JP5903100B2 - 生物発想連続ロボットアーム - Google Patents
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Description
本発明は、一般にロボット構造に関し、特に生物発想連続構造を備えたロボットアームに関する。
知られているように、マダコの腕はロボットの観点から多くの興味深い特性を有する。そのような腕は全体的に可撓性で、内部および外部の両方に骨格も剛性要素も有していない。これらの特性により、この動物は非常に高い移動性を有し、無限の自由度を備えた動作を行うことができる。タコの腕は、明確に画定された形状に従って配置された、筋肉線維、すなわち縦走筋、横筋および斜紋筋で密に充填された「筋肉ハイドロスタッド」からなる。縦走筋は軸方向に配置され、腕を短縮したり、湾曲させたりする役割を果たす。縦走筋に対抗するものである横筋は、半径方向に配置され、これが収縮すると腕の断面が縮小する。これらの筋群の相互作用により、この動物はその剛性を変えることができる。
このように、本発明の一般的な主題は、実質的に連続的な構造を有するように、タコの腕を発想するロボットアームを提供することである。
Claims (14)
- 非伸縮性の撚合ワイヤによって形成されたシース(3)を含み、前記シースの内部には、互いに軸方向に離間され、前記シース(3)に連結され、かつ、少なくとも部分的に半径方向に前記シース(3)を可逆的に収縮させることができる横方向アクチュエータ(5)群が配置されており、縦方向アクチュエータ(6)が、少なくとも部分的に前記軸方向に前記シース(3)を可逆的に収縮させるために、前記横方向アクチュエータ(5)群の各々に連結されていることを特徴とするロボットアーム。
- 粘弾性材料の密閉された管状の筐体(2)をさらに含み、前記筐体(2)が、前記シース(3)を組み込むとともにチャンバ(4)を画定し、前記チャンバ(4)は非圧縮性流体(F)を収容する、請求項1に記載のロボットアーム。
- 各横方向アクチュエータ(5)群が、電源(13)に接続可能で、共通の中央支持体(8)から半径方向に延在し、前記シース(3)に固定された形状記憶合金(SMA)の複数のスプリングを含む、請求項2に記載のロボットアーム。
- 前記縦方向アクチュエータ(6)が、実質的に角度的に等間隔の位置にある前記筐体に沿って延在する駆動ワイヤ(10)であって、前記横方向アクチュエータと、選択的または同時に前記駆動ワイヤを可逆的に引くためのモータ手段(12)とに連結された駆動ワイヤ(10)を含む、請求項2または3に記載のロボットアーム。
- 各スプリング(7)群に、関連の前記スプリング(7)の外部連結手段(9)に連結された前記駆動ワイヤ(10)を含むそれぞれの縦方向アクチュエータ(6)が備えられている、請求項4に記載のロボットアーム。
- 各スプリング群における前記スプリングの前記中央支持体が、前記筐体(2)および/または前記シース(3)に対して実質的に同軸のリングである、請求項3〜5のいずれか一項に記載のロボットアーム。
- 各横方向アクチュエータ(5)群が、電源(13)に接続可能で、共通の中央支持体(8)から半径方向に延在し、前記シース(3)に固定された形状記憶合金(SMA)の複数のスプリングを含む、請求項1に記載のロボットアーム。
- 前記複数のスプリングが単一のSMAワイヤから作られており、一方のスプリングと他方のスプリングとの間のワイヤ部分が、前記中央支持体(8)と、前記シース(3)に固定された外部連結手段(9)とに連結されている、請求項3または7に記載のロボットアーム。
- 前記複数のスプリングが対のスプリングにより形成され、前記対の各々が単一のSMAワイヤから作られており、各対の前記スプリング間のワイヤ部分が、前記シース(3)に固定された外部連結手段(9)に連結され、2つのワイヤ端部が前記中央支持体(8)に連結されている、請求項3または7に記載のロボットアーム。
- 各横方向アクチュエータ(5)群が、熱収縮シースで被覆されたSMAワイヤにより少なくとも形成された複数のスプリング(7)を含む、請求項1〜9のいずれか一項に記載のロボットアーム。
- 前記縦方向アクチュエータ(6)が、シリコーンシース(11)で被覆された駆動ワイヤ(10)を含む、請求項1〜10のいずれか一項に記載のロボットアーム。
- 前記筐体(2)が可変断面を有する、請求項2に記載のロボットアーム。
- 前記横方向アクチュエータおよび前記縦方向アクチュエータ(6)を、別々に作動させて、それぞれアームの伸展もしくはアームの短縮を生じさせる、または同時に作動させてアームの剛性化を生じさせることができる、請求項1〜12のいずれか一項に記載のロボットアーム。
- 前記縦方向アクチュエータ(6)を選択的に作動させ、アームの湾曲を生じさせることができる、請求項1〜12のいずれか一項に記載のロボットアーム。
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