JP5903064B2 - Speed detection device, speed detection method, and program - Google Patents
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Description
本発明は、速度検出装置、速度検出方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to a speed detection device, a speed detection method, and a program.
従来、ドップラーセンサを用いて移動体の速度を検出する技術が知られている。例えば特許文献1には、以下のような速度計測装置が記載されている。速度計測装置は、ドップラーセンサの信号の数値が所定回数連続して増加あるいは減少した時点を境界点とする。
そして、速度計測装置は、境界点より前の期間における最大値に基づいて最大速度を求め、境界点より後の期間における平均値に基づいて平均速度を求める。例えば、速度計測装置によって求められる最大速度はゴルフクラブのヘッドスピードであり、平均速度はボールスピードである。
また、特許文献2には、ドップラーセンサの信号における最小周期データに基づいてヘッドスピードを算出し、ドップラーセンサの信号の周波数解析によりボールスピードを算出する速度測定装置が記載されている。
Conventionally, a technique for detecting the speed of a moving body using a Doppler sensor is known. For example,
The speed measuring device obtains the maximum speed based on the maximum value in the period before the boundary point, and obtains the average speed based on the average value in the period after the boundary point. For example, the maximum speed obtained by the speed measuring device is a head speed of the golf club, the average speed is ball speed.
しかしながら、特許文献1に記載の速度計測装置の場合、例えばノイズなどの影響で、ドップラーセンサの信号の数値が所定回数連続して増加あるいは減少する状態が複数回現れる可能性がある。このような場合においては、実際のショットタイミングとは異なるタイミングが境界点として設定されてしまい、ヘッドスピードとボールスピードについての算出精度が低くなる可能性がある。
しかし、特許文献1においては、実際のショットタイミングとは異なるタイミングでドップラーセンサの信号の数値が所定回数連続して増加あるいは減少した場合に、これを境界点として検出しないようにするための構成については特に記載されていない。
However, in the case of the speed measurement device described in
However, in
また、特許文献2に記載の速度測定装置においても、ドップラーセンサの信号における最小周期は、必ずしも実際のヘッドスピードに対応して検出されたのではなく、例えばノイズなどの影響で現れたものである可能性がある。このように実際のヘッドスピードに対応しない最小周期に基づいた場合には、ヘッドスピードを誤検出することになる。また、特許文献2において、ドップラーセンサの信号にノイズが重畳していれば、その周波数解析結果についてもノイズが重畳することになるため、ボールスピードについても誤検出する可能性がある。しかし、特許文献2においても、このようなノイズなどによる誤検出を回避するための構成に関する記載はない。
Also in the speed measurement device described in
本発明は、上記のような事情に鑑みてなされたもので、ドップラーセンサの検出信号に基づく速度検出における誤検出の可能性を低減させることを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to reduce the possibility of erroneous detection in speed detection based on a detection signal of a Doppler sensor.
以上の課題を解決するために本発明が採用する手段を以下に説明する。なお、本発明の理解を容易にするために以下では図面の参照符号を便宜的に括弧書で付記するが、本発明を図示の形態に限定する趣旨ではない。 Means employed by the present invention to solve the above problems will be described below. In order to facilitate understanding of the present invention, reference numerals in the drawings will be appended in parentheses for convenience in the following, but the present invention is not intended to be limited to the illustrated forms.
上述した課題を解決するために、本発明の一態様としての速度検出装置は、ドップラーセンサが物体の移動速度に応じて出力する検出信号に基づいて、第1速度検出対象物の速度である第1速度と第2速度検出対象物の速度である第2速度とのうちの少なくともいずれか一方について複数を検出する速度検出部(201)と、前記速度検出部によって検出された第1速度と第2速度における各1つの第1速度と第2速度との組合せの候補のうちから、各組合せにおける第1速度と第2速度とを利用して算出した参照値と予め定めた基準値とに基づいて1つの組合せを選択し、選択した組合せにおける各1つの第1速度と第2速度とを、それぞれ検出結果として出力する速度決定部(202)とを備える。 In order to solve the above-described problem, a speed detection device according to an aspect of the present invention is the first speed detection target speed based on a detection signal output by a Doppler sensor in accordance with the moving speed of an object. A speed detector (201) that detects a plurality of at least one of the first speed and the second speed that is the speed of the second speed detection target; the first speed detected by the speed detector; Based on a reference value calculated using the first speed and the second speed in each combination, and a predetermined reference value, from among the combinations of the first speed and the second speed in each of the two speeds A speed determination unit (202) that selects one combination and outputs each of the first speed and the second speed in the selected combination as a detection result.
また、本発明の一態様としての上記の速度検出装置において、前記速度決定部は、前記組合せの候補のうちから、前記参照値が前記基準値に最も近い1つの組合せを選択してもよい。 In the speed detection device as one aspect of the present invention, the speed determination unit may select one combination whose reference value is closest to the reference value from among the combinations.
また、本発明の一態様としての上記の速度検出装置において、前記速度決定部は、予め定めた一定数値範囲に前記参照値が含まれている組合せの候補のうちから、前記参照値が前記基準値に最も近い1つの組合せを選択してもよい。 Further, in the speed detection device according to one aspect of the present invention, the speed determination unit may determine whether the reference value is the standard among combinations of candidates in which the reference value is included in a predetermined constant numerical value range. One combination closest to the value may be selected.
また、本発明の一態様としての上記の速度検出装置において、前記速度検出部は、前記検出信号に基づいて時系列に従った速度を示す速度データを生成する速度データ生成部(212)と、前記速度データの解析開始時点から解析時点までにおける速度のピーク値と、解析時点における速度の値との乖離度合いを示す乖離指標値が所定値に達した時点を、1または複数の前記解析開始時点ごとに対応して検出し、検出した時点の各々を分離ポイントとして設定する分離ポイント設定部(215)と、前記分離ポイントに基づいて1または複数の速度検出期間を特定し、特定した速度検出期間ごとにおける速度データのピーク値に基づいて1または複数の第1速度を検出する第1速度検出部(218)とを備えてもよい。
請求項1から3のいずれか一項に記載の速度検出装置。
Further, in the speed detection device as one aspect of the present invention, the speed detection unit includes a speed data generation unit (212) that generates speed data indicating a speed according to a time series based on the detection signal; One or a plurality of the analysis start time points when the deviation index value indicating the degree of deviation between the peak speed value from the analysis start time point to the analysis time point and the speed value at the analysis time point reaches a predetermined value. And a separation point setting unit (215) for setting each detected time as a separation point, and specifying one or a plurality of speed detection periods based on the separation point, and the identified speed detection period And a first speed detector (218) that detects one or more first speeds based on the peak value of the speed data.
