JP5906139B2 - 補正装置、そのプログラム及び立体撮像システム - Google Patents
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Description
要するに、非特許文献1,2に記載の技術では、既知のパターンを用いて、色収差による歪みを含む幾何学歪みの補正を行なっている。
非特許文献1,2に記載の技術は、IPに適用した場合、既知の測定用パターンをレンズアレイの被写体側に配置する必要があるので、撮像面上ではレンズアレイ越しに既知の測定用パターンを撮像することになる。この場合、非特許文献1,2に記載の技術では、立体撮像装置での取得画像が歪んで既知の測定用パターンと異なる画像になるため、IPにおいて、色ずれを補正することが困難である。
なお、色ずれとは、3原色の間で表示位置がずれることであり、色収差による歪みと同じ意味である。
かかる構成によれば、補正装置は、撮像画像に含まれる低輝度のノイズ成分に対するエンハンス処理を抑制することができる。
かかる構成によれば、補正装置は、撮像画像に含まれる低輝度のノイズ成分に対するエンハンス処理を抑制することができる。
かかる構成によれば、補正装置は、色ずれが原因で周波数成分が低下し易く、色ずれが視認されやすいナイキスト領域に対し、エンハンス処理を行うことができる。
かかる構成によれば、撮像画像には、レンズアレイの輪郭が原因となって発生した高周波成分に対し、エンハンス処理を適用することがない。
本願第1,7発明によれば、色ずれが原因で低下した輝度信号の高域周波数(エンハンス周波数)領域の成分を補うため、色ずれが原因となる撮像画像の画質劣化を抑制することができる。
本願第3,4発明によれば、撮像画像に含まれる低輝度のノイズ成分に対するエンハンス処理を抑制するため、撮像画像の画質劣化を最小限に抑えることができる。
本願第6発明によれば、レンズアレイの輪郭が原因となって発生した高周波成分に対し、エンハンス処理を適用することがないため、視域の境界付近で不自然な撮像画像となることを防止し、撮像画像の画質劣化を最小限に抑えることができる。
[立体撮像システムの概略]
図1を参照して、本発明の第1実施形態に係る立体撮像システム100の概略について、説明する。
立体撮像システム100は、補正装置50によって、補正用白色被写体10を撮像して、色収差による歪みを補正する補正データを算出する。また、立体撮像システム100は、補正装置50によって、算出した補正データを用いて、撮像用被写体(被写体)90が撮像された撮像画像の色収差による歪みを補正する。さらに、立体撮像システム100は、補正装置50によって、補正データで補正しきれなかった撮像画像の色ずれも補正する。
以後、撮像用被写体90を単に「被写体90」と呼ぶ。
図1に戻り、立体撮像システム100の構成について説明する。
立体撮像システム100は、補正用白色被写体10と、屈折率分布レンズアレイ(レンズアレイ)20と、集光レンズ(光学部材)30と、カメラ(撮像装置)40と、補正装置50と、データ転送線60とを備える。
なお、要素レンズの位置検出手法と、拡散白色光又は平行白色光との関係については、第4実施形態で説明する。
具体的には、屈折率分布レンズアレイ20は、光軸に垂直な方向に屈折率分布を有する屈折率分布レンズ21が、縦横に整列したマトリクス状に配置される。また、屈折率分布レンズアレイ20は、屈折率分布レンズ21が、互いに半分ずらした俵ずみ状に配置されてもよい(デルタ配列)。このように、屈折率分布レンズアレイ20を用いることで、立体撮像システム100は、凸レンズを用いたレンズアレイで発生する奥行き情報の反転を防止することができる。
P/2<Z<P ・・・式(1)
Z=3P/4 ・・・式(2)
P/2+(n−1)P<Z<nP ・・・式(3)
Z=3P/4+(n−1)P ・・・式(4)
図3を参照して、補正装置50の構成について説明する(適宜図1参照)。
