JP2014071839A - Information processor, information processing method and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、本発明は、自車両と他車両との相対位置関係を検出する技術に関する。 The present invention relates to a technique for detecting a relative positional relationship between a host vehicle and another vehicle.
上記技術分野において、特許文献1には、自車以外の車両の位置をディスプレイに表示する技術が開示されている。
In the above technical field,
しかしながら、特許文献1に記載の技術では、自車両の位置情報の更新タイミングと他車両の位置情報の更新タイミングがずれた場合に、自車両と他車両の相対位置関係が一時的に不正確になるという問題があった。
However, in the technique described in
本発明の目的は、上述の課題を解決する技術を提供することにある。 The objective of this invention is providing the technique which solves the above-mentioned subject.
上記目的を達成するため、本発明に係る装置は、
自車両の位置情報および速度情報を繰り返し取得する第1取得部と、
他車両の位置情報および速度情報を繰り返し取得する第2取得部と、
前記自車両の位置情報および前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両と前記他車両との間の距離を算出する距離算出部と、
前記自車両の速度情報および前記他車両の速度情報に基づいて、前記距離を補正する補正部と、
を備えた。
In order to achieve the above object, an apparatus according to the present invention provides:
A first acquisition unit that repeatedly acquires position information and speed information of the host vehicle;
A second acquisition unit that repeatedly acquires position information and speed information of other vehicles;
A distance calculation unit that calculates a distance between the host vehicle and the other vehicle based on the position information of the host vehicle and the position information of the other vehicle;
A correction unit that corrects the distance based on the speed information of the host vehicle and the speed information of the other vehicle;
Equipped with.
前記補正部が、
前記他車両の速度情報と前記自車両の速度情報とに基づいて、前記自車両に対する前記他車両の相対速度を算出する相対速度算出部を含み、
前記相対速度算出部が算出した相対速度に基づいて前記距離を補正することは好適である。
前記相対速度算出部が、前記第1取得部が前記自車両の速度情報を取得したタイミングで前記相対速度を算出し、
前記補正部が、前記相対速度算出部が前記相対速度を算出したタイミングで、前記相対速度に基づいて前記距離を補正することは好適である。
前記距離算出部が、前記距離として、道なりの距離を、地図情報を参照して算出することは好適である。
The correction unit is
A relative speed calculator that calculates a relative speed of the other vehicle with respect to the host vehicle based on the speed information of the other vehicle and the speed information of the host vehicle;
It is preferable to correct the distance based on the relative speed calculated by the relative speed calculation unit.
The relative speed calculation unit calculates the relative speed at a timing when the first acquisition unit acquires the speed information of the host vehicle;
It is preferable that the correction unit corrects the distance based on the relative speed at a timing when the relative speed calculation unit calculates the relative speed.
It is preferable that the distance calculation unit calculates a road distance as the distance with reference to map information.
前記第1取得部が取得した自車両の位置情報と前記補正部が前記距離を補正して導いた補正距離とに基づいて、他車両の位置情報を推定し、推定した他車両の位置情報と、前記第2取得部が最後に取得した前記他車両の位置情報との差があらかじめ定められた大きさを超えている場合に、地図情報を用いて前記自車両の位置と前記他車両の位置を推定し、前記距離を決定する決定部をさらに備えたことは好適である。
前記第1取得部はさらに自車両の走行方向情報を取得し、
前記第2取得部はさらに他車両の走行方向情報を取得し、
前記補正部は、前記他車両および前記自車両のそれぞれの速度情報および走行方向情報に基づいて、前記道なりの距離を補正することは好適である。
Based on the position information of the own vehicle acquired by the first acquisition unit and the correction distance derived by correcting the distance by the correction unit, the position information of the other vehicle is estimated, and the estimated position information of the other vehicle When the difference between the position information of the other vehicle acquired last by the second acquisition unit exceeds a predetermined size, the position of the host vehicle and the position of the other vehicle are determined using map information. It is preferable to further include a determination unit that estimates the distance and determines the distance.
The first acquisition unit further acquires travel direction information of the host vehicle,
The second acquisition unit further acquires travel direction information of another vehicle,
It is preferable that the correction unit corrects the road distance based on speed information and traveling direction information of the other vehicle and the host vehicle.
前記補正部で補正された前記距離に基づいて、前記自車両から見た前記他車両の相対位置を表示する表示部をさらに備えたことは好適である。
前記第1取得部は、前記自車両内に設けられて、自車両の位置情報および速度情報を繰り返し検出するセンサであり、
前記第2取得部は、前記自車両内に設けられて、他車両の位置情報および速度情報を、車車間通信を利用して前記他車両から繰り返し受信するレシーバであり、
前記距離算出部および前記補正部は、
前記自車両の位置情報および前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両と前記他車両との間の距離を算出する算出モジュールと、
前記自車両の速度情報および前記他車両の速度情報に基づいて、前記距離を補正する補正モジュールと、
を実行する車載プロセッサであることは好適である。
It is preferable that the apparatus further includes a display unit that displays a relative position of the other vehicle viewed from the host vehicle based on the distance corrected by the correction unit.
The first acquisition unit is a sensor that is provided in the host vehicle and repeatedly detects position information and speed information of the host vehicle.
The second acquisition unit is a receiver that is provided in the host vehicle and repeatedly receives position information and speed information of another vehicle from the other vehicle using inter-vehicle communication,
The distance calculation unit and the correction unit are
A calculation module that calculates a distance between the host vehicle and the other vehicle based on the position information of the host vehicle and the position information of the other vehicle;
A correction module for correcting the distance based on the speed information of the host vehicle and the speed information of the other vehicle;
It is suitable that it is a vehicle-mounted processor which performs.