The speed detection apparatus as described in any one of
また、本発明の一態様としての上記の速度検出装置において、前記速度検出部は、前記検出信号に基づいて速度成分ごとの分布を示す速度分布データを生成する速度分布データ生成部(223)と、前記速度分布データにおける速度成分の強度のピーク値に基づいて、1または複数の第2速度を検出する第2速度検出部(224)を備えてもよい。 In the speed detection device according to one aspect of the present invention, the speed detection unit includes a speed distribution data generation unit (223) that generates speed distribution data indicating a distribution for each speed component based on the detection signal. A second speed detector (224) that detects one or a plurality of second speeds based on the peak value of the intensity of the speed component in the speed distribution data may be provided.
また、本発明の一態様としての速度検出方法は、ドップラーセンサが物体の移動速度に応じて出力する検出信号に基づいて、第1速度検出対象物の速度である第1速度と第2速度検出対象物の速度である第2速度とのうちの少なくともいずれか一方について複数を検出するステップと、前記速度検出ステップによって検出された第1速度と第2速度における各1つの第1速度と第2速度との組合せの候補のうちから、各組合せにおける第1速度と第2速度とを利用して算出した参照値と予め定めた基準値とに基づいて1つの組合せを選択し、選択した組合せにおける各1つの第1速度と第2速度とを、それぞれ検出結果として出力するステップとを備えてもよい。 In addition, the speed detection method as one aspect of the present invention is based on a detection signal output by the Doppler sensor in accordance with the moving speed of the object. A step of detecting a plurality of at least one of a second speed that is a speed of the object, a first speed and a second of the first speed and the second speed detected by the speed detection step; From the combinations of speeds, one combination is selected based on a reference value calculated using the first speed and the second speed in each combination and a predetermined reference value. You may provide the step which outputs each 1st speed and 2nd speed as a detection result, respectively.
また、本発明の一態様としてのプログラムは、コンピュータに、ドップラーセンサが物体の移動速度に応じて出力する検出信号に基づいて、第1速度検出対象物の速度である第1速度と第2速度検出対象物の速度である第2速度とのうちの少なくともいずれか一方について複数を検出する速度検出ステップと、前記速度検出ステップによって検出された第1速度と第2速度における各1つの第1速度と第2速度との組合せの候補のうちから、各組合せにおける第1速度と第2速度とを利用して算出した参照値と予め定めた基準値とに基づいて1つの組合せを選択し、選択した組合せにおける各1つの第1速度と第2速度とを、それぞれ検出結果として出力する速度決定ステップとを実行させるためのものである。 In addition, a program as one embodiment of the present invention includes a first speed and a second speed, which are speeds of a first speed detection target, based on a detection signal output from a Doppler sensor according to a moving speed of an object to a computer. A speed detection step for detecting a plurality of at least one of the second speeds that are the speeds of the detection objects, and a first speed for each of the first speed and the second speed detected by the speed detection step. And selecting a combination based on a reference value calculated using the first speed and the second speed in each combination and a predetermined reference value from among the combinations of the second speed and the second speed This is for executing a speed determining step of outputting each one of the first speed and the second speed in the combination as a detection result.
以上説明したように、本発明によれば、ドップラーセンサの検出信号に基づく速度検出における誤検出の可能性を低減させることができるという効果が得られる。 As described above, according to the present invention, it is possible to reduce the possibility of erroneous detection in speed detection based on the detection signal of the Doppler sensor.
本実施形態においては、速度検出装置をゴルフにおけるショットに適用した場合について説明する。 In the present embodiment, a case where the speed detection device is applied to a shot in golf will be described.
[システムの構成例]
図1は、本実施形態における速度検出装置200を備えるシステムの構成例を示している。図1に示すシステムは、プレーヤがゴルフクラブ1をスイングしてボール2をショットする際の、ゴルフクラブのヘッド1aの速度(ヘッドスピード)と、ヘッド1aによって打ち出されたボール2の速度(ボールスピード)を検出する。そして、システムは、検出したヘッドスピードとボールスピードに基づいて、ユーザのスイング、ショットに関する情報を所定の態様により表示し、プレーヤに提示することができる。
[System configuration example]
FIG. 1 shows a configuration example of a system including a
図1に示すシステムは、ドップラーセンサ100、速度検出装置200、情報処理装置300及び表示装置400を備える。
The system shown in FIG. 1 includes a
ドップラーセンサ100は、物体が移動する速度に応じた検出信号を出力する。本実施形態において、ドップラーセンサ100が検出対象とする物体は、ゴルフクラブのヘッド1a(第1速度検出対象物)と、ボール2(第2速度検出対象物)である。
ドップラーセンサ100は、例えばボール2の飛球線方向に沿って、ボール2がティーアップされるショット位置の後方から、ショット位置に向けてマイクロ波を送信するように設置される。
