JP5902076B2 - Information processing apparatus, information processing method, and program - Google Patents
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Description
本発明は、本発明は、自車両と他車両との相対位置関係を検出する技術に関する。 The present invention relates to a technique for detecting a relative positional relationship between a host vehicle and another vehicle.
上記技術分野において、特許文献１には、自車以外の車両の位置をディスプレイに表示する技術が開示されている。
In the above technical field,
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、自車両の位置情報の更新タイミングと他車両の位置情報の更新タイミングがずれた場合に、自車両と他車両の相対位置関係が一時的に不正確になるという問題があった。
However, in the technique described in
本発明の目的は、上述の課題を解決する技術を提供することにある。 The objective of this invention is providing the technique which solves the above-mentioned subject.
上記目的を達成するため、本発明に係る装置は、
自車両の位置情報および速度情報を繰り返し取得する第１取得部と、
他車両の位置情報および速度情報を繰り返し取得する第２取得部と、
前記自車両の位置情報および前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両と前記他車両との間の距離を算出する距離算出部と、
前記自車両の速度情報および前記他車両の速度情報に基づいて、前記距離を補正する補正部と、
を備えた。
In order to achieve the above object, an apparatus according to the present invention provides:
A first acquisition unit that repeatedly acquires position information and speed information of the host vehicle;
A second acquisition unit that repeatedly acquires position information and speed information of other vehicles;
A distance calculation unit that calculates a distance between the host vehicle and the other vehicle based on the position information of the host vehicle and the position information of the other vehicle;
A correction unit that corrects the distance based on the speed information of the host vehicle and the speed information of the other vehicle;
Equipped with.
前記補正部が、
前記他車両の速度情報と前記自車両の速度情報とに基づいて、前記自車両に対する前記他車両の相対速度を算出する相対速度算出部を含み、
前記相対速度算出部が算出した相対速度に基づいて前記距離を補正することは好適である。
前記相対速度算出部が、前記第１取得部が前記自車両の速度情報を取得したタイミングで前記相対速度を算出し、
前記補正部が、前記相対速度算出部が前記相対速度を算出したタイミングで、前記相対速度に基づいて前記距離を補正することは好適である。
前記距離算出部が、前記距離として、道なりの距離を、地図情報を参照して算出することは好適である。
The correction unit is
A relative speed calculator that calculates a relative speed of the other vehicle with respect to the host vehicle based on the speed information of the other vehicle and the speed information of the host vehicle;
It is preferable to correct the distance based on the relative speed calculated by the relative speed calculation unit.
The relative speed calculation unit calculates the relative speed at a timing when the first acquisition unit acquires the speed information of the host vehicle;
It is preferable that the correction unit corrects the distance based on the relative speed at a timing when the relative speed calculation unit calculates the relative speed.
It is preferable that the distance calculation unit calculates a road distance as the distance with reference to map information.
前記第１取得部が取得した自車両の位置情報と前記補正部が前記距離を補正して導いた補正距離とに基づいて、他車両の位置情報を推定し、推定した他車両の位置情報と、前記第２取得部が最後に取得した前記他車両の位置情報との差があらかじめ定められた大きさを超えている場合に、地図情報を用いて前記自車両の位置と前記他車両の位置を推定し、前記距離を決定する決定部をさらに備えたことは好適である。
前記第１取得部はさらに自車両の走行方向情報を取得し、
前記第２取得部はさらに他車両の走行方向情報を取得し、
前記補正部は、前記他車両および前記自車両のそれぞれの速度情報および走行方向情報に基づいて、前記道なりの距離を補正することは好適である。
Based on the position information of the own vehicle acquired by the first acquisition unit and the correction distance derived by correcting the distance by the correction unit, the position information of the other vehicle is estimated, and the estimated position information of the other vehicle When the difference between the position information of the other vehicle acquired last by the second acquisition unit exceeds a predetermined size, the position of the host vehicle and the position of the other vehicle are determined using map information. It is preferable to further include a determination unit that estimates the distance and determines the distance.
The first acquisition unit further acquires travel direction information of the host vehicle,
The second acquisition unit further acquires travel direction information of another vehicle,
It is preferable that the correction unit corrects the road distance based on speed information and traveling direction information of the other vehicle and the host vehicle.
前記補正部で補正された前記距離に基づいて、前記自車両から見た前記他車両の相対位置を表示する表示部をさらに備えたことは好適である。
前記第１取得部は、前記自車両内に設けられて、自車両の位置情報および速度情報を繰り返し検出するセンサであり、
前記第２取得部は、前記自車両内に設けられて、他車両の位置情報および速度情報を、車車間通信を利用して前記他車両から繰り返し受信するレシーバであり、
前記距離算出部および前記補正部は、
前記自車両の位置情報および前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両と前記他車両との間の距離を算出する算出モジュールと、
前記自車両の速度情報および前記他車両の速度情報に基づいて、前記距離を補正する補正モジュールと、
を実行する車載プロセッサであることは好適である。
It is preferable that the apparatus further includes a display unit that displays a relative position of the other vehicle viewed from the host vehicle based on the distance corrected by the correction unit.
The first acquisition unit is a sensor that is provided in the host vehicle and repeatedly detects position information and speed information of the host vehicle.
The second acquisition unit is a receiver that is provided in the host vehicle and repeatedly receives position information and speed information of another vehicle from the other vehicle using inter-vehicle communication,
The distance calculation unit and the correction unit are
A calculation module that calculates a distance between the host vehicle and the other vehicle based on the position information of the host vehicle and the position information of the other vehicle;
A correction module for correcting the distance based on the speed information of the host vehicle and the speed information of the other vehicle;
It is suitable that it is a vehicle-mounted processor which performs.
上記目的を達成するため、本発明に係る方法は、
自車両の位置情報および速度情報を繰り返し取得するステップと、
他車両の位置情報および速度情報を繰り返し取得するステップと、
前記自車両の位置情報および前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両と前記他車両との間の距離を算出するステップと、
前記自車両の速度情報および前記他車両の速度情報に基づいて、前記距離を補正するステップと、
を含む。
In order to achieve the above object, the method according to the present invention comprises:
Repeatedly acquiring position information and speed information of the host vehicle;
Repeatedly acquiring position information and speed information of other vehicles;
Calculating a distance between the host vehicle and the other vehicle based on the position information of the host vehicle and the position information of the other vehicle;
Correcting the distance based on the speed information of the host vehicle and the speed information of the other vehicle;
including.