上記目的を達成するため、本発明に係る方法は、
自車両の位置情報および速度情報を繰り返し取得するステップと、
他車両の位置情報および速度情報を繰り返し取得するステップと、
前記自車両の位置情報および前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両と前記他車両との間の距離を算出するステップと、
前記自車両の速度情報および前記他車両の速度情報に基づいて、前記距離を補正するステップと、
を含む。
In order to achieve the above object, the method according to the present invention comprises:
Repeatedly acquiring position information and speed information of the host vehicle;
Repeatedly acquiring position information and speed information of other vehicles;
Calculating a distance between the host vehicle and the other vehicle based on the position information of the host vehicle and the position information of the other vehicle;
Correcting the distance based on the speed information of the host vehicle and the speed information of the other vehicle;
including.
上記目的を達成するため、本発明に係るプログラムは、
自車両の位置情報および速度情報を繰り返し取得するステップと、
他車両の位置情報および速度情報を繰り返し取得するステップと、
前記自車両の位置情報および前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両と前記他車両との間の距離を算出するステップと、
前記自車両の速度情報および前記他車両の速度情報に基づいて、前記距離を補正するステップと、
をコンピュータに実行させる。
In order to achieve the above object, a program according to the present invention provides:
Repeatedly acquiring position information and speed information of the host vehicle;
Repeatedly acquiring position information and speed information of other vehicles;
Calculating a distance between the host vehicle and the other vehicle based on the position information of the host vehicle and the position information of the other vehicle;
Correcting the distance based on the speed information of the host vehicle and the speed information of the other vehicle;
Is executed on the computer.
本発明によれば、自車両と他車両との相対位置関係をより正確に認識することができる。 According to the present invention, the relative positional relationship between the host vehicle and another vehicle can be recognized more accurately.
以下に、図面を参照して、本発明の実施の形態について例示的に詳しく説明する。ただし、以下の実施の形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、本発明の技術範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。 Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. However, the components described in the following embodiments are merely examples, and are not intended to limit the technical scope of the present invention only to them.
[第1実施形態]
本発明の第1実施形態としての情報処理装置100について、図1を用いて説明する。図1に示すように、情報処理装置100は、自車両情報取得部101と他車両情報取得部102と距離算出部103と距離補正部104とを含む。本実施形態では、情報処理装置100は、自車両110内に搭載された車載コンピュータとして説明するが、本発明はこれに限定されるものではなく、車外に設置され、自車両110および他車両120から情報を取得できるサーバであってもよい。
[First Embodiment]
An
自車両情報取得部101は、自車両110の位置情報および速度情報を繰り返し取得する。一方、他車両情報取得部102は、他車両120の位置情報および速度情報を繰り返し取得する。さらに、距離算出部103は、自車両の位置情報および他車両の位置情報に基づいて、自車両110と他車両120との間の距離を算出する。また、距離補正部104は、自車両の速度情報および他車両の速度情報に基づいて、距離を補正する。
The own vehicle
以上の構成によれば、距離補正部104は、他車両の位置情報を検知するタイミングが遅れても、より正確に他車両120の位置を予測することができる。
According to the above configuration, the
図2は、車車間通信について説明する図である。例えば、自車両211は車車間通信により、他車両212〜217から直接、または、路側アンテナ220を介して、基本情報および機器情報を取得する。基本情報は、各他車両の車量ID、車種、現在位置、車両速度、走行方向の少なくともいずれかを含み、機器情報は、ギアポジション、ブレーキ、方向指示器、ハザードランプの少なくともいずれかの状態を示す情報を含む。路側アンテナ220を介しても通信を行なうことのできない車両231、232、233に対しては、通信可能な他車両216を介して、通信する。通信方式は、例えば周波数帯700MHz、マルチキャリア、OFDM方式と、周波数帯5.8GHz、シングルキャリア、QPSK方式などが考えられる。いずれにしても同報通信可能であり通信間隔は100ms以上である。しかし、本発明における通信方式はこれらに限定されるものではない。
FIG. 2 is a diagram for explaining inter-vehicle communication. For example, the
図3Aは、他車両の位置を表示する表示画面310の例を説明するための図である。図3Aは、運転者の視界全体を示しており、表示画面310は、ハンドル320の右側のセンターコンソールに埋め込まれ、地図などを表示するディスプレイ300の一部を構成している。この例では、表示画面310において、フロントガラスの向こう側に見える前方車両301が、アイコン311で示されている。なお、アイコン311の下方に示された矢印は自車両位置312を示すものである。アイコン表示部の右側にはメモリ313が表示され、自車両と前方他車両301の車間距離がどの程度かを把握できるようになっている。
FIG. 3A is a diagram for explaining an example of a