The Doppler
The Doppler
ドップラーセンサ100は、例えば、所定の周波数F1によるマイクロ波を送信し、マイクロ波の送信方向に存在する物体にて反射したマイクロ波を受信する。この際、物体が移動していると、ドップラー効果によって、物体から反射してドップラーセンサ100に到達するマイクロ波の周波数F2は、移動速度に応じて周波数F1から変化する。ドップラーセンサ100は、例えば周波数F1−F2=Fdで表されるドップラーシフト周波数Fdを示す検出信号を出力する。ドップラーシフト周波数Fdは、物体の速度に比例する。
For example, the Doppler
速度検出装置200は、ドップラーセンサ100が出力する検出信号を入力して、ヘッド1aの速度であるヘッドスピード(第1速度)とボール2の速度であるボールスピード(第2速度)を検出する。速度検出装置200は、ボールスピードとして、例えばボール2がショットされたときの初速度を検出することができる。
The
情報処理装置300は、速度検出装置200が検出したヘッドスピードとボールスピードの情報を利用して、例えば飛距離などをはじめとするプレーヤのスイング、ショットに関する情報を生成する。そして、情報処理装置300は、ヘッドスピードとボールスピードの情報と生成した情報などを所定の態様によって表示装置400に表示させる。表示装置400に表示された情報を見ることで、プレーヤは、自分のスイング、ショットの良否を数値的に、あるいは視覚的に確認することができる。
表示装置400は、情報処理装置300の制御に応じて画像を表示する。
The
The
図1に示すシステムは、ドップラーセンサ100、速度検出装置200、情報処理装置300及び表示装置400を、有線あるいは無線で接続した構成である。
なお、本実施形態のシステムにおける速度検出装置200、情報処理装置300及び表示装置400のうちの2以上の装置を1つの筐体に収めるなどして一体化してもよい。
The system shown in FIG. 1 has a configuration in which a
Note that two or more of the
[速度検出装置の構成例]
図2は、速度検出装置200の構成例を示すブロック図である。図2に示す速度検出装置200は、速度検出部201と速度決定部202とを備える。
[Configuration example of speed detection device]
FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration example of the
速度検出部201は、ドップラーセンサ100が物体の移動速度に応じて出力する検出信号に基づいて、ヘッドスピードとボールスピードとのうちの少なくともいずれか一方について複数を検出する。なお、以降においては、速度検出部201が2つのヘッドスピードと2つのボールスピードを検出する例を挙げて説明する。
The
速度検出部201は、ヘッドスピード検出部201Aとボールスピード検出部201Bとを備える。
ヘッドスピード検出部201Aは、ドップラーセンサ100の検出信号に基づいてヘッドスピードを検出する。ヘッドスピード検出部201Aは、デジタル入力部211、速度データ生成部212、ノイズフィルタ213、第1平均化部214、分離ポイント設定部215、ノイズフィルタ216、第2平均化部217及び第1速度検出部218を備える。
The
The head
デジタル入力部211は、ドップラーセンサ100が出力する検出信号を入力し、ドップラーシフト周波数Fdに応じて時系列でパルス幅が変化するパルス信号に変換する。
The
速度データ生成部212は、デジタル入力部211から出力されるパルス信号を入力して、時系列に従った速度を示す速度データを生成する。なお、速度データ生成部212は、速度データの生成にあたり、デジタル入力部211から例えば一定時間分のパルス信号を入力し、入力したパルスにより一定時間分の速度データを生成する。速度データ生成部212は、生成した速度データを蓄積(保持)する。
The speed
ノイズフィルタ213は、速度データ生成部212が生成した速度データについて、予め定めた速度範囲の成分のみを通過させ、速度範囲外の成分を除去するフィルタである。これにより、速度データにおけるノイズのうち、ヘッドスピード及びボールスピードとして取り得ない速度成分として出現したノイズを除去することができる。
The
第1平均化部214は、ノイズフィルタ213から出力された速度データについて、所定の平均化回数Nにより平均化する。第1平均化部214の平均回数は、例えば10(N=10)回である。第1平均化部214は、このように平均化した速度データを分離ポイント設定部215に出力する。
The
分離ポイント設定部215は、入力された速度データに基づいて1または複数の分離ポイントを設定する。分離ポイントは、速度データの時系列において、1つのヘッドスピードを検出する速度検出期間を区分するポイント(時点)である。
このため、分離ポイント設定部215は、速度データの解析を行う。ここでの速度データの解析とは、速度データの時系列において定めた解析開始時点から、時系列に従って順次速度を検出することである。解析時点は、速度データの時系列において速度の検出対象として選択している時点であり、解析の過程において速度データの時系列に従って順次移動する。
分離ポイント設定部215は、速度データの解析開始時点から解析時点までにおける速度のピーク値(極値の一例)と、解析時点における速度の値との乖離度合いを示す乖離指標値が目標値に達した時点(乖離時点)を、分離ポイントとして設定する。
The separation
For this reason, the separation
The separation
また、ここでの乖離指標値は、速度のピーク値に対する解析時点での速度の増減比率である場合を例に挙げる。この場合の乖離指標値は、例えば
(解析時点における速度/速度のピーク値)−1
のように求めることができる。
具体的に、乖離指標値の目標値が−15%(−0.15)である場合、解析開始時点から解析時点までにおける速度のピーク値に対して速度が15%低下した時点が乖離時点である。
The divergence index value here is a case where the speed increase / decrease ratio at the time of analysis with respect to the peak speed value is taken as an example. The deviation index value in this case is, for example, (speed at the time of analysis / peak value of speed) −1
Can be obtained as follows.
Specifically, when the target value of the divergence index value is −15% (−0.15), the time at which the speed is reduced by 15% with respect to the peak speed value from the analysis start time to the analysis time is the divergence time. is there.
本実施形態においては、2つのヘッドスピードを検出する。これに応じて、分離ポイント設定部215は、2つの分離ポイントを設定する。このため、分離ポイント設定部215は、乖離時点を複数の解析開始時点のそれぞれに対応して検出し、検出した乖離時点の各々を分離ポイントとして設定する。
具体的に、分離ポイント設定部215は、速度データの開始時点を1つ目の解析開始時点として速度データの時系列に従って速度を検出していく。そして、分離ポイント設定部215は、1つ目の解析開始時点と解析時点までにおける速度のピーク値以降の時系列において、乖離指標値が目標値に達した時点を1つ目の乖離時点として検出する。
In the present embodiment, two head speeds are detected. In response to this, the separation
Specifically, the separation
次に、分離ポイント設定部215は、1つ目の乖離時点以降における所定の時点を2つ目の解析開始時点として設定する。一例として、分離ポイント設定部215は、1つ目の乖離時点を2つ目の解析開始時点として設定する。分離ポイント設定部215は、2つ目の解析開始時点から速度データの時系列に従って速度を検出していく。分離ポイント設定部215は、2つ目の解析開始時点と解析時点までにおける速度のピーク値以降の時系列において、乖離指標値が目標値に達した時点を2つ目の乖離時点として検出する。
