a first drive unit that drives the pair of bases so as to approach and separate from each other, and a drive of the pair of arms so as to advance and retract relative to the pair of bases A control method for a transfer apparatus comprising: a second drive unit; and a reaction force detection unit that detects a reaction force from the article when the pair of arms sandwich the article.
A reaction force acquisition step of acquiring the reaction force detected by the reaction force detector ;
A retreating step of retracting the pair of arms to the pair of bases by controlling the second drive unit ;
The pair of arms are controlled by controlling the first driving unit and the second driving unit so that the reaction force detected by the reaction force detection unit is within a predetermined range. A drive unit control step for adjusting the clamping force and the retraction speed of the pair of arms, respectively;
A control method for a transfer apparatus comprising:
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