上記目的を達成するため、本発明に係るプログラムは、
自車両の位置情報および速度情報を繰り返し取得するステップと、
他車両の位置情報および速度情報を繰り返し取得するステップと、
前記自車両の位置情報および前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両と前記他車両との間の距離を算出するステップと、
前記自車両の速度情報および前記他車両の速度情報に基づいて、前記距離を補正するステップと、
をコンピュータに実行させる。
In order to achieve the above object, a program according to the present invention provides:
Repeatedly acquiring position information and speed information of the host vehicle;
Repeatedly acquiring position information and speed information of other vehicles;
Calculating a distance between the host vehicle and the other vehicle based on the position information of the host vehicle and the position information of the other vehicle;
Correcting the distance based on the speed information of the host vehicle and the speed information of the other vehicle;
Is executed on the computer.
本発明によれば、自車両と他車両との相対位置関係をより正確に認識することができる。 According to the present invention, the relative positional relationship between the host vehicle and another vehicle can be recognized more accurately.
以下に、図面を参照して、本発明の実施の形態について例示的に詳しく説明する。ただし、以下の実施の形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、本発明の技術範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。 Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. However, the components described in the following embodiments are merely examples, and are not intended to limit the technical scope of the present invention only to them.
［第１実施形態］
本発明の第１実施形態としての情報処理装置１００について、図１を用いて説明する。図１に示すように、情報処理装置１００は、自車両情報取得部１０１と他車両情報取得部１０２と距離算出部１０３と距離補正部１０４とを含む。本実施形態では、情報処理装置１００は、自車両１１０内に搭載された車載コンピュータとして説明するが、本発明はこれに限定されるものではなく、車外に設置され、自車両１１０および他車両１２０から情報を取得できるサーバであってもよい。
[First Embodiment]
An
自車両情報取得部１０１は、自車両１１０の位置情報および速度情報を繰り返し取得する。一方、他車両情報取得部１０２は、他車両１２０の位置情報および速度情報を繰り返し取得する。さらに、距離算出部１０３は、自車両の位置情報および他車両の位置情報に基づいて、自車両１１０と他車両１２０との間の距離を算出する。また、距離補正部１０４は、自車両の速度情報および他車両の速度情報に基づいて、距離を補正する。
The own vehicle information acquisition unit 101 repeatedly acquires position information and speed information of the own vehicle 110. On the other hand, the other vehicle
以上の構成によれば、距離補正部１０４は、他車両の位置情報を検知するタイミングが遅れても、より正確に他車両１２０の位置を予測することができる。
According to the above configuration, the
図２は、車車間通信について説明する図である。例えば、自車両２１１は車車間通信により、他車両２１２〜２１７から直接、または、路側アンテナ２２０を介して、基本情報および機器情報を取得する。基本情報は、各他車両の車量ＩＤ、車種、現在位置、車両速度、走行方向の少なくともいずれかを含み、機器情報は、ギアポジション、ブレーキ、方向指示器、ハザードランプの少なくともいずれかの状態を示す情報を含む。路側アンテナ２２０を介しても通信を行なうことのできない車両２３１、２３２、２３３に対しては、通信可能な他車両２１６を介して、通信する。通信方式は、例えば周波数帯７００ＭＨｚ、マルチキャリア、ＯＦＤＭ方式と、周波数帯５．８ＧＨｚ、シングルキャリア、ＱＰＳＫ方式などが考えられる。いずれにしても同報通信可能であり通信間隔は１００ｍｓ以上である。しかし、本発明における通信方式はこれらに限定されるものではない。
FIG. 2 is a diagram for explaining inter-vehicle communication. For example, the
図３Ａは、他車両の位置を表示する表示画面３１０の例を説明するための図である。図３Ａは、運転者の視界全体を示しており、表示画面３１０は、ハンドル３２０の右側のセンターコンソールに埋め込まれ、地図などを表示するディスプレイ３００の一部を構成している。この例では、表示画面３１０において、フロントガラスの向こう側に見える前方車両３０１が、アイコン３１１で示されている。なお、アイコン３１１の下方に示された矢印は自車両位置３１２を示すものである。アイコン表示部の右側にはメモリ３１３が表示され、自車両と前方他車両３０１の車間距離がどの程度かを把握できるようになっている。
FIG. 3A is a diagram for explaining an example of a
図３Ｂは、本発明の前提技術に基づいて表示画面３１０に表示された他車両の表示例を示す図である。表示画面３１０ｂは、表示画面３１０ａから時間が経過した場合の表示を表わしている。さらに、表示画面３１０ｃは、表示画面３１０ｂからさらに時間が経過した場合の表示を表わしている。表示画面３１０ａ〜３１０ｃにおいて、他車両アイコン３１１と自車両位置３１２と、道路上の固定位置を示す線３１３が表示される。自車両は走行しているため、道路上の固定位置を示す線３１３は、時間の経過と共に、自車両位置３１２に近づいていく。他車両から取得した位置情報を、その都度用いて表示画像を生成すると、何らかの理由で他車両位置が更新されなかった場合に、データ上、他車両位置が変わらないことになってしまう。その結果、表示画面３１０ｂに示すように、他車両が、自車両に対して自車両の走行速度で急接近してきたように表示される。しかし、実際には、他車両は急に停止したわけではないため、表示画面３１０ｂには、位置３１１ｘに前方他車両が表示されるべきである。その後、他車両から最新の位置情報を取得すると、表示画面３１０ｃに示すように、他車両の表示位置は、自車両３１２から離れた位置に戻る。つまり、位置情報のみに頼って表示の更新を行なうと、自車両位置および速度を取得して表示を更新する非常に短い間隔の間に、表示画面３１０ａ→表示画面３１０ｂ（点線はなし）→表示画面３１０ｃのように表示が変わってしまう。運転者にとってみれば、前方車両がいきなり（急停止したように）自車両に近づいて表示されたかと思えば、すぐに（ものすごい加速度で急発進したように）もとの位置に表示されるため、まるで表示画面３１０が点滅しているかのように見えてしまう。