図3に示すように、補正装置50は、補正手段51と、信号変換手段52と、パラメータ設定手段53と、エンハンス処理手段54と、信号逆変換手段55とを備える。
なお、補正手段51は、第4実施形態で詳細に説明する。
ここで、パラメータ設定手段53で設定されるパラメータには、例えば、エンハンス係数及びエンハンス周波数領域が含まれる。これらパラメータの詳細は、エンハンス処理手段54と共に説明する。
図4,図5を参照し、エンハンス処理手段54の前提として、撮像画像の色ずれ量と輝度信号との関係について、説明する(適宜図3参照)。
図4では、色ずれ量が1.5画素の場合、周波数特性が低下した後に再び上昇し、輝度信号のナイキスト周波数成分が高くなっている。従って、図5に示すように、撮像画像の輝度信号の波形が、撮像画像のRGB信号の波形よりも大幅に低くなり、かつ、複数のピーク(頂点)が表れている。この状態でエンハンス処理を行うと、エンハンス処理後の輝度信号の波形において、複数のピークで凹凸が強調され、色ずれがより顕著に表れる。
以上より、エンハンス処理によって色ずれの補正効果を得るためには、前記した補正手段51において、撮像画像の色ずれ量を1.0画以下に抑える必要がある。
エンハンス処理手段54は、このエンハンス量算出手段54aで算出されたエンハンス量α・Hと、信号変換手段52から入力された撮像画像の輝度信号Yとを加算するエンハンス処理を行うものである。例えば、エンハンス処理手段54は、輝度画像(撮像画像の輝度信号Y)の画素毎に、下記の式(6)で定義されたエンハンス処理を行う。そして、エンハンス処理手段54は、エンハンス処理後の輝度信号Y´を、信号逆変換手段55に出力する。
エンハンス量算出手段54aは、輝度画像の画素毎に、エンハンス周波数領域の成分Hにエンハンス係数αを乗じることで、輝度信号の加算量であるエンハンス量α・Hを算出するものである。例えば、エンハンス量算出手段54aは、ハイパスフィルタを用いて、撮像画像の輝度信号Yからエンハンス周波数領域の成分Hを抽出することができる。
エンハンス周波数領域とは、撮像画像の輝度信号の周波数成分うち、エンハンス処理の対象となる空間周波数領域のことである。
エンハンス処理を行う場合、エンハンス処理後の輝度信号にオーバーフロー(白とび)及びアンダーフロー(黒つぶれ)が発生しないことが好ましい。
ここで、補正手段51で補正された撮像画像は、色ずれ量が最大で1.0画素であると仮定する。また、この撮像画像に残った色ずれ量は、極微少であるために正確に検出することができないと仮定する。
さらに、理想的には、図4において、色ずれ量が0.0画素の周波数特性に一致した水平線となるように、エンハンス周波数領域及びエンハンス係数を設定することが好ましい。
信号逆変換手段55は、予め設定された逆変換式に基づいて、信号変換手段52から入力された撮像画像の色差信号Pb,Prと、エンハンス処理後の輝度信号Y´をRGB信号に逆変換することで、色ずれが補正された撮像画像を生成するものである。本実施形態では、信号逆変換手段55は、逆変換式として、下記の式(7)で定義されたカラーマトリックスを用いる。
図6を参照して、補正装置50の動作について、説明する(適宜図3参照)。
補正装置50は、補正手段51によって、カメラ40から入力された補正用画像を用いて、補正データを算出する(ステップ1)。
このステップS1は、第4実施形態で詳細に説明する(図23)。
補正装置50は、補正手段51によって、補正データを用いて、カメラ40から入力された撮像画像の色収差による歪みを補正する(ステップ3)。
このステップS3は、第4実施形態で詳細に説明する(図24)。
補正装置50は、エンハンス量算出手段54aによって、撮像画像の輝度信号Yにおいて、エンハンス周波数領域の成分Hにエンハンス係数αを乗じたエンハンス量α・Hを算出する(ステップS5)。
補正装置50は、信号逆変換手段55によって、式(7)に基づいて、信号変換手段52から入力された撮像画像の色差信号Pb,Prと、エンハンス処理後の輝度信号Y´をRGB信号に逆変換する(ステップS7)。