Next, the separation
ノイズフィルタ216は、ノイズフィルタ213と同様に、速度データ生成部212が出力する速度データについて、所定の速度範囲の成分のみを抽出し、速度範囲外の成分をノイズとして除去する。
Similar to the
第2平均化部217は、ノイズフィルタ216が生成した速度データについて、第1平均化部214の平均化回数N(例えば、N=10)よりも少ない平均化回数Mにより平均化する。第2平均化部217の平均化回数は、例えば4(M=4)回である。第2平均化部217は、このように平均化した速度データを第1速度検出部218に出力する。なお、第1平均化部214の平均化回数Nと第2平均化部217の平均化回数Mは、同じとしても良いし、異なるものとしてもよい。本実施形態では上述の通り平均化回数Nよりも平均化回数Mの方が少ない構成としているが、平均化回数Nよりも平均化回数Mの方が多い構成としてもよい。
The
第1速度検出部218は、分離ポイントに基づいて速度検出期間を特定し、特定した速度検出期間における速度データのピーク値に基づいてヘッドスピードを検出する。
具体的には、本実施形態の第1速度検出部218は、分離ポイント設定部215により設定された2つの分離ポイントに基づいて2つの速度検出期間を特定し、これら2つの速度検出期間のそれぞれにおける速度データのピーク値に基づいて、2つの速度検出期間のそれぞれにおけるヘッドスピードを検出する。このように第1速度検出部218が検出する2つのヘッドスピードは、最終的なヘッドスピードの検出結果を決定するにあたっての候補となる。なお、本実施形態の第1速度検出部218は、速度検出期間を、速度検出対象となる速度データの開始時点から1つめの分離ポイント(乖離時点)まで、及び1つめの分離ポイントから2つめの分離ポイント(乖離時点)まで、であると特定する。
The first
Specifically, the first
ボールスピード検出部201Bは、ドップラーセンサ100の検出信号に基づいてボールスピードを検出する。
ボールスピード検出部201Bは、アナログ入力部221、A/D変換部222、速度分布データ生成部223及び第2速度検出部224を備える。
The ball
The ball
アナログ入力部221は、ドップラーセンサ100から出力されるアナログの検出信号を入力する。アナログ入力部221は、例えば具体的には、アナログの信号に対応した入力端子などである。
A/D変換部222は、アナログ入力部221が入力したアナログの検出信号を、デジタルの検出信号に変換する。A/D変換部222が出力するデジタルの検出信号は、ドップラーセンサ100の検出信号の波形を量子化したものになる。
The analog input unit 221 inputs an analog detection signal output from the
The A /
速度分布データ生成部223は、A/D変換部222から入力したデジタルの検出信号について、速度成分の分布を示す速度分布データを生成する。このために、速度分布データ生成部223は、入力したデジタルの検出信号を高速フーリエ変換によって周波数領域のデータに変換すればよい。つまり、速度分布データ生成部223は、デジタルの検出信号について周波数解析を行えばよい。このように生成される速度分布データは、検出信号における速度成分ごとの強度を示す。
なお、速度分布データ生成部223は、速度分布データの生成にあたり、A/D変換部222から一定時間分のデジタルの検出信号を入力し、入力した検出信号から一定時間分の速度分布データを生成する。速度分布データ生成部223は、生成した速度分布データを蓄積(保持)する。
The velocity distribution
The speed distribution
第2速度検出部224は、速度分布データ生成部223が生成した速度分布データにおける速度成分の強度のピーク値に基づいてボールスピードを検出する。
本実施形態において、第2速度検出部224は、2つの異なるピーク値に基づいてボールスピードを検出する。このように検出される2つのボールスピードは、最終的なボールスピードの検出結果を決定するにあたっての候補である。
The
In the present embodiment, the
速度決定部202は、速度検出部201によって検出された各2つのヘッドスピードとボールスピードのうちから、各1つのヘッドスピードとボールスピードを最終的な検出結果として出力する。
このために、速度決定部202は、速度検出部201によって検出されたヘッドスピードとボールスピードにおけるヘッドスピードとボールスピードとの組合せの候補のうちから1つの組合せを選択する。この際、速度決定部202は、各組合せにおけるヘッドスピードとボールスピードとを利用して算出した参照値と予め定めた基準値とに基づいて1つの組合せを選択する。速度決定部202は、選択した組合せにおける各1つのヘッドスピードとボールスピードとを、それぞれ、検出結果として出力する。
The
For this purpose, the
これまでの説明から理解されるように、本実施形態においては、第1速度検出部218は2つのヘッドスピードを検出し、第2速度検出部224は2つのボールスピードを検出する。なお、以降において、第1速度検出部218が検出した2つのヘッドスピードのうちの一方を第1候補ヘッドスピードと呼び、他方を第2候補ヘッドスピードと呼ぶ。また、第2速度検出部224が検出した2つのボールスピードのうちの一方を第1候補ボールスピードと呼び、他方を第2候補ボールスピードと呼ぶ。
As can be understood from the above description, in the present embodiment, the
この場合、各1つのヘッドスピードとボールスピードとにより得られる組合せの候補は、第1候補ヘッドスピードと第1候補ボールスピードの組合せ、第1候補ヘッドスピードと第2候補ボールスピードの組合せ、第2候補ヘッドスピードと第1候補ボールスピードの組合せ、第2候補ヘッドスピードと第2候補ボールスピードの組合せの4つである。 In this case, a combination candidate obtained by each one head speed and ball speed is a combination of the first candidate head speed and the first candidate ball speed, a combination of the first candidate head speed and the second candidate ball speed, the second There are four combinations of the candidate head speed and the first candidate ball speed, and the combination of the second candidate head speed and the second candidate ball speed.
速度決定部202は、上記の4つの組合せの候補のうちから1つの組合せを選択するにあたり、各組合せにおけるヘッドスピードとボールスピードとを利用して参照値を算出する。本実施形態では、参照値がミート率である場合を例に挙げる。ミート率は、ボールスピード(初速度)をヘッドスピードにより除算して求めることができる。
ミート率が高いほど、スイングにおけるヘッド1aの動きがボール2に対して効率的に伝達されており、例えばボールの初速度は高くなり、飛距離も長くなる。
なお、参照値は、ミート率のようなヘッドスピードとボールスピードとの比率の他に、例えばヘッドスピードとボールスピードとの差分に基づく値であってもよい。また、参照値は、ヘッドスピードとボールスピードに加えて他のパラメータを用いた所定の演算により求められる値であってもよい。
The
The higher the meet rate, the more efficiently the movement of the
The reference value may be a value based on the difference between the head speed and the ball speed, for example, in addition to the ratio between the head speed and the ball speed such as the meat rate. The reference value may be a value obtained by a predetermined calculation using other parameters in addition to the head speed and the ball speed.