FIG. 3B is a diagram showing a display example of another vehicle displayed on the
そこで、本実施形態では、図１で説明したように、自車両の速度情報および他車両の速度情報に基づいて、自他車両間の距離を補正し、表示を行なう。これにより、他車両の位置情報の取得タイミングが遅れたり、取得自体が行なわれなかったりしても、あらかじめ取得していた他車両の速度情報から他車両の位置情報を推定することが可能となる。自車両から見た他車両の相対位置、つまり、自車両と他車両との間の距離は、適正に推定でき、図３Ｃの表示画面３１０ｄに示すように、より正確な位置に他車両を表示することが可能となる。また、運転者にとって非常に見やすい表示画面を提供することが可能となる。
Therefore, in the present embodiment, as described with reference to FIG. 1, the distance between the own vehicle and the other vehicle is corrected and displayed based on the speed information of the own vehicle and the speed information of the other vehicle. Thereby, even if the acquisition timing of the position information of the other vehicle is delayed or the acquisition itself is not performed, it is possible to estimate the position information of the other vehicle from the speed information of the other vehicle acquired in advance. . The relative position of the other vehicle viewed from the own vehicle, that is, the distance between the own vehicle and the other vehicle can be estimated appropriately, and the other vehicle is displayed at a more accurate position as shown in the
［詳細な機能構成］
図４Ａは、本実施形態に係る情報処理装置１００の内部および情報処理装置１００を含む車載システムの構成をより詳細に示した図である。本実施形態において、情報処理装置１００は、図１で説明したとおり、自車両情報取得部１０１、距離算出部１０３、距離補正部１０４を含む。情報処理装置１００は、それらに加えて、通信制御部４０１、他車両情報データベース４０２、他車両情報整理部４０３、地図情報データベース４０４、距離決定部４０６、および表示画像生成部４０７を含む。距離算出部１０３、距離補正部１０４、および距離決定部４０６は、他車両位置表示制御部４０９として機能し、ディスプレイ３００における他車両の表示位置を決定する。
[Detailed function configuration]
FIG. 4A is a diagram showing in more detail the configuration of the in-vehicle system including the inside of the
通信制御部４０１は、例えばレシーバのような他車両情報取得部１０２と、送信部４１１を含み、同じ車両内に設けられた、アンテナを含む車車間通信機４７１および路車間通信機４７２を用いて、他車両および路側アンテナとの間の情報のやりとりを実現する。
The
自車両情報取得部１０１は、自車両に設けられたＧＰＳ受信機４６１、速度パルスセンサ４６２、他のセンサ類４６３と接続されている。自車両情報取得部１０１は、ＧＰＳ受信機４６１から、自車両の位置情報を取得する。また、自車両情報取得部１０１は、速度パルスセンサ４６２から、速度情報、加速度情報、走行方向情報を取得する。また、自車両情報取得部１０１は、他のセンサ類４６３から、ギアポジション、ブレーキ、方向指示器、ハザードランプなどに関する情報を取得する。
The own vehicle information acquisition unit 101 is connected to a
他車両情報取得部１０２は、車車間通信機４７１および路車間通信機４７２を介してパケットを受信し、他車両の車両ＩＤ、車種、現在位置、速度、走行方向、ギア、ブレーキなどの機器情報などを取得する。送信部４１１は、車車間通信機４７１および路車間通信機４７２から送信するパケットの作成を行なう。
The other vehicle
距離算出部１０３は、自車両情報取得部１０１が取得した自車両の位置情報、他車両情報取得部が取得した他車両の位置情報、および地図情報データベース４０４に格納された地図情報に基づいて、自車両と他車両との間の距離ｄを算出する。距離算出部１０３は、算出した距離ｄを、他車両のＩＤごとに、他車両情報データベース４０２に格納する。
The
距離補正部１０４は、相対速度算出部４０５を含む。相対速度算出部４０５は、他車両情報取得部１０２で取得した他車両の速度情報と、自車両情報取得部１０１で取得した自車両の速度情報とに基づいて、自車両に対する他車両の相対速度を算出する。
The
距離補正部１０４は、相対速度算出部４０５が算出した相対速度に基づいて、距離算出部１０３で算出された距離を補正する。例えば自車両に対する他車両の相対速度がプラスの場合には、他車両は自車両から離れているので、距離算出部１０３で算出された距離に対して、距離の変化分Δｄ＝（他車両位置取得時からの経過時間）×（自車両に対する他車両の相対速度ΔＳ）を加算する。
The
相対速度算出部４０５は、自車両情報取得部１０１が自車両の速度情報を取得したタイミングで相対速度を算出し、距離補正部１０４は、相対速度算出部４０５が相対速度を算出したタイミングで、相対速度に基づいて距離を補正する。つまり、他車両から情報取得がないタイミングでも、自車両の情報取得をすれば、取得した自車両情報に基づいて、相対速度を更新する。これにより、より正確に相対速度を求めることが可能となる。
The relative
距離決定部４０６は、自車両情報取得部１０１が取得した自車両の位置情報と距離補正部１０４が距離を補正して導いた補正距離とに基づいて、他車両の位置情報を推定する。そして、距離決定部４０６は、他車両情報取得部１０２が最後に取得した他車両の位置情報と、補正距離で推定した他車両の位置情報とを比較する。距離決定部４０６は、これらの差があらかじめ定められた大きさを超えている場合に、他車両情報取得部１０２が最後に取得した他車両の位置情報と地図情報とを用いて他車両の位置を再度確認し、自車両位置との距離を決定して、表示画像生成部４０７に伝える。一方、他車両情報取得部１０２が最後に取得した他車両の位置情報と、補正距離で推定した他車両の位置情報とがあらかじめ定められた距離以内の場合には、距離補正部１０４からの補正距離を表示画像生成部４０７に伝える。