図3Bは、本発明の前提技術に基づいて表示画面310に表示された他車両の表示例を示す図である。表示画面310bは、表示画面310aから時間が経過した場合の表示を表わしている。さらに、表示画面310cは、表示画面310bからさらに時間が経過した場合の表示を表わしている。表示画面310a〜310cにおいて、他車両アイコン311と自車両位置312と、道路上の固定位置を示す線313が表示される。自車両は走行しているため、道路上の固定位置を示す線313は、時間の経過と共に、自車両位置312に近づいていく。他車両から取得した位置情報を、その都度用いて表示画像を生成すると、何らかの理由で他車両位置が更新されなかった場合に、データ上、他車両位置が変わらないことになってしまう。その結果、表示画面310bに示すように、他車両が、自車両に対して自車両の走行速度で急接近してきたように表示される。しかし、実際には、他車両は急に停止したわけではないため、表示画面310bには、位置311xに前方他車両が表示されるべきである。その後、他車両から最新の位置情報を取得すると、表示画面310cに示すように、他車両の表示位置は、自車両312から離れた位置に戻る。つまり、位置情報のみに頼って表示の更新を行なうと、自車両位置および速度を取得して表示を更新する非常に短い間隔の間に、表示画面310a→表示画面310b(点線はなし)→表示画面310cのように表示が変わってしまう。運転者にとってみれば、前方車両がいきなり(急停止したように)自車両に近づいて表示されたかと思えば、すぐに(ものすごい加速度で急発進したように)もとの位置に表示されるため、まるで表示画面310が点滅しているかのように見えてしまう。
FIG. 3B is a diagram showing a display example of another vehicle displayed on the
そこで、本実施形態では、図1で説明したように、自車両の速度情報および他車両の速度情報に基づいて、自他車両間の距離を補正し、表示を行なう。これにより、他車両の位置情報の取得タイミングが遅れたり、取得自体が行なわれなかったりしても、あらかじめ取得していた他車両の速度情報から他車両の位置情報を推定することが可能となる。自車両から見た他車両の相対位置、つまり、自車両と他車両との間の距離は、適正に推定でき、図3Cの表示画面310dに示すように、より正確な位置に他車両を表示することが可能となる。また、運転者にとって非常に見やすい表示画面を提供することが可能となる。
Therefore, in the present embodiment, as described with reference to FIG. 1, the distance between the own vehicle and the other vehicle is corrected and displayed based on the speed information of the own vehicle and the speed information of the other vehicle. Thereby, even if the acquisition timing of the position information of the other vehicle is delayed or the acquisition itself is not performed, it is possible to estimate the position information of the other vehicle from the speed information of the other vehicle acquired in advance. . The relative position of the other vehicle viewed from the own vehicle, that is, the distance between the own vehicle and the other vehicle can be estimated appropriately, and the other vehicle is displayed at a more accurate position as shown in the
[詳細な機能構成]
図4Aは、本実施形態に係る情報処理装置100の内部および情報処理装置100を含む車載システムの構成をより詳細に示した図である。本実施形態において、情報処理装置100は、図1で説明したとおり、自車両情報取得部101、距離算出部103、距離補正部104を含む。情報処理装置100は、それらに加えて、通信制御部401、他車両情報データベース402、他車両情報整理部403、地図情報データベース404、距離決定部406、および表示画像生成部407を含む。距離算出部103、距離補正部104、および距離決定部406は、他車両位置表示制御部409として機能し、ディスプレイ300における他車両の表示位置を決定する。
[Detailed function configuration]
FIG. 4A is a diagram showing in more detail the configuration of the in-vehicle system including the inside of the
通信制御部401は、例えばレシーバのような他車両情報取得部102と、送信部411を含み、同じ車両内に設けられた、アンテナを含む車車間通信機471および路車間通信機472を用いて、他車両および路側アンテナとの間の情報のやりとりを実現する。
The
自車両情報取得部101は、自車両に設けられたGPS受信機461、速度パルスセンサ462、他のセンサ類463と接続されている。自車両情報取得部101は、GPS受信機461から、自車両の位置情報を取得する。また、自車両情報取得部101は、速度パルスセンサ462から、速度情報、加速度情報、走行方向情報を取得する。また、自車両情報取得部101は、他のセンサ類463から、ギアポジション、ブレーキ、方向指示器、ハザードランプなどに関する情報を取得する。
The own vehicle
他車両情報取得部102は、車車間通信機471および路車間通信機472を介してパケットを受信し、他車両の車両ID、車種、現在位置、速度、走行方向、ギア、ブレーキなどの機器情報などを取得する。送信部411は、車車間通信機471および路車間通信機472から送信するパケットの作成を行なう。
The other vehicle
距離算出部103は、自車両情報取得部101が取得した自車両の位置情報、他車両情報取得部が取得した他車両の位置情報、および地図情報データベース404に格納された地図情報に基づいて、自車両と他車両との間の距離dを算出する。距離算出部103は、算出した距離dを、他車両のIDごとに、他車両情報データベース402に格納する。
The
距離補正部104は、相対速度算出部405を含む。相対速度算出部405は、他車両情報取得部102で取得した他車両の速度情報と、自車両情報取得部101で取得した自車両の速度情報とに基づいて、自車両に対する他車両の相対速度を算出する。
The
距離補正部104は、相対速度算出部405が算出した相対速度に基づいて、距離算出部103で算出された距離を補正する。例えば自車両に対する他車両の相対速度がプラスの場合には、他車両は自車両から離れているので、距離算出部103で算出された距離に対して、距離の変化分Δd=(他車両位置取得時からの経過時間)×(自車両に対する他車両の相対速度ΔS)を加算する。
The
相対速度算出部405は、自車両情報取得部101が自車両の速度情報を取得したタイミングで相対速度を算出し、距離補正部104は、相対速度算出部405が相対速度を算出したタイミングで、相対速度に基づいて距離を補正する。つまり、他車両から情報取得がないタイミングでも、自車両の情報取得をすれば、取得した自車両情報に基づいて、相対速度を更新する。これにより、より正確に相対速度を求めることが可能となる。
The relative