第1実施形態の変形例1,2に係る補正装置50について、第1実施形態と異なる点を説明する。
なお、エンハンス処理手段54は、輝度値が輝度閾値Th以上とならない画素にはエンハンス処理を行わず、撮像画像の輝度信号Yをエンハンス処理後の輝度信号Y´として、そのまま出力する。
変形例2に係る補正装置50では、エンハンス処理手段54が、変形例1と同様の理由により、エンハンス周波数領域の成分に対し、線形的又は非線形的なエンハンス量を加算するエンハンス処理を行う。言い換えるなら、エンハンス処理手段54は、下記の式(9)で定義されるエンハンス処理を行う。この式(9)では、YMAXが輝度信号Yの最大値(例えば、‘255’)であり、βが輝度信号Yの輝度値に比例する係数である。
図7を参照して、第1実施形態の変形例3として、エンハンス係数αの設定を説明する。
第1実施形態では、オーバーフローやアンダーフローが発生しないようにエンハンス係数αを設定する例を説明したが、エンハンス係数αの設定例は、これに限定されない。
まず、観察者から見て、画面手前に位置する再生像「K」では、ぼけが大きくなる。また、観察者から見て、屈折率分布レンズアレイ20付近に位置する再生像「H」では、ぼけが殆ど発生しない。さらに、観察者から見て、画面奥側に位置する再生像「N」では、ぼけが発生してしまう(最も奥に位置する山の再生像も同様)。
なお、図7(a)では、図面を見やすくするため、屈折率分布レンズアレイ20が備える屈折率分布レンズ21の図示を省略した。
図8を参照して、本発明の第2実施形態に係る立体撮像システム100A(図9)について、第1実施形態と異なる点を説明する。
そこで、図9に示すように、立体撮像システム100Aは、撮像画像に含まれる被写体の奥行情報をエンハンス量に反映させるため、補正用白色被写体10と、屈折率分布レンズアレイ20と、集光レンズ30と、カメラ40と、補正装置50Aと、データ転送線60と、ハーフミラー70と、奥行情報取得カメラ80とをさらに備える。
なお、奥行情報取得カメラ80は、被写体90の撮像時に奥行情報を取得すればよく、補正用データの算出時に奥行情報を取得しなくともよい。
図10に示すように、補正装置50Aは、補正手段51と、信号変換手段52と、パラメータ設定手段53と、エンハンス処理手段54Aと、信号逆変換手段55と、奥行情報入力手段(奥行値入力手段)56とを備える。
補正装置50Aは、図示を省略した奥行情報推定手段を備えてもよい。そして、奥行情報推定手段は、カメラ40から入力された撮像画像(要素画像群)に含まれる要素画像にステレオマッチングを行い、画素毎の視差情報を求める。さらに、奥行情報推定手段は、求めた視差情報から奥行情報を推定して、奥行情報入力手段56に出力する。
図11を参照し、本発明の第3実施形態に係る補正装置50Bについて、第2実施形態と異なる点を説明する(適宜図9参照)。
まず、マスク画像を生成する方法について、説明する。
カメラ40は、通常の撮像画像と同様、補正用白色被写体10を配置した状態で撮像を行う。以後、この撮像画像を「レンズアレイ撮像画像」と呼ぶ。そして、カメラ40は、このレンズアレイ撮像画像を補正手段51に出力する。
なお、レンズアレイ撮像画像の色差信号は、特に用途がないため、削除してもよい。
次に、マスク画像を用いたエンハンス処理について、説明する。
エンハンス処理手段54Bは、撮像画像の輝度信号Yにおいて、マスク画像が示す屈折率分布レンズアレイ20のエッジ以外の画素に、エンハンス処理を行うものである。ここで、撮像画像及びレンズアレイ撮像画像は、同一のカメラ40で撮像されているため、画素同士の対応が取れている。従って、エンハンス処理手段54Bは、撮像画像の輝度信号Yにおいて、屈折率分布レンズアレイ20のエッジ以外の画素に、エンハンス処理手段54Aと同様のエンハンス処理を行う。
また、エンハンス量算出手段54Baは、図10のエンハンス量算出手段54Aaと同様のため、説明を省略する。
なお、第3実施形態では、第2実施形態に係る補正装置50Aにマスク処理を適用することとして説明したが、第1実施形態に係る補正装置50にもマスク処理を適用することができる。