The
相対速度を用いて自車両との距離の変化を導き、その距離の変化を用いて算出した他車両の位置が、他車両の位置から、あらかじめ定められた距離を超えて離れた場合、算出した他車両の位置情報の正確性が疑われる。そこで、地図情報データベース４０４を参照して、他車両を地図上の道路リンクにマッチングさせ、自車両との距離を求める。
Calculated when the position of the other vehicle calculated using the change in the distance is derived from the position of the other vehicle by exceeding the predetermined distance from the position of the other vehicle. The accuracy of the position information of other vehicles is suspected. Therefore, with reference to the
表示画像生成部４０７は、距離決定部４０６から受け取った距離に基づいて、他車両の表示画像を生成し、ディスプレイ３００に表示させる。
The display
図４Ｂは、情報処理装置１００のハードウェア構成を示すブロック図である。情報処理装置１００は、プロセッサ４１０、ＲＯＭ（Read Only Memory）４２０、通信制御部４０１、ＲＡＭ(Random Access Memory)４４０、およびストレージ４５０を備えている。プロセッサ４１０は中央処理部であって、様々なプログラムを実行することにより情報処理装置１００全体を制御する。ＲＯＭ４２０は、プロセッサ４１０が最初に実行すべきブートプログラムの他、各種パラメータ等を記憶している。また、ＲＡＭ４４０は、送受信や計算の対象となる様々な情報を一時的に保存する。ここでは、ＲＡＭ４４０は、例えば、自車両情報４４１、他車両情報４４２、算出した自車両、他車両間の距離４４３、相対速度４４４、距離変化４４５、補正後の距離４４６、他車両の表示位置４４７を記憶している。ここで、自車両情報４４１は、自車両位置、自車両速度、走行方向などを含む。一方、他車両情報４４２は、取得した他車両位置、補正後の他車両位置（表示位置）、他車両速度、走行方向などを含む。
FIG. 4B is a block diagram illustrating a hardware configuration of the
ストレージ４５０は、アプリケーションや各種データを格納する記憶部である。ストレージ４５０は、自車両情報４５１、他車両情報データベース４０２、地図情報データベース４０４を格納している。またさらに、ストレージ４５０は、プロセッサ４１０によって実行される他車両位置表示制御プログラム４５２と他車両情報ＤＢ整理プログラム４５３とを格納している。他車両位置表示プログラム４５２は、ディスプレイ３００に対して、図３Ｃに示したような他車両位置を表示するためのプログラムであり、プロセッサ４１０は、このプログラムを実行することにより、他車両位置表示制御部４０９として機能することになる。他車両情報ＤＢ整理プログラム４５３は、他車両情報データベース４０２を整理するためのプログラムであり、プロセッサ４１０は、このプログラムを実行することにより、他車両情報ＤＢ整理部４０３として機能する。
The
他車両位置表示プログラム４５２は、距離算出部距離算出モジュール４８１、距離補正モジュール４８２、距離決定モジュール４８３、および表示画像生成モジュール４８４を含んでいる。プロセッサ４１０は、これらのモジュールを実行することにより、それぞれ、上述した距離算出部１０３、距離補正部１０４、距離決定部４０６、表示画像生成部４０７として機能する。
The other vehicle
入出力インタフェース４６０は、情報処理装置１００に外部接続された、ＧＰＳ信号受信機４６１などとのデータの入出力を制御するためのインタフェースである。
The input /
図５は、通信制御部４０１が車車間通信または路車間通信によって、他車両とやりとりするデータの構成５００を示す図である。データとしては、基本情報および機器情報が含まれる。基本情報５０１は、図５に示すとおり、車両ＩＤ、車種、現在位置、車両速度、走行方向を含む。機器情報５０２は、図５に示すとおり、ギアポジション、ブレーキ、方向指示器、ハザードランプなどに関する情報を含む。
FIG. 5 is a diagram illustrating a
図６は、自車両情報４５１の内容を示すための図である。図６に示すとおり、自車両情報４５１は、車両ＩＤと、車種と、自車両情報の検出時刻と、位置情報と、速度情報と、走行方向と、機器情報を含む。
FIG. 6 is a diagram for showing the contents of the
図７は、他車両情報データベースに格納される情報の一例を示す図である。図６に示すとおり、他車両情報データベース４０２は、他車の車両ＩＤと、車種と、他車両情報の受信時刻と、位置情報と、速度情報と、走行方向と、機器情報と、表示対象か否かと、自車両からの道なり距離ｄとを含む。自車両からの道なり距離は、距離算出部１０３で算出され、距離補正部１０４で補正され、さらに距離決定部４０６で決定された距離である。この例では、車両ＩＤ０００２２は、表示対象から外れている。
FIG. 7 is a diagram illustrating an example of information stored in the other vehicle information database. As shown in FIG. 6, the other
図８は、情報処理装置１００で実行される処理の流れを示すフローチャートである。まず、ステップＳ８０１〜Ｓ８０３において、発生イベントの確認を行なう。発生イベントが、自車両情報の取得（自車両に設けられたセンサからの自車両情報受信）であれば、ステップＳ８０１からステップＳ８０３に進む。発生イベントが、他車両情報の取得（他車両からのパケット受信）であれば、ステップＳ８０１からステップＳ８０７を経由してステップＳ８０９に進む。さらに、発生イベントが車両表示位置の要求である場合、ステップＳ８１３に進む。発生イベントが無い場合にはステップＳ８１７に進んで、他車両情報整理部４０３が、他車両情報データベース４０２の整理を行なう。それが終わると、処理が終了したか確認して（Ｓ８１９）処理が終了していない場合にはステップＳ８０１に戻り、自車両情報を取得し直す。
FIG. 8 is a flowchart showing a flow of processing executed by the
ステップＳ８０３では、自車両情報取得部１０１が取得した自車両情報４５１をストレージ４５０に格納する。ステップＳ８０９では、他車両情報取得部１０２が他車両情報データベース４０２に対する他車両情報記録処理を行なう。
In step S <b> 803, the
ステップＳ８１３では、他車両位置表示制御部４０９が他車両位置表示処理を行ない、ステップＳ８１５において、表示画像を生成し、ディスプレイ３００に送信する。また、ステップＳ８１７では、他車両情報データベースの整理処理を行なう。
In step S813, the other vehicle position
このようにして、車車間通信および路車間通信を終了するまで、ステップＳ８０１〜Ｓ８１９の処理を繰り返す。 In this way, the processes in steps S801 to S819 are repeated until the vehicle-to-vehicle communication and the road-to-vehicle communication are terminated.