距離決定部406は、自車両情報取得部101が取得した自車両の位置情報と距離補正部104が距離を補正して導いた補正距離とに基づいて、他車両の位置情報を推定する。そして、距離決定部406は、他車両情報取得部102が最後に取得した他車両の位置情報と、補正距離で推定した他車両の位置情報とを比較する。距離決定部406は、これらの差があらかじめ定められた大きさを超えている場合に、他車両情報取得部102が最後に取得した他車両の位置情報と地図情報とを用いて他車両の位置を再度確認し、自車両位置との距離を決定して、表示画像生成部407に伝える。一方、他車両情報取得部102が最後に取得した他車両の位置情報と、補正距離で推定した他車両の位置情報とがあらかじめ定められた距離以内の場合には、距離補正部104からの補正距離を表示画像生成部407に伝える。
The
相対速度を用いて自車両との距離の変化を導き、その距離の変化を用いて算出した他車両の位置が、他車両の位置から、あらかじめ定められた距離を超えて離れた場合、算出した他車両の位置情報の正確性が疑われる。そこで、地図情報データベース404を参照して、他車両を地図上の道路リンクにマッチングさせ、自車両との距離を求める。
Calculated when the position of the other vehicle calculated using the change in the distance is derived from the position of the other vehicle by exceeding the predetermined distance from the position of the other vehicle. The accuracy of the position information of other vehicles is suspected. Therefore, with reference to the
表示画像生成部407は、距離決定部406から受け取った距離に基づいて、他車両の表示画像を生成し、ディスプレイ300に表示させる。
The display
図4Bは、情報処理装置100のハードウェア構成を示すブロック図である。情報処理装置100は、プロセッサ410、ROM(Read Only Memory)420、通信制御部401、RAM(Random Access Memory)440、およびストレージ450を備えている。プロセッサ410は中央処理部であって、様々なプログラムを実行することにより情報処理装置100全体を制御する。ROM420は、プロセッサ410が最初に実行すべきブートプログラムの他、各種パラメータ等を記憶している。また、RAM440は、送受信や計算の対象となる様々な情報を一時的に保存する。ここでは、RAM440は、例えば、自車両情報441、他車両情報442、算出した自車両、他車両間の距離443、相対速度444、距離変化445、補正後の距離446、他車両の表示位置447を記憶している。ここで、自車両情報441は、自車両位置、自車両速度、走行方向などを含む。一方、他車両情報442は、取得した他車両位置、補正後の他車両位置(表示位置)、他車両速度、走行方向などを含む。
FIG. 4B is a block diagram illustrating a hardware configuration of the
ストレージ450は、アプリケーションや各種データを格納する記憶部である。ストレージ450は、自車両情報451、他車両情報データベース402、地図情報データベース404を格納している。またさらに、ストレージ450は、プロセッサ410によって実行される他車両位置表示制御プログラム452と他車両情報DB整理プログラム453とを格納している。他車両位置表示プログラム452は、ディスプレイ300に対して、図3Cに示したような他車両位置を表示するためのプログラムであり、プロセッサ410は、このプログラムを実行することにより、他車両位置表示制御部409として機能することになる。他車両情報DB整理プログラム453は、他車両情報データベース402を整理するためのプログラムであり、プロセッサ410は、このプログラムを実行することにより、他車両情報DB整理部403として機能する。
The
他車両位置表示プログラム452は、距離算出部距離算出モジュール481、距離補正モジュール482、距離決定モジュール483、および表示画像生成モジュール484を含んでいる。プロセッサ410は、これらのモジュールを実行することにより、それぞれ、上述した距離算出部103、距離補正部104、距離決定部406、表示画像生成部407として機能する。
The other vehicle
入出力インタフェース460は、情報処理装置100に外部接続された、GPS信号受信機461などとのデータの入出力を制御するためのインタフェースである。
The input /
図5は、通信制御部401が車車間通信または路車間通信によって、他車両とやりとりするデータの構成500を示す図である。データとしては、基本情報および機器情報が含まれる。基本情報501は、図5に示すとおり、車両ID、車種、現在位置、車両速度、走行方向を含む。機器情報502は、図5に示すとおり、ギアポジション、ブレーキ、方向指示器、ハザードランプなどに関する情報を含む。
FIG. 5 is a diagram illustrating a
図6は、自車両情報451の内容を示すための図である。図6に示すとおり、自車両情報451は、車両IDと、車種と、自車両情報の検出時刻と、位置情報と、速度情報と、走行方向と、機器情報を含む。
FIG. 6 is a diagram for showing the contents of the
図7は、他車両情報データベースに格納される情報の一例を示す図である。図6に示すとおり、他車両情報データベース402は、他車の車両IDと、車種と、他車両情報の受信時刻と、位置情報と、速度情報と、走行方向と、機器情報と、表示対象か否かと、自車両からの道なり距離dとを含む。自車両からの道なり距離は、距離算出部103で算出され、距離補正部104で補正され、さらに距離決定部406で決定された距離である。この例では、車両ID00022は、表示対象から外れている。
FIG. 7 is a diagram illustrating an example of information stored in the other vehicle information database. As shown in FIG. 6, the other
図8は、情報処理装置100で実行される処理の流れを示すフローチャートである。まず、ステップS801〜S803において、発生イベントの確認を行なう。発生イベントが、自車両情報の取得(自車両に設けられたセンサからの自車両情報受信)であれば、ステップS801からステップS803に進む。発生イベントが、他車両情報の取得(他車両からのパケット受信)であれば、ステップS801からステップS807を経由してステップS809に進む。さらに、発生イベントが車両表示位置の要求である場合、ステップS813に進む。発生イベントが無い場合にはステップS817に進んで、他車両情報整理部403が、他車両情報データベース402の整理を行なう。それが終わると、処理が終了したか確認して(S819)処理が終了していない場合にはステップS801に戻り、自車両情報を取得し直す。
FIG. 8 is a flowchart showing a flow of processing executed by the
ステップS803では、自車両情報取得部101が取得した自車両情報451をストレージ450に格納する。ステップS809では、他車両情報取得部102が他車両情報データベース402に対する他車両情報記録処理を行なう。
In step S <b> 803, the
ステップS813では、他車両位置表示制御部409が他車両位置表示処理を行ない、ステップS815において、表示画像を生成し、ディスプレイ300に送信する。また、ステップS817では、他車両情報データベースの整理処理を行なう。
In step S813, the other vehicle position
このようにして、車車間通信および路車間通信を終了するまで、ステップS801〜S819の処理を繰り返す。 In this way, the processes in steps S801 to S819 are repeated until the vehicle-to-vehicle communication and the road-to-vehicle communication are terminated.