速度決定部202は、予め定めた一定数値範囲にミート率が含まれている組合せの候補のうちから、ミート率が基準値に最も近い1つの組合せを選択する。
具体的に、速度決定部202は、まず、4つの組合せの候補のうちから、ミート率が一定数値範囲に含まれていない組合せについては候補から除外する。次に、速度決定部202は、除外されずに残った候補のうちから、基準値に最も近いミート率の組合せを1つ選択する。速度決定部202は、このように選択した1つの組合せにおけるヘッドスピードとボールスピードをそれぞれ検出結果として出力する。なお、参照値としてヘッドスピードとボールスピードとの差分に基づく値を採用する場合、基準値もこれに対応した値とする。
The
Specifically, the
[ヘッドスピード及びボールスピードの検出処理例]
続いて、本実施形態の速度検出装置200によるヘッドスピード及びボールスピードの検出処理例について説明する。まず、ヘッドスピード検出部201Aによるヘッドスピードの検出処理例について説明する。
図3は、速度データ生成部212が生成した速度データの一例を示している。速度データは、時系列に応じた速度を示すもので、図3における横軸が時間であり、縦軸がデータ値(速度)である。
図4において破線で示すデータは、第1平均化部214により図3の速度データをN回平均化して得られるデータ(以下、第1平均化速度データと呼ぶ)である。また、図4において実線で示すデータは、第2平均化部217により図3の速度データをM(M<N)回平均化して得られるデータ(以下、第2平均化速度データと呼ぶ)である。
[Head speed and ball speed detection processing example]
Next, an example of head speed and ball speed detection processing by the
FIG. 3 shows an example of speed data generated by the speed
4 is data obtained by averaging the speed data of FIG. 3 N times by the first averaging unit 214 (hereinafter referred to as first averaged speed data). 4 is data obtained by averaging the speed data in FIG. 3 M (M <N) times by the second averaging unit 217 (hereinafter referred to as second averaged speed data). is there.
分離ポイント設定部215は、まず、図4に示す第1平均化速度データの開始時点t0を解析開始時点として時系列に従って解析(速度の検出)を実行していくことで、時点t1におけるピーク値pk1に対応した時点t2を乖離時点として検出する。具体的に、乖離指標値の目標値がピークに対する増減比率−15%である場合、乖離時点である時点t2は、時点t1におけるピーク値pk1以降の第1平均化速度データの時系列において、最初にピーク値pk1の85%にまで速度が低下した時点である。
First, the separation
このように、第1平均化速度データの速度がピーク値pk1となってから、ピーク値pk1の一定割合にまで速度が低下する状態は、ゴルフクラブ1のヘッド1aがボール2に当たったタイミングに対応すると推定できる。ゴルフクラブ1のヘッド1aは、ショット時においてボール2に当たることによりヘッドスピードが急峻に低下するからである。
そこで、分離ポイント設定部215は、上記のように検出した乖離時点としての時点t2を1つ目の第1分離ポイントPdv1として設定する。
Thus, after the speed of the first averaged speed data reaches the peak value pk1, the state where the speed decreases to a certain ratio of the peak value pk1 is the timing when the
Therefore, the separation
第1速度検出部218は、図4に示す開始時点t0から時点t2の第1分離ポイントPdv1までの期間を第1速度検出期間と定める。そのうえで、第1速度検出部218は、第1速度検出期間において、実線で示す第2平均化速度データに出現している最大ピーク値を検出する。第1速度検出部218は、このように検出した最大ピーク値を第1候補ヘッドスピードVh1として取得する。
The first
次に、分離ポイント設定部215は、時点t2の第1分離ポイントPdv1を2番目の解析開始時点として時系列に従って解析を実行していくことで、時点t3におけるピーク値pk2に対応した時点t4を乖離時点として検出する。そして、分離ポイント設定部215は、上記のように検出した乖離時点としての時点t4を2つ目の第2分離ポイントPdv2として設定する。
Next, the separation
第1速度検出部218は、図4に示す時点t2から時点t4の第2分離ポイントPdv2までの期間を第2速度検出期間と定める。第1速度検出部218は、第2速度検出期間において、実線の第2平均化速度データに出現している最大ピーク値を検出する。第1速度検出部218は、このように検出した最大ピーク値を第2候補ヘッドスピードVh2として取得する。
The first
第1速度検出部218は、例えば、速度データにおいて解析開始時点を1つのみ設定し、この1つの解析開始時点に基づいて設定した分離ポイントに基づく1つの速度検出期間から1つのヘッドスピードを検出するようにしてもよい。
ただし、このように1つのヘッドスピードのみを検出するようにした場合、ノイズなどの影響で、分離ポイントとして検出した乖離時点が実際のショットタイミングとは異なっている可能性がある。また同様にして、ノイズなどの影響で、第2平均化速度データにおける最大ピーク値がヘッドスピードとは無関係に出現している可能性もある。
そこで、本実施形態の例のように、複数の速度検出期間を設け、それぞれの速度検出期間においてヘッドスピードの候補を検出しておくようにすれば、速度データから実際のヘッドスピードに対応した速度を検出できる可能性が高くなる。
For example, the first
However, when only one head speed is detected in this way, there is a possibility that the deviation point detected as the separation point is different from the actual shot timing due to the influence of noise or the like. Similarly, there is a possibility that the maximum peak value in the second averaged speed data appears regardless of the head speed due to the influence of noise or the like.
Therefore, if a plurality of speed detection periods are provided and head speed candidates are detected in each speed detection period as in the example of the present embodiment, the speed corresponding to the actual head speed from the speed data. Is likely to be detected.
なお、上記の例では、第1速度検出部218は、第1速度検出期間における最大ピーク値と、第2速度検出期間における最大ピーク値とを、それぞれ、第1候補ヘッドスピードVh1、第2候補ヘッドスピードVh2として検出している。
しかし、例えば、第1速度検出期間における最大ピーク値について所定の演算を行って求めた値を第1候補ヘッドスピードVh1とし、第2速度検出期間における最大ピーク値について所定の演算を行って求めた値を第2候補ヘッドスピードVh2としてもよい。
また、上記の例では、ピーク値の一定割合にまで速度が低下する時点を乖離時点としている。しかし、乖離時点に対応するデータ値は、ピーク値に基づいて設定されていればよく、例えば、ピーク値に対して所定値を減算した値にまで低下した時点を乖離時点としてもよい。
In the above example, the first
However, for example, the value obtained by performing a predetermined calculation on the maximum peak value in the first speed detection period is set as the first candidate head speed Vh1, and the value obtained by performing the predetermined calculation on the maximum peak value in the second speed detection period. The value may be the second candidate head speed Vh2.
Further, in the above example, the time point at which the speed drops to a certain percentage of the peak value is set as the deviation time point. However, the data value corresponding to the divergence time may be set based on the peak value. For example, a time point when the predetermined value is subtracted from the peak value may be set as the divergence time.