図９は、ステップＳ８０９の詳しい処理の流れを示すフローチャートである。ステップＳ９０１において、他車両情報取得部１０２は、受信した他車両情報について、他車両情報データベース４０２に登録されている車両か否かを判定する。他車両情報データベース４０２に登録されていない車両の場合には、ステップＳ９０３に進んで、他車両情報取得部１０２は、他車両情報データベース４０２に新たなレコードを作成し、車両ＩＤ、受信時刻、位置情報、走行方向、速度情報などを登録する。一方、他車両情報データベース４０２に登録済みの車両であれば、該当レコードの受信時刻、位置情報、走行方向および速度情報を、受信したパケット情報に応じて更新する。
FIG. 9 is a flowchart showing the detailed processing flow of step S809. In step S <b> 901, the other vehicle
図１０は、ステップＳ８１３の他車両位置表示処理の詳しい流れを示すフローチャートである。まず、ステップＳ１００３において、距離算出部１０３は、他車両情報データベース４０２に登録されている１つの他車両情報を読み出す。次に、ステップＳ１００５において、距離算出部１０３は、他車両情報データベース４０２に道なりの距離ｄが登録されているか否か判定する。登録されていない場合には、ステップＳ１０１９に進み、距離算出部１０３は、取得した自車両および他車両の位置情報（緯度経度情報）を用いて、他車両を地図上の道路リンクにマッチングさせる（マップマッチング）。これにより、自車両および他車両の絶対位置を特定する。
FIG. 10 is a flowchart showing a detailed flow of the other vehicle position display process in step S813. First, in step S <b> 1003, the
次に、ステップＳ１０２１において、距離算出部１０３は、自車両の位置と他車両の位置を比較し、他車両が、自車両の道なり道路上にマッチングされたか判定する。自車両の道なり道路上にマッチングされた場合には、ステップＳ１０２３に進み、距離算出部１０３は、自車両との道なりの距離ｄを算出して、他車両情報データベース４０２に登録する。本実施形態では、自車両の道なり道路上にマッチングされなかった場合には、ステップＳ１０２５に進み、距離算出部１０３は、道なりの距離ｄをデータ無し（ｎｕｌｌ）として登録し、他車両を表示対象から外す。
Next, in step S1021, the
一方、ステップＳ１００５で、道なりの距離ｄが他車両情報データベース４０２に登録されていると判断すると、ステップＳ１００７に進み、距離補正部１０４は、検出された自車両の速度と読出した他車両の速度とを取得する。ステップＳ１００９において、距離補正部１０４は、自車両と他車両の速度差Δｓから、道なりの距離の変化分Δｄを計算する。
On the other hand, if it is determined in step S1005 that the road distance d is registered in the other
次に、ステップＳ１０１１において、距離補正部１０４は、ｄ＋Δｄを補正距離として設定し、ＲＡＭ４４０に補正した距離（ｄ＋Δｄ）４４６を記憶する。ステップ１０１３において、距離補正部１０４は、自車両の位置情報と補正距離ｄ＋Δｄとに基づいて、他車両の推定位置を算出する。
Next, in step S1011, the
ステップＳ１０１５では、距離決定部４０６が、ステップＳ１０１３で求めた推定位置と他車両の最新の受信座標に一定以上の差があるか判定する。つまり、距離決定部４０６は、自車両の位置情報＋補正距離ｄ＋Δｄによって求められた他車両の位置が、ステップＳ８０７において他車両から受信した位置情報とあらかじめ定められた距離以上に乖離しているか判定する。そして乖離している場合、ステップＳ１０１３で求めた表示位置の信頼性が低いと判断して、ステップＳ１０１９に進む。そして、距離決定部４０６は、ステップＳ１０１９〜Ｓ１０２５により、より正確に他車両位置および自車両からの距離ｄを特定して、他車両情報データベース４０２に登録する。
In step S1015, the
ステップＳ１０１３で求めた推定位置と他車両の最新の受信座標に一定以上の差がないと判定した場合、ステップＳ１０１５からステップＳ１０１６に進む。ステップＳ１０１６では、距離決定部４０６は、他車両情報データベース４０２に登録された道なりの距離（ｄまたはｄ＋Δｄ）を表示画像生成部４０７に送る。表示画像生成部４０７は、登録された道なりの距離から、他車両の表示位置を用いてディスプレイ３００に表示する画像を生成する。
If it is determined that there is no difference between the estimated position obtained in step S1013 and the latest received coordinates of the other vehicle, the process proceeds from step S1015 to step S1016. In step S <b> 1016, the
次に、ステップＳ１０２７に進み、他車両情報データベース４０２に登録されている全ての他車両情報について、ステップＳ１００３〜Ｓ１０２５の処理を繰り返す。
Next, it progresses to step S1027 and repeats the process of step S1003-S1025 about all the other vehicle information registered into the other
以上の処理により、表示画面における他車両の位置を決定して表示画面生成部４０７に通知することができる。
With the above processing, the position of the other vehicle on the display screen can be determined and notified to the display
図１１は、図８のステップＳ８１７で説明した他車両情報データベース整理処理について詳しく説明するための図である。まず、ステップＳ１１０１において現在時刻を取得すると、ステップＳ１１０３に進み、１つの他車両情報から最新受信時刻を取得する。さらに、ステップＳ１１０５に進み、現在時刻と、他車両情報の最新受信時刻との差分Ｎを算出する。さらにステップＳ１１０７では、差分Ｎがあらかじめ定められた時間Ｔ（例えば１秒）よりも大きいか否かを判定する。現在時刻と、他車両情報の最新受信時刻との差分Ｎが時間Ｔよりも大きい場合にはステップＳ１１０９に進み、他車両情報データベース４０２から、対応する他車両情報を削除する。ステップＳ１１１１では、全ての他車両情報について、ステップＳ１１０３〜Ｓ１１０９の処理を行なったか判定し、未処理の他車両情報がある場合にはステップＳ１１０３に戻る。これにより、全ての他車両情報について、情報の整理を行なうことができる。ステップＳ１１０１〜Ｓ１１１１の一連の処理は一定間隔で常に繰り返される。
FIG. 11 is a diagram for explaining in detail the other vehicle information database organizing process described in step S817 of FIG. First, when the current time is acquired in step S1101, the process proceeds to step S1103, and the latest reception time is acquired from one other vehicle information. In step S1105, a difference N between the current time and the latest reception time of other vehicle information is calculated. In step S1107, it is determined whether the difference N is greater than a predetermined time T (for example, 1 second). If the difference N between the current time and the latest reception time of other vehicle information is greater than the time T, the process proceeds to step S1109, and the corresponding other vehicle information is deleted from the other
他車両情報データベース４０２は、通信中の他車両を登録しておくデータベースのため、通信が途絶えた他車両のレコードについては、不要なレコードとして順次削除する必要がある。ただし、一時的な受信ロスによって必要な他車両のレコードを削除してしまわないように、閾値となる時間Ｔを設定している。
Since the other
以上の構成および処理により、他車両の位置情報を検知するタイミングが遅れても、より正確に他車両１２０の位置を予測することができる。 With the above configuration and processing, the position of the other vehicle 120 can be predicted more accurately even if the timing for detecting the position information of the other vehicle is delayed.