図9は、ステップS809の詳しい処理の流れを示すフローチャートである。ステップS901において、他車両情報取得部102は、受信した他車両情報について、他車両情報データベース402に登録されている車両か否かを判定する。他車両情報データベース402に登録されていない車両の場合には、ステップS903に進んで、他車両情報取得部102は、他車両情報データベース402に新たなレコードを作成し、車両ID、受信時刻、位置情報、走行方向、速度情報などを登録する。一方、他車両情報データベース402に登録済みの車両であれば、該当レコードの受信時刻、位置情報、走行方向および速度情報を、受信したパケット情報に応じて更新する。
FIG. 9 is a flowchart showing the detailed processing flow of step S809. In step S <b> 901, the other vehicle
図10は、ステップS813の他車両位置表示処理の詳しい流れを示すフローチャートである。まず、ステップS1003において、距離算出部103は、他車両情報データベース402に登録されている1つの他車両情報を読み出す。次に、ステップS1005において、距離算出部103は、他車両情報データベース402に道なりの距離dが登録されているか否か判定する。登録されていない場合には、ステップS1019に進み、距離算出部103は、取得した自車両および他車両の位置情報(緯度経度情報)を用いて、他車両を地図上の道路リンクにマッチングさせる(マップマッチング)。これにより、自車両および他車両の絶対位置を特定する。
FIG. 10 is a flowchart showing a detailed flow of the other vehicle position display process in step S813. First, in step S <b> 1003, the
次に、ステップS1021において、距離算出部103は、自車両の位置と他車両の位置を比較し、他車両が、自車両の道なり道路上にマッチングされたか判定する。自車両の道なり道路上にマッチングされた場合には、ステップS1023に進み、距離算出部103は、自車両との道なりの距離dを算出して、他車両情報データベース402に登録する。本実施形態では、自車両の道なり道路上にマッチングされなかった場合には、ステップS1025に進み、距離算出部103は、道なりの距離dをデータ無し(null)として登録し、他車両を表示対象から外す。
Next, in step S1021, the
一方、ステップS1005で、道なりの距離dが他車両情報データベース402に登録されていると判断すると、ステップS1007に進み、距離補正部104は、検出された自車両の速度と読出した他車両の速度とを取得する。ステップS1009において、距離補正部104は、自車両と他車両の速度差Δsから、道なりの距離の変化分Δdを計算する。
On the other hand, if it is determined in step S1005 that the road distance d is registered in the other
次に、ステップS1011において、距離補正部104は、d+Δdを補正距離として設定し、RAM440に補正した距離(d+Δd)446を記憶する。ステップ1013において、距離補正部104は、自車両の位置情報と補正距離d+Δdとに基づいて、他車両の推定位置を算出する。
Next, in step S1011, the
ステップS1015では、距離決定部406が、ステップS1013で求めた推定位置と他車両の最新の受信座標に一定以上の差があるか判定する。つまり、距離決定部406は、自車両の位置情報+補正距離d+Δdによって求められた他車両の位置が、ステップS807において他車両から受信した位置情報とあらかじめ定められた距離以上に乖離しているか判定する。そして乖離している場合、ステップS1013で求めた表示位置の信頼性が低いと判断して、ステップS1019に進む。そして、距離決定部406は、ステップS1019〜S1025により、より正確に他車両位置および自車両からの距離dを特定して、他車両情報データベース402に登録する。
In step S1015, the
ステップS1013で求めた推定位置と他車両の最新の受信座標に一定以上の差がないと判定した場合、ステップS1015からステップS1016に進む。ステップS1016では、距離決定部406は、他車両情報データベース402に登録された道なりの距離(dまたはd+Δd)を表示画像生成部407に送る。表示画像生成部407は、登録された道なりの距離から、他車両の表示位置を用いてディスプレイ300に表示する画像を生成する。
If it is determined that there is no difference between the estimated position obtained in step S1013 and the latest received coordinates of the other vehicle, the process proceeds from step S1015 to step S1016. In step S <b> 1016, the
次に、ステップS1027に進み、他車両情報データベース402に登録されている全ての他車両情報について、ステップS1003〜S1025の処理を繰り返す。
Next, it progresses to step S1027 and repeats the process of step S1003-S1025 about all the other vehicle information registered into the other
以上の処理により、表示画面における他車両の位置を決定して表示画面生成部407に通知することができる。
With the above processing, the position of the other vehicle on the display screen can be determined and notified to the display
図11は、図8のステップS817で説明した他車両情報データベース整理処理について詳しく説明するための図である。まず、ステップS1101において現在時刻を取得すると、ステップS1103に進み、1つの他車両情報から最新受信時刻を取得する。さらに、ステップS1105に進み、現在時刻と、他車両情報の最新受信時刻との差分Nを算出する。さらにステップS1107では、差分Nがあらかじめ定められた時間T(例えば1秒)よりも大きいか否かを判定する。現在時刻と、他車両情報の最新受信時刻との差分Nが時間Tよりも大きい場合にはステップS1109に進み、他車両情報データベース402から、対応する他車両情報を削除する。ステップS1111では、全ての他車両情報について、ステップS1103〜S1109の処理を行なったか判定し、未処理の他車両情報がある場合にはステップS1103に戻る。これにより、全ての他車両情報について、情報の整理を行なうことができる。ステップS1101〜S1111の一連の処理は一定間隔で常に繰り返される。