[補正手段の構成]
第4実施形態として、図3の補正手段51の構成について、説明する(適宜図1参照)。
図13に示すように、補正手段51は、補正用画像入力手段501と、補正用2値化手段502と、補正用レンズ位置検出手段503と、補正データ算出手段504と、撮像画像入力手段505と、撮像用2値化手段506と、検出対象要素レンズ設定手段507と、撮像用レンズ位置検出手段508と、補正データ修正手段509と、歪み補正手段510とを備える。
図14を参照して、屈折率分布レンズ21の位置検出手法の第1例について説明する(適宜図13参照)。
図14に示すように、補正用レンズ位置検出手段503は、重心検出処理を行うため、R補正用重心検出手段523Rと、G補正用重心検出手段523Gと、B補正用重心検出手段523Bとを備える。
図15を参照して、屈折率分布レンズ21の位置検出手法の第2例について説明する(適宜図13参照)。
図15に示すように、補正用レンズ位置検出手段503は、点像群検出処理を行うため、R補正用点像群検出手段533Rと、G補正用点像群検出手段533Gと、B補正用点像群検出手段533Bとを備える。
図16を参照して、屈折率分布レンズ21の位置検出手法の第3例について説明する(適宜図13参照)。
図17を参照して、屈折率分布レンズ21の位置検出手法の第4例について説明する(適宜図13参照)。
図17に示すように、補正用レンズ位置検出手段503は、パターンマッチングを行うため、R補正用パターンマッチング手段543Rと、G補正用パターンマッチング手段543Gと、B補正用パターンマッチング手段543Bとを備える。
補正データ算出手段504は、補正用レンズ位置検出手段503が検出した屈折率分布レンズ21の位置を3原色の補正用画像の間で一致させる補正データを算出するものである。
R検出対象要素レンズ設定手段507Rには、レンズ面全体が見えるように屈折率分布レンズ21を予め撮像して、屈折率分布レンズ21のレンズ面全体を示すテンプレート画像を手動で登録しておく。そして、R検出対象要素レンズ設定手段507Rは、入力された2値化画像に対して、このテンプレート画像を用いて、パターンマッチング(例えば、正規化相関法)を行う。
R検出対象要素レンズ設定手段507Rは、レンズ面全体が見える状態で屈折率分布レンズ21を撮像した2値化画像から、屈折率分布レンズ21に対応する画像領域内画素の輝度値を合計した判定用総輝度値を予め算出する。つまり、この判定用総輝度値は、レンズ面全体が撮像された状態での屈折率分布レンズ21に対応する画像領域の総輝度値である。そして、R検出対象要素レンズ設定手段507Rは、入力された2値化画像において、屈折率分布レンズ21に対応する画像領域内の画素の輝度値を合計して、屈折率分布レンズ21ごとに総輝度値を算出する。さらに、R検出対象要素レンズ設定手段507Rは、算出した屈折率分布レンズ21の総輝度値が判定用総輝度値以上であるか否かを判定する。
図19を参照し、検出対象要素レンズの位置検出手法の第1例について説明する(適宜図13参照)。
図19に示すように、撮像用レンズ位置検出手段508は、重心検出処理を行うため、R撮像用重心検出手段528Rと、G撮像用重心検出手段528Gと、B撮像用重心検出手段528Bとを備える。
図20を参照し、検出対象要素レンズの位置検出手法の第2例について説明する(適宜図13参照)。
図20に示すように、撮像用レンズ位置検出手段508は、パターンマッチングを行うため、R撮像用パターンマッチング手段548Rと、G撮像用パターンマッチング手段548Gと、B撮像用パターンマッチング手段548Bとを備える。
補正データ修正手段509は、撮像用レンズ位置検出手段508が検出した検出対象要素レンズの位置ずれの平均値を算出し、算出した検出対象要素レンズの位置ずれの平均値に基づいて、補正データ算出手段504が算出した補正データを修正するものである。
以下、図21を参照して、撮像画像の補正方法の第1例について説明する(適宜図1,図13参照)。