［第２実施形態］
次に本発明の第２実施形態に係る情報処理装置について、図１２〜図１４を用いて説明する。図１２は、本実施形態に係る情報処理装置１２００の概略構成を説明するための図である。本実施形態に係る情報処理装置１２００は、上記第２実施形態と比べると、距離補正部１２０４が相対速度算出部４０５以外に相対加速度算出部１２４１を有する点で異なる。その他の構成および動作は、第２実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
[Second Embodiment]
Next, an information processing apparatus according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 12 is a diagram for explaining a schematic configuration of the
相対加速度算出部１２４１は、他車両情報データベース４０２に格納された他車両の速度情報の履歴から、他車両の加速度を算出する。そして、他車両の加速度から、他車両の速度を予測する。
The relative
図１３に示すように、他車両情報データベース１２０２の構成を、他車両毎の受信情報履歴が残る構成にすることで、加速度を求め、予測速度を求めることが可能となる。つまり、例えば１０秒間だけ受信履歴を残す構成にすれば、速度の変化、つまり加速度を求めることが可能となる。したがって、パケットロスなどで位置情報や速度情報などを受信できないタイミングであっても、最後に算出した加速度を用いて速度を予測することができる。その結果、最終的に受信した速度情報のみを用いて距離を推定する場合に比べて、より正確に、自車両と他車両間の距離を推定できる。
As shown in FIG. 13, by setting the configuration of the other
図１４は、他車両の位置を表示する処理において加速度を考慮する場合のフローチャートである。ほとんどの部分は、図１０で示した処理を同様であるため、ここではその相違個所のみ説明する。 FIG. 14 is a flowchart when acceleration is taken into consideration in the process of displaying the position of another vehicle. Since most of the processing is the same as that shown in FIG. 10, only the difference will be described here.
まず、ステップＳ１３０３では、他車両情報データベース１２０２に登録されている一つの他車両情報（履歴情報）を読出す。次に、ステップＳ１００５では、距離算出部１０３は、道なりの距離ｄが登録されているか否かを判定し、道なりの距離ｄが全く登録されていなければ、図１０のステップＳ１０１９に進む。道なりの距離ｄが登録されていれば、ステップＳ１３０５に進む。ステップＳ１３０５では、加速度算出部１２４１が他車両の速度履歴から加速度を算出する。そして、加速度算出部１２４１は、その加速度を使って、他車両の速度を算出する。ステップＳ１３０７に進むと、距離補正部１０４は、検出された自車両の速度と算出した他車両の速度とを取得し、さらに図１０のステップＳ１００９に進む。
First, in step S1303, one other vehicle information (history information) registered in the other
以上の構成および動作によれば、加速度を用いてより正確に、自車両と他車両間の距離を推定できる。 According to the above configuration and operation, the distance between the host vehicle and the other vehicle can be estimated more accurately using the acceleration.
［第３実施形態］
次に本発明の第３実施形態として、情報処理装置について、図１５Ａ、図１５Ｂ、図１６Ａ、図１６Ｂ、図１７および図１８を用いて説明する。これらの表示を実現する場合、図１０におけるステップＳ１０２１およびステップＳ１０２５を実行せず、自車両の道なり道路上にマッチングされているか否かに関わらず、他車両を表示対象とする。その他の構成および動作は、第２実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
[Third Embodiment]
Next, as a third embodiment of the present invention, an information processing apparatus will be described with reference to FIGS. 15A, 15B, 16A, 16B, 17 and 18. FIG. When realizing these displays, step S1021 and step S1025 in FIG. 10 are not executed, and other vehicles are set as display targets regardless of whether or not the vehicle is matched on the road or road. Since other configurations and operations are the same as those of the second embodiment, the same configurations and operations are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
図１５Ａのように、見通しの良くないＴ字路では、前方の他車両１４３０はよく見えるものの、ビル１４４０の裏側にいる車両１４２０が見えないため、自車両１４１０の運転者にとって不安に感じる場合がある。
As shown in FIG. 15A, on a T-shaped road with a poor view, the
その場合、車車間通信によって、車両１４２０の位置を把握できることが望ましい。その場合にも、第１、第２実施形態で説明したような、他車両の速度を用いた推定を行なうことで、より正確に他車両の位置を把握することが可能となる。
In that case, it is desirable that the position of the
この場合、図１５Ａに示すように「前方道路の右側から他車両が近付いています。減速して走行して下さい！」といったアナウンスを行なってもよい。また、図１５Ｂに示すように、自車両および他車両の位置を地図上にアイコン１４１０ａ、１４２０ａ、１４３０ａのように表示してもよい。
In this case, as shown in FIG. 15A, an announcement such as “Another vehicle is approaching from the right side of the road ahead. Further, as shown in FIG. 15B, the positions of the host vehicle and other vehicles may be displayed on the map as
表示対象とする他車両は、道なりに存在するものに限定されない。例えば、図１６Ａの表示画面１６０１に示すように、自車両１６１１の道なり前方の車両１６１４だけでなく、隣の走行レーンを走行する他車両１６１２、１６１３の位置を表示してもよい。図１６Ｂの表示画面１６０２に示すように、自車両１６２１を中心として、後方を含む周囲に存在する他車両１６２２、１６２３、１６２４を全て表示してもよい。
Other vehicles to be displayed are not limited to those existing along the road. For example, as shown in a
あるいは、図１７の表示画面１７０１に示すように高速道路の合流地点において、自車両１７１１の合流先にある他車両１７１２、１７１３などの位置関係を表示してもよい。このようにすれば、合流のために加速するタイミングを判断しやすくなる。
Alternatively, as shown on a
図１８の表示画面１８０１に示すように、高速道路の出口付近において、自車両１８１１の周囲の他車両１８１２などを表示してもよい。このようにすれば、出口側の車線に車線変更するタイミングを判断しやすくなる。
As shown in a
［他の実施形態］
なお、上記実施形態では車載コンピュータとしての情報処理装置について説明したが本発明はそれに限定されるものではない。例えば、上述の第１〜第３の情報処理装置を車外のコンピュータで実現して、表示画像を車内のディスプレイに送信する構成でもよい。または、車外のディスプレイにおいて、車両の走行環境をモニタリングするために、本発明を適用してもよい。その場合、車内に情報処理装置を設置して表示画像を車外に送信してもよいし、車内にはセンサと通信機のみ搭載して、車外にある情報処理装置で、車外にあるディスプレイに表示すべき画像を生成してもよい。さらには、図４Ａで説明した構成の一部（例えば地図情報ＤＢや他車両情報ＤＢ）のみを車外に設けてもよい。
[Other Embodiments]