FIG. 11 is a diagram for explaining in detail the other vehicle information database organizing process described in step S817 of FIG. First, when the current time is acquired in step S1101, the process proceeds to step S1103, and the latest reception time is acquired from one other vehicle information. In step S1105, a difference N between the current time and the latest reception time of other vehicle information is calculated. In step S1107, it is determined whether the difference N is greater than a predetermined time T (for example, 1 second). If the difference N between the current time and the latest reception time of other vehicle information is greater than the time T, the process proceeds to step S1109, and the corresponding other vehicle information is deleted from the other
他車両情報データベース402は、通信中の他車両を登録しておくデータベースのため、通信が途絶えた他車両のレコードについては、不要なレコードとして順次削除する必要がある。ただし、一時的な受信ロスによって必要な他車両のレコードを削除してしまわないように、閾値となる時間Tを設定している。
Since the other
以上の構成および処理により、他車両の位置情報を検知するタイミングが遅れても、より正確に他車両120の位置を予測することができる。 With the above configuration and processing, the position of the other vehicle 120 can be predicted more accurately even if the timing for detecting the position information of the other vehicle is delayed.
[第2実施形態]
次に本発明の第2実施形態に係る情報処理装置について、図12〜図14を用いて説明する。図12は、本実施形態に係る情報処理装置1200の概略構成を説明するための図である。本実施形態に係る情報処理装置1200は、上記第2実施形態と比べると、距離補正部1204が相対速度算出部405以外に相対加速度算出部1241を有する点で異なる。その他の構成および動作は、第2実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
[Second Embodiment]
Next, an information processing apparatus according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 12 is a diagram for explaining a schematic configuration of the
相対加速度算出部1241は、他車両情報データベース402に格納された他車両の速度情報の履歴から、他車両の加速度を算出する。そして、他車両の加速度から、他車両の速度を予測する。
The relative
図13に示すように、他車両情報データベース1202の構成を、他車両毎の受信情報履歴が残る構成にすることで、加速度を求め、予測速度を求めることが可能となる。つまり、例えば10秒間だけ受信履歴を残す構成にすれば、速度の変化、つまり加速度を求めることが可能となる。したがって、パケットロスなどで位置情報や速度情報などを受信できないタイミングであっても、最後に算出した加速度を用いて速度を予測することができる。その結果、最終的に受信した速度情報のみを用いて距離を推定する場合に比べて、より正確に、自車両と他車両間の距離を推定できる。
As shown in FIG. 13, by setting the configuration of the other
図14は、他車両の位置を表示する処理において加速度を考慮する場合のフローチャートである。ほとんどの部分は、図10で示した処理を同様であるため、ここではその相違個所のみ説明する。 FIG. 14 is a flowchart when acceleration is taken into consideration in the process of displaying the position of another vehicle. Since most of the processing is the same as that shown in FIG. 10, only the difference will be described here.
まず、ステップS1303では、他車両情報データベース1202に登録されている一つの他車両情報(履歴情報)を読出す。次に、ステップS1005では、距離算出部103は、道なりの距離dが登録されているか否かを判定し、道なりの距離dが全く登録されていなければ、図10のステップS1019に進む。道なりの距離dが登録されていれば、ステップS1305に進む。ステップS1305では、加速度算出部1241が他車両の速度履歴から加速度を算出する。そして、加速度算出部1241は、その加速度を使って、他車両の速度を算出する。ステップS1307に進むと、距離補正部104は、検出された自車両の速度と算出した他車両の速度とを取得し、さらに図10のステップS1009に進む。
First, in step S1303, one other vehicle information (history information) registered in the other
以上の構成および動作によれば、加速度を用いてより正確に、自車両と他車両間の距離を推定できる。 According to the above configuration and operation, the distance between the host vehicle and the other vehicle can be estimated more accurately using the acceleration.