次に、ボールスピード検出部201Bによるボールスピードの検出処理例について説明する。
図5は、速度分布データ生成部223により生成された速度分布データの例を示している。速度分布データは、ドップラーセンサ100の検出信号における速度成分ごとの強度の分布を示す。図5において横軸が速度であり、縦軸が強度である。
本実施形態における第2速度検出部224は、速度分布データにおける速度成分の強度のピーク値に基づいて、例えば以下のように、第1候補ボールスピードと第2候補ボールスピードとを検出する。
Next, an example of ball speed detection processing by the ball
FIG. 5 shows an example of velocity distribution data generated by the velocity distribution
The second
第2速度検出部224は、まず、速度分布データにおける最大ピーク値を第1候補ボールスピードVb1として検出する。図5に示す速度分布データにおいて、最大ピーク値はピーク値pk11である。従って、この場合の第2速度検出部224は、ピーク値pk11に対応する速度を第1候補ボールスピードVb1として検出する。
次に、第2速度検出部224は、所定のアルゴリズムに従って、速度分布データにおける最大ピーク値(ピーク値pk11)を除外した他のピーク値に基づいて、第2候補ボールスピードVb2を検出する。図5の例では、ピーク値pk12を第2候補ボールスピードVb2として検出した場合が示されている。
First, the second
Next, the second
これまでの説明から理解されるように、本実施形態における第1速度検出部218と第2速度検出部224は、それぞれ、2つのヘッドスピードの候補と2つのボールスピードの候補を検出する。これに対応して、速度決定部202は、例えば以下のように、これらの候補のうちから、各1つのヘッドスピードとボールスピードを検出結果として選択する。
As understood from the above description, the first
ここで、上記のように検出された各2つのヘッドスピードとボールスピードにより得られるヘッドスピードとボールスピードとの組合せは4つである。
速度決定部202は、4つの組合せのそれぞれについて、参照値としてのミート率を算出する。ミート率は、ボールスピード(初速度)をヘッドスピードで除算することにより求められる。速度決定部202は、4つの組合せのうちで、算出されたミート率の値が予め定めた一定数値範囲に含まれない組合せについては候補から除外する。ここでの一定数値範囲は、例えば一般的に想定されるミート率の範囲に基づいて定められる。ミート率の値が一定数値範囲に含まれない組合せは、ヘッドスピードとボールスピードの少なくとも一方が誤検出であると捉えてよい。
Here, there are four combinations of the head speed and the ball speed obtained by each of the two head speeds detected as described above and the ball speed.
The
そして、速度決定部202は、算出されたミート率の値が一定範囲に含まれている組合せのうちから、予め定めた基準値に最も近いミート率の組合せを選択する。基準値の具体例としては、例えば「1.35」である。速度決定部202は、選択した組合せにおけるヘッドスピードとボールスピードを検出結果として出力する。図1の情報処理装置300は、このように出力されたヘッドスピードとボールスピードの検出結果を利用して情報処理を実行する。
Then, the
図4にて説明したように、分離ポイント設定部215は、速度データの時系列における解析開始時点から解析時点までにおける速度のピーク値と、解析時点における速度の値との乖離度合いを示す乖離指標値が目標値に達した時点を分離ポイント(第1分離ポイントPdv1、第2分離ポイントPdv2)としている。
例えば、特許文献1では、信号の数値が所定回数連続して増加あるいは減少した時点を境界点(「分離ポイント」に相当)としているのであるが、信号の数値が所定回数連続して増加あるいは減少するパターンは、本来のショットタイミングには対応しないタイミングで多数出現する可能性がある。つまり、信号の数値が所定回数連続して増加あるいは減少するパターンに基づく場合、実際のショットタイミングに対応するピークを高い精度で検出することが難しい。
これに対して、本実施形態の場合、解析開始時点から解析時点までにおける速度のピーク値は、解析時点が時系列に応じて移動していくのに応じてより大きな速度の値が検出されるごとに更新していくことができる。これにより、速度データにおける速度のピーク値と、ピーク値に応じた乖離時点(分離ポイント)とをより高い精度で検出可能になり、ヘッドスピードの検出精度を向上させることが可能になる。
As described with reference to FIG. 4, the separation
For example, in
On the other hand, in the case of this embodiment, the peak value of the speed from the analysis start time to the analysis time is detected as a larger speed value as the analysis time moves in time series. It can be updated every time. This makes it possible to detect the speed peak value in the speed data and the divergence point (separation point) corresponding to the peak value with higher accuracy, and to improve the head speed detection accuracy.
そのうえで、図4に示したように、ヘッドスピードの検出にあたり、分離ポイント設定部215が分離ポイントの設定に利用する第1平均化速度データは、第2平均化速度データよりも多い平均化回数によって生成されている。つまり、第1平均化速度データのほうが第2平均化速度データよりも平滑化されている度合いが高い。
このように平滑化された第1平均化速度データを分離ポイントの設定に使用することで、例えば、ピークの検出と乖離時点(分離ポイント)の検出にあたり不要な速度データの変動成分が抑制されるため、分離ポイントの設定に関する精度をさらに高くできる。
In addition, as shown in FIG. 4, when the head speed is detected, the first average speed data used by the separation
By using the first averaged velocity data smoothed in this way for setting the separation point, for example, the fluctuation component of the velocity data which is unnecessary for detecting the peak and the point of separation (separation point) is suppressed. Therefore, the accuracy with respect to the setting of the separation point can be further increased.
さらに、本実施形態では、第1速度検出部218と第2速度検出部224が、それぞれ複数のヘッドスピードとボールスピードの候補を検出している。そして、速度決定部202がこれらのヘッドスピードとボールスピードの組合せのうちから最適な組合せを選択することで、各1つのヘッドスピードとボールスピードの検出結果を得るようにしている。
これにより、例えば、第1速度検出部218と第2速度検出部224が各1つのヘッドスピードとボールスピードを検出し、そのまま検出結果として出力する場合と比較して、検出結果の精度を高くすることができる。
Furthermore, in the present embodiment, the first
Thereby, for example, the first
そのうえで、本実施形態の速度決定部202は、組合せごとのヘッドスピードとボールスピードを利用して求めた参照値(例えば、ミート率)を利用して1つの組合せを選択している。
このように、検出対象であるヘッドスピードとボールスピードとに密接に関連する参照値を組合せの選択に利用することで、ヘッドスピードとボールスピードの検出結果についての精度をさらに高めることが可能になる。
In addition, the
As described above, by using the reference value closely related to the head speed and the ball speed, which are detection targets, for selecting the combination, it is possible to further improve the accuracy of the detection result of the head speed and the ball speed. .