In the above embodiment, the information processing apparatus as an in-vehicle computer has been described, but the present invention is not limited thereto. For example, the above-described first to third information processing apparatuses may be realized by a computer outside the vehicle, and a display image may be transmitted to a display inside the vehicle. Alternatively, the present invention may be applied to monitor the traveling environment of the vehicle on a display outside the vehicle. In that case, an information processing device may be installed inside the vehicle and a display image may be transmitted to the outside of the vehicle, or only a sensor and a communication device are installed inside the vehicle and displayed on a display outside the vehicle by an information processing device outside the vehicle. An image to be generated may be generated. Furthermore, you may provide only a part (for example, map information DB and other vehicle information DB) of the structure demonstrated in FIG. 4A outside a vehicle.
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明の技術的範囲内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。また、それぞれの実施形態に含まれる別々の特徴を如何様に組み合わせたシステムまたは装置も、本発明の範疇に含まれる。 While the present invention has been described with reference to the embodiments, the present invention is not limited to the above embodiments. Various changes that can be understood by those skilled in the art can be made to the configuration and details of the present invention within the technical scope of the present invention. In addition, a system or an apparatus in which different features included in each embodiment are combined in any way is also included in the scope of the present invention.
また、本発明は、複数の機器から構成されるシステムに適用されてもよいし、単体の装置に適用されてもよい。さらに、本発明は、実施形態の機能を実現する情報処理プログラムが、システムあるいは装置に直接あるいは遠隔から供給される場合にも適用可能である。したがって、本発明の機能をコンピュータで実現するために、コンピュータにインストールされるプログラム、あるいはそのプログラムを格納した媒体、そのプログラムをダウンロードさせるＷＷＷ(World Wide Web)サーバも、本発明の範疇に含まれる。 In addition, the present invention may be applied to a system composed of a plurality of devices, or may be applied to a single device. Furthermore, the present invention can also be applied to a case where an information processing program that implements the functions of the embodiments is supplied directly or remotely to a system or apparatus. Therefore, in order to realize the functions of the present invention on a computer, a program installed in the computer, a medium storing the program, and a WWW (World Wide Web) server that downloads the program are also included in the scope of the present invention. .
Claims (10)
他車両の位置情報および速度情報を繰り返し取得する第２取得部と、
前記自車両の位置情報および前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両と前記他車両との間の距離を算出する距離算出部と、
前記自車両の速度情報および前記他車両の速度情報に基づいて、前記距離を補正する補正部と、
前記第１取得部が取得した自車両の位置情報と前記補正部が前記距離を補正して導いた補正距離とに基づいて、他車両の位置情報を推定し、推定した他車両の位置情報と、前記第２取得部が最後に取得した前記他車両の位置情報との差があらかじめ定められた大きさを超えている場合に、地図情報を用いて前記自車両の位置と前記他車両の位置を推定し、前記距離を決定する決定部と、
を備えた情報処理装置。 A first acquisition unit that repeatedly acquires position information and speed information of the host vehicle;
A second acquisition unit that repeatedly acquires position information and speed information of other vehicles;
A distance calculation unit that calculates a distance between the host vehicle and the other vehicle based on the position information of the host vehicle and the position information of the other vehicle;
A correction unit that corrects the distance based on the speed information of the host vehicle and the speed information of the other vehicle;
Based on the position information of the own vehicle acquired by the first acquisition unit and the correction distance derived by correcting the distance by the correction unit, the position information of the other vehicle is estimated, and the estimated position information of the other vehicle When the difference between the position information of the other vehicle acquired last by the second acquisition unit exceeds a predetermined size, the position of the host vehicle and the position of the other vehicle are determined using map information. And a determination unit for determining the distance,
An information processing apparatus comprising:
前記他車両の速度情報と前記自車両の速度情報とに基づいて、前記自車両に対する前記他車両の相対速度を算出する相対速度算出部を含み、
前記相対速度算出部が算出した相対速度に基づいて前記距離を補正する、請求項１に記載の情報処理装置。 The correction unit is
A relative speed calculator that calculates a relative speed of the other vehicle with respect to the host vehicle based on the speed information of the other vehicle and the speed information of the host vehicle;
The information processing apparatus according to claim 1, wherein the distance is corrected based on the relative speed calculated by the relative speed calculation unit.