なお、移動方向と逆の方向(本例では左)にある補正用画像の左端の縦1列(右に1画素移動したので縦1列)では、その補正データが存在しないため、歪み補正手段510は、周辺画素の補正データから補間する。
以下、図22を参照して、撮像画像の補正方法の第2例について説明する(適宜図1,図13参照)。
ここで、図22(a)のように、補正用白色被写体10を撮像してから、図22(b)のように、被写体90を撮像するまでの間、屈折率分布レンズアレイ20とカメラ40との相対的な姿勢が変化したとする。
また、歪み補正手段510は、動画として撮像された撮像画像だけでなく、静止画として撮像された撮像画像を補正できることは言うまでもない。
図23,図24を参照して、補正データの算出及び撮像画像の補正に分けて、図3の補正手段の動作について説明する(適宜図13参照)。
なお、図23,図24では、手動で行われる処理を破線で図示した。
図24に示すように、立体撮像システム100では、補正用白色被写体10に代えて、被写体90を屈折率分布レンズアレイ20の被写体側に手動で配置する(ステップS31)。
第1〜3実施形態では、レンズアレイの一例として、屈折率分布レンズアレイ20を説明したが、本発明は、これに限定されない。
例えば、本発明は、レンズアレイとして、屈折率分布レンズアレイ20の代わりに、凹レンズを2次元に配置した凹レンズアレイ(不図示)を用いることもできる。
さらに、本発明は、レンズアレイとして、屈折率分布レンズアレイ20の代わりに、凸レンズアレイの対(不図示)を備えてもよい。
図25を参照し、本発明の参考例1に係る補正装置50Cについて、第2実施形態と異なる点を説明する。
参考例1に係る補正装置50Cでは、エンハンス処理の代わりに、点拡がり関数(PSF:Point Spread Function)を用いることが、第2実施形態と異なる。このため、補正装置50Cは、図25に示すように、補正手段51と、信号変換手段52と、パラメータ設定手段53と、信号逆変換手段55と、奥行情報入力手段56と、点拡がり関数処理手段58とを備える。
また、σが、点の拡がり(点のぼけ)を示す係数である。点拡がり関数を用いる際、奥行情報が考慮されていなかったが、奥行が遠くなるほど、点の拡がりも大きくなると考えられる。そこで、係数σは、パラメータ設定手段53を用いて、奥行情報Zに依存するように予め設定することが好ましい。
20 屈折率分布レンズアレイ(レンズアレイ)
21 屈折率分布レンズ(要素レンズ)
30 集光レンズ(光学部材)
40 カメラ(撮像装置)
41 撮像用レンズ
43R,43G,43B 撮像素子
50,50A,50B,50C 補正装置
51 補正手段
52 信号変換手段
53 パラメータ設定手段
54,54A,54B エンハンス処理手段
54a,54Aa,54Ba エンハンス量算出手段
55 信号逆変換手段
56 奥行情報入力手段(奥行値入力手段)
57 マスク画像生成手段
58 点拡がり関数処理手段
60 データ転送線
70 ハーフミラー
80 奥行情報取得カメラ
90 撮像用被写体(被写体)
100,100A,100B,100C 立体撮像システム
501 補正用画像入力手段
502 補正用2値化手段
503 補正用レンズ位置検出手段
504 補正データ算出手段
505 撮像画像入力手段
506 撮像用2値化手段
507 検出対象要素レンズ設定手段
508 撮像用レンズ位置検出手段
509 補正データ修正手段
510 歪み補正手段
Claims (9)
- 要素レンズが2次元状に配置されたレンズアレイと、撮像装置とを少なくとも含むインテグラルフォトグラフィー方式の立体撮像システムで撮像された撮像画像の色ずれを補正する補正装置であって、
前記撮像装置から入力された撮像画像の色収差による歪みを補正する補正手段と、
予め設定された変換式に基づいて、前記補正手段で補正された撮像画像のRGB信号を輝度信号及び色差信号に変換する信号変換手段と、