[第3実施形態]
次に本発明の第3実施形態として、情報処理装置について、図15A、図15B、図16A、図16B、図17および図18を用いて説明する。これらの表示を実現する場合、図10におけるステップS1021およびステップS1025を実行せず、自車両の道なり道路上にマッチングされているか否かに関わらず、他車両を表示対象とする。その他の構成および動作は、第2実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
[Third Embodiment]
Next, as a third embodiment of the present invention, an information processing apparatus will be described with reference to FIGS. 15A, 15B, 16A, 16B, 17 and 18. FIG. When realizing these displays, step S1021 and step S1025 in FIG. 10 are not executed, and other vehicles are set as display targets regardless of whether or not the vehicle is matched on the road or road. Since other configurations and operations are the same as those of the second embodiment, the same configurations and operations are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
図15Aのように、見通しの良くないT字路では、前方の他車両1430はよく見えるものの、ビル1440の裏側にいる車両1420が見えないため、自車両1410の運転者にとって不安に感じる場合がある。
As shown in FIG. 15A, on a T-shaped road with a poor view, the
その場合、車車間通信によって、車両1420の位置を把握できることが望ましい。その場合にも、第1、第2実施形態で説明したような、他車両の速度を用いた推定を行なうことで、より正確に他車両の位置を把握することが可能となる。
In that case, it is desirable that the position of the
この場合、図15Aに示すように「前方道路の右側から他車両が近付いています。減速して走行して下さい!」といったアナウンスを行なってもよい。また、図15Bに示すように、自車両および他車両の位置を地図上にアイコン1410a、1420a、1430aのように表示してもよい。
In this case, as shown in FIG. 15A, an announcement such as “Another vehicle is approaching from the right side of the road ahead. Further, as shown in FIG. 15B, the positions of the host vehicle and other vehicles may be displayed on the map as
表示対象とする他車両は、道なりに存在するものに限定されない。例えば、図16Aの表示画面1601に示すように、自車両1611の道なり前方の車両1614だけでなく、隣の走行レーンを走行する他車両1612、1613の位置を表示してもよい。図16Bの表示画面1602に示すように、自車両1621を中心として、後方を含む周囲に存在する他車両1622、1623、1624を全て表示してもよい。
Other vehicles to be displayed are not limited to those existing along the road. For example, as shown in a
あるいは、図17の表示画面1701に示すように高速道路の合流地点において、自車両1711の合流先にある他車両1712、1713などの位置関係を表示してもよい。このようにすれば、合流のために加速するタイミングを判断しやすくなる。
Alternatively, as shown on a
図18の表示画面1801に示すように、高速道路の出口付近において、自車両1811の周囲の他車両1812などを表示してもよい。このようにすれば、出口側の車線に車線変更するタイミングを判断しやすくなる。
As shown in a
[他の実施形態]
なお、上記実施形態では車載コンピュータとしての情報処理装置について説明したが本発明はそれに限定されるものではない。例えば、上述の第1〜第3の情報処理装置を車外のコンピュータで実現して、表示画像を車内のディスプレイに送信する構成でもよい。または、車外のディスプレイにおいて、車両の走行環境をモニタリングするために、本発明を適用してもよい。その場合、車内に情報処理装置を設置して表示画像を車外に送信してもよいし、車内にはセンサと通信機のみ搭載して、車外にある情報処理装置で、車外にあるディスプレイに表示すべき画像を生成してもよい。さらには、図4Aで説明した構成の一部(例えば地図情報DBや他車両情報DB)のみを車外に設けてもよい。
[Other Embodiments]
In the above embodiment, the information processing apparatus as an in-vehicle computer has been described, but the present invention is not limited thereto. For example, the above-described first to third information processing apparatuses may be realized by a computer outside the vehicle, and a display image may be transmitted to a display inside the vehicle. Alternatively, the present invention may be applied to monitor the traveling environment of the vehicle on a display outside the vehicle. In that case, an information processing device may be installed inside the vehicle and a display image may be transmitted to the outside of the vehicle, or only a sensor and a communication device are installed inside the vehicle and displayed on a display outside the vehicle by an information processing device outside the vehicle. An image to be generated may be generated. Furthermore, you may provide only a part (for example, map information DB and other vehicle information DB) of the structure demonstrated in FIG. 4A outside a vehicle.
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明の技術的範囲内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。また、それぞれの実施形態に含まれる別々の特徴を如何様に組み合わせたシステムまたは装置も、本発明の範疇に含まれる。 While the present invention has been described with reference to the embodiments, the present invention is not limited to the above embodiments. Various changes that can be understood by those skilled in the art can be made to the configuration and details of the present invention within the technical scope of the present invention. In addition, a system or an apparatus in which different features included in each embodiment are combined in any way is also included in the scope of the present invention.
また、本発明は、複数の機器から構成されるシステムに適用されてもよいし、単体の装置に適用されてもよい。さらに、本発明は、実施形態の機能を実現する情報処理プログラムが、システムあるいは装置に直接あるいは遠隔から供給される場合にも適用可能である。したがって、本発明の機能をコンピュータで実現するために、コンピュータにインストールされるプログラム、あるいはそのプログラムを格納した媒体、そのプログラムをダウンロードさせるWWW(World Wide Web)サーバも、本発明の範疇に含まれる。 In addition, the present invention may be applied to a system composed of a plurality of devices, or may be applied to a single device. Furthermore, the present invention can also be applied to a case where an information processing program that implements the functions of the embodiments is supplied directly or remotely to a system or apparatus. Therefore, in order to realize the functions of the present invention on a computer, a program installed in the computer, a medium storing the program, and a WWW (World Wide Web) server that downloads the program are also included in the scope of the present invention. .