前記補正部は、前記相対速度算出部が前記相対速度を算出したタイミングで、前記相対速度に基づいて前記距離を補正する、
請求項２に記載の情報処理装置。 The relative speed calculation unit calculates the relative speed at a timing when the first acquisition unit acquires speed information of the host vehicle,
The correction unit corrects the distance based on the relative speed at a timing when the relative speed calculation unit calculates the relative speed.
The information processing apparatus according to claim 2.
前記第２取得部はさらに他車両の走行方向情報を取得し、
前記補正部は、前記他車両および前記自車両のそれぞれの速度情報および走行方向情報に基づいて、前記道なりの距離を補正する、
請求項１ないし４のいずれか一項に記載の情報処理装置。 The first acquisition unit further acquires travel direction information of the host vehicle,
The second acquisition unit further acquires travel direction information of another vehicle,
The correction unit corrects the distance along the road based on speed information and travel direction information of the other vehicle and the host vehicle,
The information processing apparatus according to any one of claims 1 to 4.
前記相対速度算出部は、さらに、前記他車両の加速度情報に基づいて、前記自車両に対する前記他車両の相対速度を算出する請求項３に記載の情報処理装置。 The correction unit further includes an acceleration calculation unit that calculates acceleration information of the other vehicle using the speed information of the other vehicle acquired by the second acquisition unit,
The information processing apparatus according to claim 3, wherein the relative speed calculation unit further calculates a relative speed of the other vehicle with respect to the host vehicle based on acceleration information of the other vehicle.
前記第２取得部は、前記自車両内に設けられて、他車両の位置情報および速度情報を、車車間通信を利用して前記他車両から繰り返し受信するレシーバであり、
前記距離算出部および前記補正部は、
前記自車両の位置情報および前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両と前記他車両との間の距離を算出する算出モジュールと、
前記自車両の速度情報および前記他車両の速度情報に基づいて、前記距離を補正する補正モジュールと、
前記第１取得部が取得した自車両の位置情報と前記補正部が前記距離を補正して導いた補正距離とに基づいて、他車両の位置情報を推定し、推定した他車両の位置情報と、前記第２取得部が最後に取得した前記他車両の位置情報との差があらかじめ定められた大きさを超えている場合に、地図情報を用いて前記自車両の位置と前記他車両の位置を推定し、前記距離を決定する決定モジュールと、
を実行する車載プロセッサである請求項１乃至７のいずれか１項に記載の情報処理装置。 The first acquisition unit is a sensor that is provided in the host vehicle and repeatedly detects position information and speed information of the host vehicle.
The second acquisition unit is a receiver that is provided in the host vehicle and repeatedly receives position information and speed information of another vehicle from the other vehicle using inter-vehicle communication,
The distance calculation unit and the correction unit are
A calculation module that calculates a distance between the host vehicle and the other vehicle based on the position information of the host vehicle and the position information of the other vehicle;
A correction module for correcting the distance based on the speed information of the host vehicle and the speed information of the other vehicle;
Based on the position information of the own vehicle acquired by the first acquisition unit and the correction distance derived by correcting the distance by the correction unit, the position information of the other vehicle is estimated, and the estimated position information of the other vehicle When the difference between the position information of the other vehicle acquired last by the second acquisition unit exceeds a predetermined size, the position of the host vehicle and the position of the other vehicle are determined using map information. A determination module for estimating and determining the distance;
The information processing apparatus according to any one of claims 1 to 7 , wherein the information processing apparatus is an in-vehicle processor.
他車両の位置情報および速度情報を繰り返し取得する第２のステップと、
前記自車両の位置情報および前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両と前記他車両との間の距離を算出するステップと、
前記自車両の速度情報および前記他車両の速度情報に基づいて、前記距離を補正するステップと、
前記第１のステップにおいて取得した自車両の位置情報と、前記補正するステップにおいて前記距離を補正して導いた補正距離と、に基づいて他車両の位置情報を推定し、推定した他車両の位置情報と、前記第２のステップにおいて最後に取得した前記他車両の位置情報との差があらかじめ定められた大きさを超えている場合に、地図情報を用いて前記自車両の位置と前記他車両の位置を推定し、前記距離を決定するステップと、
を含む情報処理方法。 A first step of repeatedly acquiring position information and speed information of the host vehicle;
A second step of repeatedly acquiring position information and speed information of other vehicles;
Calculating a distance between the host vehicle and the other vehicle based on the position information of the host vehicle and the position information of the other vehicle;
Correcting the distance based on the speed information of the host vehicle and the speed information of the other vehicle;
The position information of the other vehicle is estimated based on the position information of the own vehicle acquired in the first step and the correction distance derived by correcting the distance in the correcting step. When the difference between the information and the position information of the other vehicle acquired last in the second step exceeds a predetermined size, the position of the host vehicle and the other vehicle are determined using map information. Estimating the position and determining the distance;
An information processing method including:
他車両の位置情報および速度情報を繰り返し取得する第２のステップと、
前記自車両の位置情報および前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両と前記他車両との間の距離を算出するステップと、
前記自車両の速度情報および前記他車両の速度情報に基づいて、前記距離を補正するステップと、
前記第１のステップにおいて取得した自車両の位置情報と、前記補正するステップにおいて前記距離を補正して導いた補正距離と、に基づいて他車両の位置情報を推定し、推定した他車両の位置情報と、前記第２のステップにおいて最後に取得した前記他車両の位置情報との差があらかじめ定められた大きさを超えている場合に、地図情報を用いて前記自車両の位置と前記他車両の位置を推定し、前記距離を決定するステップと、
をコンピュータに実行させるプログラム。 A first step of repeatedly acquiring position information and speed information of the host vehicle;
A second step of repeatedly acquiring position information and speed information of other vehicles;
Calculating a distance between the host vehicle and the other vehicle based on the position information of the host vehicle and the position information of the other vehicle;
Correcting the distance based on the speed information of the host vehicle and the speed information of the other vehicle;
The position information of the other vehicle is estimated based on the position information of the own vehicle acquired in the first step and the correction distance derived by correcting the distance in the correcting step. When the difference between the information and the position information of the other vehicle acquired last in the second step exceeds a predetermined size, the position of the host vehicle and the other vehicle are determined using map information. Estimating the position and determining the distance;
A program that causes a computer to execute.
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