前記信号変換手段で変換された撮像画像の輝度信号において、予め設定されたエンハンス周波数領域の成分に所定のエンハンス係数を乗じることで、当該輝度信号の加算量であるエンハンス量を算出するエンハンス量算出手段と、
前記エンハンス量算出手段で算出されたエンハンス量と前記撮像画像の輝度信号とを加算するエンハンス処理を行うエンハンス処理手段と、
予め設定された逆変換式に基づいて、前記信号変換手段で変換された撮像画像の色差信号及び前記エンハンス処理された撮像画像の輝度信号をRGB信号に逆変換することで、色ずれが補正された撮像画像を生成する信号逆変換手段と、
を備えることを特徴とする補正装置。 - 前記撮像画像の画素毎の奥行値が入力される奥行値入力手段、をさらに備え、
前記エンハンス量算出手段は、前記エンハンス周波数領域の成分に前記奥行値と前記エンハンス係数とを乗じることで、前記撮像画像の画素毎に前記エンハンス量を算出することを特徴とする請求項1に記載の補正装置。 - 前記エンハンス量算出手段は、前記エンハンス周波数領域の成分に対して線形又は非線形となるような前記エンハンス量を算出することを特徴とする請求項1に記載の補正装置。
- 前記エンハンス処理手段は、前記撮像画像の輝度信号において、各画素の輝度値が予め設定された閾値以上となるか否かを判定し、前記輝度値が前記閾値以上となる画素に前記エンハンス処理を行うことを特徴とする請求項1に記載の補正装置。
- 前記エンハンス量算出手段は、前記エンハンス周波数領域として、ナイキスト領域が予め設定されたことを特徴とする請求項1から請求項4の何れか一項に記載の補正装置。
- 前記レンズアレイが撮像された撮像画像の輝度信号から、前記レンズアレイの輪郭を示すマスク画像を生成するマスク画像生成手段、をさらに備え、
前記エンハンス処理手段は、被写体が撮像された撮像画像の輝度信号において、前記マスク画像が示すレンズアレイの輪郭以外の画素に、前記エンハンス処理を行うことを特徴とする請求項1から請求項5の何れか一項に記載の補正装置。 - 要素レンズが2次元状に配置されたレンズアレイと、撮像装置とを少なくとも含むインテグラルフォトグラフィー方式の立体撮像システムで撮像された撮像画像の色ずれを補正するために、コンピュータを、
前記撮像装置から入力された撮像画像の色収差による歪みを補正する補正手段、
予め設定された変換式に基づいて、前記補正手段で補正された撮像画像のRGB信号を輝度信号及び色差信号に変換する信号変換手段、
前記信号変換手段で変換された撮像画像の輝度信号において、予め設定されたエンハンス周波数領域の成分に所定のエンハンス係数を乗じることで、当該輝度信号の加算量であるエンハンス量を算出するエンハンス量算出手段、
前記エンハンス量算出手段で算出されたエンハンス量と前記撮像画像の輝度信号とを加算するエンハンス処理を行うエンハンス処理手段、
予め設定された逆変換式に基づいて、前記信号変換手段で変換された撮像画像の色差信号及び前記エンハンス処理された撮像画像の輝度信号をRGB信号に逆変換することで、色ずれが補正された撮像画像を生成する信号逆変換手段、
として機能させるための補正プログラム。 - 前記コンピュータを、前記撮像画像の画素毎の奥行値が入力される奥行値入力手段、としてさらに機能させ、
前記エンハンス量算出手段は、前記エンハンス周波数領域の成分に前記奥行値と前記エンハンス係数とを乗じることで、前記撮像画像の画素毎に前記エンハンス量を算出することを特徴とする請求項7に記載の補正プログラム。 - 撮像画像の色ずれを補正するインテグラルフォトグラフィー方式の立体撮像システムであって、
被写体からの光が2次元状に配置された要素レンズに入射するレンズアレイと、
前記レンズアレイに対向し、かつ、前記要素レンズに入射した前記被写体からの光の光路上に配置された光学部材と、
前記光学部材を介して前記被写体を撮像することで、前記撮像画像を生成する撮像装置と、
請求項1に記載の補正装置と、
を備えることを特徴とする立体撮像システム。
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