なお、速度決定部202は、例えば、参照値が一定数値範囲に含まれていない組合せを候補から除外する手順を省略して、4つの組合せのうちから参照値が基準値に最も近い1つの組合せを選択してもよい。
Note that the
[処理手順例]
図6のフローチャートは、ドップラーセンサ100と速度検出装置200が実行する処理手順例を示している。
まず、ドップラーセンサ100は検出信号を出力する(ステップS101)。図2にて説明したように、ドップラーセンサ100の検出信号は、ヘッドスピード検出部201Aとボールスピード検出部201Bとに対して分岐して入力される。
[Example of processing procedure]
The flowchart of FIG. 6 shows an example of a processing procedure executed by the
First, the
ステップS102〜S111は、ヘッドスピード検出部201Aの処理である。
ヘッドスピード検出部201Aにおいて、デジタル入力部211は、入力された検出信号を速度に応じたパルス幅を有するパルス信号に変換する(ステップS102)。
速度データ生成部212は、ステップS102により得られたパルス信号を入力して速度データを生成する(ステップS103)。なお、速度データ生成部212は、生成した速度データを蓄積(保持)する。
ノイズフィルタ213は、速度データ生成部212が保持する速度データを入力し、速度データからヘッドスピード及びボールスピードとして取り得る速度範囲の成分のみを抽出し、速度範囲外の成分をノイズとして除去する(ステップS104)。
Steps S102 to S111 are processing of the head
In the head
The speed
The
第1平均化部214は、ステップS104によりノイズが除去された速度データについてN回の平均化を行って第1平均化速度データを出力する(ステップS105)。
分離ポイント設定部215は、ステップS105により出力された第1平均化速度データを利用して、図4にて説明したように、第1分離ポイントPdv1を設定し(ステップS106)、続いて、第2分離ポイントPdv2を設定する(ステップS107)。
The
The separation
また、ノイズフィルタ216は、速度データ生成部212が保持する速度データを入力し、速度データからヘッドスピード及びボールスピードとして取り得る速度範囲の成分のみを抽出し、速度範囲外の成分をノイズとして除去する(ステップS108)。
第2平均化部217は、ステップS108によりノイズが除去された速度データについてM(M<N)回の平均化を行って第2平均化速度データを出力する(ステップS109)。
なお、ステップS108、S109の処理は、ステップS104〜S107と並行して実行してもよい。
The
The
Note that the processing of steps S108 and S109 may be executed in parallel with steps S104 to S107.
第1速度検出部218は、ステップS106により設定された第1分離ポイントPdv1とステップS109により出力された第2平均化速度データとを利用して、図4にて説明したように、第1候補ヘッドスピードVh1を検出する(ステップS110)。
続けて、第1速度検出部218は、ステップS106、S107により設定された第1分離ポイントPdv1、第2分離ポイントPdv2と、ステップS109により出力された第2平均化速度データとを利用して、第2候補ヘッドスピードVh2を検出する(ステップS111)。
The first
Subsequently, the first
ステップS112〜S115は、ボールスピード検出部201Bが実行する処理である。
ボールスピード検出部201Bにおいて、A/D変換部222は、アナログ入力部221が入力したドップラーセンサ100の検出信号をデジタルに変換する(ステップS112)。
速度分布データ生成部223は、ステップS112によってA/D変換部222から出力されたデジタルの検出信号について、例えば高速フーリエ変換を行うことにより速度分布データを生成する(ステップS113)。なお、速度分布データ生成部223は、生成した速度分布データを保持する。
第2速度検出部224は、ステップS113が保持する速度分布データを入力し、速度分布データにおける速度成分の強度のピーク値に基づいて、例えば図5により説明したように、第1候補ボールスピードVb1を検出し(ステップS114)、続けて、第2候補ボールスピードVb2を検出する(ステップS115)。
Steps S112 to S115 are processes executed by the ball
In the ball
The velocity distribution
The second
ステップS116〜S119は、速度決定部202が実行する処理である。
速度決定部202は、ステップS110、S111、S114、S115により検出された第1候補ヘッドスピードVh1、第2候補ヘッドスピードVh2、第1候補ボールスピードVb1、第2候補ボールスピードVb2による4つの組合せのそれぞれについてミート率を算出する(ステップS116)。
Steps S116 to S119 are processes executed by the
The
速度決定部202は、4つの組合せのうち、ステップS116により算出したミート率が一定数値範囲に含まれない組合せを候補から除外する(ステップS117)。次に、速度決定部202は、ミート率が一定数値範囲に含まれる組合せのうちから、予め定められた基準のミート率に最も近い1つの組合せを選択する(ステップS118)。
そして、速度決定部202は、ステップS118により選択した組合せにおけるヘッドスピードとボールスピードを検出結果として出力する(ステップS119)。
このような処理によって、本実施形態の速度検出装置200は、ヘッドスピードとボールスピードの検出結果を高い精度で得ることができる。
The
Then, the
By such processing, the
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成は本実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
また、本実施形態の速度検出装置は、ゴルフにおけるヘッドスピードとボールスピードの検出だけではなく、例えば野球におけるバットとボールの速度、テニスや卓球などにおけるラケットとボールの速度などの検出にも適用できる。
As mentioned above, although embodiment of this invention was explained in full detail with reference to drawings, the concrete structure is not restricted to this embodiment, The design etc. of the range which does not deviate from the summary of this invention are included.
Further, the speed detection device of the present embodiment can be applied not only to detection of head speed and ball speed in golf but also to detection of bat and ball speed in baseball, racket and ball speed in tennis and table tennis, for example. .
また、上述の速度検出装置200の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより上述の速度検出装置200の処理を行ってもよい。ここで、「記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行する」とは、コンピュータシステムにプログラムをインストールすることを含む。ここでいう「コンピュータシステム」とは、OSや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、インターネットやWAN、LAN、専用回線等の通信回線を含むネットワークを介して接続された複数のコンピュータ装置を含んでもよい。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD−ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。このように、プログラムを記録した記録媒体は、CD−ROM等の非一過性の記録媒体であってもよい。また、記録媒体には、当該プログラムを配信するために配信サーバからアクセス可能な内部または外部に設けられた記録媒体も含まれる。配信サーバの記録媒体に記録されるプログラムのコードは、端末装置で実行可能な形式のプログラムのコードと異なるものでもよい。すなわち、配信サーバからダウンロードされて端末装置で実行可能な形でインストールができるものであれば、配信サーバで記憶される形式は問わない。なお、プログラムを複数に分割し、それぞれ異なるタイミングでダウンロードした後に端末装置で合体される構成や、分割されたプログラムのそれぞれを配信する配信サーバが異なっていてもよい。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、ネットワークを介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ(RAM)のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、上記プログラムは、上述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
Further, a program for realizing the function of the
1 ゴルフクラブ
1a ヘッド
2 ボール
100 ドップラーセンサ
200 速度検出装置
201 速度検出部
201A ヘッドスピード検出部
201B ボールスピード検出部
202 速度決定部
211 デジタル入力部
212 速度データ生成部
213 ノイズフィルタ
214 第1平均化部
215 分離ポイント設定部
216 ノイズフィルタ
217 第2平均化部
218 第1速度検出部
221 アナログ入力部
222 A/D変換部
223 速度分布データ生成部
224 第2速度検出部
300 情報処理装置
400 表示装置
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記速度検出部によって検出された第1速度と第2速度における各1つの第1速度と第2速度との組合せの候補のうちから、各組合せにおける第1速度と第2速度との比率または差分に基づく参照値と予め定めた基準値とに基づいて1つの組合せを選択し、選択した組合せにおける各1つの第1速度と第2速度とを、それぞれ検出結果として出力する速度決定部と
を備える速度検出装置。 Based on a detection signal output by the Doppler sensor in accordance with the moving speed of the object, a first speed that is the speed of the first speed detection object and a second speed detection that has a relationship of colliding with the first speed detection object. Among the second speeds that are the speed of the object, a speed detecting unit that detects two or more for one and detects one or more for the other;
The ratio or difference between the first speed and the second speed in each combination from among the combinations of the first speed and the second speed in each of the first speed and the second speed detected by the speed detector. A speed determining unit that selects one combination based on a reference value based on the reference value and a predetermined reference value, and outputs each of the first speed and the second speed in the selected combination as a detection result. Speed detection device.