Claims (11)
他車両の位置情報および速度情報を繰り返し取得する第2取得部と、
前記自車両の位置情報および前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両と前記他車両との間の距離を算出する距離算出部と、
前記自車両の速度情報および前記他車両の速度情報に基づいて、前記距離を補正する補正部と、
を備えた情報処理装置。 A first acquisition unit that repeatedly acquires position information and speed information of the host vehicle;
A second acquisition unit that repeatedly acquires position information and speed information of other vehicles;
A distance calculation unit that calculates a distance between the host vehicle and the other vehicle based on the position information of the host vehicle and the position information of the other vehicle;
A correction unit that corrects the distance based on the speed information of the host vehicle and the speed information of the other vehicle;
An information processing apparatus comprising:
前記他車両の速度情報と前記自車両の速度情報とに基づいて、前記自車両に対する前記他車両の相対速度を算出する相対速度算出部を含み、
前記相対速度算出部が算出した相対速度に基づいて前記距離を補正する、請求項1に記載の情報処理装置。 The correction unit is
A relative speed calculator that calculates a relative speed of the other vehicle with respect to the host vehicle based on the speed information of the other vehicle and the speed information of the host vehicle;
The information processing apparatus according to claim 1, wherein the distance is corrected based on the relative speed calculated by the relative speed calculation unit.
前記補正部は、前記相対速度算出部が前記相対速度を算出したタイミングで、前記相対速度に基づいて前記距離を補正する、
請求項2に記載の情報処理装置。 The relative speed calculation unit calculates the relative speed at a timing when the first acquisition unit acquires speed information of the host vehicle,
The correction unit corrects the distance based on the relative speed at a timing when the relative speed calculation unit calculates the relative speed.
The information processing apparatus according to claim 2.
請求項1乃至4のいずれか1項に記載の情報処理装置。 Based on the position information of the own vehicle acquired by the first acquisition unit and the correction distance derived by correcting the distance by the correction unit, the position information of the other vehicle is estimated, and the estimated position information of the other vehicle When the difference between the position information of the other vehicle acquired last by the second acquisition unit exceeds a predetermined size, the position of the host vehicle and the position of the other vehicle are determined using map information. And further comprising a determination unit for determining the distance,
The information processing apparatus according to any one of claims 1 to 4.
前記第2取得部はさらに他車両の走行方向情報を取得し、
前記補正部は、前記他車両および前記自車両のそれぞれの速度情報および走行方向情報に基づいて、前記道なりの距離を補正する、
請求項5に記載の情報処理装置。 The first acquisition unit further acquires travel direction information of the host vehicle,
The second acquisition unit further acquires travel direction information of another vehicle,
The correction unit corrects the distance along the road based on speed information and travel direction information of the other vehicle and the host vehicle,
The information processing apparatus according to claim 5.
前記相対速度算出部は、さらに、前記他車両の加速度情報に基づいて、前記自車両に対する前記他車両の相対速度を算出する請求項3に記載の情報処理装置。 The correction unit further includes an acceleration calculation unit that calculates acceleration information of the other vehicle using the speed information of the other vehicle acquired by the second acquisition unit,
The information processing apparatus according to claim 3, wherein the relative speed calculation unit further calculates a relative speed of the other vehicle with respect to the host vehicle based on acceleration information of the other vehicle.
前記第2取得部は、前記自車両内に設けられて、他車両の位置情報および速度情報を、車車間通信を利用して前記他車両から繰り返し受信するレシーバであり、
前記距離算出部および前記補正部は、
前記自車両の位置情報および前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両と前記他車両との間の距離を算出する算出モジュールと、
前記自車両の速度情報および前記他車両の速度情報に基づいて、前記距離を補正する補正モジュールと、
を実行する車載プロセッサである請求項1乃至8のいずれか1項に記載の情報処理装置。 The first acquisition unit is a sensor that is provided in the host vehicle and repeatedly detects position information and speed information of the host vehicle.
The second acquisition unit is a receiver that is provided in the host vehicle and repeatedly receives position information and speed information of another vehicle from the other vehicle using inter-vehicle communication,
The distance calculation unit and the correction unit are
A calculation module that calculates a distance between the host vehicle and the other vehicle based on the position information of the host vehicle and the position information of the other vehicle;
A correction module for correcting the distance based on the speed information of the host vehicle and the speed information of the other vehicle;
The information processing apparatus according to any one of claims 1 to 8, wherein the information processing apparatus is an in-vehicle processor.
他車両の位置情報および速度情報を繰り返し取得するステップと、
前記自車両の位置情報および前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両と前記他車両との間の距離を算出するステップと、
前記自車両の速度情報および前記他車両の速度情報に基づいて、前記距離を補正するステップと、
を含む情報処理方法。 Repeatedly acquiring position information and speed information of the host vehicle;
Repeatedly acquiring position information and speed information of other vehicles;
Calculating a distance between the host vehicle and the other vehicle based on the position information of the host vehicle and the position information of the other vehicle;
Correcting the distance based on the speed information of the host vehicle and the speed information of the other vehicle;
An information processing method including:
他車両の位置情報および速度情報を繰り返し取得するステップと、
前記自車両の位置情報および前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両と前記他車両との間の距離を算出するステップと、
前記自車両の速度情報および前記他車両の速度情報に基づいて、前記距離を補正するステップと、
をコンピュータに実行させるプログラム。 Repeatedly acquiring position information and speed information of the host vehicle;
Repeatedly acquiring position information and speed information of other vehicles;
Calculating a distance between the host vehicle and the other vehicle based on the position information of the host vehicle and the position information of the other vehicle;
Correcting the distance based on the speed information of the host vehicle and the speed information of the other vehicle;
A program that causes a computer to execute.
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