前記組合せの候補のうちから、前記参照値が前記基準値に最も近い1つの組合せを選択する
請求項1に記載の速度検出装置。 The speed determining unit is
The speed detection device according to claim 1, wherein, from among the combination candidates, one combination in which the reference value is closest to the reference value is selected.
予め定めた一定数値範囲に前記参照値が含まれている組合せの候補のうちから、前記参照値が前記基準値に最も近い1つの組合せを選択する
請求項2に記載の速度検出装置。 The speed determining unit is
The speed detection device according to claim 2, wherein one combination in which the reference value is closest to the reference value is selected from among combinations of combinations in which the reference value is included in a predetermined constant numerical value range.
前記検出信号に基づいて時系列に従った速度を示す速度データを生成する速度データ生成部と、
前記速度データの解析開始時点から前記速度データの時系列に従って順次移動する解析時点までにおける、速度の極値としての極大値に対する速度の値の減少の度合い、または前記極値としての極小値に対する速度の値の増加の度合いを示す乖離指標値が所定値に達した時点を、1または複数の前記解析開始時点ごとに対応して検出し、検出した時点の各々を分離ポイントとして設定する分離ポイント設定部と、
1または複数の前記解析開始時点から対応の前記分離ポイントまでの1または複数の速度検出期間を特定し、特定した速度検出期間ごとにおける速度データのピーク値に基づいて1または複数の第1速度を検出する第1速度検出部とを備える
請求項1から3のいずれか一項に記載の速度検出装置。 The speed detector
A speed data generating unit that generates speed data indicating a speed according to a time series based on the detection signal;
Definitive By sequentially you move solution analysis time point according to the time series of the analysis start point or found before Symbol velocity data of the velocity data, the degree of reduction of the velocity values for the maximum value of as extreme speed or as the extreme value, The time when the deviation index value indicating the degree of increase of the speed value with respect to the minimum value reaches a predetermined value is detected corresponding to one or a plurality of the analysis start time points, and each of the detected time points is set as a separation point. A separation point setting unit,
One or a plurality of speed detection periods from one or a plurality of the analysis start time points to the corresponding separation point are specified, and one or a plurality of first speeds are determined based on a peak value of speed data for each specified speed detection period. The speed detection apparatus according to any one of claims 1 to 3, further comprising a first speed detection unit that detects the speed.
前記検出信号に基づいて速度成分ごとの分布を示す速度分布データを生成する速度分布データ生成部と、
前記速度分布データにおける速度成分の強度のピーク値に基づいて、1または複数の第2速度を検出する第2速度検出部とを備える
請求項1から4のいずれか一項に記載の速度検出装置。 The speed detector
A velocity distribution data generation unit that generates velocity distribution data indicating a distribution for each velocity component based on the detection signal;
5. A speed detection apparatus according to claim 1, further comprising: a second speed detection unit configured to detect one or a plurality of second speeds based on a peak value of the intensity of the speed component in the speed distribution data. .
検出された第1速度と第2速度における各1つの第1速度と第2速度との組合せの候補のうちから、各組合せにおける第1速度と第2速度との比率または差分に基づく参照値と予め定めた基準値とに基づいて1つの組合せを選択し、選択した組合せにおける各1つの第1速度と第2速度とを、それぞれ検出結果として出力するステップと
を備える速度検出方法。 Based on a detection signal output by the Doppler sensor in accordance with the moving speed of the object, a first speed that is the speed of the first speed detection object and a second speed detection that has a relationship of colliding with the first speed detection object. Detecting two or more for one of the second velocities that are the speed of the object, and detecting one or more for the other;
A reference value based on a ratio or difference between the first speed and the second speed in each combination from among the combinations of the first speed and the second speed in each of the detected first speed and the second speed; A speed detection method comprising: selecting one combination based on a predetermined reference value, and outputting each first speed and second speed in the selected combination as a detection result.
ドップラーセンサが物体の移動速度に応じて出力する検出信号に基づいて、第1速度検出対象物の速度である第1速度と、前記第1速度検出対象物と衝突する関係にある第2速度検出対象物の速度である第2速度とのうち、一方については2以上を検出し、他方については1以上を検出する速度検出ステップと、
前記速度検出ステップによって検出された第1速度と第2速度における各1つの第1速度と第2速度との組合せの候補のうちから、各組合せにおける第1速度と第2速度との比率または差分に基づく参照値と予め定めた基準値とに基づいて1つの組合せを選択し、選択した組合せにおける各1つの第1速度と第2速度とを、それぞれ検出結果として出力する速度決定ステップと
を実行させるためのプログラム。 On the computer,
Based on a detection signal output by the Doppler sensor in accordance with the moving speed of the object, a first speed that is the speed of the first speed detection object and a second speed detection that has a relationship of colliding with the first speed detection object. A speed detection step of detecting two or more for one of the second speeds, which is the speed of the object, and detecting one or more for the other;
A ratio or difference between the first speed and the second speed in each combination from among the combinations of the first speed and the second speed in each of the first speed and the second speed detected by the speed detection step. A speed selection step of selecting one combination based on a reference value based on and a predetermined reference value and outputting each first speed and second speed in the selected combination as a detection result is executed. Program to let you.
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